Excelente pagina http://www.eltra.it/SPA/azienda.asp?

LANG=SPA La codificaciyng absoluta

Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin est determinada por el cmputo del nmero de impulsos con respecto a la marca de cero, en los encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura del cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la posicin est actualizada y disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los encoder incrementales la bsqueda del punto de cero.

Analicemos ahora el cdigo de salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta. La eleccin ms obvia es la del cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado por los dispositivos de control externos para la lectura de la posicin, sin tener que efectuar particulares operaciones de conversin. En vista que el cdigo se toma directamente desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin en el momento de la variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtica. En efecto, si por ejemplo tomamos dos cdigos binarios consecutivos como 7(0111) 8(1000), se nota que todos los bit del cdigo sufren un cambio de estado: una lectura efectuada en el momento de la transicin podra resultar completamente erronea porque es imposible pensar que las variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento. Debido a este problema se utiliza una variante del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o desde el ltimo cdigo al primero), uno slo cambia su estado.

Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es muy similar al de un encoder incremental en el cual un disco rotatorio, con zonas transparentes y opacas, interrumpe un haz luminoso adquirido por unos fotorreceptores; por lo tanto, ellos transforman los impulsos luminosos en impulsos elctricos que se tratan y transmiten por la parte electrnica en salida.

Encoder incrementales

Principio de funcionamiento
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal, si se asocian a cremalleras o a husillos. Las seales elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante controles numricos (CNC), contadores lgicos programables (PLC), sistemas de control etc. Las aplicaciones principales de estos transductores estn en las mquinas herramienta o de elaboracin de materiales, en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de medicin y control. En los encoders de produccin ELTRA, la deteccin del movimiento angular se ejecuta en base al principio de exploracin fotoelctrica. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado con un reticulado

radial formado por lneas opacas, alternadas con espacios transparentes. Este conjunto est iluminado de modo perpendicular por una fuente de rayos infrarrojos. El disco proyecta de este modo su imagen sobre la superficie de varios receptores oportunamente enmascarados por otro reticulado que tiene el mismo paso del anterior llamado colimador. Los receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de luz que se producen con el desplazamiento del disco convirtindolas en las correspondientes variaciones elctricas. La seal elctrica detectada, para generar impulsos correctamente escuadrados y sin interferencias, debe ser procesada electrnicamente. Para incrementar la calidad y estabilidad de las seales, el sistema de lectura se efecta generalmente de manera diferencial, comparando dos seales casi idnticas, pero desfasados en 180 elctricos. Su lectura se efecta en base a la diferencia de las dos seales, eliminando de este modo las interferencias definidas "de modo comn" porque estn superpuestas de igual manera en toda forma de onda

Encoder incrementales

Encoder incrementales
El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de ondas cuadradas y desfasadas entre s en 90 elctricos, los cuales por lo general son "canal A" y "canal B". Con la lectura de un solo canal se dispone de la informacin correspondiente a la velocidad de rotacin, mientras que si se capta tambin la seal "B" es posible discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia de datos que producen ambas seales. Est disponible adems otra seal llamado canal Z o Cero, que proporciona la posicin absoluta de cero del eje del encoder. Esta seal se presenta bajo la forma de impulso cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A. La precisin de un encoder incremental depende de factores mecnicos y elctricos entre los cuales, el error de

divisin del retculo, la excentricidad del disco, la de los rodamientos, el error introducido por la electrnica de lectura, imprecisiones de tipo ptico. La unidad de medida para definir la precisin de un encoder es el grado elctrico, ste determina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los 360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a cuntos grados mecnicos corresponden 360 grados elctricos es suficiente aplicar la frmula siguiente: mecnicos 360 n impulsos / giro

360 elctricos=

El error de divisin en un encoder, est dado por el mximo desplazamiento expresado en grados elctricos, de dos frentes de onda consecutivos. Este error existe en cualquier encoder y se debe a los factores antes citados. En los encoder ELTRA dicho error est incluido entre 25 elctricos mx. en cualquier condicin ambiental declarada, que corresponden, en porcentaje, a un desplazamiento de 7% del valor nominal. Por lo que se refiere al desfase entre dos canales, nominalmente de 90 elctricos, ste se aleja en 35 elctricos mx. que corresponden a aproximadamente 10%

Phases de conmutacin
Existen, adems de los encoder incrementales tradicionales con las seales A, B y Z, quesehan descrito hasta este momento, otros encoder que forman parte de la misma familia, pero que integran otras seales elctricas disponibles a la salida. Es el caso de los encoder incrementales con seales de conmutacin integrados, los cuales por lo general se utilizan como retroaccin a bordo del motor. Estas seales suplementarias realizan la funcin de simulacin de las fases de hall que generalmente se encuentran en los motores con conmutacin tipo brushless y por lo general se realizan con sensores magnticos. En el encoder ELTRA, en cambio, estas seales de conmutacin se generan pticamente y se presentan bajo la forma de tres ondas cuadradas desfasadas entre s en 120 elctricos. Estas seales sirven al convertidor que gobernar el motor para generar con fase correcta las tensiones o corrientes para hacerlo funcionar. Estos impulsos de conmutacin se pueden repetir varias veces dentro de un giro mecnico del encoder porque dependen directamente de los polos de motor que est conectado, tendremos por lo tanto fases de conmutacin para motores con 4, 6 o ms polos.

Tema 4.- TRANSDUCTORES DE POSICION Y VELOCIDAD. Codificadores pticos de posicin (Encoder). Medida de la posicin angular con tacmetros. Tacmetros de magnitud. Tacmetros de frecuencia. Medida de la posicin angular con Resolvers. Operaciones de una fase. Operaciones de dos fases.

BIBLIOGRAFIA http://www.hohner.es/index.html

ENCODERS INCREMENTALES
Los encoders incrementales son probablemente el tipo ms comn de encoder utilizado en la industria, por la gran variedad de aplicaciones que su uso abarcan. Cada encoder incremental tiene en su interior un disco, marcado con una serie de lneas uniformes a travs de una nica pista alrededor de su permetro, las lneas impermeables a la luz de anchura igual a los huecos transparentes, trabajando con una unidad emisora de luz y una unidad de captacin de la misma, al girar el disco, generan unas seales que debidamente tratadas generan las seales de salida de un encoder incremental. Las seales de salida de un encoder pueden ser un tren de impulsos, en forma de seal cuadrada, donde el nmero de impulsos que se generaran en una vuelta coincidir con el nmero de impulsos del disco en el interior del encoder, nos referimos a encoders de un solo canal. (seal A) Una segunda seal se suministra (seal B), es un tren de impulsos idntico al que suministra la seal A pero desfasado 90 respecto de esta , nos referimos a encoder de dos canales. (seal A+B)

Tambin cabe la posibilidad de una seal de referencia o zero que proporciona un pulso a cada vuelta, esta seal puede sincronizarse respecto de la seal A (A+0), respecto la seal B (A+B+0) o respecto a ambas. Estan disponibles las negadas de cada una de estas seales.

La tolerancia de las seales suministradas, en 360 electrnicos (1 periodo) es del +/10%, como ya hemos indicado el desfase entre A o su negada respecto B o su negada es de 90 electronicos (1/4 periodo) con una tolerancia del +/- 5%

En todos los encoders Hohner la seal B adelanta 90 (electricos) a la seal A,cuando el encoder gira en sentido horario, esto es cuando el eje gira en sentido horario mirandolo desde el final del mismo. El proceso de estas seales nos permite cantidad de aplicaciones en el mundo de la automatizacin, por ejemplo : Para calcular medidas o distancias, se cuentan los pulsos que proporciona el encoder (seal A), utilizando correctamente la seal B podemos determinar el sentido de giro del encoder. Mediante la seal de referencia podemos controlar el nmero de vueltas del encoder. Se puede controlar la velocidad de un objeto evaluando la frecuencia de pulsos de la seal suministrada por un encoder.

Los encoders incrementales son probablemente el tipo ms comn de encoder utilizado en la industria, por la gran variedad de aplicaciones que su uso abarca. Los encoders incrementales generan impulsos al girar su eje, el nmero de impulsos por vuelta puede determinar una medida de velocidad, longitud o de posicin. Se pueden clasificar, segn su funcin, en unidireccionales (un solo canal de salida A), utilizados siempre que no es necesario detectar la direccin de rotacin, tal como sumar o restar en contadores o tacmetros, y bidireccionales (con dos canales de salida A y B), que permiten detectar el sentido de rotacin del eje, el canal B esta desfasado 90 elctricos respecto al canal A.

Se puede disponer de una tercera seal (canal de salida 0) de referencia o cero que proporciona un impulso a cada vuelta del eje, que por ejemplo, permite determinar una referencia de posicin, esta seal puede sincronizarse respecto al canal A, B o respecto a ambos, tambin puede no estar sincronizado. Estn disponibles las negadas de cada una de estas seales, habitualmente utilizadas en entornos donde hay ruido y/o largas longitudes de cable.

Cada encoder incremental tiene en su interior un disco, marcado con una serie de lneas uniformes a travs de una nica pista alrededor de su permetro, las lneas opacas a la luz de anchura igual a las transparentes, trabajando con una unidad emisora de luz y una unidad de captacin de la misma, al girar el disco, generan unas seales que debidamente tratadas generan las correspondientes salidas de un encoder incremental. La tolerancia de las seales suministradas, en 360 elctricos (1 periodo) es de 10%, como ya hemos indicado el desfase entre A o su negada respecto B o su negada es de 90 elctricos (1/4 periodo) con una tolerancia del 25%, sobre pedido est disponible hasta un 5% de tolerancia. En todos los encoders Hohner la seal B adelanta 90 (elctricos) a la seal A, cuando el encoder gira en sentido horario (CW), esto es cuando el eje gira en sentido horario mirndolo desde el final del mismo.

Respuesta mxima en frecuencia

Es la mxima frecuencia a la cual el encoder responde elctricamente, se refiere al nmero de impulsos de salida que el encoder puede emitir por segundo. La frecuencia esta relacionada con la velocidad de giro del eje del encoder y con el nmero de impulsos del mismo, tal que: N vueltas del eje por minuto Frecuencia (Hz) = N impulsos del encoder 60

Precisin
La unidad de medida que define la precisin del encoder es el "grado elctrico". Esto es: 360 mecnicos 360 elctricos = N impulsos del encoder

El error en un encoder rotativo no es acumulativo, no incrementa cuando el eje da ms de una vuelta.

ENCODERS ABSOLUTOS
Los encoders absolutos son ampliamente utilizados en la industria. A diferencia de los sistemas de medida incrementales en los encoders absolutos est disponible continuamente el valor de posicin real. Si el sistema es desplazado mecnicamente sin alimentacin de tensin, tras el restablecimiento de sta, la posicin actual se lee de manera inmediata. Hohner ofrece una gran variedad de encoders absolutos, monovuelta y multivuelta, salida serie o paralela y con una amplia gama de cdigos de salida. As mismo ofrece la posibilidad de encoders absolutos programables, que permiten la programacin por parte del usuario de los parmetros ms importantes del encoder. Todo esto nos permite ofrecer a nuestros clientes soluciones para asignar un valor especfico y nico para cada una de las posiciones del eje. Los encoders absolutos se clasifican en dos grupos: monovuelta y multivuelta. Los encoders absolutos monovuelta codifican en "n" puntos por vuelta los 360 de una revolucin, a cada vuelta se repite el cdigo. Si se precisa una medida para un recorrido de ms de una vuelta del eje, necesitaremos un encoder multivuelta, que se utilizan para dar una posicin precisa en recorridos ms largos.

Encoders pticos absolutos programables

En nuestros encoders absolutos programables todos los parmetros esenciales del encoder son programables por el usuario. Disponible para encoder monovuelta y multivuelta en diferentes opciones mecnicas. El software de programacin es realmente sencillo y est disponible en versin WINDOWS o DOS y permite al usuario seleccionar el cero o referencia, nmero de posiciones por vuelta, hasta 8192 puntos en una vuelta, (13bits), el nmero de vueltas en caso de que sea multivuelta, hasta 4096 vueltas, sentido de giro y cdigo de salida: binario, gray, exceso gray o BCD. Existen ventajas como por ejemplo la posibilidad de desajuste electrnico, optimizacin en sistemas mecnicos que estn sujetos a tolerancias, etc. Como el mismo encoder puede ser instalado en aplicaciones diferentes y asignarles su programacin especifica en la misma instalacin, esto se transforma en un ahorro en mantenimiento y stock.

Programando el encoder.
Para la programacin del encoder Hohner, necesitar un PC con DOS o Windows, el software de programacin y el cable de conexin entre el encoder y el PC (ambos suministrados con el encoder). Se conecta el encoder a una fuente de alimentacin (24 Vdc) y se conecta el cable de comunicacin al puerto serie de su PC. Para ejecutar el programa, inserte el disco de software en su PC y ejectelo "a: / Hohner", podr muy facilmente configurar el encoder de acuerdo con los parmetros que usted necesite a travs del men que se muestra en la pantalla.

Cdigos de salida

En encoders monovuelta, Hohner puede ofrecer cualquier resolucin por vuelta, hasta un mximo de 14 bits por vuelta (16.384 puntos por vuelta) dependiendo de las series. Se suministra cualquier nmero de vueltas 2n hasta 4096 vueltas, es decir, 2, 4, 8, 16, 32..., 4096. Cdigos disponibles en sentido horario y antihorario. En sentido horario el cdigo incrementa cuando el eje gira en sentido horario mirando el eje, y en sentido antihorario el cdigo incrementa cuando el eje gira en sentido antihorario mirando el eje.

Cdigo binario
El cdigo binario es un cdigo base dos, es decir, con tan solo dos entes "0" y "1" se codifica la informacin

Cdigo Gray
El cdigo Gray es una forma especial del cdigo binario donde de una combinacin a la siguiente cambia tan solo un bit, esto permite mayores velocidades en la transmisin de datos y ms seguridad, ya que en el caso de los cdigos binarios naturales de una combinacin a la siguiente cambian por ejemplo n bits, existen una serie de pasos intermedios que se podran interpretar como otras posiciones, y dependiendo de la velocidad de lectura de datos del sistema de control una de estas posiciones intermedias (en caso de que un bit cambie ms rpido que los otros) podra ser un dato errneo. As pues el cdigo gray es un cdigo muy seguro en la transmisin de datos ya que en todos los casos de una posicin a la siguiente varia un solo bit y no existen esas posiciones intermedias dudosas entre una posicin y la siguiente. El cdigo Gray Excess permite, en resoluciones que no son de 2n, que de la ltima combinacin a la primera cambie tan solo un bit. Por ejemplo, 360, 720 Esto es, para un encoder de 360 posiciones: (512-360)/2=Excess 76, el cdigo ir de la posicin 76 a 435, de modo que de la posicin 76 a la 435 solo cambia un bit.

Cdigo BCD
En algunos casos la informacin procesada por el sistema debe de convertirse al sistema decimal, para que pueda ser interpretada con mayor facilidad, esta es la principal razn de la existencia de cdigos decimales codificados en binario (BCD): En los cdigos BCD cada nmero decimal se codifica directamente en un cdigo binario, para representar los diez dgitos del cero al nueve se necesitan 4 bits, es decir para cada decada necesitaremos 4 bits. Cdigo BCD Dec 24 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Cdigo Binario 23 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 22 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 21 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 20 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 24 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Cdigo Gray 2a decada 23 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 22 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 21 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 20 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 23 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 22 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 21 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 23 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 2a decada 22 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 21 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 20 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

10 11 12 13 14 15 16

0 0 0 0 0 0 1

1 1 1 1 1 1 0

0 0 1 1 1 1 0

1 1 0 0 1 1 0

0 1 0 1 0 1 0

0 0 0 0 0 0 1

1 1 1 1 1 1 1

1 1 0 0 0 0 0

1 1 1 1 0 0 0

1 0 0 1 1 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1

0 1 0 1 0 1 0

Tabla de correspomdencia cdigo Decimal a Binario, a Gray y a BCD

Transmisin serie sincrona. SSI

En muchos casos los datos transmitidos de un sistema a otro estn sometidos a campos magnticos, ruidos, al utilizar un interface estndar como el RS-485 se reducen los efectos producidos por estas perturbaciones. SSI "Synchronous Serial Interface" es un estndar de salida industrial que nicamente necesita 4 lneas para realizar la transmisin de datos. Este sistema de transmisin para encoders absolutos proporciona diversas ventajas con respecto a la tradicional transmisin en paralelo y mtodos serie asncronos: Inferior nmero de componentes Facilidad de cambio de cdigo La transmisin de datos entre el encoder y el receptor est controlada por la seal de clock del receptor. Altas velocidades de transmisin, en funcin de la distancia y de la trama de datos a transmitir.

Formato de los datos Transmisin Simple

T = Periodo de duracin del clock. Entre 14ms y 650ns. tm = 10ms a 30ms (tm siempre debe ser superior a T)

En la transmisin interviene la seal de clock originada por el PLC o dispositivo que est

conectado al encoder. Cuando no hay transmisin de datos, la salida serie de datos del encoder permanece en alta impedancia. En cuanto aparece un flanco de subida en el clock, empieza la transmisin de datos. En cada flanco de subida del clock el encoder transmite un bit de la posicin actual. La transmisin empieza con el bit ms significativo (MSB) y termina con el menos significativo (LSB). Cuando se han transmitido los n bits de posicin, se transmite el bit o bits especiales (opcional). Una vez terminada la transmisin, el seal de clock se detiene durante tm (mientras la transmisin de datos permanece a 0). Esto provoca que el monoestable (Sload) se resetee y actualize la posicin del encoder, de esta manera el encoder vuelve a estar preparado para transmtir la nueva posicin. P: Se trata de el bit de paridad. Sirve para saber si el dato transmitido es correcto. Tiene nivel lgico 1 si la suma de todos los 1 de la trama (solamente los datos de posicin) es par. Si es impar vale 0. A: Se trata de un bit de alarma . Cuando vale uno indica nivel de alimentacin insuficiente. El nmero total de clocks ser igual al nmero total de bits de resolucin ms uno. Si hay transmisin del bit especial se tendr que aadir un impulso ms.

Transmisin mltiple

T = Periodo de duracin del clock. Frequencia recomendada 100KHz. tm = 10ms a 30 ms tn < 10ms

La transmisin mltiple es otra manera de asegurar que los datos transmitidos sean correctos, sin necesidad de recurrir al bit de paridad. De esta manera el PLC o dispositivo que est conectado al encoder compara las dos posiciones recibidas. Si las dos posiciones son iguales, el dato es correcto, de lo contrario la transmicin es incorrecta. Para que el encoder repita n veces la transmisin de la ltima posicin, el ltimo clock de la transmisin debe ser inferior a 10 ms. De esta manera el monoestable que controla la seal SLoad no tiene tiempo a resetearse, y la posicin no se actualiza.

Circuitos entrada/salida Circuito de entrada

Circuito de salida

La seal del clock al ser una entrada al encoder, est protegida mediante un optoacoplador para aislar galvnicamente el encoder del PLC o similar. De tal modo que el encoder est protegido contra sobretensiones y sobrecargas.

El circuito de salida es un driver de 422. A este driver se le suministra una seal TTL en la entrada, y este la convierte en una seal diferencial a la salida para anular posibles ruidos que puedan interferir durante la transmisin.

Sistemas de bus de campo

Sistema altamente sofisticado pensado para la conexin de grandes redes de dispositivos. Su arquitectura permite una reduccin en el cableado y por lo tanto una reduccin en el coste. Los diferentes protocolos permiten la transmisin de datos, hacer diagnsticos y programar la

configuracin de los diferentes elementos conectados a la red.

InterBus:
Arquitectura de tipo anillo y configuracin en Master-Slave . Todos los Slaves pueden ser sensores o actuadores y tienen la misma prioridad. Cada abonado al bus tiene una direccin. Protocolo tipo Token Ring, donde el mensaje contiene los datos de todos los abonados y la longitud del mensaje es proporcional al nmero de abonados. Ciclo de Scan configurable, dependiendo del nmero de abonados. Baja sensibilidad al ruido. Velocidad de transmisin mxima es de 500 kBit/sec.

ProfiBus: Estructura de tipo gerarquico Master-Slave que puede ser monomaster o multimaster, que permite montar estructuras de bus complejas. Hay diferentes niveles de master donde el master central marca el ciclo de Scan. El o los Masters leen peridicamente la informacin de los Slaves y responden a estos. Tanto el Master como el Slave necesitan un identificador. Diagnostico para deteccin de errores de comunicacin. Comunicacin a muy alta velocidad que puede llegar hasta 12Mbit/sec. CanBus (Controller Area Network):
Sistema pensado para entornos muy agresivos, como el sector de la automocin. Todos los abonados son Master. Cada mensaje lleva un identificador de prioridad que ayuda a optimizar el flujo de la comunicacin. Todos los mensajes son recibidos al mismo tiempo por todos los abonados que aceptan o rechazan este segn su relevancia. Velocidad mxima de transmisin es de 1Mbit/sec Etapas de Salida Tipo NPN Circuito de salida Capacidad de carga driver ULN 2003 o equivalente Max. 40 mA por canal

Longitud de cable 50 m (Vcc = 24 Vdc) admisible Resistencia de carga RL = 1,8K (Vcc = aconsejable 24 Vdc) VOL < 2V (Vcc = 24 Nivel de seal "Low" Vdc) VOH > 22V (Vcc = 24 Nivel de seal "High" Vdc) Alimentacin 7....30 Vdc Ondulacin mxima 300 m V Vcc Proteccin contra No permanente cortocircuito

Tipo PNP driver UDN 2982 o equivalente Capacidad de carga Max. 40 mA por canal Longitud de cable admisible 50 m (Vcc = 24 Vdc) Resistencia de carga RL = 1,8K (Vcc = 24 aconsejable Vdc) Nivel de seal "Low" VOL < 2V (Vcc = 24 Vdc) Nivel de seal "High" VOH > 22V (Vcc = 24 Vdc) Alimentacin 7....30 Vdc Ondulacin mxima 300 m V Vcc Proteccin contra No permanente cortocircuito Circuito de salida

Como ya hemos comentado, para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. Tales caractersticas son muy diversas y se intentar controlar unas u otras en funcin de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que est cierta parte del robot o la presin de sus ruedas. Sin embargo, hay ciertas caractersticas que resulta interesante poder controlar para la mayora de los robots: la posicin, la velocidad y la aceleracin. Estas tres variables y los diferentes mtodos para conocer su valor en un instante determinado es lo que vamos a tratar en esta seccin.

El problema de poder determinar la posicin en la que se encuentra el robot en un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el campo de estudio de la robtica. Actualmente no existe un mtodo infalible y universal para calcular la posicin, sino que, por el contrario, existen una serie de mtodos basados en diversas tcnicas que intentan resolver el problema. En la mayora de los casos reales, la solucin adoptada pasa por el empleo de varios de estos mtodos. A continuacin vamos a comentar los principales, en que se basan as como su funcionamiento.

Encoders Incrementales Los codificadores pticos o encoders incrementales se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz ( como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que actua como receptor. El eje cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco. ( Ver figura ) El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar

el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atarviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Sobre este esquema bsico es habitual encontar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; adems suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudar a saber si hemos completado una vuelta. Realmente los encoders incrementales miden la velocidad de giro, pero podemos extrapolar la posicin angular. Como es lgico, la resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que podamos poner fsicamente en el disco.

Encoder absoluto La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posicin angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posicin, sino la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico ( normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura. No es necesaria ninguna mejora para etectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta. La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits. Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar provlemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

Potenciometro

Los potenciometros son unos dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Segn el tipo de posicin a medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos pero la idea bsica es comn. Constan de una resistencia atravs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper. El wiper se conecta fsicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir. Cuando este elemento se mueva el wiper se ira moviendo por la resistencia y la tensin de salida en l ( en el wiper) ir cambiando. Si medimos est tensin de salida, podremos determinar cuanto se ha desplazado el wiper, y por lo tanto cuanto se ha desplazado el elemento que pretendiamos controlar.

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) Como la mayora de los dispositivos vistos hasta ahora, este tipo de sensores se basan en fenmenos elctro-magnticos. En el LVDT se une al eje cuyo desplazamiento vamos a medir un ncleo ferromagntico. Si situamos este ncleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra el esquema, la diferencia de potencial E0 ser proporcional al movimiento del ncleo ( y por lo tanto al del eje). Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de q ue no permite medir grandes desplazamientos ( por razones obvias).

Todos los sensores de posicin que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posicin ngular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores finales de los mismos. Quiz la nica excepcin sean los encoders, que podemos encontra en algunos sistemas mviles. A continuacin, vamos a ver una serie de mtodos para determinar la posicin que suelen usarse en los sistemas robticos mviles.

Giroscopios

Los giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ngulo de giro de un objeto. Hay muchos tipos de giroscopio con estructuras muy diversas y complejas, pero todos se basan en el mismo principio, en las propiedades inerciales. Todos hemos realizado alguna vez el experimento de coger una rueda por esu eje de giro con las dos manos y hacerla girar. Cuando la rueda gira en su sentido natural notamos que tambin intenta girar con relacin a otro eje, un eje vertical que ira de nuestros pies a nuestra cabeza. Basandose en este principio, los giroscopios son capaces de medir el ngulo de giro de un objeto.

Inclinometros Estos sensores sirven para medir la inclinacin, el ngulo de un objeto con respecto a un eje horizontal. Estn formados por un electrolito ( liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del elctrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes de salida de los electrodos, es posible determinar el ngulo de inclinacin.

Sistemas basados en "faros" Estos sistemas estn orientados a conocer la posicin de un robot mvil en un sistema de coordenadas. El principio bsico de funcionamiento, como indica su nombre, es similar al de los faros usados en navegacin martima. La idea consiste en situar una serie de puntos de referencia (cuya posicin es conocida) que el robot pueda consultar en cualquier momento ( su posicin, la distancia a ellos, etc..) , y as pueda calcular su posicin. El tipo de seal que emiten esos puntos de referncia o "faros" puede ser de muchos tipos, como laser, ultrasonido o radiofrecuencia. Son estas las que ese suelen emplear en sistemas reales. Existen dos subtipos fundamentales: los sitemas pasivos de medicin de fase, y los sistemas activos de trilateracin mediante radar. Los sistemas del primer tipo, se basan en la comparacin del tiempo de llegada de dos seales emitidas simultaneamente desde dos transmisores conocidos. Conocida la diferencia en tiempo de la llegada de esas dos seales, es posible concluir que el robot se encontar en algn punto de

una linea hiperblica concreta (ver figura). Si repetimos el proceso con ms parejas de transmisores, podremos determinar como posicin del robot el punto de interseccin de todas estas lineas hiperblicas. Este tipo de medicin de la posicin tiene un error de unos 100 metros, pero un rango de operacin de ms de 1500 kilometros. Es por esto, que suele ser empleado en sistemas que se van a desplazar distancias muy amplias, y en los que no se necesita una escesiva precisn en la medida de la posicin, como barcos. Los sistemas basados en "faros" del segundo tipo, los activos de trilateracin mediante radar, se basan en unos elementos fijos llamados transponders. El sistema se dedica a medir el tiempo que tarda en ir y en volver una determinada seal enviada; con este tiempo puede calcular la distancia que hay entre l y ese transponder. Si tenemos las distancias a varios de estos transponders seremos capaces de calcular nuestra posicin. El error cometido en este tipo de sistemas depende del nmero de transponders; se suelen emplear desde dos hasta dieciseis, y el error puede acotarse a 2 metros. Aunque mejora el tipo anterior, todava son errores demasiado grandes para las aplicaciones que suelen tener los robots mviles.

Sistema de Posicionamiento Global

(GPS) Este sis tema para determinar la posicin absoluta en un determinado momento fue desarrollado por el Departamento de Defensa estadounidense. El sistema se basa en una constelacin de 24 satlites geostacionarios, con una frecuencia de rbita de 12 horas y situados a una altura de 10.900 millas nauticas. Para poder usar este sistema de medida se necesita un elemento receptor. Realmente lo que se calcula es la posicin de este receptor. El procedimiento es sencillo: el receptor mide el tiempo de vuelo de las seales que le llegan de los distintos satlites y por tringulacin es capaz de deducir su posicin exacta en terminos de longitud, latitud y altitud. A la hora de utilizar este dispositivo de medida es conveniente tener en

cuenta cuatro aspectos: - El tiempo de sincronizacin entre los satlites y los receptores - La precisa localizacin en tiempo real de la posicin de los satlites - La precisin con la que hay que medir el tiempo de propagacin de la seal - Una relacin seal / ruido adecuada a posibles perturbaciones. Este sistema de medida puede tener una precisin centimetros, pero la posibilidad de ruido y el tiempo que transcurre en todo el proceso, hace que no sea un mtodo adecuado para su uso en robots mviles que se desenvuelvem en entornos ms bien reducidos ( sobre todo comparados con el total de la tierra).

La velocidad es otro de los parmetros internos del robot que puede ser til para el desarrollo de su tarea. Aunque su importancia es menor que la de la posicin, existen algunos mtodos para determinar la velocidad (lineal y angular) del robot. El primer mtodo que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posicin. Puesto que hemos visto que existen gran diversidad de mtodos para calcular la posicin del robot, podemos derivar de esta medida la velocida. Esto se hara aplicando directamente la definicin de velocidad, es decir, incremento de posicin dividido entre el tiempo. Aparte de ese sencillo primer mtodo, podemos citar algunos otros un poco ms ekaborados:

Tacogenerador Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Una posible configuracin podra ser la que se ve en la figura.

Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo ( creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo que pueden resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

Sensores Doppler Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto mvil apoyandose en otra superficie. Se basan en la observacin del desplazamiento en frecuencia de una radiacin emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se est moviendo con respecto al robot. Este sistema es usado amenudo en sistemas martimos, donde se emplean ondas acsticas que se reflejan en la superficie ocenica. Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la seal al sensor, se puede calcular mediante una relacin trigonomtrica simple la velocidad de la superficie ( a partir de la cuals e calculara la velocidad del mvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal al sensor cuando se realiza una comprobacin del desfase de frecuencias.

LVT (Linear Velocity Transducers) Este tipo de sensores se basan en un principio electromagntico similar al que veiamos en los sensores de posicin LVDT. Los sensores LVT constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla; este nucleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se diponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magntico al que estn sometidas. Puesto que el ncleo es un imn permanente, el cambio en el campo slo puede estar provocado por el movimiento de dicho ncleo. As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente, el elemento de inters.

El ltimo tipo de sensores internos que vamos a ver son los sensores para el clculo de la aceleracin. La aceleracin es una variable interna del robot cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una serie de mtodos y sensores para su clculo. Al igual que ocurra con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer la aceleracin de un robot es derivar de la velocidad, de forma anloga a como se puede conocer la velocidad a partir de la posicin. Sin embargo, este ssistema no suele aportar demasiados buenos resultados. Es por esto que tambin existen sensores especializados en el clculo de la aceleracin. La mayora de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que si conocemos la masa del robot y la fuerza que est ejerciendo un determinado motor podramos conocer la aceleracin. Vamos a ver dos dispositivos concretos para el clculo de la aceleracin.

Servo-acelermetro Este es un dispositivo para medir la aceleracin angular. El dispositivo cuya aceleracin de giro vamos medir se conecta a un pndulo. Cuando gira dicho elemento el pndulo lo hace con l. Un sensor de posicin capta el movimiento del pndulo y mediante un circuito electrnico se compara la seal del sensor de posicin con una seal de referencia. Entonces un motor de rotacin aplica una fuerza al pndulo determinada por ese circuito electrnico y que hace girar al pndulo en sentido opuesto al del elemento. La posicin en la que se detiene el pndulo es proporcionala la aceleracin inicial aplicada. Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.

Acelermetro piezo-resistivo Este dispositivo consta de una masa en forma de travesao y dos medidiores de tensin. La masa est introducida en un receptculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleracin en el elemento a medir ( que estar unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesao se dobla y los con los medidores de tensin se podr calcular la aceleracin que ha provocado esa torsin. Realmente uno de los medidores se usa para la tensin y otro para la compresin.

Otra pagina http://www.cpr2valladolid.com/tecno/cyr_01/robotica/sistema/sensores.htm

Sensores

Sensores internos Sensores externos

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos. (Vase tambin sensores en robots mviles).

Sensores internos
Tipos de sensores internos de robots Potencimetros Resolver Analgicos Sincro Inductosyn Posicin LVDT Digitales Velocidad Presencia Encoders absolutos Encoders incrementales Regla ptica Taco-generatriz Inductivo Capacitivo Efecto Hhall Clula Reed

ptico Ultrasonidos Contacto Entre los sensores internos se encuentran estos diferentes tipos:

de posicin de velocidad de presencia

Sensores de posicin Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (encoders) Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Existe, sin embargo, el problema del desconocimiento en un momento dado de si se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito relativamente sencillo, es posible obtener una seal adicional que indique cul es el sentido de giro y que acte sobre el contador correspondiente indicandole que incremente o reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

Esquema de funcionamiento del codificador angular de posicin encoder

La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta. El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo de Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas). Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor. Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. ste aumentara as su resolucin, multiplicndola por N. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cual de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de

presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia de eslabn del robot. Cuando se detecta la presencia o ausencia de pieza, o viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aqul genere. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers). La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin V sen(wt) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones: V1 = V sen(wt) sen V2 = V sen(wt) cos que es llamada representacin del ngulo en formato sincro. El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya que se puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de Scott, o transformador de Scott, o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control, la informacin generada por los resolvers y los sincros es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas: traking y muestreo (sampling).

Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecnica del funcionamiento del eje. Comparacin entre diferentes sensores de posicin angular Robustez mecnica Encoder Resolver Potencimetro mala Rango dinmico media Resolucin buena Estabilidad trmica buena

buena regular

buena mala

buena mala

buena mala

Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es tericamente infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las ocasiones de una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se utilicen.

Sensores lineales de posicin (LVDT) Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos. Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace crecer la tensin de un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensin se deduce que sta es proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del vstago solidario al ncleo. Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso esta ampliamente extendido, a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de pequeos desplazamientos. Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa frecuencia son las denominadas reglas pticas (equivalentes a los codificadores pticos angulares) y las reglas magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a la del resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator.

El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.

Sensores de velocidad La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que sta posee.

Sensores de presencia

Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de stos en el caso de que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Los detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el nmero de objetos metlicos sin necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tienen los detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan problemas de trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosa. Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo magntico. Los sensores pticos, sin embargo, pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto. Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como sensores magnticos) son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o intercambiables.

Sensor Reed en miniatura

Sensores externos
El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque sto est bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las mquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica. Un robot que puede ver y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las mquinas preprogramadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama mucho ms amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento. La funcin de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno y estado externo. Los sensores de estado interno operan con la deteccin de variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el contrario, los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como:

el alcance la proximidad el contacto

La deteccin externa, se utiliza para el guiado del robot, as como para la manipulacin e identificacin de objetos. Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de:

contacto no contacto

Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos ms destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.

Es de inters destacar que la deteccin de alcance y la visin suelen proporcionar una informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto. Los sensores de fuerza y torsin se utilizan como dispositivos de retroalimentacin para controlar la manipulacin de un objeto una vez que haya agarrado.

Deteccin de alcance Deteccin de proximidad Sensores de contacto Deteccin de fuerza y torsin

Deteccin de alcance Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres humanos estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereogrfico. Los sensores de alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar obstculos, para aplicaciones mas detalladas en las que se desean las caractersticas de localizacin y forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot. Triangulacin

Uno de los mtodos ms sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de triangulacin. Este procedimiento puede explicarse con facilidad haciendo referencia a la figura. Un objeto se ilumina por un estrecho haz de luz, que barre toda la superficie. El movimiento de barrido est en el plano definido por la lnea desde el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una pequea parte de la

superficie, entonces, cuando el detector vea la mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse a partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen el ngulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector. El mtodo anterior proporciona una medida puntual. Si la disposicin de fuente-detector se desplaza en un plano fijo (hacia arriba y abajo y en sentido lateral en un plano perpendicular al papel y que contenga la lnea de la base en la figura), ser posible obtener una serie de puntos cuyas distancias desde el detector sern conocidas. Estas distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo un registro de la localizacin y orientacin del detector a medida que se exploran los objetos. Mtodo de iluminacin estructural Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsin de la sufrida para calcular el alcance. Una de las configuraciones de luz de mayor difusin actual es una lmina de luz generada a travs de una lente cilndrica o de una hendidura estrecha. La interseccin de la lmina de luz con objetos, en el espacio de trabajo, proporciona una franja de luz que se observa a travs de una cmara de televisin desplazada en una cierta distancia desde la fuente de luz. La configuracin de franjas se analiza con facilidad por una computadora para tener informacin del alcance. Por ejemplo una inflexin indica un cambio de superficie y una rotura corresponde a una separacin entre superficies. Los valores de alcances especficos se calculan calibrando primero el sistema. En una de las disposiciones ms simples, la fuente de luz es perpendicular a la lnea que une el origen de dicha lmina y el centro de la lente de la cmara. Al plano vertical que contiene esta lnea le llamaremos plano de referencia. Es evidente que el plano de referencia es perpendicular a la lmina de luz y cualquier superficie de plano vertical que corte producir una franja vertical de luz, en la que cada punto tendr la misma distancia perpendicular al plano de referencia. El objetivo de la disposicin es situar la cmara de modo que cada una de dichas franjas verticales aparezca tambin vertical en el plano de la imagen. De esta manera, cada punto a lo largo de la misma columna de la imagen ser reconocido como que tiene la misma distancia al plano de referencia. Telmetro de tiempo de vuelo En esta seccin examinaremos tres mtodos para determinar la distancia basados en el concepto de tiempo de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el tercero esta basado en la ultrasnica. Un mtodo para utilizar un lser para determinar la distancia consistente en medir el tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (es decir, a lo largo de la misma trayectoria) desde una superficie reflectora. La distancia a la superficie viene dada por la simple relacin D = c T /2, en donde T es el tiempo de transito del pulso y c es la velocidad de la luz.

Es de inters destacar que, puesto que la luz se desplaza a una velocidad aproximada de 1 pie/ns, la instrumentacin electrnica de apoyo debe ser capaz de una resolucin de tiempo de 50 PS para poder conseguir una exactitud de pulgada en distancia. Un sistema de lser pulsado descrito por Javis produce una disposicin bidimensional con valores proporcionales a la distancia: la exploracin bidimensional con valores proporcionales a la distancia. La exploracin bidimensional se realiza desviando la luz lser a travs de un espejo giratorio. El margen de trabajo de este dispositivo es del orden de magnitud de 1 a 4 metros, con una exactitud de 0.25cm. La luz detectada se visualiza como una imagen en la que la intensidad en cada punto es proporcional a la distancia entre el sensor y la superficie reflectora en ese punto (ms oscura cuanto ms prxima esta). Las zonas brillantes alrededor de los contornos de los objetos representan la discontinuidad en el alcance, determinada mediante un postprocesamiento en una computadora. Una alternativa a la luz pulsada es utilizar un lser de haz continuo y medir el retardo (es decir, el desplazamiento de fase) entre los haces saliente y de retorno. Supngase que un haz de luz de lser de longitud de onda l est divido en dos haces. Uno de ellos denominado haz de referencia se desplaza una distancia L de un dispositivo de medicin de fase y el otro se desplaza a una distancia D de una superficie reflectora. Puesto que la longitud de ondea de la luz lser es pequea (por ejemplo, 632.8 nm para un lser de helio-nen), el mtodo no resulta prctico para las aplicaciones robticas. Una solucin simple a este problema es modular la amplitud de la luz de lser utilizando una forma de onda de longitud de onda mucho mayor (por ejemplo, una onda sinusoidal moduladora de frecuencia f = 10Mhz tiene una longitud de 30 metros). Pero la seal de referencia es ahora la funcin modulante. La seal de lser modulada se enva al banco y el haz de retorno de la seal moduladora, que luego se compara con la de referencia para determinar el desplazamiento de fase. Una ventaja importante en la tcnica de la luz continua frente a la luz pulsada es que la primera proporciona informacin de la intensidad y del alcance. Sin embargo, los sistemas continuos exigen una potencia considerablemente mayor. Las incertidumbres en las mediciones de la distancia obtenidas por una u otra tcnica exigen promediar la seal de retorno para reducir el error. Un telmetro ultrasnico es otro exponente importante del concepto del tiempo de vuelo. La idea bsica es la misma que se utiliza con un lser pulsado. Una seal ultrasnica se transmite durante un corto perodo de tiempo y, puesto que la velocidad de sonido se conoce para un medio de propagacin especificado, un simple clculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno como proporciona una estimacin de la distancia a la superficie reflectora. Se utilizan principalmente para navegacin y para evitar obstculos.

Deteccin de proximidad

Los sensores examinados anteriormente proporcionan una estimacin de la distancia entre un sensor y un objeto reflectante. Por el contrario, los sensores de proximidad suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de proximidad se utilizan en robtica para un trabajo en campo cercano en relacin a agarrar o evitar un objeto. Sensores inductivos Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. El principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en las siguientes figuras.

La figura muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente empaquetado en un receptculo simple y robusto. El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagntico produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a

la velocidad de cambio de flujo. La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende de que el objeto este penetrando en el campo abandonndolo. Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para fracciones de un milmetro.

Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral permanezca por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral. Sensores de efecto Hall El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la configuracin tal como la indicada en la figura, son capaces de detectar todos los materiales ferromagnticos. Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del material. Los sensores de efecto Hall estn basados en el principio de una fuerza de Lorentz que acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico. Esta fuerza acta sobre un eje perpendicular al plano establecido por la direccin de movimiento de la partcula cargada y la direccin del campo. Es decir, la fuerza de Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad, B es el vector del campo magntico y x indica el producto vectorial. Al llevar un material ferromagntico cerca del dispositivo de imn semiconductor disminuir la intensidad del campo magntico, con la consiguiente reduccin de la fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensin a travs del semiconductor. Esta cada en la tensin es la clave para detectar la proximidad con sensores de efecto Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan estableciendo un umbral de la tensin fuera del sensor. Adems, la utilizacin de materiales semiconductores permite la construccin de circuitos electrnicos para amplificacin y deteccin directamente en el propio sensor, con lo que se reduce el tamao y el coste del mismo. Sensores capacitivos A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Como su nombre indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor est constituido por circuitos electrnicos que pueden incluirse como una parte integral de la unidad, en cuyo caso suelen estar embebidos en una resina para proporcionar soporte mecnico y sellado. Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basados en cambios de la capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor umbral. La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Es de inters destacar que la sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los limites de deteccin establecidos por el valor de T. Sensores ultrasnicos La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende, en gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultrasnicos. En la estructura de un transductor ultrasnico tpico utilizado para deteccin de proximidad el elemento bsico es un transductor electroacstico, frecuentemente del tipo cermico piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambin acta como un adaptador de impedancia acstica. Puesto

que el mismo transductor se suele utilizar para la transmisin y la recepcin, un amortiguamiento rpido de la energa acstica es necesario para detectar objetos a pequea distancia. Esta operacin se realiza proporcionando absorbedores acsticos y desacoplando el transductor de su receptculo. Este ltimo est diseado de modo que produzca un haz acstico estrecho para una eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la seal.

Sensores de proximidad pticos Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los mtodos ms utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos se muestra en la figura. Este sensor est constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (LED), que acta como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta como el receptor.

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano se intersectan en un volumen largo en forma de lpiz. Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie reflectora que intersecta el volumen se ilumina por la fuente y es vista simultneamente por el receptor. Dicho de otro modo, una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen producir una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como una funcin de la distancia para caractersticas reflectoras y orientaciones del objeto conocidas, la aplicacin tpica est en un modo en donde una seal binaria recibe una intensidad de luz superior a un valor umbral.

Sensores de contacto

Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales:

binarios analgicos

Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analgicos proporcionan a la salida una seal proporcional a una fuerza local. Sensores binarios Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin. Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ltimo modo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro. Sensores analgicos Un sensor de contacto analgico es un dispositivo cuya salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin proporcional del eje. La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro, o de forma digital, con el uso de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado. En los ltimos aos se ha dedicado un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

Las placas detectoras exteriores suelen ser dispositivos binarios. Aunque pueden formarse matrices de deteccin utilizando sensores individuales mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar una matriz de electrodos en contacto elctrico con un material conductor dctil (por ejemplo, sustancias basadas en grafito) cuya resistencia vara como una funcin de la compresin. En estos dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas ltimas se transforman con facilidad en seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material. El sensor de presin Se puede utilizar un sensor de presin para la retroalimentacin mecnica de una mano, para controlar la fuerza de agarre, indicacin sensible de cuando la mano sujeta un objeto. Un sensor ptico de presin consiste en una superficie dividida en clulas por particiones opacas. Una fibra ptica trae luz a cada clula; la luz es emitida por un diodo u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la clula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o fototransistor. Las clulas son cubiertas por un material elstico con una superficie interior reflectante. El resto de la clula es de un material no reflectante. El cambio en la reflexin interior de luz es detectado por el sensor y se produce una seal que informa al operador de contacto. Cuanto mayor sea la presin, mayor es el cambio en la reflexin. As, puede "sentirse" la presin utilizando circuitera analgica. Si se desea nicamente una indicacin de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrnica. Todos los sensores de contacto mencionados hasta ahora se refieren a medidas de fuerzas normales a la superficie del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial para determinar el deslizamiento es otro aspecto importante de la deteccin de contacto.

Deteccin de fuerza y torsin Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos. Los mtodos principales para realizar esta operacin son los de deteccin de articulacin y mueca. Un sensor de articulacin mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial. Para una articulacin impulsada por un motor de corriente continua, la deteccin se realiza simplemente midiendo la corriente del inducido. Los sensores de mueca estn montados entre la extremidad de un brazo del robot y el actuador final. Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la estructura mecnica debida a fuerzas exteriores. Los sensores de mueca son pequeos, sensibles, de poco peso (aproximadamente 12 onzas) y de un diseo relativamente compacto, del orden de 10 cm de dimetro total y de 3cm de espesor. Para poder reducir la histresis y aumentar la exactitud en la medida, el hardware se suele construir a partir de una pieza mecnica maciza, que suele ser de aluminio. Por ejemplo, el sensor mostrado en la figura utiliza ocho pares de galgas de deformaciones de semiconductores montadas en cuatro barras de deflexin (una galga a cada lado de una barra de deflexin). Las galgas en los extremos abiertos opuestos de las barras de deflexin estn cableadas, de manera diferencial, a un circuito potenciomtrico, cuya tensin de salida es proporcional a la componente de la fuerza normal al plano de la galga de deformacin.

La conexin diferencial de las galgas de deformacin proporciona una compensacin automtica de las variaciones en la temperatura. Sin embargo, se trata solamente de una compensacin de primer orden aproximada. Puesto que los ocho pares de galgas de deformacin estn orientados en sentido normal a los ejes

x, y, z del sistema de referencia, las tres componentes del momento M pueden determinarse sumando y restando adecuadamente las tensiones de salida, respectivamente. La mayora de los sensores de fuerza de mueca funcionan como transductores para transformar las fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviaciones o desplazamientos medibles en la mueca generados por el sensor de fuerza no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador. Por consiguiente, las especificaciones del rendimiento pueden resumirse como siguen: Alta rigidez. La frecuencia natural de un dispositivo mecnico est relaciona con su rigidez; as, la alta rigidez asegura que las fuerzas perturbadoras se amortigen rpidamente para permitir lecturas exactas durante cortos intervalos de tiempo. Adems, reduce la magnitud de las desviaciones de una fuerza / momento aplicado, lo que puede aadirse al error de posicionamiento de la mano. Diseo compacto. Este diseo asegura que el dispositivo no restrinja el movimiento del manipulador en un rea de trabajo con poco espacio libre. Con el sensor de fuerza compacto, es importante colocar el sensor lo ms prximo posible a la herramienta para reducir el error de posicionamiento como consecuencia del giro de la mano en pequeos ngulos. Adems, es deseable medir una fuerza / momento de la mano lo ms grande posible; as, al hacer mnima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el brazo de la palanca para las fuerzas aplicadas en la mano. Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores de la fuerza y las fuerzas / momentos aplicados permite resolver la fuerza y los momentos mediante simples operaciones matriciales. Baja histresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen que superar este rozamiento, o friccin, antes de que pueda obtenerse una desviacin medible. Produce tambin efectos de histresis que no reestablecen los dispositivos de medida de la posicin a sus lecturas originales.