MATEMATYCZNE METODY FIZYKI

algebra liniowa; elementy rachunku

tensorowego
Andrzej Lenda
Wykad dla pierwszego roku studentw zyki technicznej
(wszystkie specjalnoci) semestr zimowy 2000/2001 i 2001/2002
wersja obecna 25 stycznia 2003
Wydzia Fizyki i Techniki Jdrowej, AGH Krakw
Spis treci
Zamiast przedmowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Bibliograa czyli gdzie autor szuka natchnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1 Pocztki algebry 10
2 Pojcie odwzorowania liniowego 19
3 Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa; wyznaczniki 21
3.1 Ukad rwna liniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Metoda Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 Twierdzenie Cramera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Algebra wyznacznikw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Algebra wektorw dwa i trzy wymiary 34
4.1 Podstawowe denicje; dodawanie wektorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Iloczyn skalarny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Iloczyn wektorowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Iloczyny trzech wektorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Liczby zespolone 50
5.1 Liczby zespolone troch historii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 Algebra liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.1 Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespolona sprz-
ona; dzielenie liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.2 Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonometryczne . . . 57
5.3 Potga i pierwiastek liczby zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 Przestrzenie wektorowe 61
6.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.1 Formy liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Wektory liniowo zalene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3 Podprzestrze wektorowa; baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Rzd macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5 Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6 Ukady rwna liniowych podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6.1 Metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1
6.6.2 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.6.3 Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna jednorodnych . . . 80
6.7 Aksjomatyczne denicje przestrzeni wektorowej . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 Algebra macierzy 84
7.1 Macierze; podstawowe denicje i operacje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.1.1 Dodawanie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.1.2 Mnoenie macierzy przez liczb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.1.3 Mnoenie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.1.4 Macierz transponowana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.5 Macierz odwrotna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1.6 Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . . . 92
7.1.7 Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wyznacznika . 93
7.2 Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra . . . . . . . . . . . . . . . 95
8 Formy kwadratowe 97
8.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Denicja i wasnoci formy kwadratowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.3 Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.4 Formy kwadratowe okrelone dodatnio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.5 Formy kwadratowe w zyce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9 Odwzorowania 108
9.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.2 Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorzm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.2.1 Zoenie odwzorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.3 Odwzorowania i macierze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.4 Jdro i obraz transformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.4.1 Baza Img T i ker T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.5 Twierdzenie o wymiarach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.6 IR
n
IR
n
; zmiana bazy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.7 Transformacja liniowa i jej macierz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10 Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny; ortogonalno 123
10.1 Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wektorowej . . . . . . . . . . 123
10.2 Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych . . . . . . . . . . . 124
10.2.1 Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie . . . . . . . . . . . . . . 127
10.3 Nierwno Schwarza; nierwno trjkta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.4 Ortogonalno macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
10.5 Transformacja podobiestwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
10.6 Macierzy symetryczne i antysymetryczne; macierze hermitowskie i unitarne 133
10.6.1 Zespolone przestrzenie liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11 Problem wasny 136
11.1 Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne macierzy . . . . . . . . . . 136
11.1.1 Niezdegenerowane i zdegenerowane wartoci wasne . . . . . . . . . 139
11.2 Problem wasny a diagonalizacja macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.3 Odwzorowania symetryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.4 Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi gwnych . . . . . . . . . . 143
2
12 Troch zyki 148
12.1 Potga odwzorowania liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
12.2 Diagonalizacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
12.2.1 Wektory wasne macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
12.3 Moment bezwadnoci ciaa sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.4 Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.4.1 Ukady wsprzdnych krzywoliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.4.2 Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki . . . . . . . . . . . . . . . . 160
13 Wstp do rachunku tensorowego 166
13.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.2 Kowariantno i kontrawariantno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
13.2.1 Forma liniowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.2.2 Gradient jako wektor kowariantny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
13.3 Tensory podstawowe denicje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
13.4 Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontrakcja . . . . . . . . . . . 173
13.5 Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn wektorowy . . . . . . . . . 174
13.6 Tensor deformacji i tensor napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
13.6.1 Tensor deformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
13.6.2 Tensor napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
13.7 Rniczkowanie tensorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
13.7.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
13.7.2 Rniczkowanie pola wektorowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
13.8 Niezwyke przygody kropelki wody . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
13.8.1 Operator rotacji a wirowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3
Spis rysunkw
1.1 Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Kwadrat dwumianu a +b w jzyku geometrii. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia. . . . . 13
1.4 Geometryczny zapis rwnania x
2
+b
2
= ax. . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4 . . . . . . . . . . . 14
1.6 Uzasadnienie wzoru 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Pomocnicze rysunki do rwnania x
2
+ax = b
2
. . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Rwnanie x
2
+ 10x = 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9 Rwnanie x
2
+ 10x = 39 inaczej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki. . . . . . . . 28
4.1 Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta. . . . . . . . . . . . 35
4.2 Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku. . . . . . . . 35
4.3 Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci. . . . . . . . . . . 36
4.4 Rozkad wektora V na wsprzdne:
=

(0x, V ), =

(0y, V ), =

(0z, V ). . . . . . . . . . 36
4.5 Iloczyn wektorowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku. . 44
4.7 Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocia-
nu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.8 Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych. . . . . . 47
5.1 Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda. . . . . . . . . . . . 52
5.2 Mnoenie liczby zespolonej przez i. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Mnoenie dwch liczb zespolonych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4 Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej. . . . . . . . . . . . . . 54
5.5 Liczba zespolona sprzona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.6 Pierwiastek zespolony:
6

1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.1 Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i
B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.1 Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich
kolejnoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2 Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz /. . . . . . . . . 94
7.3 Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc. . 95
9.1 Surjekcja, ale nie injekcja: T(A) = T(B) oraz T(C) = T(D). . . . . . . . . 109
9.2 Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T(x) = A i T(x) = B. . . 109
9.3 Rzutowanie wektora na o 0x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4
10.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej. . . . . . . . . 130
12.1 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej. . . . . . . . . . . . . . . 148
12.2 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy. . . . . . . . 150
12.3 Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku
ujemnym) o 45
o
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.4 Punkt P(x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn. 158
12.5 Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b). . . . . . . . . 159
12.6 Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . 160
12.7 Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. 161
12.8 Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. 161
12.9 Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjkt-
nego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
12.10Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabo-
licznego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor bie-
gunowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.2 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osio-
wy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
13.3 Skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
13.4 Tensor napre
ik
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
13.5 Deformacja prta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
13.6 Deformacja cinania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
13.7 Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej
powierzchni Gaussa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.8 Wdrwka kropli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
13.9 Wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
13.10Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5
Zamiast przedmowy
Idea tego opracowania pojawia si w latach 1998-99, kiedy to Wydzia Fizyki i Techniki
Jdrowej wystpi z inicjatyw utworzenia niestacjonarnych studiw, dedykowanych w
pierwszym rzdzie osobom niepenosprawnym, a opartych na przygotowanych przez na-
uczycieli akademickich Wydziau materiaach dydaktycznych, zamieszczonych w Interne-
cie. Opracowany program studiw (komputerowa zyka techniczna) pozosta programem
wirtualnym jak dotd nie znalaza si odpowiednio liczna grupa zainteresowanych osb.
Jednoczenie powstaa idea pewnej reformy sposobu nauczania matematyki studentw
pierwszych dwch lat zyki technicznej. Opracowany dziesi lat temu przez PT Wyka-
dowcw z Wydziau Matematyki Stosowanej (gwnie pp. Kalinowski, Marczyk i Woniak)
znakomity program nauczania mia jedn niedoskonao w trakcie pierwszego semestr
nasi studenci wysuchiwali szeciu godzin wykadu z matematyki i odbywali sze godzin
wicze rachunkowych z tego przedmiotu. Czsto spdzali wic okoo 50% swoich godzin
kontaktowych w tygodniu z jednym i tym samym Wykadowc. Wadze Wydziau Fizyki
i Techniki Jdrowej AGH, w konsultacji z Samorzdem Studenckim, a take przedstawi-
cielami Wydziau Matematyki Stosowanej, postanowiy powrci do tradycji wydzielenia
z ogu zagadnie matematycznych elementw algebry wyszej i rachunku tensorowego
oraz powierzy ich nauczanie zgodnie z tradycj uniwersyteck zykom. Oczywicie,
tego typu decyzja niesie za sob zarwno skutki pozytywne jak i negatywne. Fizyk nigdy
nie potra przedstawi zagadnie matematycznych w sposb tak doskonay jak matema-
tyk; apologi takiego posunicia stanowi jednak szansa uzmysowienia modym studentom
zyki adekwatnoci jzyka matematyki (algebry) do konstrukcji poj czysto zycznych.
Uatwia to (mamy nadziej) nauk obu przedmiotw.
Zamieszczone na tej stronie materiay to tre 30-godzinnego wykadu, realizowanego w
cigu pierwszego semestru. Poniewa byy one pocztkowo pisane z dedykacj dla stu-
dentw niestacjonarnych, dla ktrych miay stanowi podstaw (prawie) samodzielnej
nauki s one do (zbyt?) obszerne i z pewnoci nie cechuj si zwizoci. Materiay
te poddawane byy prbie ogniowej w trakcie pierwszego semestru roku akademickiego
2000/20001 (pierwsza realizacja wykadu) i ulegy drobnym w gruncie rzeczy popraw-
kom i modykacjom w trakcie drugiej i trzeciej realizacji (semestry jesienny 20001/2 i
2002/3) . Oprcz wykadu studenci maj dwie godziny wicze, realizowanych pod opiek
rwnie zykw. Wyobraamy sobie, e po tym semestrze wykad zostanie wzbogacony w
zbir problemw ilustrujcych poszczeglne partie materiau.
Autor opracowania wyraa wdziczno wszystkim osobom, ktrych zainteresowanie przed-
siwziciem i konkretne uwagi pomogy mu w jego realizacji. W pierwszym rzdzie byli
to pp. dr hab. Mariusz Woniak (WMS) i dr hab. Janusz Wolny (WFiTJ), a take kole-
dzy z Wydziau Fizyki, wspodpowiedzialni za realizacj wykadu i wicze: pp. dr hab
Antoni Paja, dr Lucjan Pytlik, dr Wojciech Kara i dr in. Bartomiej Spisak. Dziku-
j take wszystkim uytkownikom materiaw za zwrcenie mi uwagi na kilka bdw
edytorskich, jak i przede wszystkim za dyskusje podczas wykadu, ktre pomogy mi
zrewidowa pewne sformuowania. Te ostatnie (dyskusje) oczywicie jeszcze trwaj i mam
nadziej, e bd w dalszym cigu owocne. Bardzo licz na dalsz wspprac z osobami,
ktre intencjonalnie czy te przypadkowo zetkn si z t stron WWW i , z gry
dzikujc, prosz o uwagi: lenda@novell.ftj.agh.edu.pl.
Na zakoczenie wypadaoby doda kilka sw o literaturze przedmiotu. Tutaj sprawa jest
nieco skomplikowana. W polskiej tradycji nie utrwalia si jeszcze tendencja (obserwo-
wana zwaszcza w Stanach Zjednoczonych) pisania podrcznikw z podstaw matematyki
przeznaczonych dla studentw kierunkw cisych (i technicznych). Owszem, istniej takie
6
ksiki zwaszcza dla studentw zyki uniwersyteckiej, ale ich zasig jest stosunko-
wo niewielki, a forma nie do koca spjna z programem naszego wykadu (pozycje
spisu). Mnie osobicie zachwycaj ksiki pisane specjalnie dla zykw i inynierw, a
te s niestety trudno dostpne. Poniej podaj dwie grupy podrcznikw: pierwsza, to
ksiki z ktrych korzystaem przy pisaniu tego opracowania; druga ksiki, w ktrych
student z pewnoci znajdzie wymienit pomoc w utrwaleniu i rozszerzeniu wiadomoci
prezentowanych na tej stronie WWW.
Skrypt zosta napisany przy pomocy edytora L
A
T
E
X(L
A
T
E
X2), zawierajcego konwerter
do formatu pdf (konkretnie pdfpL
A
T
E
X). System L
A
T
E
Xa jest idealny do pisania mate-
matycznych tekstw. Osobicie uwaam, e system T
E
Xi L
A
T
E
X (jeeli chcesz wiedzie
wicej) to rewelacja!.
7
Bibliograa
czyli gdzie autor szuka natchnienia
[1] A.I.Kostrikin. Wstp do algebry. PWN Warszawa 1982.
To co w tytule. Czyta si atwo i przyjemnie.
[2] A.I.Kostrikin, J.I.Manin. Algebra liniowa i geometria. PWN Warszawa 1993.
Solidny, porzdnie napisany podrcznik. Raczej dla matematykw ni zykw. Jest tam
(prawie) wszystko o czym si uczylimy i jeszcze caa masa innych mdroci.
[3] A.I.Kostrikin, i inni . Zbir zada z algebry. PWN Warszawa 1995.
Zbir zada do poprzednich dwch pozycji. Warty przegldnicia!!
[4] Z.Furdzik, J. Maj-Kluskowa, A.Kulczycka, M.Skowska Algebra, wyd2. AGH, UWN-
D 1998.
Bardzo porzdnie napisany skrypt. Peen denicji, twierdze. S te przykady. Jzyk
mocno formalny. Dla rzetelnie zainteresowanych rzeteln algebr.
[5] A.Strauszkiewicz. Algebra i geometria. NKF UJ Krakw 1993.
wietna, zwiza ksieczka. Cho zwiza to bogata w tre. Szkoda, e dla naszych
potrzeb wystarcza tylko pierwszy rozdzia.
[6] L.Grniewicz, R.S.Ingarden. Algebra z geometri dla zykw. UMK Toru 1993.
Do trudny podrcznik. Mimo, e pisany dla zykw przez zykw. Raczej nie polecam.
[7] S.Przybyo, A. Szlachtowski. Algebra i wielowymiarowa geometria analityczna w za-
daniach; wyd.6.. WNT Warszawa 1994.
Warte grzechu. Sensowne przykady, poprzedzane krtkimi cigami z teorii.
[8] F.W.Byron, R.W.Fuller. Matematyka w zyce klasycznej i kwantowej. PWN Warsza-
wa 1973.
Algebra jest w tomie pierwszym (nie caa). Ale i tak poezja. Ksika niezastpiona w
caej edukacji zyka. Tylko jak j znale?
[9] A.Kurosh. Higher algebra. MIR Publishers, Moscow 1980.
Strawnie napisany podrcznik algebry. Mnie si zdecydowanie podoba. Niestety, po an-
gielsku.
8
[10] J.H.Hubbard, B.Burke-Hubbard. Vector Calculus, Linear Algebra and Dierential
Forms. Prentice Hall,1999.
No c. Tak ucz matematyki Amerykanie i pozostaje tylko aowa, e my tak (jeszcze
?) nie potramy. Swobodny i przystpny jzyk, a zarazem porzdny, usystematyzowany
wykad. Wzr sabo docigy.
[11] W. Sawyer. Algebra liniowa dla inynierw. WNT Warszawa 1974.
Sympatyczna ksieczka. Prekursor stylu jak wyej, chocia nieco to rozwleke i przegada-
ne. Ale to wanie stamtd ukradem opowiastk o sprynkach. To ju samo powinno
zachci!
9
Rozdzia 1
Pocztki algebry
W sowniku wyrazw obcych termin algebra deniowany jest jako: ga matematyki,
zajmujca si oglnymi prawami (twierdzeniami) dotyczcymi relacji istniejcych pomi-
dzy elementami pewnych zbiorw (liczb, wektorw, itp.). Jzyk algebry jest jzykiem
symbolicznym zamiast mwi o konkretnym elemencie zbioru mwimy o jego oglnym
reprezentancie, ukrywajc go pod symbolem litery.
Algebra rozwijaa si jako nauka czysto uytkowa. Dlatego mimo caego szacunku dla
wspaniaej struktury dzie Euklidesa moemy nazwa greck algebr geometryczn ten
wanie spjny i logiczny fundament matematyki, dotyczcy linii, odcinkw, powierzchni,
itp. Z tej bowiem teorii wynikaj pewne reguy i konkretne, praktyczne sposoby na
przykad obliczania pl gur, wysokoci lub odlegoci przedmiotw, albo konstrukcji
pewnych elementw. Algebr bd te dobrze nam znane wzory okrelajce pierwiast-
ki rwnania kwadratowego poprzez wspczynniki poszczeglnych potg zmiennej x wy-
stpujcych w tym rwnaniu. Algebr wektorw nazwiemy wszystkie prawa okrelajce
operacje dodawania (skadania) i mnoenia wielkoci wektorowych.
Sam wyraz algebra pojawi si w jzyku potocznym matematyki ju w wieku 13., a
jego rdosw jest arabski. W 9. wieku, w kalifacie bagdadzkim dziaa matematyk
Mohammed ib Musa al-Chowalimy, ktrego dzieo o oryginalnym tytule Hisab al-daul
walmuqabalah, czyli Sposb czenia i redukcji, stao si, w kilka wiekw pniej, pierw-
szym nowoytnym podrcznikiem algebry w Europie. Pod pojciami wystpujcymi w
tytule kryy si znane nam, proste operacje, jakich dokonujemy przy rozwizywaniu rw-
na, na przykad:
6x
2
4x + 1 = 5x
2
+ 3 rwnanie wyjciowe
6x
2
+ 1 = 5x
2
+ 4x + 3 czenie
x
2
= 4x + 2 redukcja.
Z powyszego wynika, e czenie to po prostu przenoszenie ujemnych wyrazw na
drug stron rwnania, a redukcja to no wanie, redukowanie identycznych wyra-
zw, wystpujcych po obu stronach rwnania. Przetumaczone w 13. wieku dzieo nosio
aciski tytu Liber Algebrae et Almucabola. O ile drugi termin nie zagoci w argonie
matematycznym, to pierwszy tak.
1
.
Ale algebra pojawia si oczywicie duo, duo wczeniej. Przecie jeeli wyczy astrono-
mi, to matematyka jest z pewnoci najstarsz i o najduszym stau nauk uprawian
w dziejach ludzkoci. Mwi si czasem, e matematyka powstaa w staroytnej Grecji.
Ale to nie jest prawda. wiadkiem sam Arystoteles, ktry w swojej Metaphysica napisa:
1
Nieco znieksztacone nazwisko autora Al-Chowarizmi stao si rdosowem terminu algorytm
10
Sztuki matematyczne powstay w Egipcie, gdzie kapani mieli wiele wolnego czasu. Co
w tym jest. Stara cywilizacja Egiptu bya uzaleniona od Nilu jego wyleww. Poniewa
kady wylew mg zatopi (lub odsoni) kawaek ldu, a faraonowie bardzo wczenie wy-
naleli podatki, problemem numer 1 stao si do dokadne wyznaczanie pl powierzchni,
aby sprawiedliwie podatki oblicza. Przy okazji powstaa i algebra w postaci pewnych
technik rachunkowych, potrzebnych do rozwizywania konkretnych problemw.
W poowie 19. wieku, mody Szkot, p. Henry Rhind, podrujc do Egiptu w celu porato-
wania zdrowia zakupi w Luksorze papirus tzw. papirus Rhinda. Datowany na ca. 1650
p.Ch. jest do gruntownym i poprawnie skonstruowanym traktatem matematycznym.
(Teraz w British Museum). Podaje reguy (techniki) mnoenia, operacji na uamkach,
ale zawiera take sporo problemw, ktrych rozwizanie wymaga zastosowania . . . no wa-
nie, algebry. Na przykad: Jeeli do pewnej wielkoci doda jej sidma cz dostajemy
19. Jaka to wielko? N.B. metoda rozwizania to synna regula falsi. Mam rwnanie
x + x/7 = 19, zakadam (bdnie) x = 7 (bo atwo rachowa: 7 + 7/7 = 8). Wynik 8
zamiast 19 jest wic 19/8-razy za may; przez ten czynnik trzeba pomnoy pierwotne
(faszywe) zaoenie: x = 7
19
8
.
S tam i inne problemy: W kadym z siedmiu domw jest siedem kotw; kady kot zabi
siedem myszy; kada mysz potra zje siedem snopkw zboa; w kadym snopku jest
siedem miar ziarna. Ile miar ziarna zaoszczdziy dzielne koty? Ciekawostk jest fakt, e
w zaproponowanej metodzie rozwizania mona dopatrzy si wzoru na . . . sum postpu
geometrycznego!
Nie tylko cywilizacja staroytnego Egiptu radzia sobie wietnie z cakiem niebanalnymi
rachunkami. Na glinianych tabliczkach, ktry znalazy si w ziemi babiloskiej cztery
tysice lat temu mona znale przepisy na rozwizywanie ju rwna kwadratowych!
Jest tam na przykad taki problem: Do powierzchni kwadratu dodaem dwie trzecie jego
boku. Dostaem 35/60. Jaki jest bok kwadratu? (Dla nas zykw, jest to prawd mwic
kiepski przykad co za pomys eby dodawa pole do dugoci, przecie te wielkoci
maj rne jednostki!); 35/60 bo Babiloczycy posugiwali si znakomitym systemem
60-tkowym. Rwnanie jednak mona zapisa:
x
2
+
2
3
x =
35
60
.
Do problemu jest doczona instrukcja jak znale rozwizanie. Jest to dokadnie !
wzr (a raczej przepis) na pierwiastek rwnania kwadratowego!
Inny babiloski problem: dany jest obwd prostokta a = 2(x + y) i jego pole b = xy.
Jakie s boki x i y ? I ten problem sprowadza si do rwnania drugiego stopnia!
A inne stare cywilizacje? W Chinach, w roku 213 p.Ch. (dynastia Chin) cesarz nakaza
spalenie ksiek. Ale co zostao. Znane jest na przykad dzieo Dziewi Rozdziaw Sztuki
Matematycznej , obszerna kompilacja, napisana przez kilku autorw, prawdopodobnie w
okresie podobnym do powstania Elementw Euklidesa, a wic w pierwszej poowie 3. wieku
przed Chrystusem. Oryginay ulegy spaleniu, ale znane s fragmenty dziea, zachowane
i uzupeniane przed pniejszych matematykw. Wersja najbardziej kompletna pochodzi
z 3. wieku, ale ju po Chrystusie. Dla rozpoczynajcych nauk algebry warto przytoczy
jeden z problemw:
Ziarno moe by w jednym z trzech gatunkw. Po mcce uzyskano 3 worki gatunku pierw-
szego, 2 worki gatunku drugiego i jeden worek gatunku trzeciego. W sumie objto caego
ziarna wyniosa 39 du (jednostka). Dwa worki ziarna pierwszego gatunku, trzy drugiego
i jeden trzeciego maj objto 34 du. A jeden worek pierwszego gatunku, dwa drugiego i
trzy trzeciego to 26 du. Ile du zawiera worek kadego z trzech gatunkw?
11
Innymi sowy mamy do rozwizania ukad rwna:
3x + 2y +z = 39
2x + 3y +z = 34
x + 2y + 3z = 26.
A wic przed Grekami byo wielu biegych matematykw. Skd ind, w staroytnej Grecji,
a mwic dokadniej w basenie Morza rdziemnego w trzecim i czwartym wieku przed
Chrystusem matematyka miaa si rzeczywicie znakomicie, a algebra nie najgorzej. We
wspomnianych ju Elementach Euklidesa mona znale wiele problemw par excellen-
ce algebraicznych, rozwizanych przy pomocy metod . . . czysto geometrycznych. Mona
zaryzykowa przypuszczenie, e staroytnym Grekom atwiej byo przeprowadza pewne
rozumowania odniesione do rzeczywistych sytuacji, ni atakowa bezporednio (nieco
bardziej abstrakcyjne) problemy czysto rachunkowe. Inaczej mwic, zamiast liczb Eukli-
des wola mie zawsze do czynienia z odcinkami. Zamiast mwi o iloczynie ab Euklides
Rysunek 1.1: Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a
2
.
mwi o prostokcie zbudowanym na odcinkach AB = a i BC = b. Zamiast o kwadracie
a
2
o prawdziwym kwadracie o krawdzi AB (por. Rys. 1.1). Konsekwentnie, znany nam
dobrze wzr uproszczonego mnoenia (najprostszy przypadek dwumianu Newtona)
(a +b)
2
= a
2
+ 2ab +b
2
mia swoj geometryczn interpretacj w takiej postaci jak na rysunku 1.2. W drugiej ksi-
dze Elementw, tzw. propozycja czwarta brzmi: Jeeli podzieli odcinek na dwie czci,
to kwadrat zbudowany na caym odcinku jest rwny sumie dwch kwadratw, zbudowanych
na kadej z powstaych czci i podwojonego prostokta zbudowanego z obu odcinkw.
To sprytne, chocia proste. Ale s i inne, ciekawsze przykady. Na przykad, rwnanie
pierwszego stopnia (niewiadoma x)
ax = bc
traktowano jako rwno powierzchni ax i bc. Grecy konstruowali najpierw por. Rys.
1.3 prostokt ABCD, nastpnie przeduali bok BA i odkadali na tym przedueniu
odcinek a. Prowadzc prost ED, otrzymujemy na przeciciu tej prostej z przedueniem
boku BC odcinek x, jako odcinek CF. Rzeczywicie, pola dwch trjktw EHF i EBF
s rwne, a po odrzuceniu z duych trjktw dwch par mniejszych (EAD i EKD oraz
DCF i DGF) pozostaj dwa prostokty (KDGH i ABCD) o rwnych polach. Rwnanie
pierwszego stopnia to znowu do trywialny przykad (chocia ilustracja geometryczna jest
ciekawsza). A rwnanie kwadratowe? Kade rwnanie kwadratowe mona przeksztaci do
jednej z trzech postaci:
x(x +a) = b
2
, x(x a) = b
2
, x(a x) = b
2
, (1-1)
12
Rysunek 1.2: Kwadrat dwumianu a +b w jzyku geometrii.
Rysunek 1.3: Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia.
a z kolei kada z nich moe zosta przeoona na jzyk powierzchni. Na przykad, trzecia
posta
x
2
+b
2
= ax
to konstrukcja zilustrowana na Rys. 1.4. Na odcinku AB = a odkadamy prostokt AQFG
o powierzchni rwnej b
2
, tak aby powstaa gura QBFL bya kwadratem; pole QBLF
rwne jest x
2
. A jak to zrobi? Euklides podaje dokadnie przepis: w rodku odcinka
AB, w punkcie P wystaw prostopady odcinek PE o dugoci b; nastpnie narysuj okrg
o rodku w E i promieniu a/2 (Rys. 1.5). Punkt przecicia okrgu z odcinkiem AB to
punkt Q, przy czym
(AQ)(QB) = (PE)
2
. (1-2)
13
Rysunek 1.4: Geometryczny zapis rwnania x
2
+b
2
= ax.
Rysunek 1.5: Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4
Wida, e wystarczy ju tylko pooy QB = x i spenione jest trzecie rwnanie 1-1. Uza-
sadnienie rwnoci 1-2 nie jest takie trywialne. Trzeba zbudowa (por. Rys. 1.6) prostokt
ABLG o bokach a i x = QB, dorzuci kwadraty PBDC i QBLF zbudowane na bokach
PB = a/2 i QB = x: Nastpnie wypada zauway, e w jzyku pl:
Rysunek 1.6: Uzasadnienie wzoru 1-2.
AQFG +HFKC = (APHG+PQFH) +HFKC
= PBLH +FLDK +HFKC = (PB)
2
Ale prostokt AQFG ma pole (AQ)(QF) = (AQ)(QB); kwadrat HFKC = (PQ)
2
. Czyli
(AQ)(QB) + (PQ)
2
= (PB)
2
,
14
albo
(AQ)(QB) = (PB)
2
(PQ)
2
= (PE)
2
(ukony od Pitagorasa). Dla tych, ktrzy s ciekawi swoich moliwoci proponuj rozwiza
drugie rwnanie z trjki 1-1. Jeeli s kopoty, to pewn wskazwk (rysunki analogiczne
do przed chwil prezentowanych) mona znale na Rys. 1.7. Warto tylko zauway, e
Rysunek 1.7: Pomocnicze rysunki do rwnania x
2
+ax = b
2
.
jeeli b = a
2
to nasze rwnanie (x + a)x = a
2
to nic innego jak zoty podzia odcinka,
o dugoci x + a na dwie czci: x i a, z ktrych dusza (a) jest odcinkiem rednim
proporcjonalnym pomidzy krtsz (x) i caym odcinkiem. O zotym podziale odcinka
mona duo opowiada. Jeeli interesuje Ci wprowadzenie w t materi to kliknij tutaj

Te geometryczne przepisy Euklidesa to nic innego jak translacja wzorw babiloskich

rachmistrzw, sucych do znajdywania pierwiastkw rwnania kwadratowego, na jzyk
odcinkw i pl gur przy ich pomocy konstruowanych. Ale przy okazji ujawnia si wa-
na rnica: konstrukcja geometryczna jest zawsze moliwa do wykonania, podczas gdy
obliczenia algebraiczne wymagaj prdzej czy pniej wycignicia pierwiastka. A to
15
ostatnie bardzo czsto nie jest moliwe, jeeli mamy do czynienia z liczbami niewymier-
nymi!
Powrmy do kalifatu bagdadzkiego. Sam Al-Chowarizmi czerpa penymi garciami z
dowiadcze swoich poprzednikw. Jego analiza problemu rwnania kwadratowego przy-
pomina w duym stopniu podejcie geometryczne Euklidesa, chocia jest ju ona nieco
bardziej abstrakcyjna. Podejcie to
dotyczce rwnania x
2
+ 10x = 39
zilustrowane jest Rys. 1.8: kwadrat o powierzchni x
2
(nieznanym boku x) uzupeniamy
Rysunek 1.8: Rwnanie x
2
+ 10x = 39.
czterema prostoktami. Kady z nich ma jeden z bokw rwny x, a drugi 2,5; a wic
pole rwne 2, 5 x. Taki kwadrat + cztery prostokty to x
2
+ 10x; teraz dodajemy cztery
kwadraciki o polach rwnych 2, 5 2, 5 = 6, 25 powstaje nowy kwadrat o boku: 2, 5 +
x + 2, 5 = x + 5. Krtko mwic:
(x + 5)
2
= x
2
+ 4 2, 5x + 4 6, 25 = x
2
+ 10x + 25.
Ale x
2
+ 10x = 39. Tak wic:
x
2
+ 10x + 25 = 39 + 25 = 64,
16
a wic x + 5 = 8, x = 3. Konstrukcja geometryczna spenia rol pomocnicz; w tekcie
Liber algebrae . . . mona doszuka si bardziej oglnego algorytmu. Jeeli startujemy z
rwnania o oglnej postaci
x
2
+px = q
to utworzenie penego kwadratu po lewej stronie wymaga dodania (do obu stron) wyrazu
4
_
p
4
_
2
= p
2
/4:
x
2
+px +
p
2
4
= q +
p
2
4
,
albo
_
x +
p
2
_
2
= q +
_
p
2
_
2
.
A z tego wynika ju
x =
_
q + (p/2)
2
p/2
wzr na pierwiastek rwnania kwadratowego (a raczej przepis znajdowania jednego (!)
pierwiastka) zupenie nam znajomy.
Warto doda, e Al-Chowarizmi nie poprzesta na jednej tylko ilustracji; podaje on jesz-
cze jedn konstrukcj geometryczn. w ktrej zamiast czterech prostoktw mamy dwa, a
zamiast czterech kwadracikw jeden: (Rys. 1.9). Arabscy matematycy dziaajcy w wie-
Rysunek 1.9: Rwnanie x
2
+ 10x = 39 inaczej.
kach XXII (czasy rozkwitu arabskich kalifatw) dokonali naprawd imponujcej pracy.
Nie tylko zebrali (skompilowali), usystematyzowali i . . . przekazali europejskiej cywilizacji
ca spucizn matematyczn Grecji, Bliskiego Wschodu, Egiptu i Azji (Indie!), ale i sami
uzyskali cay szereg oryginalnych wynikw. I tak, poniewa przy rozwizywaniu rwna
kwadratowych posugiwali si geometri raczej jako ilustracj, a nie metod konstrukcyj-
n, potrali dostrzec (i przyj!) liczby niewymierne. Ba, taki Ab u Kamil (ca. 850-930)
nie mia adnych kompleksw w obliczaniu takich wyrae jak:

4 =
_
9 4 + 2

9 4 = . . . 1.
17
W powyszym wzorze wykorzystana jest oczywista rwno:

b =
_
a +b 2

a b,
chocia powyszego wzoru w Ksidze algebry Ab u Kamila ze wiec w rku szuka.
Zamiast tego, jest peny, werbalny opis postpowania, dla konkretnych wartoci a i b.
Ten sam Ab u Kamil proponuje zadako:
Podziel 10 na dwie czci, tak aby jeeli jedn z nich podzielimy przez drug, a do wyniku
dodamy wynik dzielenia drugiej przez pierwsz, to otrzymamy 4
1
4
.
Problem mona zapisa w postaci dwch prostych rwna; jedno z nich bdzie rwnaniem
drugiego stopnia.Ab u Kamil wprowadza jednak . . . trzeci niewiadom. Zakada
x = 5 z
y = 5 +z
a warunek na sum dwch ilorazw (sprawd koteczku) staje si prociutkim (cho dru-
giego stopnia) rwnaniem dla wyznaczenia niewiadomej z (z
2
= 9). Reszta ju prosta...
Tak byo w czasach starych. A czy mona powiedzie co o algebrze w czasach mniej
staroytnych? Przeledzenie rozwoju tej gazi matematyki wykracza poza ramy tej stro-
ny. W (bardzo) telegracznym skrcie wypada wspomnie o dziaajcym w 12. wieku
Pizaczyku Leonardo Fibonaccim , francuskim matematyku Vi`ete, ktry by jednym
z pierwszych matematykw uywajcych cakiem ju wspczesnej notacji algebraicznej
(pamitasz wzory Vi`etea?). W siedemnastym wieku problemami algebry, w kontekcie
gwnie oglnej teorii rwna algebraicznych, zajmowali si tacy giganci nauki jak Karte-
zjusz, Newton, dAlembert i Lagrange. W wieku 18. Cramer i Laplace rozwinli rachunek
wyznacznikw. Na przeomie 18. i 19. wieku pojawia si Princeps Mathematicorum
Karol Gauss , ktrego zwizek z algebr to teoria liczb zespolonych, a take podstawowe
twierdzenie algebry (o istnieniu pierwiastkw rwnania n-tego stopnia).
Wiek 19. to burzliwy rozwj teorii struktur algebraicznych: cia, grup, ideaw i innych
ukadw o duym stopniu zoonoci. Francuz Gallois, Niemcy Kummer, Kronecker,
kolejni Francuzi: Jordan i Cauchy, Norweg Lie. Pojawia si termin algebra liniowa, ktrej
fundamenty buduj Anglicy Sylvester i Cayley. W drugiej poowie 19. wieku najwaniejsze
nazwiska to Niemcy: Hurwitz (algebra wielomianw)i Noether (geometria algebraiczna).
Warto poszuka kadego z wymienionych nazwisk, przeczyta o dokonaniach ich wacicieli
. . . .
18
Rozdzia 2
Pojcie odwzorowania liniowego
Algebra, ktr poznaje student pierwszych lat uczelni technicznej, lub uniwersyteckiego
wydziau nauk cisych nosi zwykle przydomek algebry liniowej. Dlatego te w tym krt-
kim wstpie dotyczcym prapocztkw warto okreli co rozumiemy pod takim wanie
pojciem, tym bardziej, e termin liniowy moe mie nieco inne, mylce konotacje. W
naszym przypadku, bdziemy mwi o odwzorowaniach liniowych, czyli o odwzorowa-
niach posiadajcych wasno liniowoci. Samo odwzorowanie moemy traktowa jako
proces, zachodzca wedug schematu:
co
proces
inne co.
Zamiast nieco kolokwialnie co czytelnik moe podstawi np. wejcie (element wej-
ciowy) i wyjcie (element wyjciowy), lub sygna i odpowied. Nasuwajcym si
natychmiast przykadem odwzorowania jest funkcja y = f(x) odwzorowanie, przypo-
rzdkowujce kademu elementowi zbioru X (dziedziny funkcji) pewien element zbioru Y .
Ale nie musimy siga do przykadw a tak sformalizowanych. Odwzorowaniem bdzie
te np. ilo pienidzy, jakie nam przyjdzie zapaci za okrelon ilo (mas) okrelonego
(tzn. majcego pewn cen jednostkow) produktu, albo co bardziej skomplikowa-
nego wartoci prdw (odpowied) pyncych w poszczeglnych partiach obwodu
elektrycznego w zalenoci od jego struktury i si elektromotorycznych (sygna).
Wasno liniowoci jest matematycznym ujciem do atwych do zaakceptowania poj
proporcjonalnoci skutku do przyczyny, a take prostego sumowania si (addytywno-
ci) skutkw wywoywanych przez rne przyczyny. Innymi sowy: jeeli x odwzorowuje
si na y i dwie przyczyny x
1
, x
2
powoduj skutki y
1
, y
2
, to znaczy
x
1
y
1
, x
2
y
2
,
to
k
1
x
1
+k
2
x
2
k
1
y
1
+k
2
y
2
,
gdzie k
1
, k
2
to pewne liczby. W dalszym cigu wykadu bdziemy wielokrotnie wraca
do pojcia liniowoci, ale tu na pocztku warto zwrci uwag czytelnika na fakt, e
znana nam dobrze funkcja liniowa: y = ax + b, reprezentujca rwnanie linii prostej na
paszczynie xy, nie przedstawia sob w oglnym przypadku odwzorowania liniowego.
Jest to logiczne: jeeli x traktowa jako przyczyn a y jako skutek, to nasze odwzo-
rowanie traktowane jako proces powinno dawa zerowy skutek (y = 0) jeeli na wejciu
nic si nie dzieje (x = 0). Tak jednak bdzie tylko wtedy, jeeli b = 0, a wic nasza
prosta przechodzi przez pocztek ukadu. Jednoczenie jednak, okrelenie ukad rwna
19
liniowych (o ktrym mowa bdzie w nastpnym punkcie) wie si wanie z pojciem
linii prostej na paszczynie.
Termin liniowy stanowi czsto atrybut pewnego operatora. Takim operatorem jest na
przykad operator pochodnej. Mamy bowiem dla pochodnej pierwszego rzdu
d
dx
f(x) +g(x) =
df
dx
+
dg
dx
,
(f(x) i g(x) dowolne funkcje; i stae.) Podobnie dla pochodnej n-tego rzdu.
Wanym pojciem bdzie te kombinacja liniowa elementw nalecych do pewnego zbioru
(np. wektorw). Kombinacja liniowa V ukadu n elementw V
1
, V
2
, . . . , V
n
to
V = a
1
V
1
+a
2
V
2
+. . . +a
n
V
n
,
gdzie a
1
, a
2
, . . . , a
n
dowolne stae.
Algebra liniowa dla potrzeb pocztkujcego uytkownika matematyki w zastosowaniach
zycznych i technicznych ma za zadanie dostarczy mu dwa podstawowe narzdzia: (1)
metody rozwizywania ukadw rwna liniowych, oraz (2) prawa transformacji wielkoci
wektorowych, wyraanych w rnych ukadach wsprzdnych. (Znajomo algebry wek-
torw jest niesychanie potrzebna dla omawiania wszystkich problemw zyki.) Oba te
narzdzia oparte s na rachunku macierzowym. Dlatego podstawowy wykad z algebry
zaczyna si czsto od denicji macierzy i podstawowych operacji na tych wielkociach.
atwiej nam bdzie mwi o macierzach i dokonywanych na nich (przy ich pomocy) ope-
racjach jeeli skojarzymy je z konkretnym zagadnieniem mianowicie ukadami rwna
liniowych. Cay czas bdziemy jednak pamita, e s one wielce pomocne w przedstawia-
niu i rozwizywaniu zagadnie zwizanych z rachunkiem wektorowym, dlatego nastpnym
zagadnieniem ktre bdziemy omawia bdzie algebra wektorw. Okae si przy tym, e
w opisie pewnych operacji dokonywanych na wektorach oka si bardzo pomocne liczby
zespolone, o ktrych mwi bdziemy w nastpnej kolejnoci. Dopiero po tym wstpie
na dobre zajmiemy si macierzami oraz bardziej abstrakcyjn algebr przestrzeni wekto-
rowych. Zauwamy w tym momencie, e rachunek macierzowy podstawowe narzdzie
algebry ma znacznie szersze i gbsze aspekty. I tak na przykad, fundament nowocze-
snej zyki, mechanika kwantowa zostaa sama zbudowana na fundamencie rachunku
macierzowego. Wystpujce w niej wielkoci opisujce stan ukadw zycznych (w mi-
krowiecie czsteczki, atomu czy jdra atomowego) s macierzami. Macierzami s te
wielkoci zyczne, takie jak energia kinetyczna, moment pdu, itp. Nic wic dziwnego,
e mechanika kwantowa w pierwszych dekadach swego rozwoju nazywaa si mechanik
macierzow.
20
Rozdzia 3
Ukady liniowych rwna; metoda
Gaussa; wyznaczniki
3.1 Ukad rwna liniowych
Ukad m rwna liniowych o n niewiadomych zapisujemy w oglnej postaci
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
1,m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(3-1)
Wielkoci x
i
, i = 1, . . . , n to (szukane) niewiadome; wspczynniki a
ki
, k = 1, 2, . . . , m, i =
1, 2, . . . , n to (znane) wielkoci liczbowe. Stae (okrelone) b
i
; i = 1, 2, . . . , m nazywamy
wyrazami wolnymi lub niejednorodnociami rwna. Jeeli wszystkie te stae s rwne
zeru ukad nazywamy ukadem rwna jednorodnych, lub w skrcie ukadem jedno-
rodnym. Dodajmy, e tym przypadku okrelenie liniowy zwizane jest (por. poprzedni
rozdzia) z rwnaniem opisujcym lini prost niewiadome wystpuj tylko w pierwszej
potdze i nie mog by pomnoone przez siebie. Konkretnie najprostszy ukad rwna:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
= b
2
(3-2)
to rwnania dwch prostych (na paszczynie 0x
1
x
2
); szukane rozwizanie to w zasadzie
wsprzdne punktu ich przecicia.
Rozwizaniem ukadu 3-1 jest zbir n liczb: k
1
, k
2
, . . . , k
n
ktre podstawione za x-y do
ukadu (x
i
= k
i
; i = 1, . . . , n) sprawiaj, e kade z rwna ukadu staje si tosamoci.
Podkrelmy, e rozwizanie ukadu to zbir n liczb.
Ukad 3-1 moe nie mie rozwiza, moe mie nieskoczenie wiele rozwiza, lub moe
mie jednoznaczne rozwizanie n wielkoci x
1
, . . . , x
n
dla ktrych m (w tym przypadku
m = n patrz niej) rwna staje si rwnociami typu: lewa strona = prawa strona.
atwo to zrozumie, posugujc si wspomnianym powyej (rwn. 3-2) przykadem dwch
prostych: mog one przecina si w jednym punkcie (jednoznaczne rozwizanie), mog by
do siebie rwnolege (brak rozwiza), mog wreszcie pokrywa si (nieskoczenie wiele
rozwiza kady punkt jednej z prostych naley do drugiej).
Od czego zaley taki a nie inny charakter rozwizania? Ukad 3-1 to n pyta x
i
=?, i =
1, . . . , n udzielenie jednoznacznej odpowiedzi na wszystkie pytania wymaga n niezale-
nych (to znaczy: nie powtarzajcych si!) i nie sprzecznych informacji. Dla jednoznacznego
21
charakteru rozwizania warunkiem koniecznym bdzie n = m, chocia nie jest to waru-
nek wystarczajcy. Mog by bowiem informacje powtarzajce si: na przykad ukad,
cytowany 250 lat temu przez Leonarda Eulera::
3x 2y = 5,
4y 6x = 10.
_
(3-3)
Rozwizujc ten ukad tradycyjna metod podstawienia dostajemy
x = a, y = (3a 5)/2.
co oznacza, e rozwizaniem ukadu jest para: dowolna staa a i (3a 5)/2. Ukad jest
ukadem nieoznaczonym. Jego nieoznaczono nieskoczona liczba moliwych rozwi-
za jest skutkiem pewnej kcji. Ukad 3-3 jest tylko formalnie ukadem dwch rwna
z dwoma niewiadomymi. Drugie rwnanie powstao z pierwszego w wyniku pomnoenia
go przez 2. Takie rwnanie nie wnosi nowej informacji o stosunkach, jakie musz zacho-
dzi pomidzy zmiennymi, tylko powiela informacj z pierwszego rwnania. Mwimy, e
oba rwnania s liniowo zalene (por. 6.2).
Moemy te mie do czynienia z ukadem sprzecznym:
3x +y = 7,
6x + 2y = 35.
_
(3-4)
Nie ma on rozwiza. Dwa rwnania dwie niezalene informacje o x i y s wyranie
sprzeczne.
Wreszcie ukad dwch rwna
2x
1
+ x
2
= 7,
x
1
3x
2
= 2
_
ma jednoznaczne rozwizanie dwie niewiadome x
1
i x
2
s rwne 19/7 i 11/7 (moesz to
sprawdzi stosujc znane Ci standardowe metody, np. metod podstawiania). Ukad taki
nazywamy ukadem niesprzecznym i oznaczonym.
Macierze
Wspczynniki a
ik
, wystpujce po lewej stronie rwna ukadu 3-1 mona uporzdkowa
w formie tablicy, albo macierzy:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1k
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2k
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
l1
a
l2
. . . a
lk
. . . a
ln
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mk
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
/. (3-5)
Macierz / ma m wierszy indeks (wskanik) wiersza to pierwszy ze wskanikw wsp-
czynnikw a
lk
oraz n kolumn indeks (wskanik) kolumny to drugi ze wskanikw wsp-
czynnikw a
lk
. Jeeli m = n (zazwyczaj najbardziej interesujcy nas przypadek!) to ma-
cierz nazywamy macierz kwadratow stopnia n.
Algebra macierzy to tre rozdziaw nastpnych (praktycznie od szstego wzwy). Tutaj
wprowadmy tylko pojcie macierzy transponowanej /
T
(w stosunku do danej macierzy
22
/). Jest to macierz w ktrej wiersze zostay wymienione (transponowane) z kolumnami
i vice versa:
/
T

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
21
. . . a
l1
. . . a
m1
a
12
a
22
. . . a
l2
. . . a
m2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1k
a
2k
. . . a
lk
. . . a
mk
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1n
a
2n
. . . a
ln
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (3-6)
W odniesieniu do elementw macierzowych transpozycja oznacza:
a
T
ik
= a
ki
; k = 1, . . . , m; i = 1, . . . , n. (3-7)
3.2 Metoda Gaussa
Ukad rwna mona rozwizywa metod podstawienia. Jej formalne uoglnienie to
tzw. metoda Gaussa. Zanim przeledzimy jej schemat zastanwmy si, jakich operacji
moemy dokonywa na rwnaniach tworzcych ukad, aby jego charakter nie uleg zmia-
nie. Po pierwsze, na pewno mona uszeregowa nasze m rwna w dowolnej kolejnoci.
Jeeli chodzi o operacje matematyczne, to obie strony kadego z rwna moemy mnoy
przez rn od zera liczb, do obu stron moemy dodawa (odejmowa) te same liczby. A
poniewa traktujemy a priori rwnania jako tosamoci (po podstawieniu za x
i
rozwi-
zania ukadu por. wyej) od obu stron kadego z rwna moemy na przykad odj
odpowiednie strony innego rwnania, przemnoone przez pewn liczb. Powstajcy w
wyniku zastosowania takich operacji ukad nazywamy ukadem rwna liniowych rw-
nowanym wyjciowemu ukadowi (albo krtko: oba ukady nazywamy rwnowanymi).
Metoda Gaussa opiera si wanie na sukcesywnym zastpowaniu wyjciowego ukadu
rwna ukadem rwnowanym.
Schemat metody Gaussa przedstawiamy w formie przykadu.
Przykad 3.1 Do rozwizania mamy ukad rwna:
3x + 2y + z = 11,
2x + 3y + z = 13,
x + y + 4z = 12.
_

_
(3-8)
Metoda Gaussa, w swojej najprostszej wersji, sprowadza si do sukcesywnej eliminacji
niewiadomych z kolejnych rwna, metod podstawienia. W tym celu dzielimy obie strony
rwna tworzcych ukad 3-8 przez wspczynniki x-a:
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
x +
3
2
y +
1
2
z =
13
2
,
x + y + 4z = 12.
_

_
(3-9)
i podstawiamy w drugim i trzecim za x z pierwszego (odejmujemy stronami pierwsze od
drugiego i trzeciego):
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
5
6
y +
1
6
z =
17
6
,
1
3
y +
11
3
z =
25
3
.
_

_
(3-10)
23
Zmienna x znikna z drugiego i trzeciego rwnania. Powtarzamy procedur w odniesieniu
do rwnania drugiego i trzeciego: dzielimy przez wspczynniki przy y
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
y +
1
5
z =
17
5
,
y + 11z = 25
_

_
(3-11)
i podstawiamy w trzecim za y z drugiego:
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
y +
1
5
z =
17
5
,
z = 2.
_

_
(3-12)
Jedna niewiadoma jest ju okrelona z = 2. Drugie rwnanie ukadu 3-12 suy do
wyliczenia drugiej niewiadomej: y = 17/5 z/5 = 3, a pierwsze do wyliczenia x-a:
x = 11/3 2y/3 z/3 = 1.
Zauwamy, e metoda eliminacji Gaussa sprowadza wyjciow macierz ukadu rwna 3-9
_
_
_
3 2 1
2 3 1
1 1 4
_
_
_ (3-13)
do tzw. postaci trjktnej (por. 3-12)
_
_
_
_
_
_
1
2
3
1
3
0 1
1
5
0 0 1
_
_
_
_
_
_
. (3-14)
Istniej liczne warianty metody Gaussa, w tym metoda Gaussa-Jordana, ktra od metody
Gaussa rni si tym, e kade nowe rwnanie suy do wyeliminowania kolejnej nie tylko
z nastpnych, ale take poprzednich rwna. I tak drugie rwnanie ukadu 3-11 suy
do wyeliminowania y-a nie tylko z trzeciego, ale i pierwszego; wwczas trzecie rwnanie
wykorzystywane jest do eliminacji z-a z pierwszego i drugiego rwnania. Ukad przybiera
posta bdc jednoczenie rozwizaniem:
x = 1
y = 3
z = 2.
(3-15)
Do metody eliminacji Gaussa powrcimy jeszcze w rozdziale szstym (ukady rwna) i
sidmym (konstrukcja macierzy odwrotnej).
Podany powyej przykad to scenariusz w peni pozytywny; uzyskalimy jednoznaczne
rozwizanie ukadu. A inne, mniej pozytywne scenariusze?
Przykad 3.2 Wemy ukad
x
1
5x
2
8x
3
+ x
4
= 3,
3x
1
+ x
2
3x
3
5x
4
= 1,
x
1
7x
3
+ 2x
4
= 5,
11x
2
+ 20x
3
9x
4
= 2.
_

_
(3-16)
24
Cztery niewiadome i cztery rwnania. Zastosowanie metody Gaussa przeksztaca wyj-
ciow macierz wspczynnikw a
lk
, uzupenion o kolumn wyrazw wolnych b
l
wedug
schematu:
_
_
_
_
_
1 5 8 1
3 1 3 5
1 0 7 2
0 11 20 9

3
1
5
2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 16 21 8
0 5 1 1
0 11 20 9

3
8
8
2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 89 0 29
0 5 1 1
0 89 0 29

3
160
8
162
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 89 0 29
0 5 1 1
0 0 0 0

3
160
8
2
_
_
_
_
_
Ostatnia linijka to
0 = 2;
otrzymalimy sprzeczno nasz ukad jest ukadem sprzecznym.
Przykad 3.3 Ostatni scenariusz:
4x
1
+ x
2
3x
3
x
4
= 0,
2x
1
+ 3x
2
+ x
3
5x
4
= 0,
x
1
2x
2
2x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(3-17)
Ukad jest ukadem jednorodnym cztery niewiadome i tylko trzy rwnania. Poniewa
liczba rwna jest mniejsza od liczby niewiadomych bdzie to ukad nieoznaczony. Wy-
starczy przeksztaca sam wyjciow macierz wspczynnikw a
lk
:
_
_
_
4 1 3 1
2 3 1 5
1 2 2 3
_
_
_
_
_
_
0 9 5 13
0 7 5 11
1 2 2 3
_
_
_
_
_
_
0 2 0 2
0 7 5 11
1 2 2 3
_
_
_
Nowy (rwnowany!) ukad to
2x
2
2x
4
= 0,
7x
2
+ 5x
3
11x
4
= 0,
x
1
2x
2
2x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(3-18)
W takiej sytuacji jedn z niewiadomych x
2
lub x
4
musimy przyj dowolnie; na
przykad, kadc x
4
= . Pierwsze rwnanie ukadu 3-18 daje x
2
= ; drugie x
3
=
4
5
;
trzecie x
1
=
3
5
.
Czy moemy mie do czynienia z ukadem rwna, w ktrym liczba niezalenych i nie sprzecz-
nych rwna jest wiksza od liczby niewiadomych n? Z algebraicznego punktu widzenia nie ma
to sensu; ale sytuacj tak spotykamy i to bardzo czsto w tzw. metodzie regresji liniowej.
Nie naley to jednak do tematu tego wykadu, a raczej do wykadu ze statystycznych metod
opracowywania danych pomiarowych.
W punkcie 6.6 podajc podsumowanie metod rozwizywania ukadw rwna okrelimy
reguy, ktre pozwalaj zidentykowa z jakimi typami ukadw (i ich rozwiza) mamy
do czynienia.
25
3.3 Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia
Zaprezentowana metoda Gaussa jest prosta, skuteczna i dobrze nadaje si do wykorzy-
stania w komputerowych algorytmach obliczeniowych. Jej podstawow wad jest to, e
a priori nie potramy okreli z jakim typem ukadu (sprzecznym/niesprzecznym; ozna-
czonym/nieoznaczonym) mamy do czynienia. Dlatego obok metody Gaussa powstaa
bardziej formalna teoria ukadw rwna liniowych. Zanim sformuujemy j w sposb
bardziej oglny, przeledmy raz jeszcze najprostszy i najciekawszy scenariusz: oznaczony
ukad dwch rwna i zawierajcych dwie niewiadome:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
= b
2
.
_
(3-19)
Wspczynniki a
ik
tworz macierz drugiego stopnia:
/ =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
.
Pierwsze rwnanie ukadu 3-19 mnoymy przez a
22
, drugie przez a
12
i odejmujemy
stronami; podobnie od drugiego rwnania, przemnoonego przez a
11
odejmujemy pierwsze
przemnoone przez a
21
. Ukad 3-19 przybiera posta:
(a
11
a
22
a
12
a
21
)x
1
= b
1
a
22
a
12
b
2
,
(a
11
a
22
a
12
a
21
)x
2
= b
2
a
11
a
21
b
1
.
_
(3-20)
Pod warunkiem, e a
11
a
22
a
12
a
21
,= 0, mamy
x
1
=
b
1
a
22
a
12
b
2
a
11
a
22
a
12
a
21
, x
2
=
b
2
a
11
a
21
b
1
a
11
a
22
a
12
a
21
. (3-21)
Wsplny mianownik w powyszych wzorach wyraa si jednoznacznie przez wspczynniki
tworzce macierz / jest to rnica iloczynw wyrazw lecych na tzw. przektnej
gwnej (a
11
a
22
) i drugiej przektnej (a
12
a
21
). Jest to pewna warto liczbowa wyznacznik
macierzy /, albo wyznacznik stopnia drugiego (tak jak macierz):
det/ [a
ik
[

a
11
a
12
a
21
a
22

= a
11
a
22
a
12
a
21
. (3-22)
(Wszystkie podane wyej formy zapisu wyznacznika s rwnowane i rwnie czsto spo-
tykane w literaturze. Skrt det pochodzi od sowa aciskiego determinare oznacza,
wyznacza. Angielska nazwa wyznacznika to determinant; bardzo podobnie brzmi nazwy
w jzykach romaskich, niemieckim, itp.)
Z denicji wyznacznika wynika, e jest to wielko liczbowa, stowarzyszona z macierz o
tej samej liczbie wierszy i kolumn; z macierz kwadratow. Wyznacznik jednoelementowej
macierzy / = (a
11
) to liczba a
11
.
Oba liczniki w rwnaniach 3-21 maja posta analogiczn do mianownika. S to take wy-
znaczniki drugiego stopnia. atwo sprawdzi, e licznik uamka okrelajcego x
1
to wy-
znacznik, w ktrym kolumna wspczynnikw tej zmiennej (a
11
, a
21
) zostaa zastpiona
kolumn wyrazw wolnych (b
1
, b
2
); podobnie licznik uamka okrelajcego x
2
to wyznacz-
nik, w ktrym kolumna wyrazw wolnych zostaa zastpiona kolumna wspczynnikw
tej zmiennej (a
12
, a
22
); innymi sowy
x
1
=

b
1
a
12
b
2
a
22

a
11
a
12
a
21
a
22

, x
2
=

a
11
b
1
a
21
b
2

a
11
a
12
a
21
a
22

. (3-23)
26
Tak jest dla ukadu dwch rwna z dwoma niewiadomymi. Dla ukadu trzech rwna
wzory bd analogiczne. Ukad taki to
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ a
13
x
3
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ a
23
x
3
= b
2
,
a
31
x
1
+ a
32
x
2
+ a
33
x
3
= b
3
,
_

_
(3-24)
a jego macierz wspczynnikw a
ik
to macierz trzeciego stopnia:
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_. (3-25)
Jeeli wzory maj by analogiczne, to:
x
1
=

b
1
a
12
a
13
b
2
a
22
a
23
b
3
a
32
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

, x
2
=

a
11
b
1
a
13
a
21
b
2
a
23
a
31
b
3
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

, x
3
=

a
11
a
23
b
1
a
21
a
22
b
2
a
31
a
32
b
3

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

. (3-26)
Powstaje jednak problem jak (wedug jakich regu) oblicza wyznacznik trzeciego stop-
nia? Mona rozwiza ukad 3-24 metod sukcesywnej eliminacji poszczeglnych zmien-
nych; na przykad mnoc pierwsze rwnanie ukadu przez a
22
a
33
a
23
a
32
, drugie przez
a
13
a
32
a
12
a
33
, a trzecie przez a
12
a
23
a
13
a
22
otrzymujemy wyraenie typu
staa 1 x
1
= staa 2,
gdzie staa 1 wyraa si przez a
ik
, a staa 2 przez a
ik
i b
i
. Staa 1 to nic innego jak
mianownik wzorw 3-26. atwo sprawdzi, e
[A[ = a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
12
(a
23
a
31
a
21
a
33
) +a
13
(a
21
a
32
a
22
a
31
)
(3-27)
= a
11

a
22
a
23
a
32
a
33

a
12

a
21
a
23
a
31
a
33

+a
13

a
21
a
22
a
31
a
32

. (3-28)
Wyznacznik to suma trzech skadnikw, z ktrych kady jest iloczynem kolejnego wyra-
zu pierwszego wiersza a
1i
, (i = 1, 2, 3) oraz wyznacznika, powstaego przez wykrelenie
wiersza i kolumny w ktrym znajduje si wyraz a
1i
(zawsze bdzie to pierwszy wiersz
i kolejno pierwsza, druga i trzecia kolumna), pomnoonego jeszcze przez (1)
1+i
.
Jest to tzw. rozwinicie wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza. Powrcimy do tego
zagadnienia w nastpnych punktach.
W tym miejscu zauwamy tylko, e przygldajc si postaci wyznacznika trzeciego stopnia
(3-25 macierz 33) i powyszym rozwiniciom nietrudno te poda praktyczne reguy
obliczania takiego wyznacznika. S one z ilustrowane na Rys.3.3. Trzy dodatnie iloczyny
w sumie otrzymujemy wymnaajc trzy wyrazy lece na gwnej przektnej, biegncej z
lewa na prawo i w d, oraz wyrazy na rwnolegych do niej mniejszych przektnych (2
wyrazy), grnej i dolnej, przy czym iloczyn z danej mniejszej przektnej przemnoony jest
jeszcze przez (trzeci) wyraz z naronika bardziej od niej odlegego. Trzy ujemne skadniki
sumy 3-27 otrzymujemy analogicznie, rozpatrujc przektne biegnce ku grze.
27
Rysunek 3.1: Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki.
3.3.1 Twierdzenie Cramera
Ten prosty schemat dla ukadw 2, lub 3 rwna moe zosta uoglniony na przypa-
dek ukadu rwna o dowolnej liczbie niewiadomych. Zauwamy, e chcc uywa do ich
rozwizywania wyznacznikw, konstrukcji o tej samej liczbie wierszy i kolumn, musimy
zaoy, e liczba rwna (m) jest rwna liczbie niewiadomych (n). Obowizuje wwczas
Twierdzenie 3.1 (Cramera) W przypadku ukadu rwna niejednorodnych, ktrych licz-
ba m jest rwna liczbie wystpujcych w nich niewiadomych x
1
, x
2
, . . . , x
n
, rozwizanie
ukadu uzyskujemy w postaci uamkw, takich jak wzory 3-23 i 3-26,
pod warunkiem, e mianownik tych uamkw wyznacznik gwny,
utworzony ze wspczynnikw niewiadomych x-w wystpujcych po lewej stronie rwna,
jest rny od zera. Liczniki, to wyznaczniki, w ktrym kolumna wspczynnikw danego
x
i
zostaa zastpiona przez kolumn wyrazw wolnych (wyrazy b
1
, b
2
, . . . , b
n
w 3-1.)
Dowd chwilowo pomijamy. Powrcimy do niego w rozdziale sidmym (punkt 7.1.5).
3.4 Algebra wyznacznikw
Przypumy, e mamy do czynienie z wyznacznikiem stopnia n. Wybierzmy liczb
k; 1 k n 1. W wyznaczniku wybieramy teraz k dowolnych kolumn i k dowolnych
wierszy; elementy wyznacznika
1
lece na przeciciu tych wierszy i kolumn tworz ma-
cierz stopnia k. Wyznacznik tej macierzy nazywamy minorem stopnia k wyznacznika .
Alternatywnie taki minor M moemy uzyska wykrelajc z wyznacznika nk wierszy
i n k kolumn.
Wemy minor M stopnia k wyznacznika , ktry jest wyznacznikiem n-tego stopnia. Wy-
krelajc wszystkie k wierszy i k kolumn, na przeciciach ktrych le elementy tworzce
minor M, uzyskujemy minor M

, stopnia n k. Jest to minor dopeniajcy minora M.

Moemy wic mwi o parach minorw dopeniajcych wyznacznika . W szczeglnoci,
par takich minorw tworzy bd: dowolny element a
ij
i minor stopnia n 1, uzyskany
poprzez skrelenie i-tego wiersza i j-ej kolumny w wyznaczniku.
Jeeli minor M tworz elementy k pierwszych wierszy i k pierwszych kolumn, to para
1
Mwic o elementach, wierszach i kolumnach wyznacznika mylimy de facto o elementach, wierszach
i kolumnach macierzy, ktrej odpowiada dany wyznacznik.
28
minorw dopeniajcych M i M

wyglda tak:
=

a
11
. . . . . . a
1k
. . . . . . M . . .
a
k1
. . . . . . a
kk

a
1,k+1
. . . . . . a
1n
. . . . . . . . . . . .
a
k,k+1
. . . . . . a
kn
a
k+1,1
. . . a
k+1,k
. . . . . . . . .
a
n,1
. . . a
nk

a
k+1,k+1
. . . a
k+1,n
. . . M

. . .
a
n,k+1
. . . a
nn

(3-29)
Jeeli minor M stopnia k jest utworzony przez elementy, ktrych wskaniki wierszy przyj-
muj wartoci: i
1
, i
2
, . . . , i
k
, a wskaniki kolumn: j
1
, j
2
, . . . , j
k
, to dopenieniem algebraicz-
nym minora M nazywamy jego minor dopeniajcy M

, przemnoony przez znak 1 lub

+1, w zalenoci od tego czy suma wszystkich wskanikw wierszy i kolumn elementw
M jest parzysta, czy nieparzysta. Innymi sowy, wprowadzamy wielko s
M
:
s
M
= i
1
+i
2
+. . . i
k
+j
1
+j
2
+. . . +j
k
(3-30)
i deniujemy dopenienie algebraiczne minora M, D
M
jako
D
M
(1)
s
M
M

. (3-31)
W szczeglnoci, wanym przypadkiem jest sytuacja, kiedy minorem jest pojedynczy
element a
pq
; wwczas jego dopenienie algebraiczne, oznaczane nieco inaczej, deniujemy
jako
dopenienie algebraiczne elementu a
pq
M
[pq]
= (1)
p+q
M

,
gdzie minor M

jest minorem, powstaym przez skrelenie p-tego wiersza i q-tej kolumny

wyznacznika.
Zauwamy teraz, e przepis na obliczanie wyznacznika trzeciego stopnia (wzr 3-27)
[A[ = a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
12
(a
23
a
31
a
21
a
33
) +a
13
(a
21
a
32
a
22
a
31
)
= a
11

a
22
a
23
a
32
a
33

a
12

a
21
a
23
a
31
a
33

+a
13

a
21
a
22
a
31
a
32

.
tzw. rozwinicie wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza to suma trzech skadnikw,
z ktrych kady jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszego wiersza a
1i
, i = 1, 2, 3 oraz
jego dopenienia algebraicznego (wyznacznika drugiego stopnia).
Nietrudno sprawdzi, e zamiast rozwija nasz wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza,
moglibymy rozwija go wzgldem pierwszej kolumny, bowiem
[A[ = a
11
a
22
a
33
+a
12
a
23
a
31
+a
13
a
21
a
32
a
11
a
23
a
32
a
12
a
21
a
33
a
13
a
22
a
31
= a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
21
(a
13
a
32
a
12
a
33
) +a
31
(a
12
a
23
a
13
a
22
)
(3-32)
kady z trzech skadnikw jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszej kolumny a
1j
, j =
1, 2, 3 oraz jego dopenienia algebraicznego (znowu wyznacznika drugiego stopnia).
Powysze wzory mona zapisa w postaci uoglnionej dla wyznacznika rzdu n, ktry
moemy rozwija wzgldem dowolnego wiersza (p) lub kolumny (q):
[A[ =
n

q=1
a
pq
M
[pq]
=
n

p=1
a
pq
M
[pq]
. (3-33)
29
Kada kolumna (kady wiersz) s rwnorzdne. (Porzdek kolumn i wierszy zaley od
zupenie dowolnego ustalenia symboli niewiadomych oraz kolejnoci wypisywania infor-
macji). Takie rozwinicie wyznacznika wzgldem kolumn i wierszy nazywa si rozwiniciem
Laplacea.
Wyznaczniki mona oblicza wedug bardziej podstawowych regu, nie korzystajc z
rozwinicia Laplacea. Taka podstawowa regua jest nieco skomplikowana: tworzymy n-
czynnikowe iloczyny, przy czym kady czynnik brany jest z kolejnego wiersza (pierwszy
symbol i = 1, 2, . . . , n) i dowolnie wybranej ale rnej! kolumny (drugi symbol k =
k
1
, k
2
, . . . , k
n
). Liczba takich iloczynw to n! (liczba permutacji w zbiorze k
1
, k
2
, . . . , k
n
).
Te n! iloczynw dzielimy na dwie, rwnoliczne (n!/2) klasy parzyst i nieparzyst. Przy-
naleno do okrelonej klasy okrela nam porzdek drugich wskanikw: dla cyklicznych
(parzystych) permutacji
2
{1, 2, . . . , n} iloczyn okrelamy jako parzysty i przypisujemy mu
znak dodatni, dla nieparzystej permutacji iloczyn bdzie nieparzysty, a jego znak ujem-
ny. Parzyste (dodatnie) bd wic dla n = 3 iloczyny a
11
a
22
a
33
, a
12
a
23
a
31
, a
13
a
21
a
32
,
nieparzyste (ujemne) iloczyny a
11
a
23
a
32
, a
12
a
21
a
32
, a
13
a
22
a
31
. Suma algebraiczna tych n!
iloczynw to warto wyznacznika [A[:

(1)
p
a
1k
1
a
2k
2
. . . a
nk
n
, (3-34)
gdzie sumowanie przebiega po wszystkich moliwych permutacjach cigu drugich wska-
nikw k
1
, k
2
, . . . , k
n
, a wykadnik potgi 1 (liczba p) to liczba przestawie potrzebnych
do uporzdkowania tego cigu w kolejnoci naturalnej 1, 2, . . . , n. Brzmi to do skom-
plikowanie, ale w praktyce najczciej mamy do czynienia z wyznacznikami drugiego i
trzeciego rzdu, ktrych podane wyej reguy obliczania absolutnie trzeba zapamita.
Wasnoci wyznacznikw
Wnioski dotyczce wartoci wyznacznikw oraz konsekwencji dokonywanych na nich ope-
racji moemy przedstawi w punktach:
1. Warto wyznacznika zmienia znak, gdy przestawimy dwie kolumny, lub dwa wier-
sze.
2. Warto wyznacznika jest rwna zeru, jeeli:
(a) Wszystkie elementy ktregokolwiek z wierszy, lub ktrejkolwiek z kolumn, s
zerami.
(b) Wyznacznik zawiera dwie identyczne kolumny lub dwa identyczne wiersze.
(c) Wszystkie elementy jednego wiersza s wielokrotnociami odpowiednich ele-
mentw innego wiersza; to samo w przypadku kolumn.
(d) Dany wiersz (kolumna) moe by wyraony jako liniowa kombinacja pozosta-
ych wierszy (kolumn) wyznacznika.
3. Przemnoenie wszystkich elementw danego wiersza (danej kolumny) przez stay
czynnik powoduje przemnoenie przez ten czynnik wartoci wyznacznika.
4. Warto wyznacznika nie zmienia si, gdy:
(a) zamieni wiersze na kolumny, a kolumny na wiersze,
2
Parzysta (nieparzysta) permutacja zbioru elementw (liczb), to permutacja ktra realizujemy przy
pomocy parzystej (nieparzystej) liczby przestawie.
30
(b) do ktregokolwiek wiersza (ktrejkolwiek kolumny) doda kombinacj liniow
dowolnej liczby wierszy (kolumn)
5. Jeeli kady element pewnego wiersza (kolumny) moe by zapisany w postaci sumy
lub rnicy dwu (lub wicej) wielkoci, to wyznacznik mona zapisa jako sum lub
rnic dwch (lub wicej) wyznacznikw. Na przykad dla najprostszego przypad-
ku:

a
11
b
11
a
12
b
12
a
21
a
22

a
11
a
12
a
21
a
22

b
11
b
12
a
21
a
22

Wymienione powyej wasnoci mona atwo wykaza. Wasno (1) wynika bezporednio
z wzoru 3-34. Z kolei wasno (2b) jest konsekwencj wasnoci (1) jeeli przestawianie
dwch identycznych wierszy (kolumn) musi powodowa zmian znaku wartoci wyznacz-
nika, to warto ta, taka sama w obu przypadkach, moe tylko by zerem. Wasno (2c)
atwo wykaza posugujc si wasnoci (3), ktra z kolei podobnie jak wasno (2a)
wynika z rozwinicia Laplacea. Wasno (4a) to konsekwencja wzoru 3-34. Wasno
(4b) to, na przykad:

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

?
=

a
11
+a
12
a
12
a
13
a
21
+a
22
a
22
a
23
a
31
+a
32
a
32
a
33

.
Prawy wyznacznik rozwijamy wzgldem pierwszej kolumny, a nastpnie wyznaczniki dru-
giego stopnia, przemnoone oddzielnie przez i przez a
i1
, zwijamy z powrotem do
wyznacznikw trzeciego stopnia (korzystamy de facto z wasnoci 5) :

a
11
+a
12
a
12
a
13
a
21
+a
22
a
22
a
23
a
31
+a
32
a
32
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

a
12
a
12
a
13
a
22
a
22
a
23
a
32
a
32
a
33

.
Drugi z wyznacznikw po prawej stronie jest jednak rwny zeru (dwie identyczne kolumny)
a wic wasno (4b) zostaa wykazana. Wreszcie, wasno (5) wynika bezporednio z
rozwinicia Laplacea. W oparciu o t wasno i o wasno (2c) dowodzimy (bardzo
istotnej!) wasnoci (2d).
Warto zwrci jeszcze uwag na jeden fakt, zwizany z obliczeniami wyznacznikw. Roz-
wijajc wyznacznik d:
d =

a
11
a
12
. . . a
1j
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2j
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nj
. . . a
nn

(3-35)
wzgldem j-ej kolumny otrzymujemy
d = a
1j
M
[1j]
+a
2j
M
[2j]
+. . . +a
nj
M
[nj]
, (3-36)
gdzie M
[ij]
, i = 1, n s odpowiednimi dopenieniami algebraicznymi elementw j-ej ko-
lumny a
ij
. Nawizujc do twierdzenia Cramera, zastpmy elementy tej j-ej kolumny przez
n dowolnych liczb b
1
, . . . , b
n
. Rozwinicie
b
1
M
[1j]
+b
2
M
[2j]
+. . . +b
n
M
[nj]
, (3-37)
31
to rozwinicie wyznacznika d

, rnicego si od d t jedn kolumn (dopenienia algebra-

iczne elementw obu kolumn s identyczne):
d

a
11
a
12
. . . b
1
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . b
2
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . b
n
. . . a
nn
.

(3-38)
Co bdzie jeeli za b
1
, . . . , b
n
podstawi elementy k-tej kolumny: a
1k
, . . . , a
nk
, dla k ,= j?
Taki wyznacznik bdzie zawiera dwie identyczne kolumny, a wic bdzie rwny zeru.
Wykazalimy wic:
6. Suma iloczynw wszystkich elementw danej kolumny przez odpowiednie dopenie-
nia algebraiczne elementw innej kolumny jest rwna zeru.
(Analogicznie mamy dla wierszy.) Wasno ta bdzie pomocna w znalezieniu wzoru na
elementy tzw. macierzy odwrotnej w rozdziale sidmym.
3.5 Ukad rwna jednorodnych
Ukad n jednorodnych rwna liniowych o n niewiadomych to :
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= 0,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= 0,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
n1,1
x
1
+ a
n1,2
x
2
+ . . . + a
n1,n
x
n
= 0,
a
n
x
1
+ a
n
x
2
+ . . . + a
nn
x
n
= 0.
(3-39)
Jeeli wyznacznik gwny ukadu 3-39 jest rny od zera, to wzory Cramera daj natych-
miast (mao interesujce) rozwizanie trywialne:
x
1
= x
2
= . . . = x
n1
= x
n
= 0. (3-40)
(Wystpujce w licznikach wyznaczniki zwieraj wszystkie jedn kolumn samych zer
wasno 2a.) Wniosek jeeli mamy mie jakie ciekawsze rozwizanie, to znaczy z
przynajmniej jednym x
i
, i = 1, . . . , n rnym od zera, to wyznacznik gwny ukadu 3-39
musi by rwny zeru.
Kade z rwna ukadu 3-39 mona pomnoy przez dowoln (rn od zera) liczb
nie spowoduje to zmiany charakteru wyznacznika gwnego (pozostanie rwny zeru, bd
rny od zera), a samo rwnanie te pozostanie spenione, lub nie. Wynika std, e istotne
s tylko stosunki niewiadomych, a nie same ich wartoci jedn z niewiadomych moemy
przyj jako dowoln, rn od zera liczb i operowa ilorazami pozostaych niewiadomych
i tej wanie wybranej. Kade rwnanie dla j = 1, . . . , n
a
j1
x
1
+. . . +a
j,k1
x
k1
+a
jk
x
k
+a
j,k+1
x
k+1
+. . . +a
jn
x
n
= 0; (3-41)
jest rwnowane wyraeniu niewiadomej x
k
jako
x
k
= (1/a
jk
)(a
j1
x
1
+. . . +a
j,k1
x
k1
+a
j,k+1
x
k+1
+. . . a
jn
x
n
). (3-42)
A wic dowolna, wybrana niewiadoma moe zosta wyraona poprzez n 1 pozostaych
niewiadomych. Zobaczymy w kolejnych rozdziaach, e wanie to jest przyczyn zerowania
si wyznacznika gwnego.
32
W zyce czsto uywamy pojcia stopni swobody. Liczba stopni swobody to minimalna
liczba wsprzdnych potrzebnych do opisu stanu ukadu. Na przykad opis dwu porusza-
jcych si niezalenie w przestrzeni czstek wymaga znajomoci 3+3 = 6 wsprzdnych.
W momencie kiedy czstki te s poczone ze sob (np. dwu-atomowa czsteczka gazu)
wystarczy ju 5 wsprzdnych mog to by wsprzdne rodka masy czsteczki i dwa
kty, okrelajce orientacj czsteczki w przestrzeni. To przejcie od szeciu do piciu stop-
ni swobody, zwizane jest z dodatkowym warunkiem, ktry musz spenia wsprzdne
obu czstek (staa odlego). Formalny zapis tego warunku to jedno rwnanie
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= l
2
= constans,
((x
1
, x
2
, x
3
) to wsprzdne jednej, a (y
1
, y
2
, y
3
) drugiej czstki; l ich odlego) i dla-
tego (6 1 = 5) liczba stopni swobody redukuje si o jeden. To wanie to dodatkowe
rwnanie pozwala wyliczy szst wsprzdn, jeeli znane jest ju pozostaych 5. Po-
dobnie znajomo n 1 niewiadomych ukadu n rwna ukadu jednorodnego okrela
poprzez zwizki typu 3-42 brakujc niewiadom.
Jak okreli te n1 niewiadomych? Rozwizanie nietrywialne ukadu jednorodnego uzy-
skamy w sposb najbardziej oglny wykorzystujc wykazane powyej jego wasnoci.
Jeeli rozwizanie ma by nietrywialne, to przynajmniej jedna z niewiadomych musi by
rna od zera. Zamy, e jest ni x
n
. Przyjmijmy j jak pewn dowoln, rn od zera
liczb: x
n
, i podzielmy ni wszystkie rwnania ukadu 3-39. Dostaniemy ukad
a
11
(x
1
/x
n
) + a
12
(x
2
/x
n
) + . . . + a
1,n1
(x
n1
/x
n
) = a
1n
,
a
21
(x
1
/x
n
) + a
22
(x
2
/x
n
) + . . . + a
2,n1
(x
n1
/x
n
) = a
2n
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
n1,1
(x
1
/x
n
) + a
n1,2
(x
2
/x
n
) + . . . + a
n1,n1
(x
n1
/x
n
) = a
n1,n
,
a
n
(x
1
/x
n
) + a
n
(x
2
/x
n
) + . . . + a
n,n1
(x
n1
/x
n
) = a
nn
.
(3-43)
Stosunki x
k
/x
n
, k = 1, . . . , n 1 to nowe niewiadome; liczby: a
in
; i = 1, . . . , n to
niejednorodnoci w powstaym ukadzie n rwna na n1 niewiadomych. Poniewa ukad
bdzie oznaczonym tylko wtedy, kiedy liczba rwna jest rwna liczbie niewiadomych,
jedno z rwna musimy odrzuci. W dodatku, musi to by tak wybrane rwnanie, aby
wyznacznik gwny powstaego ukadu (stopnia n 1) by rny od zera. Jeeli uda
nam si to osign, to rozwizujemy ten ukad korzystajc np. ze wzorw Cramera (lub
metody eliminacji Gaussa).
Do problemu ukadu rwna jednorodnych bdziemy jeszcze kilkakrotnie wraca w trakcie
wykadu.
33
Rozdzia 4
Algebra wektorw dwa i trzy
wymiary
4.1 Podstawowe denicje; dodawanie wektorw
W opisie wikszoci zjawisk zycznych mamy do czynienia z dwoma typami wielkoci.
Jedne z nich, takie jak: masa, temperatura, czas, itp. okrelone s w peni w momencie
podania ich wartoci liczbowej
1
. Nazywamy je wielkociami skalarnymi, lub skalarami.
Drugie, do ktrych nale: pooenie, prdko, przyspieszenie, sia, pd, itp. wymagaj
do penego okrelenia nie tylko wartoci liczbowej, ale podania take zwizanego z nimi
kierunku i zwrotu. Przez kierunek rozumie bdziemy wyrnion w przestrzeni prost,
natomiast zwrot to wybr w alternatywie: do gry lub na d, albo w prawo lub
w lewo. W przyszoci mwic o kierunku bdziemy mieli na myli kierunek wraz z
wybranym na nim zwrotem. Takie wielkoci nazywamy wektorami i w celu odrnienia
ich od skalarw oznaczamy je wytuszczonym drukiem (np. F), albo przy pomocy
umieszczonej nad nimi strzaki)

F).
2
Potoczny sposb mylenia o wektorze polega na wyobraeniu go sobie jako pewnej strza-
ki, ktrej dugo jest proporcjonalna do wartoci liczbowej wektora (cay czas operujemy
okrelonymi jednostkami!), a ktrej kierunek jest kierunkiem wektora. Taki sposb repre-
zentacji wektora, w poczeniu z prostymi (i podlegajcymi eksperymentalnej werykacji)
rozwaaniami zycznymi (np. ze statyki) pozwala nam okreli prawo dodawania dwch
wektorw
A+B = C (4-1)
jako operacj,w ktrej pocztek wektora B zostaje przesunity do koca (ostrza) wektora
A. Wypadkowy wektor (suma), to wektor C strzaka, czca pocztek wektora A i
koniec wektora B (Rys. 4.1).
Jeeli trjkt z Rys.4.1 uzupeni do rwnolegoboku (Rys.4.2) to z uzyskanej konstrukcji
wynika, e dodawanie wektorw jest przemienne:
A+B = C = B +A, (4-2)
a rozwaajc nie trzy, ale cztery wektory (lub ich wiksz liczb), atwo zauway, e ma
ono take wasno cznoci (Rys. 4.3):
A+B +C = (A+B) +C = A+ (B +C) = D. (4-3)
1
i oczywicie jednostki!
2
Opis niektrych zjawisk zycznych bdzie wymaga wprowadzenia wielkoci tensorowych. O tensorach
bdzie mowa w kocowych rozdziaach podrcznika.
34
Rysunek 4.1: Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta.
Rysunek 4.2: Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku.
Dodawanie wektorw przy zastosowaniu podanych powyej regu nie jest jednak, na du-
sz met, wygodne. Midzy innymi dlatego wprowadza si inny sposb mwienia o wekto-
rach, polegajcy na wyraania wektorw poprzez ich wsprzdne w okrelonym ukadzie
odniesienia. Wielko wektorow, ktr wyobraamy sobie jako skierowan strzak
poddajemy rozkadowi na wsprzdne, przy czym rozkad ten bdzie zalea od wyboru
ukadu. Poniewa przewanie mamy do czynienia z przestrzeni trjwymiarow, to naj-
prostszym, a take w wielu przypadkach najpraktyczniejszym ukadem wsprzdnych
jest ukad trzech osi liczbowych, przecinajcych si pod ktami prostymi we wsplnym
zerze (por. Rys. 4.4). Aby okreli w takim ukadzie wsprzdne wektora V umieszcza-
my jego pocztek w pocztku ukadu wsprzdnych; koniec wektora okrela nam pewien
punkt w przestrzeni, ktrego wsprzdne to trzy liczby: wartoci rzutw wektora V na
trzy osie naszego kartezjaskiego ukadu wsprzdnych 0x, 0y i 0z V x, V
y
i V
z
. (Jak
wiadomo pooenie kadego punktu w przestrzeni 3-wymiarowej moemy okreli podajc
3 liczby 3 wsprzdne). Jak wynika z konstrukcji zilustrowanej na Rys.4.4:
V (V
x
, V
y
, V
z
). (4-4)
35
Rysunek 4.3: Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci.
Rysunek 4.4: Rozkad wektora V na wsprzdne:
=

(0x, V ), =

(0y, V ), =

(0z, V ).
Trzy wielkoci)V
x
, V
y
, V
z
) mog by wyraone przez dugo wektora V , ktr oznacza
bdziemy jako [V [ lub po prostu V i trzy kosinusy kierunkowe wektora V kosinusy
ktw ktre tworzy on z trzema osiami ukadu:
V
x
= V cos = V cos

(0x, V ), (4-5)
V
y
= V cos = V cos

(0y, V ), (4-6)
V
z
= V cos = V cos

(0z, V ). (4-7)
Jeeli kadej osi ukadu przyporzdkujemy jednostkowy wektor, wersor, o zwrocie zgod-
nym z dodatnim zwrotem danej osi:
o 0x
def
= x, o 0y
def
= y, o 0z
def
= z, (4-8)
to iloczyn danego wersora przez odpowiadajc mu wsprzdn jest wektorem lecym
wzdu odpowiadajcej wersorowi osi wektor taki stanowi odpowiedni skadow wektora
V :
36
xV
x
= V
x
skadowa x-owa
yV
y
= V
y
skadowa y-owa
zV
z
= V
z
skadowa z-owa.
Sam wektor V mona zapisa jako wektorow sum jego skadowych: x-owej V
x
, y-owej
V
y
i z-owej V
z
:
V = V
x
+V
y
+V
z
= xV
x
+ yV
y
+ zV
z
. (4-9)
Trzy wsprzdne wektora speniaj oczywist zaleno
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
= V
2
, (4-10)
albo
V
def
= [V [ =
_
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
= V
2
; (4-11)
dugo wektora jest rwna pierwiastkowi kwadratowemu z sumy kwadratw jego wsp-
rzdnych. Jest to trjwymiarowy odpowiednik twierdzenia Pitagorasa kwadrat gwnej
przektnej prostopadocianu zbudowanego na trzech wsprzdnych jest rwny sumie
kwadratw jego trzech bokw.
Podkrelmy ju w tym miejscu, e wybr trzech prostopadych osi liczbowych jako nasze-
go kartezjaskiego ukadu wsprzdnych jest tylko jednym z wielu moliwych. Nie jest
on obowizkowy i tak na paszczynie moemy posugiwa si na przykad ukadem
wsprzdnych biegunowych, o ktrym bdzie mowa w kolejnym podrozdziale. Z kolei,
wyboru takiego a nie innego ukadu wsprzdnych kartezjaskich dokonujemy poprzez
okrelenie jednostkowych wektorw (wersorw): x, y i z. To wanie te trzy wektory jed-
noznacznie okrelaj nasz przestrze wektorow kady element ten przestrzeni, czyli
wektor, moe zosta zapisany jako liniowa kombinacja trzech (w tym wypadku prostopa-
dych) wersorw (4-9). Trjk tak nazywamy baz przestrzeni wektorowej, a o jej trzech
skadowych mwimy, e napinaj przestrze (3-wymiarow) wektorow. Wspczynniki
liczbowe wystpujce w tej liniowej kombinacji to wsprzdne wektora: V
x
, V
y
i V
z
. Ale
podkrelmy to raz jeszcze kady wektor, ktry reprezentuje dla nas zwykle pew-
n okrelon wielko zyczn, moemy rozkada na wsprzdne w rnych ukadach
wsprzdnych, okrelanych przez rne trjki wersorw. Co wicej te trjki nie musz
by (chocia w znakomitej wikszoci przypadkw s) wektorami wzajemnie prostopady-
mi
3
. Wybrana trjka wersorw, okrelajca nasz ukad wsprzdnych, nie musi zajmowa
okrelonego pooenia w przestrzeni moemy j na przykad podda obrotowi (rotacji)
lub przesuniciu (translacji). Zwykle opis zjawiska zycznego nie zaley od takiego lub
innego usytuowania (orientacji) ukadu mwimy , e przestrze jest zycznie jednorod-
na (czyli, prostymi sowy, taka sama), a take izotropowa (czyli: obserwowane w niej
zjawiska nie zale od kierunku obserwacji; to drugie zaoenie bywa jednak czasami to
naruszane). Kada z takich operacji: wybr nowego ukadu lub transformacja (rotacja i
translacja) starego bdzie zmieniaa wsprzdne wektora (odniesione do nowego uka-
du), natomiast sam wektor bdzie cay czas tym samym wektorem, reprezentujcym t
sam wielko zyczn. Wybr konkretnej bazy (typu ukadu) i ewentualne jej transfor-
macje (obrt, przesunicie) dyktowane s zawsze wygod. Pewne symetrie, wystpujce
3
W przypadku przestrzeni trjwymiarowej trjka wersorw bazy musi by trjk wektorw nie kom-
planarnych, czyli nie lecych w jednej paszczynie.
37
przy opisie zjawisk, uwydatniaj si lepiej przy uyciu takiego a nie innego ukadu wsp-
rzdnych. Zarwno podstawowe, alternatywne ukady wsprzdnych, jak i zagadnienie
transformacji pomidzy dwoma rnymi ukadami i transformacji (obrotu) okrelonego
ukadu bd omawiane w dalszej czci podrcznika.
W momencie wprowadzenia reprezentacji wektorw przy uyciu ich wsprzdnych (oczy-
wicie wyraonych w tym samym ukadzie), operacji dodawania (odejmowania) wektorw
moemy dokonywa przy pomocy rachunku, bez uciekania si do pomocy konstrukcji geo-
metrycznych. Jeeli bowiem dwa wektory A i B s okrelone, zgodnie z 4-9, jako
A = xA
x
+ yA
y
+ zA
z
B = xB
x
+ yB
y
+ zB
z
,
to ich suma (rnica) bdzie rwna
A+B = x(A
x
+B
x
) + y(A
y
+B
y
) + z(A
z
+B
z
),
AB = x(A
x
B
x
) + y(A
y
B
y
) + z(A
z
B
z
). (4-12)
Pozostaje kwesti otwart, czy taki sposb dodawania wektorw jest rzeczywicie prost-
szy od zilustrowanych na rysunkach konstrukcji trjktw lub rwnolegobokw. Dla
pocztkujcego studenta zyki chyba bardziej naturalne wydaje si wanie skadanie
wektorw (si, prdkoci, itp.) wedug reguy trjkta, lub reguy rwnolegoboku.
Rachunek opisany rwnaniem 4-12 wymaga bowiem wyobraenia sobie kadego ze wyra-
zw sumy (rnicy) jako sumy (rnicy) odpowiednich wsprzdnych. Kady skadnik
(wektor) musi wic zosta rozoony na wsprzdne trjk liczb. Niewtpliwie bardziej
naturalne jest mylenie o wektorze (sile, prdkoci) jako o pojedynczej strzace ni o
trjce liczb. Jeeli jednak przyswoi sobie ten nieco bardziej abstrakcyjny sposb postrze-
gania wielkoci wektorowej, to niewtpliwie operacje ich skadania ulegaj znacznemu
uproszczeniu.
Operacje skadania (dodawania lub odejmowania) wektorw nie s jedynymi operacja-
mi, ktrych moemy dokonywa na wielkociach wektorowych. Wektor mona tez mnoy
przez liczb (skalar), co sprowadza si do przemnoenia kadej wsprzdnej wektora przez
t liczb:
V = V
x
+V
y
+V
z
= xV
x
+ yV
y
+ zV
z
, (4-13)
gdzie jest wielkoci skalarn. Jeeli = 0, to wynik mnoenia bdzie wektorem zero-
wym, o dugoci rwnej zeru. Wektory moemy take mnoy przez siebie, przy czym
moemy mie do czynienia z trzema rnymi typami mnoenia: iloczynem skalarnym, kt-
rego wynikiem jest liczba (skalar), iloczynem wektorowym (wynik wektor) oraz mno-
eniem tensorowym, w wyniku ktrego dostajemy tensor drugiego rzdu. W nastpnych
podrozdziaach zajmiemy si dwoma pierwszymi typami mnoenia mnoeniem skalar-
nym i wektorowym, majcymi zreszt podstawowe znaczenie dla zyki i ich kombina-
cjami, pozostawiajc zagadnienie mnoenia tensorowego do rozdziau traktujcego o
tensorach
4
.
4.2 Iloczyn skalarny
Przypomnijmy raz jeszcze rwnania, okrelajce wsprzdne wektora V [(4-5) i nast.]:
V
x
= V cos

(0x, V ), V
y
= V cos

(0y, V ), V
z
= V cos

(0z, V ).
4
Uwaga : Operacja dzielenie wektorw nie istnieje!
38
Jak wynika z powyszego rwnania (i z elementarnej trygonometrii), trzy liczby V
i
; i =
x, y, z otrzymujemy rzutujc wektor V na kad z trzech osi: 0x, 0y i 0z por. Rys.4.4.
Wektor rzutujemy na kady z trzech kierunkw, okrelonych przez (jednostkowe) wektory
x, y i z Tak operacj rzutowania wektora na okrelony kierunek, a wic prowadzca do
okrelenia wielkoci skalarnej wsprzdnej wektora wzdu tego kierunku, moemy zde-
niowa jako mnoenie skalarne rzutowanego wektora przez reprezentujcy dany kierunek
wersor i oznaczy zgodnie z powszechnie stosowan konwencj przy pomocy symbolu
kropki:
V
x
= V cos

(0x, V ) V x
V
y
= V cos

(0y, V ) V y
V
z
= V cos

(0z, V ) V z.
_

_
(4-14)
Z powyszych wzorw wynika wic, e iloczyn skalarny dwch wektorw A i B moe by
zdeniowany jako
A B = ABcos

(A, B). (4-15)

(Wystpujce we wzorach 4-14 wersory osi maj dugo jednostkow, gdyby je wyduy
lub skrci k-krotnie, to ich nowa dugo k pojawi si take jako mnonik dugoci
wektora V ).
Powiedzielimy, e iloczyn skalarny ma podstawowe zastosowanie w zyce. Na przykad
element pracy dL siy F wykonanej na drodze ds deniujemy jako iloczyn skalarny tych
dwch wektorw: dL = F ds. Zauwamy, e odpowiada to zrzutowaniu siy F na kie-
runek przesunicia ds i przemnoeniu wartoci tego rzutu (F cos

(F, ds)) przez dugo

przesunicia (ds). Tak wic, bez wprowadzania pojcia iloczynu skalarnego, prac musimy
deniowa jako wielko skalarn rwn iloczynowi przesunicia (wektor) i skadowej siy
(wektor) majcej z nim wsplny kierunek. Warto o tym pamita, gdy pomaga nam to
postrzega iloczyn skalarny dwch wektorw jako miar nie tylko ich wielkoci (dugoci)
ale wspukierunkowania.
Iloczyn skalarny, jak wynika z wzoru 4-15, w ktrym wystpuj zwyke operacje mno-
enia liczb (wielkoci skalarnych), bdzie spenia prawa przemiennoci i rozdzielnoci:
A B = B A, (4-16)
A (B +C) = A B +A C, (4-17)
a take bdzie operacj liniow, a wic dla dowolnych liczb i
C (A+B) = C A+C B = C A+C B. (4-18)
Te oczywiste wasnoci pozwalaj nam okreli reguy wyraania wartoci iloczynu ska-
larnego dwch wektorw A i B poprzez ich wsprzdne. Mamy bowiem
A B = A ( xB
x
+ yB
y
+ zB
z
)
= B
x
A x +B
y
A y +B
z
A z
= B
x
A
x
+B
y
A
y
+B
z
A
z
= A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
.
Tak wic iloczyn skalarnych dwch wektorw to suma iloczynw ich analogicznych wsp-
rzdnych:
A B = A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z

i=x,y,z
A
i
B
i
. (4-19)
Kadc powyszym wzorze A = B mamy
A A = A
2
x
+A
2
y
+A
2
z

i=x,y,z
A
2
i
= A
2
(4-20)
39
skalarny iloczyn wektora przez siebie samego jest rwny kwadratowi jego dugoci (por.
4-11).
Dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotyka si ze znakiem sumy (grecka dua litera sig-
ma

) wyjanienie : znak

oznacza, e wielko wystpujca po nim, przedstawia
sum skadnikw, ktre powstaj przez przyporzdkowanie wskanikowi (na przykad i)
wszystkich moliwych wartoci literowych (jak tutaj : i = x, y i z), lub liczbowych (np.
i = 1, 2 i 3).
Iloczyn skalarny dwch prostopadych wektorw jest rwny zeru (cos /2 = 0). Iloczyn
skalarny moe by nie tylko miar dugoci danego wektora (rwn. 4-20), ale take wska-
nikiem prostopadoci, lub ortogonalnoci dwch wektorw. Termin ortogonalny, bdcy
greckim tumaczeniem terminu prostopady, jest pojciem szerszym nie jest bowiem
ograniczony do zwykej trjwymiarowej przestrzeni (lub dwuwymiarowej paszczyzny),
ale moe si odnosi do przestrzeni wektorowych o dowolnej (take nieskoczonej) liczbie
wymiarw.
W szczeglnoci jednostkowe wersory osi ukadu kartezjaskiego s te ortogonalne, a na-
wet ortonormalne: iloczyny skalarne rnych, prostopadych do siebie, wersorw s rwne
zeru, natomiast ich dugoci (rwne pierwiastkowi z iloczynu wersora przez siebie samego)
s rwne jednoci. Wanie ze wzgldu na to unormowanie dugoci wersorw do jednostki
mwimy o wasnoci ortonormalnoci. Czsto wygodnie jest zastpi oznaczanie wersorw
osi ukadu kartezjaskiego x, y i z
5
przez trzy indeksowane (opatrzone wskanikami) li-
terki, np. e
k
(zazwyczaj rezygnujemy z symbolu literka e jest utosamiana z wektorem
jednostkowym), gdzie wskanik k = 1, 2 i 3, przy czym e
1
= x, e
2
= y i e
3
= z. Wwczas
relacj ortonormalnoci wersorw moemy zapisa w zwartej postaci
e
i
e
j
=
ij
=
_
0 i ,= j
1 i = j.
(4-21)
Uyty i jednoczenie zdeniowany w powyszym wzorze symbol to tzw. delta Kroneckera
rwna zeru przy rnych i i j, a jednoci przy i = j. Zauwamy, e wskaniki i i j w
zasadzie zmieniaj si od 1 do 3, cho w przypadku przestrzeni n-wymiarowych mog
przebiega wartoci od 1 do n.
Na zakoczenie tego krtkiego przypomnienia o wasnociach iloczynu skalarnego zwr-
my uwag, e iloczyn skalarny jest jak sama jego nazwa wskazuje liczb, a wic nie
powinien zalee od wyboru ukadu wsprzdnych. Dwa wektory mog mie, w rnych
ukadach wsprzdnych, rne reprezentacje w postaci wsprzdnych, ale ich iloczyn
skalarny, obliczony w kadym ukadzie, musi by taki sam. Formalne uzasadnienie tego
wniosku nastpi w jednym z pniejszych rozdziaw. Tutaj moemy tylko zauway, e
wasnoci prostopadoci (ortogonalnoci) i wspliniowoci dwch wektorw te nie zale-
od wyboru ukadu wsprzdnych w dwch wic skrajnych przypadkach ich iloczyn
skalarny (0 lub iloczyn dugoci) musi by niezaleny od wyboru ukadu. Aby rozszerzy
t niezmienniczo iloczynu skalarnego wzgldem transformacji ukadu wsprzdnych
wystarczy pomyle, e praca potrzebna do przebycia okrelonej drogi przy dziaaniu
okrelonej siy te nie moe by uzaleniona od wyboru ukadu (np. od orientacji osi w
przestrzeni), w ktrym przyjdzie nam j oblicza.
40
Rysunek 4.5: Iloczyn wektorowy.
4.3 Iloczyn wektorowy
Rozwamy Rys.4.5 dwa wektory A i B, wychodzce z jednego punktu 0 i tworzce
midzy sob kt , przy czym 0 < < (wektory nie s wspliniowe, a kt midzy
nimi jest mniejszy od kata ppenego). Przyjmujemy konwencj, ktra mwi, e kt
mierzymy przechodzc od wektora A do wektora B, pamitajc o regule, e obrt
przeciwny do ruchu wskazwek zegara odpowiada dodatnim przyrostom kta.
Takie dwa, nie wspliniowe wektory wyznaczaj paszczyzn . W punkcie 0 umiemy
wektor C, prostopady do (o zwrocie C powiemy za chwil). Poniewa C jest prosto-
pady do obu wektorw A i B odpowiednie iloczyny skalarne s rwne zeru:
A C = A
x
C
x
+A
y
C
y
+A
z
C
z
= 0
B C = B
x
C
x
+B
y
C
y
+B
z
C
z
= 0.
Jest to (por. rozdzia poprzedni) ukad dwch rwna z trzema niewiadomymi: x
1

C
x
, x
2
C
y
, x
3
C
z
. Aby mc z niego utworzy oznaczony ukad rwna niejednorod-
nych podzielmy go stronami przez C
z
.
6
Nowy ukad to
A
x
C
x
C
z
+ A
y
C
y
C
z
= A
z
,
B
x
C
x
C
z
+ B
y
C
y
C
z
= B
z
.
_

_
(4-22)
Jego rozwizanie, uzyskane metod wyznacznikw, to:
C
x
C
z
=

A
z
A
y
B
z
B
y

A
x
A
y
B
x
B
y

,
C
y
C
z
=

A
x
A
z
B
x
B
z

A
x
A
y
B
x
B
y

. (4-23)
5
Innym, czsto stosowanym sposobem oznaczania wersorw osi jest uycie trjki , i

k.
6
Zakadamy, e C
z
,= 0. Zaraz si okae, e bez tego zaoenia nasza szanse na sukces s rwne zeru.
41
Z powyszych rwna wynika, e wsprzdne wektora C s powizane ze wsprzdnymi
pozostaej dwjki wektorw wzorami
C
x
= k(A
y
B
z
A
z
B
y
)
C
y
= k(A
z
B
x
A
x
B
z
)
C
z
= k(A
x
B
y
A
y
B
x
).
_

_
(4-24)
Wystpujca w powyszych wzorach wielko k jest dowoln sta. Pomy k = 1. (Nasze
rozwaania nic nie strac ze swej oglnoci.) Wwczas kwadrat dugoci wektora C bdzie
rwny (po elementarnych przeksztaceniach wzorw 4-24):
C
2
= C
2
x
+C
2
y
+C
2
z
= (A
2
x
+A
2
y
+A
2
z
)(B
2
x
+B
2
y
+B
2
z
) (A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
)
2
. (4-25)
W pierwszym skadniku prawej strony 4-25 rozpoznajemy iloczyn kwadratw dugoci
wektorw A i B, w drugim kwadrat ich iloczynu skalarnego. W takim razie
C
2
= A
2
B
2
(A B)
2
= A
2
B
2
A
2
B
2
cos
2
= A
2
B
2
sin
2
. (4-26)
Dugo wektora C jest oznaczona jednoznacznie przez wektory A i B, podobnie jak jego
kierunek (prostopady do , paszczyzny utworzonej przez te dwa wektory.) Pozostaje
kwestia zwrotu: przyjmujemy konwencj ruby prawej taka ruba, obracajc si od
wektora A do wektora B wysuwa si ku grze. Wektor C jest wic jednoznacznie
okrelony przez A i B; nazywamy go iloczynem wektorowym tych wektorw i zapisujemy:
C = AB. (4-27)
Dugo C, jak wynika z 4-26 jest rwna C = ABsin . Wynika std, e iloczyn dwch
wektorw wspliniowych, lub rwnolegych, jest rwny zeru. Moemy te rozszerzy okre-
lenie iloczynu na przypadek < < 2. Poniewa w tym przedziale ktw sinus przy-
biera wartoci ujemne, wektor C bdzie zwrcony w d.
7
W kocu, poniewa zmianie
kierunku przyrostu kta odpowiada zmiana jego znaku, a sin() = sin to iloczyn
wektorowy nie jest przemienny:
AB = BA. (4-28)
Z powyszych rozwaa wynika, e dla wersorw osi ukadu kartezjaskiego mamy:
x x = y y = z z = 0, (4-29)
natomiast
x y = z, y z = x, z x = y, (4-30)
a take
y x = z, z y = x, x z = y. (4-31)
Wzory 4-24 okrelaj (przy k = 1) wsprzdne wektora C, a wic:
C = AB = x(A
y
B
z
A
z
B
y
) + y(A
z
B
x
A
x
B
z
) + z(A
x
B
y
A
y
B
x
). (4-32)
7
To samo otrzymamy, przyjmujc konwencj, e warto iloczynu wektorowego wektorw A i B jest
obliczana przy zaoeniu, e obrt od wektora A(pierwszy czynnik) do wektora B (drugi czynnik) odbywa
si po krtszej drodze ktowej) < ). Obrotom w prawo odpowiadaj ujemne kty!
42
Powysze wyraenie zapisuje si czsto przy pomocy wyznacznika:
C = AB =

x y z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z

. (4-33)
(Wzr 4-32 uzyskujemy rozwijajc wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza.)
Wyznacznik 4-33 ze wzgldu na symetri jest atwy do zapamitania. Warto te zapami-
ta prost regu, przy pomocy ktrej moemy zapisywa trzy wsprzdne wektora C
jako
C
i
= A
j
B
k
A
k
B
j
, i, j, k = x, lub y, lub z wszystkie wskaniki rne, (4-34)
przy czym znak dodatni (pierwszy skadnik po prawej stronie rwnania) odpowiada pa-
rzystym permutacjom wskanikw (x, y, z), a wic sekwencjom: (x, y, z),(y, z, x) i (z, x, y),
a ujemny (drugi skadnik po prawej stronie rwnania) odpowiada nieparzystym permu-
tacjom wskanikw )x, y, z), a wic sekwencjom: (x, z, y),(y, x, z) i)z, y, x). (Permutacje
parzyste okrela si te mianem przestawie cyklicznych.)
Iloczyn wektorowy ma szerokie zastosowanie w zyce, a take posiada wan interpre-
tacj geometryczn. Z zastosowa zycznych naleaoby wymieni w pierwszym rzdzie
wielkoci pojawiajce si przy opisie ruchu obrotowego, a wic moment pdu L (krt)
iloczyn wektorowy wektora pooenia r i wektora pdu ciaa p:
L = r p,
M moment siy F
M = r F,
a take prdko ktow , wystpujc w zwizku v = r, gdzie v jest prdkoci li-
niowa ciaa. Bardziej zaawansowana zyka, w ktrej wystpuj iloczyny wektorowe, to np.
opis siy dziaajcej na adunek q, poruszajcy si z prdkoci v w polu magnetycznym,
opisanym wektorem indukcji magnetycznej B (skadowa magnetyczna siy Lorentza):
F = qv B,
a take wszystkie rwnania, w ktrych wystpuj operatory rotacji pola wektorowego.
Interpretacja geometryczna zilustrowana jest na Rys. 4.6. Pole rwnolegoboku zbudo-
wanego na wektorach A i B jest rwne [AB[ = ABsin . Wynika std, e dugo
wektora (bdcego iloczynem wektorowym) moe reprezentowa pewn powierzchni. W
przypadku elementu powierzchni bardzo (nieskoczenie) maego kierunek wektora jest
prostopady do tego elementu
8
, tak wic pojawia si moliwo wektorowego traktowania
elementw powierzchni. Bdzie to miao znakomite znaczenie w opisie pewnych sytuacji i
wielkoci zycznych (np. prawo Gaussa w elektrostatyce, pojcie strumienia wektora).
(W przypadku > miar powierzchni bdzie oczywicie warto bezwzgldna iloczynu
[AB[, albo co jest rwnoznaczne dugo wektora BA.)
Iloczyn wektorowy spenia oczywiste prawa rozdzielnoci wzgldem dodawania i liniowo-
ci:
(A+B) C = AC +BC, (4-35)
A(B +C) = AB +AC, (4-36)
A(B) = AB, (4-37)
8
Znowu pozostaje kwestia zwrotu. Mona te go jednoznacznie okreli, poprzez zwizanie go z kie-
runkiem obiegu elementu powierzchni stosujc regu ruby prawej.
43
Rysunek 4.6: Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku.
gdzie jest dowoln liczb. Na koniec jeszcze jedna uwaga. Jak wskazuje sama nazwa, tak-
e sposb konstrukcji, iloczyn wektorowy powinien by wielkoci wektorow. W zyce,
mwic o momencie pdu, lub momencie siy nie mamy wtpliwoci, e s to wielkoci
wektorowe. Z formalnego punktu widzenia sprawa jest jednak nieco bardziej skomplikowa-
na. Jak zobaczymy to w dalszej czci wykadu, powiconej tensorom, iloczyn wektorowy
jest formalnie antysymetrycznym tensorem drugiego rzdu. Jest waciwie kwesti przy-
padku, e w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni taka wielko tensorowa jest opisana
przy pomocy trjki wsprzdnych std moliwo traktowania jej jako wielkoci wek-
torowej. Oczywicie fakt, e dana wielko moe by reprezentowana przy pomocy trjki
liczb to jeszcze mao naleaoby sprawdzi, e ta trjka przy zmianie ukadu odniesie-
nia podlega transformacji identycznej jak wsprzdne wektora. Mona pokaza, e przy
transformacji obrotu i translacji ukadu tak jest. Do spraw tych powrcimy jeszcze w
dalszej czci wykadu.
4.4 Iloczyny trzech wektorw
Poniewa wprowadzilimy dwie rne reguy mnoenia wektorw naleaoby przeledzi
sytuacj, w ktrej wynik mnoenia dwch wektorw przemnaamy raz jeszcze skalarnie
lub wektorowo przez trzeci wektor. Oczywicie, z interesujcymi przypadkami bdziemy
mieli do czynienia tylko wtedy, kiedy pierwsze mnoenie jest iloczynem wektorowym.
(Gdyby przemnoy dwa wektory skalarnie to wynik mnoenia jest skalarem i pomnoenie
przez niego trzeciego wektora jest operacj trywialnie prost.) Tak wic interesowa nas
bd w zasadzie dwie moliwoci:
A (BC) iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)
oraz
A(BC) podwjny iloczyn wektorowy.)
Iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)
Iloczyn taki jest skalarem (std nazwa), poniewa drugi jego czynnik jest wektorem:
BC = D, a wic
A (BC) = (BC) A = A D = D A = skalar.
44
Rozpisanie czynnikw iloczynu mieszanego na wsprzdne i zastosowanie regu obliczania
iloczynu skalarnego i wektorowego daje:
A (BC) = A
x
(B
y
C
z
B
z
C
y
) +A
y
(B
z
C
x
B
x
C
z
) +A
z
(B
x
C
y
B
y
C
x
). (4-38)
Na podstawie powyszego wyniku atwo sprawdzi, e w iloczynie mieszanym mona
wymieni znaki mnoenia skalarnego i wektorowego, to znaczy
A (BC) = (AB) C = (BC) A = B (C A). (4-39)
(Przestawienie porzdku czynnikw pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu ska-
larnego nie zmienia niczego, natomiast ewentualne przestawienie porzdku czynnikw
pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu wektorowego powoduje zmian znaku.)
Wasno 4-39 wynika take z zapisu iloczynu mieszanego w formie wyznacznika i skorzy-
stania z regu przestawiania kolumn i wierszy wyznacznikw. Zapis relacji 4-38 w postaci
wyznacznika to jak atwo sprawdzi
A (BC) =

A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z

. (4-40)
Podobnie jak w przypadku iloczynu wektorowego, iloczyn mieszany ma interesujca in-
terpretacje geometryczn, zilustrowan na Rys.4.7. Trzy wektory A, B i C tworz rw-
nolegocian
9
. Iloczyn wektorowy BC to (por. poprzedni podrozdzia) wektor, ktrego
dugo jest rwna polu podstawy rwnolegocianu, napitej przez wektory B i C. Wek-
tor ten przemnaamy skalarnie przez wektor A a wic dugo wektora BC (prosto-
padego do podstawy) mnoymy przez odpowiedni rzut wektora A. Wynik mnoenia to
objto rwnolegocianu. W tym momencie staje si te intuicyjnie zrozumiae rwnanie
4-39 przecie jako podstaw naszego rwnolegocianu moemy wybra dowoln dwjk
z trzech wektorw, a wysokoci bdzie wtedy pozostay trzeci.
Rysunek 4.7: Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocia-
nu.
Podwjny iloczyn wektorowy
9
Oczywicie pod warunkiem, e adne dwa wektory z trjki nie s wspliniowe. Wtedy jednak
por. 4-26 ich iloczyn wektorowy, a take iloczyn mieszany s rwne zeru nie ma wic sensu mwi o
geometrycznej interpretacji.
45
Iloczyn wektorowy A(BC) jest wektorem. Zauwamy od razu, e nawiasy w nim
wystpujce maj zasadnicze znaczenie. I tak iloczyn trzech wersorw ( x x) y =
0 (bo pierwszy czynnik iloczynu jest rwny zeru), natomiast x( x y) = x z =
y.Zgodnie z denicj iloczynu wektorowego, wektor A(BC) jest prostopady do
obu wektorw: A oraz BC. Ten ostatni iloczyn jest z kolei prostopady do paszczyzny
napitej przez wektory B i C a wic iloczyn A(BC) musi lee w tej paszczynie,
a wic mona go zapisa jako kombinacj liniow wektorw B i C:
A(BC) = xB +yC. (4-41)
Dwa nieznane wspczynniki tej kombinacji liniowej wyznaczymy mnoc skalarnie rw-
nanie 4-41 przez wektor A. Lewa strona otrzymanego rwnania jest rwna zeru (skalarny
iloczyn wektorw wzajemnie prostopadych), a wic
xA B +yA C = 0, (4-42)
co mona zapisa jako
x
y
=
A C
A B

A C
A B
, (4-43)
gdzie moe by w zasadzie dowoln, rn od zera liczb. Tak wic x = A C i
y = yA B; podstawiajc te wartoci do 4-41 otrzymujemy
A(BC) = [B(A C) C(A B)]. (4-44)
Stosunkowo atwo wykaemy, e staa musi by rwna 1. Wystarczy rozway iloczyn
trzech wektorw o dugoci jednostkowej, na przykad wspomniany ju x( x y) = y.
Mamy
x( x y) = [ x( x y) y( x x)] = [0 y] = y.
Wybralimy wprawdzie nieco specjalne wektory do wykazania = 1, ale dokadniej-
sze rozwaania pozwalaj stwierdzi, e nie ma to wpywu na suszno wniosku. Zreszt
suszno wzoru 4-44 (z = 1) mona take wykaza rozpisujc podwjny iloczyn wek-
torowy na wsprzdne, zgodnie z wzorami poprzedniego podrozdziau.
4.5 Obrt wektora na paszczynie
Wektor oznacza dla nas praktycznie zawsze pewn realno zyczn. Sia dziaaj-
ca na ciao i nadajca mu przyspieszenie, pd poruszajcej si czstki, natenie pola
takie wielkoci istniej w sposb obiektywny, to znaczy ich byt nie moe by uzalenio-
ny od wyboru ukadu wsprzdnych. Natomiast od wyboru bd zaleay wsprzdne
(skadowe). Na Rys. 4.8 mamy przedstawion sytuacj, w ktrej ten sam wektor r zosta
rozoony na wsprzdne w dwch ukadach: ukadzie (0xy) i ukadzie primowanym

(0x

), ktry w stosunku do jest obrcony o kt

10
. Przy pomocy rozwaa trygo-
nometrycznych (por. rysunek) moemy wyprowadzi wzory wice ze sob wsprzdne
wektora r:
x

= x cos + y sin
y

= x sin + y cos .
(4-45)
10
Przypominamy kierunek dodatni przyrostu kta to kierunek odwrotny do ruchu wskazwek zegara
46
Rysunek 4.8: Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych.
Obrt ukadu wybr nowego ukadu powoduje zmian wartoci wsprzdnych wek-
tora. Nie zmienia si przy tym dugo wektora
[r[ = r =
_
x
2
+y
2
=
_
x
2
+y
2
.
Nie jest to dla nas niespodziank dugo wektora (liczba!) jest skalarem, a denicja
formalna skalara mwi, e jest to wielko niezmiennicza wzgldem transformacji ukadu
wsprzdnych, a wic niezalena od ukadu.
Na obecnym poziomie naszych wiadomoci o wektorach, moemy wprowadzi denicj
robocz
11
wektora:
Wektorem A nazywamy wielko, ktrej wsprzdne A
x
, A
y
(w ukadzie )
transformuj si przy obrocie ukadu o kt wedug
A

x
= A
x
cos + A
y
sin
A

y
= A
x
sin + A
y
cos .
(4-46)
(A

x
, A

y
to wsprzdne w ukadzie

, powstaym w wyniku obrotu .)

W praktyce mamy do czynienia z wektorami nie tylko na paszczynie o dwch niezale-
nych wsprzdnych. Nasza przestrze zyczna jest przecie przestrzeni trjwymiarow.
Co wicej do proste zabiegi formalne, stosowane w opisie podstawowych zjawisk -
zycznych, zmuszaj nas czsto do korzystania z przestrzeni o dowolnej liczbie wymiarw.
Na przykad, opisujc ukad N czstek poruszajcych si w przestrzeni 3-wymiarowej
moemy wprowadzi wektor o 3N wsprzdnych: x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
jako
wektor okrelajcy pooenie wszystkich czstek caego ukadu. Innymi sowy, potrzebne
nam jest uoglnienie wzorw 4-46 na przypadek przestrzeni wektorowej o dowolnej (ale
skoczonej) liczby wymiarw. Aby to zrobi, wprowadmy notacj
x e
1
y e
2

1

y

2
A
x
A
1
A
y
A
2
A

x
A

1
A

y
A

2
(4-47)
11
Przez denicj robocz rozumiemy okrelenie pewnej wielkoci w kontekcie jej wasnoci wzgldem
pewnych operacji. Tak operacj jest tutaj wyraenie wsprzdnych wektora w rnych obrconych
wzgldem siebie ukadw wsprzdnych.
47
a take
cos = cos

(0x

, 0x) = e

1
e
1
a
11
,
sin = cos(

2
) = cos

(0x

, 0y) = e

1
e
2
a
12
,
sin = cos(

2
+) = cos

(0y

, 0x) = e

2
e
1
a
21
,
cos = cos

(0y

, 0y) = e

2
e
2
a
22
.
_

_
(4-48)
Wwczas rwnania 4-46 zapiszemy
A

1
= a
11
A
1
+a
12
A
2
A

2
= a
21
A
1
+a
22
A
2
.
(4-49)
Moemy powysze wzory zapisa przy pomocy znaku sumy
12
:
A

n
=
2

k=1
a
nk
A
k
, n = 1, 2. (4-50)
Wzory 4-49 opisuj sytuacj dwuwymiarow obrt ukadu na paszczynie. W prze-
strzeni n-wymiarowej sytuacja wyglda nieco bardziej skomplikowanie ale sprbujmy
potraktowa wzory 4-49 jako podprzypadek bardziej oglnego (odniesionego do prze-
strzeni trjwymiarowej) ukadu rwna. Ten ukad powinien mie posta:
A

1
= a
11
A
1
+a
12
A
2
+a
13
A
3
A

2
= a
21
A
1
+a
22
A
2
+a
23
A
3
A

3
= a
31
A
1
+a
32
A
2
+a
33
A
3
.
(4-51)
W powyszych wzorach (A
1
, A
2
, A
3
) i (A

1
, A

2
, A

3
) to wsprzdne wektora A w ukadach
i

. Wspczynniki a
ik
to zgodnie z denicjami 4-48 kosinusy ktw pomidzy
osiami obu ukadw, albo iloczyny skalarne wersorw tych osi:
a
ik
= cos

( o i w ukadzie

, o k w ukadzie ) = e

i
e
k
. (4-52)
Rwnanie 4-50 praktycznie nie zmienia si jedynie wskanik sumowania przebiega war-
toci od 1 do 3 (a nie do 2), denicja transformacji odnosi si do n = 3 wsprzdnych:
A

n
=
3

k=1
a
nk
A
k
, n = 1, 2, 3. (4-53)
Nie moemy jednak polega tylko na naszej intuicji. Wzr 4-53 naleaoby wic uzasadni
formalnie. Ot wspomnielimy ju, e wektor A moe by zapisany w ukadzie jako
kombinacja trzech wektorw niekomplanarnych (nie lecych na jednej paszczynie). Je-
eli za takie trzy wektory wybierzemy wersory e
1
, e
2
, e
3
, to wspczynniki liczbowe tej
liniowej kombinacji s wsprzdnymi wektora w tym wanie ukadzie:
A = e
1
A
1
+e
2
A
2
+e
3
A
3
. (4-54)
12
Uwaga: dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotka si z zapisem sumy w tych notatkach: jak ju
wyjanialimy znaki sumy to operacje dokonywanych na wielkociach opatrzonych we wskaniki (wielkoci
indeksowane). Wskanik po ktrym sumujemy tutaj k; k = 1, 2 musi si powtrzy pod znakiem
sumy, a po wysumowaniu wielko od takiego wskanika ju nie zaley. (Zauwamy, e moglibymy zamiast
literki k uy dowolnej litery jest to tzw. wskanik martwy). Natomiast obie strony rwnania 4-50 musz
zalee od wskanika n.
48
Kad z tych wsprzdnych uzyskujemy przemnaajc skalarnie wektor A przez odpo-
wiedni wersor rzutujc go na kierunek tego wersora. Podobnie bdzie w ukadzie

.
Wsprzdne primowane powstaj wyniku przemnoenia A przez wersory e

1
, e

2
, e

3
. Na
przykad A

1
to A e

1
. Podstawiajc do tego wzoru za A z 4-54 mamy:
A

1
= A e

1
= (e
1
A
1
+e
2
A
2
+e
3
A
3
) e

1
(4-55)
= A
1
e
1
e

1
+A
2
e
2
e

1
+A
3
e
3
e

1
= A
1
a
11
+A
2
a
12
+A
3
a
13
,
w penej zgodzie z rwnaniem 4-53.
Powysze wzory pozwala obliczy wsprzdne naszego wektora A w ukadzie

jeeli
znane s wsprzdne w ukadzie . A gdyby byo odwrotnie? Rozwaajc przypadek
dwuwymiarowy, powiedzielimy, e ukad

powstaje z w wyniku obrotu o kt . W

takim razie ukad powstaje z

w wyniku obrotu o kt i na przykad ukad

rwna analogiczny do 4-46 bdzie mia posta
A
x
= A

x
cos() + A

y
sin() = A

x
cos A

y
sin
A
y
= A

x
sin() + A

y
cos() = A

x
sin +A

y
cos().
(4-56)
Postpujc analogicznie, jak w przypadku rozszerzenia transformacji z ukadu do

na
przypadek trjwymiarowy bdziemy mieli transformacj odwrotn: wyraenie wsprzd-
nych nieprimowanych A
k
przez primowane A

n
(por. 4-53)
A
k
=
3

n=1
a

kn
A

n
, n = 1, 2, 3, (4-57)
gdzie analogicznie do denicji 4-52
a

kn
= cos

( o k w ukadzie , o n w ukadzie

) = e
k
e

n
= a
nk
. (4-58)
Transformacje pomidzy dwoma, obrconymi wzgldem siebie, ukadami wsprzdnych
s w peni okrelone poprzez 9-cio wartociow tablic kosinusw kierunkowych uka-
dw. Wszystko jedno czy deniujemy te tablice jako wspczynniki a
kn
, czy a

nk
. Jak
wynika z okrelenia tych wielkoci wzory 4-52i 4-58 znajc jedne znamy automa-
tycznie drugie. Macierz transformacji odwrotnej (z ukadu

do ukadu ) jest macierz

transponowana w stosunku do macierzy transformacji z ukadu do ukadu

. Tak
wasno w kontekcie macierzy i opisywanych przez nie transformacji nazywamy
ortogonalnoci macierzy (transformacji). Bdzie o tym mowa w rozdziale dziesitym.
49
Rozdzia 5
Liczby zespolone
5.1 Liczby zespolone troch historii
W poowie 15. wieku problemem No.1 matematyki stao si rozwizanie rwnanie trze-
ciego stopnia. Mona powiedzie, e czas by to najwyszy! Rwnanie drugiego stopnia
umieli ju rozwizywa . . . rachmistrze sumeryjscy, 2000 lat przed Chrystusem. Przez nie-
wytumaczalny kaprys historii rozwoju ludzkiego intelektu problem o stopie wyszy
czeka na rozwizanie nastpne trzy i p tysica lat. Rozwizanie rwnanie trzeciego
stopnia wie si zazwyczaj z nazwiskiem Girolamo Cardano (15011576), chocia wy-
daje si, e ten niewtpliwie wszechstronny uczony prawdziwy czowiek Renesansu
wykorzysta w swoich dzieach Practica Mathematicae (1539) i Ars Magna (1545) wyniki
uzyskane przez wspczesnego mu (i z pewnoci nie ustpujcego rang) Nicolo Tartaglia
(15001557) , ktry zreszt rwnie inspirowa si wynikami dziaajcego o p wieku
wczeniej Boloczyka Scipione del Ferro (14651526).
Technika znalezienia pierwiastkw rwnania
x
3
+ax
2
+bx +c = 0
polegaa na sprowadzeniu rwnania poprzez podstawienie
x = y
a
3
; p = b
a
2
3
i q =
_
2a
3
27

ab
3
+c
_
do pozbawionego wyrazu z drug potg rwnania:
y
3
= py +q.
To wanie Tartaglia pokaza, e ostatnie rwnanie ma rozwizanie
y =
3

_
q
2
+

q
2
4

p
3
27
+
3

_
q
2

q
2
4

p
3
27
.
Jak nietrudno zauway, dla (q/2)
2
< (p/3)
3
wielko wystpujca pod kwadratowym
pierwiastkiem staje si ujemna. I tak na przykad historyczne rwnanie, opisywane
przez Rafaela Bombelliego, ostatniego z wielkich boloskich matematykw 16. wieku
x
3
= 15x + 4 (5-1)
miaoby mie zgodnie ze wzorem Cardana-Tartaglii rozwizanie
x =
3
_
2 +

121 +
3
_
2

121. (5-2)
50
Wystpujce pod kwadratowym pierwiastkiem121 przeczyo zdrowemu (szesnastowiecz-
nemu) rozsdkowi. Ale Bombelli wiedzia, e rozwizaniem rwnania 5-1 s prawdziwe
(rzeczywiste liczby): 4 oraz 2

3. Rewolucyjny pomys Bombelliego polega na zao-

eniu, e wystpujce w rozwizaniu 5-2 pierwiastki trzeciego stopnie to liczby zespolone,
bdce sum liczby zwykej (rzeczywistej) i urojonej powstajcej z przemnoe-
nia pewnej liczby rzeczywistej przez

1. W dodatku oba pierwiastki trzeciego stopnia
powinny si rni midzy sob pojawiajcym si w sumie czci rzeczywistej i urojonej
znakiem, w sposb identyczny do tego w jaki rni si wielkoci wystpujce pod znakiem
pierwiastka, to znaczy
3
_
2 +

121 +

1 i
3
_
2

121

1,
gdzie i naleaoby wyznaczy. Przy takim zaoeniu:
2 +

121 = = 2 + 11

1 = ( +

1)
3
=
3
+ 3
2

1 + 3(

1)
2
+
3
(

1)
3
= (
2
3
2
) +(3
2

2
)

1.
Ostatnia rwno bdzie speniona, jeeli
(
2
3
2
) = 2 oraz (3
2

2
) = 11.
Powysze rwnania maj w klasie liczb cakowitych rozwizania dla = 1 lub 2,
oraz dla = 1 lub 11. Blisza analiza wykazuje, e jedyny akceptowalny wybr to = 2
i = 1, a wic rozwizaniem 5-2 bdzie
x =
3
_
2 +

121 +
3
_
2

121
=
3
_
( +

1)
3
+
3
_
(

1)
3
=
3
_
(2 + 1

1)
3
+
3
_
(2 1

1)
3
= (2 + 1

1) + (2 1

1) = 4.
W ten sposb wanie pojawiy si liczby zespolone, zawierajce w sobie urojon (a wic
nieistniejc) wielko kwadratowy pierwiastek z 1. Przez przeszo dwiecie lat pozo-
staway pen abstrakcj matematyczn abstrakcj, ktra odpowiednio manipulowana
moga jednak doprowadzi do realnych wynikw.
Dopiero na pocztku osiemnastego wieku powstaa nowa koncepcja wykorzystania tych
tworw matematycznych do opisu paszczyzny. Tak jak zbir liczb rzeczywistych mona
w sposb jedno-jednoznaczny przedstawi przy pomocy osi liczbowej x (kady punkt osi
odpowiada pewnej liczbie rzeczywistej od do i odwrotnie), tak mona wprowadzi
jedno-jednoznaczne przyporzdkowanie pomidzy parami liczb i punktami paszczyzny.
Uporzdkowan par liczb (a, b) traktowa moemy jako wsprzdne koca wektora,
ktrego pocztek pokrywa si z pocztkiem ukadu wsprzdnych. Osie tego ukadu to
dwie tradycyjne osie liczbowe, 0x i 0y, z tym, e jednostk osi 0x jest 1, a osi 0y
urojona jednostka to i =

1. Te jednostki speniaj jednoczenie role wersorw osi, w
tym sensie e dowolny punkt na paszczynie zespolonej (zwanej te paszczyzn Arganda)
moemy przedstawi jako z = 1 a + i b. Wsprzdna x-owa, (a) to cz rzeczywista
liczby zespolonej, natomiast wsprzdna y-owa b to jej cz urojona. Analogicznie
mwimy o rzeczywistej osi 0x i osi urojonej 0y paszczyzny 0xy.
51
W dalszym jednak cigu przydatno liczb zespolonych bya mao widoczna. Mona ich
byo uy (zobaczymy to w tym rozdziale) do zgrabnego zapisu pewnych operacji na
wektorach w przestrzeni dwuwymiarowej na paszczynie. Dopiero w drugiej poowie 19.
wieku zacza si objawia potga algebry liczb zespolonych, a zwaszcza teorii funkcji
zmiennej zespolonej. W zyce wielkoci zespolone maj czsto znakomit interpretacj
formaln np. zespolony wspczynnik zaamania to wielko zyczna skadajca si
z dwch czci: rzeczywistej odpowiedzialnej za zjawisko zaamania fali padajcej na
granic dwch orodkw i urojonej ktra odpowiada za zjawisko absorpcji.
5.2 Algebra liczb zespolonych
Mamy wic paszczyzn zespolon z wybranym ukadem osi 0x i 0y. Kady punkt pasz-
czyzny to wektor (np. ), ktry moemy zapisa jako sum dwch wsprzdnych: rzeczy-
wistej (a) i urojonej (b), przemnoonych przez wersory osi: = a + ib. Dwm punktom
paszczyzny i niech odpowiadaj dwie pary liczb: (a, b) i (c, d). Zwyke prawa algebry,
przeniesione na liczby zespolone daj przy zachowaniu umowy, e i
2
= 1:
+ = (a, b) + (c, d) (a +ib) + (c +id) = (a +c) +i(b +d), (5-3)
= (a, b)(c, d) (a +ib)(c +id) = (ac bd) +i(ad +bc). (5-4)
Rysunek 5.1: Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda.
Tak wic suma punktw, reprezentowanych przez liczby (a, b) i (c, d) to punkt o odcitej
a+c i rzdnej b+d; dla iloczynu odpowiednie wsprzdne to acbd i ad+bc. Dodawanie
liczb zespolonych wektorw na paszczynie zespolonej ilustruje Rys.5.1.
Operacj mnoenia atwiej bdzie nam przeledzi dla kilku podprzypadkw. I tak prze-
mnoenie liczby zespolonej (x, y) x +iy przez rzeczywist liczb A:
A(x +iy) = Ax +iAy (5-5)
52
to przemnoenie wsprzdnej x-owej i y-owej punktu przez A. Wektor, ktremu odpowia-
da para (x, y) ulega skrceniu (A < 1) lub wydueniu (A > 1), a kierunek jego pozostaje
bez zmian. Z kolei, w wyniku przemnoenia (x, y) x + iy przez czysto urojon liczb
iB:
iB(x +iy) = By +iBx (5-6)
powstaje wektor, ktrego wsprzdna urojona to stara wsprzdna rzeczywista
Rysunek 5.2: Mnoenie liczby zespolonej przez i.
wyduona (B > 1) lub skrcona (B < 1), a wsprzdna rzeczywista powstaje ze starej
wsprzdnej urojonej, wyduonej lub skrconej w tym samym stosunku, po pomnoeniu
przez 1. Z Rys.5.2 (trjkty podobne) wynika, e mnoenie przez urojon jednostk i
powoduje obrt wektora o /2. Dugo tak obrconego wektora to stara dugo B.
Rysunek 5.3 ilustruje przypadek najoglniejszy (rwn. 5-4). Wektor (c, d) mnoymy
przez a i niezalenie przez ib, a nastpnie skadamy tak uzyskane wektory. Jeeli
dugo wektora oznaczymy przez L =

c
2
+d
2
, to z rysunku wynika, e dugo
wektora = (a + ib) jest rwna L

a
2
+b
2
, a wektor ten jest obrcony (w
stosunku do ) o kt , przy czym:
tg =
bL
aL
=
b
a
. (5-7)
Poniewa

a
2
+b
2
to nic innego jak dugo wektora , to wynik mnoenia dwch liczb
zespolonych jest wektorem o dugoci rwnej iloczynowi dugoci dwch wektorw, czyn-
nikw iloczynu. Wektor ten powstaje w wyniku obrotu jednego z czynnikw iloczynu (np.
wektora ) o kt, ktrego tangens okrela stosunek czci urojonej i rzeczywistej drugiego
czynnika.
5.2.1 Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespo-
lona sprzona; dzielenie liczb zespolonych
Dowolna liczba zespolona z wektor paszczyzny zespolonej moe by przedstawiona w
postaci sumy czci rzeczywistej i urojonej
z = x +iy. (5-8)
53
Rysunek 5.3: Mnoenie dwch liczb zespolonych.
Rysunek 5.4: Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej.
Jeeli zamiast wsprzdnych kartezjaskich (ukad dwch osi liczbowych 0x i 0y) uy-
jemy do opisu pooenia koca wektora z wsprzdnych biegunowych: odlegoci (od
pocztku ukadu) r i kta (wektora wzgldem osi 0x) to (Rys.5.4)
z = x +iy = r cos +i r sin = r(cos +i sin ). (5-9)
W kontekcie algebry liczb zespolonych, wielko r to modu albo warto bezwzgldna
liczby z
r = [z[ =
_
x
2
+y
2
, (5-10)
a kt to jej argument
1
. Tangens tego kta jest rwny (por. wzr 5-7)
tg = arg(z) =
y
x
. (5-11)
1
W argonie zyki i techniki uywa si take terminu faza.
54
Wzr 5-9 moemy zapisa w szczeglnie wygodnej postaci, jeeli skorzystamy z tosamo-
ci
2
cos x +i sin x = e
ix
. (5-12)
Wwczas
z = r(cos +i sin ) re
i
. (5-13)
Powyszy wzr potwierdza zauwaone wczeniej operacje, jakich dokonujemy podczas
mnoenia dwch liczb zespolonych:
z
1
z
2
= r
1
e
i
1
r
2
e
i
2
= r
1
r
2
e
i(
1
+
2
)
= [z
1
[ [z
2
[e
[i(arg(z
1
)+arg(z
2
)]
(5-14)
modu iloczynu rwny jest iloczynowi moduw czynnikw, a jego argument sumie
argumentw.
Aby zdeniowa dzielenie liczb zespolonych wprowadmy pojcie liczby zespolonej sprz-
onej (do danej liczby zespolonej)
3
:
z

def
= x iy = r(cos i sin ) = r[cos() +i sin()] = re
i
. (5-15)
Tak wic liczba zespolona sprzona to wektor stanowicy zwierciadlane odbicie wektora
Rysunek 5.5: Liczba zespolona sprzona.
2
Wyprowadzenie tej tosamoci opiera si na moliwoci przedstawienia wszystkich wystpujcych w
niej funkcji w postaci szeregw potgowych (szeregw Taylora):
e
x
=

n=0
x
n
n!
,
cos x =

n=0
(1)
n
x
2n
(2n)!
,
sinx =

n=0
(1)
n
x
2n+1
(2n + 1)!
.
Symbol n! to iloczyn 1 2 3 . . . (n 1) n. Powysze wzory pojawi si w analizie matematycznej.
3
Oprcz oznaczenia z

powszechnie stosowane jest oznaczenie z.

55
z w osi rzeczywistej (Rys.5.5). Formalnie, liczb zespolon uzyskujemy wic zamieniajc
i na i w 5-8 i 5-13. Zauwamy
z z

= (x +iy) (x iy) = re
i
re
i
= r
2
= x
2
+y
2
= [z[
2
(5-16)
iloczyn liczby zespolonej z i liczby do niej sprzonej z

jest rwny kwadratowi moduu

z. Teraz moemy ju atwo okreli operacj dzielenia dwch liczb zespolonych z
1
= a+ib
i z
2
= c + id. Licznik i mianownik uamka, przedstawiajcego sob iloraz tych liczb,
mnoymy przez zespolon sprzon mianownika
z
1
z
2
=
a +ib
c +id
=
a +ib
c +id

c id
c id
=
ac +bd
c
2
+d
2
+i
bc ad
c
2
+d
2
, (5-17)
czyli cz rzeczywist i urojon liczby uzyskanej w wyniku pomnoenia dzielnej przez
zespolon sprzon dzielnika dzielimy przez kwadrat moduu dzielnika.
Podsumujmy: opierajc si na pomyle Bombelliego i =

1 i stosujc prawa algebry

odnoszce si do liczb rzeczywistych (takie m.in. jak prawo cznoci dodawania, prze-
miennoci mnoenia i rozdzielnoci mnoenia wzgldem dodawania) uzyskujemy logiczn
struktur algebry liczb o dwch stopniach swobody, nazwanych przez nas czci rzeczy-
wist i urojon liczby zespolonej. Z formalnego punktu widzenia naleaoby doda jeszcze
dwa szczegy. Okrelajc takie operacj jak dodawanie i mnoenie elementu zbioru liczb
rzeczywistych, wprowadza si pojcie takich elementw jak zero i jedno. Dodanie zera
do danej liczby rzeczywistej pozostawia j bez zmian, podobnie jak pomnoenie jej przez
jedno. Mwimy wwczas o elementach neutralnych w odniesieniu do operacji dodawa-
nia i mnoenia. Zauwamy, e takie neutralne elementy istniej take przypadku liczb
zespolonych:
(a, b) + (0, 0) = (a, b) dodawanie (5-18)
(a, b) (1, 0) = (a, b) mnoenie. (5-19)
Istniej wic zespolone zero i jedno. Analogicznie, bd istniay te operacje od-
wrotne do dodawania liczb zespolonych (odejmowanie dodawanie liczby zespolonej
ujemnej, a wic ze zmienionymi na przeciwne znakami czci rzeczywistej i urojonej) i
mnoenia (dzielenie). W tym drugim przypadku operacja odwrotna do mnoenia bdzie
istniaa dla wszystkich liczb zespolonych za wyjtkiem zera: (0,0).
O dwch liczbach zespolonych moemy powiedzie, e s rwne bdzie to oznaczao, e
rwne s ich czci rzeczywiste i urojone. Jeeli z
1
= x
1
+iy
1
i z
2
= x
2
+iy
2
, to rwno
z
1
= z
2
jest rwnowana ukadowi
x
1
= x
2
y
1
= y
2
.
Natomiast nie ma sensu mwienie, e jedna liczba zespolona jest wiksza (mniejsza) od
drugiej. Relacje > i < maj sens tylko w przypadku liczb rzeczywistych, uporzdkowa-
nych na osi liczbowej. Moemy wic porwnywa moduy i argumenty liczb zespolonych,
ale nie same liczby. Pewne trudnoci nastrcza te pojcie nieskoczonoci na paszczynie
zespolonej. W przypadku liczb rzeczywistych nieskoczono kojarzya nam si z lewym
i prawym kocem osi liczbowej mwilimy wic o nieskoczonoci dodatniej + i
56
ujemnej . Na paszczynie zespolonej moemy sobie wyobrazi nieskoczenie wie-
le sposobw takiego nieskoczonego oddalania si od pocztku ukadu. Nieformalnym,
ale pomocnym obrazem sytuacji bdzie wyobraenie sobie paszczyzny 0xy otoczonej w
nieskoczonoci przez take nieskoczone morze, stanowice odpowiednik dwch
nieskoczonoci z pojedynczej osi liczbowej.
4
5.2.2 Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonome-
tryczne
Podnoszc wzr 5-13 stronami do potgi stopnia n otrzymujemy:
z
n
= [r(cos +i sin )]
n
= r
n
e
in
= r
n
(cos n +i sin n) (5-20)
i w konsekwencji
e
in
= (cos +i sin )
n
= cos n +i sin n. (5-21)
Wzr ten nazywa si zwykle wzorem de Moivrea lub wzorem Eulera. Wynika z niego,
jak i z 5-12, e dobrze nam znane funkcje sinus i kosinus take i wielokrotnoci ktw
mog by przedstawiane jako czci funkcji wykadniczej o wykadniku urojonym. Stwa-
rza to znakomite moliwoci praktyczne. By moesz pamitasz czytelniku, ile mozou
kosztowao Ci kiedy wyprowadzenie wzorw na sinus i kosinus sumy (rnicy) ktw.
Przy pomocy algebry liczb zespolonych mona je uzyska waciwie natychmiast:
e
i()
= cos( ) +i sin( )
= e
i
e
i
= (cos +i sin ) (cos i sin )
= (cos cos sin sin ) +i(sin cos cos sin ).
Wystarczy porwna czci rzeczywiste i urojone w pierwszym i trzecim wierszu, aby
otrzyma dobrze znane
cos( ) = cos cos sin sin
sin( ) = sin cos cos sin .
Tego typu wzorw mona w rwnie prosty sposb wykaza wiele (por. przykady
i wiczenia). Liczby zespolone s midzy innymi bardzo skutecznym narzdziem w
rozwizywaniu problemw trygonometrycznych. Ale nie tylko.
5.3 Potga i pierwiastek liczby zespolonej
Wprowadzenie pojcia zmiennej zespolonej w oglnoci zbioru punktw paszczyzny
zespolonej nasuwa automatycznie pytanie o funkcje zmiennej zespolonej. Oczywicie
naturalnym jest oczekiwa, e bdziemy mieli do czynienia z wyraeniami typu
f(z) = f(x +iy) f(x, y)
przyporzdkowaniem konkretnym wartoci z pewnej wartoci (lub kilku wartoci?) bd-
cych w oglnym przypadku wartociami zespolonymi, to znaczy skadajcymi si z czci
4
Pojcie nieskoczonoci na paszczynie zespolonej wprowadza si formalnie przy pomocy koncepcji
tzw. rzutu stereogracznego. Wykracza to jednak poza ramy tego wykadu. Spotkasz si z nim przy nauce
analizy funkcji zmiennej zespolonej.
57
rzeczywistej i urojonej. Tak jest w rzeczywistoci; co wicej wikszo przepisw funkcyj-
nych z osi rzeczywistej, okrelajcych f = f(x) ulega do intuicyjnym rozszerzeniom
5
na paszczyzn zespolon. I tak znany nam wzr na jedynk trygonometryczn:
sin
2
x + cos
2
x = 1
wyglda dokadnie tak samo w jzyku zmiennej zespolonej:
sin
2
z + cos
2
z = 1.
Sprawy ulegaj jednak znacznemu skomplikowaniu w momencie kiedy wchodzimy w ob-
szar rachunku rniczkowego i cakowego. Nie bdziemy tutaj o tym mwi; zasygnalizuj-
my tylko jedn oczywist komplikacj. Warunkiem istnienia pochodnej funkcji zmiennej
rzeczywistej f(x) w punkcie x
0
jest rwno lewo- i prawostronnej granicy ilorazu rni-
cowego przy x x
0
. Na paszczynie zespolonej zmierzenie do punktu z
0
moe odbywa
si na nieskoczenie wiele sposobw, wszystkie promienicie zbiegajce si w tym punkcie
drogi s rwnouprawnione! Rachunek rniczkowy i cakowy funkcji zmiennej zespolonej
stanowi z jednej strony bogaty w treci i pasjonujcy rozdzia matematyki, a z drugie
dostarcza wielu podstawowych narzdzi matematycznych, na przykad metod oblicza-
nia caek, sum, a take . . . rozwizywania pewnych, bardzo podstawowych rwna zyki
matematycznej.
W tym momencie ograniczymy si jedynie do bardzo krtkiej dyskusji dwch funkcji
zmiennej zespolonej: funkcji potgowej, typu
f(z) = z
n
; z liczba cakowita, (5-22)
oraz funkcji odwrotnej
w(z) =
n

z. (5-23)
Nie ma adnych problemw z obliczaniem potgi cakowitej zmiennej z. Wszystko jedno
czy korzystamy przy tym z okrelenia liczby zespolonej w postaci z = x + iy, czy repre-
zentacji biegunowej z = r exp(i). W pierwszym przypadku wystarczy zastosowa wzr
Newtona na potg dwumianu:
z
n
= (x +iy)
n
=
n

k=0
_
n
k
_
x
k
(iy)
nk
(5-24)
i pamita, e i
2
= 1, i
3
= i, i
4
= 1 itd. W przypadku reprezentacji biegunowej wyko-
rzystujemy wzr de Moivrea:
z
n
=
_
re
i
_
n
= r
n
e
in
; (5-25)
podnosimy do n-tej potgi modu liczby zespolonej, a jej argument zwikszamy n-krotnie.
Pierwiastki zespolone to sprawa nieco bardziej skomplikowana. Rozwamy na pocztek
przypadek pierwiastka kwadratowego:
w(z) =

z.
Zamy, e taka liczba

z istnieje i jest rwna w =

x +iy u +iv. Mamy wic

_
x +iy = u +iv, (5-26)
5
Proces ten formalnie nazywa si rozszerzeniem analitycznym.
58
albo
(u +iv)
2
= x +iy (5-27)
z czego wynika
u
2
v
2
= x,
2uv = y. (5-28)
Podnoszc do kwadratu oba rwnania ukadu 5-28 i dodajc je stronami mamy
(u
2
v
2
)
2
+ 4u
2
v
2
= x
2
+y
2
albo
u
2
+v
2
= +
_
x
2
+y
2
.
Zauwamy, e przed pierwiastkiem mamy znak

+

suma kwadratw dwch liczb rzeczy-

wistych musi by nieujemna. Ostatnie rwnanie, w poczeniu z pierwszym rwnaniem
ukadu 5-28 daje w kocu
u
2
=
1
2
(x +
_
x
2
+y
2
),
v
2
=
1
2
(x +
_
x
2
+y
2
). (5-29)
Pozostaje obliczy pierwiastki , aby otrzyma po dwie rnice si znakami wartoci u
i v. Aby z tak otrzymanych czci: rzeczywistej i urojonej zbudowa pierwiastek musimy
mie jednak na uwadze drugie rwnanie 5-28: znak iloczynu uv musi by taki sam jak
znak y. A wic nie cztery, ale dwie moliwe kombinacje u i v daj nam szukane w
1
i w
2
.
Na przykad: dla z = 21 20i mamy

x
2
+y
2
=

21
2
+ 20
2
= 29. Korzystajc z 5-29
otrzymujemy u = 5, v = 2. Poniewa y < 0 to , znaki u i v musz by rne. Mamy
w
1
= 5 2i, oraz w
2
= 5 + 2i = w
1
.
Oba pierwiastki (liczby zespolone!) rni si znakiem.
Obliczanie pierwiastkw wyszego stopnia jest praktycznie moliwe tylko przy skorzysta-
niu z reprezentacji biegunowej liczby zespolonej z = re
i
. Jeeli w =
n

z e
i
, to (wzr
de Moivrea)
n
= r, albo =
n

r. Jeeli chodzi o zwizki pomidzy argumentami to

mamy analogicznie n = , ale bardziej dokadnie n = + 2k, poniewa rnica
pomidzy tymi dwoma ktami typu 2k (k cakowite) jest nieistotna. Tak wic
=
+ 2k
n
. (5-30)
Dla k = 0, 1, 2, . . . , n 1 powyszy wzr daje n rnych wartoci argumentu: poczwszy
od n-tej frakcji argumentu a do kta /n; kolejne wartoci argumentu dzieli kt 2/n.
Na przykad w =
3

8
3

8e
i
. Poniewa n = 3, k = 0, 1, 2 i kolejne wartoci w
k
to:
w
0
=
3

8e
i/3
= 2(cos /3 +i sin /3) = 1 +i

3,
w
1
=
3

8e
i(/3+2/3)
= . . . = 2,
w
2
=
3

8e
i(/3+22/3)
= . . . = 1 i

3.
Wszystkie n pierwiastkw liczby zespolonej z = re
i
ley w n wierzchokach
wielokta foremnego, wpisanego w okrg o promieniu

r. Orientacja wielokta
jest taka, e argument pierwszego pierwiastka w
0
(zwanego take wartoci gwn
pierwiastka) to n-ta frakcja kta . W szczeglnoci, wycigajc pierwiastek z dodatniej
liczby rzeczywistej ( = 0) pierwszy pierwiastek (wierzchoek wielokta) te znajduje si
na osi rzeczywistej por. Rys. 5.6.
59
Rysunek 5.6: Pierwiastek zespolony:
6

1.
5.4 Obrt wektora na paszczynie
W poprzednim rozdziale, przy pomocy rozwaa trygonometrycznych (por. rysunek 4.8)
wyprowadzilimy wzory wice ze sob wsprzdne wektora r:
x

= x cos + y sin
y

= x sin + y cos .
(5-31)
Wzory 5-31 postanowilimy traktowa jako robocz denicj wektora: jako wielkoci, kt-
rej wsprzdne transformuj si przy zmianie (obrocie) wanie tak jak to z tych
wzorw wynika. Zauwamy, e wzory te moglibymy bardzo atwo uzyska przy pomocy
liczb zespolonych. Wektor r w ukadzie to
r = x +iy.
Ukad

powstaje przez obrt o kt . Zamiast obraca ukad, obrmy wektor o kt

. Obrotowi (o kt ) na paszczynie zespolonej odpowiada mnoenie przez exp(i).
Nowy wektor to:
e
i
r = (cos i sin ) (x +iy)
= x cos +y sin +i(x sin +y cos ) x

+iy

zamiast rozwizywa trjkty z rysunku 4.8 wystarczy przemnoy dwie liczby zespo-
lone!
60
Rozdzia 6
Przestrzenie wektorowe
6.1 Wprowadzenie
Dwuwymiarowa paszczyzna zbir punktw opisanych dwjk wsprzdnych (x, y), lub
(x
1
, x
2
), oraz 3-wymiarowa przestrze punkty (x, y, z), lub (x
1
, x
2
, x
3
), to najprostsze
przykady przestrzeni wektorowej. W geometrii i w zyce spotykamy jednak czsto obiek-
ty, ktrych opis wymaga okrelenia wicej ni trzech wielkoci liczbowych. Na przykad,
rozwamy ukad (rodzin) sfer w przestrzeni 3-wymiarowej. Kada z nich bdzie okre-
lona przez podanie trzech wsprzdnych jej rodka oraz promienia w sumie czterech
liczb. Przestrze utworzona przez sfery jest 4-wymiarowa. Inny przykad: zastanwmy si,
ile wsprzdnych jest potrzebnych do okrelenia pooenia bryy sztywnej w przestrze-
ni 3-wymiarowej? Pooenie rodka masy ciaa to 3 liczby (jego wsprzdne). Do tego
trzeba okreli kierunek wybranej osi, przechodzcej przez rodek masy. Potramy to zro-
bi podajc dwie liczby kosinusy ktw, jakie tworzy ta o z dwoma (z trzech) osiami
kartezjaskiego ukadu wsprzdnych. Wystarcz dwa kty, bo z faktu, e o przechodzi
przez okrelony punkt w przestrzeni (rodek masy ciaa) mona wyliczy trzeci kt (i
jego kosinus). Ostatnia szsta liczba, to kt obrotu wzgldem tej osi. Zbir wszyst-
kich bry sztywnych, zanurzonych w 3-wymiarowej przestrzeni, tworzy wic przestrze
6-wymiarow.
Te nieco abstrakcyjne (przynajmniej dla n > 3) struktury stanowi potne narzdzie ma-
tematyczne w rozwizywaniu wielu problemw zyki. Uywajc przestrzeni wektorowej
staramy si, aby kady ukad zyczny mona byo przedstawi jako element tej przestrze-
ni, tak zwany wektor stanu. W takim wektorze stanu powinna tkwi caa informacja o
ukadzie, chocia sam wektor nie musi reprezentowa okrelonego bytu zycznego. Na
przykad, funkcja w mechanice kwantowej nie ma bezporedniej interpretacji zycznej;
t ostatni posiada natomiast kwadrat jej moduu [[
2
reprezentujcy gsto prawdo-
podobiestwa znalezienia obiektu kwantowego w ssiedztwie danego punktu przestrzeni.
1
Taki wektor stanu moe by (i czsto jest, jak wynika z powyszej uwagi) pewn wielko-
ci abstrakcyjn, ktr matematycznie moemy wyraa na wiele (nieskoczenie wiele)
rnych, ale rwnowanych sposobw. Konkretny sposb wyraenia, albo reprezentacji
wektora stanu zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. Ten sam wektor pola elektrycz-
nego bdzie mia rne wsprzdne (a wic rne reprezentacje) w dwch rnych uka-
dach wsprzdnych, z ktrych jeden jest, na przykad, obrcony wzgldem drugiego (por.
punkt 4.5).
1
Przestrzenie wektorw stanw w mechanice kwantowej s przestrzeniami o nieskoczonej liczbie wy-
miarw. Niema to jednak wpywu na sens powyszej uwagi.
61
W takich, oglnie rzecz biorc, n-wymiarowych
2
strukturach uporzdkowanych uka-
dach (rodzinach) liczb rzeczywistych, reprezentujcych wsprzdne punktu przestrzeni
wektorowej, musimy zdeniowa pewne reguy gry. Poprzez analogie z rozwaanymi ju
operacjami na wektorach i ich wsprzdnymi na paszczynie (n = 2) i w zwykej prze-
strzeni (n = 3) wszystkie takie ukady nazywa bdziemy przestrzeniami wektorowymi.
Formalnie przestrze wektorowa IR
n
, bdzie to pewna struktura algebraiczna, zawierajca
w sobie wszystkie wasnoci jej elementw wektorw V , o wsprzdnych V
i
, i = 1, . . . , n:
V = (V
1
, V
2
, . . . , V
k
, . . . , V
n
). (6-1)
Dwa wektory V i W moemy dodawa, lub odejmowa:
V +W = (V
1
+W
1
, V
2
+W
2
, . . . , V
k
+W
k
, . . . , V
n
+W
n
), (6-2)
V W = (V
1
W
1
, V
2
W
2
, . . . , V
k
W
k
, . . . , V
n
W
n
). (6-3)
Z powyszych wzorw wynika, e odejmowanie wektora W to dodawanie wektora ujem-
nego (o zwrocie przeciwnym) W; analogicznie do 6-1:
W = (W
1
, W
2
, . . . , W
k
, . . . , W
n
). (6-4)
Dwa wektory V i W s sobie rwne wtedy i tylko wtedy, jeeli
V
i
= W
i
, dla kadego i = 1, . . . , n, (6-5)
a ich rnic jest wtedy wektor
V W = (V
1
W
1
, V
2
W
2
, . . . , V
k
W
k
, . . . , V
n
W
n
) = (0, 0, . . . , 0, . . . , 0), (6-6)
tak zwany wektor zerowy.
Tak jak w przestrzeniach 2- i 3-wymiarowych wektor V mona mnoy przez liczb (ska-
lar):
V = (V
1
, V
2
, . . . , V
k
, . . . , V
n
). (6-7)
Wszystkie wsprzdne wektora ulegaj przemnoeniu przez .
Tak jak powiedzielimy ju ukad wszystkich wektorw (o n wsprzdnych), rozpa-
trywany w kontekcie okrelonych powyej operacji dodawania i mnoenia przez liczb
nazywamy przestrzeni wektorow.
Okrelenie regu gry w przestrzeni wektorowej operacji dodawania wektorw i mnoe-
nia ich przez skalar nie musi oznacza, e z operacji tych wynika zawsze pewien okrelony
poytek. Jeeli na przykad w 4-wymiarowej przestrzeni dwa wektory:
Wektor I: (x
1
, y
1
, z
1
, R
1
)
Rodzina II: (x
2
, y
2
, z
2
, R
2
)
oznaczaj odpowiednio dwie sfery: rodek pierwszej z nich jest w punkcie (x
1
, y
1
, z
1
),
a sfera ma promie R
1
; rodek drugiej (o promieniu R
2
) w punkcie (x
2
, y
2
, z
2
), to w
pierwszym momencie nie wida poytku z dodania takich dwch wektorw. Zauwamy
jednak, e mona na przykad traktowa rodzin sfer koncentrycznych, o wsplnym rodku
2
Nie deniujemy jeszcze w tym miejscu formalnie wymiaru przestrzeni wektorowej; mwic o n-
wymiarowych strukturach mamy na myli tylko liczb wsprzdnych wektora. Denicja wymiaru prze-
strzeni pojawi si dalej.
62
w punkcie przestrzeni (3-wymiarowej) (x, y, z) i o dowolnym promieniu R
i
, jako sumy
wektora
(x, y, z, 0) i wektorw (0, 0, 0, R
i
).
Podobnie, w 6-wymiarowej przestrzeni pooenia (3 pierwsze wsprzdne) i pdu (kolejne
3 wsprzdne) czstki o masie m kombinacje liniowe typu:
(x, y, z, 0, 0, 0) +m
_

_
(0, 0, 0, v
(1)
x
, v
(1)
y
, v
(1)
z
)
(0, 0, 0, v
(2)
x
, v
(2)
y
, v
(2)
z
)
. . . . . . . . .
(0, 0, 0, v
(k)
x
, v
(k)
y
, v
(k)
z
)
. . . . . . . . . ,
to wszystkie moliwe stany czstki, znajdujcej si w punkcie o wsprzdnych (x, y, z)
i majcej trzy skadowe pdu rwne: mv
(k)
x
, mv
(k)
y
, mv
(k)
z
(znowu mamy do czynienia z
nieskoczon liczb moliwoci wskanik (k), numerujcy rne stany pdu zmienia
si w sposb nieograniczony).
6.1.1 Formy liniowe
Jedn z moliwych sytuacji, kiedy mamy take do czynienia z wektorami a dokadniej:
wielkociami wykazujcymi identyczne cechy formalne jak wektory jest liniowe rwnanie
typu
a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
k
x
k
+. . . +a
n
x
n
=
_
0 lub
staa.
(6-8)
Wystpujce po lewej stronie wielkoci x
1
, . . . , x
n
to (szukane) niewiadome, natomiast
wspczynniki a
1
, . . . , a
n
mona traktowa jako wsprzdne wektora a. Lew stron 6-8
f(x) a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
k
x
k
+. . . +a
n
x
n
, (6-9)
nazywamy form liniow zmiennych x
1
, . . . , x
n
; jest ona jednoznacznie okrelona przez
wektor a. I odwrotnie: kademu wektorowi a, a (a
1
, . . . , a
n
) odpowiada pewna forma
liniowa.
Takimi formami liniowymi s lewe strony wszystkich rwna, o ktrych traktuje rozdzia
trzeci.
6.2 Wektory liniowo zalene
Na rysunku 6.1 pokazany jest schemat dodawania wektorw na paszczynie wektor C
jest sum wektorw A i B; podobnie moemy powiedzie, e B = C A, lub A = C
B.
Zamy, e mamy dwa wektory A i B dowolne, ale nie wspliniowe. Wspliniowo
wektorw oznacza, e jeden z nich, np. B, moe by zapisany jako B = A. Wwczas
dowolny wektor C moe by zapisany w postaci liniowej kombinacji, wektorw A i B
ich sumy z pewnymi wspczynnikami liczbowymi a i b:
C = aA+bB. (6-10)
63
Rysunek 6.1: Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i
B.
Kilka prostych przykadw, ilustrujcych zasadno tego stwierdzenia mona zobaczy na
Rys. 6.1. Zauwa, e w niektrych z nich nie wystpuj oba skadniki sumy.
Analogicznie moemy wprowadzi pojcie liniowej kombinacji r wektorw (r , 2):
W = a
1
V
1
+a
2
V
2
+. . . +a
r
V
r
. (6-11)
Zwr uwag, e w tym wzorze V
i
to i-ty wektor (o n wsprzdnych !), a nie i-ta
wsprzdna wektora V rozpisanie powyszego wzoru na wsprzdne zmusza nas do
uycia podwjnego wskanika:
W
k
(W)
k
= a
1
(V
1
)
k
+a
2
(V
2
)
k
+. . . +a
r
(V
r
)
k
. (6-12)
Ukad r wektorw nazywa si ukadem liniowo zalenym jeeli przynajmniej jeden z nich
moemy wyrazi w postaci liniowej kombinacji pozostaych; w przeciwnym przypadku
mamy do czynienia z ukadem wektorw liniowo niezalenych. Szczeglnym przypadkiem
liniowej zalenoci s dwa wektory wspliniowe na paszczynie B = A.
Przyjtym powszechnie sposobem mwienie o liniowej (nie)zalenoci jest nastpujce:
Twierdzenie 6.1 Ukad r wektorw (por. 6-11) jest liniowo zaleny wtedy i tylko wtedy
gdy rwnanie
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
r
V
r
= 0 (6-13)
jest spenione dla przynajmniej jednej z liczb k
1
, k
2
, . . . , k
n
rnej od zera.
Oba sformuowania s oczywicie rwnowane. Jeeli np. wektor V
r
moe by wyraony
jako kombinacja liniowa
V
r
= l
1
V
1
+l
2
V
2
+. . . +l
r1
V
r1
, (6-14)
to mamy rwnanie
l
1
V
1
+l
2
V
2
+. . . +l
r1
V
r1
V
r
= 0, (6-15)
a wic rwnanie 6-13 , w ktrym na pewno jeden wspczynnik jest rny od zera (a
r
=
1). Z kolei zachodzenie rwnoci 6-13, w ktrej jeden wspczynnik jest rny od zera
na przykad k
r
,= 0, pozwala przepisa to rwnanie w postaci:
V
r
=
_

k
1
k
r
_
V
1
+
_

k
2
k
r
_
V
2
+. . . +
_

k
r1
k
r
_
V
r1
, (6-16)
64
z ktrej wynika, e wektor V
r
jest kombinacj liniow r 1 wektorw: V
1
, V
2
,. . . ,V
r1
.
Zwrmy uwag na to, e rwn. 6-13 to ukad n rwna jednorodnych; wspczynnikami
ukadu s wsprzdne wektorw, a niewiadomymi liczby k
1
, k
2
, . . . , k
n
:
k
1
(V
1
)
1
+k
2
(V
2
)
1
+. . . +k
r
(V
r
)
1
= 0,
k
1
(V
1
)
2
+k
2
(V
2
)
2
+. . . +k
r
(V
r
)
2
= 0,
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
1
(V
1
)
n
+k
2
(V
2
)
n
+. . . +k
r
(V
r
)
n
= 0
_

_
(6-17)
i rozstrzyganie o liniowej (nie)zalenoci wektorw mogoby polega na rozwizaniu ta-
kiego wanie ukadu. W nastpnym punkcie podamy nieco inn, bardziej podstawow
metod.
Oczywistym wnioskiem z okrelenia liniowej zalenoci jest:
Twierdzenie 6.2 Jeeli pewien podukad wektorw V
1
,. . . , V
p
ukadu wektorw V
1
,. . . ,
V
r
(gdzie p < r) jest liniowo zaleny, to cay ukad jest te liniowo zaleny.
Jeeli bowiem mamy spenione rwnanie
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
p
V
p
= 0 (6-18)
przy przynajmniej jednym k
i
rnym od zera to spenione jest take
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
p
V
p
+ 0 k
p+1
V
p+1
+. . . + 0 V
r
= 0 (6-19)
z ktrego wynika liniowa zaleno caego ukadu.
Powyszy wniosek ma swoje zwierciadlane odbicie w odniesieniu do wasnoci liniowej
niezalenoci ale ju tylko w jedn stron. Jeeli ukad r wektorw jest liniowo nieza-
leny to kady jego podukad p wektorw (p < r) jest te liniowo niezaleny. Ale liniowa
niezaleno dowolnego podukadu nie przewiadcza ju o niezalenoci penego ukadu
wektorw.
Teraz jestemy w stanie zdeniowa pojcie wymiaru n przestrzeni wektorowej IR
n
: n
jest to maksymalna liczebno ukadu liniowo niezalenych wektorw nalecych do prze-
strzeni. Takich ukadw jest nieskoczenie wiele i kady z nich tworzy baz przestrzeni
wektorowej .
3
Kady wektor nalecy do IR
n
moe by wyraony jako liniowa kombinacja
wektorw bazy; mwimy, e n wektorw bazy napina (generuje) przestrze IR
n
. Najprost-
szym przykadem ukadu liniowo niezalenych wektorw o n wsprzdnych jest ukad:

1
= (1, 0, 0, . . . , 0),

2
= (0, 1, 0, . . . , 0),
.
.
.

n
= (0, 0, 0, . . . , 1)
_

_
(6-20)
a wic ukad wektorw jednostkowych. Rzeczywicie, zgodnie z 6-13, rwnanie
k
1

1
+k
2

2
+. . . +k
n

n
= 0 (6-21)
3
Poniewa rozpoczynajc omawianie tematu przestrzeni wektorowej znalimy ju pojcie wsprzdnej
mielimy de facto dobre, cho nieco intuicyjne, wyobraenie o wymiarze przestrzeni: jest to liczba wsp-
rzdnych, ktre jednoznacznie i w najbardziej oglnym przypadku okrelaj wektor nalecy do danej
przestrzeni. Zauwa jednak, e moglibymy rozpocz dyskusj o przestrzeniach wektorowych bez wpro-
wadzania pojcia wsprzdnych. Wwczas formalna denicja wymiaru wie si wanie z liczebnoci
bazy.
65
oznaczaoby, e wektor wystpujcy po lewej stronie, rwny
(k
1
, k
2
, . . . , k
n
)
jest rwny zeru, a to z kolei oznacza (patrz wyej), e wszystkie k
i
= 0, i = 1, 2, . . . , n.
Ukad 6-20 nazywamy baz kanoniczn przestrzeni IR
n
.
Twierdzenie 6.3 (o wymiarze przestrzeni wektorowej) Kady ukad s wektorw n-
wymiarowej przestrzeni wektorowej jest dla s > n ukadem wektorw liniowo zalenych.
Dowd: Przypumy, e nasze s wektorw to
a
1
(a
11
, a
12
, . . . , a
1n
)
a
2
(a
21
, a
22
, . . . , a
2n
)
.
.
.
a
s
(a
s1
, a
s2
, . . . , a
sn
)
(pierwszy wskanik to wskanik wektora, drugi wsprzdnej). Test liniowej zalenoci,
rwnanie
k
1
a
1
+k
2
a
2
+. . . +k
s
a
s
= 0 (6-22)
rozpisujemy dla poszczeglnych wsprzdnych wektorw:
a
11
k
1
+a
21
k
2
+. . . +a
s1
k
s
= 0,
a
12
k
1
+a
22
k
2
+. . . +a
s2
k
s
= 0,
.
.
.
a
1n
k
1
+a
2n
k
2
+. . . +a
sn
k
s
= 0.
Jest to ukad n rwna na s niewiadomych: k
1
, k
2
, . . . , k
s
. Dla n < s taki ukad (por.
przykad w punkcie 3.2; bdziemy o tym mwi zreszt jeszcze w tym rozdziale) zawsze
nietrywialne rozwizanie; istniej wic k
1
, k
2
, . . . , k
s
nie wszystkie rwne zeru, ukad jest
liniowo zaleny.
Moemy te mwi o bazie przestrzeni wektorowej, jako o ukadzie n liniowo niezalenych
wektorw V
1
, V
2
, . . . , V
n
, ktry po doczeniu do ukadu dowolnego wektora W staje
si ukadem liniowo zalenym: wektor W moe zosta wyraony jako liniowa kombinacja
wektorw V
1
, V
2
, . . . , V
n
. (Czasem zamiast pojcia bazy uywa si pojcia maksymal-
nego tzn. o maksymalnej liczebnoci ukadu wektorw liniowo niezalenych.)
Rozwaajc dwa ukady wektorw: V
1
, V
2
, . . . , V
r
i W
1
, W
2
, . . . , W
s
moemy powie-
dzie, e ukad {W} wyraa si liniowo przez elementy ukadu {V } jeeli kady wektor
W
i
, i = 1, . . . , s moe by przedstawiony jako liniowa kombinacja wektorw{V }. To
pojcie jest przechodnie: jeeli rozway np. trzy rodziny (ukady) wektorw
a
r
, b
s
, c
t
,
i kady wektor c
i
wyraa si jako liniowa kombinacja ukadu {b}, a kady wektor b
k
wyraa si jako liniowa kombinacja ukadu {a} to kady wektor c
i
moe by wyraony
jako liniowa kombinacja ukadu {a}. Rzeczywicie, mamy
c
i
= C
i1
b
1
+. . . +C
is
b
s
=
s

k=1
C
ik
b
k
,
66
(C
ik
wspczynniki liczbowe kombinacji liniowej); z kolei
b
k
=
r

m=1
B
km
a
m
,
a wic
c
i
=
s

k=1
C
ik
_
r

m=1
B
km
a
m
_
=
r

m=1
_
s

k=1
C
ik
B
km
_
a
m

r

m=1
A
im
a
m
,
gdzie wspczynniki liniowej kombinacji, A
im
to sumy:
A
im
=
s

k=1
C
ik
B
km
.
Mwimy, e dwie rodziny (ukady) wektorw s rwnowane, jeeli kady wektor nale-
cy do jednej z nich mona wyrazi jako kombinacj liniow wektorw drugiej rodziny.
Jeeli dwie rodziny s rwnowane i jeeli pewien wektor (element przestrzeni wektoro-
wej) mona wyrazi jako kombinacje liniow wektorw jednej rodziny, to bdzie on take
kombinacj liniow wektorw drugiej rodziny.
Mamy take oczywiste
Twierdzenie 6.4 Jeeli w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie rodziny wek-
torw:
Rodzina I: (
1
,
2
, . . . ,
r
),
Rodzina II: (
1
,
2
, . . . ,
s
)
i rodzina I jest liniowo niezalena, a jej wektory wyraaj si poprzez kombinacje liniowe
drugiej, to liczba wektorw w pierwszej rodzinie nie moe by wiksza od liczby wektorw
w drugiej: r s.
Z ostatniego twierdzenia wynika te, e dwie rwnowane rodziny liniowo niezalenych
wektorw zawieraj te same liczby skadnikw.
Kade dwie bazy przestrzeni wektorowej s rodzinami rwnowanymi, a wic musz za-
wiera t sam liczb skadnikw. Poniewa wykazalimy, e dla s > n ukad wektorw
musi by liniowo zaleny (nie moe by baz), a z drugiej strony zidentykowalimy w IR
n
n-elementow baz 6-20 wynika z tego, e wszystkie bazy musz skada si z n wektorw.
6.3 Podprzestrze wektorowa; baza
Kady podzbir przestrzeni wektorowej IR
n
, bdcy sam przestrzeni wektorow to zna-
czy zamknity (patrz niej) w stosunku do operacji dodawania wektorw i mnoenia ich
przez liczb nazywamy podprzestrzeni wektorow IL. I tak, w zwykej trjwymiarowej
przestrzeni, moemy wyrni podprzestrze skadajc si z wektorw zaczepionych w
pocztku ukadu wsprzdnych i lecych na jednej paszczynie (lub prostej), przecho-
dzcej przez pocztek ukadu wsprzdnych. Warunki zamknicia w stosunku do operacji
dodawania wektorw i mnoenia ich przez liczb to:
1. Jeeli wektory V
1
i V
2
nale do IL, to ich suma, wektor V
1
+V
2
take naley do
IL;
67
2. Jeeli wektor V naley do IL, to wektor V ( dowolna liczba) take naley do
IL.
Z drugiego warunku wynika, e do (kadej !) podprzestrzeni IL naley wektor zerowy
( = 0), a take wektor przeciwny do kadego wektora V ( = 1). A jeeli tak, to na
mocy warunku pierwszego, do IL nale take rnice dwch dowolnych jej elementw
(wektorw).
Szczeglnymi przypadkami podprzestrzeni IR
n
bdzie sama przestrze IR
n
oraz wektor ze-
rowy (tzw. podprzestrze zerowa). Ciekawszy przykad podprzestrzeni otrzymamy biorc
skoczony ukad wektorw nalecych do IR
n
a
1
, a
2
, . . . , a
r
r dowolne (6-23)
i okrelajc IL jako zbir wszystkich wektorw dajcych si przedstawi jako liniowe kom-
binacje 6-23. Dwa takie wektory, b i c, to
b =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
, i c =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
. (6-24)
Suma wektorw
b +c = (
1
+
1
)a
1
+ (
2
+
2
)a
2
+. . . + (
r
+
r
)a
r
,
a take iloczyny ich przez liczb:
b =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
,
c =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
,
nale do przestrzeni IL.
Mwimy, e dana podprzestrze IL jest generowana przez ukad wektorw 6-23, albo e
ukad (rodzina) wektorw generuje (albo napina) przestrze IL. Oczywistym jest, e kada
liniowa podprzestrze IL przestrzeni IR
n
jest generowana przez pewn skoczon rodzin
wektorw i za wyjtkiem podprzestrzeni zerowej kada podprzestrze posiada pewn
baz. Zauwamy, e wprowadzajc ukad generujcy 6-23 nie dalimy linowej nieza-
lenoci wektorw a
i
. Formalnie wymg taki jest zbyteczny, ale praktycznie wybieramy
zawsze ukady generujce jako ukady liniowo niezalene. Nawizujc do przytoczonego
wyej przykadu kade dwa niewspliniowe wektory lece w paszczynie mog by
rodzin generujc (napinajc) t paszczyzn. Do takich dwch wektorw mog doda
dowoln liczb wektorw lecych na ale poniewa kady z nich moe by przedsta-
wiony jako liniowa kombinacja dwch pierwszych takie powikszanie rodziny generujcej
nie wnosi nic ciekawego (nowego).
Skadajca si z liniowo niezalenych wektorw rodzina generujca (pod)przestrzeni jest
baz tej (pod)przestrzeni. Uzyskujemy now (rwnowan) denicj bazy (pod)przestrze-
ni wektorowej: baza to rodzina generujca o minimalnej liczbie skadnikw (wektorw).
Wymiar dowolnej podprzestrzeni IL przestrzeni wektorowej IR
n
jest okrelony przez liczb
wektorw bazowych tej podprzestrzeni i nie moe by wikszy od n (dla podprzestrzeni
zerowej wymiar jest wic zero.) Jeeli mamy dwie podprzestrzenie IL
1
i IL
2
to zbir IL
0
wektorw, ktre nale do IL
1
i do IL
2
nazywamy iloczynem, albo przeciciem tych dwch
podprzestrzeni. Moemy mie take sum IL
+
podprzestrzeni IL
1
i IL
2
zbir wektorw,
ktre nale do IL
1
albo do IL
2
. Oznaczajc wymiary podprzestrzeni IL
1
, IL
2
, IL
0
i IL
+
odpowiednio przez d
1
, d
2
d
0
i d
+
mamy:
d
+
= d
1
+d
2
d
0
. (6-25)
68
Powyszy wzr wynika z oglnej teorii zbiorw, ale moemy go atwo udowodni. Oznacz-
my baz podprzestrzeni IL
0
przez
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
(6-26)
i uzupenijmy j, tak aby moga tworzy baz dla IL
1
:
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, b
d
0
+1
, . . . , b
d
1
(6-27)
i IL
2
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. (6-28)
Rodzin generujc dla podprzestrzeni IL
+
bd wszystkie wektory 6-26, 6-27 i 6-28:
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, b
d
0
+1
, . . . , b
d
1
, c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. (6-29)
Jest ich rzeczywicie d
+
= d
1
+ d
2
d
0
; pozostaje udowodni, e s one (baza!) liniowo
niezalene. W tym celu rozwamy rwnanie

1
a
1
+. . . +
d
0
a
d
0
+
d
0
+1
b
d
0
+1
+. . . +
d
1
b
d
1
+
d
0
+1
c
d
0
+1
+. . . +
d
2
c
d
2
= 0, (6-30)
gdzie
i
,
j
i
k
s pewnymi (niewiadomymi) wspczynnikami liczbowymi. Jeeli to
rwnanie jest spenione, to moemy wprowadzi wektor D
D =
1
a
1
+. . . +
d
0
a
d
0
+
d
0
+1
b
d
0
+1
+. . . +
d
1
b
d
1
=
d
0
+1
c
d
0
+1
. . .
d
2
c
d
2
. (6-31)
Wyraenie w lewej czci rwnania to wektor nalecy do IL
1
; a wyraenie w prawej czci
wektor nalecy do IL
2
. Oba te wyraenia reprezentuj jeden i ten sam wektor D.
Wektor ten naley w taki razie do IL
0
i jako taki moe by wyraony jako kombinacja
liniowa wektorw bazy 6-26. Z wyraenia po prawej stronie 6-31 wynika jednak, e D
moe by te wyraony jako kombinacja liniowa wektorw c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. Ale poniewa
wektory te, wraz z baz 6-26 tworz baz 6-28 (ukad wektorw liniowo niezalenych!) to
wszystkie wspczynniki
d
0
+1
, . . . ,
d
2
musz by rwne zeru. Wektor D jest wektorem
zerowym, a jeeli tak, to jego wsprzdne w bazie 6-27 wspczynniki
1
, . . . ,
d
0
oraz

d
0
+1
, . . . ,
d
1
s te rwne zeru. Rwnanie 6-31 ma tylko rozwizanie trywialne; ukad 6-
29 jest ukadem wektorw liniowo niezalenych. (Dla wnikliwego Czytelnika: przeprowad
ten sam dowd dla podprzestrzeni IL
0
bdcej podprzestrzeni zerow, tzn. dla d
0
= 0.)
6.4 Rzd macierzy
Majc do czynienia z ukadem n-wymiarowych wektorw nasuwa si pytanie: jak okreli
czy jest to ukad liniowo niezalenych wektorw? Jednym ze sposobw byoby rozwizanie
ukadu odpowiednich rwna jednorodnych takiego jak, np. 6-17. W tym podrozdzia-
le zapoznamy si z bardziej uniwersaln metod, stanowic zreszt punkt wyjcia do
uoglnienia naszych wiadomoci o metodach rozwizywania ukadw rwna liniowych.
Przypumy, e mamy macierz / o s wierszach i n kolumnach (liczby s i n zupenie
dowolne!):
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
s1
a
s2
. . . a
sn
_
_
_
_
_
(6-32)
69
Kada z n kolumn macierzy moe by traktowana jako s-wymiarowy wektor. W takim
kontekcie moemy mwi o liniowej (nie)zalenoci kolumn macierzy. Rzd ukadu ko-
lumn okrelamy jako maksymaln liczb liniowo niezalenych kolumn-wektorw /; rzd
wektorw-kolumn bdziemy nazywa te rzdem macierzy /.
Podobnie moglibymy traktowa s wierszy macierzy jako s wektorw n-wymiarowych i okrela
rzd macierzy jako liczb liniowo niezalenych wierszy-wektorw. Oba podejcia dadz ten sam
wynik!
W rozdziale trzecim zdeniowalimy pojcie minora macierzy kwadratowej. Pojcie to
mona uoglni na przypadek dowolnej macierzy: elementy macierzy, lece na przeci-
ciu dowolnie wybranych k wierszy i k kolumn (k min(s, n)) tworz minor stopnia k.
Interesuj nas teraz minory (wyznaczniki!) ktre s rne od zera, a konkretnie mino-
ry o najwikszej moliwej wartoci k. (Pamitajmy, e jeeli wszystkie minory stopnia k
s rwne zeru, to wszystkie minory wyszych stopni bd te rwne zeru wynika to z
techniki rozwinicia Laplacea).
Mamy:
Twierdzenie 6.5 (o rzdzie macierzy) Rzd macierzy jest rwny najwyszemu stop-
niu niezerowych wyznacznikw tej macierzy.
Dowd:
Zamy, e najwyszy niezerowy minor D ,= 0 macierzy / jest stopnia r i dla prostszego
rachunku jest to minor ulokowany w jej grnym lewym rogu:
/ =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
. . . a
1r
. . . D . . .
a
r1
. . . a
rr
a
1,r+1
. . . a
1n
. . . . . . . . .
a
r,r+1
. . . a
rn
a
r+1,1
. . . a
r+1,r
. . . . . . . . .
a
s1
. . . a
sr
a
r+1,r+1
. . . a
r+1,n
. . . . . . . . .
a
s,r+1
. . . a
sn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6-33)
Pierwsze r kolumn macierzy / tworzy ukad liniowo niezaleny gdyby wektory-kolumny
byy liniowo zalene, to (przynajmniej) jeden z nich byby liniow kombinacj pozostaych,
a wic wyznacznik D byby rwny zeru (wasno 2d punkt 3.4). Natomiast kada l-ta
kolumna (r < l n bdzie liniow kombinacj pierwszych r kolumn.
Aby to wykaza, utwrzmy wyznacznik
i
stopnia r + 1:

i
=

a
11
. . . a
1r
a
1l
. . . . . . . . . . . .
a
r1
. . . a
rr
a
rl
a
i1
. . . a
ir
a
il

, (6-34)
powstay w wyniku dooenia do D odpowiednich wyrazw l-tej kolumny (r < l n) i
i-tego (i dowolne) wiersza. Wyznacznik
i
jest rwny zeru dla kadego i; jeeli i > r to
wynika to z wyboru r jako kresu grnego stopnia niezerowego wyznacznika; jeeli i r
to w wyznaczniku mamy dwa identyczne wiersze.
Pozostaje zastosowa do
i
rozwinicie Laplacea wg. ostatniego wiersza:

i
= 0 = a
i1
M
[i1]
+a
i2
M
[i2]
+. . . +a
ir
M
[ir]
+a
il
M
[il]
, (6-35)
gdzie M
[ik]
; k = 1, . . . , l s dopenieniami algebraicznymi elementw a
ik
. W szczeglnoci
M
[il]
= D ,= 0, a wic
a
il
=
M
[i1]
D
a
i1

M
[i2]
D
a
i2
. . .
M
[ir]
D
a
ir
. (6-36)
70
Poniewa i byo dowolne, i = 1, . . . , s to caa l-ta kolumna wyraa si poprzez kombinacje
liniowe pierwszych r kolumn - cbdo.
Twierdzenie o rzdzie macierzy dostarcza wic praktycznego sposobu rozstrzygania kwestii
czy dany ukad wektorw jest liniowo zaleny, czy nie: tworzymy macierz, ktrej kolum-
nami s wektory i okrelamy rzd macierzy. Ten ostatni jest rwny maksymalnej liczbie
liniowo niezalenych wektorw nalecych do naszego ukadu.
Dowd twierdzenia daje take pewn wskazwk praktyczn: w dowodzie interesoway
nas tylko minory stopnia r + 1 otaczajce niezerowy minor D. Dlatego okrelajc rzd
macierzy staramy si wyszukiwa kolejno niezerowe minory, poczynajc od najniszego
(tzn. drugiego) stopnia. Jeeli zlokalizujemy niezerowy minor stopnia k to rozpatrujemy
otaczajce go minory stopnia k + 1; jeeli wszystkie bd rwne zeru to rzd macierzy
jest rwny k.
Przykad 6.1 Aby okreli rzd macierzy
_
_
_
_
_
2 4 3 1 0
1 2 1 4 2
0 1 1 3 1
4 7 4 4 5
_
_
_
_
_
(6-37)
zauwamy, e rny od zera minor to np.
d =

4 3
2 1

,= 0. (6-38)
Przylegy minor trzeciego rzdu
d

2 4 3
1 2 1
0 1 1

(6-39)
jest rny od zera (d

= 1), ale kolejne, przylege do d

minory:

2 4 3 1
1 2 1 4
0 1 1 3
4 7 4 4

= 0,

2 4 3 0
1 2 1 2
0 1 1 1
4 7 4 5

= 0, (6-40)
tak wic rzd macierzy 6-37 jest rwny 3.
Przykad 6.2 Aby znale maksymalny ukad liniowo niezalenych wektorw baz
dla czterech wektorw:
V
1
= (2, 2, 4), V
2
= (1, 9, 3), V
3
= (2, 4, 1), V
4
= (3, 7, 1),
tworzymy macierz
_
_
_
2 1 2 3
2 9 4 7
4 3 1 1
_
_
_,
wstawiajc wektory jako kolejne kolumny. Rzd macierzy jest 2: lewy grny minor dru-
giego stopnia jest rny od zera, ale jego przylege minory trzeciego stopnia s oba rwne
71
zeru. Wynika std, e wektory V
1
i V
2
tworz baz: wektory V
3
i V
4
bd ich liniowymi
kombinacjami. To warto (zdecydowanie) sprawdzi. Moemy te z powyszego wysnu
wniosek, e wszystkie cztery wektory (majce po 3 wsprzdne, a wic stanowice ele-
menty zwykej, trjwymiarowej przestrzeni, le na jednej paszczynie, ktr napinaj
V
1
i V
2
(czy te dowolna dwjka wektorw, wybrana spord V
1
, V
2
, V
3
i V
4
).
Czsto interesuje nas zagadnienie: czy dany wektor (-y) naley do podprzestrzeni gene-
rowanej przez okrelone wektory bazowe? W niektrych przypadkach odpowied na takie
pytanie jest prosta szczeglnie w przypadku odpowiedzi negatywnej.
Przykad 6.3 Czy wektor
u =
_
_
_
2
1
1
_
_
_
naley do przestrzeni generowanej przez wektor
w =
_
_
_
2
0
1
_
_
_?
Nie, bo nigdy nie uzyskamy w drugim wierszu u niezerowej wartoci wsprzdnej (drugi
wiersz w zawiera zero).
Przykad 6.4 Czy wektor
v =
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
naley do przestrzeni generowanej przez wektory
w
1
=
_
_
_
_
_
1
0
0
1
_
_
_
_
_
, w
2
=
_
_
_
_
_
2
1
1
0
_
_
_
_
_
i w
3
=
_
_
_
_
_
1
1
1
1
_
_
_
_
_
?
Nie. Nie jest moliwe zapisanie v jako liniowej kombinacji w
1
, w
2
i w
3
. Drugi i trzeci
wiersz w
1
zawiera zera; druga i trzecia wsprzdna v zaley tylko od wsprzdnych w
2
i w
3
. Zero w drugim wierszu v wymaga aby wspczynniki w
2
i w
3
byy takie same; to
z kolei wyklucza jedynk w trzecim wierszu v.
W przypadku gdy odpowied nie jest oczywista kwesti dotyczc przynalenoci v do
przestrzeni generowanej przez w
1
, w
2
i w
3
rozstrzygamy rozwizujc odpowiedni ukad
rwna.
Przykad 6.5 Dla wektorw:
w
1
=
_
_
_
2
1
1
_
_
_, w
2
=
_
_
_
1
1
1
_
_
_, w
3
=
_
_
_
3
0
2
_
_
_ i v =
_
_
_
3
3
1
_
_
_
pytanie: v = x
1
w
1
+x
2
w
2
+x
3
w
3
jest rwnowane ukadowi rwna:
2x
1
+x
2
+ 3x
3
= 3,
x
1
x
2
= 3,
x
1
+x
2
+ 2x
3
= 1.
_

_
72
Pozostawiamy Czytelnikowi sprawdzenie, e v rzeczywicie daje si wyrazi jako kombi-
nacja liniowa wektorw w
1
, w
2
i w
3
, i to na nieskoczenie wiele sposobw.
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o rzdzie macierzy, bdzie jego rwnowane sformu-
owanie:
Twierdzenie 6.6 (o rzdzie macierzy) Maksymalna liczba liniowo niezalenych wier-
szy danej macierzy jest rwna maksymalnej liczbie niezalenych kolumn a wic okrela
ona rwnie rzd macierzy.
Uzasadnienie sprowadza si do rozwaenia macierzy transponowanej wyznacznik takiej
macierzy jest taki sam jak macierzy wyjciowej. Wszystkie minory wystpujce w macierzy
wyjciowej pojawiaj si w macierzy transponowanej, a ich wartoci takie same. Rzd
macierzy transponowanej liczba jej liniowo niezalenych kolumn, a wic liczba liniowo
niezalenych wierszy macierzy wyjciowej jest rwny rzdowi macierzy wyjciowej, a w
takim razie obie liczby s rwne.
W rozdziale trzecim powiedzielimy, e wyznacznik jest rwny zeru jeeli (przynajmniej)
dwa z jego wierszy (kolumn) s liniowo zalene. Z kolei jeeli wyznacznik macierzy n-
tego stopnia jest rwny zeru, to oznacza to, e rzd macierzy jest mniejszy ni n, a wic
wiersze (kolumny) musz by liniowo zalene (liczba liniowo niezalenych elementw musi
by mniejsza od n). (Warto powrci do dyskusji ukadu rwna jednorodnych w punkcie
3.5.)
Fakt zerowania si wyznacznika, w przypadku gdy jego wiersze (kolumny) s liniowo za-
lene, jest atwy do zilustrowania, jeeli przypomnimy sobie, e iloczyn mieszany trzech
wektorw reprezentujcy objto rwnolegocianu zbudowanego na tych wektorach
jest okrelony jako wyznacznik 3-ego stopnia, zbudowany ze wsprzdnych tych wekto-
rw. Jeeli jeden z tych wektorw jest liniow kombinacj dwch pozostaych to znaczy,
e ley on w paszczynie, napitej przez te dwa wektory rwnolegocian redukuje
si do paskiej gury o zerowej objtoci.
6.5 Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy
Rzd macierzy mona okreli w inny sposb, sprowadzajc macierz do tzw. postaci dia-
gonalnej (jedynkowej). Dla dowolnej macierzy n s posta diagonalna oznacza, e
wszystkie elementy macierzy s rwne zeru, za wyjtkiem elementw a
11
, a
22
, . . . , a
rr
,
(gdzie r = min(n, s)), ktre s rwne jednoci
4
. Rzd takiej macierzy to oczywicie r. Z
punktu widzenia zachowania rzdu macierzy operacjami ktrych wolno nam dokonywa
na wyjciowej macierzy s operacje analogiczne do tych, ktre stosowalimy w metodzie
Gaussa, z t rnic, e ze wzgldu na rwnouprawnienie wierszy i kolumn (w kon-
tekcie okrelania rzdu macierzy) operacje te moemy przeprowadza na wierszach i na
kolumnach. Operacje te t:
1. zamiana dwch dowolnych wierszy (kolumn);
2. pomnoenie elementw danego wiersza (danej kolumny) przez dowoln liczb rn
od zera;
3. dodanie do elementw danego wiersza (kolumny) odpowiednich elementw innego
wiersza (kolumny), pomnoonych przez dowoln liczb
4
Dla macierzy kwadratowej n = s i jedynki le na przektnej gwnej.
73
Pierwsze dwie wasnoci s oczywiste; trzeci atwo wykaza, jeeli posuymy si wnio-
skiem o ukadach rwnowanych wektorw. Rzeczywicie n kolumn macierzy, czyli n
wektorw:
V
1
, . . . , V
i
, . . . , V
j
, . . . , V
n
(6-41)
i n kolumn ,nowej macierzy
V
1
, . . . , V

i
= V
i
+kV
j
, . . . , V
j
, . . . , V
n
(6-42)
s ukadami rwnowanymi, a wic ich rzd musi by identyczny.
Stosujc trzy wymienione wyej transformacje mona dowoln macierz przeprowadzi
do postaci diagonalnej, w ktrej jedyne elementy niezerowe znajduj si na przektnej
gwnej i s w dodatku rwne 1. Jeeli macierz wyjciowa ma posta
_
_
_
a
11
. . . a
1n
. . . . . . . . .
a
s1
. . . a
sn
_
_
_ (6-43)
to przy zaoeniu, e a
11
,= 0
5
dzielimy pierwszy wiersz przez a
11
, przeksztacajc a
11
do jednoci, a od kadej j-tej kolumny poza kolumn pierwsz (j = 2, . . . , n) odejmujemy
pierwsz pomnoon przez a
1j
. Kady pierwszy element tych kolumn przeksztaca si w
zero. Analogiczn procedur stosujemy do wierszy (poza pierwszym) nowo-powstajcych
macierzy. Macierz przyjmuje posta
/

=
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
0 a

22
. . . a

2n
. . . . . . . . . . . .
0 a

s2
. . . a

sn
_
_
_
_
_
(6-44)
(primami oznaczamy elementy nowej macierzy). Nastpnie opisan procedur stosujemy
do pod-macierzy, powstaej po odrzuceniu z /

pierwszego wiersza i pierwszej kolumny

po skoczonej liczbie operacji dostaniemy macierz diagonaln.
Liczba niezerowych elementw (jedynek) tej macierzy okrela rzd macierzy (tej wyjcio-
wej, jak i wszystkich macierzy powstaych w wyniku kolejnych przeksztace).
Przykad 6.6 Macierz wyjciowa
/ =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 2 4
1 4 5
3 1 7
0 5 10
2 3 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Zamieniamy pierwsz kolumn z drug i mnoymy pierwszy wiersz przez
1
2
:
/

=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 2
4 1 5
1 3 7
5 0 10
3 2 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
5
Jeeli a
11
= 0 przestawiamy wiersze (kolumny) tak aby uzyska a
11
,= 0. Zastanw si, co bdzie
jeeli wszystkie pierwsze elementy kolumn i wierszy s =0.
74
Teraz do trzeciej kolumny dodajemy pierwsz pomnoon przez 2; nastpnie do drugiego,
trzeciego czwartego i pitego wiersza dodajemy pierwszy pomnoony przez odpowiedni
czynnik (odpowiednio: 4, 1, 5, 3); nowa macierz to
/

=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 3
0 3 9
0 0 0
0 2 6
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Drugi wiersz /

mnoymy przez 1; od trzeciej kolumny odejmujemy drug pomnoon

przez 3; od trzeciego i pitego wiersza odejmujemy powstay drugi wiersz, pomnoony
przez odpowiednie czynniki. Ostateczna posta diagonalna to
/
diag
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
.
_
_
_
_
_
_
_
_
Rzd macierzy / jest wic rwny 2.
6.6 Ukady rwna liniowych podsumowanie
Pojcie rzdu macierzy moe suy do sformuowania pewnych podstawowych praw
dotyczcych rozwizywalnoci ukadw rwna liniowych lub ich charakteru (sprzecz-
ny/niesprzeczny; oznaczony/nieoznaczony). W tym celu przypomnijmy ogln posta
ukadu m rwna liniowych z n niewiadomymi:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(6-45)
Oprcz macierzy wspczynnikw
/ =
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
(6-46)
wprowadzamy macierz uzupenion lub poszerzon o kolumn wyrazw wolnych
/
uzup
=
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
b
1
a
21
a
22
. . . a
2n
b
2
. . . . . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
b
m
_
_
_
_
_
(6-47)
i okrelamy rzd macierzy / i macierzy /
uzup
. Jest oczywiste, e rz/
uzup
moe by
bd rwny rz/, bd rwny rz/ + 1.
75
Twierdzenie 6.7 (Kroneckera-Capelliego:) rozwizanie ukadu 6-45 istnieje wtedy i
tylko wtedy, gdy rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej.
Ponadto, jeeli rz(/) = rz(/
uzup
) = n (liczba niewiadomych), to istnieje dokadnie jedno
rozwizanie (ukad oznaczony); gdy rz/ = rz/
uzup
= r < n, to istnieje nieskoczenie
wiele rozwiza, zalenych od (dowolnie wybranych) n r parametrw.
Zamiast dowodu podajmy praktyczny przepis postpowania i kilka przykadw:
W przypadku gdy rz(/) = rz(/
uzup
) = r < n, w macierzy / wybieramy r liniowo
niezalenych wierszy i w ukadzie rwna 6-45 pozostawiamy tylko te rwnania, ktrych
wspczynniki a
ik
nale do tych wierszy. W powstaym ukadzie r rwna pozostawimy
po lewej stronie r niewiadomych; tak aby wyznacznik ich wspczynnikw (stopnia r)
by rny od zera, pozostae n r niewiadomych przenosimy na praw stron i przypo-
rzdkowujemy im dowolnie wybrane wartoci liczbowe. Ostatni krok to rozwizanie tak
utworzonego ukadu r rwna na r niewiadomych metod Gaussa (lub wzorami Cramera).
Przykad 6.7 Ukad
x
1
+ x
2
2x
3
x
4
+ x
5
= 1,
3x
1
x
2
+ x
3
+ 4x
4
+ 3x
5
= 4,
x
1
+ 5x
2
9x
3
8x
4
+ x
5
= 0
_

_
jest ukadem posiadajcym rozwizanie bo rzd macierzy wspczynnikw jest rwny
rzdowi macierzy uzupenionej (=2). Lewe strony na przykad pierwszego i trzeciego
rwnania s liniowo niezalene, bo wspczynniki x
1
i x
2
tworz niezerowy minor drugiego
stopnia. Niewiadome x
3
, x
4
i x
5
pozostawiamy nieokrelone i przenosimy na praw stron;
ukad dwch rwna rozwizujemy metod Cramera:
x
1
=
5
4
+
1
4
x
3

3
4
x
4
x
5
,
x
2
=
1
4
+
7
4
x
3
+
7
4
x
4
.
Powysze wzory okrelaj oglne rozwizanie ukadu: konkretne rozwizania uzyskamy
podstawiajc za x
3
, x
4
i x
5
pewne dowolne wartoci. Warto sprawdzi, e podstawiajc za
x
1
i x
2
z powyszych wzorw do odrzuconego (drugiego) rwnania ukadu otrzymujemy
tosamo.
Przykad 6.8 Ukad
4x
1
+ x
2
2x
3
+ x
4
= 3,
x
1
2x
2
x
3
+ 2x
4
= 2,
2x
1
+ 5x
2
x
4
= 1,
3x
1
+ 3x
2
x
3
3x
4
= 1
_

_
jest ukadem czterech rwna z czterema niewiadomymi. Wyznacznik gwny ukadu
jest jednak rwny zeru a wic nie mona zastosowa wzorw Cramera. Rzd macierzy
wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej (=3); (minor 3-ego stopnia
w prawym, grnym rogu macierzy wspczynnikw). Rozpatrujemy tylko trzy pierwsze
rwnania (x
1
pozostaje nieokrelone). Rozwizanie oglne to
x
2
=
1
5

2
5
x
1
, x
3
=
8
5
+
9
5
x
1
, x
4
= 0.
76
Przykad 6.9 Ukad
5x
1
x
2
2x
3
+ x
4
= 7,
2x
1
+ x
2
+ 4x
3
2x
4
= 1,
x
1
3x
2
6x
3
+ 5x
4
= 0
_

_
jest ukadem trzech rwna z czterema niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw
= 2 (lewy grny rg). Rzd macierzy uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 3
ukad jest sprzeczny i nie posiada rozwiza.
Przykad 6.10 Ukad
7x
1
+ 3x
2
= 2,
x
1
2x
2
= 3,
4x
1
+ 9x
2
= 11
_

_
jest ukadem trzech rwna z dwoma niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw
= 2 (lewy grny rg); rzd macierzy uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 2.
Rozwizujemy dwa pierwsze (liniowo niezalene) rwnania:
x
1
=
5
17
i x
2
=
23
17
.
(Trzecie rwnanie jest take spenione.)
6.6.1 Metoda Gaussa-Jordana
Tak jak wspomnielimy w rozdziale trzecim, metoda Gaussa-Jordana stanowi pewien wa-
riant metody Gaussa. Metoda ta wietnie nadaje si do oblicze przy zastosowaniu kom-
puterw. Jej podstawowa zaleta to jakociowa mono okrelenia charakteru rozwiza
ukadu po przeprowadzeniu penej eliminacji w wierszach macierzy /, uzupenionej ko-
lumn wyrazw wolnych.
Aby rozwiza ukad rwna 6-45 czyli w skrcie: /A = B macierz wspczynnikw,
uzupenion o kolumn wyrazw wolnych, poddajemy eliminacji gausssowskiej (podobnie
jak w punkcie 3.2, ale tak, aby w poszczeglnych wierszach wyeliminowa (wyzerowa)
maksymaln liczb wspczynnikw. Metod przeledzimy na kilku przykadach:
Przykad 6.11 Nasz ukad to:
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
2x +z = 1.
_

_
(6-48)
Przeksztacamy macierz uzupenion
6
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
2 0 1 1
_
_
_
1

_
_
_
1 1/2 3/2 1/2
0 3/2 3/2 1/2
0 1 2 0
_
_
_
2

_
_
_
1 1/2 3/2 1/2
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
3

_
_
_
1 0 1 2/3
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
4

_
_
_
1 0 0 1/3
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
5

_
_
_
1 0 0 1/3
0 1 0 2/3
0 0 1 1/3
_
_
_.
Rozwizania jak na doni: x = z = 1/3, y = 2/3.
6
Warto sprawdzi; np (1): dzielimy pierwszy wiersz macierzy wyjciowej przez 2, do drugiego wiersza
dodajemy pierwszy pomnoony przez 1/2, od trzeciego odejmujemy pierwszy. A dalsze?
77
Przykad 6.12 Zmieniajc nieco wyjciowy ukad, chcemy rozwiza
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
x +y + 2z = 1.
_

_
(6-49)
Przeksztacajc wyjciow macierz uzupenion uzyskujemy posta, w ktrej ju nie wszyst-
kie kolumny macierzy wspczynnikw zawieraj samotne jedynki; w dodatku pojawia
si taka jedynka w kolumnie ostatniej:
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
1 1 2 1
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0
0 1 1 0
0 0 0 1
_
_
_. (6-50)
Ukad jest ukadem sprzecznym: ostatni wiersz to 0 = 1.
Przykad 6.13 Kolejny ukad to
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
x +y + 2z = 1/3.
_

_
(6-51)
Podobnie jak w poprzednim przypadku nie wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy
wspczynnikw zawieraj samotne jedynki; ostatni wiersz to same zera:
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
1 1 2 1/3
_
_
_
_
_
_
1 0 1 2/3
0 1 1 1/3
0 0 0 0
_
_
_. (6-52)
Pierwszy wiersz to: x + z = 2/3; drugi: y + z = 1/3. Ukad ma nieskoczenie wiele
rozwiza: dla dowolnie wybranego z obliczamy z tych rwna x i y.
Podane trzy przykady pokrywaj wszystkie moliwoci. Moemy sformuowa reguy,
ktre okrelaj charakter rozwiza w zalenoci od kocowej postaci przeksztaconej ma-
cierzy. Po pierwsze ucilijmy denicj tej postaci. Moemy nazwa ja uoglnion postaci
diagonaln. Jej charakterystyczne cechy (a zarazem denicja), to:
1. W kadym wierszu pierwszy niezerowy element to 1, tzw. jedynka-dwignia,
7
albo
samotna jedynka.
2. Samotna jedynka w niszym wierszu jest zawsze na prawo w stosunku do samotnej
jedynki w wyszych wierszach
3. W kadej kolumnie zawierajcej samotn jedynk wszystkie pozostae elementy s
zerami.
4. Jeeli mamy wiersze skadajce si z samych zer to s one u dou macierzy.
5. Liczba samotnych jedynek jest rwna rzdowi macierzy.
Po sprowadzeniu macierzy uzupenionej do uoglnionej postaci diagonalnej bdziemy mieli
kolumny, w ktrych wystpuj samotne jedynki i kolumny, w ktrych takich samotnych
jedynek nie ma. Spenione s nastpujce reguy:
7
Ten niewtpliwie dziwny termin ma swoj genez w metodzie znajdywania macierzy odwrotnej.
78
1. Jeeli w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) wystpuje samotna jedynka ukad
nie ma rozwiza (bo mamy rwnanie: 0 = 1).
2. W przypadku gdy w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) nie wystpuje samotna
jedynka to
(a) Jeeli wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy wspczynnikw zawieraj
samotne jedynki ukad ma jednoznaczne rozwizanie
(b) Jeeli cho jedna kolumna nie zawiera samotnej jedynki ukad ma nieskocze-
nie wiele rozwiza. Wartoci zmiennych, ktrym odpowiadaj kolumny po-
zbawione samotnych jedynek moemy ustala dowolnie; wartoci pozostaych
zmiennych wyliczamy z rwna.
Powysze reguy, stanowice bardziej praktyczne zwerbalizowanie twierdzenia Kroneckera-
Capelliego, warto sprawdzi rozwizujc przykady zamieszczone w punkcie 6.5 metod
Gaussa-Jordana.
6.6.2 Ukad rwna jednorodnych
W wietle twierdzenia Kroneckera-Capelliego taki ukad ma zawsze rozwizanie, bo rzd
macierzy wspczynnikw i macierzy uzupenionej s takie same (dodanie kolumny zer
nie moe zmieni rzdu macierzy). Jeeli rzd macierzy wspczynnikw jest rwny r i
r = n to rozwizaniem moe by tylko rozwizanie trywialne (0, 0, . . . , 0); dla r < n mamy
take rozwizania nietrywialne. Rzeczywicie, aby dla ukadu n rwna z n niewiadomymi
istniao nietrywialne rozwizanie wyznacznik gwny musi by rwny zeru (oznacza to e
r < n). Z drugiej strony, jeeli liczba rwna jest mniejsza od liczby niewiadomych to
ukad musi mie rozwizanie nietrywialne, bo rzd macierzy wspczynnikw nie moe
by w tym przypadku rwny liczbie niewiadomych (rz(/) < n)).
W rozdziale trzecim dyskutowalimy przypadek rozwizywania ukadu rwna jednorod-
nych dla n niewiadomych; z dyskusji wynikao, e okrelone s stosunki x
k
/x
n
dla k =
1, . . . , n1, a nie same niewiadome. Oznacza to, e jeeli wektor x-w: (x
1
, x
2
, . . . , x
n1
, x
n
)
jest rozwizaniem ukadu, to wektor (kx
1
, kx
2
, . . . , kx
n1
, kx
n
) (k dowolna liczba) jest
take rozwizaniem. Co wicej, jeeli wektor (x
1
, x
2
, . . . , x
n1
, x
n
) i wektor (x

1
, x

2
, . . . , x

n1
, x

n
)
s rozwizaniami ukadu, to ich suma wektor (x
1
+ x

1
, x
2
+ x

2
, . . . , x
n1
+ x

n1
, x
n
+
x

n 1) jest take rozwizaniem; a take suma (ax

1
+bx

1
, ax
2
+bx

2
, . . . , ax
n1
+bx

n1
, ax
n
+
bx

n1
) (a, b dowolne liczby).
Okazuje si wic, e jeeli ukad rwna jednorodnych ma jakie nietrywialne rozwizanie,
to ma ich nieskoczenie wiele. Jeeli kade z nich traktowa jako n-wymiarowy wektor
to wiemy, e kady ukad wicej ni n takich wektorw bdzie ukadem wektorw linio-
wo zalenych. Z nieskoczonej mnogoci rozwiza powinno wic by moliwe wybranie
skoczonej liczby rozwiza, ktre tworz tzw. ukad fundamentalny rozwiza (baz), w
tym sensie, e kade inne rozwizanie daje si wyrazi jako ich pewna kombinacja liniowa.
Pytanie: ile rozwiza tworzy ukad fundamentalny? Odpowied: nr, gdzie n jest liczb
niewiadomych, a r rzdem macierzy wspczynnikw. Na przykad dla r = n 1 (przy-
kad dyskutowany w rozdziale trzecim) mamy de facto jedno rozwizanie fundamentalne,
wszystkie inne s jego liniowymi kombinacjami (wielokrotnociami).
79
Przykad 6.14 Ukad
3x
1
+ x
2
8x
3
+ 2x
4
+ x
5
= 0,
2x
1
2x
2
3x
3
7x
4
+ 2x
5
= 0,
x
1
+ 11x
2
12x
3
+ 34x
4
5x
5
= 0,
x
1
5x
2
+ 2x
3
16x
4
+ 3x
5
= 0
_

_
jest ukadem czterech rwna jednorodnych z picioma niewiadomymi. Rzd macierzy
wspczynnikw r = 2; kada baza rozwiza ukadu skada si z trzech rozwiza (nr =
3). Ograniczamy si do dwch pierwszych (liniowo niezalenych) rwna ukadu
3x
1
+ x
2
= 8x
3
2x
4
x
5
,
2x
1
2x
2
= 3x
3
+ 7x
4
2x
5
_
,
w ktrych niewiadome x
3
, x
4
, x
5
traktujemy jako pewne, dowolne liczby. Rozwizujemy
ukad na x
1
i x
2
:
x
1
=
19
8
x
3
+
3
8
x
4

1
2
x
5
,
x
2
=
7
8
x
3

25
8
x
4
+
1
2
x
5
.
Pozostaje wybra wartoci x
3
, x
4
, x
5
i z powyszych rwna wyliczy x
1
i x
2
. Przy wybo-
rze x
3
, x
4
, x
5
kierujemy si zwyczajowo z jednej strony prostot, z drugiej chcemy aby
wybrane rozwizania byy ukadem liniowo niezalenym. Dlatego
Wybrane: Wyliczone:
x
3
x
4
x
5
x
1
x
2
1 0 0 19/8 7/8
0 1 0 3/8 -25/8
0 0 1 1/2 1/2
Trzy liniowo niezalene rozwizania ukadu to 5-wymiarowe wektory:
V
1
=
_
19
8
,
7
8
, 1, 0, 0
_
, V
2
=
_
3
8
,
25
8
, 0, 1, 0
_
, V
3
=
_

1
2
,
1
2
, 0, 0, 1
_
.
Liniow niezaleno gwarantuje nam odpowiedni wybr x
3
, x
4
, x
5
.
6.6.3 Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna jedno-
rodnych
Kadc w ukadzie 6-45, ktry skrtowo moemy zapisa
n

k=1
a
ik
x
k
= b
i
; i = 1, . . . , m (6-53)
wszystkie b
i
= 0 otrzymujemy stowarzyszony (albo: zredukowany) ukad rwna jedno-
rodnych:
n

k=1
a
ik
x
k
= 0; i = 1, . . . , m. (6-54)
Pomidzy rozwizaniami obu ukadw istnieje cisy zwizek; suszne s dwa twierdzenia:
80
Twierdzenie 6.8 (o sumie rozwiza ukadu niejednorodnego i jednorodnego)
Suma dowolnego rozwizania ukadu 6-53 i dowolnego rozwizania ukadu 6-54 jest roz-
wizaniem ukadu 6-53.
Dowd: jeeli przez c
1
, c
2
, . . . , c
n
oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez d
1
, d
2
, . . . , d
n
oznaczy pewne rozwizanie 6-54 to mamy
n

k=1
a
ik
[c
k
+d
k
] =
n

k=1
a
ik
c
k
+
n

k=1
a
ik
d
k
= b
k
+ 0 = b
k
.
Twierdzenie 6.9 (o rnicy rozwiza ukadu niejednorodnego)
Rnica dwch dowolnych rozwiza 6-53 jest rozwizaniem ukadu 6-54.
Dowd: jeeli przez c
1
, c
2
, . . . , c
n
oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez c

1
, c

2
, . . . , c

n
oznaczy inne rozwizanie tego ukadu to mamy
n

k=1
a
ik
[c
k
c

k
] =
n

k=1
a
ik
c
k

k=1
a
ik
c

k
= b
k
b
k
= 0.
6.7 Aksjomatyczne denicje przestrzeni wektorowej
Grupa i ciao
Zaczynamy od zdeniowania podstawowych poj grupy i ciaa:
Denicja 6.1 Grup G deniujemy jako zbir obiektw lub operacji elementw gru-
py na ktrych okrelona jest pewna operacja nazwana umownie mnoeniem, chocia
lepszym jej okreleniem byoby: skadanie (elementw grupy). Operacje t oznaczamy sym-
bolem . Elementy grupy i operacja mnoenia speniaj cztery warunki:
1. Operacja mnoenia jest zamknita, tzn. jeeli a i b s elementami grupy, to ich
iloczyn ab jest take elementem grupy:
a G, b G (a b) G.
(Symbol a G czytamy (element) a naley do (zbioru) G.)
2. Operacja mnoenia jest czna: (a b) c = a (b c).
3. Istnieje element jednostkowy I taki, e a 1 = 1 a = a dla kadego a G.
4. Dla kadego elementu grupy a istnieje element odwrotny: a
1
taki, e a a
1
=
a
1
a = 1 .
Grup, dla ktrej operacja mnoenia jest przemienna, a wic: a b = b a nazywamy grup
abelow.
Przykadami grup mog by na przykad:
1. Zbir liczb cakowitych N, z dodawaniem jako operacj skadania (mnoenia).
Elementem jednostkowym jest 0, natomiast elementem odwrotnym N
1
N.
81
2. Ten sam zbir nie tworzy grupy, jeeli za dziaanie grupowe przyj zwyke mno-
enie. Element jednostkowy 1 = 1, ale zero (0) nie ma elementu odwrotnego. Jeeli
zero usun ze zbioru liczb cakowitych to dostajemy grup: N
1
= N; N ,= 0.
Grupa ta, podobnie jak poprzednia, jest abelowa. Obie grupy stanowi przykady
grup nieskoczonych (ilo elementw) i dyskretnych (przejcie od jednego elementu
grupy do nastpnego nastpuje w sposb skokowy).
3. Zbir dwuwymiarowych obrotw R

o kt na paszczynie jest grup niesko-

czon cig (bo kt zmienia si w sposb cigy, przyjmujc nieskoczenie wiele
wartoci). Element jednostkowy to R
0
; element odwrotny to R

. Grupa ta jest
abelowa.
4. Zbir obrotw w przestrzeni 3-wymiarowej jest grup cig, ale nieabelow. (Por.
rozdzia 4, Rys.4.1).
Zdeniowanie ciaa w oparciu o pojcie grupy sprowadza si do podania zbioru aksjomatw
spenianych przez elementy ciaa:
Denicja 6.2 Ciao jest zbiorem Z, na ktrym okrelone s dwie operacje: , , +

i .
Ciao {Z, +, }, przy czym:
1. {Z, +} jest grup abelow z elementem jednostkowym O, tzn.
z Z; z +O = O +z = z.
(Symbol z Z czytamy dla wszystkich (elementw) z nalecych do (zbioru) Z.)
2. {Z

, }, gdzie {Z

} = {Z O, jest grup abelow z elementem jednostkowym 1 ,

tzn.
z Z

; z 1 = 1 z = z.
3. operacja , , +

posiada wasno rozdzielnoci wzgldem operacji , tzn.

z
1
, z
2
, z
3
Z; z
1
(z
2
+z
3
) = z
1
z
2
+z
1
z
3
.
Najprostsze przykady cia s jednoczenie najwaniejszymi: zbir wszystkich liczb wy-
miernych, zbir wszystkich liczb rzeczywistych oraz zbir wszystkich liczb zespolonych,
przy czym operacjami + i s we wszystkich przypadkach odpowiednio zwyke
dodawanie i mnoenie.
Z powyszych denicji wynika, e bardziej formalna denicja liczb zespolonych moe by
oparta o pojcie ciaa.
Przestrze wektorowa
Denicja 6.3 Przestrzeni wektorowa IR rozpit nad ciaem Z nazywamy zbir IR(Z)
elementw wektorw speniajcy warunki:
1. Istnieje operacja dodawania wektorw +, taka e { IR(Z), +} jest grup abelow;
elementem jednostkowym operacji + jest wektor zerowy (0).
2. Z i Z a take x i y IR(Z) zachodzi:
x, y, x, y IR(Z)
(x) = () x
1 x = x
(x +y) = x +y
( +)x = x +x.
82
Przestrze wektorowa posiada wymiar: IR(Z) = IR
n
(Z). Przestrze moe by skoczenie
wymiarowa lub nieskoczenie wielowymiarowa. Decyduje o tym odpowiednio skoczono
lub nieskoczono zbioru bazy przestrzeni wektorowej (por. niej). Przestrze wektoro-
wa moe by rzeczywist lub zespolon, w zalenoci od tego czy Z jest ciaem liczb
rzeczywistych czy zespolonych.
Denicja 6.4 Zbir liniowo niezalenych wektorw
i
przestrzeni wektorowej IR
n
(Z) na-
zywamy baz (maksymaln rodzin liniowo niezalen), jeeli kady wektor A przestrzeni
IR
n
jest liniow kombinacj elementw bazy, tzn.
A =
n

i=1
A
i

i
,
gdzie A
i
nazywamy wsprzdnymi wektora x w bazie {
i
}.
Grna granica sumy to n wymiar przestrzeni wektorowej. Mwimy, e zbir wektorw
bazy napina przestrze wektorow.
Najprostszym i take najbardziej praktycznym przykadem bazy nieskoczenie wielo-
wymiarowej jest zbir {A
n
x
n
; n = 0, 1, 2 . . .} napinajcy przestrze wielomianw
n
,
gdzie n moe stawa si dowolnie wielkie. Oczywistymi s twierdzenia:
Twierdzenie 6.10 Kady wektor z IR
n
ma jednoznaczne przedstawienie w postaci linio-
wej kombinacji wektorw bazy a take
Twierdzenie 6.11 W przypadku przestrzeni wektorowej IR
n
liczba elementw bazy nie
zaley od wyboru bazy i jest rwna wymiarowi przestrzeni (n).
83
Rozdzia 7
Algebra macierzy
7.1 Macierze; podstawowe denicje i operacje
W podrozdziale 4.5 omawialimy transformacje jakim podlegaj wsprzdne wektora V
(tam uywalimy symbolu A), wyraone w dwch rnych ukadach wsprzdnych. Prze-
piszmy teraz zesp trzech rwna 4-51 w nieco innej postaci, traktujc zarwno wsp-
rzdne wektora w starym ( V
1
, V
2
, V
3
) i nowym (

1
, V

2
, V

3
) ukadzie jak i
wspczynniki a
ik
(kosinusy kierunkowe) jako macierze, podlegajce pewnemu dziaaniu
mnoeniu macierzy. Wsprzdne wektora V zapisujemy w formie macierzy tablicy
o jednej kolumnie i trzech wierszach, wspczynniki a
ik
w formie macierzy kwadratowej,
o trzech wierszach i trzech kolumnach. Rwnanie 4-51 przybiera posta
_
_
_
V

1
V

2
V

3
_
_
_ =
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_. (7-1)
Jednoczenie wiemy, e obowizuj wzory
V

n
=
3

k=1
a
nk
V
k
; n = 1, 2 i 3. (7-2)
Zesp dwch powyszych wzorw traktujemy jako denicj mnoenia dwch macierzy:
jednokolumnowa macierz wsprzdnych wektora w ukadzie
1
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_ (7-3)
zostaje pomnoona przez macierz wspczynnikw
/
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_, (7-4)
a w wyniku powstaje jednokolumnowa macierz wsprzdnych wektora w ukadzie

_
_
_
V

1
V

2
V

3
_
_
_, (7-5)
84
czyli, w skrcie
1

= / 1 . (7-6)
Mimo pozornego podobiestwa, macierze rni si w sposb zasadniczy od wyznaczni-
kw. Te ostatnie byy zawsze pewnymi liczbami, natomiast macierze s to pewne ope-
ratory, a raczej reprezentacje tych operatorw. Mwic o reprezentacji mamy na
myli fakt, e zarwno wsprzdne (primowane i nie-primowane) wektora, jak i kosinu-
sy kierunkowe zale od konkretnego wyboru dwch ukadw wsprzdnych. Macierz /
wspczynnnikw reprezentuje operacj obrotu
1
, ktry przeprowadza ukad w ukad

, ale konkretna posta wspczynnikw a

ik
wynika z konkretnego wyboru tych dwch
ukadw takich, a nie innych, ktw pomidzy ich osiami.
Aby lepiej zrozumie operacj mnoenia macierzy, zamy, e chcemy wyrazi wsprzd-
ne wektora V w ukadzie

, ktry powstaje w wyniku obrotu ukadu

, podobnie jak
ten ostatni powsta z obrotu ukadu . Nie ma to wielkiego znaczenia czy rozpatrujemy
przypadek w dwch, czy trzech wymiarach. Dlatego moemy zrezygnowa z grnej grani-
czy sumowania w poniszych wzorach, pamitajc e w zalenoci od sytuacji bdzie
on rwny 2 albo 3. Analogicznie do rwnanie 7-6 mamy
1

= B 1

, (7-7)
gdzie macierz B to macierz wspczynnikw kosinusw kierunkowych dla pary ukadw:

. Zgodnie ze wzorem 7-2

V

m
=

n=1
b
mn
V

n
=

n=1
b
mn
_

k=1
a
nk
V
k
_
=

k=1
_

n=1
b
mn
a
nk
_
V
k
. (7-8)
Przestawienie kolejnoci sumowania (dozwolone; warto sumy nie zaley od porzdku
skadnikw) pozwala nam odczyta w skrcie powyszy wzr jako
V

m
=

k=1
c
mk
V
k
; albo 1

= c 1 , (7-9)
gdzie macierz c = B/ wspczynnikw c
mk
to iloczyn dwch macierzy. Reguy mnoenia
okrela wzr 7-8
c
mk
=

n
b
mn
a
nk
. (7-10)
W powyszym wzorze ruchomym (sumacyjnym wskanikiem jest n wskanik kolumn
dla b
mn
i wierszy dla a
nk
; kolejne wyrazy tworzce m-ty wiersz macierzy B mnoymy przez
odpowiednie wyrazy k-tej kolumny macierzy B i sumujemy, aby znale c
mk
. Sposb ten
nazywa si potocznie mnoeniem wierszy przez kolumny wynika z niego, e chcc
pomnoy jedn macierz przez drug liczba kolumn pierwszej musi by rwna liczbie
wierszy drugiej.
2
1
Na paszczynie, przejcie jednego ukadu w drugi realizujemy przy pomocy obrotu o (jeden) kt
. W przestrzeni taki obrt to, w najoglniejszym przypadku, zoenie trzech sukcesywnych obrotw,
wzgldem trzech osi, o tzw. kty Eulera.
2
W odrnieniu od wyznacznikw macierz nie musz by kwadratowe (o tych samych liczbach
kolumn i wierszy). Zreszt zaczlimy od wprowadzenia macierzy jednokolumnowej, ktrej liczba wierszy
jest rwna wymiarowi naszej przestrzeni.
85
7.1.1 Dodawanie macierzy
Suma macierzy: c = / + B moe by skonstruowana tylko dla macierzy / i B o takich
samych liczbach wierszy (np. m) i kolumn (np. n). Element c
ik
jest rwny sumie a
ik
+b
ik
dla
wszystkich i = 1, . . . , m i k = 1, . . . , n. Poniewa elementy macierzy c powstaj w wyniku
sumowania dwch liczb, dodawanie macierzy posiada wasnoci zwykego dodawania:
przemienno: / + B = B + /, oraz czno (/+B) + c = / + (B + c ). Istnieje
take macierz zerowa O, ktra dodana do dowolnej macierzy / pozostawia j bez zmian:
/ + O = O + / = /; elementy macierzy O s wszystkie zerami:
O =
_
_
_
_
_
0 0 . . . 0
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0
_
_
_
_
_
. (7-11)
7.1.2 Mnoenie macierzy przez liczb
Mnoenie macierzy / przez liczb sprowadza si do przemnoenia wszystkich elementw
macierzy przez t liczb
/
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . a
ik
. . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
. (7-12)
Takie mnoenie jest oczywicie przemienne
/ = /. (7-13)
Mnoenie macierzy przez liczb rni si zasadniczo od analogicznej operacji dla wyznacz-
nikw (por. podrozdzia 3.4 tu mnoymy wszystkie elementy macierzy, tam wystarczao
pomnoy elementy jednego wiersza (lub kolumny).
7.1.3 Mnoenie macierzy
Reguy mnoenia okrela wzr 7-10
c
mk
=

n
b
mn
a
nk
, (7-14)
z ktrego wynika warunek rwnoci liczb wierszy i kolumn w mnonej i mnoniku. Dla
lepszego zilustrowania rozwamy iloczyn dwch kwadratowych (2 2) macierzy:
_
p q
r s
__
a b
c c
_
=
_
pa +qc pb +qd
ra +sc rb +sd
.
_
(7-15)
Podobnie jak w przypadku operacji dodawania, mnoenie macierzy posiada take swj
element tosamociowy, to znaczy macierz jednostkow, czsto zapisywan jako delta
Kroneckera (por. wzr 4-21):
1 =
_
_
_
_
_
1 0 0 . . . 0
0 1 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
. (7-16)
86
Mnoc przez tak macierz dowoln macierz / (mn)
3
mamy
1/ = /1 = /. (7-17)
W powyszym rwnaniu wystpuje iloczyn dwch macierzy: 1 oraz / w rnej kolejnoci.
Wynik pozostawienie macierzy / bez zmian nie zaley od tego czy / jest mnon czy
mnonikiem. Jest to jednak wypadek szczeglny; na og, mnoenie macierzy nie jest
przemienne, to znaczy
/B , = B/. (7-18)
Powyszy postulat moe si wydawa na pierwszy rzut oka zaskakujcy. Jednak ju prosty
test pozwala nam przekona, e tak jest w istocie; zamieniajc w prezentowanym przed
chwil przykadzie (por. 7-15) porzdek czynnikw mamy
_
a b
c d
__
p q
r s
_
=
_
ap +br aq +bs
cp +dr cq +ds
_
,=
_
pa +qc pb +qd
ra +sc rb +sd
_
.
Z powyszego, prostego rachunku wynika potwierdzenie tezy 7-18, a take wniosek, e
mnoenie macierzy moe by przemienne (o ile elementy obu macierzy powizane s pew-
nymi, dodatkowymi zalenociami). To, e w oglnym przypadku /B , = B/ nie powinno
nas jednak dziwi. Powiedzielimy na pocztku tego rozdziau, e macierz moe by ope-
ratorem obrotu. Jeeli rozwaa przypadek obrotw na paszczynie to kolejno dwch
obrotw, na przykad o kty
1
i
2
(wok tej samej osi, prostopadej do paszczyzny)
nie ma wpywu na ostateczny wynik w obu przypadkach nastpi obrt o kt
1
+
2
.
Ale w przypadku obrotw w przestrzeni 3-wymiarowej ju tak nie jest wynik dwch
kolejnych obrotw, wok rnych osi, zaley na og od porzdku ich wykonania por.
Rys. 7.1. Zreszt w denicji mnoenia macierzy, stwierdzeniu mnoymy wiersze przez
Rysunek 7.1: Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich
kolejnoci .
kolumny kryje si asymetria zamieniajc kolejno mnonej i mnonika zamieniamy ze
sob wiersze i kolumny, ktrych elementy przecie na og nie s takie same.
Zaleno iloczynu macierzy od kolejnoci jego czynnikw nie jest jedynym szczegem,
ktry odrnia algebr macierzy od algebry liczb (rzeczywistych, bd zespolonych). Byli-
my zawsze przyzwyczajeni, e aby iloczyn dwch czynnikw by rwny zeru przynajmniej
3
Oczywicie przy spenieniu warunku: liczba kolumn lewego czynnika = liczbie wierszy prawego czyn-
nika.
87
jeden z jego czynnikw musi by zerem. W przypadku macierzy tak by nie musi; na przy-
kad iloczyn macierzy
/ =
_
1 1
0 0
_
oraz B =
_
1 0
1 0
_
jest rwny zeru: /B = 0 (chocia B/ , = 0.) Mnoenie macierzy spenia zwyke wa-
snoci cznoci: (/B)c = /(Bc ) oraz rozdzielnoci /(B +c ) = /B +/c . Kolejno
czynnikw musi by jednak zawsze zachowana.
7.1.4 Macierz transponowana
Jeeli w macierzy zamieni wiersze na kolumny i odwrotnie powstaa macierz nazywana
jest transponowan (w stosunku do macierzy wyjciowej). Mielimy ju okazj spotka si
z takimi macierzami (por. rwnanie 2-75, wice ze sob wspczynniki dwch macierzy,
z ktrych jedna reprezentowaa obrt przeprowadzajcy ukad w ukad

, a druga
obrt przeprowadzajcy ukad

w ukad ). Macierz transponowan wzgldem macierzy

/ oznaczylimy grnym indeksem
T
:
B = /
T
b
ik
= a
ki
. (7-19)
Macierz transponowan w stosunku do jednokolumnowej macierzy (np. wsprzdnych
wektora A) bdzie macierz jednowierszowa; dla przestrzeni 3-wymiarowej
/
T

_
_
_
A
1
A
2
A
3
_
_
_
T
= (A
1
, A
2
, A
3
). (7-20)
Iloczyn powyszych macierzy to kwadrat dugoci macierzy-wektora A
(A
1
, A
2
, A
3
)

_
_
_
A
1
A
2
A
3
_
_
_ = A
2
1
+A
2
2
+A
2
3
= A
2
. (7-21)
Z powyszego rwnania wynika, e chcc zapisa iloczyn skalarny dwch wektorw w
postaci macierzowej musimy jeden z nich przedstawia tak jak dotd w postaci
kolumny, ale drugi w postaci wiersza! W rozdziale dziesitym bdziemy mwi szerzej o
tym problemie.
Jeeli macierz c jest iloczynem dwch macierzy: c = /B, to macierz transponowana do
c jest iloczynem dwch macierzy transponowanych, ale w odwrotnej kolejnoci:
c
T
(/B)
T
= B
T
/
T
. (7-22)
Powysze rwnanie mona sprawdzi bezporednim rachunkiem, ale w nastpnym pod-
rozdziale podamy jego prostsze uzasadnienie.
7.1.5 Macierz odwrotna
Macierz odwrotn (do danej macierzy /) deniujemy jako macierz /
1
, tak e:
//
1
= /
1
/ = 1 , (7-23)
88
gdzie 1 jest macierz jednostkow (por. 7-13). Sens rwnania 7-23 jest oczywisty zoenie
dwch operacji: wprost i odwrotnej powoduje powrt do stanu wyjciowego. Dlatego
iloczyn 7-23 nie powinien zalee od kolejnoci czynnikw.
Aby dla macierzy / istniaa macierz odwrotna, / musi by macierz kwadratow nn.
(Wynika to z moliwoci zamiany kolejnoci mnoenia wiersze mog by zamienione z
kolumnami, ale w takim razie liczba jednych i drugich musi by taka sama.) Z kolei, z
macierz kwadratow kojarzymy wyznacznik: [A[. Jak zaraz zobaczymy, podstawowym
warunkiem aby istniaa macierz odwrotna jest, aby wyznacznik macierzy by rny
od zera. (A wic rzd macierzy jest rwny n.) Taka macierz nazywamy nieosobliw.
Macierz, ktrej wyznacznik jest rwny zeru nazywamy macierz osobliw dla takiej
macierzy nie istnieje macierz odwrotna.
Sprbujmy znale przepis na okrelenie elementw macierzy odwrotnej. W tym celu
rozwamy macierz
/ =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
(7-24)
oraz macierz dopenie algebraicznych elementw /, tzw. macierz sprzon

/, w ktrej
dopenienie algebraiczne elementu a
ij
(i-ty wiersz, j-a kolumna) ley na przeciciu j-ego
wiersza i i-tej kolumny
4
:

/ =
_
_
_
_
_
_
M
[11]
M
[21]
. . . M
[n1]
M
[12]
M
[22]
. . . M
[n2]
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
M
[1n]
M
[2n]
. . . M
[nn]
_
_
_
_
_
_
. (7-25)
Iloczyn tych macierzy, macierz n n, jest rwny
/

/ =

// =
_
_
_
_
_
_
d 0 . . . 0
0 d . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . d
_
_
_
_
_
_
, (7-26)
gdzie d to wyznacznik macierzy /. Rzeczywicie, mnoc pierwszy wiersz / przez pierw-
sz kolumn

/ mamy
a
11
M
[11]
+a
12
M
[12]
+. . . +a
1n
M
[1n]
= d
(element (11) macierzy-iloczynu); podobnie mnoc drugi (. . . n-ty) wiersz / przez drug
(. . . n-t) kolumn

/
a
21
M
[21]
+a
22
M
[22]
+. . . +a
2n
M
[2n]
= d
. . . . . . . . .
a
n1
M
[n1]
+a
n2
M
[n2]
+. . . +a
nn
M
[nn]
= d
(elementy (22),. . . ,(nn) macierzy-iloczynu). Pozostae elementy iloczynu s rwne zeru,
na mocy wasnoci wykazanej w punkcie 3.4 (mnoenie i sumowanie elementw danego
kolumny przez dopenienia algebraiczne innego wiersza). Porwnujc wzory 7-23 i 7-26
4
Jest to wic macierz dopenie algebraicznych elementw macierzy transponowanej /
T
.
89
widzimy, e element i-tego wiersza i k-tej kolumny macierzy /
1
jest rwny dopenieniu
algebraicznemu M
[ki]
macierzy /, podzielonemu przez warto jej wyznacznika
a
1
ik
=
M
[ki]
d
. (7-27)
Wida, e rny od zera wyznacznik d jest warunkiem koniecznym; atwo mona wykaza,
e jest to i warunek wystarczajcy dla istnienia macierzy odwrotnej.
Prosty na pozr wzr 7-27 jest jednak mao przydatny w praktyce. Podobnie jak w przy-
padku rozwizywania ukadw rwna liniowych, tak i tu obliczanie wyznacznika lub
minora (zwrmy uwag na przestawione wskaniki!) moe okaza si operacj trudn
do wykonania. Dlatego w praktyce posugujemy si inn metod znajdywania macierzy
odwrotnej (por. nastpny podpunkt).
Z kolei, znajomo wzorw na wspczynniki macierzy odwrotnej pozwala nam w prosty
sposb wykaza prawdziwo wzorw Cramera, na rozwizanie ukadu rwna niejedno-
rodnych (por. 3.3). Ukad taki
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
1,m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(7-28)
zapisa moemy w postaci rwnania macierzowego
/A = B, (7-29)
gdzie macierz / to macierz wspczynnikw a
ik
, a macierze A i B to jednokolumnowe
macierze:
A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
, B =
_
_
_
_
_
_
b
1
b
2
.
.
.
b
n
_
_
_
_
_
_
. (7-30)
Iloczyn /A ma sens (odpowiednie liczby wierszy i kolumn; jest to jednokolumnowa ma-
cierz).
Zakadajc, e wyznacznik macierzy /, [A[ = d ,= 0 moemy skonstruowa macierz /
1
;
mnoc obie strony 7-29 przez /
1
(od lewej) mamy
A = /
1
B. (7-31)
Prawa strona powyszego rwnania to jednokolumnowa macierz; element jej j-ego wiersza
to suma iloczynw elementw j-ego wiersza macierzy /
1
i odpowiednich elementw B;
konkretnie
_
/
1
B
_
j
=
M
[1j]
d
b
1
+
M
[2j]
d
b
2
+. . . +
M
[nj]
d
b
n
=
1
d
_
M
[1j]
b
1
+M
[2j]
b
2
+M
[nj]
b
n
_
. (7-32)
Ale wyraenie w nawiasie po prawej stronie to rozwinicie wzgldem j-ej kolumny
wyznacznika, ktry otrzymujemy zastpujc j- kolumn w wyznaczniku d macierzy /
kolumn wyrazw wolnych B (por. punkt 3.4). Uzyskujemy w tym momencie prawie
90
peny dowd uzasadnienie twierdzenia Cramera; naleaoby jeszcze formalnie wykaza,
e okrelone wzorem 7-32 wielkoci to rzeczywicie rozwizanie ukadu 7-28. Wystarczy
wyraenie na A (wzr 7-31) wstawi do macierzowego rwnania 7-29, aby uzyska tosa-
mo: B = B.
Powracamy do zagadnienia macierzy odwrotnej. Dla macierzy bdcej iloczynem dwch
(lub wicej) czynnikw mamy:
(/B)
1
= B
1
/
1
. (7-33)
Ten wzr udowadniamy mnoc lew i praw stron przez iloczyn (/B). Lewa strona to
(/B)(/B)
1
= 1 ; prawa to
/BB
1
/
1
= /(BB
1
)/
1
= /1 /
1
= //
1
= 1 . (7-34)
W tym momencie moemy te dostrzec zasadno wzoru 7-22. Z podrozdziau 4.5 bowiem
wynika, e macierz odwrotn do macierzy obrotu jest macierz transponowana. Jeeli tak,
to regua zmiany kolejnoci czynnikw przy obliczaniu macierzy odwrotnej (udowodniona
powyej) musi mie zastosowanie take w przypadku konstrukcji macierzy transponowa-
nej. Ale wasno /
1
= /
T
, albo (por 2-75)
a
1
kn
= a
nk
(7-35)
nie jest zawsze speniona! Posiadaj ja tylko pewne macierze, albo operacje przez te
macierze reprezentowane. Jest to tzw. wasno ortogonalnoci, o ktrej szerzej powiemy
w rozdziale dziesitym.
Pomimo podkrelanej rnicy midzy macierz a wyznacznikiem widzimy, e zwizki po-
midzy nimi (oczywicie, tylko w przypadku macierzy kwadratowych) s bardzo cise.
Mamy
Twierdzenie 7.1 (o wyznaczniku iloczynu macierzy) Wyznacznik macierzy bdcej
iloczynem dwu (kilku) macierzy jest rwny iloczynowi wyznacznikw poszczeglnych ma-
cierzy:
c = /B , (7-36)
to
det(c ) = det(/) det(B ). (7-37)
Dowd tego intuicyjnie atwego do przyjcia twierdzenia jest mocno skomplikowany; dla
dwch macierzy n n, / a
ij
i B b
ij
mona go przeprowadzi konstruujc macierz
pomocnicz o wymiarach 2n 2n i obliczajc jej wyznacznik:
=

a
11
a
12
. . . a
1n
0 0 . . . 0
a
21
a
22
. . . a
2n
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn
0 0 . . . 0
1 0 . . . 0 b
11
b
12
. . . b
1n
0 1 . . . 0 b
21
b
22
. . . b
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1 b
n1
b
n2
. . . b
nn

. (7-38)
(Pomocnicza macierz powstaa przez zoenie czterech wiartek: dwie z nich (na prze-
ktnej gwnej) to macierze / i B, trzecia (prawy grny rg) to macierz zerowa i czwarta
91
(lewy dolny rg) to macierz diagonalna, z 1 na przektnej.) Mona pokaza, stosujc z
rozwinicie Laplacea wzgldem n-tego wiersza, e warto tego wyznacznika to
= det / det B. (7-39)
Wyznacznik 7-38 poddajemy teraz caemu szeregowi transformacji, ktre (por. podroz-
dzia 3.4) nie zmieniaj jego wartoci. Naszym celem jest zastpienie wszystkich elemen-
tw b
ij
z dolnej prawej wiartki zerami. Osigamy to dodajc do (n + 1)-ej kolumny
kolumn pierwsz pomnoon przez b
11
, drug pomnoon przez b
21
, i tak dalej a do n-
tej, pomnoonej przez b
n1
. Nastpnie do (n +2)-ej kolumny dodajemy: kolumn pierwsz
pomnoon przez b
12
, drug pomnoon przez b
22
, i tak dalej a do n-tej, pomnoonej
przez b
n2
. Procedur kontynuujemy do kadej (n +j)-ej kolumny dodajemy pierwsze n
kolumn, przemnoonych przez wspczynniki b
1j
, b
2j
, . . . , b
nj
. Prawa dolna wiartka wy-
znacznika rzeczywicie wypenia si zerami, natomiast prawa grna jak mona sprawdzi
wypenia si elementami c
ik
= a
i1
b
1k
+a
i2
b
2k
+. . . +a
in
b
nk
. Po transformacji
=

a
11
a
12
. . . a
1n
c
11
c
12
. . . c
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
c
21
c
22
. . . c
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn
c
n1
c
n2
. . . c
nn
1 0 . . . 0 0 0 . . . 0
0 1 . . . 0 0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1 0 0 . . . 0

. (7-40)
Pozostaje rozwin ten wyznacznik wzgldem n-tej kolumny jego warto (po uwzgld-
nieniu znaku) jest det C. (Powyszy dowd warto przeledzi krok po kroku, w celu na-
bycia biegoci w rachunkach wyznacznikw.)
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy jest
det(/
1
) =
1
det(/)
; (7-41)
(iloczyn tych dwch wyznacznikw jest rwny wyznacznikowi macierzy jednostkowej, kt-
rego warto to oczywicie 1).
7.1.6 Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana
Technika Gaussa-Jordana znajdywania macierzy odwrotnej opiera si na rwnaniach 7-23
i 7-17:
A
1
A = 1 i (7-33)
/
1
1 = /
1
(7-27)
Macierz / i macierz jednostkow poddajemy tej samej sekwencji operacji: z symetrii
powyszych rwna wynika, e jeeli ta sekwencja doprowadzi do przeksztacenia macie-
rzy / w macierz 1 , to przeksztacana rwnolegle macierz jednostkowa powinna sta si
macierz /
1
. Przeledmy t technik na prostym przykadzie. Macierz / (33), dla
ktrej szukamy macierzy odwrotnej i macierz jednostkow poddajemy transformacjom
analogicznym do tych, jakie stosowalimy w podrozdziale 3.2, a take 6.5.
Przykad 7.1 Macierze wyjciowe to:
92
/ =
_
_
_
3 2 1
2 3 1
1 1 4
_
_
_ i 1 =
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_.
Pierwszy krok to przeksztacenie pierwszej kolumny / tak, aby zawieraa same jednoci;
w tym celu pierwszy wiersz dzielimy przez 3, a drugi przez 2 operacj przeprowadzamy
na obu macierzach:
_
_
_
1 2/3 1/3
1 3/2 1/2
1 1 4
_
_
_ i
_
_
_
1/3 0 0
0 1/2 0
0 0 1
_
_
_.
Pierwszy wiersz odejmujemy od drugiego i trzeciego:
_
_
_
1 2/3 1/3
0 5/6 1/6
0 1/3 11/3
_
_
_ i
_
_
_
1/3 0 0
1/3 1/2 0
1/3 0 1
_
_
_.
Pierwsza kolumna transformowanej macierzy / ma ju szukan posta: 1 na przektnej
i zera poza ni. Aby uzyska to samo dla drugiej kolumny, dzielimy drugie wiersze obu
macierzy przez 5/6 i odejmujemy tak przetransformowany wiersz, po uprzednim pomno-
eniu go przez 2/3, od wiersza pierwszego, oraz po uprzednim pomnoeniu go przez 1/3
od wiersza trzeciego. Otrzymujemy
_
_
_
1 0 1/5
0 1 1/5
0 0 18/5
_
_
_ i
_
_
_
3/5 2/5 0
2/5 3/5 0
1/5 1/5 1
_
_
_.
Druga kolumna uzyskaa dan posta. Pozostaje wykona analogiczn sekwencj dla
trzeciej: dzielimy trzecie wiersze przez 18/5 i nowy trzeci wiersz odejmujemy, po uprzed-
nim pomnoeniu przez 1/5, od pierwszego i drugiego. Macierz / zostaa przetransformo-
wana do macierzy jednostkowej, a macierz jednostkowa do macierzy /
1
:
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_ i
_
_
_
11/8 7/18 0
1/18 7/18 1/18
1/18 1/18 5/18
_
_
_.
Podkrelmy raz jeszcze, e metoda eliminacji jest znacznie skuteczniejsza i mniej niebez-
pieczna (z uwagi na mogce pojawia si problemy numeryczne) ni pozornie bardziej
elegancki wzr 7-27. Ten ostatni warto stosowa w zasadzie tylko do znajdywania ma-
cierzy odwrotnej o wymiarach 2 2.
7.1.7 Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wy-
znacznika
W podrozdziale 4.5 poznalimy jawn posta macierzy obrotu ukadu wsprzdnych (lub
wektora). Poniewa jest to macierz transformacji, ktrej mona przyporzdkowa trans-
formacj odwrotn to wyznacznik jest rny od zera i jest rwny jednoci:

cos sin
sin cos

= 1. (7-42)
93
Rysunek 7.2: Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz /.
Macierz obrotu (ukadu o kt ), ktrej wyznacznik podany jest powyej, transformuje
wsprzdne wektora: stare wsprzdne (A
x
, A
y
, w ukadzie ) zostaj zastpione nowy-
mi (A

x
, A

y
, w u kadzie

). Powiedzielimy, e zamiast obraca ukad moemy obraca

wektor; rwnanie 4-56 moemy interpretowa jak skutek obrotu wektora A o kt .
Jeeli wspczynniki tworzce macierz obrotu kosinusy kierunkowe, por. wzory punktu
4.5 przemnoy przez dodatkow liczb , to do obrotu doczy si wyduenie (skr-
cenie) wektora o czynnik . Czy potramy jednak zinterpretowa wynik dziaania na
wsprzdne wektora dowolnej macierzy 2 2 (cay czas rozwaamy dla prostoty sy-
tuacj na paszczynie)? Owszem, jeeli przeledzimy skutki dziaania takiej macierzy na
wersory osi wektory bazy kanonicznej (por. 6.2): e
1
i e
2
. Ich macierzowy zapis to;
e
1
=
_
1
0
_
oraz e
2
=
_
0
1
_
. (7-43)
Jeeli podziaa na nie macierz
/ =
_
a b
c d
_
, (7-44)
to
_
a b
c d
__
1
0
_
=
_
a
c
_
(7-45)
oraz
_
a b
c d
__
0
1
_
=
_
b
d
_
. (7-46)
Dwa wektory bazowe paszczyzny przeksztaciy si dwa nowe wektory:
w
1
=
_
a
c
_
oraz w
2
=
_
b
d
_
. (7-47)
Nie bd to ju w oglnym przypadku wektory prostopade, natomiast bd one liniowo
niezalene, a wic nie wspliniowe, pod warunkiem, e wyznacznik macierzy 7-44 jest
rny od zera. Wynika to z denicji rzdu macierzy, z rachunkw wyznacznikw, ale moe
by take uzasadnione prostym rozumowaniem geometrycznym: liniowa niezaleno
dwch wektorw oznacza rn od zera warto ich iloczynu wektorowego. Ten za, to
(por. podrozdzia 4.3)
w
1
w
2
= e
3
(ad bc) = e
3
[A[. (7-48)
Nieosobliwa macierz uoglnionego obrotu przeprowadza wic wektory bazy kanonicznej w
dwa, liniowo niezalene, wektory w
1
i w
2
tak jak przedstawia to Rys.7.2. Przy tym,
94
jednostkowy kwadrat zbudowany na wersorach e
1
i e
2
staje si rwnolegobokiem, o polu
rwnym wyznacznikowi [A[ Rys.7.3. Zauwamy te, e nowe wektory to kolumny
macierzy /.
Mnoc, przez macierz /, wersory bazy kanonicznej otrzymujemy odpowiednie wektory-
kolumny macierzy /.
Uzyskujemy prost i uyteczn interpretacj wyznacznika: wyznacznik [A[ okrela stosu-
nek, w jakim zmieniaj si powierzchnie pod wpywem przeksztacenie przestrzeni wektoro-
wej, realizowanym przez macierz /.
5
Dla opisywanego w podrozdziale 4.5 przeksztacenia
Rysunek 7.3: Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc.
czystego obrotu powierzchnie nie ulegay zmianie obrcony kwadrat jednostkowy mia-
by w dalszym cigu powierzchni rwn 1. W przypadku oglnym mamy dodatkowo do
czynienia z tzw. skalowaniem zastpienie starych wektorw bazowych przez nowy ukad
wektorw liniowo niezalenych wprowadza nowy system jednostek do naszej przestrze-
ni. Taki nowy system moe te na przykad polega na zastpieniu centymetrw metrami
(w pomiarach dugoci). Macierz odpowiadajca takiemu przeksztaceniu bdzie miaa
posta diagonaln, z elementami na przektnej rwnym stosunkowi nowych i starych du-
goci.
7.2 Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra
Z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy wynika, e macierz bdca iloczynem kilku
macierzy, z ktrych cho jedna jest osobliwa, bdzie te macierz osobliw. Trudniej jest
co powiedzie o rzdzie macierzy-iloczynu i jego zwizku z rzdami macierzy-czynnikw.
Na przykad mnoc przez siebie dwie macierze, ktrych rzd jest rwny jednoci:
_
2 0
0 0
_

_
3 0
0 0
_
=
_
6 0
0 0
_
5
Zauwamy, e zgodnie z punktem 4.3 skorzystalimy z iloczynu wektorowego aby okreli pewn
powierzchni.
95
_
2 0
0 0
_

_
0 0
0 3
_
=
_
0 0
0 0
_
dostajemy w pierwszym przypadku macierz, ktrej rzd jest rwny jednoci, a w drugim
zeru.
Obowizuje
Twierdzenie 7.2 (Sylvestra) Rzd macierzy-iloczynu nie moe by wikszy od rzdw
poszczeglnych czynnikw iloczynu.
6
Z ciekawszym przypadkiem mamy do czynienia, jeeli rozpatrujemy iloczyn dowolnej ma-
cierzy / i nieosobliwej macierzy Q Wwczas:
Twierdzenie 7.3 Rzd macierzy /Q (take: Q/) jest rwny rzdowi macierzy /.
Rzeczywicie, jeeli iloczyn to
/Q = T
to rzd macierzy T nie moe by wikszy od rzdu macierzy /. Mnoc powysze rw-
nanie od prawej przez Q
1
dostajemy
/ = T Q
1
i wykorzystujc raz jeszcze twierdzenie Sylvestra wnioskujemy, e rzd macierzy /
nie moe by wikszy od rzdu macierzy T . Z obu konkluzji wynika teza rzd macierzy
T = /Q jest rwny rzdowi macierzy /.
6
Bez dowodu. Twierdzenie jest zreszt atwe do przyjcia rzd macierzy jest miar niezalenoci
wektorw-kolumn; trudno sobie wyobrazi, aby mnoenie ukadw o okrelonych stopniach tej niezale-
noci mogo da w wyniku ukad o wyszym stopniu niezalenoci.
96
Rozdzia 8
Formy kwadratowe
8.1 Wprowadzenie
Jednym z najbardziej chyba fascynujcych rozdziaw historii nauk cisych s dzieje
astronomii. Kilka tysicy lat obserwacji, wnioskw jakociowych, przeksztacajcych si
stopniowo w ilociowe. Te pierwsze wnioski ilociowe, cho zupenie bdne (precyzyjny
system geocentryczny Ptolemeusza, aleksandryjskiego astronoma z 2. wieku po Chrystu-
sie), pobiy swoisty rekord w dziejach nauki przez prawie ptora tysica lat przyjmo-
wane byy powszechnie jako opisujce rzeczywisto. Ba, jeszcze w poowie 18. wieku (!)
wydawano pseudonaukowe dziea
1
, w ktrych opisywano krce wok Ziemi Soce, wo-
k ktrego z kolei kryy Wenus i Merkury. Co do Marsa i Jowisza sprawa nie bya do
koca jasna planety te kryy wedug Informacyji w zasadzie wok Soca...
Tymczasem ju w poowie 16. wieku ukazay si przecie De revolutionibus orbium cele-
stium Kopernika, stanowice (nie do koca jeszcze poprawne) podwaliny systemu helio-
centrycznego, a w pocztkach 17. wieku, matematyk cesarski, Joachim Kepler, nastpca
wielkiego Tychona Brahe, opublikowa niewielkie, ale jake wane dzieo Astronomia no-
va aitiologetos, seu Physica Coelestis, tradita commentariis de motibus stellae Martis, ex
observationibus Tychonis Brahe. W tej Nowej astronomii, popularnie objanionej, czyli
Fizyce Niebieskiej, z komentarzami o ruchach gwiazdy Mars, wedle obserwacji Tychona
Brahe Kepler okreli dwa postulaty, ktre znamy obecnie pod nazw pierwszego i dru-
giego prawa Keplera Pierwszym z tych praw byo stwierdzenie, e planety poruszaj si
wok Soca po elipsach.
2
W tym momencie okazao si, e akademickie zainteresowanie (jeszcze staroytnych Gre-
kw !) krzywymi stokowymi, a wic krzywymi jakie uzyskujemy przecinajc powierzchni
stoka paszczyzn stao si w peni uzasadnione praktycznie. Elipsa to jedna z trzech (po-
zostae to hiperbola i parabola) typw krzywych stokowych. Ich rwnania, zapisane na
paszczynie 0xy, przy zaoeniu, e rodek krzywej stokowej pokrywa si z pocztkiem
ukadu wsprzdnych, to rwnanie w ktrych wystpuj drugie potgi wsprzdnych.
Najprostszym takim rwnaniem jest rwnanie okrgu:
x
2
+y
2
= R
2
, (8-1)
1
Informacya Matematyczna, rozumnie (? AL) Ciekawego Polaka, wiat cay, niebo y ziemi, y co na
nich iest, W trudnych Kwestyach y Praktyce iemu Uatwiajca, Przez W.X. Woyciecha Bystrzonowskiego
Theologa Soc. Jesu, Roku 1749 drugi raz przedrukowana.
2
Drugie prawo K. to prawo zachowania prdkoci polowej: promie wodzcy planety zakrela w rw-
nych odstpach czasu rwne pola. Na trzecie prawo, wice kwadraty posi eliptycznych torw planet
z szecianami okresw ich obiegu wok Soca przyszo czeka jeszcze dobry dziesitek lat.
97
zbioru punktw, ktrych odlego od punktu zwanego rodkiem jest wielkoci sta,
zwan promieniem okrgu R. Rwnanie (i pojcie) okrgu atwo uoglni do przestrzeni
3-wymiarowej; rwnanie sfery o promieniu R to
x
2
+y
2
+z
2
= R
2
. (8-2)
Z kolei przejcie od okrgu do elipsy (od sfery do elipsoidy) polega na pewnym prze-
skalowaniu osi. Zamy, e wychodzimy od sfery jednostkowej (R = 1) a nastpnie
zmniejszamy jednostk skali a razy na osi x-w, b razy na osi y-w i c razy na osi z-w.
Innymi sowy, trjka [x, y, z] przechodzi w trjk [X, Y, X], przy czym zachodz rwnoci:
X = ax, Y = by, Z = cz.
Wyliczajc z powyszych wzorw trjk x, y, z i podstawiajc do rwnania sfery (8-1)
mamy rwnanie elipsoidy
_
X
a
_
2
+
_
Y
b
_
2
+
_
Z
c
_
2
= 1, (8-3)
ktre dla dwch wymiarw redukuje si do rwnania elipsy
_
X
a
_
2
+
_
Y
b
_
2
= 1. (8-4)
W rwnaniach tych, a konkretnie w lewych stronach rwna, zmienne x, y i z (X, Y , i
Z) wystpuj w drugiej potdze. Kada taka lewa strona reprezentuje okrg lub elips
(bd sfer lub elipsoid) po prawej stronie mamy kwadrat promienia (okrgu lub sfery),
albo jedynk. W tym ostatnim przypadku moemy dokona prostego przeksztacenia
np. rwn. 8-4 sprowadzi do postaci
b
a
X
2
+
a
b
Y
2
= ab. (8-5)
Stosunki a/b i b/a s bezwymiarowe; lewa strona to w dalszym cigu suma kwadratw
zmiennych z pewnymi wagami; natomiast praw moemy interpretowa jako redni geo-
metryczn kwadratw posi elipsy (< R
2
>=

a
2
b
2
= ab).
3
Mona wic powiedzie, e
lewe strony rwna 8-2 i 8-3 reprezentuj rodziny sfer i elipsoid o tym samym rodku (po-
cztek ukadu wsprzdnych) i rnych (rednich) promieniach. Wyraenia takie nazywa-
my formami kwadratowymi. Nie trudno jednak zauway, e wybralimy je nieco zbyt pro-
ste. Rwnaniem, ktre traktowa bdziemy jako denicj oglnej postaci formy kwadratowej,
dla przypadku, kiedy liczba wymiarw naszej przestrzeni wektorowej n = 2, bdzie
Ax
2
+ 2Bxy +Cy
2
= D. (8-6)
Oprcz wyrazw z kwadratami x-a i y-a mamy w nim wyraz mieszany: 2Bxy, w ktrym
obie zmienne wystpuj w pierwszej potdze. Ich iloczyn wic bdzie wyrazem kwadra-
towym. Zauwa, e jeeli jednostk x-a i y-a jest np. metr, to wszystkie trzy wyrazy:
x
2
, y
2
, xy wyraone s w metrach kwadratowych.
3
Zastanw si, jak przeksztaci 8-3, aby po prawej strony wystpi redni kwadrat promienia elip-
soidy (< R
2
>=
3

a
2
b
2
c
2
).
98
Czy posta 8-6 rni si w sposb zasadniczy od postaci 8-4? Jeeli nasz ukad wsp-
rzdnych, w ktrym wyraone s wsprzdne x i y obrci o kt (por. punkt 4.5), to
nowe wsprzdne x

i y

powizane s ze starymi
x = x

cos y

sin
y = x

sin + y

cos .
_
. (8-7)
Warto sprawdzi, e dla wprowadzajc nowe stae A

i C

, speniajce
A

= Acos
2
+C sin
2
+ 2Bsin cos
C

= Asin
2
+C cos
2
2Bsin cos ,
gdzie =
1
2
arc tg[2B/(A C)], rwnanie 8-6 (po podstawieniu za x i y z 8-7) przyjmuje
posta
A

x
2
+C

y
2
= D, (8-8)
forma kwadratowa, zawierajcy wyraz mieszany 2Bxy przy transformacji liniowej wsp-
rzdnych 8-7, moe zosta sprowadzona do postaci zawierajcej wycznie kwadraty po-
szczeglnych zmiennych, tzw. postaci kanonicznej.
8.2 Denicja i wasnoci formy kwadratowej
Ogln posta formy kwadratowej n zmiennych (a wic skojarzonej z IR
n
zmienne to
wsprzdne wektora takiej przestrzeni; x
i
, i = 1, . . . , n) otrzymujemy wprowadzajc
oznaczenie a
ii
na wspczynnik wyrazu x
2
i
oraz 2a
ij
dla wyrazu x
i
x
j
, dla i ,= j. Ten
ostatni wyraz spenia x
i
x
j
= x
j
x
i
, a wic zamiast a
ij
x
i
x
j
moemy rwnie dobrze zapisa
a
ji
x
j
x
i
, pod warunkiem, e macierz wspczynnikw a
ij
jest macierz symetryczn (por.
rozdzia dziesity): a
ij
= a
ji
, czyli / = /
T
. Dlatego mieszany wyraz, ze wskanikami
i ,= j zapisujemy jako:
2a
ij
x
i
x
j
= a
ij
x
i
x
j
+a
ji
x
j
x
i
. (8-9)
Przy takich odznaczeniach oglna i zwarta posta formy kwadratowej to
f =
n

i=1
n

j=1
a
ij
x
i
x
j
. (8-10)
Symetryczna macierz wspczynnikw a
ij
to macierz kwadratowej formy f, a rzd tej
macierzy r nazywamy rzdem formy kwadratowej. Jeeli r = n, czyli macierz / jest
nieosobliwa, to i kwadratow form okrelamy jako nieosobliw.
Form kwadratow moemy zapisa w postaci iloczynu trzech macierzy, z ktrych jedna
to macierz wspczynnikw a
ij
, o wymiarach n n, a dwie pozostae to jednokolumnowa
i n-wierszowa macierz-wektor A i transponowana do niej, jednowierszowa (n kolumn)
macierz A
T
. Mamy:
f = A
T
/A , (8-11)
gdzie
/ =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
(8-12)
99
oraz
A
T
= (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
. (8-13)
Rzeczywicie, iloczyn /A to jednokolumnowa macierz
_
_
_
_
_
_
_

n
j=1
a
1j
x
j

n
j=1
a
2j
x
j
.
.
.

n
j=1
a
nj
x
j
_
_
_
_
_
_
_
, (8-14)
ktra po przemnoeniu od lewej przez A
T
daje nam w wyniku jednoelementow macierz
(jeden wiersz, jedna kolumna) praw stron denicji 8-10.
Jak zaznaczylimy na samym pocztku, posta formy kwadratowej zaley od ukadu
wsprzdnych, albo bardziej oglnie od uywanej bazy naszej IR
n
. Przejcie pomidzy
wsprzdnymi wektorw IR
n
wyraonymi w jednej i drugiej bazie to liniowa transforma-
cja, reprezentowana przez nieosobliw macierz Q (bdziemy o tym mwi dokadniej w
rozdziale nastpnym); moemy, na przykad, zapisa:
x
i
=
n

k=1
q
ik
y
k
, i = 1, 2, . . . , n. (8-15)
Zapisujc powysze rwnanie w postaci macierzowej:
A = Q , (8-16)
a take (dla macierzy transponowanych
A
T
=
T
Q
T
, (8-17)
i podstawiajc z dwch ostatnich rwna do 8-11 otrzymujemy
f =
T
Q
T
/Q
T
B , (8-18)
gdzie macierz B to
B = Q
T
/Q. (8-19)
Podobnie jak macierz / jest to macierz symetryczna
B
T
= (Q
T
/Q)
T
= Q
T
/
T
(Q
T
)
T
= Q
T
/Q = B.
Z powyszych rachunkw wynika:
Twierdzenie 8.1 Forma kwadratowa n wsprzdnych, okrelona macierz /, przekszta-
ca si w wyniku poddania wsprzdnych transformacji okrelonej macierz Q w form
kwadratow n nowych wsprzdnych; macierz nowej formy to Q
T
/Q.
(Transformacja, ktrej podlega macierz / nazywa si transformacj podobiestwa. Po-
wrcimy do niej w rozdziale dziesitym.)
Jeeli macierz transformacji Q bya nieosobliwa to por. punkt 7.2 rzd macierzy
Q
T
/Q jest rwny rzdowi macierzy /.
Wynika std
100
Twierdzenie 8.2 Rzd formy kwadratowej nie zmienia si jeeli podda j transformacji,
ktrej macierz jest nieosobliwa.
Powracajc do dyskusji na pocztku tego rozdziau: spord nieskoczenie wielu transfor-
macji szczeglnie bd interesoway nas te, ktre przeprowadzaj form kwadratow 8-10
do postaci kanonicznej (por. 8-8), w ktrej wystpuj wycznie kwadraty wsprzdnych
wektora. Taka posta kanoniczna to
f = b
1
y
2
1
+b
2
y
2
2
+. . . +b
n
y
2
n
, (8-20)
gdzie y
1
, y
2
, . . . , y
n
s nowymi wsprzdnymi. Nie wszystkie wspczynniki b
1
, b
2
, . . . , b
n
musz by rne od zera. Ale z twierdzenia o rzdzie macierzy formy i z punktu 6.4 wynika,
e musimy zawsze mie r niezerowych wspczynnikw. Zdiagonalizowana macierz formy
kwadratowej w jej postaci kanonicznej to
_
_
_
_
_
_
b
1
0 . . . 0
0 b
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . . b
n
_
_
_
_
_
_
(8-21)
spord n wspczynnikw r musi by rnych od zera.
Moliwo sprowadzenia formy kwadratowej do postaci kanonicznej okrela si jako
Twierdzenie 8.3 (Lagrangea) Dla kadej formy kwadratowej istnieje baza, w ktrej
forma ta ma posta kanoniczn.
Dowd tego twierdzenia stanowi zarazem ilustracj techniki uzyskiwania postaci kano-
nicznej. Aby go przeprowadzi, zamy, e a
11
,= 0 i przepiszmy 8-10 wydzielajc wyrazy
zawierajce x
1
:
f = a
11
x
2
1
+
n

k=2
2a
1k
x
1
x
k
+
n

i=2
n

j=2
a
ij
x
i
x
j
. (8-22)
Pierwsze dwa wyrazy (uwaga na znak sumy!) po prawej stronie znaku rwnoci uzupe-
niamy do kwadratu:
a
11
x
2
1
+
n

k=2
2a
1k
x
1
x
k
= a
11
_
_
_
_
_
x
2
1
+ 2
n

k=2
a
1k
a
11
x
1
x
k
+
_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
_
_

_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
_
_
_
= a
11
_
x
1
+
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
a
11
_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
. (8-23)
Kadc
x

1
=
_
[a
11
[
_
x
1
+
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
, x

k
= x
k
, k = 2, . . . , n (8-24)
i podstawiajc do 8-22 otrzymujemy
4
f = sign(a
11
) x

2
1
+. . . , (8-25)
gdzie wyrazy opuszczone tworz form kwadratow nie zawierajc skadowej x
2
1
. Powy-
szy schemat stosujemy ponownie, eliminujc sukcesywnie wszystkie wyrazy zawierajce
iloczyny rnych wsprzdnych.
4
Przypominam: sign(a
11
) to znak (+ lub ) wspczynnika a
11
. Zaraz okae si, e znaki wspczyn-
nikw formy s istotne!
101
Schemat dowodu dla formy w postaci oglnej wymaga pewnej biegoci w rachunkach, w
ktrych mamy do czynienia ze znakami sum. W praktyce mamy do czynienia z formami
kwadratowymi w ktrej wystpuj dwie, trzy zmienne. Sprbujmy przeledzi na w miar
prostym przykadzie sprowadzanie formy kwadratowej do postaci kanonicznej.
Zauwamy po pierwsze, e schemat dowodu wymaga aby a
11
,= 0. Jeeli tak nie jest, to
musi wystpowa w formie pewien wyraz mieszany, zawierajcy wspczynnik a
1k
; k =
2, . . . , n (inaczej bowiem w formie nie byoby w ogle wyrazw z x
1
). Przypumy wic,
e forma skada si z wyrazu 2a
12
x
1
x
2
i pozostaych wyrazw, z ktrych kady zawiera
chocia jedn z wielkoci x
3
, . . . , x
n
. Dokonujc nieosobliwej transformacji
x
1
= z
1
z
2
, x
2
= z
1
+z
2
, x
k
= z
k
dla k = 3, . . . , n (8-26)
wyraz 2a
12
x
1
x
2
przeksztacamy do
2a
12
x
1
x
2
= 2a
12
(z
1
z
2
)(z
1
+z
2
) = 2a
12
z
2
1
2a
12
z
2
2
. (8-27)
Podkrelmy: transformacja jest nieosobliwa; jej macierz to
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 1 0 . . . 0
1 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; (8-28)
wyznacznik tej macierzy jest rwny 2. W formie pojawiaj si kwadraty dwch wsprzd-
nych; atwo zauway, e na pewno nie mog one zredukowa si do zera z pozostaymi
skadnikami formy (te ostatnie zawieraj przynajmniej jedn z wielkoci z
3
, . . . , z
n
).
Przykad 8.1 Mamy przeksztaci do postaci kanonicznej form
g = 2x
1
x
2
6x
2
x
3
+ 2x
3
x
1
. (8-29)
Pierwsza transformacja to
x
1
= y
1
y
2
, x
2
= y
1
+y
2
, x
3
= y
3
. (8-30)
Macierz tej transformacji
A = / (8-31)
to
/ =
_
_
_
1 1 0
1 1 0
0 0 1
_
_
_. (8-32)
Nowa posta formy to
g = 2y
2
1
2y
2
2
4y
1
y
3
8y
2
y
3
. (8-33)
Wspczynnik przy y
2
1
jest rny od zera i aby wyeliminowa 4y
1
y
3
moemy zastosowa
rwn. 8-24. Ale uwaga: w poprzednim kroku zmienne aktualnej formy wyraalimy poprzez
pewne nowe zmienne x y; teraz zmienne aktualne (y) su do konstrukcji kolejnych
zmiennych. Czyli
= BZ ; Z = B
1
. (8-34)
102
Kadziemy
z
1
=

2(y
1
y
3
), z
2
= y
2
, z
3
= y
3
.
Jawna posta macierzy tej transformacji (B
1
) i macierzy do niej odwrotnej (B) to
B
1
=
_
_
_

2 0

2
0 1 0
0 0 1
_
_
_ B =
_
_
_
1/

2 0 1
0 1 0
0 0 1
_
_
_.
Kolejna posta formy to
g = z
2
1
2z
2
2
2z
2
3
8z
2
z
3
;
ostatnia transformacja, analogiczna do poprzedniej to
Z = c T ; T = c
1
Z . (8-35)
Kadziemy
t
1
= z
1
, t
2
=

2(z
2
+ 2z
3
), t
3
= z
3
.
Macierz tej transformacji (c
1
) i macierz do niej odwrotna (c ) to
c
1
=
_
_
_
1 0 0
0

2 2

2
0 0 1
_
_
_ c =
_
_
_
1 0 0
0 1/

2 2
0 0 1
_
_
_.
Ostateczna posta formy
g = t
2
1
t
2
2
+ 6t
2
3
. (8-36)
Posta t moemy uzyska bezporednio, jeeli do postaci 8-29 zastosowa transformacj,
ktrej (nieosobliwa) macierz jest iloczynem (sprawd!)
/Bc =
_
_
_
1/

2 1/

2 3
1/

2 1/

2 1
0 0 1
_
_
_.
Odpowiada to podstawieniu za x
i
, i = 1, 2, 3 w 8-29
x
1
=
1

2
t
1

2
t
2
+ 3t
3
x
2
=
1

2
t
1
+
1

2
t
2
t
3
x
3
= t
3
.
Do zagadnienia redukcji form kwadratowych powrcimy jeszcze w rozdziale jedenastym.
8.3 Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych
Kanoniczna posta do ktrej sprowadzamy okrelon nie jest jedyn w swoim rodzaju;
kada forma kwadratowa moe zosta zredukowana do postaci kanonicznej na szereg spo-
sobw. Na przykad, omawian przed chwil form 8-29 moemy stosujc transformacj
x
1
= t
1
+ 3t
2
+ 3t
3
x
2
= t
1
t
2
2t
3
x
3
= t
3
.
103
przeksztaci do postaci kanonicznej
g = 2t
2
1
+ 6t
2
2
8t
2
3
,
ktra rni si od 8-30.
Powstaje wic naturalne pytanie: czy rne postacie kanoniczne maj pewne wsplne
cechy, a take jakie warunki musz by spenione, aby dana forma kwadratowa moga
zosta przeksztacona w inn form, przy pomocy nieosobliwej transformacji liniowej. W
przypadku tej ostatniej ograniczamy si do transformacji, ktrych macierze skadaj si
wycznie z elementw bdcych liczbami rzeczywistymi.
Z twierdzenia Lagrangea wynika, e kada forma kwadratowa, ktrej rzd rwny jest
r, a liczba wystpujcych w niej niewiadomych wynosi n moe zosta zredukowana do
kanonicznej postaci
f = c
1
x
2
1
+. . . c
k
x
2
k
c
k+1
x
2
k+1
. . . c
r
x
2
r
, 0 k r, (8-37)
gdzie stae c
1
, . . . , c
k
, c
k+1
, . . . , c
r
s wszystkie wiksze od zera (zauwa: w postaci 8-20 nie
wypowiadalimy si na temat znaku staych b
i
). Co wicej, prosta transformacja
z
i
=

c
i
y
i
, dla i = 1, . . . , r; z
i
= y
i
, dla i = r + 1, . . . , n (8-38)
sprowadza form 8-37 do tzw. postaci normalnej (niektre podrczniki wanie tak form
nazywaj form kanoniczn):
f = z
2
1
+. . . +z
2
k
z
2
k+1
. . . z
2
r
. (8-39)
Liczby wspczynnikw dodatnich k i ujemnych l = r k to para liczb (k, l) tzw.
sygnatura formy kwadratowej.
Mamy
Twierdzenie 8.4 (o bezwadnoci form kwadratowych) Sygnatura formy jest niez-
miennikiem kadej nieosobliwej transformacji liniowej, tzn. nie zaley od wyboru bazy,
w ktrej dana forma ma posta kanoniczn.
(Dowd pomijamy).
W niektrych podrcznikach sygnatur formy deniuje si jako rnic k l. Nazwa sy-
gnatura sugeruje (susznie), e sygnatura formy nie zaley od bazy w jakiej j wyraamy,
a take (niesusznie!), e sygnatura jednoznacznie okrela form.
Forma kwadratowa a formy liniowe
W podrozdziale 6.1.1 wprowadzilimy pojcie formy liniowej, okrelonej w wektorowej
przestrzeni IR
n
. Mnoc przez siebie dwie formy liniowe
= a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
n
x
n
i = b
1
x
1
+b
2
x
2
+. . . +b
n
x
n
(8-40)
otrzymujemy form kwadratow f = . Takie przedstawienie formy kwadratowej w
postaci iloczynu dwch form liniowych nie zawsze jest moliwe. Mona wykaza, e
Twierdzenie 8.5 Forma kwadratowa o wspczynnikach rzeczywistych moe zosta przed-
stawiona w postaci iloczynu dwch form liniowych wtedy i tylko wtedy gdy jej rzd jest nie
wikszy od jednoci, a sygnatur jest para rwnych sobie liczb (k, l = k).
104
8.4 Formy kwadratowe okrelone dodatnio
Specjalne miejsce, szczeglnie w zastosowaniach zycznych zajmuj jak ju zauway-
limy formy o wspczynnikach rzeczywistych, o postaci normalnej skadajcej si z n
wyrazw (jestemy w IR
n
!), ktrych wszystkie wspczynniki s dodatnie. Formy takie
nazywamy formami okrelonymi dodatnio; ich rzd jest rwny n, a ich sygnatura to (n, 0).
Obowizuje
Twierdzenie 8.6 Forma kwadratowa o wsprzdnych x
1
, x
2
, . . . , x
n
i rzeczywistych wsp-
czynnikach jest form okrelon dodatnio wtedy i tylko wtedy jeeli dla wszystkich rzeczy-
wistych wartoci x
i
, z ktrych przynajmniej jedna jest rna od zera, warto formy jest
dodatnia.
W konsekwencji, forma okrelona dodatnio ma nastpujce wasnoci:
1. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest rny od zera: det [a
ik
[ , = 0.
Dowd jest natychmiastowy. Gdyby wyznacznik by rwny zeru to ukad rwna
jednorodnych
n

k=1
a
ik
x
k
= 0 i = 1, . . . , n
czyli
/A = 0
miaby nietrywialne rozwizanie wektor
A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
,
_
_
_
_
_
_
o nie wszystkich x
i
= 0. W takim razie forma
A
T
/A = A
T
(/A ) =
(x
1
, . . . , x
n
)
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
= 0,
co jest sprzeczne z zaoeniem o dodatniej okrelonoci formy.
2. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest wikszy od zera: det [a
ik
[ > 0.
I tutaj dowd jest prosty: na mocy twierdzenia Lagrangea form (okrelon ma-
cierz wspczynnikw /) mona przedstawi w postaci normalnej; wyznacznik
macierzy takiej formy det(N) = 1. Przypumy, e (nieosobliwa) macierz transfor-
macji podobiestwa (por. wzory 8-18, 8-19) to macierz Q; macierz naszej formy (w
postaci normalnej) to macierz ^ = Q
T
/Q, albo
/ = T
T
^ T , (8-41)
gdzie T to macierz transformacji odwrotnej do transformacji / ^ ; T = Q
1
.
Z twierdzenia o iloczynie wyznacznikw mamy
det [A[ = det [P
T
[ det [N[ det [P[ = 1 (det [P[)
2
> 0.
105
3. W kocu bez dowodu warto pozna prosty sposb identykacji dodatnioci
formy zapisanej w dowolnej postaci: kwadratowa forma f o wspczynnikach rze-
czywistych, we wsprzdnych x
1
, . . . , x
n
jest okrelona dodatnio, jeeli wszystkie
minory gwne macierzy formy / s dodatnie. Minory gwne macierzy /, to mi-
nory rzdu 1, 2, . . . , n, usytuowane w lewym, grnym rogu:
a
11
,

a
11
a
12
a
21
a
22

, . . . ,

a
11
a
12
. . . a
1k
a
21
a
22
. . . a
2k
. . . . . . . . . . . .
a
k1
a
k2
. . . a
kk

, . . . ,

a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn

. (8-42)
Przykad 8.2 Rozpatrzmy form
f = 5x
2
1
+x
2
2
+ 5x
2
3
+ 4x
1
x
2
8x
1
x
3
4x
2
x
3
. (8-43)
Jej minory gwne to
5,

5 2
2 1

= 1,

5 2 4
2 1 2
4 2 5

= 1,
wszystkie s dodatnie forma jest okrelona dodatnio.
Przykad 8.3 Forma (bardzo podobna do 8-43)
f = 3x
2
1
+x
2
2
+ 5x
2
3
+ 4x
1
x
2
8x
1
x
3
4x
2
x
3
,
nie jest okrelona dodatnio. Drugi z rzdu minor gwny

3 2
2 1

= 1
jest mniejszy od zera.
8.5 Formy kwadratowe w zyce
Zanim przejdziemy do dalszych dyskusji formalnych wasnoci form kwadratowych warto
uzmysowi sobie, e struktury te, bardzo istotne w rnych dziaach matematyki, maj
pierwszorzdne znaczenie take w zyce.
Rozwamy na przykad ukad dwch drgajcych spryn
5
Kada ze spryn ma pewien
wspczynnik sprystoci odpowiednio k
1
i k
2
, a na kocu kadej spryny znajduje si
masa: m
1
i m
2
(por. Rys. 12.2). Przesunicia obu mas wzgldem ich pooe rwnowagi
to x
1
i x
2
. Jeeli wprowadzi wektor X:
X =
_
x
1
x
2
_
, (8-44)
5
Zagadnienie to jest szczegowo omawiane w punkcie 12.1.
106
to dwa rwnania okrelajce siy dziaajce na obie masy siy harmoniczne: F
1
= k
1
x
1
oraz F
2
= k
2
x
2
moemy zapisa w postaci macierzowej:
_
F
1
F
2
_
=
_
k
1
0
0 k
2
__
x
1
x
2
_
, (8-45)
albo:
F = /X, (8-46)
gdzie F to wektor okrelajcym siy dziaajce na masy, X ich przesunicia, a /
nazwiemy macierz sprystoci ukadu. Wiemy, e energia potencjalna ukadu spryn
praca wykonana przeciwko siom sprystoci na przesuniciach x
1
i x
2
, to
E
p
=
1
2
k
1
x
2
1
+
1
2
k
2
x
2
2
, (8-47)
albo w zapisie macierzowym:
E
p
=
1
2
(k
1
x
1
, k
2
x
2
)
_
x
1
x
2
_
=
1
2
(F
1
, F
2
)
_
x
1
x
2
_
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
F
1
F
2
_
. (8-48)
Wykorzystujc drug cz wzoru 8-48 i podstawiajc za wektor F z rwnania 8-45 otrzy-
mujemy
E
p
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
F
1
F
2
_
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
k
1
0
0 k
2
__
x
1
x
2
_
. (8-49)
Energia potencjalna ukadu spryn i mas jest form kwadratow pooe obu mas. Otrzy-
malimy dokadnie wyraenie typu 8-11
X
T
/X,
gdzie macierz / to macierz opisujca wasnoci ukadu macierz wspczynnikw spr-
ystoci). Co wicej energia kinetyczna tego ukadu bdzie te form kwadratow prdkoci
obu mas v
1
i v
2
:
E
k
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
1
=
1
2
(v
1
, v
2
)
_
m
1
0
0 m
2
__
v
1
v
2
_
. (8-50)
Obie energie to formy kwadratowe zmiennych : pooe (E
p
) lub prdkoci (E
k
). Oprcz
tych zmiennych argumentw form, wystpuj w nich w postaci wspczynnikw liczbo-
wych pewne parametry zyczne ukadu wspczynniki sprystoci spryn lub masy
cia. Warto zauway, e obie formy s kanoniczne wystpuj w nich tylko kwadra-
ty zmiennych, a nie ma wyrazw mieszanych, typu x
1
x
2
, czy v
1
v
2
. Formalnie wynika to
ze specycznej postaci macierzy / i / s to macierze diagonalne. Ma to te swoje
uzasadnienie zyczne, o ktrym usyszysz na wykadzie z mechaniki teoretycznej.
Form kwadratow jest take moment bezwadnoci bryy sztywnej. Zmiennymi formy s
wsprzdne (na przykad kartezjaskie) poszczeglnych punktw ciaa, albo bardziej
konkretnie elementarnych mas, skadajcych si na bry. O momencie bezwadnoci
jako formie kwadratowej mona przeczyta w punkcie 12.3.
107
Rozdzia 9
Odwzorowania
9.1 Wprowadzenie
Opisywana i dyskutowana kilkakrotnie operacja obrotu wektora na paszczynie jest pro-
stym przykadem transformacji liniowej obiektem transformacji jest wektor element
IR
2
, natomiast operatorem jest macierz obrotu (2 2). W takim kontekcie operacja
mnoenia wektora przez macierz-operator okrelamy jako transformacj (odwzorowanie,
funkcj okrelon dla elementw) IR
2
.
Odwzorowanie polega na przyporzdkowaniu elementom jednego zbioru (zbioru wyjcio-
wego dziedziny) elementw drugiego zbioru (zbioru wynikowego przeciwdziedziny).
Formalnie moemy zapisa odwzorowanie w postaci np. T(x) = y, gdzie x i y to elemen-
ty dziedziny i przeciwdziedziny, a T transformacja (funkcja realizujca odwzorowanie);
istnieje szkoa algebraiczna, ktra preferuje zapis (x)T = y. Obrt wektora na paszczy-
nie to przykad odwzorowania typu IR
2
IR
2
: dwjce liczb (stare wsprzdne wektora)
przyporzdkowujemy inn dwjk nowych wsprzdnych. Ale z odwzorowaniami mamy
do czynienia na codzie
1
. np. powiedzenie: Jan, ojciec Jasia jest te odwzorowaniem;
rol funkcji f spenia sowo ojciec. Podobnie, odwzorowaniem IR
3
IR moe by ko-
cowa nota zaliczenia wicze (liczba element IR) jako rednia trzech not sprawdzianw
pisanych przez studenta w trakcie semestru.
Czy kade przyporzdkowanie moe by uznane za odwzorowanie? W zasadzie tak. Wy-
magane jest okrelenie dziedziny i przeciwdziedziny, a take w pierwszym rzdzie
jednoznacznych regu, wedug ktrych elementom pierwszej zostaj przyporzdkowane
elementy drugiej. Nie mniej jednak moemy mie do czynienia z rnymi typami odwzo-
rowa, ktrych okreleniem zajmiemy si a nastpnym punkcie.
9.2 Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorzm
Rozpatrujc odwzorowanie T(x) = b zadajmy pytanie: czy to rwnanie posiada rozwi-
zanie dla kadego b elementu przeciwdziedziny? Jeeli tak, to odwzorowanie nazywamy
surjekcj (odwzorowaniem surjektywnym). Odwzorowanie ojciec, ktrego dziedzin s
wszyscy ludzie, a przeciwdziedzin mczyni, nie jest surjekcj nie kady mczyzna
jest ojcem. Schematyczny przykad surjekcji daje rysunek 9.1
1
W sztuce Moli`erea Mieszczanin szlachcicem bohater, pan Jourdain, dowiaduje si, e mwi
proz cae ycie, nie zdajc sobie z tego sprawy. Podobnie jest z odwzorowaniami w naszej codziennej
rzeczywistoci.
108
Rysunek 9.1: Surjekcja, ale nie injekcja: T(A) = T(B) oraz T(C) = T(D).
Kolejne pytanie: czy rwnanie T(x) = b ma dla okrelonego b tylko jedno rozwizanie,
czy ma ich wicej? Jeeli rozwizanie jest jedno i tylko jedno, to odwzorowanie nazy-
wamy injekcj (odwzorowaniem injektywnym). Rwnanie Ojciec x-a to Jan Kowalski
nie bdzie injekcj Jan K. moe mie kilkoro dzieci. Ale rwnanie y = brat bliniak
x-a, ma dla kadego y jedno i tylko jedno rozwizanie (zauwa, e w tym przypadku
dziedzina i przeciwdziedzina to te same zbiory). Injekcj (ale nie surjekcj) moe by np.
identykator PESEL nie wszystkie 11-cyfrowe liczby maj swoje odpowiedniki w zbiorze
Polakw, ale dany PESEL naley do jednej i tylko jednej osoby. Schematyczny przykad
injekcji daje rysunek 9.2
Rysunek 9.2: Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T(x) = A i T(x) = B.
W kocu najbardziej interesujcy w zastosowaniach praktycznych typ odwzorowanie
bijekcyjne, albo bijekcja. Jest to odwzorowanie, ktre jest jednoczenie injekcj i surjekcj:
kady element przeciwdziedziny powstaje w wyniku odwzorowania okrelonego elementu
dziedziny.
Rozpatrujc dwie (pod)przestrzenie wektorowe IL i IL

bdziemy je nazywali izomor-

cznymi (greckie o tej samej formie, tej samej strukturze) , (albo bdziemy mwili o
izomorcznej odpowiednioci ich elementw) jeeli
1. odwzorowanie midzy nimi jest bijekcj: kady wektor a nalecy do IL moemy
skojarzy z wektorem a

z IL

(obrazem a); rne wektory IL maj rne obrazy, a

kady wektor z IL

jest obrazem pewnego wektora w IL.

109
2. odwzorowanie jest liniowe: zachodz zwyke zwizki:
_
a +b
_

= a

+b

(a)

= a

.
Tak wic, dwuwymiarowa przestrze wektorw, wychodzcych z jednego punktu pasz-
czyzny (pocztku ukadu) jest izomorczna z przestrzeni IR
2
, ktrej elementami s upo-
rzdkowane pary liczb rzeczywistych. Izomorczne przyporzdkowanie obu przestrzeni
wymaga okrelenia na paszczynie konkretnego ukadu wsprzdnych.
Istotn wasnoci izomorzmu w przestrzeniach wektorowych jest wsplnota zera:
obrazem zera przestrzeni IL jest zero przestrzeni IL

. Rzeczywicie, jeeli a

jest obra-
zem a, to mamy
a

= (a +0)

= a

+0

,
co oznacza, e wektor 0

jest zerem przestrzeni IL

.
9.2.1 Zoenie odwzorowa
Dwu- lub kilkakrotne zastosowanie odwzorowania, nazywamy zoeniem (lub iloczynem
odwzorowa). Wprowadmy oznaczenie:
(f g)(x) f(g(x)), (9-1)
gdzie f i g to dwa odwzorowania. Pozostajc w krgu przykadw z ycia wzitych
oznaczmy przez O odwzorowanie ojciec, a przez M odwzorowania matka. Wwczas
OM oznacza dziadka po stronie matki, a MO babk po stronie ojca. Oczywistym
jest, e porzdek zoenia dwch odwzorowa jest istotny: O M ,= M O; zoenie nie
jest przemienne. Jest natomiast czne:
O (O M) = (O O) M, (9-2)
czyli: ojciec dziadka (ze strony matki) Jasia to dziadek (ze strony ojca) jego matki.
9.3 Odwzorowania i macierze
Tak jak obiektem odwzorowania moe czsto by wektor element IR
n
, tak matematycz-
nym ujciem regu odwzorowania moe by macierz: mnoenie wektora V przez macierz
/ daje w wyniku nowy wektor V

obraz wektora V . Takie odwzorowania posiadaj
wasno liniowoci: odwzorowanie sumy elementw to suma odwzorowa, odwzorowa-
nie wielokrotnoci elementu to wielokrotno odwzorowania. Zanim przedyskutujemy to
dokadnie w nastpnym punkcie przeledmy prosty przykad.
Przypumy, e rma produkujca posiki serwowane w samolotach specjalizuje si w
trzech rodzajach da: (1) boeuf strogano, (2) pieczony kurczak z ryem; (3) pieroki z
misem. Aby wyprodukowa okrelone liczby tych trzech da naley zgromadzi odpowied-
nie surowce: pewne iloci (kilogramy, litry, itd.) woowiny, kurczakw, mki, mietany,
110
soli, itd.) Schemat listy zakupw mgby wyglda tak:
kg woowiny
kg kurczaka
kg mki
kg ryu
.
.
.
ltr mietany
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.15 .10 0
0 0 0.20

.
.
.
.
.
.
.
.
.

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
60 b. strogano
30 pierokw
40 piecz. kurczak
_
_
_
strogano pieroki kurczak piecz. dania
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
12 kg woowiny
6 kg kurczaka
kg mki
kg ryu
.
.
.
ltr mietany
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W jzyku macierzy: wektor zamwienie Z (okrelone liczby da) odwzorowuje si na
wektor lista zakupw / poprzez macierz /, ktra zawiera iloci skadnikw, potrzeb-
nych do wyprodukowania jednego dania:
/ = /Z .
Nawizujc do zoenia odwzorowa: zastanw si, jak bdzie wygldaa operacja odwzo-
rowania wektora listy zakupw na wektor-liczb wydatek, a konkretnie: jaka posta bdzie
miaa macierz odwzorowania
2
.
Rozpatrzmy teraz przykad bardziej zwizany z prawdziw przestrzeni wektorow.
Przykad 9.1 Przypumy, e dokonujemy odwzorowania, w wyniku ktremu kademu
wektorowi lecemu na paszczynie i wychodzcemu z punktu 0, przyporzdkowujemy
liczb, bdc x-ow wsprzdn wektora inaczej mwic, rzutujemy wektor v na o
x-w. (por. rys. 9.3)
Rzutowany wektor element IR
2
to
_
1
1
_
. Jego obraz elementIR
1
to
_
1
0
_
. Nie-
trudno zauway, e macierz odwzorowania to
_
1 0
0 0
_
, poniewa
_
1 0
0 0
__
1
1
_
=
_
1
0
_
. (9-3)
Jak znale macierz transformacji w oglnym przypadku? Obowizuje (por. punkt 7.1.7)
Twierdzenie 9.1 Kada liniowa transformacja (liniowe odwzorowanie) T, odwzorowu-
jca przestrze IR
n
w IR
m
realizowana jest w wyniku przemnoenia wektorw nalecych
do IR
n
przez macierz T o wymiarach mn;
kolumnami macierzy s wektory-obrazy wektorw bazy kanonicznej w IR
n
: T(e
i
).
2
Musi to by macierz jednowierszowa o liczbie kolumn rwnej liczbie wierszy w macierzy /; poszcze-
glne jej elementy to ceny jednostkowe artykuw.
111
Rysunek 9.3: Rzutowanie wektora na o 0x.
Dowd: Rozpatrywane odwzorowanie to rwnanie
y = T v, (9-4)
albo explicite
_
_
_
_
_
_
_
_
_
y
1
y
2
.
.
.
.
.
.
y
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
t
1n
t
21
t
22
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
m2
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
.
.
.
.
.
.
v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
v
1
+t
12
v
2
+. . . +t
1n
v
n
t
21
v
1
+t
22
v
2
+. . . +t
2n
v
n
.
.
.
t
m1
v
1
+t
m2
v
2
+. . . +t
mn
v
n
_
_
_
_
_
_
(9-5)
(v wektor przestrzeni IR
n
; y wektor przestrzeni IR
m
; T (t
ik
) macierz odwzorowa-
nia.)
Z drugiej strony, posta v w bazie kanonicznej to
v =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
.
.
.
.
.
.
v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= v
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+v
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+. . . v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-6)
(Po prawej stronie wystpuj jednokolumnowe wektory bazy kanonicznej: e
1
, . . . , e
n
).
Rwnanie 9-6 moemy zapisa w zwartej postaci
v = v
1
e
1
+v
2
e
2
+. . . +v
n
e
n

n

i=1
v
i
e
i
. (9-7)
112
Z liniowoci mamy
T(v) = T
_
n

i=1
v
i
e
i
_
=
n

i=1
v
i
T(e
i
). (9-8)
Macierzowo:
T(v) =
n

i=1
v
i
T(e
i
) v
1
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+. . . +v
n
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-9)
Ale
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
t
1n
t
21
t
22
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
m2
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
21
.
.
.
t
m1
_
_
_
_
_
_
; oglnie
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
[k]
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
1k
t
1n
t
21
t
2k
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
mk
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
[k]
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
1k
t
2k
.
.
.
t
mk
_
_
_
_
_
_
mnoenie macierzy T przez k-ty wektor bazy kanonicznej rzeczywicie wyrzuca z
macierzy jej k-t kolumn (wykazalimy to ju w przypadku macierzy 2 2 w punkcie
7.1). Prawa strona 9-4 to
T(v) = v
1
_
_
_
_
_
_
t
11
t
21
.
.
.
t
m1
_
_
_
_
_
_
+v
2
_
_
_
_
_
_
t
12
t
22
.
.
.
t
m2
_
_
_
_
_
_
+. . . +v
n
_
_
_
_
_
_
t
1n
t
2n
.
.
.
t
mn
_
_
_
_
_
_
(9-10)
=
_
_
_
_
_
_
t
11
v
1
+t
12
v
2
+. . . +t
1n
v
n
t
21
v
1
+t
22
v
2
+. . . +t
2n
v
n
.
.
.
t
m1
v
1
+t
m2
v
2
+. . . +t
mn
v
n
_
_
_
_
_
_
jak w 9-5.
Odgadnita macierz transformacji rzutowania na o 0x (por. 9-3) to dwie kolumny;
pierwsza z nich jest rzutem wektora bazy
_
1
0
_
; druga rzutem drugiego wektora bazy
_
0
1
_
.
113
9.4 Jdro i obraz transformacji
Jdro i obraz odwzorowania to istotne pojcia, uatwiajce zobrazowanie jego struktury.
Dobrze jest omawia te pojcia w kontekcie ukadw rwna liniowych. Jdra s zwizane
z jednoznacznoci rozwizania ukadu; obrazy z istnieniem tych rozwiza.
Jdrem liniowego odwzorowania T, oznaczanym
3
przez ker T, nazywamy zbir wszystkich
wektorw x, takich, e Tx = 0. Jeeli transformacji T odpowiada macierz T , jdrem
bdzie zbir wszystkich rozwiza rwnania T A = 0.
Mamy
Twierdzenie 9.2 Ukad rwna liniowych : Tx = b ma co najwyej jedno rozwizanie
wtedy i tylko wtedy jeeli ker T = 0 (jeeli jdro zawiera jedynie wektor zerowy).
Dowd:
(a) jeeli jdro odwzorowania T zawiera jaki rny od zera wektor, to rwnanie Tx = 0
ma wicej ni jedno rozwizanie (tym drugim jest zgodnie z denicj jdra wektor
zerowy);
(b) jeeli istniej dwa rne wektory bdce rozwizaniem ukadu Tx = b to znaczy
mamy:
T(x
1
) = b = T(x
2
); x
1
,= x
2
to na mocy liniowoci
T(x
1
x
2
) = T(x
1
) T(x
2
) = b b = 0
i wektor (rny od zera!) x
1
x
2
stanowi element jdra.
Obrazem liniowego odwzorowania T, oznaczanym
4
przez Img T, nazywamy zbir wszyst-
kich wektorw b, dla ktrych istnieje rozwizanie rwnania T x = b.
Zauwamy, e na pocztku tego rozdziau uywalimy ju okrelenia obraz w denicji
odwzorowania. Obrazem odwzorowania T jest zbir wszystkich wektorw, ktre moemy
traktowa jako obrazy wektorw-elementw dziedziny T.
Przykad 9.2 Jeeli macierz T jest
_
1 3
2 0
_
to wektor
_
7
2
_
jest obrazem T, bo
_
1 3
2 0
__
1
2
_
=
_
7
2
_
.
3
Symbol ker czytamy kernel. W staroangielskim sowo to oznaczao ziarno (w kosie zboa). W
argonie matematyki i zyki to jdro.
4
Symbol Img czytamy obraz (aciskie imago). W niektrych podrcznikach uywa si skrtu Im,
ktry mona jednak pomyli z identycznym symbolem, okrelajcym cz urojon liczby zespolonej.
Dlaczego ker jest pisane z maej, a Img z duej litery pozostaje sodk tajemnic matematykw.
114
9.4.1 Baza ImgT i ker T
Z denicji wielkoci ker i Img wynika, e jdro transformacji jest podzbiorem jej dzie-
dziny; jeeli transformacji T poddana jest przestrze wektorowa: IR
n
T
IR
m
to jdro T
jest podprzestrzeni w IR
n
. Analogicznie obrazem odwzorowania T jest pewna podprze-
strze IR
m
. Macierz transformacji / to macierz mn. Powstaje pytanie: czy znajc
macierz / moemy zidentykowa w moliwie prosty sposb obie podprzestrzenie?
Zidentykowanie podprzestrzeni moe nastpi na przykad poprzez okrelenie ich
wektorw bazowych. W punkcie 6.6, omawiajc metod Gaussa-Jordana rozwizywania
ukadw rwna liniowych, mwilimy o przeksztacaniu macierzy do uoglnionej postaci
diagonalnej. Okazuje si, e w momencie znalezienia tej postaci dla macierzy transformacji
automatycznie znajdujemy baz dla Img T i dla ker T.
Baza ImgT
Zgodnie z twierdzeniem poprzedniego podrozdziau, wszystkie kolumny macierzy / nale-
do obrazu odwzorowania. Jeeli kolumny macierzy / oznaczymy przez k
i
; i = 1, . . . , n,
to mamy:
/e
i
= k
i
; (9-11)
kolumny / s obrazami wektorw bazowych dziedziny odwzorowania.
Wektory-kolumny / bd tworzyy baz pod warunkiem, e s liniowo niezalene. Taki
wektorami s z pewnoci kolumny zawierajce samotne jedynki. Mona wykaza, e
kolumny pozbawione jedynek-dwigni (jeeli istniej) mog by wyraone jako liniowe
kombinacje tych pierwszych (por. przykad poniej). Dlatego mamy
Twierdzenie 9.3 Baz podprzestrzeni wektorowej, bdcej obrazem odwzorowania T, two-
rz kolumny macierzy A zawierajce jedynki-dwignie.
Rezygnujemy z penego dowodu na korzy przykadu.
Przykad 9.3 Podan poniej macierz / (macierz 4 5 opisuje wic przejcie od IR
5
do IR
4
)
/ =
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
1 1 2 5 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
(9-12)
mona zdiagonalizowa
/
D
=
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
. (9-13)
Jedynki-dwignie podkrelilimy; wystpuj one w kolumnach 1, 2 i 5; tak wic wektory
_
_
_
_
_
1
0
1
0
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
0
1
1
0
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
, (9-14)
tworz baz Img T. Kady z wektorw ma 4 wsprzdne (jestemy w IR
4
), ale wektorw
mamy tylko 3 (a nie 4), a wic Img A jest podprzestrzeni IR
4
(zwr uwag na zera w
ostatnich, czwartych wierszach wektorw bazy).
115
Przykad 9.4 Jeeli rozpatrzy np. wektor w, bdcy liniow kombinacj wektorw-
kolumn, k
i
, macierzy /:
w = 2k
1
+k
2
k
3
+ 2k
4
3k
5
=
_
_
_
_
_
7
4
8
0
_
_
_
_
_
to (sprawd!)
w = 7
_
_
_
_
_
1
0
1
0
_
_
_
_
_
+ 4
_
_
_
_
_
0
1
1
0
_
_
_
_
_
3
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
.
Baza ker T
I tym razem punktem wyjcia jest zdiagonalizowana macierz; na przykad moe to by ma-
cierz z rwn. 9-13 ale interesuj nas kolumny nie zawierajce jedynek-dwigni. Obecno
takich kolumn oznacza, e (por. 6.6) moemy dowolnie ustala wartoci pewnych niewia-
domych. Szukamy bazy dla jdra; z jego denicji wynika, e kady wektor takiej bazy
musi spenia rwnanie /x = 0; ukad rwna bdzie wic ukadem jednorodnym:

a
ik
x
k
= 0; i = 1, . . . , n. (9-15)
Przykad 9.5 Posumy si dyskutowanym przed chwil przykadem i podstawmy za
macierz / do 9-15 macierz z rwn. 9-13:
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
, (9-16)
albo explicite:
x
1
+x
3
+ 3x
4
= 0
x
2
+x
3
+ 2x
4
= 0
x
5
= 0.
_

_
(9-17)
Jako zmienne dowolne bierzemy x
3
i x
4
bo trzecia i czwarta kolumna / nie zawieraj
samotnych jedynek. Przy ich okrelonym wyborze pozostae x-y wyliczamy z 9-17:
x
1
= x
3
3x
4
x
2
= x
3
2x
4
x
5
= 0
_

_
. (9-18)
Przekadajc powysze operacje na jzyk bazy: x
3
i x
4
mog by dowolne, a to oznacza,
e wektorami bazy mog by w szczeglnoci
u
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
?
?
1
0
?
_
_
_
_
_
_
_
_
, u
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
?
?
0
1
?
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-19)
116
Jedynki i zera podobnie jak w przypadku bazy kanonicznej gwarantuj liniow nie-
zaleno wektorw u
1
i u
2
i jednoczenie najprostsza form. Wsprzdne oznaczone
pytajnikami wyliczamy ze zwizkw 9-18; to z kolei gwarantuje /u
1
= 0 = /u
2
. Pod-
stawiajc do 9-18 x
3
= 1, x
4
= 0 (u
1
) i x
3
= 0, x
4
= 1 (u
2
) dostajemy jawn posta bazy
jdra transformacji A (albo jdra macierzy /):
u
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
1
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
_
_
_
3
2
0
1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-20)
Nie ulega wtpliwoci, e : (a) nale do jdra, (b) s liniowo niezalene. Do penego do-
wodu, e stanowi one baz jdra, naleaoby jeszcze wykaza, e wektory te s rodzin
generujc jdro, tzn. kady wektor speniajcy /w = 0 mona zapisa w postaci kom-
binacji liniowej u
1
i u
2
. Przeprowadzenie tej czci dowodu pozostawiamy czytelnikowi.
9.5 Twierdzenie o wymiarach
Podsumowaniem materiau rozpatrywanego w tym rozdziale jest tzw. twierdzenie o wy-
miarach, wynikajce bezporednio z podanych przepisw konstrukcji dwch baz. Mamy
Twierdzenie 9.4 (o wymiarach) Jeeli T jest liniowym odwzorowaniem IR
n
IR
m
to:
dim(ker T) + dim(Img T) = n (9-21)
wymiar jdra odwzorowania + wymiar jego obrazu = wymiarowi dziedziny.
Z samej konstrukcji bazy dla Img T wynika, e wymiar obrazu odwzorowania jest rwny
rzdowi macierzy; dlatego dim(Img T) nazywamy rzdem odwzorowania. Wymiar jdra
dim(ker T) nazywamy natomiast zerowoci odwzorowania. Twierdzenie o wymiarach
mona wic sformuowa: rzd odwzorowania + jego zerowo = wymiar dziedziny.
Twierdzenie o wymiarach pozwala w sposb bezporedni okrela wymiary jdra i obrazu
odwzorowania, a take jego charakter (surjektywny, injektywny), jeeli znamy wymiary i
rzd macierzy odwzorowania.
Przykad 9.6 Np. odwzorowanie realizowane przez macierz 34, ktrej rzd jest rwny
2, to odwzorowanie IR
4
IR
3
. Rzd macierzy to wymiar obrazu. Ten ostatni, tak jak i
wymiar jdra, wynosi wic 2. Poniewa wymiar (bazy) obrazu odwzorowania wynosi 2,
to odwzorowanie na pewno nie jest surjektywne (w przeciwdziedzinie IR
3
istniej obiek-
ty, ktre nie powstaj w wyniku tego odwzorowania z elementw IR
4
). Czytelnik sam
powinien odpowiedzie na pytanie, czy takie odwzorowanie moe by injektywne.
Podkrelmy: pojcia jdra i obrazu transformacji, to w gruncie rzeczy jeszcze jeden
sposb mwienia o istnieniu rozwiza ukadw rwna liniowych. Jeeli np. rozpatrywa
transformacje IR
n
IR
n
, to z twierdzenia o wymiarach wynika, e ukad rwna T x = b
(T macierz transformacji; b dowolny wektor z IR
n
) bdzie mia rozwizanie wtedy
i tylko wtedy, gdy jedynym rozwizaniem rwnania T x = 0 jest wektor zerowy, tzn.
kiedy ukad rwna jednorodnych ma wycznie rozwizanie trywialne: x
1
, . . . , x
n
= 0.
Rzeczywicie, istnienie rozwizania dla b bdcego dowolnym wektorem z IR
n
oznacza, e
IR
n
jest obrazem T, a wiec wymiar jdra to nn = 0. W prostym (prostszym ?) schemacie
twierdzenia Cramera oznaczao to, e wyznacznik ukadu rwna musi by rny od zera.
117
9.6 IR
n
IR
n
; zmiana bazy
Przypumy, e w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie bazy: star baz e
e
1
, e
2
, . . . , e
n
(9-22)
i now baz
e

1
, e

2
, . . . , e

n
. (9-23)
Kady wektor nowej bazy 9-23 moe zosta przedstawiony (jak kady wektor nalecy do
IR
n
) w postaci liniowej kombinacji wektorw bazowych 9-22
e

i
=
n

j=1

ij
e
j
, i = 1, . . . , n, (9-24)
gdzie wspczynniki
ij
tworz macierz T , nazywan macierz przejcia od starej bazy
9-22 do nowej bazy 9-23:
( T) (
ij
) =
_
_
_
_

11
. . .
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1
. . .
nn
_
_
_
_
. (9-25)
Rwnanie wektorowe 9-25 zapiszemy w postaci macierzowej
_
_
_
_
_
_
e

1
e

2
.
.
.
e

n
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_

11

12
. . .
1n

21

22
. . .
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2
. . .
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e
1
e
2
.
.
.
e
n
_
_
_
_
_
_
, (9-26)
albo w skrcie
e

= T e. (9-27)
Analogicznie, jeeli przez T

oznaczy macierz przejcia od nowej bazy do starej to
e = T

e

, (9-28)
czyli
e = (T

T )e (9-29)
e

= (T T

)e

. (9-30)
Z powyszych rwna wynika, e macierz T

to macierz odwrotna do T T

T
1
:
T

T = T T

= 1 = T
1
T = T T
1
. (9-31)
Ale jeeli mwimy o macierzy odwrotnej to znaczy, e macierz T musi by macierz
nieosobliw. Jest to warunek zarwno konieczny jak i wystarczajcy! Kada nieosobliwa
macierz, o wymiarach n n moe suy jako macierz przejcia w IR
n
.
W rozdziale czwartym omawialimy wzory wedug ktrych przeksztacaj si wsprzdne
wektora (na paszczynie, w przestrzeni 3-wymiarowej) przy obrocie ukadu wsprzd-
nych (zmiana bazy!). Aby zapisa teraz te wzory w postaci konsystentnej z wzorami tego
118
rozdziau musimy zauway, e wektorowe rwnania zapis dowolnego wektora a w r-
nych bazach:
a =
n

j=1

j
e
j
(9-32)
a =
n

k=1

k
e

k
(9-33)
w przeoeniu na jzyk macierzowy wymagaj (reguy mnoenia macierzy!) przyjcia kon-
wencji, ktra traktuje zbir n wektorw bazowych jako jedno-kolumnow macierz, a zbir
wsprzdnych wektora jako macierz jedno-wierszow:
a =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_
_
_
_
e
1
e
2
.
.
.
e
n
_
_
_
_
_
_
=
(

1
,

2
, . . . ,

n
)
_
_
_
_
_
_
e

1
e

2
.
.
.
e

n
_
_
_
_
_
_
. (9-34)
Korzystajc z 9-32 i 9-33, a take z 9-22 otrzymujemy
a =
n

k=1

k
_
_
n

j=1

kj
e
j
_
_
=
n

j=1
_
n

k=1

kj
_
e
j
, (9-35)
a wic

j
=
n

k=1

kj
; j = 1, . . . , n. (9-36)
W zapisie macierzowym:
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
=
(

1
,

2
, . . . ,

n
)
_
_
_ T
_
_
_. (9-37)
Mnoc powysze rwnanie, wyraajce wsprzdne wektora a w starej bazie poprzez
wsprzdne w bazie nowej, od prawej przez T
1
dostaniemy
(

1
,

2
, . . .

n
)
=
(
1
,
2
, . . .
n
)
_
_
_ T
1
_
_
_, (9-38)
albo w skrcie

k
=
n

k=1

1
jk
; k = 1, . . . , n. (9-39)
Wzory 9-38 i 9-39 maj posta, ktra rni si od standardowej. W tej ostatniej wektory
przedstawiamy jako jednokolumnowe macierze. Przejcie do postaci standardowej wymaga
poddaniu operacji transpozycji obu stron 9-38 i 9-39. Otrzymamy
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_ T
1
_
_
_
T
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
. (9-40)
119
Pene rozwinicie powyszego zapisu to
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
==
_
_
_
_
_
_

1
11

1
21
. . .
1
n1

1
12

1
22
. . .
1
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1n

1
2n
. . .
1
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
. (9-41)
(Przypominam: transpozycja iloczynu macierzy to iloczyn macierzy transponowanych, ale
w odwrotnej kolejnoci; zwr uwag na przestawione (transpozycja!) wskaniki elementw

1
ik
.) Zapis poddanego transpozycji rwn. 9-39 to

k
=
n

k=1

1
kj
; k = 1, . . . , n. (9-42)
Macierz transformacji wsprzdnych wektora to transponowana macierz odwrotna do ma-
cierzy przejcia (macierzy transformacji wersorw bazy). Ale w rozdziale 4 widzielimy, e
macierz odwrotna moe by macierz transponowan. Transponowana macierz transpo-
nowana to oczywicie wyjciowa macierz i okazuje si, e w pewnych sytuacjach macierz
przejcia okrela zarwno transformacj wektorw bazy jak i wsprzdnych wektorw
(wzgldem tej wanie bazy). Zagadnienia te omwimy jeszcze dokadniej w rozdziale 10
(macierz ortogonalne podrozdzia 10.4) i rozdziale 10.
Przykad 9.7 Niech w IR
3
istnieje pewna baza e
1
, e
2
, e
3
i nowa baza
e

1
= 5e
1
e
2
2e
3
e

2
= 2e
1
+ 3e
2
e

3
= 2e
1
+ e
2
+ e
3
.
(9-43)
Macierz przejcia to
T =
_
_
_
5 1 2
2 3 0
2 1 1
_
_
_
macierz odwrotna
T
1
=
_
_
_
3 1 6
2 1 4
8 3 17
_
_
_.
Wektor a
a = e
1
+ 4e
2
e
3
bdzie mia w nowej bazie (9-43) wsprzdne
(

1
,

2
,

3
) =
(1, 4, 1)
_
_
_
3 1 6
2 1 4
8 3 17
_
_
_ =
_
13, 6, 27
_
,
czyli
a = 13e

1
+ 6e

2
27e

3
.
120
9.7 Transformacja liniowa i jej macierz
Rozwamy przestrze wektorow IR
n
i odwzorowanie A, w wyniku ktrego kademu wek-
torowi a IR
n
zostaje przyporzdkowany pewien wektor a

, obraz wektora a. Jeeli odwzo-

rowanie spenia zwyke warunki liniowoci:
T(a +b) = T(a) +Tb; T(a) = T(a), (9-44)
to dowolna kombinacja liniowa wektorw IR
n
pod wpywem odwzorowania przeksztaca si
w tak sam (z takimi samymi wspczynnikami) kombinacj liniow wektorw-obrazw:
T(
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
) =
= T(
1
a
1
) +T(
2
a
2
) +. . . +T(
k
a
k
). (9-45)
W szczeglnoci, poniewa kady wektor a wyraa si, w jednoznaczny sposb, jako pew-
na kombinacja liniowa wektorw bazowych e
i
; i = 1, . . . , n, to jego obraz pozosta-
je kombinacj liniow (z tymi samymi wspczynnikami) obrazw wektorw bazowych
c
i
T(e
i
); i = 1, . . . , n. Podkrelmy w tym miejscu: wektory c
i
ju wcale nie musz
by baz w IR
n
, chocia w przypadku gdy mamy do czynienia z baz kanoniczn (orto-
normalnych wersorw) to nieosobliwa transformacja przeprowadza tak baz w inn baz
ortonormaln por. nastpny rozdzia. Z powyszych rozwaa wynika:
Twierdzenie 9.5 Kada liniowa transformacja przestrzeni wektorowej IR
n
jest jedno-
znacznie okrelona przez okrelenie obrazw wektorw bazowych. (nie zapominajmy one
stanowi kolumny macierzy transformacji!)
Wektory c
i
w dalszym cigu mog by wyraane jako liniowa kombinacja wektorw ba-
zowych e
i
. Zapiszmy
c
i
=
n

j=1

ij
e
j
, (9-46)
gdzie wspczynniki
ij
tworz macierz transformacji T macierz ( ; macierz taka okrela,
albo specykuje, transformacj w bazie e
i
.
Znajc macierz transformacji bez trudu wyrazimy wsprzdne obrazu wektora a, wektora
T(a) w (cigle tej samej!) bazie e
i
. Dla
a =
n

k=1

k
e
k
(9-47)
mamy
T(a) = T(
n

k=1

k
e
k
) =
n

k=1

k
T(e
k
). (9-48)
Macierzowo (por. 9-34, 9-37):
T(a) =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_ (
_
_
_
_
_
_
_
e
1
.
.
.
e
n
_
_
_
_
(9-49)
macierz-wiersz wsprzdnych obrazu wektora a otrzymujemy mnoc od prawej wsp-
rzdne a przez macierz transformacji ( . Wszystko rozpatrujemy w bazie e
i
.
121
Przykad 9.8 Rozpatrujemy transformacj liniow w IR
3
, ktrej macierz ( ma, w pew-
nej bazie e
1
, e
3
, e
3
, posta
( =
_
_
_
2 1 0
1 3 2
0 4 1
_
_
_.
W tej samej bazie, wektor a to:
a = 5e
1
+e
1
2e
3
.
Wsprzdne wektora-obrazu a, to (por. 9-49)
(5, 1, 2)
_
_
_
2 1 0
1 3 2
0 4 1
_
_
_ = (9, 16, 0),
czyli
T(a) = 9e
1
+ 16e
2
.
122
Rozdzia 10
Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn
skalarny; ortogonalno
10.1 Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wek-
torowej
Okrelenie n-wymiarowej przestrzeni wektorowej IR
n
nie stanowi penego uoglnienia
zwykej paszczyzny, lub przestrzeni 3-wymiarowej. W tych ostatnich, rozwaajc wek-
tory, posugujemy si z penym zrozumieniem takimi pojciami jak dugo wektora i kt
midzy dwoma wektorami. Oba te pojcia wyraamy przy pomocy iloczynu skalarnego
dwch wektorw: dugo wektora to nic innego jak pierwiastek (ze znakiem +) z iloczy-
nu skalarnego wektora przez samego siebie, a kosinus kata midzy dwoma wektorami jest
rwny ich iloczynowi skalarnemu, podzielonemu przez iloczyn ich dugoci.
Posugujc si przykadem (rozdzia 5.) 4-wymiarowej przestrzeni sfer, atwo zrozumie,
e mwienie o dugoci takiego wektora nie bardzo ma sens. Dlatego dla dowolnej prze-
strzeni wektorowej iloczyn skalarny nie zawsze jest (nie zawsze moe by) deniowany.
Jeeli jednak denicja jest moliwa (i podana) to nasza przestrze wektorowa nazywa si
przestrzeni euklidesow. cile mwic przestrze wektorowa IR
n
, przy podaniu de-
nicji iloczynu skalarnego zamienia si w przestrze euklidesow, ktr oznaczymy przez
IE
n
. Mona wykaza, e takiej zamiany mona dokona jednoznacznie. W zastosowaniach
zycznych (i technicznych) spotykamy si wanie z takimi przestrzeniami.
Okrelenie iloczynu skalarnego dokonuje si poprzez podanie jego wasnoci. Dla wektorw
w przestrzeni IE
n
: U, V i W iloczyn skalarny dwch z nich, na przykad V i W, to
pewna warto liczbowa, ktr oznaczamy (V , W), jednoznacznie przyporzdkowana tym
wektorom. Iloczyn skalarny ma by
I. przemienny: (U, W) = (W, U)
II. rozczny: (U +V , W) = (U, W) + (V , W)
III. liniowy: (aV , W) = a(V , W) a liczba (skalar)
IV. okrelony nieujemnie: (V , V ) , 0
(10-1)
(wasno IV: iloczyn skalarny wektora przez samego siebie kwadrat dugoci, albo
kwadrat normy wektora bdzie rwny zeru tylko w przypadku wektora zerowego).
Tak jak bya o tym mowa w rozdziale czwartym, iloczyn skalarny moe suy do okrelenia
ortogonalnoci dwch wektorw. Dwa wektory a i b s ortogonalne jeeli (a, b) = 0.
Ukad wektorw, z ktrych kade dwa s ortogonalne nazywamy ukadem ortogonalnym.
Takim ukadem moe by baza przestrzeni wektorowej: ukad wektorw
1
, . . . ,
n
. Jeeli
123
dodatkowo dugoci wektorw bazy s rwne 1
(
i
,
j
) =
ij
; i, j = 1, . . . , n, (10-2)
to baz nazwalimy ortonormaln. Taka baz jest np. baza kanoniczna IR
n
.
Jeeli dwa wektory wyrazi w dowolnej bazie ortonormalnej
1
,
2
,. . . ,
n
przestrzeni:
V =
n

i=1
V
i

i
, W =
n

i=1
W
i

i
, (10-3)
to denicja, spjna z naszymi okreleniami iloczynu skalarnego na paszczynie i w trj-
wymiarowej przestrzeni i speniajca powysze dezyderaty ma posta
(V , W) =
n

i=1
V
i
W
i
. (10-4)
Okrelenie iloczynu skalarnego znakomicie upraszcza mwienie o ortogonalnoci wektorw,
take ortogonalnoci wektorw bazy przestrzeni wektorowej. W aplikacjach technicznych i
zycznych praktycznie zawsze mamy do czynienia z bazami ortogonalnymi (wyjtek zasu-
gujcy na wzmiank: pewne problemy pojawiajce si przy opisie struktur krystalicznych;
istniejce struktury zyczne narzucaj czasem wybr ukadw ukonoktnych).
Jeeli uywamy do opisu wektorw notacji macierzowej, to okrelenie iloczynu skalarnego
wymaga przyjcia pewnej dodatkowej umowy (konwencji). Nasze wektory w IR
n
to n-
wierszowe kolumny wsprzdnych:
V
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
.
.
.
V
n
_
_
_
_
_
_
, W
_
_
_
_
_
_
W
1
W
2
.
.
.
W
n
_
_
_
_
_
_
. (10-5)
Jeeli mamy jednak mnoy dwie macierze, to liczba kolumn jednej z nich ma by rwna
liczbie wierszy drugiej. Dlatego w zapisie macierzowym mamy
(V , W) =
(V
1
, V
2
, . . . , V
n
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W
1
W
2
.
.
.
.
.
.
W
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
T
. (10-6)
lewy czynnik iloczynu to macierz jednowierszowa o n kolumnach, a wic macierzy trans-
ponowana w stosunku do macierzy w 10-5.
10.2 Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo nieza-
lenych
Obowizuje:
Twierdzenie 10.1 Kady ortogonalny ukad k nie-zerowych wektorw (a
i
, a
i
) > 0, dla
i = 1, . . . , k jest ukadem liniowo niezalenym.
124
Dowd: Zamy, e mamy ukad k niezerowych wektorw ortogonalnych w IE
n
:
a
1
, a
2
, . . . , a
k
; a
i
,= 0, i = 1, . . . , k, (10-7)
dla ktrych
(a
i
, a
j
) = 0; i ,= j. (10-8)
Utwrzmy kombinacje liniow tych wektorw i przyrwnajmy ja do zera:

1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
= 0. (10-9)
Mnoc obie strony 10-9 przez a
i
, 1 i k i wykorzystujc odpowiednie wasnoci
iloczynu skalarnego, mamy
0 = (0, a
i
) = (
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
, a
i
)
=
1
(a
1
, a
i
) +
2
(a
2
, a
i
) +. . . +
k
(a
k
, a
i
)
=
i
(a
i
, a
i
).
Poniewa (z zaoenia) (a
i
, a
i
) > 0, z powyszego wynika, e
i
= 0 dla wszystkich i, a
wic ukad 10-7 jest rzeczywicie ukadem liniowo niezalenych.
Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych polega na odrzuceniu z danego
wektora jego skadowych odpowiadajcych kierunkom bazowym pozostaych n1 wekto-
rw. Na paszczynie, na przykad, dwa liniowo niezalene wektory to dwa nierwnolege
wektory A i B. Jeeli jeden z nich przyjmiemy za wektor bazowy, dokonujc ewentualnie
normalizacji, tzn. sprowadzajcej jego dugo do jednostkowej: A A/A, to drugim
wektorem bazowym bdzie wektor B, pozbawiony swojej skadowej w kierunku A czyli
B

= B +aA
gdzie a wyliczamy z warunku A B

= 0:
a =
A B
A
2
.
Wektor B

te mona podda normalizacji, dzielc go przez jego dugo B.

W przypadku oglnym, dysponujc ukadem k wektorw liniowo niezalenych
a
1
, a
2
, . . . , a
k
(10-10)
przejcie do ukadu k wektorw ortogonalnych
b
1
, b
2
, . . . , b
k
(10-11)
dokonuje si w wyniku procedury sekwencyjnej aby wyznaczy kolejny b
n
musimy dys-
ponowa wszystkimi poprzednimi: b
1
, b
2
, . . . , b
n1
. Kolejne b
n
zapisujemy jako sum wek-
tora a
n
, oraz kombinacji liniowej wektorw b
1
, b
2
, . . . , b
n1
:
b
n
= a
n
+
n1
b
1
+. . . +
ni
b
i
+. . .
n,n1
b
n1
. (10-12)
Obecno a
n
gwarantuje niezaleno liniow kolejnych b
n
, natomiast ortogonalno wek-
torw b osigniemy poprzez odpowiedni dobr wspczynnikw
ni
. Mnoc obie strony
(10-12) przez b
i
(i = 0, 1, . . . , n 1) mamy
(b
n
, b
i
) = (a
n
, b
i
) (10-13)
+
n1

j=1

nj
(b
j
, b
i
) (10-14)
125
Ze wzgldu na postulowan ortogonalno b
i
lewa strona (10-13) musi by rwna zeru, a z
sumy po prawej stronie zostaje tylko skadnik
ni
. Std wzory okrelajce wspczynniki

ni
to

ni
=
(a
n
, b
i
)
(b
i
, b
i
)
; i = 1, . . . , k. (10-15)
Podany powyej do banalny przykad z algebry wektorw na paszczynie, powinien
uzmysowi Czytelnikowi to, e procedura ortogonalizacji jest nieskoczenie wieloznaczna.
Tak jak istnieje nieskoczenie wiele par nierwnolegych wektorw A, i B na paszczy-
nie, z ktrych mona konstruowa ortogonaln (lub ortonormaln ) baz, tak i wektory w
IE
n
a
i
; i = 1, . . . , n, suce jako materia do konstrukcji ukadu ortogonalnego, mog
by wybrane na nieskoczenie wiele sposobw. Jedynym warunkiem jest ich liniowa nie-
zaleno. A jeeli tak, to w wyborze kierujemy si zwykle jego prostot i adekwatnoci
do opisywanej sytuacji. Co wicej, wzgldy praktyczne skaniaj nas do korzystania z
ukadw ortonormalnych, ktre powstaj z ortogonalnych w wyniku podzielenia wekto-
rw przez ich dugo, lub norm
1
, czyli pierwiastek z iloczynu skalarnego wektora przez
samego siebie:
b
i
normalizacja
=
b
i
_
(b
i
, b
i
)
. (10-16)
Zauwamy, e proces ortonormalizacji, prowadzony sukcesywnie i konsekwentnie w trakcie
procesu ortogonalizacji uatwia ten ostatni: mianowniki uamkw w 10-15 s wszystkie
rwne jednoci.
Okrelenie iloczynu skalarnego i wprowadzenie ortonormalnej bazy czyni bardzo przejrzy-
stym jzyk operacji dokonywanych na elementach przestrzeni euklidesowych (wektorach
z okrelon norm) i operatorach odwzorowa. Ortonormalne wektory kanonicznej bazy
to jednokolumnowe macierze

i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]
1
[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, (10-17)
a transponowane do nich macierze jednowierszowe maj posta:

k
T
= (0
[1]
, . . . , 0
[k1]
, 1
[k]
, 0
[k+1]
, . . . , 0
[n]
). (10-18)
(W powyszych wzorach dolne wskaniki [i], [k] okrelaj numer wiersza lub kolumny.)
Jeeli przedstawienie wektora x w bazie
i
ma posta
x =
n

i=1
x
i

i
(10-19)
to mnoc
2
wektor x przez
k
(przy ustalonym k = 1, . . . , n) mamy
(
k
, x) = (
k
,
n

i=1
x
i

i
) =
n

i=1
x
i
(
k
,
i
) =
n

i=1
x
i

ik
= x
k
(10-20)
1
czasem uywa si okrelenia: norma Euklidesowa.
2
Mnoymy od lewej. Bdzie to miao znaczenie w przypadku, gdy nasza przestrze wektorowa jest
rozpita nad ciaem liczb zespolonych; por. nastpne podrozdziay.
126
i wektor x moemy zapisa w postaci
x =
n

i=1
x
i

i
=
n

i=1
(
i
, x)
i
. (10-21)
Wielkoci (
i
x), i = 1, . . . , n to rzuty wektora x na wektory bazy. Iloczyn skalarny
dostarcza spjnej i zgrabnej formy zapisu reprezentacji wektora x w bazie
i
10.2.1 Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie
Podobnie jak mielimy reprezentacje wektora w danej bazie, tak moemy mwi i o repre-
zentacji macierzy / odwzorowania liniowego w okrelonej bazie, a konkretnie tej samej
bazie kanonicznej
i
. Wynik dziaania / na j-ty wektor bazowy to wektor-kolumna (j-ta)
macierzy /:
/
j
=
n

i=1
a
ij

i
; j = 1, 2, . . . , n. (10-22)
Iloczyn skalarny, sucy do wyraenia elementu macierzy / w bazie
i
, zapiszemy expli-
cite w postaci macierzowej:
(
k
, /
j
)
=
(0, . . . , 1
[k]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1j
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2j
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
k1
a
k2
. . . a
kj
. . . a
kn
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nj
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
1
[j]
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
(0, . . . , 1
[k]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1j
a
2j
.
.
.
a
kj
.
.
.
a
nj
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= a
kj
,
albo w wersji stenogracznej:
(
k
, /
j
) = (
k
,
n

i=1
a
ij

i
) =
n

i=1
a
ij
(
k
,
i
) =
n

i=1
a
ij

ki
= a
kj
. (10-23)
Gdybymy chcieli skorzysta z symetrii iloczynu skalarnego (w przypadku rzeczywistych
IE
n
) to powyszy wzr przeksztacamy pamitajc, e jeeli wyraenie 10-22 ma wystpi
jako lewy czynnik iloczynu skalarnego, to musimy utworzy jego transpozycj; w dodatku
transpozycja iloczynu to iloczyn transpozycji czynnikw w porzdku odwrotnym:
(/
j
,
k
) = (/
j
)
T
(
k
) = (
j
)
T
(/)
T
(
k
)
127
=
(0, . . . , 1
[j]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
21
. . . a
k1
. . . a
n1
a
12
a
22
. . . a
k2
. . . a
n2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1j
a
2j
. . . a
kj
. . . a
nj
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1n
a
2n
. . . a
kn
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1j
a
2j
.
.
.
a
kj
.
.
.
a
nj
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= a
kj
.
Wersja stenograczna niewiele si rni od 10-23:
(/
j
,
k
) =
_
n

i=1
a
ij

i
,
k
_
=
n

i=1
a
ij
(
i
,
k
) =
n

i=1
a
ij

ik
= a
kj
. (10-24)
Warto tylko doda, e w wikszoci zycznych zastosowa mamy do czynienia z macie-
rzami symetrycznymi (albo hermitowskimi (por. punkt 10.5 w mechanice kwantowej);
wzr 10-24 okrela wic a
jk
jak i a
kj
(przy ewentualnym zastosowaniu operacji sprzenia
zespolonego).
Zaznaczmy jeszcze, e w przypadku gdy macierz / jest macierz ortogonaln, dziaajc
na ortonormalne wersory bazy,
i
, to jest ona macierz przejcia (do innej bazy ortonor-
malnej) por. punkt 10.4.
10.3 Nierwno Schwarza; nierwno trjkta
Z okrelenia iloczynu skalarnego wynikaj dwie bardzo istotne (i nietrudne do przyjcia)
nierwnoci. Tzw. nierwno Schwarza to:
[uv[ [u[[v[ (10-25)
warto bezwzgldna iloczynu skalarnego dwch wektorw nie moe by wiksza od
iloczynu ich dugoci; znak rwnoci mamy tylko w przypadku gdy jeden z wektorw jest
iloczynem drugiego przez pewn liczb (oba wektory s liniowo zalene). Nierwno ta
obowizuje w przestrzeniach euklidesowych IE
n
(n dowolne), a take w przestrzeniach
wektorowych o nieskoczonej liczbie wymiarw (przestrzeniach funkcyjnych z okrelonym
iloczynem skalarnym).
3
Konsekwencj tej nierwnoci jest jeszcze bardziej oczywista nierwno trjkta:
[x +y[ [x[ +[y[ (10-26)
czyli, e z Krakowa do Warszawy bliej jest przez Radom ni przez Pozna.
Prosty rachunek
[x +y[
2
= (x +y) (x +y) = [x[
2
+ 2x y +[y[
2
[x[
2
+ 2[x y[ +[y[
2
Schwarz
[x[
2
+ 2[x[[y[ +[y[
2
= ([x[ +[y[)
2
. (10-27)
3
Dowd nierwnoci Schwarza pomijamy. W 2- i 3-wymiarowej przestrzeni nierwno ta wynika bez-
porednio z denicji iloczynu skalarnego por. punkt 4.2.
128
10.4 Ortogonalno macierzy
Dwie macierze nazywamy ortogonalnymi, jeeli speniona jest rwno: macierz odwrotna
(/
1
) do danej macierz / jest rwna macierzy transponowanej /
T
, czyli
a
1
ik
= a
ki
. (10-28)
Z takimi macierzami spotkalimy si ju w przypadku obrotw, zarwno w przestrze-
ni dwuwymiarowej (punkt 4.5), jak i n- wymiarowej. Wasno ortogonalnoci wynikaa
bezporednio z denicji elementw macierzy / i /
1
.
W duej grupie problemw gdy mamy do czynienia np. z transformacjami obrotw
rachunek macierzowy to rachunek macierzy ortogonalnych. Aby atwiej zrozumie sens
tego okrelenia rozwamy przypadek obrotu w przestrzeni dwuwymiarowej (ograniczenie
si do dwch wymiarw nie umniejsza uniwersalnoci przykadu). Niech macierz /:
/ =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
(10-29)
reprezentuje macierz ortogonaln. Wwczas iloczyn /
1
/ =/
T
/ = 1 , czyli
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_

_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
=
_
a
2
11
+a
2
21
a
11
a
12
+a
21
a
22
a
11
a
12
+a
21
a
22
a
2
12
+a
2
22
_
=
_
1 0
0 1
_
.
(10-30)
Powysza rwno jest rwnowana trzem rwnaniom:
a
2
11
+a
2
21
= 1
a
2
12
+a
2
22
= 1
a
11
a
12
+a
21
a
22
= 0.
_

_
(10-31)
Te trzy rwnoci mona zinterpretowa geometrycznie: wektory
_
a
11
a
21
_
i
_
a
12
a
22
_
(10-32)
s jednostkowymi, wzajemnie prostopadymi wektorami. Wsprzdne tych wektorw to
kolumny macierzy /. Z drugiej strony wiemy, e wektory te powstaj w wyniku dziaania
macierzy / na ortonormalne wektory bazy w IE
2
_
1
0
_
i
_
0
1
_
:
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_

_
1
0
_
=
_
a
11
a
21
_
(10-33)
oraz
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_

_
0
1
_
=
_
a
12
a
22
_
. (10-34)
Macierz ortogonalna pozostawia wic bez zmiany dugoci wersorw bazy i kt midzy ni-
mi. Ortonormalna baza
_
1
0
_
i
_
0
1
_
pod dziaaniem macierzy 10-29 przecho-
dzi w inn baz ortonormaln. Bez zmiany pozostaje te dugo dowolnego wektora,
ktry w starej bazie ma przedstawienie

_
1
0
_
+
_
0
1
_
=
_

_
(10-35)
129
i dugo

2
+
2
, a w nowej (por. 10-33 i 10-34)

_
a
11
a
21
_
+
_
a
12
a
22
_
, (10-36)
i kwadrat dugoci

2
(a
2
11
+a
2
21
) +
2
(a
2
12
+a
2
22
) =
2
+
2
.
Pozostaje to w zgodzie z naszym wyobraeniem transformacji obrotu: obrt ukadu wsp-
rzdnych o kt (rozpatrujemy sytuacj na paszczynie) to nic innego jak obrt wektora
o kt o kt a to nie zmienia jego dugoci.
Zauwamy, e macierz ortogonalna nie musi reprezentowa tylko transformacji obrotu;
transformacj, ktra pozostawia dugoci wektorw bazy i kt zawarty midzy nimi b-
dzie rwnie transformacja odbicia, nazywana inwersj i polegajca na zmianie orientacji
jednej lub wicej osi ukadu wsprzdnych. Mwic o transformacji odbicia, mamy zwykle
na myli zmian orientacji wszystkich osi ukadu na rys. 10.1 przedstawiona jest kom-
pletna transformacja odbicia w przypadku 3-wymiarowym. W wyniku tej transformacji
Rysunek 10.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej.
wsprzdne wektora zmieniaj znak na przeciwny; macierz transformacji odpowiadajca
transformacji z rysunku 10.1 ma posta
/
odbicia
=
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_ (10-37)
chocia moemy mie do czynienia z przypadkami, w ktrych odbiciu podlega tylko dwie
osie lub jedna o. Macierz takiej ograniczonej transformacji odbicia rni si od macierzy
10-37 tym, e dla osi pozostawionych bez zmian wartoci 1 zostaj zastpione przez +1.
W rozdziale trzecim, omawiajc wasnoci wyznacznikw stwierdzilimy, e wyznacz-
nik macierzy bdcej iloczynem dwch macierzy jest rwny iloczynowi wyznacznikw
macierzy-czynnikw. Poniewa wyznacznik macierzy transponowanej jest rwny wyznacz-
nikowi macierzy wyjciowej to z rwnania 10-30 wynika, e
det/ det/
1
= (det/)
2
= 1, (10-38)
a wic wyznacznik macierzy ortogonalnej moe by rwny +1 lub 1. To, e wyznacz-
nik jest rwny jednoci nie jest dla nas niespodziank. W rozdziale sidmym podalimy
130
praktyczn interpretacj wyznacznika jako czynnika skalujcego element powierzchni
(lub oglnie n-wymiarowej objtoci w IR
n
). Transformacja ortogonalna nie zmie-
nia dugoci wektorw, a jeeli tak to i budowane z nich objtoci musz pozosta takie
same. Z kolei, moliwo pojawienia si wartoci wyznacznika 1 jest widoczna ju z
rwnania 10-37. Aby zrozumie lepiej co oznacza ujemny czynnik skalujcy zauwamy,
e przedstawiona na rys. 10.1 transformacja inwersji trzech osi powoduje zmian skrtno-
ci ukadu wsprzdnych. Trjka (x, y, z) jest trjk prawoskrtn, a trjka (x

, y

, z

)
lewoskrtn.
4
Warto pamita:
Ortogonalna transformacja w przestrzeni Euklidesowej zachowuje iloczyn skalarny.
Obrazy bazy ortonormalnej to (inna) baza ortonormalna w przestrzeni Euklidesowej.
I odwrotnie: jeeli pod wpywem danej transformacja ortonormalna baza przekszta-
ca si w baz ortonormaln to transformacja jest ortogonalna.
Kada ortogonalna transformacja jest nieosobliwa; transformacja odwrotna jest rw-
nie ortogonalna.
Zoenie (iloczyn) dwch transformacji ortogonalnych jest transformacja ortogonal-
n.
10.5 Transformacja podobiestwa
Kilkakrotnie wspominalimy ju, e obrt ukadu wsprzdnych, w ktrym wyraamy
wsprzdne danego wektora (pozostajcego w ustalonej pozycji) V , jest rwnowany
obrotowi tego wektora w przeciwnym kierunku (na paszczynie: o przeciwny kt) w sto-
sunku do nieruchomego ukadu wsprzdnych. Opisy sytuacji zycznej w jednym i
drugim przypadku musz by sobie rwnowane
5
.
Rozpatrzmy sytuacj, kiedy transformacj na przykad obrotu zastosujemy zarwno
do wektora jak i ukadu. Oznaczmy przez macierz / macierz obracajc wektor V i
przeprowadzajc go (w danym ukadzie wsprzdnych (x
1
, x
2
, x
3
)) w wektor W.
Mamy
W = /V , (10-39)
albo macierzowo
_
_
_
W
1
W
2
W
3
_
_
_ =
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_. (10-40)
Teraz poddajmy obrotowi sam ukad . Macierz obrotu to macierz przejcia T , ktra
obraca stare wersory i przeprowadza je w nowe: ; e

= T e (por. punkt 9.6).

4
Przypomnijmy: skrtno trjki wektorw (x, y, z) to skrtno ruby, ktrej kierunek ruchu wzdu-
nego (gra-d) okrela zwrot np. wektora z (x, y), wynikajcy z kierunku ruchu obrotowego: x y.
Logicznym byoby wic, aby niepena transformacja inwersji trjki osi (np. x x, y y, z z),
ktrej odpowiada warto wyznacznika +1 (por. 10-37), nie zmieniaa skrtnoci ukadu, a niepena
transformacja (np. x x, y y, z z) powodowaa zmian skrtnoci. Sprawdzenie tej hipotezy
pozostawiamy Czytelnikowi.
5
Piknym przykadem takiej rwnowanoci takich dwch formalnych podej s tzw. obrazy lub
podejcia Schroedingera i Heisenberga dwa rwnowane formalizmy podstaw mechaniki kwantowej.
131
Wektor W wyraony w obrconym ukadzie

to
W

= T W = T /V = (AV )

= T /(T
1
T )V
= (T /T
1
)T V = (T /T
1
)V

. (10-41)
(Znaki

oznaczaj, e dana wielko wektorowa jest wyraana w obrconym ukadzie
wsprzdnych

; alternatywny sposb zapisu tego faktu to T V . Macierz / opisywaa

obrt wektora V w starym ukadzie. W nowym (obrconym) ukadzie ten obrt realizuje
macierz /

= (T /T
1
):
T W = (T /T
1
) T V .

W

= /

V

(10-42)
Mamy wic
/

= T /T
1
oraz / = T
1
/

T . (10-43)
Oglnie, kwadratowe macierze, B i c nazywamy macierzami podobnymi, jeeli poczone
s relacj
c = Q
1
BQ, (10-44)
gdzie Q jest pewn nieosobliw macierz. Mwimy, e macierz c to macierz B, poddana
transformacji podobiestwa; macierz tej transformacji to macierz Q.
Macierze, stanowice reprezentacj tego samego odwzorowania w dwch rnych bazach
s macierzami podobnymi. Reprezentacj w bazie e

uzyskujemy z reprezentacji w bazie e,

poddajc t ostatni transformacji podobiestwa, ktrej macierz jest macierz przejcia
T
1
(macierz przejcia od bazy e

do bazy e).
W przypadku oglnym dokonujca tej transformacji macierz T
1
nie musi by macierz
ortogonaln; moemy mie do czynienia z obrotami uoglnionymi ukadu , przy ktrych
np. jednostki poszczeglnych osi ulegaj skrceniu (wydueniu) w rnych stosunkach.
Zawsze jednak damy nieosobliwoci macierzy transformacji.
Pierwsze z rwna 10-43 rozpisane na wsprzdne daje:
a

ij
=
n

k=1
n

l=1

ik
a
kl

1
lj
. (10-45)
Grny wskanik sum, n, to wymiar przestrzeni wektorowej; przez
ik
oraz
1
lj
oznaczmy
odpowiednio elementy macierzy T oraz T
1
. Jeeli ta ostatnia jest macierz ortogonaln
to

1
lj
=
jl
(10-46)
i 10-45 bdzie miao posta
a

ij
=
n

k=1
n

l=1

ik
a
kl

jl
. (10-47)
Ten wzr mona zwerykowa rachunkami opartymi na denicji elementu macierzowego
w okrelonej bazie. Zgodnie z 10-23 mamy
a

ij
= (

i
, /

j
) = (
n

k=1

ik

k
, /
n

l=1

jl

l
) =
n

k=1
n

l=1

ik

jl
(
k
, /
l
) =
n

k=1
n

l=1

ik

jl
a
kl
.
(10-48)
132
Powysze wzory naley interpretowa nastpujco: o macierzy / moemy myle jako
o pewnym operatorze, powodujcym okrelone zmiany wektorw (elementw przestrzeni
wektorowej). Elementy macierzy (wsprzdne operatora a
ij
) zale od wyboru bazy
tej przestrzeni i mog by przedstawione w postaci odpowiednich iloczynw skalarnych,
w ktrych wystpuj wersory bazowe, por. 10.2. Wybr taki bywa zwykle podyktowany
pewnymi symetriami, wystpujcymi przy opisie obiektu zycznego. Wikszo obiektw
zycznych posiada pewne naturalne osie symetrii, ktre stanowi tak naturaln baz.
Mog to by na przykad osie krysztau, osie symetrii bryy sztywnej, ktrej obrt opisu-
jemy, itp. Czsto jednak zoono ukadu zycznego zmusza nas do stosowania ukadw
wsprzdnych (baz przestrzeni wektorowej), ktre s naturalne dla jednej skadowej
ukadu zycznego, natomiast dla pozostaych skadowych ju nie. Dlatego musimy by
przygotowani na konieczno dokonywania odpowiednich transformacji naszych operato-
rw (macierzy) wyraanie ich elementw w rnych ukadach wsprzdnych. Rwnanie
10-45 stanowi tak ogln recept na dokonywanie takich transformacji.
10.6 Macierzy symetryczne i antysymetryczne; ma-
cierze hermitowskie i unitarne
Macierz / nazywamy symetryczn jeeli speniony jest warunek
a
ik
= a
ki
, (10-49)
dla kadego i i k, a wic elementy symetryczne wzgldem przektnej gwnej s sobie
rwne. Z denicji macierzy transponowanej wynika, e macierz symetryczna spenia
/ = /
T
. (10-50)
Z kolei macierz bdziemy nazywa antysymetryczn jeeli
a
ik
= a
ki
. (10-51)
Kadc w powyszym wzorze k = i mamy a
ii
= a
ii
, czyli wszystkie elementy na przekt-
nej gwnej macierz antysymetrycznej s rwne zeru. Powysze wasnoci symetrii mog
mie miejsce wycznie dla macierzy kwadratowych (liczba wierszy = liczba kolumn).
Kada kwadratowa macierz moe by przedstawiona w postaci sumy dwch skadnikw
(macierzy), z ktrych jeden jest symetryczny, a drugi antysymetryczny. Wystarczy za-
uway, e
/ =
1
2
(/ +/) +0 =
1
2
(/ +/) +
1
2
(/
T
/
T
) =
1
2
(/ +/
T
) +
1
2
(/ /
T
). (10-52)
Pierwszy skadnik tej sumy jest ewidentnie symetryczny, drugi antysymetryczny. Ponie-
wa wasno symetrii i antysymetrii wystpuje czsto w opisie ukadw zycznych, warto
sobie zdawa spraw z tego, e uywane narzdzia formalne (macierze) s przygotowane
do uwzgldnienia tej wasnoci.
I znowu w wikszoci problemw zyki klasycznej macierze z ktrymi mamy do czynienia
s macierzami o elementach czysto rzeczywistych (przestrzenie wektorowe s rozpite nad
ciaem liczb rzeczywistych). Ale w mechanice kwantowej, ktrej cay formalizm zbudowa-
ny jest na fundamencie rachunku macierzowego, jestemy ju w wiecie liczb zespolonych
i macierze bd posiaday na og elementy zespolone. Fakt ten zmusza nas do wprowa-
dzenia pewnych nowych denicji i uoglnienia pewnych poznanych ju wasnoci.
133
1. Macierz sprzon

/ do macierzy / nazywamy macierz, ktrej elementy s licz-
bami zespolonymi sprzonymi do elementw macierzy /
6
a
ik
= (a
ik
)

= a

ik
. (10-53)
2. Macierz sprzona po hermitowsku /

do macierzy / nazywamy macierz trans-

ponowan w stosunku do macierzy

/
/

= (/

)
T
=
_
/
T
_

. (10-54)
3. Macierz / nazywamy hermitowsk, albo macierz samosprzon, jeeli jest rwna
macierzy sprzonej do niej po hermitowsku
/ = /

. (10-55)
Jeeli macierz / jest macierz rzeczywist (wszystkie jej elementy s liczbami rze-
czywistymi) to macierz sprzona do niej po hermitowsku jest po prostu macierz
transponowan: /

= /
T
; rzeczywiste macierze hermitowskie s macierzami symet-
rycznymi. Wasno hermitowskoci stanowi wic uoglnienie wasnoci symetrii
na przypadek macierzy zespolonych.
4. Macierz | nazywamy unitarn, jeeli macierz sprzona do niej po hermitowsku |

jest rwna macierzy odwrotnej |

1
:
|
1
= |

. (10-56)
Znowu jeeli macierz | jest rzeczywista to macierz niej po hermitowsku jest
macierz transponowan: |

= |
T
i wasno unitarnoci wic jest uoglnie-
niem wasnoci ortogonalnoci na przypadek macierzy zespolonych. Z macierzami
unitarnymi mamy do czynienia w mechanice kwantowej. Podobnie jak macierze or-
togonalne w rzeczywistych przestrzeniach wektorowych pozostawiaj bez zmiany
dugo wektora, macierze unitarne w formalizmie kwantowym pozostawiaj bez
zmian dugo wektora (kwadrat moduu funkcji falowej funkcji w ktrej tkwi
caa informacja o stanie ukadu).
10.6.1 Zespolone przestrzenie liniowe
Przestrzenie wektorowe mog by przestrzeniami rozpitymi nad ciaem liczb zespolo-
nych; wsprzdne wektora bd wwczas liczbami zespolonymi. Jeeli dla przestrzeni
takich chcemy okreli iloczyn skalarny, to musimy podda drobnej modykacji wzr 10-
4. Chcemy aby kwadrat normy wektora by zawsze liczb dodatni i dlatego
(V , W) =
n

i=1
V

i
W
i
(10-57)
wsprzdne lewego czynnika iloczynu podlegaj operacji sprzenia zespolonego. Ww-
czas
(x, x) =
n

i=1
x

i
x
i
=
n

i=1
[x
i
[
2
, 0. (10-58)
6
W tym paragrae jako znak sprzenia zespolonego stosujemy rwnolegle

i.
134
( Znak rwnoci ma miejsce tylko w przypadku wektora zerowego.) Z denicji (10-57)
wynika, e w przypadku przestrzeni wektorowej rozpitej nad ciaem liczb zespolonych
iloczyn skalarny jest relacj asymetryczn:
(x, y) =
n

i=1
x

i
y
i
=
_
n

i=1
x
i
y

i
_

= (y, x)

. (10-59)
135
Rozdzia 11
Problem wasny
11.1 Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne
macierzy
Zamy, e mamy rzeczywist przestrze wektorow IR
n
. Rozpatrujemy nieosobliwe od-
wzorowanie tej przestrzeni w sam siebie; macierz odwzorowania / to macierz n n (o
elementach rzeczywistych). Macierz charakterystyczn macierzy / nazywamy macierz
/ 1 , gdzie to pewna niewiadoma liczba, natomiast 1 macierz jednostkowa:
/ 1 =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn

_
_
_
_
_
_
. (11-1)
Wyznacznik tej macierzy jet wielomianem zmiennej stopnia n: iloczyn wyrazw le-
cych na gwnej przektnej zawiera wyraz (1)
n
; w pozostaych wyrazach rozwini-
cia wyznacznika brak przynajmniej dwch wyrazw z gwnej przektnej. Wspczyn-
niki poszczeglnych potg wielomianu atwo jest okreli. Np. wspczynnik
n1
to
(1)
n1
(a
11
+a
22
+. . . +a
nn
), a wyraz wolny wyznacznik macierzy /.
Wielomian det(/ 1 ) nazywamy wielomianem charakterystycznym macierzy /, a je-
go pierwiastki rzeczywiste, bd zespolone jej pierwiastkami charakterystycznymi.
Termin charakterystyczny jest uzasadniony. Jeeli rozpatrzy B macierz podobn do
macierzy / (por. punkt 10.5):
B = Q
1
/Q,
to jej wielomian charakterystyczny jest taki sam jak wielomian charakterystyczny /:
det(B 1 ) = det(Q
1
/Q 1 ) = det(Q
1
[/ 1 ]Q)
= det(Q
1
) det(/ 1 ) det(Q) = det(/ 1 ). (11-2)
(Wykorzystalimy przemienno macierzy jednostkowej z kad macierz oraz to, e
det(Q
1
) = 1/ det(Q).) Wynika std wany wniosek: mimo, e transformacja T mo-
e by reprezentowana w rnych bazach przez rne macierze odwzorowania, to te
rne macierze maj wszystkie pierwiastki charakterystyczne takie same nazywane te
pierwiastkami charakterystycznymi transformacji. Zbir tych wszystkich pierwiastkw, z
uwzgldnieniem ich krotnoci, nazywa si widmem operatora transformacji, albo widmem
transformacji. Jeeli stopie wielomianu jest rwny n to Podstawowe twierdzenie al-
gebry gwarantuje nam, e pierwiastkw bdzie te n rzeczywistych i/bd zespolonych,
136
przy czym w zliczaniu pierwiastkw uwzgldniamy ich krotno. I tak wielomian drugiego
stopnia:
x
2
2x + 1 (x 1)
2
ma jeden pierwiastek, x = 1, o krotnoci 2.
Dla zyki ten wanie rozdzia ma kapitalne znaczenie. Charakterystyczne pierwiastki
macierzy kojarz si bowiem z odwzorowaniem T typu:
Tb =
0
b, (11-3)
w wyniku ktrego niezerowy
1
wektor b obiekt transformacji zostaje po prostu prze-
mnoony przez pewn liczb. Taki wektor nazywamy wektorem wasnym odwzorowania
T, albo wektorem wasnym macierzy transformacji T ; liczba
0
to warto wasna trans-
formacji (macierzy). Mwimy, e wektor wasny b odpowiada wartoci wasnej
0
.
Najprostszym przykadem transformacji, ktrej wektorami wasnymi s wszystkie wektory
to zwyke przeskalowanie osi naszego ukadu wsprzdnych. Jeeli zmieniamy jednostki
osi z cali na centymetry, to wektorami wasnymi transformacji s wszystkie wektory na-
szej przestrzeni, a warto wasna to 2, 54. Rwnie prosty przykad ale transformacji,
ktra nie posiada wektorw wasnych to obrt paszczyzny euklidesowej, wok pocztku
ukadu, o kt nie bdcy wielokrotnoci . A w zyce?
Klasycznym przykadem problemu wasnego w zyce jest problem drgajcej struny (du-
go L), ktrej koce s uwizione.
2
Wychylenia struny funkcja y(x, t) speniaj rwanie
falowe:

2
y
x
2

1
c
2

2
y
t
2
= 0, (11-4)
gdzie c jest prdkoci propagacji fali w strunie. Standardowa metoda rozwizywania
rwna tego typu
3
nakazuje szuka rozwizania w postaci iloczynu dwch funkcji y(x, t) =
X(x)T(t), co prowadzi do zastpienia (jednego) rwn. 11-4 dwoma rwnaniami, dla funkcji
X(x) i T(t):
1
X
d
2
X
dx
2
= C
1
c
2
1
T
d
2
T
dt
2
= C,
_

_
, (11-5)
gdzie C jest w zasadzie dowoln sta. Unieruchomienie obu kocw struny narzuca
na funkcj X warunki:
X(0) = X(L) = 0. (11-6)
Nietrudno sprawdzi, e pierwsze z rwna 11-5 nie posiada rozwiza, ktre speniayby
11-6 przy C > 0 i C = 0. Staa C musi by ujemna C k
2
i pierwsze z rwna 11-5
przybiera posta analogiczn do rwn. 11-3
d
2
X
dx
2
= k
2
X. (11-7)
Jego oglne rozwizanie (por. podrozdzia 12.1) to
X(x) = C
1
cos kx +C
2
sin kx, (11-8)
1
Niezerowy, bo dla wektora zerowego takie rwnanie jest trywialne: 0 = 0.
2
Problem ten dyskutujemy take w rozdziale 12. Tam te znajdziesz kilka rysunkw drgajcej struny.
3
Metoda separacji zmiennych. Moesz j znale w drugim rodziale MMF II i III . W trzecim rozdziale
znajdziesz problem struny omwiony szczegowo.
137
ale pierwszy z warunkw 11-6 narzuca C
1
= 0. Z kolei, drugi warunek to
X(L) = sin kL = 0, (11-9)
a wic kL = n, albo
k k
n
=
n
L
; X(x) X
n
(x) = C
n
sin
n
L
(11-10)
staa C
n
nie jest w tym momencie istotna. Nasze rwnanie wasne 11-7 posiada
wic nieskoczony i przeliczalny zbir wartoci wasnych i odpowiadajcych im funkcji
wasnych.
Powrmy do macierzy. Z okrelenia wielomianu charakterystycznego macierzy odwzoro-
wania i wartoci wasnych wynika:
Twierdzenie 11.1 Tylko rzeczywiste pierwiastki rwnania charakterystycznego mog by
wartociami wasnymi transformacji.
Dowd: zapisujemy wektor b i macierz odwzorowania T (t
ij
) w tej samej bazie:
b =
n

i=1

i
; t
ij
= (
i
, T
j
). (11-11)
Rwnanie 11-3 zapisane macierzowo (por. 9-49)
Tb =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
. . . t
1n
t
21
t
22
. . . t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
n1
t
n2
. . . t
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
=
0
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
(11-12)
jest rwnowane ukadowi n rwna

1
t
11
+
2
t
21
+. . . +
n
t
n1
=
0

1
t
12
+
2
t
22
+. . . +
n
t
n2
=
0

2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
t
1n
+
2
t
2n
+. . . +
n
t
nn
=
0

n
_

_
, (11-13)
a poniewa wektor b jest z zaoenia niezerowy, to warunkiem aby istniao rozwizanie
(nietrywialne!) tego ukadu
(t
11

0
)
1
+ t
21

2
+. . . + t
n1

n
= 0
t
12

1
+ (t
22

0
)
2
+. . . + t
n2

n
= 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
1n

1
+ t
2n

2
+. . . + (t
nn

0
)
n
= 0
_

_
, (11-14)
jest zerowanie si jego wyznacznika:

t
11

0
t
21
. . . t
n1
t
12
t
22

0
. . . t
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
1n
t
2n
. . . t
nn

. (11-15)
jeeli wyznacznik ten jest rwny zeru, to i wyznacznik macierzy transponowanej w sto-
sunku do 11-15 jest rwny zeru; czyli
det(T
0
1 ) = 0, (11-16)
czyli warto wasna
0
rzeczywicie stanowi pierwiastek rwnania charakterystycznego.
Rzeczywisty charakter
0
wynika z 11-13. Pozostawiamy czytelnikowi wykazanie tego
twierdzenia w drug stron.
138
11.1.1 Niezdegenerowane i zdegenerowane wartoci wasne
Mwimy, e wartoci wasne liniowej transformacji przestrzeni IR
n
s niezdegenerowane
jeeli danej wartoci wasnej odpowiada jeden i tylko jeden wektor wasny. Zachodzi to w
przypadku, gdy wszystkie pierwiastki wielomianu charakterystycznego macierzy s rne
i rzeczywiste. Czasem uywa si te okrelenia: widmo wartoci wasnych jest widmem
prostym.
Z degeneracj mamy do czynienia, kiedy okrelonej wartoci wasnej odpowiada wicej
ni jeden wektor wasny. Tak bdzie w przypadku, gdy wartoci wasn jest wielokrotny
pierwiastek wielomianu charakterystycznego.
11.2 Problem wasny a diagonalizacja macierzy
W rozwizywaniu problemw zycznych czsto szukamy takiej transformacji przestrzeni
wektorowej, ktrej macierz w okrelonej bazie ma posta diagonaln, tzn. rne od
zera s tylko elementy przektnej gwnej. Nie oznacza to, e kada transformacja liniowa
moe by reprezentowana przez macierz diagonaln! O problemie tym bdziemy mwi w
nastpnym podrozdziale.
W tym momencie wykaemy:
Twierdzenie 11.2 Macierz T transformacji liniowej T w okrelonej bazie
1
, . . . , xi
n
moe by diagonalna wtedy i tylko wtedy gdy wszystkie wektory bazowe s wektorami wa-
snymi T .
w dodatku:
Wektory wasne b
1
, . . . , b
k
liniowej transformacji T, odpowiadajce rnym wartociom
wasnym tworz ukad wektorw liniowo niezalenych.
Rzeczywicie, macierzowe rwnanie wasne, dla wszystkich wektorw bazowych
T(
i
) =
i

i
; i = 1, . . . , n (11-17)
czyli explicite
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
. . . t
1i
. . . t
1n
t
21
t
22
. . . t
2i
. . . t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
n1
t
n2
. . . t
ni
. . . t
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]
1
[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]

i[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; i = 1, . . . , n (11-18)
bdzie spenione wtedy i tylko wtedy gdy macierz T (t
ij
) ma posta
_
_
_
_
_
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
n
_
_
_
_
_
_
. (11-19)
139
Dowd liniowej niezalenoci b
i
najprociej jest przeprowadzi metod indukcji matema-
tycznej wzgldem wskanika k. Dla k = 1 mamy ukad liniowo niezaleny (jeden wektor).
Rozwaamy wektory speniajce rwnanie wasne
T(b
i
) =
i
b
i
; i = 1, . . . , k, (11-20)
przy czym

i
,=
j
dla i ,= j. (11-21)
Dla 1 l < k zakadamy, e ukad l wektorw jest liniowo niezaleny; rwnanie

1
b
1
+
2
b
2
+. . . +
l
b
l
= 0 (11-22)
ma rozwizanie tylko dla wszystkich
i
= 0.
Zakadamy teraz, e dodanie (l+1)-ego wektora niszczy liniow niezaleno, tzn. rwnanie

1
b
1
+
2
b
2
+. . . +
l
b
l
+
l+1
b
l+1
= 0 (11-23)
ma rozwizanie dla na przykad
1
,= 0 i stosujemy transformacj T do obu stro tego
rwnania, otrzymujc

1
b
1
+
2

2
b
2
+. . . +
l

l
b
l
+
l+1

l+1
b
l+1
= 0. (11-24)
Rwnanie 11-23 mnoymy przez
l+1
i otrzymane rwnanie odejmujemy od 11-24. Dosta-
jemy

1
(
1

l+1
)b
1
+
2
(
2

l+1
)b
2
+. . . +
l
(
l

l+1
)b
l
= 0, (11-25)
co stanowi zaprzeczenie zaoenia (rwn. 11-22) o niezalenoci ukadu l wektorw
wspczynnik
1
(
1

l+1
) jest rny od zera.
11.3 Odwzorowania symetryczne
Liniowe odwzorowanie Euklidesowej przestrzeni IE
n
nazywamy symetrycznym albo samo-
sprzonym
4
jeeli speniona jest rwno:
(Sa, b) = (a, Sb); (11-26)
iloczyn skalarny nie zaley od tego na ktry z jego czynnikw dziaa operator odwzoro-
wania.
5
Najprostszymi przykadami symetrycznego odwzorowania bdzie odwzorowanie tosamo-
ciowe (wektory przechodz w same siebie) i zerowe (obrazem wszystkich wektorw jest
wektor zerowy). Mniej banalne wspomniane ju przemnoenie (wszystkich!) wektorw
przez pewn liczb (skalowanie).
Wykaemy
4
To okrelenie odnosi si raczej do operatorw; samosprzonym moe by operator dziaajcy na
wektory i poddajcy je odwzorowaniu. Bdzie o tym mowa w zyce!
5
Tego typu odwzorowania s, mona to powiedzie bez przesady, fundamentem mechaniki kwanto-
wej. Przestrzenie wektorowe mechaniki kwantowej s przestrzeniami zespolonymi i nieskoczenie wielo-
wymiarowymi. Wymaga to innego nieco okrelenia iloczyny skalarnego; w dodatku (ze wzgldu na zespo-
lony charakter) ten ostatni jest antysymetryczny (por. 10-59). Dlatego, to co bdziemy omawiali w tym
podrozdziale dla prostszego przypadku rzeczywistych przestrzeni euklidesowych IE
n
o skoczonej (n) licz-
bie wymiarw przenosi si prosto na przypadek kwantowo-mechaniczny, jeeli terminy ortogonalny i
symetryczny zastpi odpowiednio terminami unitarny oraz hermitowski.
140
Twierdzenie 11.3 Symetryczne odwzorowanie przestrzeni Euklidesowej IE
n
jest repre-
zentowane, w dowolnej bazie ortonormalnej, przez macierz symetryczn. I odwrotnie: jeeli
odwzorowanie jest reprezentowane przez symetryczn (przynajmniej w jednej ortonormal-
nej bazie) macierz, to odwzorowanie jest symetryczne.
Dowd: Zamy, e symetrycznemu odwzorowaniu S odpowiada, w ortonormalnej bazie
e
1
, e
2
, . . . , e
n
macierz o (s
ij
). Obliczamy odpowiednie iloczyny skalarne (por. 10-24 i
10-23):
(S
i
,
j
) =
_
n

k=1
s
ki

k
,
j
_
= s
ji
, (11-27)
(
i
, S
j
) =
_

i
,
n

k=1
s
kj

k
_
= s
ij
(11-28)
i korzystamy z 11-26. Mamy:
s
ij
= s
ji
(11-29)
dla wszystkich i, j = 1, . . . , n. Macierz o jest symetryczna.
Druga cz dowodu jest rwnie prosta. Zakadamy, e macierz odwzorowania liniowego
w ortonormalnej bazie
1
,
2
, . . . ,
n
to pewna symetryczna macierz o (s
ij
), czyli dla
wszystkich i, j = 1, . . . , n zachodzi s
ij
= s
ji
. Biorc dwa dowolne wektory, b i c, ktrych
reprezentacje w naszej bazie to:
b =
n

i=1

i
, c =
n

j=1

j
(11-30)
poddajemy je transformacji S:
Sb =
n

i=1

i
S
i
=
n

j=1
_
n

i=1

i
s
ji
_

j
, (11-31)
Sc =
n

j=1

j
S
j
=
n

i=1
_
_
n

j=1

j
s
ij
_
_

i
. (11-32)
Korzystajc z ortonormalnoci bazy mamy
(Sb, c) =
n

j=1
n

i=1

i
s
ji

j
(11-33)
(b, Sc) =
n

i=1
n

j=1

i
s
ij

j
. (11-34)
Poniewa macierz (s
ij
) jest symetryczna prawe strony obu rwna s identyczne; (Sb, c) =
(b, Sc). Czytelnik moe wykaza dwa, intuicyjnie atwe do zaakceptowania wnioski:
Twierdzenie 11.4 Suma dwch symetrycznych odwzorowa, a take ich iloczyn, jest od-
wzorowaniem symetrycznym.
Istotnym wanie w kontekcie mechaniki kwantowej jest :
Twierdzenie 11.5 Wszystkie wartoci wasne symetrycznej macierzy s rzeczywiste.
141
Dowd: Wystarczy wykaza, e rzeczywiste s wszystkie pierwiastki wielomianu charak-
terystycznego macierzy symetrycznej o (s
ij
), tzn. wszystkie
0
speniajce
det(o
0
1 ) = 0. (11-35)
Rwnanie jest rwnowane ukadowi n rwna jednorodnych:
n

j=1
s
ji
x
j

0
x
i
= 0; i = 1, . . . , n. (11-36)
Poniewa
0
(pierwiastek wielomianu charakterystycznego) moe by zespolone, to roz-
wizania tego ukadu (istniej, bo jego wyznacznik = 0 por. 11-35) x
i

i
; i = 1, . . . , n
s (mog by) te zespolone. Mamy
n

j=1
s
ji

j
=
0

i
; i = 1, . . . , n. (11-37)
Mnoymy obie strony kadego z rwna 11-37 przez zespolon sprzon

i
i dodajemy
do siebie lewe i prawe strony n rwna:
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
=
0
n

i=1

i
. (11-38)
Wystpujca po prawej stronie powyszego rwnania suma to pewna liczba rzeczywista
przynajmniej jedno z
i
musi by rne od zera (ukad ma rozwizanie nietrywialne)
i dodajemy kwadraty moduw liczb zespolonych. Rzeczywista natura
0
wymagaaby
wic wykazania, e i lewa strona 11-38 jest liczb rzeczywist. Wykaemy to, obliczajc
jej zespolone sprzenie (uwaga: wspczynniki s
ji
s rzeczywiste!)
6
_
_
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
_
_

=
n

i=1
n

j=1
_
s
ji

i
_

=
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
s
ij
=s
ji
=
n

i=1
n

j=1
s
ij

i
ij
=
n

j=1
n

i=1
s
ji

j
.
Czytelnik, ktry ju dzisiaj chciaby pozna podwaliny formalne mechaniki kwantowej,
bez trudu przeledzi tok dowodu dla macierzy, ktrej elementy speniaj warunek hermi-
towskoci (por. 10.6) s

ij
= s
ji
.
W kocu mamy bardzo istotne :
Twierdzenie 11.6 Liniowe odwzorowanie IE
n
jest symetryczne wtedy i tylko wtedy, jeeli
w IE
n
istnieje ortonormalna baza, zbudowana z wektorw wasnych macierzy odwzorowa-
nia.
Dowd w jedn stron: jeeli w IE
n
istnieje ortonormalna baza
1
,
2
, . . . ,
n
i dla
wektorw bazy mamy
S
i
=
i

i
; i = 1, . . . , n (11-39)
to macierz transformacji 11-39 w bazie {
i
} jest diagonalna
_
_
_
_
_
_

1
0

2
.
.
.
0
n
_
_
_
_
_
_
. (11-40)
6
Uywamy rwnolegle symbolw: x

i x dla oznaczenia liczby zespolonej sprzonej do x.

142
Diagonalna macierz jest jednak symetryczna, a wic symetryczna bdzie i samo odwzo-
rowanie.
Dowd w drug stron pozostawiamy czytelnikowi. Mona go przeprowadzi metod
indukcji wzgldem n (dla n = 1 odwzorowanie to wspomniane na pocztku podrozdziau
skalowanie).
11.4 Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi
gwnych
Z rozwaa zawartych w poprzednich punktach wynika kolejne twierdzenie, bardzo istotne
dla zyki i to nie tylko kwantowej, ale i tej klasycznej:
Twierdzenie 11.7 Dla kadej symetrycznej macierzy o mona znale ortogonaln ma-
cierz Q, ktra diagonalizuje macierz o ; tzn.macierz Q
1
o Q jest macierz diagonaln.
Twierdzenie mona waciwie traktowa jako pewne podsumowanie naszych wiadomoci o
odwzorowaniach i ich macierzach. Jeeli mamy o , macierz symetryczn rzdu n i ortonor-
maln baz e
1
, e
2
, . . . , e
n
w IE
n
, to macierz o reprezentuje w tej bazie pewne symetryczne
odwzorowanie S tej przestrzeni euklidesowej. A jeeli tak, to w IE
n
istnieje te baza or-
tonormalna f
1
, f
2
, . . . , f
n
, zbudowana z wektorw wasnych macierzy odwzorowania S.
W tej bazie, macierz odwzorowania S to diagonalna macierz T:
T = Q
1
o Q. (11-41)
gdzie Q jest macierz przejcia od bazy f
i
do bazy e
i
:
e = Qf. (11-42)
Macierz Qjest ortogonalna, poniewa stanowi przejcie pomidzy dwoma bazami orto-
normalnymi, a poniewa macierz odwrotna ortogonalnej macierzy Q jest rwna macierzy
transponowanej: Q
1
= Q
T
rwnanie 11-41 mona przepisa w postaci
T = Q
T
o Q. (11-43)
W rozdziale smym widzielimy jednak, e tak sam posta ma forma kwadratowa: syme-
tryczna macierz o wspczynnikw formy jest mnoona od prawej i od lewej przez wektor
niewiadomych x
i
. Na podstawie wanie wykazanego twierdzenia moemy sformuowa
kolejne, tzw.
Twierdzenie 11.8 (O osiach gwnych:) Kada rzeczywista forma kwadratowa
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) moe zosta sprowadzona do postaci kanonicznej, przy pomocy odwzoro-
wania, ktrego macierz jest ortogonalna.
W dodatku:
Twierdzenie 11.9 Bez wzgldu na to jak posta ma transformacja ortogonalna, sprowa-
dzajca form kwadratow, okrelon macierz o , do postaci kanonicznej, wspczynniki
tej ostatniej s pierwiastkami wielomianu charakterystycznego macierzy o (z uwzgldnie-
niem ich krotnoci.)
143
Dowd: Przypumy, e mamy form f, ktra w wyniku transformacji ortogonalnej x
i

y
i
; i = 1, . . . , n zostaa sprowadzona do postaci kanonicznej:
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) =
1
y
2
1
+
2
y
2
2
+. . .
n
y
2
n
. (11-44)
Poniewa transformacja jest ortogonalna to suma kwadratw x
i
, pozostaje bez zmian

n
i=1
x
i
2
=

n
i=1
y
i
2
. Dla dowolnej liczby zachodzi
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
n

i=1
x
2
i
=
n

i=1

i
y
2
i

n

i=1
y
2
i
. (11-45)
Wyznaczniki macierzy, ktre wystpuj po obu stronach s rwne (por. 11-2, a take
11-41 i 11-43)
det(o 1 ) =

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
n

=
n

i=1
(
i
). (11-46)
Werbalizujc jeszcze inaczej wykazane twierdzenie: bez wzgldu na to jaka jest posta
macierzy ortogonalnej, ktra diagonalizuje macierz formy o , na przektnej zdiagonali-
zowanej macierzy pojawiaj si pierwiastki charakterystyczne o (z uwzgldnieniem ich
krotnoci).
Znajdowanie odwzorowania, sprowadzajcego kwadratow form do osi gw-
nych
W wikszoci zagadnie interesuje nas nie tylko posta kanoniczna formy kwadratowej,
ale transformacja ortogonalna Q, ktra tej redukcji do osi gwnych dokonuje. Prak-
tyczne znalezienie Q polega na znalezieniu macierzy odwzorowania diagonalizujcego sy-
metryczn macierz o , albo macierzy do niej odwrotnej Q
1
. Z rwnania 11-42 wynika,
e ta ostatnia to macierz przejcia od bazy e do bazy f; jej wiersze to n wektorw
wasnych symetrycznego odwzorowania, ktrego macierz w bazie e to nasza syme-
tryczna macierz o . Innymi sowy, zadanie sprowadza si do znalezienia ukadu wektorw
wasnych macierzy.
Zamy, e
0
jest pierwiastkiem charakterystycznym macierzy o i jego krotno jest
rwna k
0
. W punkcie 11.2 przekonalimy si, e wektor wasny macierzy transformacji
odpowiadajcy danej wartoci wasnej
0
to nietrywialne rozwizania ukadu jednorod-
nych rwna (por. 11-12) liniowych
(o
0
1 )b = 0. (11-47)
Wprawdzie w ukadzie 11-13 wystpowaa macierz transponowana T
T
, ale nasza ma-
cierz o jest symetryczna i zamiast o
T
moemy w rwn.11-47 wstawi o . Jak wynika to z
twierdzenia o osiach gwnych taki ukad posiada k
0
liniowo niezalenych rozwiza. Szu-
kamy tych rozwiza w standardowy sposb; po znalezieniu ich poddajemy ich procesowi
ortogonalizacji i normalizacji.
Wystpujca w rwn. 11-47 wielko
0
reprezentuje wszystkie rne pierwiastki charakte-
rystyczne; poniewa suma krotnoci tych pierwiastkw jest rwna n to, rozwizujc 11-47
dla kolejnych
0
, dostajemy ukad n wektorw wasnych odwzorowania S, w bazie e.
Jedyne co pozostaje do wykazania to pomocnicze:
144
Twierdzenie 11.10 Wektory wasne macierzy symetrycznego odwzorowania S przyna-
lene do rnych wartoci wasnych s wzajemnie ortogonalne.
Dowd: Wemy dwa wektory b i c:
Sb =
1
b, Sc =
2
c, (11-48)
przy czym
1
,=
2
. Obliczmy iloczyny skalarne:
(Sb, c) = (
1
b, c) =
1
(b, c), (11-49)
(b, Sc) = (b,
2
c) =
2
(b, c). (11-50)
Poniewa odwzorowanie jest symetryczne lewe strony 11-49 i 11-50 s rwne, tak wic

1
(b, c) =
2
(b, c), (11-51)
lub
(
1

2
)(b, c) = 0; (11-52)
z zaoenia
1
,=
2
wynika ortogonalno b i c : (b, c) = 0.
Przykad 11.1 Sprowadmy do osi gwnych form
f(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = 2x
1
x
2
+ 2x
1
x
3
2x
1
x
4
2x
2
x
3
+ 2x
2
x
4
+ 2x
3
x
4
. (11-53)
Symetryczna macierz formy f to
o =
_
_
_
_
_
0 1 1 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
_
_
_
_
_
, (11-54)
a jej wielomian charakterystyczny to wyznacznik
det(o 1 ) =

1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1

= ( 1)
3
( + 3). (11-55)
Macierz o ma wic potrjny pierwiastek charakterystyczny 1, i (jednokrotny) pierwiastek
3. Posta kanoniczna formy f to
f(y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) = y
2
1
+y
2
2
+y
2
3
3y
2
4
. (11-56)
Ukad 11-47, dla
0
= 1 to:
x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0,
x
1
x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0.
_

_
(11-57)
145
Rzd ukadu jest rwny 1; istniej wic 4 1 = 3 liniowo niezalene rozwizania. Wybie-
rajc je jak najprostsze mamy, na przykad
7
b
1
= ( 1, 1, 0, 0),
b
2
= ( 1, 0, 1, 0),
b
3
= (1, 0, 0, 1),
_

_
(11-58)
Dokonujemy ortogonalizacji trzech wektorw
c
1
= b
1
= (1, 1, 0, 0),
c
2
=
1
2
c
1
+b
2
=
_
1
2
,
1
2
, 1, 0
_
,
c
3
=
1
2
c
1
+
1
3
c
2
+b
3
=
_

1
3
,
1
3
,
1
3
, 1
_
.
Z kolei, ukad 11-47, dla
0
= 3 to:
3x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0,
x
1
+ 3x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
x
2
+ 3x
3
+ x
4
= 0,
x
1
+ x
2
+ x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(11-59)
Rzd ukadu jest rwny 3; istnieje 4 3 = 1 rozwizanie:
c
4
= (1, 1, 1, 1).
Wektor c
4
jest ortogonalny do ortogonalnej trjki c
1
, c
2
, c
3
na mocy twierdzenia 11.10;
dokonujc normalizacji uzyskujemy ukad czterech wektorw ortonormalnych. Jawna po-
sta transformacji ortogonalnej, sprowadzajcej form 11-53 do osi gwnych to:
y
1
=
1

2
x
1
+
1

2
x
2
,
y
2
= =
1

6
x
1

6
x
2
+
2

3
x
3
,
y
3
=
1
2

3
x
1
+
1
2

3
x
2
+
1
2

3
x
3
+

3
2
x
4
,
y
4
=
1
2
x
1

1
2
x
2

1
2
x
3
+
1
2
x
4
,
macierz transformacji ma posta
_
_
_
_
_
_
1/

2 1/

2 0 0
1/

6 1/

6 2/

3 0
1/2

3 1/2

3 1/2

3

3/2
1/2 1/2 1/2 1/2
_
_
_
_
_
_
Q
1
; (11-60)
symetryczna macierz o (11-54) zostaa poddana diagonalizacji:
Q
1
o Q =
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 3
_
_
_
_
_
. (11-61)
7
Dlaczego tak? Pomyl: zaley nam na jak najwikszej iloci zer (na rnych pozycjach). Do spenienia
dowolnego rwnania ukadu wystarcz dwa niezerowe x-y (dwa bd zerami); niech bdzie to zawsze x
1
i sukcesywnie x
2
, x
3
i x
4
.
146
Podkrelmy, e w przypadku wielokrotnej (zdegenerowanej) wartoci wasnej wybr linio-
wo niezalenych wektorw wasnych jest wieloznaczny; istnieje wic wiele ortogonalnych
transformacji, ktre sprowadzaj form kwadratow f do postaci kanonicznej. Znaleziona
powyej to tylko jedna z wielu moliwych.
147
Rozdzia 12
Troch zyki
12.1 Potga odwzorowania liniowego
Rysunek 12.1: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej.
Aby uzmysowi sobie, jak daleko idce skutki wynikaj z liniowoci odwzorowa prze-
ledmy przykad zwizany z jednym z pierwszych rwna, ktre rozwizuje mody adept
zyki. Mam tu na myli rwnanie ruchu harmonicznego, to znaczy ruchu zachodzcego
pod dziaaniem siy harmonicznej. T ostatni deniujemy jako si wprost proporcjonaln
do wychylenia ciaa z pooenia rwnowagi i skierowan przeciwnie do wychylenia, a
wic starajc si przesun ciao do pooenia rwnowagi. Rozwaamy przypadek jedno-
wymiarowy: mas m, poruszajc si na idealnie gadkim stole (bez adnego tarcia),
wzdu osi x-w. rdem siy harmonicznej jest spryna (o zaniedbywalnej masie) o
wspczynniku sprystoci k (k > 0); pooenie rwnowagi (spryna ani nie rozcignita,
ani nie cinita) to punkt x = 0. (Por. Rys.12.1.) Denicja siy harmonicznej i drugie
prawo dynamiki Newtona daj nam rwnanie ruchu:
masa przyspieszenie = sia dziaajca, czyli
m
d
2
x
dt
2
= kx. (12-1)
Dzielc obie strony rwnania 12-1 przez m i oznaczajc

2
def
=
k
m
, (12-2)
148
mamy
d
2
x
dt
2
=
2
x. (12-3)
Powysze rwnanie jest rniczkowym rwnaniem ruchu harmonicznego.
Nawet jeeli nie umiemy rozwizywa takich rwna, moemy atwo sprawdzi
1
, e jego
rozwizania to funkcje: x
1
= sin t i x
2
= cos t. Z teorii rwna rniczkowych wynika,
e oglna posta rozwizanie rwnania 12-1 to
x = x(t) = C
1
x
1
+C
2
x
2
= C
1
sin t +C
2
cos t, (12-4)
gdzie stae C
1
i C
2
mona wyznaczy, jeeli dysponujemy pewn dodatkow informacj.
Poniewa do wyznaczenia s dwie stae, to musimy mie dwie niezalene informacje na
przykad pooenie i prdko w chwili t = 0 (tzw. warunki pocztkowe ruchu).
Rozpatrzmy dwa rne warianty takich warunkw pocztkowych. Pierwszy z nich odpo-
wiada sytuacji, gdy w chwili t = 0 masa
2
znajduje si poza pooeniem rwnowagi, w
punkcie x = 1, a jej prdko v jest rwna zeru. (Odcigamy spryn przenoszc mas do
x = 1 , a nastpnie zwalniamy spryn.) Oznaczmy tak sytuacj symbolem [x(0), v(0)]
[1, 0]. Ruch zapocztkowany takimi warunkami pocztkowymi bdzie odbywa si wedug
rwnania:
x
[1,0]
(t) = cos t. (12-5)
atwo sprawdzi: x(0) = 1; prdko v(t) = dx/dt = sin t i v(0) = 0.
Drugi wariant to sytuacja, kiedy ciau znajdujcemu si w chwili t = 0 w pooeniu
rwnowagi (x = 0) nadajemy pewn jednostkow prdko; v(0) = 1. Tak sytuacj
moemy oznaczy jako [0,1]; odpowiadajce jej rozwizanie to
x
[0,1]
(t) =
1

sin t. (12-6)
(x(0) = 0; prdko v(t) = dx/dt = (1/) cos t = cos t i v(0) = 1.)
Tak wic dwm sytuacjom pocztkowym odpowiadaj dwa rozwizania rwnania ruchu:
[1, 0] cos t
[0, 1]
1

sin t
.
W oglnym przypadku moemy mie do czynienia, ktry rozpoczyna si w dowolnym
punkcie x
0
i z dowoln prdkoci v
0
, a wic w sytuacji [x
0
, v
0
]. Ale taka sytuacja to nic
innego jak kombinacja liniowa
[x
0
, v
0
] = x
0
[1, 0] +v
0
[0, 1], (12-7)
a jeeli tak to odpowiadajce jej rozwizanie powinno by analogiczn kombinacj liniow
czstkowych rozwiza:
x(t) = x
0
x
[1,0]
+v
0
x
[0,1]
= x
0
sin t +
v
0

cos t. (12-8)
Powyszy wynik mona oczywicie te uzyska w bardziej standardowy sposb podsta-
wiajc odpowiednie warunki pocztkowe do rwnania 12-4 i do rwnania, jakie otrzyma-
my rniczkujc 12-4 stronami wzgldem czasu, a nastpnie wyliczajc z ukadu dwch
1
Posta rozwiza problemu ruchu harmonicznego poznae zapewne na lekcjach zyki w szkole red-
niej.
2
Mas traktujemy albo jako bardzo ma punktow, albo mwic o jej pooeniu mamy na myli
rodek masy przesuwajcego si ciaa.
149
rwna stae C
1
i C
2
. Ale mona te go traktowa jako konsekwencj liniowoci samego
rwnania. Uzyskane rozwizanie oglne to liniowe odwzorowanie:
warunki pocztkowe rozwizanie opisujce ruch.
Czstkowe rozwizania x
[1,0]
i x
[0,1]
atwo odgadn (sprawdzi). Rozwamy teraz cie-
Rysunek 12.2: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy.
kawszy przykad, zilustrowany na Rys.12.2. Mamy tu ukad dwch takich samych mas
(m
1
= m
2
= m) i trzech spryn. Dwie skrajne s takie same (maj identyczny wsp-
czynnik sprystoci k); spryna rodkowa jest mocniejsza jej wspczynnik spry-
stoci K = 4k. Masy wszystkich spryn s zaniedbywalne. Wychylenia mas w stosunku
do ich pooe rwnowagi (wszystkie spryny w spoczynku) oznaczamy przez x i y.
Rozpatrzmy sytuacj kiedy x > 0, y > 0 i y > x. Wwczas rodkowa spryna jest roz-
cignita i dziaa na lew mas w prawo, a na praw mas w lewo. Ukad rwna
Newtona to
m
d
2
x
dt
2
= kx +K(y x) = kx + 4k(y x) = 5kx + 4ky, (12-9)
m
d
2
y
dt
2
= ky K(y x) = ky 4k(y x) = 4kx 5ky. (12-10)
W chwili pocztkowej (t = 0) obie masy mog znajdowa si w okrelonych punk-
tach i mie pewne prdkoci pocztkowe. Kompletne warunki pocztkowe to 4 wiel-
koci: x(0), v
1
(0), y(0) i v
2
(0), gdzie v
1,2
to prdkoci obu mas. Upromy na pocztek
analiz i zamy, e x(0) = y(0) = 0 (masy s w pooeniach rwnowagi), natomiast
v
1
(0) = v
01
, v
2
(0) = v
02
. Taki warunek pocztkowy oznaczymy przez [0, 0, v
01
, v
02
].
Pomy v
01
= 1 i v
02
= 1. Obie masy zaczynaj wic ruch w prawo wzgldem swoich
pooe rwnowagi, z takimi samymi prdkociami. Ale w takiej sytuacji czca je spr-
yna nie podlega deformacji i siy z jakimi oddziaywuje ona na obie masy s rwne zeru.
Obie masy wykonuj, identyczne i niezalene, drgania analogiczne do opisanego powyej
drgania pojedynczej masy. Opis tych drga to, zgodnie z 12-6
x(t) = y(t) =
1

sin t (12-11)
i moemy przyj, e mamy do czynienia z odwzorowaniem
[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)]
_
1

sin t,
1

sin t
_
. (12-12)
150
Oglny przypadek sytuacji pocztkowej, przy zaoeniu e x(0) = y(0) = 0 to [0, 0, v
01
, v
02
].
Wystpuj w nim dwie dowolne stae, ktre nie musz by rwne jednoci. Aby zapisa
oglne rozwizanie dla takiej sytuacji musimy zoy dwa rozwizania, uzyskane (wydedu-
kowane) dla dwch rnych sytuacji. Jedno z nich to rwnanie 12-11. Aby znale drugie,
zastanwmy si co stanie si, jeeli prdkoci nadane masom w chwili pocztkowej bd
te takie same i jednostkowe, ale skierowanie przeciwnie. Masy startuj naprzeciw sobie
lewa masa w prawo, a prawa masa w lewo. Wwczas rodkowa spryna bierze udzia
w ruchu, ale symetria ukadu pozwala nam napisa warunek (speniony podczas trwania
ruchu): x(t) = y(t). Ruch jednej masy jest zwierciadlanym odbiciem ruchu drugiej (lu-
stro umieszczone jest w rodku i prostopadle do spryny o wspczynniku sprystoci
K). Przy takim warunku, ukad rwna 12-9 i 12-10 redukuje si do jednego rwnania:
m
d
2
x
dt
2
= 9kx, albo
d
2
x
dt
2
= 9
2
x, (12-13)
ktrego rozwizaniem jest x(t) = y(t) =
1
3
sin 3t. Funkcja ta spenia rwnanie 12-13,
x(0) = y(0) = 0, a prdkoci pocztkowe
dx
dt

t=0
= 3
1
3
cos 3t

t=0
= 1;
dy
dt

t=0
= 3
1
3
cos 3t

t=0
= 1.
Tak wic znowu mamy do czynienia z odwzorowaniem
[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)
_
1
3
sin 3t,
1
3
sin 3t
_
. (12-14)
Korzystajc z wasnoci proporcjonalnoci odwzorowa (jeden z elementw liniowoci)
moemy zapisa rwnania 12-12 i 12-14 w postaci
[0, 0, A, A]
_
A

sin t,
A

sin t
_
(12-15)
[0, 0, B, B]
_
B
3
sin 3t,
B
3
sin 3t
_
, (12-16)
a korzystajc z wasnoci addytywnoci mamy
[0, 0, A +B, A B]
_
A

sin t +
B
3
sin 3t,
A

sin t
B
3
sin 3t
_
. (12-17)
Aby wyrazi powysze odwzorowanie dla warunkw pocztkowych [0, 0, v
01
, v
02
] musimy
dokona prostej operacji, polegajcej na wyraeniu pocztkowych prdkoci v
01
i v
02
przez
(dowolne) stae A i B. Kadziemy
v
01
= A +B
v
02
= A B
i rozwizujemy ten ukad rwna. Dodajc i odejmujc rwnania stronami mamy natych-
miast
A = 0, 5(v
01
+v
02
) i B = 0, 5(v
01
v
02
)
i w konsekwencji
[0, 0, v
01
, v
02
]
_
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t +
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t,
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t
_
.
151
Skonstruowalimy rozwizanie ukadu rwna 12-9, opisujcego drgania obu mas, dla
sytuacji pocztkowej typu [0, 0, v
01
, v
02
] (start z pooe rwnowagi z dowolnymi prd-
kociami). Rozwizanie to ma posta
x(t)
[0,0,v
01
,v
02
]
=
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t +
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t, (12-18)
y(t)
[0,0,v
01
,v
02
]
=
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t. (12-19)
Analogicznie powinnimy rozwiza zagadnienie drga dla warunkw pocztkowych typu
[x
0
, y
0
, 0, 0] (start z pewnych wychyle pocztkowych z prdkociami rwnymi zeru). Roz-
waania s oparte na tym samym pomyle: wyeliminowaniu wpywu rodkowej spryny
(wychylenia takie same i w tym samym kierunku) i drganiu zwierciadlanym (takie same
wychylenia w przeciwnych kierunkach). Otrzymamy wwczas zesp rwna jak 12-18
12-19, opisujcych funkcje x(t) i y(t), przy czym wystpowa w nich bd kosinusy, a nie
sinusy:
x(t)
[x
01
,x
02
,0,0]
= 0, 5(x
01
+x
02
) cos t + 0, 5(x
01
x
02
) cos 3t, (12-20)
y(t)
[x
01
,x
02
,0,0]
= 0, 5(x
01
+x
02
) cos t 0, 5(x
01
x
02
) cos 3t. (12-21)
W kocu pozostaje kwestia sformuowania rozwizania w peni oglnego, tzn. odpowia-
dajcego warunkom pocztkowym typu [x
0
, y
0
, v
01
, v
02
]. To ju jednak waciwie umiemy
zrobi powicona bya temu pierwsza cze tego podrozdziau, a konkretnie wzory 12-7
i 12-8. Aby okreli x(t) i y(t) w najbardziej oglnym przypadku, musimy doda prawe
strony rwna 12-18 i 12-20, oraz 12-19 i 12-21.
Podane przykady uzmysawiaj nam potg denicji liniowoci i ucz nas rozwizywa
rwnania zyki w sposb wykorzystujcy chyba bardziej pewien spryt i inteligencj, ni
znajomo formalnych regu. A take dla zyka bardzo jest to istotne uzmysawiaj
nam rol sytuacji pocztkowej.
12.2 Diagonalizacja
12.2.1 Wektory wasne macierzy
Zagadnienie wasne, a wic znajdywanie wartoci i wektorw wasnych mona bez prze-
sady uzna za fundamentalne zastosowanie algebry liniowej w problemach zycznych. Aby
zilustrowa wstpnie co oznacza znalezienie (i wprowadzenie do opisu zjawiska) wektorw
wasnych powrmy raz jeszcze do problemu dwch mas i trzech spryn. Ukad rwna,
opisujcy wychylenia pierwszej (x) i drugiej masy (y) z pooe rwnowagi ma posta
(przy uwzgldnieniu K = 4k, oznaczeniu
k
m

2
i redukcji por. 12-9):
d
2
x
dt
2
= 5
2
x + 4
2
y,
d
2
y
dt
2
= 4
2
x 5
2
y.
_
(12-22)
Ukad ten rozwizalimy rozpatrujc dwa szczeglne przypadki sytuacji pocztkowych:
pierwszy kiedy masy zaczynaj ruch z pooe rwnowagi z takimi samymi (jednostko-
wymi) prdkociami: v
01
= v
02
= 1, drugi kiedy prdkoci mas s skierowane przeciwnie
v
01
= v
02
= 1. Te sytuacje pocztkowe mona zapisa w postaci dwch wektorw:
_
1
1
_
oraz
_
1
1
_
. (12-23)
152
Dla tak wybranych wektorw, reprezentujcych warunki pocztkowe, nasz ukad rwna
mona byo uproci korzystajc z argumentw zycznych, wynikajcych z analizy cha-
rakteru ruchu. Ale przecie algebra musi te istnie niezalenie od zyki, a wic takie
uproszczenie ukadu musi mie pewne formalne podstawy. Zauwamy, e ukad 12-22,
zapisany w postaci macierzowej to:
_
_
_
_
_
d
2
x
dt
2
d
2
y
dt
2
_
_
_
_
_
=
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
x
y
_
=
2
_
5 4
4
2
5
__
x
y
_
. (12-24)
Przyspieszenia mas (lewa strona) i ich pooenia (jednokolumnowa macierz po prawej
stronie) s powizane macierz /:
_
5
2
4
2
4
2
5
2
_
. (12-25)
Zobaczmy, czy ta macierz pozostaje w jakiej specjalnej relacji wzgldem wektorw 12-23.
Zachodzi:
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
1
1
_
=
_

2

2
_
=
2
_
1
1
_
, (12-26)
oraz
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
1
1
_
=
_
9
2
9
2
_
= 9
2
_
1
1
_
. (12-27)
Wektory 12-23 s wektorami wasnymi macierzy /.
Co z tego wynika? Formuujc nasze rwnania ruchu (12-22) wybralimy wektor pooe
w postaci
_
x
y
_
, (12-28)
a wic wektor, ktrego wsprzdne wyraamy w normalnym, kartezjaskim ukadzie
wsprzdnych. Wersory osi w tym ukadzie to
e
1
=
_
1
0
_
oraz e
2
=
_
0
1
_
. (12-29)
Zauwamy jednak, e wektory 12-23 te mog okrela dwie prostopade osie! (Ich iloczyn
skalarny jest rwny zeru.) Bd to osie por. Rys.12.3 ukadu, ktry powstaje z ukadu
zdeniowanego wersorami 12-29 na skutek obrotu o kt 45
o
. Aby wektory 12-23 byy
wersorami naley je tylko odpowiednio znormalizowa tak aby ich dugo wynosia 1:
e

1
=
1

2
_
1
1
_
oraz e

2
=
1

2
_
1
1
_
. (12-30)
Jeeli ruch w ukadzie 0xy ( por. Rys.12.3) opisany jest par wsprzdnych (x, y), to
jak wiemy z punktu 1.2 w ukadzie 0x

( por. rys. 12.3) nowe wsprzdne (x

, y

)
maj posta
x

= x cos(45
o
) + y sin(45
o
) =

2
2
(x y),
y

= x sin(45
o
) + y cos(45
o
) =

2
2
(x +y).
(12-31)
153
Rysunek 12.3: Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku
ujemnym) o 45
o
.
Ukad 12-31 moemy rozwiza ze wzgldu na x i y:
x =

2
2
(x

+y

),
y =

2
2
(x

)
(12-32)
i podstawi do 12-22. Otrzymujemy
d
2
x

dt
2
= 9
2
x

,
d
2
y

dt
2
=
2
y

, (12-33)
w penej zgodzie z rwnaniami 12-3 i 12-13. S to rwnania o wiele prostsze ni wyjciowe
rwnania 12-22. Tam mamy do czynienia z ukadem rwna, w ktrym obie zmienne
wystpuj w obu rwnaniach; tutaj dostalimy dwa zupenie analogiczne rwnania, w
ktrych wystpuje pojedyncza zmienna i ktre rozwizujemy byskawicznie. A wszystko
dlatego, e wybralimy do opisu waciwy ukad wsprzdnych. Ukad, wywodzcy si z
wektorw wasnych macierzy /, w ktrej tkwi caa informacja o parametrach zycznych
spryn (wspczynniki sprystoci) i mas (ich wielkoci).
12.3 Moment bezwadnoci ciaa sztywnego
Kady obiekt zyczny ciao sztywne to obiekt o skoczonych wymiarach. Okrelenie
sztywne oznacza, e struktura ciaa jest sztywna, tzn. pod dziaaniem si ciao nie
deformuje si i odlegoci pomidzy punktami ciaa pozostaj stae. Z kolei, wprowadzajc
pojcie momentu pdu ciaa, w ruchu obrotowym wzgldem pewnej osi, L, pierwszym
wzorem z jakim spotykamy si to
L = r p = r mv = mr v, (12-34)
gdzie v to prdko punktu materialnego o masie m, a r jego odlego od osi obrotu.
Punkt materialny to pewna abstrakcja; dla ciaa sztywnego musimy powysz denicj
154
zmodykowa. Robimy to, traktujc ciao jako zbir (sum) n bardzo maych mas kwazi-
punktowych m
i
, z ktrych kada posiada pewn prdko v
i
i znajduje si w pewnej
odlegoci r
i
od osi obrotu. Jeeli ciao wykonuje ruch obrotowy wok pewnej osi, ktrej
pooenie w przestrzeni jest stae, to prdko liniowa kadego punktu i
v
i
= r
i
, (12-35)
gdzie jest prdkoci ktow obrotu. (Wektor ley na osi obrotu, a jego zwrot zwizany
jest z kierunkiem obrotu regu ruby prawej). W takim razie
L =
n

i=1
m
i
r
i
v
i
=
n

i=1
m
i
[r
i
( r
i
)] =
n

i=1
m
i
[r
2
i
r
i
( r
i
)]. (12-36)
(W wyprowadzeniu powyszego wzoru wykorzystalimy zwizek
A(BC) = B(A C) C(A B), (12-37)
dla podwjnego iloczynu wektorowego por. punkt 4.4.) Wzr 12-36 warto rozpisa dla
wsprzdnych x-, y- i z-owej wektora L
3
:
L
x
=
n

i=1
m
i
[
x
r
2
i
x
i
( r
i
)]
L
y
=
n

i=1
m
i
[
y
r
2
i
y
i
( r
i
)]
L
z
=
n

i=1
m
i
[
z
r
2
i
z
i
( r
i
)].
_

_
(12-38)
( (
x
,
y
,
z
); r
i
(x
i
, y
i
, z
i
).) Utwrzmy teraz macierz o wymiarach 3 3,
B
_
_
_
B
xx
B
xy
B
xz
B
yx
B
yy
B
yz
B
zx
B
zy
B
zz
_
_
_ (12-39)
ktrej wyrazy to
B
xx
=
n

i=1
m
i
[y
2
i
+z
2
i
],
B
yy
=
n

i=1
m
i
[x
2
i
+z
2
i
],
B
zz
=
n

i=1
m
i
[x
2
i
+y
2
i
],
B
xy
= B
yx
=
n

i=1
m
i
x
i
y
i
,
B
yz
= B
zy
=
n

i=1
m
i
y
i
z
i
,
B
zx
= B
xz
=
n

i=1
m
i
z
i
x
i
.
_

_
(12-40)
3
Wzory bd bardziej przejrzyste jeeli zamiast x
i
; i = 1, 2, 3 uyjemy x, y i z.
155
Tak zdeniowana macierz B to macierz momentu bezwadnoci (tensor momentu bez-
wadnoci
4
). Macierz jest symetryczna, a elementy na przektnej gwnej to rzeczywicie
wartoci momentw bezwadnoci naszego ciaa, obliczanych wzgldem osi 0x (B
xx
), 0y
(B
yy
) i 0z (B
zz
), tak zwane gwne momenty bezwadnoci. Rzeczywicie, dla dowolnej osi
obrotu denicja moment bezwadnoci bryy sztywnej to
B =
n

i=1
m
i
d
2
i
, (12-41)
gdzie d
i
to odlego i-tej masy od osi obrotu. Dla na przykad osi 0x
d
2
i
= y
2
i
+z
2
i
.
Wyrazy lece poza przektn gwna (3 symetryczne pary): B
xy
, B
yz
i B
yz
to tak zwane
momenty dewiacji. Podobnie jak i gwne momenty, momenty dewiacji opisuj rozkad
masy w ciele.
Rwnanie 12-38 w zapisie macierzowym to
_
_
_
B
xx
B
xy
B
xz
B
yx
B
yy
B
yz
B
zx
B
zy
B
zz
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_. (12-42)
Formalnie otrzymujemy rwno wektora momentu pdu oraz wyniku dziaania macierzy
momentu bezwadnoci na wektor prdkoci ktowej. (Iloczyn macierzy n n i jednoko-
lumnowej macierzy o n wierszach to take macierz jednokolumnowa wektor o n wsp-
rzdnych.) Stojca z lewej strony iloczynu macierz B reprezentacja tensora momentu
bezwadnoci jest operatorem w przestrzeni wektorowej; dziaajc na wektor (element tej
przestrzeni) tworzy z niego inny wektor. W oglnym przypadku, stary i nowy wektor s
zupenie rne tzn., rni si dugociami i kierunkami. Ale macierz B jest syme-
tryczna, a wic istnieje taki ukad wsprzdnych, ukad osi gwnych ciaa sztywnego,
w ktrym macierz 12-39 ma posta diagonaln, a skomplikowane nieco rwnanie 12-42
przybiera posta znacznie prostsz
_
_
_
B
xx
0 0
0 B
yy
0 0 B
zz
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_, (12-43)
albo
L
x
= B
xx

x
,
L
y
= B
yy

y
,
L
z
= B
zz

z
.
(12-44)
W takim wanie, wyrnionym ukadzie wsprzdnych mamy
(moment pdu )
skadowa wzdu osi k
= (moment bezwadnoci)
wzgldem osi k
(prdko ktowa)
skadowa wzdu osi k
.
Dla cia wykazujcych symetrie ksztatu, osie gwne pokrywaj si z osiami symetrii
ciaa. atwo to zrozumie. Jeeli ciao jest symetryczne wzgldem, na przykad, osi 0z,
4
Formalna denicja tensora pojawi si w nastpnym rozdziale
156
to znaczy e po jednej i po drugiej stronie tej osi znajduje si jednakowa ilo takich
samych quasi-punktowych mas. W wyraeniu typu
n

i=1
m
i
x
i
y
i
dodatnie i ujemne wsprzdne wektora x
i
i y
i
odlegoci od osi 0z wystpuj wic
z taka sam czstoci (jest tyle samo x
i
wikszych od zera, jak i mniejszych od zera)
i tak sam wag (mas m
i
). Jeeli tak, to powysze wyraenie musi by rwne zeru
zgodnie z 12-43.
Dla cia o wysokim stopniu symetrii (kula, szecian) momenty bezwadnoci liczone wzgl-
dem trzech gwnych osi s takie same: B
xx
= B
yy
= B
zz
= B. (Zapewne pamitasz wzr
na moment bezwadnoci kuli, wzgldem dowolnej osi, przechodzcej przez jej rodek:
B =
2
5
MR
2
,
gdzie M to masa kuli, a R jej promie.) W takich przypadkach rwnanie 12-43 znakomicie
si upraszcza:
_
_
_
B 0 0
0 B 0
0 0 B
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_, (12-45)
albo ju cakiem prosto
L = B. (12-46)
Moment pdu jest proporcjonalny do prdkoci ktowej, a wspczynnikiem tej proporcjo-
nalnoci jest miara bezwadnoci ciaa, bezwadnoci ktr musimy pokona wprowadza-
jc ciao w ruch obrotowy.
Dopiero w takim prostym (najprostszym!) przypadku moemy interpretowa ten wzr
jako analogiczny do zwizku z mechaniki ruchu postpowego
p = mv, (12-47)
ktrym analogon momentu pdu pd p jest przedstawiony jako iloczyn masy (miary
bezwadnoci w ruchu postpowym) i jej prdkoci liniowej v. W przypadku oglnym
obowizuje rwnanie 12-42.
12.4 Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy
12.4.1 Ukady wsprzdnych krzywoliniowych
Aby okreli pooenie punktu w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni posugujemy si
zazwyczaj ukadem trzech wzajemnie prostopadych osi liczbowych, przecinajcych si
w jednym punkcie pocztku ukadu. Rzuty okrelonego punktu przestrzeni, P, na
poszczeglne osie trzy liczby rzeczywiste zawarte w przedziale (, +) stanowi
wartoci wsprzdnych punktu (por. rozdzia czwarty). Zwykle liczby te oznaczamy sym-
bolami x, y, z, albo tak jak tutaj x
1
, x
2
, x
3
.
157

x
1
x
2
x
3
0
x
0
1
x
0
3
x
0
2
x
1
= x
0
1
x
2
= x
0
2
x
3
= x
0
3
P
Rysunek 12.4: Punkt P(x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn.
Wersory osi ukadu s ortonormalne
x
i
x
k
=
ik
, i, k = 1, 2, 3. (12-48)
Kady wersor x
i
jest prostopady do odpowiedniej rodziny powierzchni: x
i
= const
i
;
i = 1, 2, 3. Punkt przestrzeni, P, o wsprzdnych (x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) to punkt przecicia trzech
paszczyzn o rwnaniach
x
1
= x
0
1
; x
2
= x
0
2
; x
3
= x
0
3
.
(Por. Rys.12.4). Ukad kartezjaski jest ukadem trzech wsprzdnych, ktrych charak-
ter jest identyczny i z ktrych kada wystpuje w opisie pooenia punktu P z identyczn
wag. W takim ukadzie pojawiaj si w sposb naturalny takie obszary jak lewy,
prawy, dolny i grny. Na paszczynie wszystkie cztery wiartki ukadu osi karte-
zjaskich s takie same; w przestrzeni trjwymiarowej takie same jest osiem czci,
zawartych pomidzy odpowiednimi ppaszczyznami (Por. Rys.12.4). W niektrych sytu-
acjach takie rwnouprawnienie dwjki x
1
, x
2
, lub trjki x
1
, x
2
, x
3
kci si z oczywistymi
symetriami wystpujcymi w naszej przestrzeni albo po prostu jest mao praktyczne. Je-
eli opisujemy np. pole wytworzone przez dipol elektryczny, to z gry wiemy, e bdzie
ono posiadao symetri osiow (osi symetrii jest o dipola) i w takim razie do opisu pola
powinny wystarczy dwie wsprzdne. Zamiast dwjki (np.) x
1
, x
2
bardziej logiczne bd
jednak wsprzdne r i odlego od dipola i kt (mierzony wzgldem osi dipola),
pod ktrym wida punkt pola. Podobnie jeeli opisywane pole bdzie np. zaleao tylko
od odlegoci punktu pola od wytwarzajcego pole rda, to jedyn potrzebn do opi-
su wsprzdn bdzie ta odlego, a wwczas ukad wsprzdnych kartezjaskich jest
ewidentnie mao praktyczny. Chyba, e kto lubi wyraenia typu:
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
. Uka-
dy wsprzdnych krzywoliniowych su wanie z jednej strony do uwypuklania, a z
158
drugiej do wykorzystywania pewnych naturalnych symetrii, a wic i naturalnych
wsprzdnych, pojawiajcych si w opisie problemu. Kady z takich ukadw okrela
pooenie dowolnego punktu w przestrzeni jako punktu przecicia trzech powierzchni :
q
i
= const
i
; i = 1, 2, 3. Powierzchnie te ju nie musz (cho mog) by paszczyzna-
mi. Podobnie powierzchnie (a dokadnie: paszczyzny styczne do powierzchni w punkcie
ich przecicia) nie przynalene do rnych rodzin nie musz by wzajemnie prostopade,
jednak zazwyczaj trzy rodziny : q
1
, q
2
, q
2
tworz trjk wzajemnie ortogonaln. Wersory
q
1
, q
2
i q
3
prostopade do odpowiednich powierzchni q
i
speniaj wic relacj
analogiczn do (12-48)
q
i
q
k
=
ik
, i, k = 1, 2, 3. (12-49)
Jakie ortogonalne rodziny powierzchni spotykamy w przestrzeni 3-wymiarowej? Wa-
ciwie tylko dwie zasuguj na wymienienie w tym punkcie wykadu: tzw. ukad wsp-
rzdnych biegunowych sferycznych i ukad wsprzdnych cylindrycznych.
E
T

E
T

k
0

k
r

z z
x x
y y
P P
(a) (b)
r

E
T

Rysunek 12.5: Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b).

Ukad wsprzdnych sferycznych biegunowych to ukad, w ktrym trzy ortogonalne ro-
dziny powierzchni stanowi:
1. q
1
= r koncentryczne (o rodku w punkcie 0) sfery o promieniu r
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
= constans (12-50)
2. q
2
= stoki o wierzchoku w punkcie 0, dla ktrych o 0z jest osi symetrii; kt
rozwarcia stoka wynosi 2, przy czym
cos =
z

x
2
+y
2
+z
2
= constans (12-51)
3. q
3
= pk ppaszczyzn przechodzcych przez o 0z, tworzcych kt z pasz-
czyzn 0xz;
tg =
y
x
= constans (12-52)
159
Natomiast ukad wsprzdnych cylindrycznych to ukad w ktrym trzy ortogonalne ro-
dziny powierzchni stanowi:
1. q
1
= cylindry (walce) o wsplnej osi symetrii 0z i o promieniu :
=
_
x
2
+y
2
= constans (12-53)
2. q
2
= ppaszczyzny przechodzce przez o 0z, tworzce kt z paszczyzn
0xz;
tg =
y
x
= constans (12-54)
3. q
3
= z paszczyzny prostopade do osi 0z
z = constans. (12-55)
12.4.2 Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki
Jeeli przyjdzie nam porwnywa (znajdowa podobiestwa, rnice) dwa wektory to wi-
zualnie moemy tego dokona na paszczynie, ewentualnie w przestrzeni 3-wymiarowej.
Dla wektorw w przestrzeni n- wymiarowej (n > 3) pozostaje moliwo porwnywania
wektorw przez analiz ich wizytwek tzn. zbiorw wsprzdnych kadego z nich.
Oczywicie wsprzdne te musz by wyraone wzgldem tej samej bazy w przestrzeni
wektorowej. Mwic obrazowo: baza przestrzeni wektorowej wprowadza pewien jzyk, w
ktrym opisujemy charakterystyki (wasnoci) obiektw tej przestrzeni.
W zyce i technice mamy do czynienia z problemami, ktry opis dokonuje si w jzy-
ku funkcji, czyli zalenoci pewnych wielkoci zycznych (przesunicie, prdko, itp.)
od innych zmiennych jak pooenie (wsprzdne przestrzenne) , czas, itp. Dla ustalenia
uwagi sprbujmy przeledzi stosunkowo prosty problem zyczny: problem fal stojcych,
powstajcych w strunie o dugoci L, rozpitej wzdu osi 0x. Oba koce struny s unie-
ruchomione. Strun pobudzamy do drga odcigajc j od pooenia rwnowagi (wzdu
osi 0x) i puszczajc, ewentualnie uderzajc (szarpic) strun, a wic nadajc jej punktom
pewne prdkoci w chwili pocztkowej (ewentualnie stosujc oba sposoby jednoczenie).
Propagacja drga wzdu struny to fala. Rozchodzce si fale, po odbiciu od zamocowa-
nych kocw struny interferuj z kolejnymi falami przychodzcymi w efekcie powstaje
fala stojca. Musi to by fala, dla ktrej koce struny s wzami, a wic prdko wychy-
le (drga poprzecznych ) musi tam by rwna zeru. Innymi sowy mog by generowane
fale o takiej dugoci, e na caej dugoci struny moe si uoy cakowita wielokrotno
powek dugoci fali. Na przykad L =
1
2

1
(Rys.12.6), albo L = 2
1
2

2
(Rys.12.7), albo
Rysunek 12.6: Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
160
Rysunek 12.7: Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
Rysunek 12.8: Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
pita z rzdu L = 5
1
2

5
(Rys.12.8). Z elementarnej akustyki wiemy, e czsto drga
struny , prdko rozchodzenia si fali c i dugo fali powizane s zalenoci:
prdko = czsto dugo fali, albo
v = , czyli =
v

. (12-56)
Przypadek z Rys.12.6 odpowiada wic generowaniu si w strunie o czstoci

1
=
v

1
=
v
2L
;
przypadek z Rys.12.7 czstoci

2
=
v

2
=
v
L
= 2
1
;
161
a przypadek z Rys.12.8 czstoci

5
=
v

5
=
5c
2L
= 5
1
.
Zbir wszystkich moliwych czstoci jest zbiorem nieskoczonym (przeliczalnym); ton
(dwik) struny to mieszanina tych czstoci: podstawowej (
1
) i tzw. wyszych harmo-
nicznych (
2
,
3
, . . .).
Rozwamy przypadek drga, ktre powstaj tylko na skutek odcignicia struny w
chwili pocztkowej (t = 0) od jej pooenia rwnowagi. Np. strun odcigamy, nadajc jej
ksztat trjkta (Rys.12.9) przy czym punkty struny nie maj adnych prdkoci poczt-
Rysunek 12.9: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjkt-
nego.
kowych w chwili t = 0. Mona stosunkowo atwo wykaza (w momencie kiedy poznamy ju
rwnania opisujce rozchodzenia si fal i bardzo podstawowe metody rozwizywania tych
rwna), e wychylenie poprzeczne (prostopade do osi 0x) punktw struny to funkcja
czasu t i pooenia punktu x (x, t)
(x, t) =

n=1
C
n
sin
nx
L
cos
nvt
L
. (12-57)
Nieskoczona suma to odbicie nieskoczonoci zbioru moliwych czstoci drga; wsp-
czynniki (nieznane!) C
n
okrelaj wkad tych czstoci
5
. Zauwa, e kady wyraz sumy
zeruje si dla x = 0 i x = L (por. te podrozdzia 11). Jak wyznaczy (znale) nieznane
C
n
? Ot funkcj z Rys.12.9 moemy okreli jako
(x, t = 0) f(x) =
_

_
h
x
x
0
0 x x
0
h
L x
L x
0
x
0
x L.
(12-58)
Z drugiej strony, podstawiajc do 12-57 warto t = 0 mamy
(x, 0) =

n=1
C
n
sin
nx
L
= f(x). (12-59)
Wzory 12-58 i 12-59 reprezentuj t sam funkcj! Czyli
f(x) =
_

_
h
x
x
0
0 x x
0
h
L x
L x
0
x
0
x L.
_

_
=

n=1
C
n
sin
nx
L
. (12-60)
5
Problem struny omwiony szczegowo znajdziesz w trzecim rozdziale MMF II i III .
162
Taki zapis nasuwa nam nieodparte skojarzenie z zapisem wektora obiektu n-wymiarowej
przestrzeni wektorowej IR
n
w postaci
V =
n

i=1
V
i

i
, (12-61)
gdzie wielkoci V
i
to wsprzdne V w bazie {

i
}. Jeeli tak to w nieskoczonym zbiorze
funkcji
sin
nx
L
; n = 1, 2, . . . (12-62)
powinnimy dopatrywa si bazy przestrzeni wektorowej o nieskoczonym wymiarze
bazy przestrzeni funkcyjnej. Poprawna denicja przestrzeni funkcyjnych jest oczywicie
nieco obszerniejsza, ale dla naszych potrzeb wystarczy to intuicyjne rozszerzenie wy-
miaru do nieskoczonoci i patrz niej wprowadzenie denicji iloczynu skalarnego.
Obiektami przestrzeni funkcyjnej s funkcje takie jak nasza f(x).
Intuicja i tym razem nas nie zawodzi. Tak naprawd to funkcje 12-62 stanowi poow ba-
zy; gdybymy dopucili generacje drga poprzez przekazywanie punktom struny pewnych
prdkoci w chwili t = 0 to musielibymy wprowadzi jeszcze funkcje
cos
nx
L
; n = 0, 1, 2, . . . . (12-63)
Dopiero zesp funkcji 12-62 i 12-63 to pena (zupena) baza. Co wicej jest to baza
ortogonalna. W przestrzeni funkcyjnej aby mwi o ortogonalnoci musimy okreli de-
nicj iloczynu skalarnego dwch funkcji. Nie trudno chyba przyj, e skutek rozszerzenia
wymiaru przestrzeni do nieskoczonoci to zamiana sumy (w iloczynie skalarnym dwch
wektorw obiektw przestrzeni wektorowej) cak dwch funkcji obiektw przestrzeni
wektorowej:
_
L
0
f(x)g(x)dx, (12-64)
przy czym cakujemy po penym zakresie zmiennej x, z ktrym mamy do czynienia w
naszym problemie. Jeeli umiesz cho troch cakowa to moesz sprawdzi
_
L
0
sin
mx
L
sin
nx
L
dx = o
n

nm
(12-65)
_
L
0
cos
mx
L
cos
nx
L
dx = o
n

nm
, (12-66)
gdzie staa o
n
jest rwna L/2 (niezalenie od wartoci n).
Tak wic ortonormaln baz w przestrzeni funkcyjnej, dla 0 x < L bd tworzy
funkcje

2
L
sin
nx
L
; n = 1, 2, . . . ;

2
L
cos
nx
L
; n = 1, 2, . . . ; oraz

1
L
. (12-67)
(Ostatnia funkcja to odpowiednio unormowany kosinus dla n = 0.) Jeeli zamiast prze-
dziau [0, L] przyj, bardziej kojarzcy si z funkcjami trygonometrycznymi, przedzia
[0, 2], lub [, +] to odpowiednikiem 12-67 bd funkcje

sin nx; n = 1, 2, . . . ;

cos nx; n = 1, 2, . . . ; oraz

1
2
. (12-68)
163
Powysz baz nazywamy tradycyjnie baz fourierowsk, a szeregi typu 12-60 to szeregi
Fouriera (funkcji f(x)). Na wykadzie z zyki spotkasz si niebawem z innymi bazami
przestrzeni funkcyjnych. Te inne bazy to rodziny ortogonalnych wielomianw. Jest tych
rodzin kilka co mona wytumaczy prosto rnymi potrzebami, jakie stawia przed
nami wybr takiego a nie innego ukadu wsprzdnych do opisu formalnego zjawisk.
W poprzednim podpunkcie powiedzielimy, e w zwykej, 3-wymiarowej przestrzeni
moemy posugiwa si ukadem wsprzdnych kartezjaskich (x, y, z), wsprzdnych
biegunowych sferycznych (r, , ) i cylindrycznych (, , z). Wymienione wsprzdne to
zmienne, ktrym odpowiadaj rne przedziay zmiennoci a z kolei takim przedziaom
bd odpowiaday rne ortogonalne bazy. Sytuacj ilustruje tabelka:
Ukad Wsprzdna Przedzia Ortogonalna baza
zmiennoci
Kartezjaski x(y, z) (, +) Wielomiany Hermitea
Sferyczny r [0, +) Wielomiany Laguerrea
Sferyczny cos [1, +1] Wielomiany Legendrea
Sferyczny [0, 2] sin nx, cos nx
(lub cylindryczny)
Tabela 12.1: Rne zmienne, ich zakresy oraz ortogonalne bazy.
Nasuwa si oczywicie nasze zwyke pytanie: po co to wszystko? Dlaczego mamy zadawa
sobie tyle trudu i proste funkcje 12-58 przeksztaca do niewtpliwie bardziej skompli-
kowanych postaci 12-60? A w dodatku jak wyznaczy wystpujce w tej ostatniej
wspczynniki C
n
? Odpowied na to drugie pytanie jest prosta: C
n
wyznaczamy tak samo
jak wyznaczamy wsprzdne V
i
wektora V w bazie

i
. Te ostatnie to nic innego jak
rzuty wektora V na poszczeglne wersory bazy, a wic iloczyny skalarne:
V
i
= (

, V ). (12-69)
Podobnie wspczynniki C
n
to rzuty funkcji f(x) na ortonormalne funkcje bazowe:
C
n
=
_
_

2
L
sin
nx
L
, f(x)
_
_
=
_
L
0
f(x) sin
nx
L
f(x)dx. (12-70)
Jeeli jeste ju biegy w rachunku cakowym to moesz sprawdzi, e
C
n
=
_
L
x
0
h
x
x
0
dx +
_
L
x
0
sin
nx
L
h
L x
L x
0
dx
=
2hL
2

2
x
0
(L x
0
)
sin
nx
0
L
1
n
2
. (12-71)
Powyszy wzr jest do ciekawy. Na przykad, warto w nim zauway, e dla n bdcego
cakowit wielokrotnoci n

, okrelonego z warunku
n

x
0
= LN
min
gdzie N
min
jest liczb cakowit (najmniejsz z moliwych), wspczynniki 12-71) s rwne
zeru. Odpowiada to znikaniu z szeregu Fouriera skadowych harmonicznych podsta-
wowej i wyszych dla ktrych punkt x
0
jest wzem fali stojcej. Moe sprbujesz si
zastanowi, czy powyszy warunek musi by zawsze (tzn. prdzej czy pniej) speniony.
164
No dobrze, ale po co oblicza C
n
? Po to, e C
n
obliczone dla rozwinicia funkcji f(x),
reprezentujcej pocztkowy ksztat struny (dla t = 0), to te same C
n
, ktre wystpuj
w okreleniu funkcji (x, t), stanowicej peny opis drga w dowolnej chwili t. Formalne
rozwizanie dla funkcji (x, t) wzr 12-57 zawiera w sobie wspczynniki C
n
, ktrych
wyznaczenie sprowadza si do rozoenia funkcji f(x), pewnej informacji pocztkowej w
dyskutowanym problemie drga, w ortonormalnej bazie 12-67. Gdyby pocztkowe poo-
enie punktw struny byo inne, na przykad zamiast trjkta mielibymy parabol (por.
Rys.12.10):
Rysunek 12.10: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabo-
licznego.
f
1
(x) (x, t = 0) =
1
L
x(L x), (12-72)
to wzr 12-57 pozostaje suszny, ale wspczynniki C
n
naley w nim zastpi nowymi
wspczynnikami C

n
, ktre otrzymamy rozkadajc funkcj f
1
(x) w bazie 12-67:
f
1
=

n=1
C

n
sin
nx
L
. (12-73)
Moemy mie nieskoczenie wiele rnych sytuacji pocztkowych, ktre prowadz do
rnych typw drga struny. Wszystkie te drgania opisane s jednym i tym samym rw-
naniem 12-57, a raczej nieco oglniejszym
(x, t) =

n=1
sin
nx
L
_
C
n
cos
nvt
L
+D
n
sin
nvt
L
_
, (12-74)
w ktrym wspczynniki D
n
bd rne od zera, jeeli w chwili t = 0 poszczeglne punk-
ty struny uzyskay pewne prdkoci pocztkowe. Wyznaczymy je w sposb analogiczny
do tego jaki suy do wyznaczenie C
n
. Funkcje reprezentujc rozkad pocztkowych
prdkoci rozoymy w szereg analogiczny do szeregw 12-60 i 12-73.
Zastosowanie bazy w przestrzeni funkcyjnej to znowu wprowadzenie pewnego jzyka for-
malnego, ktry ma suy do kodowania caej informacji o rozwizywanym problemie.
Zauwamy, e ksztat pocztkowy w postaci trjkta to co zdecydowanie rnego od pa-
raboli; w momencie przeoenia obu ksztatw na szereg sinusw oba ksztaty staj si
do siebie podobne przynajmniej ze wzgldu na swoj struktur. Taki zabieg translator-
ski przeoenie caej informacji na jzyk pewnej bazy gwarantuje spjno i klarowno
opisu caego problemu.
165
Rozdzia 13
Wstp do rachunku tensorowego
13.1 Wprowadzenie
W drugim rozdziale, mwic o wasnoci liniowoci podkrelilimy oczywiste proporcjo-
nalnoci, zachodzce pomidzy skutkami wywoywanymi przez proporcjonalne przyczyny.
Takie proporcjonalnoci znajdujemy w wikszoci wzorw zycznych
1
. Sia F dziaajca
na umieszczony w danym punkcie pola elektrycznego E adunek q jest proporcjonalna do
wielkoci adunku (proporcjonalno: wektor-skalar) jak i do natenia pola elektrycznego
w tym punkcie (proporcjonalno wektor-wektor):
F = qE.
W przypadku proporcjonalnoci wektora do skalara rozumiemy, e zwikszenie (zmniejsze-
nie) wartoci skalara powoduje odpowiedni przyrost (malenie) dugoci wektora; propor-
cjonalno wektor-wektor implikuje w tym przypadku wspliniowo obu wektorw F
i E. Moemy mie sytuacje nieco bardziej skomplikowane. Sia Lorentza F
L
= qv B, z
jak pole B oddziaywuje na poruszajcy si w nim, z prdkoci v, adunek elektryczny
q jest proporcjonalna do dwch wektorw, ale w sposb bardziej zoony: dugo wek-
tora F
L
jest proporcjonalna zarwno do dugoci wektora v jak i B, ale zaley te od
kta pomidzy oboma wektorami. W dodatku kierunek tej siy nie jest kierunkiem ad-
nego z dwch wektorw, cho jest on przez kierunki v i B jednoznacznie wyznaczony
(prostopady do paszczyzny napitej przez oba wektory).
Opisane powyej proporcjonalnoci to jeszcze nie wszystko. Fizyka zna sytuacje, w ktrych
zaleno: skutek-przyczyna ma charakter bardziej zoony. W wikszoci przypadkw ma-
my z nimi do czynienia w zyce orodkw cigych i zyce ciaa staego, a konkretnie
takich cia staych, ktre wykazuj wasno anizotropowoci, to znaczy, w ktrych skala
efektu zaley nie tylko od intensywnoci przyoonego bodca, ale rwnie od kierunku
w ktrym ten efekt jest obserwowany. Wyobramy sobie dielektryk, wprowadzony do ze-
wntrznego pola elektrycznego E. Na skutek uporzdkowania (ewentualnie: wytworzenia
i uporzdkowania) dipoli dielektryka przez pole E, w dielektryku powstaje wektor pola-
ryzacji elektrycznej P, ktry w zdecydowanej wikszoci materiaw jest proporcjonalny
do pola elektrycznego:
P = E, (13-1)
gdzie to tzw. polaryzowalno elektryczna. Oba wektory maj wsplny kierunek i zwrot,
a staa materiaowa mwi tylko o skutecznoci uporzdkowania dipoli.
1
Dzikuj prof. Andrzejowi Maksymowiczowi za interesujce dyskusje, ktre podsuny mi pomys
takiego wprowadzenia w temat tensorw.
166
Istniej jednak materiay dielektryczne, ktre zachowuj si inaczej. Kryszta dielektryka,
wprowadzony do zewntrznego pola moe porzdkowa swoje dipole elektryczne w sposb
wynikajcy z jego wewntrznej struktury; w efekcie moe si zdarzy, e wektor polaryza-
cji nie jest proporcjonalny w zwykym sensie do wektora E. Wektor P przyjmuje kierunek
rny od kierunku pola E. Zwikszenie, na przykad dwukrotne, zewntrznego pola (E)
powoduje dwukrotne zwikszenie wektora P (jego dugo wzrasta dwukrotnie), ale kie-
runki obu pl s rne! W oglnoci zamiast wektorowego rwnania 13-1, ktre rozpisane
dla trzech kierunkw (x x
1
, y x
2
, z z
3
) to
P
1
= E
1
P
2
= E
2
P
3
= E
3
, (13-2)
bdziemy mieli znacznie bardziej skomplikowane
P
1
=
11
E
1
+
12
E
2
+
13
E
3
,
P
2
=
21
E
1
+
22
E
2
+
23
E
3
,
P
3
=
31
E
1
+
32
E
2
+
33
E
3
.
(13-3)
Fizycznie oznacza to, e natenie wektora polaryzacji w kierunku osi 0x (P
1
) zaley nie
tylko od x-owej skadowej natenia pola elektrycznego (E
1
), ale rwnie od skadowych
tego pola w kierunku osi 0y i 0z (E
2
i E
3
). Matematycznie zastpienie jednej staej
materiaowej, polaryzowalnoci , dziewicioma liczbami
ik
oznacza, e charakter tej
staej jest ju inny. Nie jest ju ona skalarem, ale tensorem drugiego rzdu.
13.2 Kowariantno i kontrawariantno
Zanim wprowadzimy formaln denicj tensora przypomnijmy sobie jak wyraaj si
wsprzdne wektora przy przejciu od jednej bazy przestrzeni wektorowej IR
n
(wektory:
e
1
, . . . , e
n
) do innej (wektory: e

1
, . . . , e

n
), a take prawa transformacji samych wektorw
bazy. Wprowadzimy te znaczn modykacj zapisu. Po pierwsze, now (primowan)
baz bdziemy oznaczali poprzez znaki prim umieszczone bezporednio przy wskanikach
wielkoci wektorowych. Po drugie rezygnujemy z pogrubionego druku dla wyraania wek-
torw bazowych. Po trzecie: aby podkreli rnice pomidzy wsprzdnymi wektora i
wektorami bazowymi bdziemy uywali wskanikw usytuowanych bd to u gry (wsp-
rzdne wektora), bd to u dou (wektory bazowe). Po czwarte, wprowadzamy szalenie
praktyczn konwencj sumacyjn
2
pomijania znaku sumy, w sytuacjach kiedy sumowanie
jest ewidentne. Patrzc wstecz, bez trudu zauwaymy, e w przypadku wyrae stojcych
pod znakiem sumy, sumowanie zawsze wizao si z koniecznoci powtrzenia wskanika.
Dlatego powtarzajcy si wskanik traktujemy od tej chwili zawsze jako wskanik wzgldem
ktrego przeprowadzana jest operacja sumowania po wszystkich moliwych wartociach.
Zapis wektora x przyjmuje posta:
x =
n

i=1
x
i
e
i

n

i=1
x
i
e
i
x
i
e
i
, (13-4)
oraz
x =
n

i=1
x

i
e

i

n

i=1
x
i

e
i
x
i

e
i
. (13-5)
2
Zwan czasami w sposb niezbyt uzasadniony konwencj Einsteina.
167
Konwencja sumowania, poczona z dwoma typami wskanikw: grnym i dolnym czy-
ni wzory bardziej przejrzystymi; sumujemy po wskaniku, ktry zajmuje grne i dol-
ne pooenie. I tak, wzory okrelajce transformacj wektorw bazowych (por. punkt
9.7)przyjmuj posta:
e
1
= A
1
1
e
1
+A
2
1
e
2
+. . . +A
n
1
e
n
,
e
2
= A
1
2
e
1
+A
2
2
e
2
+. . . +A
n
2
e
n
,
.
.
.
.
.
.
.
.
.
e
n
= A
1
n
e
1
+A
2
n
e
2
+. . . +A
n
n
e
n
,
(13-6)
albo w skrcie
e
i
=
n

i=1
A
i
i
e
i
A
i
i
e
i
. (13-7)
Wspczynniki A
i
i
to elementy macierzy przejcia; przejcie nastpuje od ukadu rozpi-
tego przez wersory e
i
do ukadu rozpitego przez wersory e
i
, czyli kierunek przejcia
w odniesieniu do pary wskanikw i (wskanik grny kolumny) oraz i

(wskanik grny
wiersza) to z gry na d: A
i
i
A
i
i
. Poniewa wektory bazowe e
i
tworz ukad
wektorw liniowo niezalenych, macierz przejcia:
/
_
_
_
_
_
_
_
A
1
1
A
2
1
. . . A
n
1

A
1
2
A
2
2
. . . A
n
2

.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
1
n
A
2
n
. . . A
n
n

_
_
_
_
_
_
_
(13-8)
jest macierz nieosobliw i istnieje macierz odwrotna
/
1

_
_
_
_
_
_
A
1

1
A
2

1
. . . A
n

1
A
1

2
A
2

2
. . . A
n

2
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
1

n
A
2

n
. . . A
n

n
_
_
_
_
_
_
. (13-9)
Macierz /
1
to macierz przejcia od ukadu primowanego do nie-primowanego A
i

i
A
i

i
;
wzory analogiczne do 13-6 i 13-7 to
e
1
= A
1

1
e
1
+A
2

1
e
2
+. . . +A
n

1
e
n
,
e
2
= A
1

2
e
1
+A
2

2
e
2
+. . . +A
n

2
e
n
,
.
.
.
e
n
= A
1

n
e
1
+A
2

n
e
2
+. . . +A
n

n
e
n

(13-10)
albo w skrcie
e
i
=
n

i=1
A
i

i
e
i
A
i

i
e
i
. (13-11)
Iloczyn macierzy / i /
1
to macierz jednostkowa:
//
1
= 1 = /
1
/, (13-12)
albo, explicite
A
j
k
A
k

i
=
j
i
, (13-13)
A
j

k
A
k
i
=
j

i
. (13-14)
168
Zauwamy, e para wskanikw delty Kroneckera zajmuje teraz grne i dolne pooenie;
wyjanimy to bliej w nastpnym podrozdziale. Wzr 13-13 mona otrzyma te, podsta-
wiajc z 13-7 do 13-11 za e
i
:
e
i
= A
i

i
e
i
= A
i

i
A
j
i
e
j
= A
j
i
A
i

i
e
j
=
j
i
e
j
= e
i
. (13-15)
Prawa transformacji wsprzdnych wektora x elementu IR
n
:
x = e
i
x
i
= e
i
x
i

, (13-16)
otrzymujemy podstawiajc, na przykad z 13-11 za wersory e
i
do powyszego wzoru:
x = x
i
e
i
= x
i
A
i

i
e
i
. (13-17)
Std
x
i

= A
i

i
x
i
, (13-18)
albo explicite
x
1

= A
1

1
x
1
+A
1

2
x
2
+. . . A
1

n
x
n
,
x
2

= A
2

1
x
1
+A
2

2
x
2
+. . . A
2

n
x
n
,
.
.
.
x
n

= A
n

1
x
1
+A
n

2
x
2
+. . . A
n

n
x
n
.
(13-19)
Transformacje odwrotne otrzymujemy podstawiajc z 13-5 za wersory e
i
do 13-16:
x = x
i

A
i
i
e
i
, (13-20)
a wic
x
i
= A
i
i
x
i

, (13-21)
albo explicite
x
1
= A
1
1
x
1

+A
1
2
x
2

+. . . A
1
n
x
n

,
x
2
= A
2
1
x
1

+A
2
2
x
2

+. . . A
2
n
x
n

,
.
.
.
x
n
= A
n
1
x
1

+A
n
2
x
2

+. . . A
n
n
x
n

.
(13-22)
Przygldajc si macierzy, ktra przeksztaca wsprzdne wektora x w ukadzie we
wsprzdne ukadu

(rwnanie 13-18) widzimy, e macierz ta to

/
dla wsprzdnych

_
_
_
_
_
_
_
A
1

1
A
1

2
. . . A
1

n
A
2

1
A
2

2
. . . A
2

n
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
n

1
A
n

2
. . . A
n

n
_
_
_
_
_
_
_
. (13-23)
Macierz ta, to transponowana macierz odwrotna (do macierzy przejcia) por. wzr 13-9.
Wynik ten uzyskalimy jeszcze w rozdziale dziewitym por. wzr 9-38. Wystpujce w
nim wsprzdne wektora x
i

maj posta wektora jednowierszowego. Chcc przeksztaci

wzr 9-38 do zwykej postaci (wsprzdne uporzdkowane w jednej kolumnie) musimy
podda transpozycji obie strony rwnania, pamitajc e transpozycja z iloczynu macierzy
jest rwna iloczynowi transpozycji poszczeglnych czynnikw, ale w porzdku odwrotnym.
169
Wzory
e
i
= A
i
i
e
i
(13-24)
x
i

= A
i

i
x
i
(13-25)
to fundament rachunku wektorowego. Wystpujca w 13-24 macierz wspczynnikw /
(A
i
i
) (macierz przejcia

) zawiera w sobie ca informacj jej macierz odwrotna

(macierz przejcia

) poddana transpozycji to macierz /

wsprzdnych
por. 13-23.
Wprowadzamy w tym miejscu denicj:
Denicja 13.1 Wektorem kowariantnym nazywamy wektor, ktrego prawa transformacji
przy przejciu

dane s rwnaniem 13-24; prawa transformacji wektora kontrawa-

riantnego okrela 13-25.
Okrelenia ko- i kontra-wariantny to wspzmienny i przeciwzmienny. Wektory bazo-
we e
i
s kowariantne przy zmianie ukadu przeksztacaj si w nowe; wektory bazowe
zmieniaj si wraz z ukadem. Wektor kontrawariantny natomiast to wektor, ktry po-
zostaje zawsze na swoim miejscu w przestrzeni wektorowej i nie uczestniczy w adnych
zmianach.
Jeeli macierz odwrotna do macierzy / jest macierz transponowan: /
1
= /
T
to ma-
cierz /
wsprz.
= (/
1
)
T
= (/
T
)
T
= / jest t sam macierz przejcia. Transformacje
ortogonalne maj t sympatyczn wasno, e i wersory osi i wsprzdne wektorw
transformuj si podlegajc dziaaniu jednej i tej samej macierzy.
13.2.1 Forma liniowa
Wprowadzona w rozdziale szstym (por. punkt 6.1.1) forma linowa to liniowy operator
przyporzdkowujcy kademu wektorowi x pewn warto liczbow
f(x) = f(x
i
e
i
) = . . . liniowo . . . = x
i
f(e
i
) x
i
a
i
. (13-26)
Wspczynniki formy a
i
= f(e
i
) zale od wyboru bazy. Ich prawo transformacyjne uzy-
skujemy zapisujc form w ukadzie

:
f(x) = f(x
i

e
i
) = x
i

f(e
i
) x
i

a
i
. (13-27)
Ale
f(e
i
) = f(A
i
i
e
i
) = A
i
i
f(e
i
) = A
i
i
a
i
, (13-28)
albo krtko
a
i
= A
i
i
a
i
. (13-29)
Wspczynniki formy transformuj si jak wektor kowariantny.
Warto w tym miejscu uzmysowi sobie, e forma liniowa w IR
n
moe reprezentowa sob
pewn hiperpowierzchni tej przestrzeni. Na przykad rwnanie
a
i
x
i
= 1 (13-30)
to w przypadku trjwymiarowej przestrzeni (x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z) rwnanie pasz-
czyzny
a
1
x +a
2
y +a
3
z = 1.
170
Podstawiajc za x
i
z 13-21 do 13-30 i uwzgldniajc 13-29 mamy
a
i
x
i
= a
i
A
i
i
x
i

= a
i
x
i

= 1 (13-31)
rwnanie hiperpowierzchni pozostaje niezmiennikiem transformacji

. Nie jest to
niespodziank forma liniowa w dowolnym ukadzie przyporzdkowuje wektorowi pewn
liczb (skalar), ktrej warto nie moe zalee od ukadu odniesienia.
13.2.2 Gradient jako wektor kowariantny
Gradientem
3
pola skalarnego pozostamy dla ustalenia uwagi w przestrzeni trjwy-
miarowej nazywamy funkcj pola = (x, y, z) = (x
1
, x
2
, x
3
).
= e
1

1
+e
2

2
+e
3

3
e
1

x
1
+e
2

x
2
+e
3

x
3
. (13-32)
Zmiana ukadu odniesienia powoduje transformacj wsprzdnych gradientu

i


x
i

=

x
i
x
i
x
i

=
x
i
x
i

i
. (13-33)
Korzystajc z 13-21 mamy
x
i
x
i

= A
i
i
. (13-34)
i konsekwentnie

i
= A
i
i

i
(13-35)
tak wic wsprzdne gradientu transformuj si jak wektor kowariantny.
Wzr 13-34 wie wspczynniki macierzy / z pochodnymi (czstkowymi) starych (ukad
) wsprzdnych wzgldem nowych (ukad

). Zauwamy, e wskaniki wspczynnikw

A
i
i
(grny i dolny) to odpowiednio wskaniki x-a z licznika i mianownika pochodnej.
Analogiczny wzr dla wektora kontrawariantnego uzyskujemy rniczkujc wzr 13-25
wzgldem x
i
4
:
x
i

x
i
= A
i

i
. (13-36)
W przypadku kiedy oba ukady odniesienia: i

s ukadami kartezjaskimi obie po-

chodne czstkowe wystpujce w 13-34 i 13-36 s rwne
x
i

x
i
=
x
i
x
i

= cos

(0x

, 0x) = cos

(0x, 0x

) (13-37)
(porwnaj dyskusj w podrozdziale 4.5). Jest to jeszcze jedno sformuowanie wasnoci
ortogonalnoci transformacji. W przypadku takiej transformacji (obrt ukadu) zacieraj
si rnice midzy prawami transformacji wektorw ko- i kontra-wariantnych.
3
Wkraczamy w obszar analizy wektorowej (tensorowej). Krtka wzmianka punkt 13.7.
4
We wzorze 13-25 wskanik i jest wskanikiem sumacyjnym i jako taki przybiera wszystkie (trzy)
wartoci. Rniczkujemy wzgldem x
i
, przy ustalonym i z sumy trzech skadnikw w 13-25 tylko jeden
bdzie rny od zera.
171
13.3 Tensory podstawowe denicje
Znane przez nas doskonale wielkoci skalarne to tensory zerowego rzdu; podobnie jak
wektory (ko- i kontra-wariantne) s odpowiednimi tensorami pierwszego rzdu. Klucz do
denicji to prawa transformacji przy przejciu od ukadu do

: skalary nie doznaj

adnych zmian, prawa transformacji tensorw pierwszego rzdu okrelaj wzory 13-24 i
13-25. Konsekwentnie, tensory drugiego rzdu: kontrawariantne, mieszane lub kowariantne
to wielkoci podlegajce prawom transformacji
T
i

=
x
i

x
i
x
j

x
j
T
ij
A
i

i
A
j

j
T
ij
,
U
i

j
=
x
i

x
i
x
j
x
j

U
i
j
A
i

i
A
j
j
U
i
j
,
W
i

j
=
x
i
x
i

x
j
x
j

W
ij
A
i
i
A
j
j
W
ij
.
(13-38)
Tensor T
ij
jest kontrawariantny wzgldem obu wskanikw; W
ij
kowariantny, a tensor
U
i
j
podlega kontrawariantnym reguom transformacji dla grnego wskanika, a kowariant-
nym dla dolnego. Podkrelmy raz jeszcze, e wszystkie te rnice znikaj w przypadku
gdy w naszej zwykej trjwymiarowej przestrzeni stosujemy ukady wsprzdnych kar-
tezjaskich.
Prawa transformacji rwnania 13-38 ulegaj naturalnemu rozszerzeniu na przypadek
tensorw wyszych rzdw. Generalnie: tensor rzdu q to wielko, w ktrej okreleniu
(zapisie) wystpuje q wskanikw, w dowolnej kombinacji ko- i kontra-wariantnej; wzr
transformacyjny typu 13-38 zawiera natomiast q czynnikw typu A
i
i
lub A
i

i
. W prze-
strzeni 3-wymiarowej tensor rzdu q reprezentuje 3
q
liczb; w przestrzeni n-wymiarowej
liczba skadowych tensora to n
q
. Dalsz dyskusj tensorw prowadzi bdziemy jednak
pragmatycznie ograniczajc si do przestrzeni o trzech (ewentualnie dwch) wymiarach.
Zilustrowana zycznym przykadem idea tensora drugiego rzdu mogaby powodowa
faszywe wraenie, e w zasadzie tensorem drugiego rzdu bdzie kade 9 wielkoci, upo-
rzdkowanych w macierz 3 3; dziaanie takiej macierzy na wektor (mnoenie) daje nam
inny (w sensie innej dugoci i kierunku) wektor por. punkt 7.1.7. Tak jednak nie jest
aby dziewi wielkoci mogo tworzy tensor musz one podlega prawom transformacji
jak w 13-38. I tak, dwu-wymiarowy kandydat na tensor drugiego rzdu, macierz
T =
_
xy y
2
x
2
xy
_
(13-39)
(w ukadzie ) i
T

=
_
x

2
x

2
x

_
(13-40)
w obrconym o kt ukadzie bdzie tensorem, jeeli wszystkie cztery primowane
wsprzdne powizane s z nieprimowanymi wzorami jak w 13-38. Na przykad
T
1

= x

?
=
x
1

x
i
x
1

x
j
T
ij
= A
1

i
A
1

j
T
ij
.
Wspczynniki A
1

1
i A
1

2
to odpowiednio cos i sin (por. punkt 4.5); do sprawdzenie
pozostaje wic
(x cos +y sin )(x sin +y cos )
?
= cos
2
T
11
+ cos sin T
12
+ sin cos T
21
+ sin
2
T
22
= xy cos
2
y
2
cos sin +x
2
sin cos +xy sin
2
.
172
Powysza tosamo werykuje dla T
1

! prawo transformacji; okazuje si (warto

sprawdzi), e werykacja wypada pozytywnie i dla trzech pozostaych skadowych ten-
sora. Macierz 13-39 reprezentuje rzeczywicie tensor drugiego rzdu.
Tego typu werykacj wasnoci transformacyjnych dla kandydatw na tensory mona
przeprowadzi i w sposb bardziej oglny. Na przykad, nasza delta Kroneckera
kl
oka-
zuje si by tensorem mieszanym drugiego rzdu
k
l
. Jeeli tak, to prawo transformacji
bdzie miao posta

?
= A
i

k
A
l
j

k
l
=
x
i

x
k
x
l
x
j

k
l
. (13-41)
Przeksztacajc praw stron mamy (z denicji delty Kroneckera)
x
i

x
k
x
l
x
j

k
l
=
x
i

x
k
x
k
x
j

= (z denicji) =
x
i

x
j

.
Ostatnie wyraenie to oczywicie 1 dla i

= j

i zero w innym przypadku; delta Kronec-

kera
k
l
jest wic rzeczywicie tensorem mieszanym drugiego rzdu. W dodatku, elementy
macierzy tego tensora s identyczne we wszystkich (obrconych wzgldem siebie) uka-
dach wsprzdnych. Dlatego delt Kroneckera nazywa si tensorem izotropowym drugiego
rzdu.
13.4 Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontr-
akcja
Jest chyba oczywiste, e dodawa do siebie moemy tylko tensory tego samego rzdu i
typu. Wynik takiej operacji pozostaje tensorem. Podobnie przemnoenie tensora przez
liczb (skalar) nie zmienia charakteru wielkoci tensorowej.
Mnoenie dwch tensorw przez siebie daje tensor, ktrego rzd jest rwny sumie rzdw
mnoonych tensorw. Na przykad
T
ij
U
k
l
= V
ijk
l
. (13-42)
Wynik mnoenia, to mieszany tensor czwartego rzdu, poniewa
T
i

U
k

l
= A
i

i
A
j

j
T
ij
A
k

k
A
l
l
U
k
l
= A
i

i
A
j

j
A
k

k
A
l
l
(T
ij
U
k
l
) (13-43)
spenione jest rwnanie, stanowice uoglnienie 13-38 na przypadek wikszej ni dwa
liczby wskanikw.
Kontrakcja (po polsku: zwenie; termin ten czsto bywa stosowany) tensora to operacja
polegajca na zrwnaniu dwch wskanikw tensora: ko- i kontrawariantnej, a nastpnie
w zgodzie z konwencj sumacyjn dodania skadowych tensora, w ktrych wystpu-
j te powtrzone wskaniki. Na przykad kontrakcja utworzonego przed chwil tensora
czwartego rzdu (jestemy w trjwymiarowej przestrzeni) V
ijk
l
wzgldem pierwszej pary
wskanikw to
V
iik
l
= V
11k
l
+V
22k
l
+V
33k
l
U
k
l
; (13-44)
otrzymana wielko nie zaley ju od wysumowanych po penym zakresie zmiennoci
wskanikw i i j, natomiast zaley od dwch wskanikw (k, l), a wic jest tensorem
drugiego rzdu. Oglnie, operacja kontrakcji obnia rzd tensora o dwa. Ma to szczeglne
173
znaczenie w przypadku tensora drugiego rzdu:
U
i

kontrakcja
= U
i

i
=
x
i

x
k
x
l
x
i

U
k
l
=
x
l
x
i

x
i

x
k
U
k
l
=
x
l
x
k
U
k
l
=
l
k
U
k
l
= U
k
k
. (13-45)
Poddany kontrakcji tensor drugiego rzdu staje si tensorem zerowego rzdu (skalarem);
jego (jedna) warto nie zaley od ukadu odniesienia.
Nasuwajcym si natychmiast skojarzeniem jest iloczyn skalarny dwch wektorw:
A B = A
i
B
i
. (13-46)
Rzeczywicie: iloczyn dwch wektorw jest tensorem drugiego rzdu, ale zachodzi pew-
na niedogodno: kontrakcj zdeniowalimy jako operacj, ktra odbywa si wzgldem
pary dwch rnych wskanikw: ko- i kontrawariantnego. Poniewa z iloczynem ska-
larnym typu 13-46 mamy de facto do czynienia w ukadach kartezjaskich to rnica
kowariantnykowariantny jest tu bez znaczenia.
5
Dlatego od tego momentu zapomina-
my o rozrnianiu tych dwch typw tensorw i stosowa bdziemy zapis z wskanikami
wystpujcymi zawsze u dou symbolu wielkoci tensorowej.
To, e suma elementw przektnej gwnej macierzy reprezentacji tensora drugiego rzdu
jest skalarem, a wic niezmiennikiem transformacji, ma czsto interesujc interpretacj
zyczn. Powrcimy do tego zagadnienia w nastpnym punkcie. Sum tak nazywamy
ladem tensora drugiego rzdu i oznaczamy
u
ii
= u
11
+u
22
+u
33
Tr (u
ik
). (13-47)
13.5 Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn
wektorowy
Kwesti (anty)symetrii tensorw najwygodniej jest zwiza z ich reprezentacj w postaci
macierzy. Wprawdzie ta ostatnia dotyczy tylko tensorw drugiego rzdu, ale pojcia tenso-
ra (anty)symetrycznego dla tensorw wyszych rzdw mona wprowadzi drog prostych
uoglnie. Tensor symetryczny to tensor, ktrego skadowe nie zmieniaj si przy zmianie
porzdku wskanikw; antysymetryczny to ten, dla ktrego zmiana porzdku wskanikw
powoduje zmian znaku skadowej tensora:
S
ik
= S
ki
oraz A
ik
= A
ki
. (13-48)
Kady tensor T
ik
moe by przestawiony jako suma czci symetrycznej T
(s)
ik
i antysymet-
rycznej T
(a)
ik
:
T
ik
=
1
2
(T
ik
+T
ki
) +
1
2
(T
ik
T
ki
) T
(s)
ik
+T
(a)
ik
. (13-49)
Symetria (antysymetria) tensora opisujcego pewne wielkoci zyczne stanowi wany atry-
but formalny, odzwierciedlajcy zawsze pewn tre zyczn.
5
Przypomnijmy sobie, e przy zapisywaniu iloczynu skalarnego w formie iloczynu dwch macierzy:
jedno-kolumnowej i jedno-wierszowej te musielimy nadawa obu czynnikom formy rnice si midzy
sob.
174
W rozdziale czwartym, mwic o iloczynie wektorowym, wspomnielimy, e nie jest on
do koca wektorem. Rzeczywicie. Rozwamy antysymetryczny tensor drugiego rzdu:
A
ik
= A
ki
.
Macierz bdca reprezentacj tego tensora ma na przektnej gwnej zera (A
11
= A
11
=
0 i podobnie dla A
22
i A
33
), a ze wzgldu na relacje antysymetrii mamy tylko trzy rne
elementy, ktre moemy oznaczy przez z
1
, z
2
, z
3
:
_
_
_
0 A
12
A
13
A
21
0 A
23
A
31
A
32
0
_
_
_
_
_
_
0 z
3
z
2
z
3
0 z
1
z
2
z
1
0
_
_
_. (13-50)
Tensorowy charakter wielkoci z
i
(tensor drugiego rzdu) i ich antysymetria pozwala nam
zapisa je w postaci antysymetrycznych iloczynw wsprzdnych wektorw (tensorw
pierwszego rzdu)
z
1
= x
2
y
3
x
3
y
2
z
2
= x
3
y
1
x
1
y
3
z
3
= x
1
y
2
x
2
y
1
,
_

_
(13-51)
czyli trjka liczb (z
1
, z
2
, z
3
z) to iloczyn wektorowy: z = x y.
Rysunek 13.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor bie-
gunowy.
To, e iloczyn wektorowy nie jest zwykym wektorem atwo dostrzec rozwaajc trans-
formacj inwersji ukadu wsprzdnych (por. rozdzia 10.4). Wsprzdne zwykych (tzw.
biegunowych) wektorw x i y doznaj, przy inwersji ukadu wsprzdnych, oczywistej
zmiany
x
i
x
i
; y
i
y
i
; i = 1, 2, 3. (13-52)
Ale w takim razie wsprzdne wektora z iloczynu wektorowego wektorw x i z pozo-
staj bez zmian; dwa znaki ujemne daj znak dodatni! O ile zwyky (biegunowy) wektor
przy inwersji ukadu pozostaje bez zmian (Rys.13.1), to wektor taki jak z, wektor osiowy,
albo pseudo-wektor (Rys.13.2) zmienia zwrot o 180
o
. Okazuje si wic, e nasza poczciwa
przestrze dwu- lub trj-wymiarowa, poprzez swj atrybut skrtno, rozrnia dwa
typy wektorw. Oczywistym jest chyba, e rozsdne reguy gry wymagay na przykad,
aby nie prbowa dodawa do siebie wektora osiowego i biegunowego.
175
Rysunek 13.2: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osio-
wy .
Zapis iloczynu wektorowego dwch wektorw tensorw pierwszego rzdu nabiera for-
malnej elegancji, jeeli wprowadzimy pojcie antysymetrycznego tensora trzeciego rzdu
6

ijk
=
_

_
0 i = j j = k i = k
+1 (i, j, k) = P
+
(1, 2, 3)
1 (i, j, k) = P

(1, 2, 3)
, (13-53)
gdzie: P

(1, 2, 3) oznacza bd parzyst (+) bd nieparzyst () permutacj trjki

(1, 2, 3). Wwczas rwnania 13-51 przybieraj posta
z
i
=
ijk
x
j
y
k
i = 1, 2, 3. (13-54)
Antysymetryczny tensor trzeciego rzdu moe take suy do zapisu iloczynu mieszane-
go trzech wektorw (por. punkt 4.4). Skalarna wielko I, uzyskana poprzez kontrakcj
(wzgldem trzech par wskanikw)
I =
ijk
x
i
y
j
z
k
(13-55)
to objto rwnolegocianu zbudowanego na wektorach x, y i z. Ale i tu musimy by
ostroni. Wzr 13-55 bdzie suszny w prawoskrtnym ukadzie wsprzdnych! W uka-
dzie lewoskrtnym denicja antysymetrycznego tensora trzeciego rzdu nakazuje zmieni
znak wszystkich jego wsprzdnych. Poniewa objto rwnolegocianu (wielko nie-
ujemna!) nie zaley od skrtnoci ukadu wynika std, e iloczyn mieszany nie jest zwy-
kym skalarem, lecz pseudoskalarem, a wic wielkoci, dla ktrej reguy transformacyjne
nie s do koca takie same jak dla zwykych skalarw. Konkretnie: pseudoskalar bdzie
zmienia znak przy zmianie skrtnoci ukadu.
Symetryczne tensory drugiego rzdu s cile zwizane z zagadnieniem macierzy syme-
trycznej i symetrycznego operatora odwzorowania (por. punkty 10.6 i 11.3). Istotnym
jest fakt, e w tym przypadku mamy zawsze moliwo przedstawienia tensora w szcze-
glnym ukadzie odniesienia ukadzie osi wasnych, w ktrym tensor przybiera posta
diagonaln. Te formalne atrybuty reprezentacji tensora nios z sob zazwyczaj ciekawe
treci zyczne widzielimy to na przykadzie tensora bezwadnoci ciaa sztywnego w
poprzednim rozdziale.
6
Jest to tensor antysymetryczny wzgldem dowolnej czyli kadej pary wskanikw.
176
13.6 Tensor deformacji i tensor napre
Wprowadzone w poprzednim punkcie pojcie ciaa sztywnego orodka, ktrego elementy
zachowuj stae odlegoci, bez wzgldu na dziaajce na orodek siy, to pojcie abstrak-
cyjne. W rzeczywistoci przyoenie si powoduje deformacj ciaa odlegoci pomidzy
jego poszczeglnymi elementami ulegaj zmianom. Jeeli wyobrazimy sobie orodek cigy
jako ukad quasi-punktowych mas, ktrych pooenia przed deformacj okrelaj wekto-
ry r (x
1
, x
2
, x
3
), a po przyoeniu si deformujcych r

(x

1
, x

2
, x

3
), to wektorem
deformacji u nazywamy wektor, ktrego wsprzdne okrelone s jako:
u
i
= x

i
x
i
. (13-56)
Pole wektorowe u wartoci wektorw u w kadym punkcie podlegajcego deformacji
ciaa to obraz deformacji.
13.6.1 Tensor deformacji
Jeeli wybierzemy dwa dowolne, nieskoczenie blisko siebie pooone punkty ciaa i ozna-
czymy ich odlego przed deformacj jako dl to
dl
2
= dx
i
dx
i
= dx
2
i
; (13-57)
po deformacji, odlego tych samych punktw to dl

:
dl

2
= dx

2
i
= (dx
i
+du
i
)
2
. (13-58)
Wystpujc w powyszym wzorze rniczk wektora deformacji moemy wyrazi poprzez
rniczki poszczeglnych wsprzdnych przestrzennych i odpowiednie pochodne czstko-
we:
du
i
=
u
i
x
k
dx
k
. (13-59)
Wzr 13-58 zapiszemy jako
dl
2
= dx
2
i
+ 2
u
i
x
k
dx
i
dx
k
+
u
i
x
k
u
i
x
l
dx
k
dx
l
. (13-60)
Drugi wyraz po prawej stronie 13-60 jest ewidentnie symetryczny (uwaga na podwjn
sum!):
2
u
i
x
k
dx
i
dx
k
=
_
u
i
x
k
+
u
k
x
i
_
dx
i
dx
k
podobnie zreszt jak trzeci; w tym ostatnim zamieniamy (sumacyjne) wskaniki i l:
u
i
x
k
u
i
x
l
dx
k
dx
l
=
u
l
x
k
u
l
x
i
dx
i
dx
k
.
Po tych zabiegach pozostaje tylko zdeniowa zalen od dwch wskanikw wielko
u
ik

1
2
_
u
i
x
k
+
u
k
u
i
+
u
l
x
k
u
l
x
i
_
(13-61)
i wyraenie 13-60 przyjmuje posta
dl
2
= dx
i
dx
i
+ 2u
ik
dx
i
dx
k
= (
ik
+ 2u
ik
)dx
i
dx
k
. (13-62)
177
Poniewa zdajcy spraw z deformacji tensor u
ik
jest symetryczny, to istnieje ukad wa-
sny
7
, w ktrym tensor deformacji przyjmuje posta diagonaln:
_
_
_
u
11
0 0
0 u
22
0
0 0 u
33
_
_
_
_
_
_
u
(1)
0 0
0 u
(2)
0
0 0 u
(3)
_
_
_. (13-63)
W ukadzie wasnym odlego dl

to
dl
2
= (
ik
+ 2u
ik
)dx
i
dx
k
= (1 + 2u
(1)
)dx
2
1
+ (1 + 2u
(2)
)dx
2
2
+ (1 + 2u
(3)
)dx
2
3
. (13-64)
Kwadrat nowej odlegoci to suma trzech analogicznych skadnikw. Moemy zdeniowa
wzgldne wyduenie w kierunku osi x
i
dx

i
dx
i
dx
i
=
(

1 + 2u
(i)
1)dx
i
dx
i
=
_
1 + 2u
(i)
1. (13-65)
W tym miejscu moemy zrobi praktyczne zaoenie o maoci deformacji zazwy-
czaj
8
wyrazy typu du
i
/dx
k
s bardzo mae. Pozwala to uproci denicj 13-61 tensora
deformacji
u
ik

1
2
_
u
i
x
k
+
u
k
u
i
_
, (13-66)
a take posuy si przyblieniem
_
1 + 2u
(i)
1 +u
(i)
.
Wzgldne wyduenie w kierunku osi x
i
bdzie po prostu rwne
dx

i
dx
i
dx
i
= u
(i)
. (13-67)
Co wicej: rozpatrujc star (przed deformacj) i now (po deformacji) objto ele-
mentu ciaa, mamy
dV

= dx

1
dx

2
dx

3
= (1 +u
(1)
)dx
1
(1 +u
(2)
)dx
2
(1 +u
(3)
)dx
3
(1 +u
(1)
+u
(2)
+u
(3)
)dV, (13-68)
(zachowujemy tylko wyrazy pierwszego rzdu w u
ik
). Wzgldna zmiana elementu objtoci
ciaa
dV

dV
dV
= u
(1)
+u
(2)
+u
(3)
= u
ii
(13-69)
jest rwna ladowi macierzy tensora deformacji. Przypomnijmy lad (kontrakcja) ten-
sora drugiego rzdu jest skalarem, a wic niezmiennikiem jego warto jest taka sama
we wszystkich ukadach wsprzdnych!
Co wicej lad tensora deformacji obliczany (dla prostoty!) w ukadzie osi wasnych to,
zgodnie z denicj 13-66
u
ii
= u
11
+u
22
+u
33
=
u
1
x
1
+
u
2
x
2
+
u
3
x
3
div u (13-70)
czyli dywergencja
9
wektora deformacji.
7
Taki ukad wasny ma charakter lokalny, to znaczy w otoczeniu pewnego punktu ciaa moliwe jest
przedstawienie w nim tensora u
ik
w postaci diagonalnej; ukad ten nie bdzie ju ukadem wasnym dla
punktw nie nalecych do bezporedniego ssiedztwa wybranego punktu.
8
Odstpstwem od zwykych, tzn. maych deformacji, s na przykad deformacje cienkich prtw i
zginanie cienkich pyt.
9
Porwnaj przypis na str. 171.
178
13.6.2 Tensor napre
Tak jak tensor deformacji u
ik
opisuje ilociowo deformacj, tak tensor napre stanowi
opis jej skutkw si dziaajcych na elementy objtoci ciaa. S to tak zwane siy
napre siy wewntrzne, starajce si doprowadzi deformowane ciao do stanu rw-
nowagi sprzed deformacji.
Siy napre zycznie s siami z jakimi oddziaywuj na siebie czsteczki ciaa. Zasig
tych si jest bardzo niewielki i jest rzdu odlegoci midzyczsteczkowych. Jeeli tak,
to atwo pogodzi si z postulatem formalnym: cakowita sia, pochodzca od napre
wewntrznych i dziaajca na wyrnion objto ciaa, powinna da si wyrazi w po-
staci caki powierzchniowej (a nie objtociowej), bo siy dziaajce na jakkolwiek cz
ciaa ze strony otaczajcych j czsteczek dziaaj tylko przez powierzchni tej czci.
Ten postulat z kolei, pociga za sob nastpny: sia dziaajca na nieskoczenie may
element powierzchni musi mie charakter iloczynu tensorowego: tensora pierwszego rzdu
(wektora) reprezentujcego ten element powierzchni oraz drugiej wielkoci tensorowej
tensora drugiego rzdu, zwanego tensorem napre.
Powiedzmy po pierwsze co rozumiemy przez wektor reprezentujcy element powierzch-
ni. Jest to wektor, ktrego dugo (warto bezwzgldna) jest rwna polu powierzchni,
a kierunek jest prostopady (ortogonalny) do tej powierzchni (przy nieskoczenie ma-
ym elemencie moemy mwi o kierunku prostopadym do niego jako caoci). Takie
zorientowane powierzchnie bywaj w wikszoci przypadkw zamknite (ograniczaj
pewne objtoci) przyjmujemy konwencj, wedug ktrej trzeci atrybut tensora zwrot
okrelamy jako zwrot na zewntrz. Taki skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3)
pokazany jest na Rys.13.3. Przy takich dezyderatach formalnych ita skadowa siy
Rysunek 13.3: Skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3).
dziaajca na element powierzchni
F
i
=
ik
dS
k
; (13-71)
sumujemy po wszystkich wsprzdnych wektora okrelajcego orientacj przestrzenn
tego elementu. Wielko
ik
to jak wynika z powyszego zapisu i-ta skadowa siy,
179
dziaajca na element jednostkowy powierzchni prostopady do osi 0x
k
. (Por. Rys.13.4.)
Posugujc si do prost argumentacja zyczn
10
mona wykaza, e tensor napre
Rysunek 13.4: Tensor napre
ik
.

ik
jest tensorem symetrycznym

ik
=
ki
. (13-72)
Istnieje wic ukad osi wasnych, w ktrym
ik
ma posta diagonaln. Aby wyprowadzi
zwizek midzy dwoma tensorami rozwamy prost deformacj prta (powierzchnia prze-
kroju S), ktry uoony jest wzdu osi 0x
1
i poddany rozciganiu siami F (Rys.13.5).
Siy dziaajce na jednostk powierzchni kocw prta to
11
. Prt ulega wzgldnemu
wydueniu, ktrego miar jest wielko u
11
; jednoczenie wymiary poprzeczne (u
22
i
10
Na przykad, postulatem moliwoci wyraenia cakowitego momentu si dziaajcego na wyrniony
element objtoci jako caki po powierzchni zamykajcej w sobie t objto.
180
Rysunek 13.5: Deformacja prta.
u
33
) prta zmniejszaj si:
u
11
=
1
E

11
,
u
22
=

E

11
,
u
33
=

E

11
.
(13-73)
Wspczynniki proporcjonalnoci to modu Younga (E) i staa Poissona (). Gdyby do-
datkowo rozciga (ciska) prt w kierunkach prostopadych do x
1
(siami
22
i
33
) to
pierwsze z rwna 13-73 ulega oczywistej modykacji
u
11
=
1
E

11

22

33
.
Postpujc analogicznie z pozostaymi dwoma rwnaniami przeksztacamy 13-73 do po-
staci bardziej oglnej i symetrycznej:
u
11
=
1
E
(1 +)
11

E
(
11
+
22
+
33
),
u
22
=
1
E
(1 +)
22

E
(
11
+
22
+
33
),
u
33
=
1
E
(1 +)
33

E
(
11
+
22
+
33
).
(13-74)
Wystpujcy w nawiasie lad tensora napre
kk
to pewna staa wielko liczbo-
wa. Rwnania 13-74 daj nam ju dobre wyobraenie o zalenociach pomidzy dwoma
tensorami. Byoby jednak zgrabniej dysponowa relacj suszn w dowolnym ukadzie
181
odniesienia nie tylko w ukadzie osi wasnych. Przejcie do nowego ukadu to zwyka
transformacja tensora:
u
i

j
= A
i

i
A
j

j
u
ij
, (13-75)

j
= A
i

i
A
j

j

ij
. (13-76)
Biorc pod uwag, e w ukadzie nieprimowanym oba tensory miay posta diagonaln:
u
ij
=
ij
u
(i)
;
ij
=
ij

(i)
(13-77)
rwnania 13-75 i 13-76 przybieraj posta
u
i

j
= A
i

i
A
j

i
u
(i)
, (13-78)

j
= A
i

i
A
j

i

(i)
. (13-79)
Wyjania si, przy okazji, taki a nie inny sposb zapisu skadowych diagonalnych tensorw.
Sposb ten narzuca nam konwencja Einsteina ujty w nawias grny wskanik naley
traktowa specjalnie: bierze on udzia w (ewentualnym) sumowaniu, ale nie moe wraz
z drugim, identycznym wskanikiem takiego sumowania spowodowa. Mnoymy teraz
obie strony trzech rwna 13-74 odpowiednio: pierwsze przez A
i

1
A
j

1
, drugie przez A
i

2
A
j

2
,
trzecie przez A
i

3
A
j

3
i dodajemy stronami. Otrzymujemy
A
i

i
A
j

i
u
(i)
=
1
E
(1 +)A
i

i
A
j

(i)

E
(
kk
)A
i

i
A
j

i
. (13-80)
Uwzgldniajc 13-78 i 13-79, a take warunek ortogonalnoci macierzy wspczynnikw
A
A
i

i
A
j

i
=
i

dostajemy szukane prawo, wice skadowe obu tensorw

u
i

j
=
1
E
(1 +)
i

j


E
(
kk
)
i

j
. (13-81)
W rwnaniu tym moemy opuci znaki prim:
u
ij
=
1
E
(1 +)
ij


E
(
kk
)
ij
. (13-82)
Zwyczajowo przyjo si raczej wyraa tensor
ik
przez tensor u
ik
. Wystarczy dokona
kontrakcji obu stron 13-82:
u
ii
=
1
E
(1 +)
kk
3

E
(
kk
) =
1
E
(1 2)
kk
(13-83)
i podstawi z powyszego wzoru za
kk
do 13-82. Otrzymujemy ostatecznie

ij
=
E
1 +
u
ij
+
E
(1 +)(1 2)
u
kk

ij
, (13-84)
albo wprowadzajc oznaczenia
=
E
(1 +)(1 2)
i =
E
2(1 +)
(13-85)
182
Rysunek 13.6: Deformacja cinania.

ij
= 2u
ij
+u
kk

ij
. (13-86)
Dwie nowe stae i to stae Lamego, majce (podobnie jak stae E i ) bezporedni
interpretacje zyczn. Staa to tzw. modu cinania deformacji, ktrej odpowiadaj
naprenia wycznie styczne do powierzchni. Jeeli (por. Rys.13.6) rozwaa tego typu
deformacj (rwnolegocian z przyoonym stycznie napreniem
12
) to wsprzdna
wektora deformacji w kierunku osi x
1
jest proporcjonalna do x
2
, u
1
= ax
2
. Pozostae
wsprzdne wektora deformacji s rwne zeru: u = (ax
2
, 0, 0). Daje to tensor deformacji
o wszystkich u
ik
= 0, za wyjtkiem u
12
= u
21
=
1
2
a. Podstawiajc do 13-86 mamy

12
= 2u
12
= a; (13-87)
wielko jest rwna stosunkowi stycznego naprenia cinania do miary deformacji
take w kierunku stycznym do powierzchni).
Dla jednorodnego, wszechstronnego ciskania, z cinieniem p, tensor napre posta

ik
= p
ik
, (13-88)
a w dodatku
u
11
= u
22
= u
33
(13-89)
(jeeli materia jest jednorodny.) Rwnanie 13-86 daje natychmiast
p
11
= 2u
11
+(3u
11
) 3Ku
11
, (13-90)
albo
3u
11
= u
ii
=
V
V
=
p
K
, (13-91)
gdzie
K +
2
3

nosi nazw wspczynnika rozszerzalnoci objtociowej.

183
13.7 Rniczkowanie tensorw
Ten problem wykracza ju poza ramy algebry tensorw i naley do analizy tensorowej.
Ograniczymy si do paru podstawowych poj i wzorw, a take pewnych interpretacji
zycznych.
Mwimy, e w przestrzeni IR
n
jest okrelone pole tensorowe jeeli kademu punktowi prze-
strzeni P przyporzdkowany jest tensor okrelonego rzdu (q), czyli n
q
liczb elementw
tensora. Dla tensora drugiego rzdu (q = 2) i przestrzeni 3-wymiarowej bdzie to 9 liczb;
kada z nich bdzie funkcj pooenia punktu P (x
1
, x
2
, x
3
):
T
ijk
= T
ijk
(x
1
, x
2
, x
3
), i, j, k = 1, 2, 3. (13-92)
Pole tensorowe rzdu (o walencji) zero to pole skalarne: na przykad temperatura, po-
tencja pola elektrostatycznego, gsto orodka cigego lub bryy sztywnej, cinienie,
itp. Pole tensorowe pierwszego rzdu to pole wektorowe: pole elektrostatyczne, prdko z
jak przemieszczaj si poszczeglne czsteczki pynu (cieczy lub gazu), lub orodka spr-
ystego w ktrym rozchodzi si fala sprysta, wektor natenia prdu w przewodniku,
itp.
Przykad pola tensorowego o walencji 2 omwilimy w poprzednim punkcie.
Rniczkowanie tensora pola to operacja majca na celu wyrazi ilociowo zmiany pola
tensorowego (poszczeglnych elementw T
ijk
przy przejciu od okrelonego punktu prze-
strzeni P (x
1
, x
2
, x
3
) do punktu znajdujcego si w jego bezporednim ssiedztwie
P

(x
1
+ dx
1
, x
2
+ dx
2
, x
3
+ dx
3
). Rniczk tensora obliczamy jako zwyk rniczk
funkcji kilku (tu: trzech) zmiennych:
dT
ijk
=
T
ijk
x
l
dx
l

l
T
ijk
dx
l
. (13-93)
Symbol
l
z jednej strony upraszcza zapis; z drugiej sugeruje, e mamy do czynienia z
tensorem czwartego rzdu (3 + 1 = 4). Rzeczywicie

s
T
p

r

T
p

x
s

=
T
p

x
l
x
l
x
s

. (13-94)
Ostatni wyraz to wspczynnik A
l
s
; tensor trzeciego rzdu transformuje si wedug rw-
nania
T
p

r
= A
i
p
A
j
q
A
k
r
. (13-95)
Mamy wic

s
T
p

r
= A
i
p
A
j
q
A
k
r
A
l
s

l
T
ijk
(13-96)
czyli spenione jest prawo transformacji dla tensora czwartego rzdu.
13.7.1 Gradient
Gradient to pochodna pola skalarnego (x
1
, x
2
, x
3
), a wic tensor pierwszego rzdu
wektor. Wsprzdne gradientu okrelone s wzorem

i
=
i


x
i
, i = 1, 2, 3, (13-97)
a w zapisie wektorowym
grad = = (
i
) e
i
. (13-98)
Konwencja sumacyjna zostaje tutaj nieco naruszona; jeeli rozrnia ko- i kontrawarian-
tne wektory, to w sum w rwn.13-98 przychodzi nam oblicza po wskaniku i, ktry jest
dolny (kowariantny) dla obu czynnikw.
184
13.7.2 Rniczkowanie pola wektorowego
Z polami wektorowymi (patrz wyej) spotykamy si bardzo czsto; pochodna (wzgldem
wsprzdnych x
i
) pola wektorowego oddaje jego zmienno przestrzenn.
Zamy, e nasze pole wektorowe to a a(P) i zgodnie z wywodami tego podrozdziau
okrelmy tensor drugiego rzdu
a
ij

j
a
i
=
a
i
x
j
. (13-99)
Tak jak kady tensor drugiego rzdu tensor a
ik
mona rozoy na cz symetryczn i
antysymetryczn (por. 13-49)
a
ij
=
1
2
(a
ij
+a
ji
) +
1
2
(a
ij
a
ji
) b
ij
+c
ij
, (13-100)
gdzie symetryczny i antysymetryczny skadnik okrelone s wzorami
b
ij
=
1
2
_
a
i
x
j
+
a
j
x
i
_
, (13-101)
c
ij
=
1
2
_
a
i
x
j

a
j
x
i
_
. (13-102)
Obie czci moemy zwiza z podstawowymi operatorami pola wektorowego. Dla czci
antysymetrycznej mamy podobnie jak w punkcie 13.5 trzy niezalene skadowe:
c
ij
=
_
_
_
0 c
12
c
13
c
12
0 c
23
c
31
c
32
0
_
_
_
_
_
_
0 u
3
u
2
u
3
0 u
1
u
2
u
1
0
_
_
_ (13-103)
gdzie wektor 2u = (2u
1
, 2u
2
, 2u
3
) to rotacja pola wektorowego, miara jego wirowoci.
Zapisana w postaci explicite wektorowej rotacja wektora a to
rot a =

e
1
e
2
e
3

x
1

x
2

x
3
a
1
a
2
a
3

. (13-104)
Zwizek pomidzy operatorem rotacji ktry, jak wynika z powyszego polu wektoro-
wemu a przyporzdkowuje inne pole wektorowe rot a, a wirowoci pola wektorowego a
zilustrujemy w nastpnym punkcie.
Z symetrycznym tensorem, typu b
ij
spotkalimy si ju przy omawianiu wstpu do teorii
sprystoci. Zauwamy, e lad naszego tensora a
ij
to
a
ii
= b
ii
+c
ii
= b
ii
, (13-105)
bo lad antysymetrycznego c
ij
jest rwny zeru (por. 13-103). Z kolei lad tensora b
ij
b
ii
=
a
i
x
i
div a (13-106)
to dywergencja wektora a miara rdowoci pola wektorowego. Z formalnego punktu
widzenia mamy znowu do czynienia z przyporzdkowaniem: polu wektorowemu a pola
185
skalarnego div a. Zwizek pomidzy operatorem dywergencji a rdowoci pole wekto-
rowego ilustruje znakomicie twierdzenie Gaussa, odnoszce si do cakowitego strumie-
nia pola wektorowego, przenikajcego pewn zamknit powierzchni (por. Rys.13.7).
Element strumienia wektora a przez element powierzchni to iloczyn skalarny: wektora i
skierowanego elementu powierzchni elementu powierzchni:
d = a dS, (13-107)
a cay strumie to odpowiednia caka powierzchniowa
=
_

a dS. (13-108)
Twierdzenie Gaussa mwi, e zamiast oblicza cak powierzchniow ze strumienia wek-
tora moemy obliczy cak objtociow z jego dywergencji:
=
_

a dS =
_
V
divadV, (13-109)
cakujc po caej objtoci V zamknitej wewntrz . Taka zamknita powierzchnia,
umieszczona w polu wektorowym a, moe by rozpatrywana w kategoriach bilansu:
ujemne przyczynki do cakowitego strumienia odpowiadaj sytuacji kiedy linie wektora
wnikaj do powierzchni (kt pomidzy a, a dS jest wikszy od /2; dodatnie dla wektora
wychodzcego na zewntrz (kt mniejszy od /2). Jeeli wypadkowy strumie jest
Rysunek 13.7: Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej
powierzchni Gaussa.
rwny zeru oznacza to, e zamknita w objto nie generuje dodatkowych przyczynkw
do pola wektorowego a, ani te nie unicestwia pola tyle samo wektora wnika do
186
objtoci, ile ze wychodzi. Jeeli wypadkowy strumie jest rny od zera oznacza to,
e wewntrz istniej dodatkowe rda pola (ew. rda ujemne). Wypadkowa
rdowo objtoci, dla ktrej caka z dywergencja a jest rwna zeru, jest zerowa; z
kolei caka na pewno bdzie znika, jeeli w caej objtoci tej div a 0.
13.8 Niezwyke przygody kropelki wody
Rozpatrzmy pewien obszar (trjwymiarowy) , wypeniony ciecz. W obszarze tym ma-
my pole wektorowe v pole prdkoci malekiej czstki (kropelki) cieczy, zajmujcej
okrelone pooenie w przestrzeni. Rozpatrujemy tzw. przepywy stacjonarne, w ktrych
prdko kropli cieczy bdzie zaleaa od jej pooenia, a wic w oglnoci bdzie zmienia-
a si od punktu do punktu przestrzeni, ale kada nowa czsteczka cieczy pojawiajca
si w okrelonym punkcie P bdzie zachowywaa si identycznie, tzn. poruszaa si z taka
sam prdkoci
v(P) = v
i
(P)e
i
.
W momencie pocztkowym nasza kropelka to sfera, ktrej rodek znajduje si w punkcie
P; promie sfery rwny jest . Z biegiem czasu kropelka przemieszcza si; jej ruch to
zoenie ruchu postpowego (translacji) i obrotowego (rotacji), a poniewa poszczeglne
czsteczki kropli poruszaj si nieco inaczej (z nieco innymi prdkociami) to zmienia
si podlega deformacji pocztkowy, kulisty ksztat kropli tak jak na rysunku 13.8.
Rwnanie toru kropli to w pierwszym przyblieniu rwnanie toru, po ktrym poru-
Rysunek 13.8: Wdrwka kropli.
sza si jej rodek. Jeeli wsprzdne rodka kropli oznaczymy jako x
1
(t), x
2
(t), x
3
(t) to
wektorowe pole prdkoci v spenia rwnanie rniczkowe:
dx
i
dt
= v
i
, i = 1, 2, 3. (13-110)
W przecigu bardzo maej (praktycznie nieskoczenie maej) chwili czasu t rodek
kropli przesuwa si z punktu P do Q jego przesunicie to wektor

PQ. Inny punkt kropli

187
w chwili pocztkowej zajmujcy pooenie P

take przesuwa si do punktu Q

. Mamy
(z dokadnoci do wyrazw nieskoczenie maych pierwszego rzdu)

PQ t v(P) (13-111)

t v(P

). (13-112)
Wektor

PP

, czcy dwa wyrnione punkty kropli w chwili pocztkowej zmienia si, po

czasie t, w wektor

QQ

. Mamy

QQ

=

QP +

PP

=

PP

+ (

PQ)

PP

+ t[v(P

) v(P)]. (13-113)
Wystpujca w kwadratowym nawiasie rnica prdkoci moe by, z uwagi na mao
naszej kropli, traktowana jako rniczka pola wektorowego prdkoci:
v(P

) v(P) v(P); (13-114)

jej i-ta skadowa to
(v)
i
v
i
=
v
i
x
k
dx
k
. (13-115)
Powysze wyraenie poddajemy zabiegowi symetryzacji i antysymetryzacji:
v
i
x
k
dx
k
=
_
1
2
_
v
i
x
k
+
v
k
x
i
_
+
1
2
_
v
i
x
k

v
k
x
i
__
dx
k

_
v
(s)
ik
+v
(a)
ik
_
dx
k
. (13-116)
Rozpisujc wzr 13-113 na wsprzdne, uwzgldniajc 13-116 oraz kadc (

PP

)
i
dx
i
otrzymujemy
(

QQ

)
i
= [
ik
+ t v
(s)
ik
+ t v
(a)
ik
]dx
k
. (13-117)
Dwa punkty kropli, zajmujce w chwili pocztkowej pooenia P i P

po upywie czasu
t zajmuj pooenia Q i Q

. Transformacja wektora

PP

= dx
i
w wektor

QQ

skada si
z trzech czonw, ktrym odpowiadaj trzy skadniki prawej strony 13-116:
1.
ik
dx
k
opisuje czysty ruch postpowy (przesunicie rwnolege) wektora

PP

;
2. tv
(s)
ik
dx
k
tak jak widzielimy to w punkcie 13.6 okrela deformacj kropli; poszcze-
glne jej czsteczki poruszaj si jednak z nieco rnymi prdkociami i pocztkowa
sfera deformuje si, przyjmujc ksztat elipsoidy obrotowej. Dla cieczy nieciliwej
objto takiej elipsoidy rwna jest objtoci pocztkowej sfery, a jeeli tak to divv =
v
(s)
ii
= 0.
3. tv
(a)
ik
dx
k
ten wyraz powinien by odpowiedzialny za ruch obrotowy kropli. Wyraz
ten to pewne przesunicie (droga); odpowiadajca mu prdko to v
(a)
ik
dx
k
. Przyj-
rzyjmy si tej ostatniej wielkoci. W zapisie macierzowym
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_ =
_
_
_
_
v
(a)
1k
dx
k
v
(a)
2k
dx
k
v
(a)
3k
dx
k
_
_
_
_
188
=
_
_
_
_
0 v
(a)
12
v
(a)
13
v
(a)
21
0 v
(a)
23
v
(a)
31
v
(a)
32
0
_
_
_
_
_
_
_
dx
1
dx
2
dx
3
_
_
_

_
_
_
0 u
3
u
2
u
3
0 u
1
u
2
u
1
0
_
_
_
_
_
_
dx
1
dx
2
dx
3
_
_
_

_
_
_
u
3
dx
2
+u
2
dx
3
u
3
dx
1
u
1
dx
3
u
2
dx
1
+u
1
dx
2
_
_
_ =
_
_
_
(u dx)
1
(u dx)
2
(u dx)
3
_
_
_, (13-118)
gdzie wektor u to
u
1
=
1
2
_
v
3
x
2

v
2
x
3
_
u
2
=
1
2
_
v
1
x
3

v
3
x
1
_
u
3
=
1
2
_
v
2
x
1

v
1
x
2
_
_

_
(13-119)
albo (por. 13-104)
u =
1
2
rot v. (13-120)
Ten ostatni wzr potwierdza nasz hipotez: rzeczywicie mamy do czynienia z ob-
rotem kropli wok swego centrum wzr 13-119, ktrego ostatni czon po prawej
stronie to iloczyn u dr jest analogiczny do podstawowego wzoru mechaniki ru-
chu obrotowego (por. wzr 12-35 w punkcie 12.3) v = r. Prdkoci obrotow
naszej kropli jest wektor u, okrelony wzorem 13-120
1
2
rotacja prdkoci (ruchu
postpowego) kropli.
13.8.1 Operator rotacji a wirowo
Aby ostatnie wzory stay si bardziej czytelne przeledmy dwa proste przypadki prze-
pywu i moliwych wirw. Operator rotacji przyporzdkowuje okrelonemu polu wekto-
rowemu polu prdkoci czsteczek cieczy v = v(x, y, z) inne pole wektorowe. Jeeli
takie pole rotacji jest rwne zeru przepyw nazywamy bezwirowym.
Z denicji rotacji (por. 13-104)
rot v =

e
1
e
2
e
3

z
v
x
v
y
v
z

.
wynika, e istotne s tutaj zmiany okrelonej np. x-owej skadowej wektora, wzgldem
jednego z kierunkw ortogonalnych wzgldem osi 0x. Tak sytuacj mamy wanie na
rysunku 13.9, na ktrym pokazany jest opyw, odbywajcy si ze sta prdkoci ktow
wok punktu 0. Prdkoci liniowe czsteczek cieczy s rwne (por. wzr 12-35)
v = r, (13-121)
189
Rysunek 13.9: Wir prdkoci cieczy.
gdzie r to wektor pooenia (wzgldem punktu 0). Obliczajc powyszy iloczyn wektorowy
otrzymujemy
v ==

e
1
e
2
e
3
0 0
x y z

= e
1
( y) +e
2
( x), (13-122)
a w takim razie rotacja pola prdkoci to po prostu
rot v =

e
1
e
2
e
3

z
y x 0

= 2 (13-123)
pole rotacji prdkoci to nic innego jak, okrelajcy jednoznacznie okrny ruch cieczy
(podwojony) wektor . (Warto sprawdzi, e dywergencja prdkoci jest rwna zeru
mamy do czynienia z ciecz nieciliw.)
Z kolei, na rysunku 13.10, pokazany jest opyw, w ktrym prdkoci liniowe czsteczek
pynu malej w miar oddalania si od punktu 0 (wielko wektora v jest odwrotnie
proporcjonalna do odlegoci od punktu 0), czyli
v =
v
r
, (13-124)
gdzie wersor prdkoci v to
v = cos sin ,
( kt midzy okrelonym punktem paszczyzny pynu, a osi x-w.) Dlatego
v
x
=
y

x
2
+y
2
,
v
y
=
x

x
2
+y
2
.
Policz sam czytelniku pole wektorowe rotacji takiego przepywu i pole skalarne dywergen-
cji.
190
Rysunek 13.10: Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy.
191