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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET
DE LA RECHERCHE
Institut National des Sciences Appliques
135, avenue de Rangueil 31077 Toulouse cedex 4 -
France
DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE & INFORMATIQUE
Dossier
support

Anne Universitaire
2009 - 2010
BE
commande numrique
&
chane d'acquisition

ORIENTATION : AE 4
me
ANNEE
AUTEUR : Thierry ROCACHER, Pascal ACCO, Martin AIME
INSA Toulouse 2009-2010 DossierSupport_2009_2010.odt p. 1/17
Sommaire
1. Prsentation du systme p.3
2. Le hacheur p.6
2.1 Prsentation gnrale
2.2 L'lectronique
2.3 Le modle mathmatique
3. La carte de contrle du courant moteur (couple) p.9
3.1 Prsentation gnrale de la carte courant
3.2 L'lectronique de la carte courant
3.3 Le modle automatique de la carte courant
3.4 Modlisation lectrique du moteur
4. La carte de contrle de la vitesse moteur (tension) p.11
4.1 Prsentation gnrale de la carte vitesse
4.2 Modlisation mcanique du moteur
5. Annexes : schmas lectriques p.13
Auteur : T.ROCACHER, P.ACCO, M.AIME,
Participation la conception & la ralisation de ce projet : J.MARTIN, B.FAURE
Asservissement du
courant
-Analogique-
U
Moteur
Cons_I
I
Moteur
Asservissement de
vitesse
-Numrique-
Vitesse
Moteur
Cons_U
1. Prsentation du systme
La figure 1.1 est une premire vue simplifie du systme. L'asservissement de vitesse est assur par
une commande de type cascade :
une boucle interne de rgulation du courant I
moteur
dans l'induit du moteur (dynamique rapide) ;
une boucle externe qui contrle la vitesse en gnrant la consigne de courant Cons_I (dynamique
lente).
L'lectronique qui matrialise cette loi de commande est distribue sur plusieurs cartes selon le
schma suivant :
-
Figure 1.1: vue globale de l'asservissement
Figure 1.2: dcoupage des cartes lectroniques
correcteur
par C
Hacheur
Moteur
Vitesse (tr/mn)
Consigne
de vitesse
(V)

Consigne de
courant (V)
Carte vitesse
Carte courant
Carte hacheur
Correcteur
analogique
PI
+
-
+ PWM
tachymtre
Retour vitesse (V)
Retour
courant (V)
Us
+
-

C
o
n
s
_
v
i
t
(
p
)

(
p
)
(
v
i
t
e
s
s
e

e
n

t
r
/
m
i
n
)
I
s
(
p
)
C
(
p
)
S
I

K
M
L
I

(
p
)
M
L
I
(
p
)
R
e
t
o
u
r
_
I
(
p
)
(
p
)
C
o
n
s
_
I
(
p
)

K
H

M
e
l
e
c
(
p
)
<
U
s
>
(
p
)
M
m
e
c
a
(
p
)
C
V
(
p
)
k
T
a
c
h
y
a
d
a
p
t
a
t
i
o
n

t
a
c
h
y
m
t
r
i
q
u
e

v
i
t
e
s
s
e
(
p
)
2
v
(
p
)

+

-

+

-
Figure 1.3: vue globale de l'asservissement,
modlisation automatique
Rsum des notations
Les entres / sorties dynamiques (variable de Laplace) :
Cons_Vit(p) : consigne de vitesse (+/- 5V +/-3000 tr/mn) (V)

V
(p) : erreur de vitesse (V)
Cons_I(p) : consigne de courant (+/-5V +/-9A) (V)

(p) : erreur de courant (V)

MLI(p) : tension analogique en entre du bloc de MLI (Modulation Largeur
d'Impulsions = PWM) (V)
(p) : variation du rapport cyclique de la commande de hacheur (sortie PWM+ du
bloc MLI), sans dimension, de -50% +50%
<Us>(p) : tension moyenne applique l'induit du moteur (V)
Is(p) : courant circulant dans l'induit du moteur (A)
(p) : vitesse angulaire de l'arbre moteur (tr/mn)
RetourI(p) : image du courant Is(p) (V)
vitesse(p) : image de la vitesse de l'arbre moteur (V)
Les fonctions de transfert :
C(p) : correcteur de courant, analogique de type PI
Cv(p) : correcteur de vitesse numrique, associ des adaptations analogiques
K
MLI
: gain statique du bloc MLI. Il donne la variation de rapport cyclique du
hacheur, en fonction des variations de la tension analogique MLI(p)
K
H
: gain statique du hacheur. Il fournit la tension moyenne (de puissance)
destine au moteur
M
elec
(p) : fonction de transfert lectrique du moteur. Elle donne les variations de
courant Is en fonction des variations de tension moyenne <Us>.
Meca(p) : fonction de transfert mcanique du moteur. Permet d'tablir le lien entre
les variations de courant Is (image du couple) et la vitesse de rotation du
moteur, .
SI : Sensibilit globale du capteur de courant.
k
Tachy
: Sensibilit de la gnratrice tachymtrique.
2. Le hacheur
2.1 Prsentation gnrale
Le hacheur est la carte lectronique qui permet de piloter le moteur 24V/100W. Il possde deux
entres, In+ et In-, qui sont de type PWM
1
0/5V. Ces entres doivent tre en opposition de phase et
vhiculent l'information travers leur rapport cyclique (In+) et (1-) (In-).
La tension de sortie V
1
(V
2
) est l'image de In+ (In-), sauf qu'elle volue de 0 24V avec en
plus un courant relativement lev pouvant tre dbit (jusqu' 10A). Cette puissance est amene
par la batterie de 24V.
La carte lectronique est aussi dote d'un capteur de courant effet HALL permettant de
fournir une information, V
Courant
, l'image du courant Is circulant dans le moteur. Enfin, on trouve
galement le systme d'alimentation 0V/5V/18V qui fournit la puissance toutes les cartes du
systme d'asservissement.
Sur ce chronogramme , on a
considr que le moteur
subit un couple rsistant qui
provoque la circulation d'un
courant non nul Is. Sa
forme, un peu exagre, est
due la self d'induit du
moteur.
La frquence de dcoupage
est choisie entre 20kHz et
30kHz pour sortir des
frquences audibles et aussi
pour avoir une ondulation de
courant faible.
1 Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI), ou Pulse Width Modulation (PWM)
Hacheur
Moteur
In+ {OV,5V}
[0% 100%]
In- {0V, 5V}
(1-) [0% 100%]
Batterie 24V
18V 5V 0V
V
1
V
2
U
s
{-24V, +24V}
[0% 100%]
V
courant
[2,5V +/- 2,5V]
Is
Figure 2.1: Entres / sorties du hacheur
In+
In-
V
2
u
s
Is
t
t
t
t
t
5V
5V
+24V
+24V
+24V
-24V
V
1
Figure 2.2: Chronogrammes
du hacheur pour = 0,66
2.2 L'lectronique
Le schma fonctionnel du hacheur est le suivant (On ne reprsente pas le systme d'alimentation 5V
et 18V) :
Le hacheur est compos de
4 interrupteurs (MOS)
1 batterie de 24V capable de dbiter jusqu' 15A
2 blocs de commande destins piloter les MOS
une sonde de courant effet Hall
Les interrupteurs
Les interrupteurs sont des transistors MOS de type N. Ils ont t choisis pour leur faible rds
on
(rsistance l'tat passant), de l'ordre de 22m. Ce sont des IRFZ44 de chez International Rectifier.
Ces transistors sont dots d'une diode Schottky de bonne qualit entre source et drain. Les
interrupteurs sont donc rversibles en courant.

La sonde de courant effet Hall
Schma de principe
Primaire,
courant lev
(<15A), 3 spires
environ
Secondaire,
courant faible
(qques
mA),2000
spires environ
Sonde effet
Hall
I
P
I
s
B
+
-
Tore magntique
Figure 2.3: schma fonctionnel du hacheur
Figure 2.4: Principe du capteur de courant de
type boucle ferme
Q2 u
s
Q1
Q4 I Q3
Batt. 24V
IN+
IN-
C
o
m
m
a
n
d
e
C
o
m
m
a
n
d
e
V1
V2
Principe de fonctionnement :
Le schma prsent est un capteur de courant de type boucle ferme. Il utilise un capteur effet
Hall insr dans un tore magntique. Lorsqu'un courant Ip traverse l'enroulement primaire, il va
induire un champ magntique B. L'amplitude de ce champ dpend du produit Np.Ip, o Np est le
nombre de spires primaires. Comme Ip est susceptible d'tre lev, Np est faible.
Au niveau du secondaire, on peut observer une boucle de rgulation. La consigne (entre +) est
nulle. La boucle de rgulation va donc agir de manire ce que le capteur (sonde qui dlivre un
signal image de B) donne une valeur nulle. Ceci est possible grce l'amplificateur qui attaque
l'enroulement secondaire. Il va envoyer un courant Is tel que Ns.Is = Np.Ip. Ainsi, le secondaire va
contrer exactement le champ induit par le primaire.
Conclusion : Le champ B dans le tore est nul, le courant Is est l'image de Ip. Un simple circuit
(voir documentation constructeur) de type conversion courant/tension, permet de rcuprer une
tension l'image du courant primaire.
Rem: Le courant secondaire Is est faible. C'est pourquoi il est ncessaire d'insrer un si grand
nombre de spire (2000).
Rem: L'intrt de ce type de capteur boucle ferme est que la mesure d'un courant continu est
possible. De plus le champ B tant faible, il n'y a pas de problme de saturation du tore.
En ce qui concerne le capteur de type LTS6NP, la sensibilit est 0,104V/A dans la configuration de
branchement adopte. La sortie possde une composante continue de 2V5.
Rsum des entres & sortie de la carte hacheur
Entres :
In+ {OV, 5V} : Entre PWM frquence fixe et de rapport cyclique de 0 100%
In- {0V, 5V} : Entre PWM complmentaire de la prcdente.
Batterie 24V
Sorties :
Moteur
V
1
et V
2
{0V,24V}: tensions en crneau de rapport cyclique et (1- )
Capteur de courant
V
Courant
[2,5V +/- 1V] : mesure du courant d'induit, Is, d'une sensibilit de
104 mV/A.
Alimentation
+18V / 500mA maximum
+ 5V / 200mA maximum

2.3 Modle mathmatique
Modlisation : (t) = 50 + (t)
(p)
[-50% +50%]
<u
s
>(p)
[-24V +24V]

K
H
=?
3. La carte de contrle du courant moteur (couple)
3.1 Prsentation gnrale de la carte courant
Le rle de cette carte est de gnrer les commandes PWM complmentaires, In+ et In- du hacheur.
Le rapport cyclique va tre produit partir d'une consigne de courant, V
Cons_I

et d'une information de
retour courant, V
courant
, provenant du hacheur. La consigne peut tre gnre via un potentiomtre ou
bien peut provenir d'une source de tension analogique. Celle-ci volue de 4V 14V.
3.2 L'lectronique de la carte courant
Un gnrateur de triangle associ deux comparateurs forment une MLI (PWM) frquence
fixe (non audible). La tension en sortie d'un correcteur PI, V
MLI
, analogique, varie entre les deux
maxima du triangle. Le rapport cyclique o sur OUT+ est l'image de cette tension. Si elle vaut
0V, on obtient =50% (arrt). Si elle correspond au minimum du triangle, =0% (marche arrire
maximale). Si elle correspond au maximum du triangle =100% (marche avant maximale) .
L'ensemble forme un asservissement de courant. Le correcteur PI permettra d'avoir une erreur nulle
en courant.
Rsum des entres & sortie de la carte courant
Entres :
V
consI
[9V +/- 5V] : Possibilit de brancher directement un potentiomtre de 2,2k.
V
courant
= 2,5V +/- 0,104 . Is avec Is[-9A +9A]environ : Mesure de courant (issue du
capteur sur la carte hacheur)
Alimentations 0/5V/18V
Sorties :
Out+ {0V, 5V}: Sortie PWM frquence fixe de rapport cyclique de 0 100%
Out- {0V, 5V}: Sortie PWM complmentaire de la prcdente
Figure 3.1: Entres / sorties de la carte courant
Carte
courant
Vers hacheur
V
cons_I
[9V +/- 5V]
18V 5V 0V
Out+ {0V, 5V}
rap. cycl. [0% 100%]
V
courant
= 2,5V + 0,104.Is
[2,5V +/- 0,625V]
Out- {0V, 5V}
rap. cycl. -1 [0% 100%]
Out+
Out-
Rapport
cyclique
de 0 100%
Rapport
cyclique
inverse de
(100 - )%
3.3 Le modle automatique de la carte courant
On va chercher tablir le schma bloc de Laplace qui fait le lien entre les variations du rapport
cyclique (p) du signal OUT+, la consigne cons_I(p) et les variations de la mesure de courant I
s
(p).
Ce modle inclut aussi la partie capteur de courant de la carte hacheur. La dynamique du filtre de
rjection PWM sur la mesure du courant est ngligeable si l'on veille ce que la dynamique de la
boucle soit largement plus lente que la frquence PWM.
3.4 Modlisation lectrique du moteur
Il faut maintenant regrouper les deux modlisations de la carte courant et de la carte hacheur. Pour
cela il faut tablir un modle lectrique du moteur. Celui ci doit faire le lien entre la tension
moyenne applique l'induit et le courant qui circule dans l'induit.
Modlisation lectrique du moteur
M
elec
( p)=
I
s
( p)
u
s
>( p)
L'inertie mcanique est telle que le rotor n'a pas le temps de ragir face une variation de
courant. En d'autres termes, on peut considrer que le rgime permanent du courant est quasiment
atteint lorsque le rotor se dcide changer de rythme. Ainsi, au niveau de la boucle de courant, la
fcem, E, du moteur est vue comme une perturbation BF. Partant de l, un essai indiciel rotor
bloqu (on considre la fcem E comme une perturbation qu'on annule) permet d'obtenir une courbe
d'volution du courant (Vcourant(t)) exponentielle d'orde 1. Le moteur se rsume une inductance
en srie avec une rsistance (car E=0). La constante de temps
elec
(L/R) est estime 2ms. Une
mesure volt-ampremtrique donne R=1,12.
I
s
(p)
Figure 3.3: Schma bloc de la carte courant
C(p)=?
S
I
= ?
K
MLI
= ?
(p)
MLI(p)
Retour_I(p)
(p)
Cons_I(p)
4. La carte de contrle de la vitesse moteur
4.1 Prsentation gnrale de la carte vitesse
Cette carte, associe aux deux prcdentes, permet de raliser la boucle de vitesse. La carte
comporte un filtre anti-repliement (mesure de vitesse), le calculateur (PIC, ADC inclus) et un
convertisseur Numrique/Analogique (commande de courant). Une gnratrice tachymtrique
monte sur l'arbre du moteur mesure la vitesse, V
Vitesse
. La consigne de vitesse, V
cons_Vit
est fixe par
un potentiomtre. La sortie, V
ConsI
, de la carte constitue la consigne de courant de la carte courant.

Rsum des entres & sortie de la carte vitesse
Entres :
V
ConsVit
[9V +/- 5V]: Consigne de vitesse. Possibilit de brancher directement un
potentiomtre de 2,2k.
V
Vitesse
[+/- 10V]: Mesure de vitesse (issu de la gnratrice tachymtrique).
Vvitesse = (1/300). (+/-3000tr/mn donnent approximativement +/-10V)
Alimentations 0/5V/18V
Sorties :
V
Cons_I
[9V +/- 5V]: Commande de courant perue en consigne de la carte courant.
Carte
vitesse
Vers carte courant
V
cons_Vit
[9V +/- 5V]
18V 5V 0V
V
vitesse
[+/- 10V]
V
consI
[9V +/- 5V]
Figure 4.1: Entres / sorties de la carte vitesse
Consigne du
potentiomtre
4.2 Modlisation mcanique du moteur
Dans la configuration tudie, le moteur se trouve command en courant qui est directement
proportionnel au couple moteur du rotor I(t )=K
1
. Is (t ) .
La loi fondamentale de la dynamique donne : I=J.
d D
dt
+ f. D+f
s
o f
s
reprsente les
frottements secs que l'on va ngliger.

En Laplace, on obtient
D( p)=
I( p)
J.p+f
=
K
1
. I ( p)/ f
1+
J
f
. p
=M
meca
( p). I ( p)
o K
est la constante de couple du moteur.

Deux essais peuvent tre raliss : harmonique et indiciel. Le modle global, (incluant la boucle
de courant, le hacheur, le moteur et la gnratrice tachymtrique) s'crit, vide:
vitesse( p)
cons
I
( p)
=K
I
. M
meca
( p). K
Tachy
=G( p)=?
dfinir par un essai rel
NB: L'quation fondamentale de la dynamique donne plus haut est incomplte (sauf vide ...). En
effet, elle ne fait apparatre que le couple moteur, or bien sr, le couple rsistant (
R
) doit galement
tre pris en compte, si bien que l'quation prcdente devient (moteur en charge) :
D( p)=
I( p)I
R
( p)
J.p+f
=
K
1
. I ( p)/ f I
R
( p)
1+
J
f
. p
=M
meca
( p). (I ( p) f / K
1
. I
R
( p))
Exprim autrement :
G(p)
M(p)
(moteur)
I(p)
(p)
(vitesse en tr/min)
-
+
1/K
R
(p)
Annexes : schmas lectriques
6.1 La carte hacheur
<
U
s
>
(
p
)
6.2 Carte courant (commande en couple avec correction PI)
6.3Carte vitesse (commande en vitesse numrique)
6.4 Carte hacheur vue de dessus
6.5 Carte courant vue de dessus
6.6 Carte vitesse vue de dessus

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(p) : erreur de courant (V)

est la constante de couple du moteur.

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