AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Ing. Alvaro Chavez Zubieta

Que es la automatizacin?
Es un conjunto multidisciplinar de tcnicas que tienen como objetivo elevar la productividad de los procesos de fabricacin mediante sistemas fsicos que combinan la tecnologa mecnica, elctrica, electrnica, neumtica, hidrulica, con la tecnologa del control automtico. En la actualidad la productividad de la automatizacin se incrementa con integracin del computador (Fabricacin asistida por computador - CAM) .

Tipos de sistemas de automatizacin industrial

Procesos industriales continuos:
Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo, comida, bebidas, generacin de energa elctrica

Procesos industriales discretos:

Automviles, aviones, aparatos, computadores, maquinaria y en general otros componentes con los cuales estos productos son ensamblados.

Evolucin tecnolgica de control

Control todo o nada:
Lgica de control cableada (electrotecnia) Elementos todo/nada, relays, termopares,etc.

Control analgico:
Circuitos electrnicos analgicos. Aparece PID. Existencia de derivas.

Control digital con datos muestreados:

Uso de tecnologa digital(microprocesador). Mayor flexibilidad en control. Sistemas DCS

Control de eventos discretos:

Respuesta ante eventos, seales binarias Teora de estados; sistemas PLC

Arquitetura de la Automacion Industrial

Arquitetura de la Automatizacion Industrial

Nvel 1: Campo o fbrica
Mquinas, dispositivos, componentes Ej.: Lineas y mquinas

CLPS, Comandos, mquinas Motores, Inversores, I/Os

Arquitetura da Automao Industrial

Nvel 2: Supervision
Informacion de los nvel 1 IHMs Ej.: Sala de superviso

Superviso e IHM

Arquitetura da Automao Industrial

Nvel 3: controle del proceso productivo
Banco de dados ndices informes Ex.: evaluacion y CQ en proceso alimentcio

Controle do Processo Produtivo

Arquitetura da Automao Industrial

Nvel 4: Planeamiento del proceso
Control de stock Logstica Ex.:Control de suministros para el control y inventario, debido a la estacionalida de la industria del tejido
Planejamento Do Processo

Arquitetura da Automao Industrial

Nvel 5: Administracion de los recursos financeiros, ventas y RH.
Gernciamento Geral

Arquitetura de la Automatizacion Industrial

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Qu es el control automtico?
Un problema de control consiste en determinar una forma de afectar un sistema fsico considerado de modo que su desempeo atienda las especificaciones de desempeo; El comportamiento del sistema fsico puede ser alterado a travs de las variables manipuladas generadas por un controlador

Especificaciones de desempeo
Pueden envolver requisitos como:
Rapidez en la respuesta: tiempo de subida, transferencia en tiempo mnimo; Exactitud: sobreseal, error de rgimen, rastreamiento de referencia. Costo: mnima energa, mnimo combustible. Seguridad: estabilidad, solidez a la incertidumbre Confort: rechazo de perturbaciones, la capacidad de auto-diagnstico; Simplicidad: modelos reducidos, numero pequeo de componentes

Introduccin al control automtico

Importancia del control automtico: proporciona los medios para el desempeo ptimo de los sistemas, mejorar la calidad, reduccin de costos, aumento de la productividad, automatizacin de actividades en general. Aplicaciones: sistema de pilotaje de aviones, misiles, navios, sistemas de control de vehiculos espaciales, operaciones industriales,etc

Historia
1769 Mquina a vapor de James Watt; 1868 J. C. Maxwell desarrolla el modelo matemtico para el control de una mquina a vapor; 1913 Henry Ford desarrolla una mquina de montaje utilizada en la produccion de automviles; 1927 H. W. Bode analiza amplificadores realimentados; 1932 H. Nyquist desarrolla un mtodo para analizar la estabilidad de sistemas; 1952 Control numrico desarrollado por el MIT; 1954 George Devol desarrollar el primer diseo industrial robotizado; 1970 Teoria de variables de estado y control optimo es desarrollado; 1980 diseo de sistemas de control robusto es desarrollado; 1990 Automazacion de la manufatura es difundida; 1995 Control automtico es largamente utilizado en automviles. Sistemas robustos son utilizados en la manufatura.

Regulador Watt

Terminologa bsica
Planta: Parte de un equipamiento o conjunto de partes de una maquina que funcionan integrados como un sistema. Proceso: identifica la secuencia de pasos a ser controladas que llevan a la preparacin de un producto. El tipo de proceso a elegir depender de sus requerimientos de produccin y cantidad. Perturbacin: seal que tiende a afectar adversamente el comportamiento de la salida de un sistema, una perturbacin puede ser externa funcionando como una entrada, o interna al sistema

Terminologa bsica
Sistema de control realimentado: sistema que tiende a mantener una relacin prescrita entre la entrada y la salida, por comparacin.

Ruta de viaje Conductor

Mecanismo de la direccion

Ruta de viaje real automvil

Medicin visual

Terminologa bsica
Servomecanismo: sistema de control con realimentacin en el cual la salida puede ser una posicin, velocidad o aceleracin.

 Sistema regulador automtico: sistema en el cual la entrada de referencia, o la salida deseada o es constante o varia lentamente en el tiempo. El principal objetivo es mantener la salida real en un valor deseado, en la presencia de perturbaciones.

Terminologa bsica

Control automatico

Controle Automtico
Sistema:

Entrada Sistema

Sada Salida

Controle Automtico
Control; Controlador; Sistema de control en malla abierta:
Resposta desejada Sada Sistema

Dispositivo de atuao

Controle Automtico
Sistema de control en Malla cerrada (en Realimentacion):
Resposta desejada (Set Point) SP Comparao Sinal de controle (Varivel manipulada) Controlador MV Sistema Sada (Varivel de Processo) PV

Dispositivo de medida Sensor + Transmissor

Controle Automtico
Ejemplo: control de nvel de um reservatrio:
Nvel desejado + Bia Controlador Bomba Sistema Reservatrio Nvel de gua

Controle de Processos

Controle de Processos

Controle de Processos

Controle de Processos

Por que Malla cerrada ???

R(s) G(s) Y(s)
R(s) + B(s) E(s) G(s) Y(s)

Malha Aberta

H(s)

Ventajas:

Malha Fechada

Reduccion de la sensibilidad del sistema a las variaciones de parmetros; mayor rechazo a las perturbaciones;

Desventajas:
mayor nmero de componentes; perdida de ganancia.

Por que Malla cerrada ???

Variacion de parametros:
R(s) + B(s) H(s) E(s) G(s) Y(s)

R(s)

G(s)

Y(s)

Malha Aberta

Malha Fechada

Y(s)
Y(s)

Y(s)

G (s) G (s) R(s) 1 (G(s) G(s))H(s) G (s) R(s) 1 GH (s) GH (s) 1 GH (s)

GH(s)

GH(s)

Y(s)

G(s)R(s)

Y(s)

G (s) 1 GH (s) 2

R(s)

Por que Malla cerrada ???

Rechazo a las perturbaciones:
perturbao P(s)
1 P(s) P(s)

R(s)

G(s)

Y(s)

R(s)

+ -

E(s) G(s) B(s)

Y(s)

R(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

Malha Aberta

H(s)

-H(s)

Y(s) P(s)

Y ( s) P( s )

1 1 GH ( s)

Problemas de Control em ingenieria

Sistema

Modelo Matemtico

Anlise

Projeto

Baseado nas especificaes de desempenho

Implementao

Funcion de Transferncia
La funcion de transferencia de um sistemas lineal invariante en el tiempo es definida como la relacion entre la transformada de laplace de la salida (funcion respuesta) y la transformada de la place de la entrada (funcion excitacion).considerando nulas las condiciones iniciales.

Funo de excitao R(s)

Funo De Transferncia G(s)

Funo Resposta Y(s)

Y ( s) G( s) R( s) Y ( s) G ( s) * R( s)

Modelaje de Sistemas
Uno de los primeros pasos ms importantes en el anlisis y diseo de un sistema de control es la descripcin matemtica y modelizacin del proceso a controlar. Modelo de un sistema fsico cualquier significa la obtencin de una representacin matemtica que permite un estudio analtico consistente con el comportamiento del sistema en la prctica.

Sistemas mecnicos Translacionais e rotacionais

Sistemas mecnicos so aqueles compostos por massas,molas,amortecedores e transmisses.A anlise de sistemas mecnicos envolve praticamente dois tipos distintos de movimentos:translacional e rotacional.O equacionamento do sistema pode ser realizado de acordo com as Leis de Newton .Assim ,sistemas mecnicos estaro associados a foras (quando translacionais ) e torques (quando rotacionais ).

Elementos de um Sistema Mecnico

Massa (ou Inrcia)
Armazena Energia Cintica e Energia Potencial Gravitacional

Mola
Armazena Energia Potencial Elstica

Amortecedor

Dissipa Energia Mecnica sob forma de Calor e/ou Som

Graus de Liberdade (GDL)

Nmero mnimo de coordenadas independentes que descrevem completamente o movimento de todos os elementos do sistema

No de GDL do sistema = No de massas do sistema x No de GDL de cada massa

Exemplos de Sistemas com 1 GDL

Exemplos de Sistemas com 2 GDL

Exemplos de Sistemas com 3 GDL

Elementos Translacionais
MASSA (m)

Elementos Translacionais
Mola (k)

Elementos Translacionais
Amortecedor ( b )

Resumo

TRANSFORMAO DE UMA EDO PARA TRANSFORMADA DE LAPLACE

EXERCCIOS
1)

EXERCCIOS
2)

DESAFIO

Sistemas Eltricos
A modelagem de sistemas eltricos baseada nas leis das tenses e das correntes de Kirchoff. Os elementos envolvidos nos circuitos eltricos so :resistores,indutores,capacitores,etc.

Sistemas Eltricos

DIAGRAMA DE BLOCOS
Na figura temos um sistema que pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e produz sadas como resposta a essas entradas. Na Figura (a), exemplo grfico de um sistema genrico S que recebe uma entrada x e d uma sada y como resposta. Em (b) da mesma figura, exemplo de um sistema com circuito RC: a tenso da fonte vs pode ser considerada entrada e a tenso no capacitor vc, sada.

DIAGRAMA DE BLOCOS
O diagrama de blocos possue vrios itens na sua representao:

DIAGRAMA DE BLOCOS

Blocos em srie(cascata)
Podemos ter dois ou mais blocos em srie (cascata),quando os mesmos esto no ramo direto ento a funo de transferncia passa a ser G(s) da resultante do sistema ,isto :
i
G(s)
o

G (s)

o i

Blocos em srie(cascata)

Funo de transferncia em malha fechada

Realimentao

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS

EXEMPLO

ENTRADAS MULTIPLAS(PERTURBAES)
EXEMPLO :

PROCEDIMENTO

SOLUO
1) CASO

SOLUO
2) caso

SOLUO FINAL

Control todo o nada

introduccin
El estudio de la electricidad esta dividido en 3 grandes areas: generacion, la distribucion y uso. Dentro de ellas las disciplinas de