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MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA Universidad de Antioquia Instituto de Fsica 2012

ndice general

3. Momento angular y su conservacin 3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . 3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . 3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . 3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . 3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . . 3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . . 3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . . 3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . 3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . 3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . 3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido 3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1 2 2 2 3 4 7 8 8 8 9 9 11 12 14 16 18 18 20 21 23 25 25 25 25 25 26 27 28

Cap tulo

3
Dena el concepto de vector momento angular y analice su variacin con el tiempo. Analice situaciones en las que se conserva el vector momento angular. Dena el concepto de fuerza central. Dena el concepto de cuerpo rgido. Inera la diferencia entre el modelo de partcula y el modelo de cuerpo rgido. Obtenga el momento angular de un cuerpo rgido. Dena el concepto de momento de inercia. Inera la relacin entre masa y momento de inercia. Dena un eje principal de inercia. Enuncie y aplique adecuadamente el Teorema de Steiner. Aplique la conservacin del momento angular en el caso un cuerpo rgido.

Momento angular y su conservacin


Competencias En esta unidad se busca que el estudiante Dena los vectores unitarios radial y transversal y exprese el vector velocidad en sus componentes radial y transversal. Dena e interprete correctamente los conceptos de velocidad radial y velocidad transversal. Dena los vectores unitarios tangencial y normal y exprese el vector aceleracin en sus componentes tangencial y normal. Dena e interprete correctamente las componentes tangencial y normal del vector aceleracin. Exprese el vector fuerza en sus componentes tangencial y normal. Dena e interprete correctamente las componentes tangencial y normal del vector fuerza. Describa las caractersticas movimiento circular. de un

Dena los conceptos de vector velocidad angular y de vector aceleracin angular. CONCEPTOS BASICOS Se denirn los conceptos de velocidad radial Dena y analice el movimientos circular (vr ), velocidad transversal (v ), aceleracin tanuniforme y el movimiento circular unigencial (aT ), aceleracin normal (aN ), fuerza tanformemente acelerado. . gencial ( FT ), fuerza normal ( FN ), vector velociAplique las leyes de Newton en el dad angular (), vector aceleracin angular (), movimiento curvilneo, particularmente en vector momento angular ( L) y momento de el movimiento circular. inercia (I).

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un anlisis de partculas que se mueven a lo largo de trayectorias curvilneas, aplicando los concepto analizados en las unidades anteriores. En esta unidad se redenen los conceptos de vector posicin (r), vector velocidad (v) y vector aceleracin (a), empleando coordenadas polares, para llegar a las causas que generan los cambios en el estado de reposo o de movimiento de los cuerpos. Posteriormente, se dene el vector momento angular o cantidad de movimiento angular, ya que esta es una cantidad fsica de mucho inters, puesto que en la naturaleza se presentan muchas situaciones fsicas en las que el vector momento angular se conserva, cuando un cuerpo describe una trayectoria curvilnea. Esto da lugar al principio de conservacin del momento angular, que se aplica en diferentes reas de la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de fuerzas centrales, como se ver posteriormente en el caso del movimiento de la tierra alrededor del sol. Finalmente, se dene el concepto del escalar, momento de inercia, que desempea en rotacin el mismo papel que la masa en traslacin.

vector posicin r y se le denomina vector unitario transversal. Ahora, de acuerdo con la denicin de estos vectores unitarios, mientras una partcula describe una trayectoria curvilnea, la direccin del vector posicin cambia con el tiempo, es decir, que la direccin, mas no su magnitud, de los vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo.

y A v

r
q

uq

j ur

Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal. Con el n de hacer ms simple el trabajo matemtico, se expresan los vectores ur y u en funcin de los vectores unitarios i y j cuyas direcciones permanecen constantes, cuando el sistema de coordenadas rectangulares no rota mientras la partcula est en movimiento. De la gura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur y u en componentes rectangulares estn dados por ur = cos i + sen j, (3.1) u = sen i + cos j, donde se expresa en radianes. (3.2)

3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa


En esta seccin se analizan los efectos que se presentan cuando ocurren cambios en la magnitud y en la direccin, tanto del vector posicin como del vector velocidad de una partcula que se mueve en una trayectoria curvilnea. Para llevar a cabo esta tarea se utilizan coordenadas polares. Igual que en el caso de coordenadas rectangulares, se denen dos vectores unitarios perpendiculares entre s ur y u , que cumplen las siguientes condiciones:

3.2.1.

Vector posicin en el movimiento curvilneo

De acuerdo con la denicin del vector unitario ur y de la gura 3.1, se tiene que el vector posicin, cuando la partcula pasa por el punto A, se puede expresar en la forma

r = r ur , (3.3) ur , en todo instante, es paralelo al vector posicin r y se le denomina vector unitario donde, en general, cambian tanto su magnitud radial. como su direccin mientras la partcula describe u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.

3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA

3.2.2.

Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la direccin del vector posicin y se le denomina velocidad transversal, o sea curvilneo
v r
y

En esta seccin se muestra que un cambio en la magnitud del vector posicin un cambio en su direccin, genera una componente en la velocidad. De acuerdo con la gura 3.1, la velocidad de la partcula en el punto A, est dada por la denicin usual v = dr/dt, donde al reemplazar la ecuacin (3.3), adquiere la forma v= dr d = ( r ur ) . dt dt (3.4)

d . dt

(3.9)

vquq r (t)

v vrur

Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo, i teniendo en cuenta que ur vara en direccin por Figura 3.2: Componentes radial y transversal del tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene vector velocidad. du r dr ur + r . (3.5) v= Mediante las deniciones dadas por las ecuadt dt ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede esDerivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma comparando el resultado con la ecuacin (3.2), se encuentra que v = v r ur + v u . (3.10) (3.6) Ahora, como las componentes radial y transversal de la velocidad son perpendiculares, como donde se observa que la derivada respecto al se muestra en la gura 3.2, se cumple tiempo del vector unitario en la direccin radial, 2 v = v2 es un vector paralelo al vector unitario en la dir + v . reccin transversal, es decir, es un vector perEjemplo 3.1. pendicular al vector posicin. Una partcula se mueve en el plano xy de Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la tal forma que su posicin est dada por la ecuacin (3.5), se obtiene expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dav= dr d ur + r u . dt dt (3.7)
do en p (pies) y t en s. Determine a) La ecuacin de la trayectoria seguida por la partcula. b) Las coordenadas polares correspondientes, en funcin del tiempo. c) Las componentes radial y transversal de la velocidad, en funcin del tiempo Solucin a) De acuerdo con la expresin dada para el vector posicin de la partcula, se tiene que sus coordenadas rectangulares estn dadas por x = 2t y y = 4t2 . Mediante estas ecuaciones paramtricas se encuentra que la trayectoria seguida por la partcula est dada por y = x2 . En la gura anterior se muestra la trayectoria parablica seguida por la partcula.

du r d = u , dt dt

Como resultado del procedimiento llevado a cabo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos componentes de la velocidad, una en la direccin radial y otra en la direccin transversal. La componente de la velocidad en direccin radial, solo aparece cuando cambia con el tiempo la magnitud del vector posicin y se le denomina velocidad radial, es decir vr dr . dt (3.8)

En cambio, la componente de velocidad en la direccin transversal, solo aparece cuando cambia

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

v r q i x

direccin genera una componente en la aceleracin. Para ello, primero se expresa el vector velocidad en funcin de su magnitud y direccin. Se considera una partcula que se mueve a lo
y
A SA

vA
Dr

DS B

OO
b) Las coordenadas polares estn dadas por la magnitud del vector posicin y por la direccin del vector posicin con respecto al eje x, como se indica en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , = tan1 2t.

SB

vB

j O

(1) (2)

Figura 3.3: Movimiento curvilneo de una partcula. largo de la trayectoria mostrada en la gura 3.3, donde se toma Oo como punto de referencia, u origen, sobre la trayectoria. De este modo, la posicin de la partcula cuando pasa por el punto A est dada por SA = Oo A (longitud de la trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el punto B est dada por SB = Oo B (longitud de la trayectoria entre Oo y B). El desplazamiento de la partcula a lo largo de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es S (longitud de la trayectoria entre A y B). Ahora, la denicin del vector velocidad se puede escribir en la forma v = lim ( v= r S r = lim , t 0 t S t 0 t )( S lim t 0 t ) . (3.11)

c) La componente radial de la velocidad, que se debe al cambio en la magnitud del vector posicin con el tiempo, est dada / por la expresin vr = dr dt . Mediante la ecuacin (1), se encuentra que est dada por 2(1 + 8t2 ) vr = . (1 + 4t2 )1/2 La componente transversal de la velocidad, que se debe al cambio en la direccin del vector posicin con el tiempo, est dada por la expresin v = rd /dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada por v = 4t

(1 + 4t2 )1/2

Ejercicio 3.1. Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: a) Halle la velocidad de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que 2 1/2 2 1/2 . c) Cal( v2 = ( v2 x + vy ) r + v ) cule el valor de las componentes radial y transversal de la velocidad de la partcula en el instante t = 2s.

r lim S 0 S

Si se hace que el punto B se aproxime al punto A, se tiene que cuando estn muy prximos |r | S, as, el primer parntesis de la ecuacin (3.11) adquiere la forma r dr = = uT , dS S 0 S lim (3.12)

3.2.3. Vector aceleracin en el movimienque es un vector unitario tangente a la trayectoto curvilneo


ria seguida por la partcula, ya que se divide un En esta seccin, se muestra que un cambio en vector en la direccin tangente a la trayectoria la magnitud de la velocidad un cambio en su por su magnitud.

3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA

Por otro lado, el segundo parntesis se trans- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo, forma en y teniendo en cuenta que el vector unitario tangencial vara en direccin por tratarse de una S dS lim = = |v| = v, (3.13) trayectoria curvilnea, se tiene dt t 0 t dv duT que corresponde a la magnitud del vector vea= uT + v . (3.18) dt dt locidad puesto que se divide la magnitud del vector desplazamiento por el intervalo de tiem- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo po correspondiente. As, dS juega el mismo pa- y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se enpel que dx dy en un movimiento rectilneo. cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma De este modo, reemplazando las ecuaciones dv d (3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra a= uT + v uN . (3.19) dt dt que v = vuT , (3.14) Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se donde se expresa el vector velocidad como el tiene que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direccin tangencial es un vecproducto de su magnitud por su direccin. tor perpendicular o normal a la curva en el puny to P. En la ecuacin (3.19), la componente en la direccin paralela al vector unitario tangencial v se le denomina aceleracin tangencial y aparece uT j siempre que cambia la magnitud del vector veuN j locidad con el tiempo, es decir
j r (t) i P x

aT =

dv . dt

(3.20)

Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componente en la direccin paralela al vector unitario norUtilizando la gura 3.4, el vector unitario tan- mal se le llama aceleracin normal y aparece gencial uT que forma un ngulo con la ho- cuando cambia la direccin del vector velocidad rizontal, se expresa en componentes rectangu- con el tiempo, esto es lares por d . (3.21) aN = v uT = cos i + sen j. (3.15) dt Adems, como se indica en la gura 3.4, se deCon las deniciones dadas por las ecuaciones ne un segundo vector unitario uN perpendicu(3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede eslar al vector velocidad y dirigido hacia la concribir en la forma cavidad de la trayectoria. Este vector se denomina vector unitario normal, que expresado en a = aT uT + aN uN . (3.22) componentes rectangulares, adquiere la forma Como las componentes tangencial y normal de uN = sen i + cos j. (3.16) la aceleracin son perpendiculares, en este caso se cumple la relacin Si en el instante t la partcula se encuentra en el punto P de la gura 3.4, se tiene que mediante 2 a = a2 T + aN . la ecuacin (3.14), la denicin de aceleracin a = dv/dt adquiere la forma En la gura 3.5 se muestran las componentes Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal. a= dv d = (vuT ). dt dt tangencial y normal de la aceleracin en un (3.17) movimiento curvilneo.

6
y

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Reemplazando la ecuacin (3.24) en la ecuacin (3.23), se obtiene


a a NuN j r (t) i x a TuT

d v = dt

(3.25)

As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la ecuacin (3.21) se encuentra que la aceleracin normal se puede expresar en la forma aN = v2 . (3.26)

Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del vector aceleracin.

De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21) ecuacin (3.19) adquiere la forma para la componente normal de la aceleracin. En la gura 3.6, se considera un pequeo desv2 dv uT + uN . (3.27) a= plazamiento de la partcula a lo largo de la dt trayectoria, donde dS = PP es el pequeo arco que recorre la partcula al moverse desde el Ejemplo 3.2. punto P al punto P en un pequeo intervalo de Una partcula se mueve en el plano xy de tiempo dt. tal forma que su posicin est dada por la expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado La gura 3.6, las perpendiculares a las rectas en p (pies) y t en s. Determine las compotangentes en los puntos P y P, se cortan en el nentes tangencial y normal de la acelerapunto C llamado centro de curvatura. / cin. Escribiendo el trmino d dt en la forma Solucin d dS d d = =v , dt dS dt dS (3.23)
Derivando respecto al tiempo el vector posicin de la partcula, se encuentra que la magnitud y direccin de la velocidad estn dadas por v = 2(1 + 16t2 )1/2 , = tan1 4t.

donde se ha utilizado la ecuacin (3.13). Deniendo el radio de curvatura por = CP, en la gura 3.6, se tiene dS = d .
y

(1) (2)

d 1 = dS

(3.24)

La componente tangencial de la aceleracin, que se debe al cambio en la magnitud de la velocidad con el tiempo, est dada por . / Mediante la ecuacin (1) se llega a a T = dv dt aT = 32t

(1 + 16t2 )1/2

C dj
j r

j+dj P' dS P
j

j i

Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento curvilneo.

La componente normal de la aceleracin, que se debe al cambio con el tiempo en la direccin de / la velocidad, est dada por aN = vd dt. Con ayuda de las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada por 8 . aN = (1 + 16t2 )1/2

3.3. DINMICA DEL MOVIMIENTO CURVILNEO

7 Sabiendo que la aceleracin se puede expresar en la forma a= dv v2 uT + uN , dt

Ejercicio 3.2. Una partcula se mueve en el plano de tal forma que su posicin est dada por la expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies) y t en s. a) Determine la aceleracin de la partcula en componentes rectangulares. b) Compruebe que 2 1/2 = ( a2 + a2 )1/2 . c) Calcule ( a2 x + ay ) T N los valores de las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el instante t = 2s. d) Determine el radio de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el instante t = 2s.

la ecuacin (3.28) se transforma en F = m ( aT uT + aN uN ) . De este modo, se tiene que FT = maT = m dv , dt (3.29)

corresponde a la componente de la fuerza en la 3.3. Dinmica del movimiento direccin tangente a la trayectoria y es la responsable (causante) del cambio en la magnitud de curvilneo la velocidad, por ello, a esta componente se le llama fuerza tangencial. Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un Igualmente, ngulo diferente a 0o 180o , es decir, v y a formv2 man un ngulo diferente a 0o 180o , la partcu, FN = la describe una trayectoria curvilnea, donde la aceleracin aN se debe al cambio en la direccin corresponde a la componente de la fuerza de la velocidad y aT al cambio en la magnitud en la direccin normal, apuntando siempre de la velocidad, como se analiz anteriormente. hacia el centro de curvatura de la trayectoria Para una masa m, constante, la segunda ley y es la responsable (causante) del cambio en la de Newton, en este caso, tiene la forma direccin de la velocidad. A esta componente se le denomina fuerza normal o centrpeta. (3.28) F = ma. De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza tambin debe tener componentes tangencial y normal igual que la aceleracin, como se indica en la gura 3.7. Casos particulares de la ecuacin (3.29) 1. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no hay cambio en la direccin de la velocidad. Por tanto, el movimiento es rectilneo acelerado, ya que FT genera un cambio en la magnitud de la velocidad. Si en este caso, FT es constante, se tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA) 2. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no cambia la direccin ni la magnitud de la velocidad, por lo que el cuerpo tiene movimiento rectilneo uniforme (MRU), o se encuentra en reposo. 3. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no hay cambio en la magnitud de la velocidad, slo cambia su direccin como en el movimiento circular uniforme, que se analiza en lo que sigue.

F FN u N

FT u T m

Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de una fuerza.

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.4. Movimento circular


En esta seccin se analiza un caso particular de movimiento curvilneo en un plano, como es el movimiento circular. En este caso, la trayectoria seguida por una partcula es una circunferencia de radio R, dada por la expresin x 2 + y2 = R2 , donde se ha tomado el origen de coordenadas coincidente con el centro de la trayectoria, como se indica en la gura 3.8.
y

3.4.2.

Vector velocidad (v)

Como la magnitud del vector posicin es igual al radio de la circunferencia descrita por la partcula, se tiene que el primer trmino de la ecuacin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la ecuacin (3.9) adquiere la forma v=R
y

d u . dt

(3.30)

r= Ru

O
R O x

Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento circular. Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular. O sea, como se muestra en la gura 3.10, el vector posicin nicamente cambia en direccin mientras la partcula est en movimiento.

3.4.1. Vector posicin (r)


Velocidad angular () Este movimiento se caracteriza por tener un vector posicin en el cual su magnitud per- La velocidad angular se dene por manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se d transforma en , (3.31) dt r = R ur , que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 . y Mediante la denicin dada por la ecuacin (3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se puede escribir como
r= Ru
r

v = R u .

(3.32)

En conclusin, en el movimiento circular, solo se tiene componente de velocidad en la direccin transversal, mientras que no se tiene componente en la direccin radial. Ahora, como en Figura 3.9: Vector posicin en el movimiento circu- este tipo de movimiento, el vector posicin es lar. perpendicular tanto el vector unitario transversal como al vector unitario tangencial, entonces o sea, como se muestra en la gura 3.9, el se cumple que vector posicin nicamente cambia en direccin u = uT , mientras la partcula est en movimiento.

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

9 En sntesis, en un movimiento circular generalmente se tiene una componente de aceleracin tangencial y una componente de aceleracin normal o centrpeta dadas, respectivamente, por dv aT = = R , (3.37) dt v2 = 2 R. (3.38) R En la gura 3.12, se muestran las componentes aN =

y uT v x

r= Ru
uq O

Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento circular. como es de esperarse, ya que en todo movimiento circular, el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria seguida por una partcula, como se muestra en la gura 3.11, donde u = uT .

a
R

aT aN

3.4.3.

Vector aceleracin (a)

Cuando una partcula describe una trayectoria Figura 3.12: Vector aceleracin en el movimiento circular, su vector aceleracin se obtiene reemcircular. plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de curvatura por el radio R de la circunferencia tangencial y normal de la aceleracin. seguida por la partcula, es decir, a= v2 dv uT + uN . dt R (3.33)

3.4.4. Movimiento circular uniforme


Un tipo de movimiento circular se presenta, cuando tanto la magnitud de la velocidad como la magnitud de la aceleracin permanecen constantes, es decir, cuando solo cambia la direccin del vector velocidad y por ende la direccin del vector aceleracin. Cuando esta situacin se presenta, se tiene un movimiento circular uniforme (MCU). En otras palabras, una partcula tiene movimiento circular uniforme, cuando su aceleracin angular es cero. As, la aceleracin nicamente tiene componente en la direccin normal, debido al cambio en la direccin del vector velocidad. De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36) se convierte en a= v2 uN = 2 RuN . R (3.39)

Adems, al reemplazar la magnitud de la velocidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el vector aceleracin dado por la ecuacin (3.33), se transforma en a=R d uT + 2 RuN . dt (3.34)

Acceleracin angular() La aceleracin angular se dene por d , dt (3.35)

que tiene dimensin T2 , y unidad rad s2 . Mediante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se puede escribir como a = RuT + RuN ,
2

(3.36)

expresin que solo es vlida en un movimiento Igualmente, este tipo de movimiento se caraccircular. teriza porque los vectores aceleracin y veloci-

10

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

v a

(3.31), se encuentra que su posicin angular en el instante de tiempo t, est dada por = o +
t
to

( t )dt,

(3.43)

Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleracin en el MCU. dad son perpendiculares entre s, como se ilustra en la gura 3.13. Una partcula sometida a un movimiento circular uniforme, posee un movimiento que se repite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el movimiento es peridico. Si la partcula, con movimiento circular uniforme, realiza n vueltas en un tiempo t, se dene el perodo P, o tiempo que tarda en dar una vuelta completa, por P= t . n (3.40)

pero como en este caso la velocidad angular es una constante del movimiento, la ecuacin (3.43) se transforma en = o + ( t to ), (3.44)

donde es una constante del movimiento y se expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica de posicin angular en un movimiento circular uniforme. Si en el tiempo to = 0, una partcula con movimiento circular uniforme tiene la posicin angular o = 0, cuando da una vuelta se tiene que el tiempo y la posicin angular, respectivamente, son t = P y 2 . Reemplazando estos trminos en la ecuacin (3.44), se obtiene = 2 , P (3.45)

Adems, la partcula tiene una frecuencia , o nmero de vueltas por unidad de tiempo, denida por n (3.41) = . t Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se encuentra que la frecuencia es el inverso del perodo, o sea 1 = . (3.42) P Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin de frecuencia es T1 , es decir, su unidad es s1 que se acostumbra denir como 1s1 1Hz, smbolo que proviene de la palabra Hertz. La frecuencia tambin se expresa en revoluciones por minuto o rpm, donde 1rpm 1 Hz. 60

o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42) = 2. (3.46)

No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y (3.46), nicamente son vlidas para el caso de partculas con movimiento circular uniforme.
Ejemplo 3.3. Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. Calcular: a) La velocidad angular de la piedra. b) La velocidad de la piedra. c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. d) El nmero de vueltas que da la piedra en la unidad de tiempo. e) La aceleracin de la piedra. Solucin De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm 0.3 m y (t) = 3t son cantidades dadas.

Si en el tiempo to , una partcula con MCU tiene una posicin angular , mediante la ecuacin

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

11
v a R q

en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. a) Cul es el valor de la aceleracin angular de la piedra? Por qu? b) Por qu razn la piedra est sometida a una aceleracin, si la magnitud de la velocidad permanece constante? c) En la situacin considerada, el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?

a) Utilizando la denicin de velocidad angular, ecuacin (3.44), se encuentra que su valor es = 3 rads1 Este resultado indica que la velocidad angular es independiente del tiempo, de este modo, la piedra tiene un movimiento circular uniforme. b) Como es un movimiento circular, la velocidad es un vector tangente a la trayectoria seguida por la piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la denicin de velocidad transversal (que en este caso coincide con la velocidad tangencial) dada por la ecuacin (3.32), se encuentra que su valor es = 0.90 ms1 . c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta, que corresponde al perodo, se obtiene reemplazando = 2 rad y t = P, en la expresin dada en el enunciado. Con ello, se encuentra que P = 2.09 s. . d) El nmero de vueltas por unidad de tiempo, que corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo en cuenta que es igual al inverso del perodo, as = 0.48 Hz. e) Como la piedra posee un movimiento circular uniforme, su aceleracin coincide con la aceleracin centrpeta dada por la ecuacin (3.39), obtenindose el valor a = aN = 2.70 ms2 . Ejercicio 3.3. Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30 cm y

3.4.5. Movimiento circular mente acelerado

uniforme-

Cuando la aceleracin angular de una partcula permanece constante, se dice que tiene un movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA), es decir, que tanto la magnitud como la direccin del vector velocidad cambian con el tiempo. Como consecuencia, la velocidad angular tambin vara con el tiempo. Ahora, si una partcula en el instante to tiene una velocidad angular o y se mueve con una aceleracin angular , la velocidad angular en el instante de tiempo t, est dada por = o + ( t t o ) , (3.47)

donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica de velocidad angular en un movimiento circular uniformemente acelerado. Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47) en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar se llega a
1 = o + o ( t t o ) + 2 ( t to ) , 2

(3.48)

que corresponde a la ecuacin cinemtica de posicin angular para una partcula con movimiento circular uniformemente acelerado.
Ejemplo 3.4. La partcula de la gura, describe una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una aceleracin total de 9.0 ms2 . En el instante mostrado, calcular: a) La aceleracin tangencial de la partcula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula. Solucin a) Para conocer la aceleracin tangencial

12

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

la regla de la mano derecha, y que gira sobre s mismo en el sentido que se mueve la partcula. Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magnitud del vector velocidad est dada por v = R, pero de la gura 3.14, se tiene que R = rsen, (3.50) (3.49)

O a 30

0.2 5m

de la partcula, se halla la componente de la aceleracin total que es paralela a la velocidad, es decir aT = 9.0 ms2 sen30 = 4.5 ms2 . b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la partcula corresponde a la componente de la aceleracin en la direccin radial, o sea aN = 9.0ms2 cos30 = 7.79ms2 .

por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la ecuacin (3.49), se obtiene v = rsen, (3.51) donde es el ngulo entre el vector velocidad angular y el vector posicin r. Ahora, por denicin de producto cruz o vectorial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la forma vectorial v = r, (3.52)

expresin vlida solo para movimiento circular. Como resultado se tiene que el vector veEjercicio 3.4. locidad es perpendicular tanto al vector velociCalcule la velocidad de la partcula, para dad angular como al vector posicin, siendo esel instante mostrado en la gura del ejemta condicin de validez general. plo 3.4. De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la velocidad angular es un vector, tambin los es la ace3.4.6. Vector velocidad angular y vector leracin angular, es decir d . (3.53) En esta seccin, se dene la velocidad angular dt y la aceleracin angular como cantidades vecto- Derivando la ecuacin (3.52) respecto al tiempo, riales, es decir, cantidades que tienen magnitud y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se eny direccin. cuentra que el vector aceleracin est dado por
z w R r g O x y v

aceleracin angular

a = r + v = r + ( r). (3.54) En el caso de una partcula con movimiento circular uniforme, donde la aceleracin slo tiene componente en la direccin centrpeta, la ecuacin (3.54) se transforma en a = v = ( r). Como se muestra en la gura 3.15, el producto vectorial v apunta hacia el centro de la circunferencia y su magnitud est dada por

Figura 3.14: Velocidad angular como vector.

a = 2 R, Se dene el vector velocidad angular, como un vector perpendicular al plano en el cual se ya que los vectores velocidad angular y velocimueve la partcula, cuyo sentido est dado por dad son perpendiculares.

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR


z w v a r g O x y

13
c) Como la magnitud de la velocidad es independiente del tiempo, la componente tangencial de la aceleracin es cero / ( aT = dv dt), pues es una consecuencia del cambio en la magnitud de la velocidad. La componente normal o centrpeta de la aceleracin, que proviene del cambio en la direccin del vector velocidad, en este caso coincide con la aceleracin total de la partcula, es decir a = 2 A[sen( t)i + cos( t)j] = 2 r, por lo que su magnitud est dada por aN = a = 2 A. Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de la partcula permanece constante. d) Para determinar el sentido de movimiento de la partcula en la trayectoria circular, se considera el punto P de la siguiente gura. Cuando la partcula pasa

Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleracin en el MCU.


Ejemplo 3.5. Las coordenadas de una partcula en movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por x = Asen( t) y y = Acos( t). Determine a) La trayectoria seguida por la partcula. b) La magnitud de la velocidad de la partcula en cualquier instante. c) Las componentes tangencial y normal de la aceleracin de la partcula, en cualquier instante. d) El sentido de movimiento de la partcula. Solucin a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin de la partcula en funcin del tiempo, est dado por r = A[sen( t)i + cos( t)j]. Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se encuentra que su magnitud es r = A. O sea, que la magnitud del vector posicin de la partcula es constante mientras la partcula se mueve. De este modo, la partcula describe una trayectoria circular de radio R = A. b) Empleando la denicin de velocidad, se encuentra que est dada por v = A[cos( t)i sen( t)j], por lo que su magnitud es v = A. es decir, que la partcula se mueve de tal forma que la magnitud de su velocidad permanece constante, en otras palabras, tiene un movimiento circular uniforme.

y ? a O P x ?

por el punto P sus coordenadas son x = A y y = 0, o sea que sen( t) = 1 cos( t) = 0.

Como en ambos casos se cumple que t = /2, al reemplazar este valor en la expresin para la velocidad, se obtiene v = Aj , lo cual indica que la partcula se mueve en una trayectoria circular de radio A, con movimiento circular uniforme y en sentido horario. Ejercicio 3.5. Las coordenadas de una partcula en movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por x = Asen( t) y y = Acos( t). a) Cul es la posicin inicial de la partcula si to = 0 ? Cul es la posicin corres-

R= A

14
pondiente de la partcula en la grca anterior? b) Determine la relacin matemtica entre el vector posicin y el vector aceleracin, en cualquier instante. Qu ngulo forman estos dos vectores? Por qu? c) Compruebe / que se satisface la expresin aN = v2 R. d) Cul es la aceleracin angular de la partcula? Por qu?

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.4.7. Dinmica del movimiento circular


Cuando una partcula de masa m, describe una trayectoria circular donde = R y v = R, las componentes tangencial y normal de la fuerza adquieren la forma FT = (m R)uT y FN = (m 2 R)uN ,

de longitud S, como se ilustra en la gura. Suponga que la partcula se suelta desde una posicin tal que la cuerda forma un ngulo o con la vertical, como se muestra en la gura siguiente. a) Dibuje las fuerzas que actan sobre la partcula. b) Plantee las ecuaciones de movimiento. c) Determine para la partcula, en funcin de , la aceleracin angular, la velocidad angular y la tensin en la cuerda. d) Determine como es la magnitud de las cantidades anteriores en los extremos de la trayectoria y en su centro.

O qo S m
Solucin a) Diagrama de cuerpo libre para la partcula Sobre la partcula, en la posicin

que no son fuerzas aplicadas sino que corresponden, respectivamente, a las componentes tangencial y normal de la fuerza resultante. En el caso de movimiento circular uniforme, slo se tiene cambio en la direccin de la velocidad, es decir, F = FN uN .

z
w

F
m

q S
y

r
O x
Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU. En forma vectorial, para movimiento circular uniforme, y de acuerdo con la gura 3.16 se tiene a = v, o sea, que la segunda ley de Newton adquiere la forma F = m a = m v = ( m v ) = p.
Ejemplo 3.6. El pndulo simple consiste en una partcula de masa m, suspendida de una cuerda

T mg Movimiento

general , las fuerzas que actan son el peso y la tensin que ejerce la cuerda sobre ella. b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como positivo, es T mg cos = m 2 S,

(1)

y en la direccin tangencial, tomando como positivo el sentido del movimiento supuesto en la gura, es mg sen = mS.

(2)

c) De la ecuacin (2), la aceleracin angu-

3.4. MOVIMENTO CIRCULAR

lar de la partcula est dada por = g sen . S

15
2g (1 coso ), S

(3)

T = mg(3 2 coso ). De estos resultados, entre las posiciones B y C se tiene que al soltar la partcula desde el punto B, la aceleracin angular disminuye desde un valor mximo hasta cero, mientras que la velocidad angular aumenta desde cero hasta un valor mximo y la tensin aumenta entre estos dos puntos. Entre las posiciones C y A se presentan cambios opuestos en estas cantidades. En conclusin, donde la aceleracin es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se observa que la tensin adquiere su mximo valor en el centro de la trayectoria y el mnimo en los extremos. Ejercicio 3.6. a) Analizar los resultados del problema anterior suponiendo que o = /2 b) Por qu razn en el punto C, la tensin en la cuerda no es igual al peso de la partcula? Ejemplo 3.7. Un pequeo cuerpo de masa m, que parte del punto A de la gura, desliza sobre la trayectoria circular de radio R. Suponer que la magnitud de la fuerza de friccin Fk es constante, con valor un dcimo del peso del cuerpo. a) Determine el trabajo neto realizado sobre el pequeo cuerpo, cuando pasa por el punto B. b) Si m = 500 g, R = 20 cm, para = 45o , 90o , 135o , 180o , hallar el valor de la cantidad obtenida en el numeral anterior.

teniendo en cuenta la denicin de aceleracin angular, la ecuacin (3) se transforma en d g = sen , (4) dt S donde se tienen las variables , t y . Con el n de resolver la ecuacin (4) se hace necesario eliminar la variable tiempo, ya que interesa obtener ( ). Multiplicando a ambos lados de la ecuacin (4) por d , se llega a la expresin

d =

g sen d , (5) S

el signo menos en la ecuacin aparece ya que en la situacin de la gura, a medida que transcurre el tiempo el ngulo disminuye. Integrando la ecuacin (5) entre los lmites = 0 cuando = o y en la posicin angular , se obtiene 2g = (cos coso ), (6) S mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a T = mg [3 cos 2 coso ] .

(7)

d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene para los extremos A y B, donde = o = g seno , S

= 0, T = mg coso .

m
qo qo A C
Ahora, en el centro de la trayectoria C con = 0 =0

A
S B

R b B C

Solucin Como consecuencia de la ecuacin (2.48),

16
el trabajo realizado por una fuerza est dada por
B

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

tiene (o ) 45 90 W(J) 0.62 0.83 0.46

=
A B

Fcos dS

=
A

FT dS,

135 180

pero en una trayectoria circular y para un desplazamiento angular innitesimal dS = Rd , se tiene


B B
A

0.31

W=R
A

Fcos d = R

FT d .

(1)

a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del pequeo cuerpo, de las tres fuerzas que actan, slo realizan trabajo el peso y la fuerza de friccin dinmica.

De acuerdo con los resultados obtenidos, cuando = 45o , el trabajo es positivo lo que indica que es mayor el trabajo realizado por el peso, que el realizado por la fuerza de friccin dinmica, igual que para 90o y 135o . En cambio, para = 180o , el trabajo neto realizado por el peso es nulo a diferencia del trabajo realizado por la fuerza de friccin que es diferente de cero y negativo.

q Fk mg
Para la posicin genrica de la gura anterior, luego de integrar y evaluar, se encuentra que Wmg = mgRsen ,

N q

3.5.

Vector momento angular de una partcula

Para una partcula con masa m y momento lineal p, el vector momento angular L respecto al punto O de la gura 3.17, se dene en la forma L r p = mr v (3.55)

L r m

(2)

WFk =

1 mgR . 10

(3)

Figura 3.17: Momento angular de una partcula respecto al punto O. De acuerdo con la denicin de momento angular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el momento angular L es un vector perpendicular al plano formado por el vector posicin r y el vector velocidad v. Teniendo en cuenta la denicin de producto vectorial o producto cruz, el momento angular

Por consiguiente, el trabajo total es W = mgR(sen ). 10

b) Reemplazando valores, con m = 500 g 0.5 kg y R = 20 cm 0.2 m se

3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

17

de la partcula se puede obtener mediante el determinante L = rp = i x px j y py k z pz (3.56)

z
w v m r L

Luego de resolver el determinante dado por la ecuacin (3.56), se encuentra que las componentes rectangulares del momento angular de la partcula, estn dadas por L x = ypz zpy , Ly = zp x xpz , Lz = xpy yp x .

O
Figura 3.18: Direccin variable del momento angular L. el vector posicin r y el vector velocidad v, cambia su orientacin mientras la partcula describe la trayectoria circular. 2. Si el punto de referencia O como se muestra en la gura 3.19, se encuentra sobre el eje z y en el plano de movimiento de la partcula, la direccin del vector momento angular L es invariante, ya que en este caso es un vector perpendicular al plano de movimiento, pues el vector posicin r y el vector velocidad v estn en el mismo plano. En este caso de movimiento circular con O en el centro del crculo, el vector posicin r es perpendicular al vector velocidad v y sus magnitudes estn relacionadas mediante la expresin v = r, donde r es el radio de la trayectoria circular. As, la magnitud del momento angular es

Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del momento angular L x = Ly = 0 y slo hay componente de momento angular en la direccin z, es decir L = Lz k

= ( xpy yp x )k,
o en forma escalar L = Lz

= xpy yp x .

Dimensiones y unidades de momento angular De acuerdo con la denicin dada por la ecuacin (3.55), el momento angular tiene diL = mrv = mr2 . mensiones de ML2 T1 . De este modo, la unidad en el sistema SI est dada por kg m2 s1 y en z el sistema gaussiano por g cm2 s1 . En general, el vector momento angular es una L cantidad fsica que cambia en magnitud y direccin mientras la partcula se encuentra en movimiento curvilneo. En el caso particular de w un movimiento circular, se pueden presentar las v O r siguientes situaciones, en lo que respecta a la direccin: m 1. Que el punto de referencia O, se encuentre sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se Figura 3.19: Direccin invariante del momento anmueve la partcula, como se ilustra en la gura gular L. 3.18. En este caso, el vector momento angular L Como el vector momento angular L y el vecvara en direccin ya que el plano formado por tor velocidad angular , son vectores paralelos,

18 en forma vectorial se tiene que L = (mr2 ). En el caso ms general de un movimiento curvilneo cualquiera y recordando que el vector velocidad, en coordenadas polares, est dado por v = v u + vr ur , se tiene que el momento angular tambin se puede expresar en la forma L = mr (v u + vr ur ) = mv r u , donde el segundo producto, a la derecha de la primera igualdad, se hace cero ya que el vector posicin r es paralelo al vector unitario radial ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso es d L = mrv = mr2 . dt

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.5.2.

Conservacin del momento angular y fuerzas centrales

Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial entre el vector posicin r y la fuerza resultante F es cero, se tiene que el vector momento angular es una constante del movimiento. Por lo tanto, se tiene que el momento angular de una partcula es constante si el producto vectorial r F es cero. Esta situacin se presenta en los dos casos siguientes. 1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero, se tiene una partcula libre o en equilibrio, es decir, r F = 0 y la condicin L = Constante se satisface.

i ector y a r T

a
r d

3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo

Ahora se considera la variacin del vector moFigura 3.20: Momento angular en el movimiento mento angular con el tiempo. Derivando la rectilneo. ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene En la gura 3.20, se considera una partcula de masa m con movimiento rectilneo uniforme y con el origen de coordenadas ubicado en O. (3.57) Por lo tanto L = m r v, donde el segundo producto a la derecha de la primera igualdad es cero, ya que el vector ve- en magnitud locidad v es paralelo al vector momento lineal L = mrv sen . p, mientras que el segundo producto corresponde a la forma matemtica de la segunda ley de Como muestra la gura 3.20, d = r sen , por lo Newton. De este modo, la variacin del moque mento angular con el tiempo est relacionada L = mvd con la fuerza neta que acta sobre la partcula, mediante la ecuacin (3.57). con m, v y d son constantes, el vector momento La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y direccin ya analiza el movimiento de rotacin, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente cin que los vectores L y r F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partcula se enrespecto al mismo punto. Esta expresin desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria recpea en el movimiento rotacin, el mismo papel tilnea. que la segunda ley de Newton en el movimien2. Igualmente, el producto vectorial entre el to de traslacin. vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si dL dt dp dr = r + p dt dt = r F,

3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

19

son vectores paralelos con la misma lnea de accin, es decir, si la lnea de accin de la fuerza Sol pasa por un punto jo, como se ilustra en la F gura 3.21 donde una partcula de masa m se mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo O un punto de referencia jo. Por consiguiente, el momento angular de esta partcula se conserva. Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del Sol.

Trayectoria

F r

ya que la fuerza elctrica que el ncleo de carga positiva ejerce sobre el electrn de carga negativa, siempre pasa por el ncleo independientemente de la posicin del electrn en la trayectoria circular. Esta situacin se ilustra en la gura 3.23.

Figura 3.21: Fuerza central. Cuando una fuerza acta sobre una partcula en movimiento y cumple la condicin de pasar su lnea de accin por un punto jo, llamado centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una fuerza central. En conclusin, cuando un cuerpo se mueve bajo la accin de una fuerza central, su momento angular no vara, es decir, el momento angular del cuerpo respecto al centro de fuerza es una constante de movimiento. En la naturaleza se presentan situaciones en las que se cumple la condicin anterior, como ocurre en los siguientes casos: 1. En el movimiento de la tierra alrededor del sol, el momento angular de la tierra respecto al sol es una constante del movimiento. En este caso, el punto jo se encuentra en el centro del sol como se muestra en la gura 3.22, pues se observa que la lnea de accin de la fuerza gravitacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por el centro del sol independientemente de la posicin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la tierra es una fuerza central. 2. En el modelo atmico de Bohr el movimiento del electrn, de masa m, en el tomo de hidrgeno, es tal que su momento angular es una constante del movimiento,

v F
+

me

Figura 3.23: Movimiento electrnico en el tomo de Bohr. En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce sobre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una fuerza central.
Ejemplo 3.8. Considere un pndulo simple de masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Suponga que la partcula se suelta desde una posicin tal que la cuerda forma un ngulo con la vertical, como se muestra en la gura siguiente. a) Determine el momento angular de la partcula respecto al punto de suspensin O. b) Halle la variacin del momento angular de la partcula, respecto al tiempo. c) Determine el producto vectorial r F, donde r es el vector posicin de la partcula respecto a O y F es la fuerza neta que acta sobre la partcula. d) Compare los resultados obtenidos en los numerales b) y c). Qu se puede concluir?

20

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

O qo S m
Solucin a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en cuenta que el vector posicin r = Sur es perpendicular a la velocidad se tiene que el momento angular es un vector de magnitud L = mSv, (1) que incide perpendicularmente al plano de la hoja, para la situacin mostrada en la siguiente gura.

b) Derivando la ecuacin (4) respecto al tiempo donde la nica variable es el ngulo , y empleando la denicin de velocidad angular se llega a dL = (mgS sen )k, dt

(5)

o sea, es un vector que sale perpendicularmente del plano de la hoja. c) Como r = Sur y F = mg + T uN , al descomponer el peso en las componentes radial y transversal con u = uT y uN = ur , se tiene para el producto vectorial r F = (mgS sen )k.

(6)

Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se cumple la relacin dL = r F, dt resultado coincidente con la ecuacin (3.3) y que tiene validez general. Pregunta De acuerdo con el resultado obtenido en el numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva el momento angular de la partcula? Justique su respuesta.

q S T mg
Movimiento
Tomando la ecuacin 2g = (cos coso ), S obtenida anteriormente, con v = S, se tiene para la velocidad de la partcula v = 2 gS(cos coso ). (2) Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), la magnitud del momento angular de la partcula respecto al punto de suspensin O, es (3) L = mS 2 gS(cos coso ). Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3) se transforma en L = mS 2 gS(cos coso ) k. (4)

Es de particular importancia tanto el concepto de momento angular como su conservacin, en el caso de cuerpos que se tratan bajo el modelo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue se considera el concepto de cuerpo rgido, relacionndolo directamente con el movimiento de rotacin.

3.5.3.

Concepto de cuerpo rgido

En las unidades anteriores se ha analizado la mecnica de los cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de partcula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto de las fuerzas en lo que se reere al movimiento de traslacin. En adicin, se debe considerar otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, como es el movimiento de rotacin, lo que hace que el modelo de partcula no sea vlido, pues en su lugar el modelo til

3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

21 angular total del cuerpo rgido est dado por L =

es el de cuerpo rgido que se denir en lo que sigue. Un cuerpo rgido, es un caso particular de un sistema de muchas partculas (del orden de 1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben cumplir la condicin de que la separacin entre cualquier pareja de ellas siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l. Esta denicin permite armar que un cuerpo rgido no se deforma bajo ninguna interaccin con otros cuerpos.

mi ri vi Li .

(3.59)

Primero se considera el caso de la gura 3.25, en el cual se tienen n partculas que forman una lmina rgida muy delgada, de espesor despreciable, con forma irregular y cuya distribucin de masa tambin es irregular. La lmina gira con velocidad angular , en su propio plano, alrededor de un eje jo perpendicular a ella y cuyo origen O tambin se encuentra en ese plano.
z Li w O ri mi vi

rij n rmn m

Figura 3.24: Cuerpo rgido. Figura 3.25: Momento angular de una lmina resDe acuerdo con la denicin de cuerpo rgipecto al punto O. do, en la gura 3.24 se hace necesario que las magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que De las partculas que conforman la lmina, se se debe cumplir para cualquier par de partcu- considera la partcula genrica i, que describe las que lo conformen. una trayectoria circular de radio ri = Ri con velocidad vi = ri . Como la velocidad angular es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi3.6. Vector momento angular de cular a ri , la magnitud de la velocidad es

un cuerpo rgido

vi = ri .

(3.60)

De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento Ahora, como r es perpendicular a v , de acueri i angular Li de una partcula i que describe una do con la ecuacin (3.58) la magnitud del motrayectoria curvilnea con velocidad vi , est da- mento angular, est dada por do por Li = mi ri vi . (3.61) Li = mi ri vi , (3.58) Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin donde mi es la masa de la partcula y ri es su vec- (3.61), se encuentra tor posicin respecto al origen de coordenadas. 2 Li = mi ri , (3.62) En el caso de un cuerpo rgido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta deni- que corresponde a una relacin entre las magcin sigue siendo vlida para cualquier partcu- nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite la del cuerpo. Adems, si los momentos an- escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial, gulares de todas las partculas del cuerpo se 2 evalan respecto al mismo punto, el momento Li = (mi ri ) . (3.63)

22 El trmino entre parntesis que aparece en la ecuacin (3.63), se conoce como el momento de inercia de la partcula i, respecto al eje de rotacin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con ms detalle en la siguiente seccin. Reemplazando la ecuacin (3.63) en la ecuacin (3.59), se encuentra que el momento angular del cuerpo rgido, respecto al punto O, est dado por ( ) 2 L = mi ri , (3.64) donde se ha tenido en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las partculas que forman la lmina. La ecuacin (3.64) se puede escribir en la forma L = I , donde se dene I (3.65)

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

mi ri2 ,

(3.66)

como el momento de inercia de la lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O. En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el punto de referencia O coincide con el punto de interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momento angular total es paralelo a la velocidad angular. Ahora, se considera la misma lmina, pero el origen O ya no coincide con la interseccin entre el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en la gura 3.26.
z

Como se ilustra en la gura 3.26, se presenta una diferencia respecto a la direccin del vector momento angular Li , ya que de acuerdo con su denicin es un vector perpendicular al plano formado por ri y vi , esto es, el vector momento angular de la partcula i forma un ngulo de 90 i con el eje de rotacin z, y gira continuamente con la partcula alrededor del eje. Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el momento angular total de la lmina aun es dado por la ecuacin (3.62), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular. En conclusin, cuando la lmina est rotando y el punto de referencia O no coincide con el punto de interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momento angular total no es, en general, paralelo a la velocidad angular. Cuando el momento angular no es paralelo a la velocidad angular, se considera la componente del momento angular paralela al eje z, es decir Liz . En la gura 3.27, se tiene que esta componente est dada por Liz = Li cos(90i ). (3.67)

Reemplazando la ecuacin (3.62) en la ecuacin (3.67), teniendo en cuenta que vi = ri seni y Ri = ri seni , se encuentra L iz = ( m i R 2 i ) , (3.68)

w Ri mi ri gi Li O

donde de nuevo aparece el trmino mi R2 i. Igual que en el caso del vector momento angular total, la componente z del momento angular total de la lmina est dada por Lz = Liz , as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin (3.62), se tiene la expresin escalar Lz = I , (3.69)

vi

Figura 3.26: Momento angular de una lmina con O fuera de ella. En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue siendo vlida para la partcula i, pero la magnitud del vector posicin ri ya no coincide con el radio de la trayectoria descrita por la partcula.

con I dado por la ecuacin (3.66). De acuerdo con los resultados anteriores, en una placa que gira sobre su propio plano, siempre es posible tomar el origen O en ese plano y en consecuencia lograr una simplicacin considerable, ya que el momento angular total es paralelo a la velocidad angular. En cambio, cuando se trata el caso ms general de un cuerpo rgido tridimensional que est rotando, como el mostrado en la gura 3.27, ya no es posible hacer tal eleccin.

3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

23
z z`

O
Ri mi vi qi ri Li
O

ri mi

ri '

O`

Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes tridimensional. diferentes. Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son paralelos al eje de rotacin. Por esta razn, es necesario considerar la componente del momento angular paralela al eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las dadas por las ecuaciones (3.69) y (3.59). por donde pase el eje de rotacin que es perpendicular a ella. En general, como se indica en la 2 varan al gura 3.28, el valor de los trminos ri cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el valor del momento de inercia I ser diferente. La ecuacin (3.66) muestra que el momento de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al eje z, es igual a la suma de los momentos de inercia de las partculas que lo conforman, del mismo modo que su masa total es igual a la suma de las masas de todas las partculas del cuerpo. Esto permite armar que el momento de inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la masa en traslacin. Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar la eleccin del punto O tomado como referencia. En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a todas las partculas del cuerpo rgido tomadas como partculas discretas, esto es, como si se tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto que un cuerpo rgido no se considera como un conjunto discreto de partculas sino como un medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del cuerpo rgido. Para obtener la expresin correspondiente del momento de inercia de un cuerpo rgido, tomado como un medio continuo, se considera la gura 3.29. Se toma un elemento del cuerpo rgido con masa dm, volumen dV , y se supone que el cuer-

3.7.

Momento de inercia de un cuerpo rgido

Se ha encontrado que para una lmina plana cuya distribucin de masa es arbitraria, el momento angular total dado por la ecuacin (3.59), es proporcional a la velocidad angular si la placa gira alrededor de un eje perpendicular al plano que contiene la placa y cuando el origen O se elige en la interseccin del eje y el plano de rotacin. La constante de proporcionalidad I , en la ecuacin (3.69), se deni como el momento de inercia de la placa respecto al eje de rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). Independientemente que el cuerpo est en reposo o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a dicho eje es el mismo. El momento de inercia de la placa no es nico, ya que su valor depende del punto de la lmina

24
z R dm = r dV r z R y x x y

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

respectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje de simetra. Solucin Como se muestra en la gura, el cascarn
dr r R1

R2

Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rgido. po tiene una densidad de masa . Teniendo en cuenta que la densidad se dene como la masa por unidad de volumen, estas cantidades estn relacionadas por d m = dV . Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la masa m por dm, la distancia ri por R y la suma por una integral, esta se transforma en

cilndrico de radio r y espesor dr tiene un volumen innitesimal dado por dV = 2 rhdr.

(1)

Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (3.71), con R = r, se tiene Ic = 2 h


R2 R1

I=

R 2 dV .

(3.70)

r 3 dr ,

Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede salir de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en I=

donde es la densidad del material con el cual se ha construido el cilindro. As luego de integrar y evaluar, se encuentra
4 1 Ic = 2 h( R4 2 R1 ).

R 2 dV ,

(3.71)

(2)

lo que permite una simplicacin, ya que el problema se reduce a resolver una integral que contiene slo un factor geomtrico, que es el mismo para todos los cuerpos de igual forma y tamao. Dimensiones y unidades de momento de inercia De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las dimensiones de momento de inercia son ML2 , por lo tanto, la unidad en el sistema internacional de unidades est dada por kg m2 y en el sistema gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 3.9. Un cilindro homogneo y hueco, de masa M, tiene radios interior y exterior dados

Adems, como M es la masa del cilindro se cumple la relacin = M M . = 2 V ( R2 2 R1 ) h

(3)

Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2), y luego de simplicar, se obtiene para el momento de inercia del cilindro hueco, la expresin
2 2 Ic = M 1 2 ( R1 + R2 ),

de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est dado por la expresin
2 2 2 Kc =1 2 ( R1 + R2 )

3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

25
zo

3.7.1.

Ejes principales de inercia

Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay por lo menos tres direcciones perpendiculares entre s, respecto a las cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta simetras, estos ejes coinciden con algn eje de simetra.

xo

yo

3.7.2.

3.32, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica, principales de inercia de un cuerpo rgido con cualquier eje que pase por su centro es un eje esta simetra. principal de inercia. En la gura 3.30, los ejes zo xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo

Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico

Figura 3.31: Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico.

yo

yo xo

xo

Figura 3.32: Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular. En sntesis, se dene un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angular es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotacin. As, para un eje principal de inercia se cumple la ecuacin (3.65), donde I es el momento de inercia respecto al eje principal de inercia correspondiente. Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje que no es principal, es vlida la ecuacin (3.69), donde I es de nuevo el momento de inercia respecto al eje que no es principal.

Figura 3.30: Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico. As, en una esfera existen innitos ejes principales de inercia.

3.7.3.

Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico

Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la gura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.

3.7.4.

Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular

3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Un bloque rectangular tiene tres ejes principales Generalmente se conoce el momento de inercia de inercia que son perpendiculares a las caras y de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa pasan a travs del centro del bloque. En la gura por su centro de masa; pero en muchos casos,

26 para analizar el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, es necesario conocer el momento de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa por el centro de masa. El teorema de Steiner o de los ejes paralelos, es una herramienta que permite llevar a cabo esta transformacin. Si en la gura 3.33 se conoce el momento de inercia I , respecto al eje zc que pasa por el centro de masa del cuerpo rgido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de Steiner establece la relacin I = Ic + Ma2 , donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la separacin entre los dos ejes paralelos.
z zc a

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

giro, mediante la ecuacin (3.72), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la prctica, es posible conocer la forma del radio de giro mediante la tabla 3.1, donde se da K2 , evaluado respecto a un eje especco en cuerpos con diferentes simetras.
Ejemplo 3.10. Como se muestra en la gura, una varilla delgada de masa M y longitud 4 R, se coloca sobre un cilindro de masa 2 M y radio R. Adems, en los extremos de la varilla se colocan dos masas muy pequeas cada una de masa M/2. Halle el momento de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto entre el cilindro y la varilla.

2R M/2 P 1

2R M/2 2 c R 2M

C.M.

Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido


Es una cantidad fsica, denida de tal modo que se cumpla la relacin I = MK2 , I K = , M

Solucin El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo, todos evaluados respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .

(1)

Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P es Icp = Icc + 2 MR2 = 3 MR2 ,

(3.72)

(2)

donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a determinado eje y M su masa. Fsicamente, el radio de giro representa la distancia medida desde el eje, a la cual se puede concentrar la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia. El radio de giro se puede determinar completamente por geometra para cuerpos homogneos. Es una cantidad que se puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecuacin (3.71). Conocido el radio de

2 donde Icc = 1 2 2 MR , es el momento de inercia del cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de masa, de acuerdo con la tabla 3.1. Como el punto de contacto P coincide con el centro de la varilla, de acuerdo con la informacin de la tabla 3.1, el momento de inercia de la varilla respecto al eje que pasa por P es 2 Ivp = 4 3 MR .

(3)

3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS

27 se le conoce como la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone que el cuerpo rgido de la gura 3.34, tiene un movimiento de rotacin alrededor del eje z considerado como eje principal de inercia; adems, se toma el origen como un punto jo en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)

Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es I1p = I2p = 2 MR2 Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se encuentra que el momento de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto P, est dado por Isp =
2 25 3 MR .

Ejercicio 3.7. Para el sistema considerado en el ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje del cilindro.

w O

3.8.2.

Figura 3.34: Rotacin alrededor de un eje principal Conservacin del vector momento de inercia.

angular en un cuerpo rgido


Aunque la expresin dL = r F, dt (3.73)

Como el eje de rotacin z es un eje principal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y la ecuacin (3.73) se transforma en d( I ) = r F, dt (3.74)

se obtuvo para el caso de una partcula con movimiento curvilneo, tambin es vlida en el caso de un sistema de partculas, si se interpreta a L como el momento angular total del sistema de partculas y r F como el producto vectorial entre el vector posicin r y la fuerza neta que acta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se cumplen simultneamente las expresiones L = rF =

donde el producto cruz r F se debe a las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y el cual se evala respecto al punto jo O, sobre el eje principal. Ahora, si el eje est jo en el cuerpo rgido, se tiene que el momento de inercia es constante y la ecuacin (3.74) adquiere la forma I = r F, (3.75)

Li ,
i i

ri Fi ,

donde ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto. Como el cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es aplicable en este caso y es la ecuacin bsica para analizar el movimiento de rotacin de un I = Constante, (3.76) cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desempea en rotacin el mismo papel que la segun- que corresponde a la conservacin del vector da ley de Newton en traslacin. Por esta razn, momento angular.

donde se ha empleado la denicin de aceleracin angular. La ecuacin (3.75), vlida en rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda ley de Newton para masa constante. Si el producto vectorial r F debido a todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple la condicin

28 Un ejemplo de esta situacin, se presenta cuando un patinador rota alrededor del eje de su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas lneas de accin coinciden con el eje de rotacin. En este caso, el producto cruz r F del peso y la normal respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y el momento angular del patinador es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del patinador cuando cierra los brazos, pues el momento de inercia disminuye.
Pregunta Por qu disminuye el momento de inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique. .

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

anterior, cuando v = 25 m s1 y R = 30 m.

R A q

C R r v
B

En sntesis, cuando el producto vectorial r F es nulo, si el momento de inercia del cuerpo rgido aumenta (disminuye) la velocidad angular disminuye (aumenta) para garantizar que la ecuacin (3.76) se satisfaga. Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rgido permanece constante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad angular tambin permanece constante. As, un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal, jo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular constante cuando el producto cruz r F es cero. Este enunciado, en rotacin, equivale a la primera ley de Newton en traslacin. Como se ver en la prxima unidad, el concepto de momento angular es de vital importancia en el estudio del movimiento de rotacin de los cuerpos.

2. Un auto se mueve en lnea recta como se ilustra en la gura. (a) Obtenga una expresin para la velocidad en sus componentes radial y transversal. (b) Halle la magnitud de la velocidad de la partcula. Analice el resultado obtenido. (c) Resuelva para = 12 rad s1 , b = 10 m y = 38o
B v

b q A

3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la gura, se encuentra ubicado un camargrafo, que le sigue el movimiento a un auto cuando este describe una trayectoria circular de radio R y con una rapidez v, en sentido antihorario. (a) Halle la rapidez angular con la cual debe girar la cmara, a n de que esta se mantenga en la direccin del auto. (b) Halle el valor de la cantidad obtenida en el numeral

3. El vector posicin de una partcula est dado por la expresin r(t) = A sen( t)i + A cos( t)j, donde A y son constantes. (a) Encuentre la trayectoria seguida por la partcula. Qu puede concluir de su resultado? Explique. (b) Halle la rapidez de la partcula en funcin del tiempo. Qu tipo de movimiento tiene la partcula? Explique. (c) Obtenga una expresin que relacione el vector aceleracin con el vector posicin. Qu concluye de su resultado? Por qu? (d) Determine el sentido de movimiento de la partcula sobre su trayectoria. (e) Resuelva los numerales anteriores, sabiendo que el vector posicin est dado por r(t) = A cos( t)i B sen( t)j, donde A, B y son constantes. 4. Un auto se mueve sobre una pista circular de radio 5 m, de tal forma que su rapidez se incrementa uniformemente a razn

3.9. ENUNCIADOS

29 cuentre, en funcin de la rapidez angular, la tensin en la cuerda y la fuerza que la supercie del cono ejerce sobre el bloque. Qu condicin matemtica se debe satisfacer para que los resultados obtenidos tengan signicado fsico? Explique. (c) Resuelva para m = 375 g, = 83o , d = 28 cm y = 16 rad s1 .

de 4.8 m s2 . Suponga que el origen de coordenadas est centrado en la trayectoria. (a) En un diagrama muestre, para una posicin dada del auto, los vectores velocidad y aceleracin. Justique su construccin. (b)Halle la rapidez angular del auto, cuando ha sufrido un desplazamiento angular equivalente a un un noveno de vuelta. (c) Para la posicin anterior, halle la aceleracin del auto. 5. Los autos A y B, que parten de la misma posicin y se mueven en sentidos opuestos sobre una pista circular de radio R = 15 m. El auto A se mueve con una rapidez de 60 km h1 , mientras que el auto B se mueve con una rapidez que aumenta uniformemente a razn de 5.2 m s2 . (a) Qu movimiento tiene cada auto? Explique. (b) Determine el tiempo que tardan los autos en encontrarse. (c) Halle la posicin angular de los autos cuando se encuentran. (d) Encuentre la rapidez de los autos en el instante del encuentro. 6. Un auto de masa m describe una curva circular de radio R y con peralte . (a) Determine la rapidez mxima con la cual el auto puede describir la curva, si los efectos debidos a la friccin se desprecian. En lo que sigue, suponga que el coeciente de friccin entre las supercies en contacto es (b) Encuentre la rapidez mxima que impide al auto deslizar sobre la supercie. (c) Halle la rapidez mnima que impide al auto deslizar sobre la supercie. (d) Para qu intervalo de valores en la rapidez, el auto no desliza sobre la supercie? 7. Como se ilustra en la gura, el bloque de masa m est sujeto a una cuerda ja en O y rota alrededor del eje OC sobre la supercie del cono, que forma un ngulo con la vertical. El segmento AB = d. (a) Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar el bloque? Explique. Qu movimiento tiene el bloque? Por qu? Qu se puede armar sobre el tiempo que el bloque demora en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-

O A q B m

8. Como se muestra en la gura, un bloque de masa m, inicialmente en la parte superior de una esfera ja al piso y de radio R, parte del reposo. (a) Halle el valor del ngulo cuando el bloque se desprende de la esfera. (b) Encuentre la rapidez del bloque y su altura respecto al piso, en el instante que el bloque pierde contacto con la esfera. (c) Obtenga la rapidez del bloque en el instante que llega al piso. (d) Determine, respecto al punto B, la distancia horizontal a la que el bloque llega al piso.
A
m

R B

9. Mediante el bloque de masa m, se comprime un resorte de constante k. Cuando el bloque se deja en libertad, desliza sobre una supercie horizontal hasta chocar elsticamente con un cuerpo de masa M, que se encuentra suspendido del techo mediante una cuerda de longitud d, como se muestra en la gura. (a) Halle la deformacin

30 mnima del resorte, que permite al cuerpo de masa M describir una circunferencia completa. (b)Resolver para m = 700 g, k = 5 102 N m, M = 900 g, d = 25 cm.

CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

la fuerza neta que acta sobre la partcula. La fuerza neta es una fuerza central? Explique. (d) El momento angular de la esferita se conserva respecto a algn punto? Justique su respuesta de dos maneras diferentes.

d k m A O M B

O m

10. Como se ilustra en la gura, una persona que est de pi sobre la base de un cilindro y pegada a la pared, gira adherida al cilindro con una rapidez angular, tal que cuando se quita el piso del cilindro, la persona no desliza sobre la pared. Una vez que empieza a disminuir la rapidez de rotacin del cilindro, se llega a un valor por debajo del cual la persona se mueve sobre la pared. El coeciente de friccin entre la persona y la pared es y el radio del cilindro es R. (a) Halle la rapidez angular mnima que impide el movimiento de la persona sobre la pared. (b) Resuelva para = 0.27 y R = 90 cm

12. El pndulo cnico de la gura, tiene masa m. (a) Para una posicin arbitraria, haga el diagrama de cuerpo libre para la esferita. (b) Qu movimiento tiene la partcula? Explique. (c) Apoyado en el diagrama de cuerpo libre, obtenga grcamente la fuerza total que acta sobre la esferita. La fuerza total es una fuerza central? Explique. (d) El momento angular de la esferita se conserva respecto algn punto? Justique su respuesta de dos maneras diferentes.

w R

C m
13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una pista circular de radio R. Determine si el momento angular del auto se conserva respecto a algn punto de la trayectoria, cuando: (a) se supone que la curva no tiene peralte, y (b) la curva tiene un peralte . Analice cada una de sus respuestas. 14. En cada uno de los vrtices de un tringulo equiltero de lado d, se tienen las partculas de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de

11. El pndulo simple mostrado en la gura, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de cuerpo libre para una posicin arbitraria de la esferita. (b) Cmo es la magnitud de la tensin en la cuerda, comparada con la magnitud del peso, cuando la partcula pasa por el punto ms bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de cuerpo libre, obtenga grcamente

3.9. ENUNCIADOS

31 pequeo bloque tiene masa m y se encuentra inicialmente a una distancia r1 del eje de rotacin, mientras que el disco tiene masa M y radio R. (a) Encuentre la velocidad angular del sistema disco-bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que pasa por el centro del disco. (b) Encuentre la relacin entre las velocidades angulares, 1 1 cuando r1 = 2 R, r2 = 4 Rym = 2 3 M. (c) 1 Resuelva para o = 9.7 rad s .
w

inercia del sistema y el radio de giro, respecto a un eje perpendicular al tringulo y que pasa por (a) cada uno de sus vrtices y (b) el punto medio de cada uno de sus lados. 15. Como se ilustra en la gura, sobre un aro de masa M y radio R, se adhieren simtricamente tres partculas cada una de masa m. Halle el momento de inercia del sistema, respecto a un eje que pasa por (a) el centro del aro y (b) una de las partculas. En cada caso, el momento de inercia del sistema depende de la posicin de las partculas sobre el aro? Explique.

r1

16. El disco, de radio R y masa m, gira con velocidad angular o , hasta que cae sobre l una placa cuadrada de igual masa m y de arista a, que inicialmente se encontraba en reposo. Los dos cuerpos se encuentran sobre el mismo eje y sus centros coinciden. Debido a la friccin entre las supercies, los cuerpos se mueven como si estuvieran pegados. (a) Halle la velocidad angular del sistema, luego que la placa rectangular cae sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm, o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.

wo

17. El sistema disco-bloque, mostrado en la gura, rota con velocidad angular o , debido a la friccin entre sus supercies. El

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