MOTOR DC

Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo magntico y colocar dentro de l conductores elctricos. Al hacer pasar corriente por el conductor elctrico, este reacciona con el campo magntico produciendo una fuerza de la forma, F= B. i . L . donde B sera el flujo magntico, i sera la corriente que circula por el conductor y L la longitud del mismo. Esta fuerza ser la responsable de producir el par por tanto el movimiento del motor. Ahora bien, el campo magntico necesario se produce por medio de los polos magnticos (Norte, sur), los cuales son creados por medio de una bobina arrollada sobre un ncleo ferromagntico. En general en este tipo de mquinas los polos estn ubicados en la parte esttica de la mquina, llamada estator y nos referiremos a ellos como el Campo. Los conductores, son la otra parte necesaria para la produccin del par y estn colocados tambin en un ncleo ferromagntico mvil, al cual llamamos rotor, para facilitar que al producirse la fuerza sobre ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura. Los generadores de DC, actan de forma similar: Tendremos un campo magntico y dentro de l, conductores elctricos, los cuales hacemos girar cortando el flujo, con lo cual se inducir sobre ellos una fem. Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta la parte mecnica de la maquina. Es decir, para que el rotor pueda girar fcilmente, su eje estar soportado por cojinetes o chumaceras, las cuales producen alguna friccin que sera funcin de la velocidad y de la constante de friccin, B. Por otra parte, el rotor de la maquina y su carga tienen un peso que estar girando por lo cual tendr un momento de inercia denominado J. La operacin del motor la podemos modelar teniendo en cuenta lo anterior, es decir modelando la parte electromagntica, la parte mecnica y la relacin entre estas dos. Estos motores los podemos controlar de dos formas: A)controlando su campo y manteniendo constante la corriente de armadura o B) controlando la armadura y manteniendo constante su corriente de campo. El modelo general de nuestro motor podra representarse por la relacin salida a entrada, donde la entrada ser la tensin e y la salida que podra ser el desplazamiento angular del eje del motor . MOTOR CONTROLADO POR CAMPO. Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico correspondiente:

if (t) = Corriente de campo del motor. Ia = corriente de armadura con valor constante en este caso Rf = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura T(t) = Torque o par mecnico.

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sera: Parte elctrica: Parte mecnica: Lf dif (t ) Rf if (t ) = e(t ) dt

(t ) (t ) = T (t ) J

Relacin entre las dos:

T (t ) = kt if (t )

Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran: ( SLf Rf ) if ( s) = e( s) ( JS 2 S ) ( s ) = T ( s ) T ( s ) = kt if ( s ) La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la funcin de transferencia del motor y se llama H(s), donde:

H(s) =

( s) salida = e( s ) entrada

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por campo ser: kt ( s) H(s) = = 2 e( s ) ( JS S )( L f S R f )

kt JL f S ( L f R f J ) S 2 R f S
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MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA. Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico correspondiente: e(t) = Voltaje de entrada al motor If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso ia = corriente de armadura Rf = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura ec = voltaje que se produce por la reaccin de la armadura y que se opone al de entrada. T(t) = Torque o par mecnico.

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sera:

Parte elctrica: Parte mecnica:

La

dia (t ) Ra ia (t ) = e(t ) ec (t ) dt

(t ) (t ) = T (t ) J

Relacin entre las dos:

T (t ) = kt ia (t ) (t ) ec (t ) = k v

Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran: ( SLa Ra ) i a ( s ) = e( s ) ec ( s ) ( JS 2 S ) ( s ) = T ( s ) T ( s ) = kt ia ( s) ec ( s ) = k v S ( s) Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por armadura ser: kt ( s) = = e( s ) JLa S 3 ( La Ra J ) S 2 ( Ra k v k t ) S

H(s) =