Document mis jour le 10 septembre 2009 Infos: gdrion@ulg.ac.

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UNIVERSIT DE LIGE INSTITUT MONTEFIORE

ANALYSE ET SYNTHSE DES SYSTMES

Prof. R. Sepulchre - Prof. E. Bullinger

REPETITION 4: Fonctions de transfert

Anne acadmique 2009-2010

Rappels thoriques : fonctions de transfert

La fonction de transfert dun systme LTI continu est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle :
+

H (s) =

h( )es d

Elle peut galement tre obtenue partir dune rpresentation dtat du systme par la formule H (s) = C (sI A)1 B + D Par la proprit de convolution des transformes, la rponse dun systme LTI continu est carctrise par Y (s) = H (s)U (s) La fonction de transfert H (s) caractrise donc la rponse frquentielle, car sa valeur sur laxe imaginaire, i.e. H (j ) exprime leet du systme sur une sinusodale de frquence arbitraire. En eet, dans ce cas, la sortie est donne par u(t) = cos (t) y (t) = |H (j )| cos (t + H (j ))

o |H (j )| est appell le gain du systme la frquence et langle H (j ), la phase du systme la frquence . Il est donc utile davoir une rprsentation graphique de ces 2 grandeurs. Cette reprsenation sappelle le diagramme de Bode (fonction Matlab c : bode), et est compose de deux parties : gain, en dB , en fonction de la frquence ; phase, en fonction de la frquence. Dans les 2 graphes, la frquence est en chelle logarithmique. Il est galement intressant de noter leet dun ple ou dun zro de H (s) sur le diagramme de Bode de H (j ) : un ple diminue la pente de la courbe de gain de 20dB/decade et fait chuter la phase de 2 ; un zro augmente la pente de la courbe de gain de 20dB/decade et fait augmenter la phase de 2. En automatique, on fait souvent appel une autre reprsentation de la fonction de transfert H (j ) : il sagit du diagramme de Nyquist (fonction Matlab c : Nyquist). Ce dernier est simplement la reprsentation directe de H (j ) dans le plan complexe. En consquence, cette courbe se compose de deux parties symtriques par rapport laxe rel, une pour allant de 0, lautre pour allant de 0 +.

Systme du 1er ordre

1 , >0 s + 1

Soit un systme du premier ordre dcrit par la fonction de transfert H1 (s) = On demande 1. De tracer le diagramme de Bode de H1 , en amplitude et en phase. 2. A partir de ce diagramme de Bode, esquissez la courbe de Nyquist de H1 . 3. Pour = 0.1, vriez les deux points prcdents laide de Matlab c . 4. Quel serait leet dun retard pur sur le diagramme de Nyquist ? Vriez le laide de Matlab c .

Systme du 2e ordre
2 n ,<1 2 s2 + 2n s + n

Soit un systme du second ordre dcrit par la fonction de transfert H2 (s) = On demande 1. De tracer le diagramme de Bode de H2 , en amplitude et en phase. 2

2. A partir de ce diagramme de Bode, esquissez la courbe de Nyquist de H2 . 3. Pour = 0.9 et = 40, vriez les deux points prcdents laide de Matlab c . 4. Idem pour = 0.3. Quobservez-vous comme dirence ?

Systme du 3e ordre
Soit un systme du troisime ordre dcrit par la fonction de transfert H3 (s) = s+a ,0<b<a<c<d (s + b)(s + c)(s + d)

On demande 1. De tracer le diagramme de Bode de H3 , en amplitude et en phase. 2. A partir de ce diagramme de Bode, esquissez la courbe de Nyquist de H3 . 3. Pour a = 50, b = 1, c = 1000 et d = 10000, vriez les deux points prcdents laide de Matlab c . 4. Idem pour a = 2, b = 1, c = 3 et d = 4. Quobservez-vous comme dirence ?

Equivalence avec la reprsentation dtat

Soit un systme dynamique dont la reprsentation dtat est donne par 5 4.4721 0 34 8 A = 0 0 0 29 0 B = 0 5 C D On demande 1. A partir de cette reprsentation dtat, calculer la fonction de transfert H (s) du systme. 2. De tracer le diagramme de Bode de H (s). 3. De vrier les deux points prcdents et de tracer le diagramme de Nyquist laide de Matlab c . = = 0 0.2795 0.25 0

Marges de stabilit
Ga (s) Gb (s) = = 10 s + 10 100 2 s + 2s + 100 Gc (s) Gd (s) = = 12.5(s + 8) + 2s + 100 12.5(s 8) s2 + 2s + 100 s2

Pour les fonctions de transfert Ga , Gb , Gc et Gd , on demande : 1. De tracer qualitativement le diagramme de Bode et le diagramme de Nyquist. 2. De reprsenter les marges de stabilit sur ces diagrammes. 3. De lier le dpassement sur le diagramme de Bode et les marges de stabilit. 4. Quel est leet dun zro sur les marges de stabilit ? Interprtez sur le diagramme de Bode et sur le diagramme de Nyquist. Quelle est la dirence entre un zro dans le demi-plan de droite et un zro dans le demi-plan de gauche ?