MECNICA GENERAL NDICE

FUNDAMENTOS

J.A. DVILA BAZ, J. PAJN PERMUY

MECNICA GENERAL

Jun Antonio Dvila Baz

Profesor Catedrtico de Escuela Universitara

Javier Pajn Permuy

Profesor Titular de Escuela Universitara

Universidad de Huelva

HUELVA, 1999

MECNICA GENERAL.

Primera edicin 1999.

Juan Antonio Dvila Baz. Javier Pajn Permuy.

Edita: Depsito Legal: I.S.B.N.:

PRLOGO

Nota preliminar. Existe un aforismo, discutible en muchos casos, pero con el cual estamos bastante de acuerdo, que dice: siempre es mejor un mal libro que unos buenos apuntes. Entindase un poco lo que quiere expresar: unos apuntes estn, en general, provisionalmente editados, con mala o regular calidad. Estos apuntes solo pretenden complementar los textos que seguimos en aquellas lagunas que nos ha parecido conveniente; no son exhaustivos, carecen del rigor de un libro editado y solo pretenden ser eso, un complemento, en ayuda de nuestros alumnos y alumnas. En aos sucesivos, como puede apreciarse, se han ampliado; comenzamos con la Mecnica Vectorial y luego han sido los Cuerpos Funiculares y particularmente la Dinmica (Cinemtica y Cintica). Finalmente se ha aadido un relato histrico de nuestras disciplinas, que a modo de introduccin nos sirve para crear ambiente y dar pi a comenzar nuestra docencia con cierta elegancia, adems de coincidir con Comte en su conocida frase: Dice Comte
1R VH SXHGH UHDOPHQWH FRQRFHU XQD FLHQFLD VLQ KDEHU HVWXGLDGR VX KLVWRULD

Huelva, La Rbida, 1999.

LOS AUTORES

NDICE
Pg. PROGRAMA DE MECNICA GENERAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

UNIDAD DIDCTICA 0: TEMA I.

FUNDAMENTOS.

FUNDAMENTOS. 7 21 22 23 24 26 26 27 26

1.1.Resea histrica. .................................................... 1.2.Alcance de la Mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.Unidades fundamentales y derivadas: Sistemas de Unidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.Ley de la homogeneidad dimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1.- Teorema de  de Buckingham. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.Magnitudes escalares y vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.Modelos bsicos y marco de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.Leyes y principios fundamentales de la mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.Magnitudes escalares y vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

UNIDAD DIDCTICA I:

CLCULO VECTORIAL.

TEMA II. LGEBRA VECTORIAL; FUNDAMENTOS. 2.1.2.2.2.3.2.4.2.5.2.6.Definicin, notacin y clasificacin de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio vectorial. .................................................... Operaciones fundamentales; suma y diferencia de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forma trinomia y vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Producto de varios vectores.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Demostracin de la frmula a ! ; (b !;c !)=(a !c !)b !-( a !b !)c ! .................. LGEBRA VECTORIAL; AMPLIACIN Y APLICACIONES. 37 38 38 39 40 41 42 43 43 43 44 44 44 45 45 45 45 46 46 29 31 32 33 35 35

TEMA III. 3.1.3.2.3.3.3.4.3.5.3.6.3.7.3.8.3.9.3.10.3.11.3.12.3.13.3.14.3.15.3.16.3.17.3.18.3.19.-

Plano: ecuacin de la recta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paralelismo y perpendicularidad de rectas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ngulo de dos rectas. .................................................... Distancia de un punto a una recta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equidistancia de un punto a dos rectas: bisectrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio: ecuacin del plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paralelismo y perpendicularidad entre rectas y planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interseccin de dos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano por un punto, paralelo a un segundo plano dado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano por un punto, perpendicular a una recta dada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano pasando por una recta y perpendicular a un plano dado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano por una recta y paralelo a una recta dada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ngulo de dos rectas o de dos planos o entre recta y plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancia de un punto a un plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancia del origen a un plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancia entre dos planos paralelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancias entre rectas paralelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Distancia de un punto a una recta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mnima distancia entre dos rectas que se cruzan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TEMA IV. ANLISIS VECTORIAL. 4.1.4.2.4.3.4.4.4.5.Derivada de un punto funcin de una variable escalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campos escalares y vectoriales: Gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Divergencia y rotacional de un campo vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algunas propiedades de la divergancia y de rotcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Integral de un vector a lo largo de una linea y sobre una superficie: circulacin y flujo. . . . . 49 50 52 54 55

TEMA V. MOMENTOS. 5.1.5.2.5.3.5.4.5.5.5.6.5.7.5.8.5.9.5.10.5.11.5.12.5.13.5.14.5.15.5.16.Momento de un vector respecto a un punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momento de un vector respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de vectores. .................................................... Invariantes de un sistema de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momento mnimo. .................................................... Eje central. .................................................... Ecuacin del eje central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algunas aplicaciones del eje central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalizacin del teorema de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vectores concurrentes. .................................................... Vectores paralelos .................................................... Vectores coplanarios. .................................................... Sistemas equivalentes. .................................................... Reduccin de un sistema y reduccin cannica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reduccin de un sistema cuyo variante escalar es nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algunos problemas particulare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CLCULO TENSORIAL. 57 58 59 60 61 62 63 63 64 65 65 66 67 68 68 69

TEMA VI. 6.1.6.2.6.3.-

Concepto de tensores de primero y segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Vectores afines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Transformaciones tensoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

UNIDAD DIDCTICA II: TEMA XII.

ESTTICA.

ESTTICA DE LOS CUERPOS FUNICULARES. 79 79 80 83 84 86 88 90

12.1.- Introduccin. .................................................... 12.2.- Polgono funicular. .................................................... 12.3.- Ecuaciones fundamentales del equilibrio de un cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4.- Cable sometido a carga uniformemente repartida en proyeccin horizontal. . . . . . . . . . . . . . 12.4.1.- Amarres a la misma altura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4.2.- Amarres a distinta altura, ejes segn direcciones conjugadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4.3.- Amarres a distinta altura, ejes coordenados ortogonales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6.- Equilibrio de un cable pesado, catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

UNIDAD DIDCTICA III: TEMA XV. 15.1.15.2.15.3.15.4.15.5.15.6.-

DINMICA: CINEMTICA Y CINTICA.

CINEMTICA DE LA PARTCULA; MOVIMIENTOS FUNDAMENTALES. 95 95 97 98 114 115

Introduccin. .................................................... Tiempo, trayectoria y ecuaciones del movimiento; velocidad y aceleracin. . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento, velocidad y aceleraciones angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinemtica de una partcula en diversos sistemas coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento relativo de dos partculas (sistema mvil en traslacin). . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento relativo de dos partculas (sistema mvil en rotecin). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TEMA XVI. CINEMTICA DE LA PARTCULA; MOVIMIENTOS PARTICULARES. 16.1.16.2.16.3.16.4.16.5.16.6.16.7.16.8.16.9.16.10.16.11.Movimientos rectilneos. 119 Movimientos uniforme y uniformemente variado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de vehculos automotores en fase de arranque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento armnico simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Composicin de movimientos armnicos de igual frecuencia y direccin. . . . . . . . . . . . . . . Movimientos peridicos en general y movimientos peridicos amortiguados. . . . . . . . . . . . Movimiento circunferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento parablico (en el vacio). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento helicoidal. .................................................... Movimiento plano cicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento interdependientes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

120 122 124 126 127 127 128 130 131 133

TEMA XVII.

CINTICA DE LA PARTCULA; MOVIMIENTOS RECTILNEO Y PLANO. 135 137 137 138 138 139 140 143 144 145 146

17.1.- Ecuaciones generales. ..................................................... 17.2.- Movimiento rectilneo de una sola partcula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2.1.- Caso 1) F = constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2.2.- Caso 2) F = funcin del tiempo = F(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2.3.- Caso 3) F = funcin de la posicin = F(x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2.4.- Caso 4) F = funcin de la velocidad = F(v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.3.- Movimientos rectilneos oscilatorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.4.- Movimiento rectilneo de varias partculas conectadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5.- Movimiento oscilatorio de varias partculas conectadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.6.- Movimientos planos: tipo parablico en el vacio y en medio resistente. . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.- Movimientos oscilatorios planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TEMA XVIII. CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS; MOVIMIENTOS.

23.1.- Momentos de inercia. ..................................................... 23.2.- Teoremas de Steiner. ..................................................... 23.3.- Teoremas relativos a la rotacin de ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.4.- Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.5.- Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.5.1.- Traslacin. ..................................................... 23.5.2.- Rotacin alrededor de un eje fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.5.3.- Movimiento plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.5.4.- Movimiento alrededor de un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.5.5.- Movimiento general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23.6.- Conclusiones. ..................................................... TEMA XXIV.

149 150 151 153 155 157 158 158 159 160 160

CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS; TRABAJO Y ENERGA, IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

24.1.-

Equilibrado esttico y dinmico.

J.A DVILA BAZ - J. PAJN PERMUY

PROGRAMA

CONTENIDOS GENERALES

UNIDAD DIDCTICA 0: Tema I.-

FUNDAMENTOS.
FUNDAMENTOS.

UNIDAD DIDCTICA I: Tema Tema Tema Tema Tema II.III.IV.V.VI.-

CLCULO VECTORIAL. lgebra vectorial; fundamentos. lgebra vectorial; ampliacin y aplicaciones. Anlisis vectorial. Momentos. Calculo tensorial. ESTTICA. Las fuerzas en equilibrio. Fuerzas msicas. Momentos de inercia. Esttica de la partcula, del sistema de partculas y del cuerpo rgido. Mquinas elementales y mecnica estructural. Esttica de los cuerpos funiculares. Esttica de los fluidos. Trabajo y energa.

UNIDAD DIDCTICA II: Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema VII.VIII.IX.X.XI.XII.XIII.XIV.-

UNIDAD DIDCTICA III: DINMICA: CINEMTICA Y CINTICA. Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema Tema XV.XVI.XVII.XVIII.XIX.XX.XXI.XXII.XXIII.XXIV.XXV.Cinemtica de la partcula; movimientos fundamentales. Cinemtica de la partcula; movimientos particulares. Cintica de la partcula; movimientos rectilneo y plano. Cintica de la partcula; movimientos generales. Cintica de la partcula; trabajo y energa; impulso y cantidad de movimiento. Cinemtica de los cuerpos rgidos; movimientos fundamentales. Cinemtica de los cuerpos rgidos; movimientos particulares. Cintica de un sistema de partculas. Cintica de los cuerpos rgidos; movimientos. Cintica de los cuerpos rgidos; trabajo y energa; impulso y cantidad de movimiento. Vibraciones.

MECNICA GENERAL

UNIVERSIDAD DE HUELVA - E.P.S. DE LA RBIDA

DESARROLLO DE LOS CONTENIDOS

UNIDAD DIDCTICA 0: FUNDAMENTOS.

Tema I.-

Fundamentos. Resea histrica.- Alcance de la Mecnica.- Unidades fundamentales y derivadas; sistemas de unidades.- Ley de la homogeneidad dimensional.- Cantidades escalares y vectoriales.- Modelos bsicos.- Leyes y principios fundamentales de la Mecnica.- El slido estelar.- El tiempo y el espacio absolutos.- Postulados relativistas.

UNIDAD DIDCTICA I: CLCULO VECTORIAL.

Tema II.-

lgebra vectorial; fundamentos. Definicin, notacin y clasificacin de los vectores.- Operaciones fundamentales; suma y diferencia de vectores.- Espacio vectorial.- Forma trinomia y vectores unitarios.- Producto escalar y vectorial.- Producto de varios vectores.

Tema III.-

lgebra vectorial; ampliacin y aplicaciones. Sistemas de coordenadas no ortogonales.- Representacin matricial de los vectores.- Los vectores planos en el campo de los nmeros complejos.- Analtica vectorial; los vectores en el plano y en el espacio; paralelismo y perpendicularidad; ngulos y distancias.

Tema IV.-

Anlisis vectorial. Derivadas de un punto y geometra de un vector; funciones de una variable escalar.- Derivadas de productos escalares y vectoriales.- Campos escalares y vectoriales; gradiente.- Divergencia y rotacional.- Integracin vectorial.Circulacin y flujo.- Ecuaciones de Poisson y Laplace.- Teorema de OstrogradshyGauss.- Campos solenoides.- Teorema de Stoke.

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PROGRAMA

Tema V.-

Momentos. Momentos de un vector respecto a un punto y a un eje.- Sistemas de vectores.Invariantes.- Momento mnimo y eje central.- Vectores concurrentes, paralelos y coplanarios; teorema de Varignon.- Sistemas equivalentes; diversos casos.

Tema VI.-

Clculo tensorial. Tensores de primero y segundo orden.- Tensor istropo y tensor unidad; tensores conjugados y recprocos.- Operaciones con tensores.- Nociones de anlisis tensorial.

UNIDAD DIDCTICA II: ESTTICA.

Tema VII.-

Las fuerzas en equilibrio. La fuerza como vector; momentos y pares.- Fuerzas concentradas y distribuidas, externas e internas, constantes y variables.- Fuerzas de friccin; ley de Coulomb.Slido libre y ligado; grados de libertad y restricciones.- Diagrama de cuerpo libre (D.C.L.).- Sistemas de fuerzas equivalentes; condiciones necesarias y suficientes.Estabilidad del equilibrio.- Problemas estticamente determinados.

Tema VIII.-

Fuerzas msicas. Momentos de primer orden y momentos de orden superior.- Centros de masas y centroides; lineas, reas y volmenes.- Teorema de Pappus-Guldin.- Cuerpos compuestos e irregulares.- Aplicaciones del clculo integral.

Tema IX.-

Momentos de inercia. Momentos de inercia de superficies planas.- Teoremas de Steiner.- Ejes y momentos principales.- Elipse de inercia.- Diagrama de Mohr-Land y circunferencia de Mohr.- Momentos de inercia de masas.

Tema X.-

Esttica de la partcula, sistema de partculas y del cuerpo rgido. Equilibrio del punto material; libre, sobre una superficie y sobre una curva.Equilibrio de un sistema de partculas; casos particulares.- Equilibrio del slido rgido.- Ecuaciones independientes de equilibrio del slido rgido.- Ecuaciones independientes de equilibrio en forma alterna.- Anlisis del slido sobre distintas formas de sustentacin en el plano y en el espacio.

MECNICA GENERAL

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Tema XI.-

Mquinas elementales y Mecnica estructural. Plano inclinado y cua.- Cojinetes, poleas, polipastos y otras mquinas.- Vigas y armaduras: mtodos de los nudos y de las secciones.- Isostatismo e hiperestatismo.

Tema XII.-

Esttica de los cuerpos funiculares. Polgono funicular.- Ecuaciones fundamentales del equilibrio de un hilo.- Cargas distribuidas segn la luz y a lo largo del hilo.- Amarres a la misma altura y a distinta altura.- Cable pesado con carga concentrada.

Tema XIII.-

Esttica de los fluidos. Propiedades de los fluidos.- Ecuacin de equilibrio.- Lquido en reposo y girando.Fuerzas sobre superficie horizontal, inclinada, vertical y curva.- Presas.

Tema XIV.-

Trabajo y energa. Trabajo y potencia.- Trabajo de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo rgido.Principio del trabajo virtual para el equilibrio.- Aplicaciones.- El P.T.V. para la estabilidad del equilibrio.- Principio de la energa potencial estacionaria para el equilibrio de los sistemas conservativos.- Principio de la energa potencial mnima para la estabilidad del equilibrio de los sistemas conservativos.- El P.T.V. y el mtodo de los multiplicadores de Lagrange.

UNIDAD DIDCTICA III: DINMICA: CINEMTICA Y CINTICA.

Tema XV.-

Cinemtica de la partcula; movimientos fundamentales. Tiempo, trayectoria y ecuaciones del movimiento; velocidad y aceleracin.Desplazamiento, velocidad y aceleracin angulares.- Cinemtica de una partcula en diversos sistemas coordenados.- Movimientos relativos; aceleracin de Coriolis.

Tema XVI.-

Cinemtica de la partcula; movimientos particulares. Movimientos rectilneos; uniforme y uniformemente variado; de vehculos automotores en fase de arranque; armnicos y peridicos, peridicos amortiguado y aperidico. Movimientos curvilneos: circunferencial, parablico, elptico, vibratorio y otros.

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PROGRAMA

Tema XVII.-

Cintica de la partcula; movimientos rectilneo y plano. Ecuaciones generales.- Movimientos rectilneos; movimientos rectilneos oscilatorios; movimientos rectilneos de varias partculas conectadas.Movimientos oscilatorios; analoga con circuitos elctricos.- Movimientos planos; tiro parablico en el vaco y en medio resistente; movimientos oscilatorios planos.

Tema XVIII.-

Cintica de la partcula; movimientos generales. Movimientos curvilneos sujetos a enlaces; pndulo simple en el vaco y en medio resistente.- Campos de fuerza centrales.- Mecnica espacial.- Campos de fuerza elctrico y magntico.

Tema XIX.-

Cintica de la partcula: trabajo y energa; impulso y cantidad de movimiento. Sistemas conservativos; potencial y energa potencial.- Trabajo y energa en formas alternativas.- Ecuaciones de Lagrange para una partcula.- Impulso y cantidad de movimiento.- Conservacin de la cantidad de movimiento.- Choques elstico e inelstico.- Momento cintico; su conservacin.

Tema XX.-

Cinemtica de los cuerpos rgidos; movimientos fundamentales. Desplazamientos bsicos, teorema de Chasle, tipos de movimientos y desplazamiento infinitesimal helicoidal.- Posicin de un cuerpo rgido; ngulos de Euler.- Ecuaciones generales de la cinemtica del cuerpo rgido y de los diversos tipos de movimientos.

Tema XXI.-

Cinemtica de los cuerpos rgidos; movimientos particulares. Traslacin.- Rotacin alrededor de un eje fijo.- Movimiento plano general.Movimiento con un punto fijo y movimiento general.- Movimientos de rodadura, pivotamiento y deslizamiento.- Clculo grfico de velocidades y aceleraciones.Perfiles conjugados y estudio cinemtico de los engranajes.- Movimientos relativos de cuerpos rgidos y composicin de movimientos.

Tema XXII.-

Cintica de un sistema de partculas. Ecuacin general del movimiento y referencia al centro de masas del sistema.Energa cintica de un sistema de partculas.- Ecuaciones del trabajo y de la energa.- Ecuacin de Lagrange.- Impulso y cantidad de movimiento; su conservacin.- Momento cintico de un sistema de partculas; su conservacin.

MECNICA GENERAL

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Tema XXIII.-

Cintica de los cuerpos rgidos; movimientos. Momentos de inercia: Teoremas de Steiner en los cuerpos rgidos.- Ejes y momentos principales de inercia; elipsoide de inercia.- Momentos cinticos de cuerpos rgidos.- Ecuaciones de movimiento de cuerpos rgidos.- Traslacin.Rotacin alrededor de un eje fijo.- Movimiento plano.- Movimiento alrededor de un punto fijo.- Movimiento general.- Principio de DAlambert.

Tema XXIV.-

Cintica de los cuerpos rgidos; trabajo y energa; impulso y cantidad de movimiento. Energa cintica de un cuerpo rgido.- Formas alternativas del trabajo y la energa.Ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos.- Impulso y momento cintico.Momento motor de arranque de rganos de mquinas con movimiento de rotacin.- Pndulo fsico y reversible; pndulo de torsin.- Equilibrados esttico y dinmico.- Efectos giroscpicos.

Tema XXV.-

Vibraciones. Vibracin libre.- Vibracin torsional.- Mtodos de la energa.- Fuerza lineal de restauracin lineal y fuerza senoidal.- Fuerza lineal de restauracin con amortiguamiento viscoso.- Idem y disturbio armnico.- Sistemas oscilatorios con mltiples grados de libertad.

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FUNDAMENTOS

UNIDAD DIDCTICA 0: FUNDAMENTOS.

TEMA I FUNDAMENTOS

1. 1.-

Resea histrica. Dice Comte

1R VH SXHGH UHDOPHQWH FRQRFHU XQD FLHQFLD VLQ KDEHU HVWXGLDGR VX KLVWRULD

El tiempo ha sido testigo mudo de la evolucin de la tcnica. De hecho, la historia de la tecnologa es tan antigua como la propia humanidad. Entre la primera piedra convertida en herramienta y la arrasadora irrupcin de las mquinas, el progreso nunca ha bajado la guardia. Tampoco ahora. La prehistoria... Adems de la caza, la pesca y la recoleccin de hierbas, races y frutos silvestres, y el uso de agujas de hueso y raspadores para confeccionar las pieles de los animales, las necesidades del hombre prehistrico en su adaptacin al medio ambiente le llevaron a construir las primeras viviendas, las ms antiguas conocidas, semicrculos de grandes piedras que servan de base para unas cabaas de ramaje, se hallaron en Olduvai (Tanzania). Otras ms ligeras se encontraron en Gombor, en Etiopa. En ambos casos, en fechas prximas a los dos millones de aos. En Europa, la construccin ms antigua conocida -500.000 aoses una cabaa alargada hallada en la playa de Niza, en Francia. Las aldeas y su evolucin hacia las primeras ciudades son resultado de la vida sedentaria desarrollada en el Neoltico y durante los ltimos siete milenios antes de nuestra era. Desde entonces, la tcnica de la construccin sufri grandes transformaciones, desde las pieles y el ramaje de las primeras cabaas, hasta el trabajo de la piedra en forma de sillares o la fabricacin del ladrillo. En la ltima etapa del homo sapiens, hace unos 20.000 aos, a las lanzas y anzuelos empleados para la caza y la pesca se aaden los arpones y, sobre todo, el arma ms revolucionaria de la prehistoria: el arco y las flechas, la primera mquina inventada por el ser humano.

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Antiguas civilizaciones. Cuando el ser humano abraz el sedentarismo, necesit una vivienda; ya no le bastaba con un refugio que le protegiera del viento y de la lluvia junto al fuego del hogar o donde dormir cubierto con unas ramas trenzadas. Bamb, madera, caas y bloques de coral fueron algunos de los materiales puestos a prueba. Babilonia se construy -despus que Jericutilizando barro secado al sol, y tambin los zigursta, alguno de los cuales se identific con la Torre de Babel. Los lados del mayor de estos templos de base cuadrada medan 91.5 metros y lleg a disponer de siete pisos o terrazas superpuestas a las que se acceda mediante enormes tramos de escaleras. La construccin en barro es caracterstica de zonas con escasas precipitaciones, en las que no abunda la madera. Dado que estos antiguos asentamientos acababan por convertirse en polvo, slo se han conservado las creaciones ms recientes de la arquitectura en adobe. Los Babilnicos de la antigua Mesopotamia desarrollaron clculos de ms alto nivel; series, relaciones exponenciales o logartmicas, ecuaciones de primer y segundo grado, etc... Posean una metrologa sistemtica, as como, frmulas aritmticas cientficas, conocan la relacin de Pitgoras. Son los inventores del lgebra. Los primeros que levantaron sus construcciones sagradas con piedra natural, un material ms duradero, fueron los arquitectos egipcios: para los muertos y los dioses nada pareca suficiente. El alto nivel de evolucin que alcanz esa civilizacin con la utilizacin de la piedra en sus monumentos causa admiracin todava hoy. En los aos veinte se realizaron mediciones en la pirmide de Keops con aparatos modernos y slo se pudieron determinar unas desviaciones con respecto a la horizontal de unos cuantos milmetros. Que esto fuera posible hace aproximadamente 4.500 aos se debi a la coincidencia de cuatro condiciones previas. Una de ellas fue la utilizacin de un nuevo material, el cobre, para fabricar las herramientas. No menos decisiva result la larga tradicin del oficio de cantero, lo que posibilit una pericia cada vez mayor en el trabajo de la piedra. Otra de las ventajas fue que los arquitectos de entonces ya contaban con nociones matemticas bsicas, posean una metrologa propia, no sistemtica, y un sistema de numeracin decimal en el que al parecer no se tena en cuenta el. Su aritmtica y geometra, aunque primitiva, les permita resolver las operaciones bsicas (suma, resta, ...), fracciones; considerando solo "partes alcuotas" de la unidad, 1/n, y nunca fracciones mltiples, m/n. Calculaban el rea del tringulo, del crculo, y algunos volmenes... Inventaron instrumentos de observacin de las estrellas, as como, relojes de agua y cuadrantes solares.

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Los constructores Egipcios posean utensilios apropiados para medir y disear los planos, utilizan algunos principios de la mecnica para la construccin de pirmides, disponan de la piedra caliza y el granito, as como ladrillos. Cubran grandes salas utilizando pilares o columnas, dinteles de piedra y losas de grandes dimensiones para los techos; para cubrir espacios emplearon esencialmente el sistema de dintel horizontal monoltico de piedra apoyada sobre pilares, razn por la cual stos tenan que estar muy prximos, al ser la piedra material no apto a la flexin. Una particularidad importante, que demuestra las preocupaciones constructivas de los egipcios, es la disposicin de un dado de piedra sobre el capitel, protegiendo as los bordes frgiles del mismo en su flexin y contribuyendo al centrado de la carga de compresin sobre la columna. As mismo, en la forma de planta cuadrada, que va decreciendo de seccin hasta su cspide, en los grandes obeliscos egipcios, se adivina la intuicin del slido de igual resistencia a la compresin. Parece que tambin conocieron el arco como elemento constructivo, pero, de todos modos, las formas adinteladas fueron sus construcciones caractersticas. Tampoco podemos olvidar las viejas Culturas del Oriente Medio, del Tigris y el Efrates, cuya arquitectura floreci unos 4.000 aos a.de C. y hasta la conquista del pas por Alejandro Magno. La escasez de piedra y madera en esta zona hizo posible el desarrollo de la fabricacin de ladrillos a base de arcilla. En la india se invent el sistema de numeracin decimal, que ha llegado a ser universal. En los escritos de la Escuela de Mo Ti, de la China antigua (1122 aos a. de C.), se encuentran las primeras huellas de una geometra, definiciones del punto y de la lnea, encontramos tambin elementos de mecnica y de ptica. Hay, por ejemplo, definiciones sobre; el tiempo, el contacto, la coincidencia, la continuidad, la fuerza, el choque, la resonancia, afirman que el peso es una fuerza, explican la inversin de la imagen en la cmara oscura, as como las imgenes de los espejos cncavo, y convexo. Si bien, todas ellas son definiciones, sin demostraciones matemticas. La mecnica Griega -Helnica clsica... El gran poema nacional que fue la epopeya homrica, en la que ha quedado recogido parte del saber colectivo del antiguo pueblo griego, supone, un punto de partida para conocer los progresos que en mecnica se hicieron en este perodo de su historia. Homero, sabe que el choque de un cuerpo slido es tanto ms eficaz cuanto mayores sean su peso y su velocidad. Conoce tambin la aceleracin de la cada de los cuerpos por su peso. Se puede observar en Homero intentos de sistematizar los fenmenos fsicos. Homero conoce ya una forma primitiva de proceso cclico, pero todos sus ciclos incluyen en sus secuencias de causas y efectos una divinidad como fuerza motora.

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Aristteles y su escuela... Aristteles (aos 384-322 a. de C.), discpulo de Platn y educador de Alejandro, fundador del Liceo, nos a legado numerosos tratados cientficos, algunos relativos a la materia, a la forma y a las leyes del universo sensible; entre ellos est el de Fsica ( Physica auscultatio) en 8 libros, que trata sobre el movimiento. Para el movimiento expresa la coexistencia simultnea de la potencia y del acto, la transformacin de una cosa en otra que llevaba en su seno, definida as por el "El acto de lo que est en potencia en tanto que tal" (actus existentis in potentia in quantum est in potentia). define cuatro tipos de movimiento o Kinsis (alteraciones, cambios) que responden, en suma, a las modificaciones de la quiddidad (sustancia del cuerpo), de la cantidad, de la cualidad y del lugar. Que pensar hoy de la fsica de Aristteles?. Sin duda contiene numerosos errores y manifiestas puerilidades que provocan la sonrisa de los cientficos modernos, que olvidan la pobreza de los medios de investigacin de que disponan los antiguos. Pero importa menos los resultados que los principios mismos. Y, desde este punto de vista, como subrayo A. Mansion en su "Introduction la Phisique aristotlicienne" (Pars, Lovaina, 2 ed.,1946), "no se puede negar que el ideal que Aristteles se propuso en fsica responde a una concepcin grandiosa y verdaderamente filosfica". La primera obra de Mecnica conservada hasta hoy es "las Cuestiones mecnicas", atribuida a Aristteles, en ella se plantean problemas muy precisos, como el de la "rueda de Aristteles", y consigue asentar varios principios fundamentales, como el de la palanca o el del paralelogramo de velocidades. Otra obra de suma importancia, perteneciente a Hern es, sin duda, su escrito sobre "las Mecnicas", en tres libros, cuyo texto griego se ha perdido en su mayor parte. El libro primero contiene cuestiones geomtricas y cinemticas; rotacin de crculos, en especial la "rueda de Aristteles", reproduccin de una figura plana o slida con una razn dada, construccin de las dos medias proporcionales, l paralelogramo de velocidades, y una observacin sobre el movimiento horizontal que anuncia el pensamiento de Galileo, y un estudio defectuoso del plano inclinado. El segundo libro trata de las cinco mquinas simples; torno, palanca, polea, cua y tornillo sin fin. El libro tercero se orienta claramente a la prctica. Hern describe en l los procedimientos realmente utilizados para maniobrar fardos en arquitectura, y luego describe las prensas de tornillo.

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El ejemplo de "las Mecnicas" basta para probar la existencia de una tradicin mecnica, desde comienzos de la poca helenstica. Esta tradicin se mezcla y se confunde, evidentemente, con la tradicin tcnica de los ingenieros, la cual se remonta a tiempos inmemoriales, y est jalonada, en este perodo, por los grandes nombres de Ctesibio, Filn de Bizancio, Vitrubio y Hern. Grande fue el desarrollo griego, con todas las muestras del arte de la construccin que nos han perdurado; el desarrollo del montante y dintel data de alrededor del ao 500 a.c.. poca Helenstica y Romana... Recordar las investigaciones de Esttica e Hidrosttica realizadas por Arqumedes (poca Helenstica y Romana, aos 384-322 a. de C.), en el tratado "Del equilibrio de los planos o de su centro de gravedad", el sabio de Siracusa, formula el principio del equilibrio de las fuerzas que actan sobre una palanca. Y los dos libros "Sobre los cuerpos flotantes", crea realmente la Hidrosttica como ciencia. Los romanos fueron los grandes prcticos; desarrollaron el arco y la bveda e idearon un nuevo material, el hormign, conglomerado de piedra y cal. En las obras de ingeniera, que extendieron por todo el imperio (acueductos, teatros, anfiteatros, calzadas,...) el arco carga directamente sobre los pilares y la bveda era de medio punto sobre semicircunferencia. Bizancio fue una continuacin de Roma, con la sola diferencia de que la cpula, que en el periodo romano se aplicaba a plantas circulares, en la construccin bizantina lo har sobre plantas cuadradas o poligonales. La influencia romana en arquitectura dura hasta el siglo XII, en que se empieza a utilizar el arco ojival; hasta entonces fue el estilo genrico denominado "romnico", y ahora ser el llamado "gtico"; que no ser slo un estilo, sino un avance constructivo, al conseguir que el arco ejerza menores empujes y poder construir con menos espesores de pared, con ms ventanales, con formas ms livianas y ligeras. Los esfuerzos van directamente a los contrafuertes y las paredes entre ellos no sirven sino de cerramientos. Puede asegurarse que la concepcin estructural gtica supone ya un razonamiento terico, un anlisis de esfuerzos y transmisiones, que no son solo intuicin y exigen una verdadera ciencia. Hasta entonces puede decirse que no hubo un desarrollo terico estructural, sino ms bien una formulacin de reglas empricas.

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Desde finales del siglo II se observa una decadencia general de la ciencia, y por supuesto los progresos en mecnica se ven frenados. La actividad cientfica disminuye en proporcin lamentable, y ni siquiera en el siglo IV, en el cual el renacimiento Constantinoteodosiano la da nuevos impulsos, experimenta prcticamente progreso alguno. La mayora de conocimientos que acumularon griegos y romanos se perdi durante la Edad Media y se recobr solamente despus del Renacimiento. En el siglo XV se inicia una nueva era en la Historia, al producirse una verdadera revolucin econmica, artstica y, sobre todo, cientfica, a la cual contribuyeron ciertos inventos, el principal el de la imprenta. No obstante, la historia ha demostrado que el medievo, a pesar de ser calificado como una poca oscura, alumbr cambios tecnolgicos decisivos. Los avances en mecnica, agricultura o navegacin as lo demuestran. Edad Media... Durante la Edad Media los cientficos rabes hacen algunos progresos en mecnica, citar, por ejemplo a; Al-Khzin, que escribi en 1121-1122 el "Libro de la balanza de la sabidura", en el que estudia principalmente la determinacin de los centros de gravedad y las condiciones de los diferentes equilibrios. Los cientficos rabes estudian tambin la elevacin de pesos por medio de mquinas y la transformacin de los movimientos, siguiendo en este punto "las Mecnicas" de Hern de Alejandra, traducidas por Qust ibn Lq. Desarrollan discusiones sobre los principios de la dinmica. Avicena, que intenta explicar una nocin bastante prxima a la aceleracin. Avempace, desarrolla la ley de Filopn sobre el movimiento de los proyectiles (la velocidad es proporcional a la diferencia entre la potencia motora y la resistencia). En el occidente medieval cristiano se produce una verdadera conquista de las fuentes de energa. El molino de agua, conocido en Libia desde el siglo II a. de C., se extiende sobre todo Occidente. El molino de viento, documentado en Persia en el siglo VI, llego a Espaa en el siglo X, y desde all pas al resto de Europa. El Hombre medieval utiliz la polea, invent el sistema biela-manivela, del que se tiene testimonio en la Alemania meridional a comienzos del siglo XV. Construye relojes mecnicos con pesas, con resorte de escape, pero sin balancn. La artillera se compona ya de mnganos y trabucos, cuyo tiro pareca regulado por frmulas puramente empricas. Algunos nombres de est poca son; Averroes, Toms Bradwardine. El mdico cataln Antonio Ricart. Nicols Oresme (representa el movimiento uniformemente acelerado). Roger Swineshead. Juan Buridn (y la teora del mpetus).

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A partir del siglo XV... A partir de siglo XV, muchos son los cientficos que profundizan y aportan nuevos conocimientos al desarrollo de la mecnica, destacar a: Leonardo de Vinci (1.452 - 1.519) fue el prototipo de hombre de su poca, factotum, artista y hombre de ciencia italiano, que sinti desde nio la ambicin de querer abarcar toda disciplina humana. Sin referirnos a su aspecto artstico, de todos conocido, pintor famoso, sealemos sus aptitudes como ingeniero al estudiar las necesidades hidrulicas de Ludovico Sforza, El Moro, y al decir suyo de saber dirigir la construccin de puentes ligeros y provisionales, edificios pblicos y arquitectura en general, conducciones de agua...De muchos de stos se conservan sus estudios y bocetos pictricos; de sus libros de notas se desprende claramente que fue un gran observador y que comprendi perfectamente ciertos aspectos fundamentales del comportamiento de los materiales estructurales. Esta obra de Leonardo parece ser el principio real del desarrollo de la teora de estructuras, si bien no tuvo la difusin debida por no editarse como libro, cosa que s hara luego Galileo. El deca que es preciso primero conocer la teora para despus aplicarla a la prctica; en Mecnica aplicada hizo los primeros estudios sobre el problema de la flexin en distintas vigas y secciones, as mismo, generaliza la proposicin de la palanca, al concepto de momentos estticos aplicado al equilibrio de los cuerpos. Simn Stevin (1548 - 1620). Su obra ocupa un lugar importante en la historia del pensamiento cientfico. En sus tres libros de mecnica (1586), estudi el equilibrio de los cuerpos, principalmente el de un cuerpo sobre un plano inclinado. En hidrosttica, fue el primero en establecer el valor de la presin ejercida por un lquido sobre las paredes del recipiente que lo contiene. Galileo-Galilei (1.564 - 1.642) ha sido reconocido como el fundador de la ciencia moderna; en su ltima publicacin, "Dos nuevas ciencias", fue el primero en estudiar la resistencia de ciertos elementos estructurales, incluyendo el fallo de una viga en voladizo, considerando que el material era rgido y que, en el fallo, la comprensin estaba concentrada en el borde inferior de la seccin rota y la resistencia a la traccin estaba uniformemente repartida en toda la profundidad de la seccin. Siendo profesor en Pisa fue cuando realiz sus famosos estudios sobre la cada de los cuerpos, realizando demostraciones experimentales. Muri retirado y ciego, despus de su famoso abjuracin pblica sobre el giro alrededor del sol, en su villa de Arcetri. Kepler (1571-1630). Leyes del movimiento planetario; deducidas laboriosamente de datos astronmicos registrados por Tycho Brahe. Es interesante que su anlisis fue anterior al descubrimiento del clculo matemtico.

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Descartes (1596-1650). Utiliz directamente la idea del trabajo virtual, en el estudio de la esttica. Siglos XVII y XVIII... Las ciencias todas cada vez ms comienzan a avanzar ms aceleradamente, el hombre se emplea ms en la investigacin razonada y menos en el azar; la difusin del libro se generaliza, se comienzan a establecer academias...De pasada rpida, por no excedernos demasiado en este panorama brillante, citemos a: Roberval (1602-1675). Inventor de la balanza que lleva su nombre. Halla la justificacin de la ley de composicin de fuerzas e intenta relacionar esta ley con el principio del trabajo virtual. Pascal (1623-1662). Sus estudios en hidrosttica le llevaron a deducir su conocido "principio de Pascal". Huyghens (1629-1695). Inventor de un reloj que lleva su nombre. Realiza la primera extensin de la dinmica a los sistemas materiales, que se encuentra expuesta en su Horologium Oscillatorium. Utiliza el pndulo como regulador del movimiento de los relojes y propone el uso de un resorte espiral. Se le debe igualmente la concepcin de la fuerza centrfuga (1673), la definicin del momento de inercia. En 1673 da una solucin correcta del problema del choque. Roberto Hooke (1.635 - 1.703), quien realiz muchos experimentos e invenciones como encargado de la Royal Society Inglesa, muchos de los cuales no supo aprovechar o llegar hasta el final, atacando a Newton de supuestos plagios; estudiando los resortes de los relojes enunci su ley de la elasticidad. Sir Isaac Newton (1642-1727), ingente figura, fsico, matemtico y astrnomo, como tantos otros de esta poca, que estableci la Ley de la atraccin universal y las primeras Leyes del movimiento. Se le conoce como el iniciador del clculo matemtico. En su obra ms famosa, Principia Mathematica Philosiphiae Naturalis (Londres, 1687), estableci la base para el desarrollo de la mecnica clsica como se ensea en la actualidad en nuestras universidades. Leibniz (1646-1716). Su aportacin cientfica mas importante fue el clculo infinitesimal (formulado al mismo tiempo por Newton, que le dio el nombre de fluxiones). Es conocido tambin por su ley de la vis viva "fuerza viva", la cual est asociada a la energa cintica del cuerpo.

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Varignon (1654-1722), y su conocido teorema. En una obra pstuma, Nueva Mecnica o Esttica (1725), expuso toda la esttica, enunciando por primera vez la regla de la composicin de fuerzas concurrentes y dando, en su generalidad, la teora de los momentos. Jean I Bernoulli (1667 - 1748) dej sentado el principio de los trabajos virtuales. Con su hermano Jacques I, (1654-1705), resolvi varios problemas clebres de su tiempo. Public la primera integracin de una ecuacin diferencial. El conocido Teorema de Bernoulli es obra de su hijo Daniel. Leonardo Euler (1.707 - 1.783), considerado el mejor matemtico del siglo XVIII, creador de las funciones que llevan su nombre y de su conocida frmula para el clculo de barras a pandeo, estudiando tambin las coordenadas angulares de los cuerpos rgidos, el teorema fundamental de la cinemtica y las ecuaciones del movimiento del cuerpo rgido. Jean Le Roud D'Alembert (aos 1717-1783). En su obra Tratado de Dinmica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert. Conde Lus de Lagrange (aos 1736-1813). En 1788 public su obra capital, la Mecnica Analtica, en la que expone las ecuaciones que llevan su nombre y su conocida funcin Lagrangiana. Charles de Coulomb (1736-1806). En su Teora de las Mquinas Simples (1779), estudia los problemas de frotamiento y formula su conocida Ley de Coulomb sobre el rozamiento o friccin seca, estableci con rigor y precisin el concepto de "tensin" y present por primera vez un correcto anlisis elstico de la flexin de vigas. Permtasenos que comentemos el hecho de no ser casualidad el que los matemticos y los cientficos tericos y prcticos vayan asociados tantas veces; y es que la ciencia experimental se apoya siempre en el conocimiento terico y en los matemticos. Clebre es el freno que tuvo Einstein en el avance de sus teoras por falta de suficiente preparacin matemtica y que tuvo que paliar con ayudas muchas veces. Siglo XIX... Nuestras disciplinas experimentan, sobre todo las Estructuras, un gran avance, como ya expresamos, en cuanto a lo que se refiere a la construccin; y ello por dos circunstancias que marcan el siglo: una el acero dulce, y otra el progreso en el estudio del estado tensorial de los slidos sometidos a fuerzas exteriores.

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Marques de Pierre Simn Laplace (1749-1827), en su obra Mecnica Celeste reuni los trabajos hasta entonces dispersos de Newton, Halley, Clairaut, DAlember, Euler, etc... sobre las consecuencias del principio de gravitacin universal. Es tambin conocido por su aportacin del conocido operador diferencial (Laplaciano) y de la ecuacin llamada De Laplace . Louis Poinsot (1777-1859). Introduce el concepto de elipsoide de inercia y formula la Teora de los pares, presentada originalmente en su obra Elements de Statique, publicada en 1830. Navier (1.785 - 1.836) y Lam (1.795 - 1.870) fueron los dos grandes desarrolladores de la teora de la elasticidad. El primero estableci la importancia de conocer el lmite hasta el cual se comportan elsticamente las estructuras y defini las tensiones de seguridad; el segundo propuso una elegante solucin al problema de las deformaciones de una esfera elstica, autor de la obra "Lecciones sobre la teora matemtica de la elasticidad de los cuerpos slidos", ao 1852, y de la ya clsica Elipse de Lam. Es sin duda importantsima su aportacin a la fotoelasticimetra. Carl Jacobi (1804-1851). Matemtico alemn, conocido por sus trabajos en matemticas, algunos de sus trabajos versan sobre la dinmica, la mecnica celeste y la mecnica de los fluidos. Dos matemticos ilustres, el Barn Joseph Fourier (1768-1830), francs, y el alemn Carl Friedrich Gauss (1777-1855), perfeccionan el principio de los trabajos virtuales. Sir Willian Rowan Hamilton (1805-1865), ilustre matemtico y su conocido Principio de Hamilton. Len Foucault (1819-1868). Invento y estableci las teoras del giroscopio y el telescopio clsico. Denis Poisson (1781-1840), simplifica las ecuaciones de Lagrande (parntesis de Poisson). El conocido mdulo que lleva su nombre, tan empleado en nuestras disciplinas. Barn Augustin Cauchy (1789-1857), y sus estudios matemticos de la deformacin de un medio continuo. Es autor de mas de 700 memorias. Mohr (1.806 - 1.879), quien en 1.874 aplic el principio de los trabajos virtuales al clculo de estructuras, adems de desarrollar la teora de los crculos de su nombre para las tensiones de los slidos. Henri Hugoniot (1851-1887), estudi la elasticidad, la balstica experimental en su obra "Memoria sobre la propagacin del movimiento de los cuerpos", ao 1887.

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Castigliano (1.847 - 1.884), quien en 1.876 estableci su clebre teorema, aplicndolo enseguida al clculo de los sistemas reticulares, adems de inventar un cronmetro para medir los esfuerzos en las construcciones metlicas. Gerber (1.832 - 1.912), ingeniero y notable constructor de puentes metlicos, que en 1.878 cre las vigas que llevan su nombre, convirtiendo en isostticas las vigas continuas mediante articulaciones intermedias. Cremona (1.830 - 1.903) creador del sencillo mtodo de clculo para vigas trianguladas y cerchas de nudos articulados, que lleva el nombre de "diagrama de Cremona". Sin olvidar a Saint-Venant (1.797 - 1.886), Rankine (1.820 - 1.872), Maxwell (1.831 - 1.879), Culman (1.821 - 1.881), Muller-Breslau (1.851 - 1.925) y tantos otros. Una salvedad, sobre el movimiento relativo: Los promotores de la Mecnica clsica en el siglo XVIII y los creadores de la Mecnica analtica a finales de dicho siglo y comienzos de XIX se preocuparon ms por desarrollar todas las consecuencias matemticas de los principios sentados para el anlisis dinmico del movimiento, que por establecer una reflexin sobre la incidencia que pudiera tener en este anlisis la atencin prestada al sistema de referencia del movimiento. Clairaut fue una excepcin al proponer, en 1742, el estudio de este problema, pero llego a un principio incompleto. En la primera mitad del siglo XIX se colma, gracias a Coriolis, la considerable laguna que hemos advertido en la ley fundamental de la Mecnica, la falta de atencin al sistema de referencia. Foucault, idea en 1852 el giroscopio, basado en el movimiento de Poinsot (todo slido suspendido por su centro de gravedad, debe conservar la rotacin que se le da, si esa rotacin se produce en torno a uno de los ejes privilegiados, hoy llamados ejes principales de inercia). En definitiva; la fuerza centrfuga compuesta, de Coriolis, el pndulo y el giroscopio de Foucault, son grandes conquistas de la Mecnica en el siglo XIX. Una se basa en el Anlisis matemtico, la otra, por el contrario, en la intuicin y el experimento; pero las dos se caracterizan igualmente por la interaccin de la teora con la tcnica. Nacidas por separado, los tratados clsicos las renen, desde comienzos del siglo XX, en una misma explicacin racional; el hecho de que esta explicacin racional haya tardado tanto en elaborarse, se debe precisamente a la dificultad de hacer explcita la leccin comn y esencial contenida en esas dos conquistas, a saber, que la ley de la Dinmica clsica lleva en s misma el postulado de la existencia de sistemas de referencia privilegiados para el movimiento. La

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revolucin relativista era lo nico que poda superar esa dificultad. Varias obras de finales del siglo XIX anuncian las primeras discusiones, que daran lugar a esa revolucin: Barr de Saint-Venant; "Principios de Mecnica fundados en la Cinemtica",ao 1851. Se niega a considerar las nociones de masa y de fuerza si no es como nociones derivadas. Reech; "Curso de mecnica", ao 1852. Al contrario que Barr, hace de la fuerza una nocin primera. Andrade; "Lecciones de Mecnica Fsica", ao 1898, en la misma lnea que Reech, intenta perfeccionar un mtodo de la que se ha llamado la Escuela del hilo, en el que se supone la existencia de un sistema de referencia en que todos los puntos materiales ejercen, unos sobre otros, acciones recprocas equivalentes dos a dos. Ernst Mach (1838-1916), uno de los crticos ms lcidos de fines de siglo, en su "Mecnica", ao 1883, razona que en principio hay que considerar en todo instante todas las masas como situadas en interaccin. Y como tambin es imposible traducir esta consideracin de un modo prctico, la aplicacin de la ley fundamental de la Mecnica clsica supone aproximaciones, y nada permite afirmar que en la cadena de consecuencias no vayan a presentarse dificultades que impongan la revisin de los principios mismos. Sin despreciar el valor prctico del sistema clsico, H. Herz, en su "Principios de la Mecnica expuestos en una nueva conexin", Leipzig, ao 1894, intenta construir un edificio ms perfecto desde el punto de vista lgico y formal. Henri Poincar, y Pierre Duhen, realizan, con tesis distintas, un examen crtico a los principios newtonianos. Las tesis de Poincar influyeron profundamente en la joven generacin cientfica de fines de siglo. El experimento de Michelson (consistente en estudiar la propagacin de dos rayos luminosos procedentes de un mismo haz, utilizando el interfermetro) de 1881, repetido con la colaboracin de Morley en 1887, y su interpretacin por Lorentz en 1895, sitan el origen de las teoras relativistas en la poca misma cuyo malestar acabamos de mostrar. Pero la historia de esas teoras pertenece propiamente a nuestro siglo, y exige un tratamiento separado. La verdadera conclusin del siglo XIX en el dominio de la Mecnica es precisamente esa constelacin del malestar y las incertidumbres nacidas de la utilizacin misma de los principios clsicos, y del presentimiento de una novedad radical, aparentemente. La profunda crtica de las medidas de longitud y duracin que precisa el verdadero

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carcter fsico del vnculo establecido por el principio de relatividad entre el espacio y el tiempo; el tratamiento matemtico de las cualidades que el punto de vista relativista sita o vuelve a situar necesariamente en el lugar de las cantidades de la Ciencia clsica; la importancia decisiva dada a la nocin de energa por los esquemas ondulatorios, son otras tantas conquistas que slo han podido cosechar despus de los trabajos de Albert Einstein. Siglo XX... Al llegar a nuestro siglo, el siglo XX, se producen en sucesin una serie de acontecimientos y avances importantes, que hacen progresar todas las ciencias, y las nuestras en particular, y que demuestran que el techo de las investigaciones no se alcanza jams, sino muy al contrario, animan al hombre a continuar en su empeo de avance. Nos referimos, en concreto, a: a) La publicacin de libros excelentes en nuestras ramas especficas, tratando sobre todo de las modernas teoras de elasticidad y plasticidad y de mtodos de clculo cada vez ms idneos. El desarrollo de mquinas, instrumentos y tcnicas de ensayo de materiales, junto con el ensayo de nuevos materiales. En concreto, debemos citar el hormign armado, que tanto desarrollo cobra en este siglo, junto con los aceros, los perfiles laminados, aluminio, plsticos, etc., todos ellos revolucionarios y an en proceso de mejoramiento y avance. El mtodo de distribucin de momentos; el estudio ms profundo de la resistencia a la rotura y comportamiento plstico. En 1.930 el norteamericano Cross da a conocer su mtodo de clculo de estructuras reticulares hiperestticas. La aparicin de la revolucionaria teora de la relatividad de Einstein, que tanto conmocion toda la Mecnica clsica y racional. Tambin en el estudio de las cimentaciones de los suelos se est avanzando a pasos rpidos; se conocen mejor los repartos de tensiones en el suelo y sus distintas caractersticas. Aparece la rama de la "Mecnica del suelo", cuyos principales fundamentos ha desarrollado el profesor Terzaghi. Y, finalmente, y quizs el no menor de todos los citados, la aparicin de las calculadoras y el actual imperio creciente de los ordenadores, que est constituyendo un formidable aporte al anlisis y diseo en la prctica profesional, hasta el extremo de hacer posible utilizar teoras clsicas, aunque para ello sea necesario resolver un elevado nmero de ecuaciones simultneas: importa ya ms la sistematizacin, que la simplificacin; ya no se busca simplificar los mtodos operatorios, puesto que el

b)

c)

d)

e)

f)

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ordenador calcula en tiempos nfimos, sino metodizarlos, organizarlos de manera repetitiva; los mtodos matriciales se van imponiendo cada vez ms y son el futuro de todas las ciencias aplicadas, del Clculo de Estructuras sobre todo. Muchos son los cientficos que han impulsado la nueva mecnica de nuestro siglo, dando pie a dos grandes revoluciones; la de 1905 (Relatividad restringida), provocada por Einstein, a la de 1923 (Mecnica ondulatoria), debida principalmente a Schrdinger. Contrariamente a lo que sugeran las revoluciones de comienzos de siglo, la Mecnica de tipo clsico no es hoy una disciplina agotada. El haber tropezado en este siglo con ms paradojas que el total de cuantas haba conocido en siglos pasados, le ha servido para adquirir una mejor conciencia de sus lmites, de la naturaleza de su mtodo, sin comprometer su esencia. Sin duda se ha convertido en la cantera donde los ms modernos recursos de las Matemticas se conjugan con los de numerosas tcnicas experimentales de todos los ordenes. Sin duda, el tiempo de los absolutos de tipo newtoniano ha concluido, y los fundamentos no quedan ya asegurados mediante una metafsica simplista. Pero en su nueva elaboracin axiomtica, profundamente marcada por la Relatividad general, esta Mecnica conserva los trazos caractersticos de la Mecnica clsica. Trabaja sobre los mismos objetos, de los que adems estudia la estructura con una mayor precisin, sigue las sugerencias de la experiencia, proyecta sobre sus problemas la creciente luz del razonamiento matemtico y extrae del anlisis los materiales tiles para perfeccionar los conceptos abstractos. Pero la Mecnica clsica no ha finalizado su desarrollo y sigue siendo para las otras ramas de la Fsica a la vez una encrucijada y un modelo privilegiado. Que nos depara el Siglo XXI?. Cul es el futuro de nuestras disciplinas?. Lo hemos dicho ya y lo repetimos: no hay techo, no existe el fin...hay un reto a los hombres de ciencia, hay un reto a usar un polinomio muy complejo, con muchas variables: estudio, intuicin, deduccin, experimentacin, laboratorio, ordenadores,...

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1. 2.-

Alcance de la MECNICA.

Divisin clsica de la MECNICA, subrayando las materias de la MECNICA GENERAL:

  

Esttica


Cuerpos rgidos

 

Cinemtica Cintica

Dinmica

 

Slidos

    

Cuerpos deformables Ideales Viscosos Compresibles

  

MECNICA

 

Resistencia de materiales Teora de la elasticidad Teora de la plasticidad

Fluidos

Como vemos la mecnica de cuerpos rgidos se subdivide en esttica y dinmica; la esttica estudia los cuerpos en reposo y la dinmica los cuerpos en movimiento. La dinmica se divide en cinemtica y cintica; la cinemtica estudia la geometra del movimiento sin referencia a las causas, la cintica estudia las relaciones entre las fuerzas y el movimiento que provocan. Como las relaciones cinemticas forman parte del estudio de la cintica, la palabra dinmica se utiliza con frecuencia para referirse a la cintica.

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1. 3.-

Unidades fundamentales y derivadas; Sistemas de Unidades.

El Sistema Internacional de unidades (S.I.), est suplantando rpidamente en todos los campos de la tcnica a los viejos sistemas Mtrico y Anglosajn. En Espaa, el S.I. es de uso obligatorio segn ley 88/67. (ley 8 noviembre de 1967), est compuesto por seis unidades fundamentales, dos unidades suplementarias y veintisiete unidades derivadas. SISTEMA Giorgi (S.I.) Mtrico (cgs) Ingls (1) Mtrico (MKS) Ingls (2) (USCS) MASA kilogramo (kg) gramo (gr) libra (lbm) U.T.M. Geokilo slug FUERZA Newtn N dina poundal (pdl) kilogramo (kgf kp) libra (lbf) Fuerza 1 kp = 9.807 N = 2,205 lbf 1 lbf = 32,2 pdl = 4,448 N 1 N = 105 dinas LONGITUD metro (m) centmetro (cm) pi (ft) metro (m) pi (ft) TIEMPO segundo (seg) segundo (seg) segundo (seg) segundo (seg) segundo (seg) Longitud 1pulg (in) = 2,54 cm 1 ft = 12 pulg = 30,48 cm 1 yarda (yd) = 3 ft 1 milla (mi) = 5280 ft = 1609 m TIPO absoluto absoluto absoluto gravitacional gravitacional

Conversin de Unidades Masa 1 slug = 32,2 lbm 1 slug = 14,59 kg 1 kg = 2,205 lbm

Los sistemas S.I., cgs e ingls (1) , por ser la masa invariable (unidad fundamental), se denominan "sistemas absolutos", los dems son "sistemas gravitacionales", por ser la fuerza una unidad fundamental.

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1. 4.-

Ley de la homogeneidad dimensional.

Todas las ecuaciones que describen procesos deben ser dimensionalmente homogneas. Recordemos las ecuaciones de dimensin y las magnitudes (S.I.) de los parmetros ms utilizados en la Mecnica.
Parmetro Longitud Masa Tiempo
 *** 

Ecuacin de dimensiones (L,M,T) L M T Nombre Usual L2 L3 L T-1 L T-2 M L-3 M L T-2

Magnitudes (S.I.) m kg s m2 m3 m/s m/s2 kg/m3

Area Volumen Velocidad Aceleracin Densidad Fuerza

Peso especfico Presin Energa o Trabajo Potencia Elasticidad Cantidad adimensional

M L-2 T-2 M L-1 T-2 M L2 T-2 M L2 T-3 M L-1 T-2 L0

= 3 N/m = Pa (Pascal bar), N/m2 = J (Julio), Nm = W (Watio), J/s, Nm/s =

N (Newton)

kgm/s2 kg/m2s2 kg/ms2 kgm2/s2 kgm2/s3

*** Magnitudes fundamentales en el S.I.

Cualquier parmetro puede ser expresado en funcin de los tres parmetros fundamentales, es decir, en funcin de L. M. T. Cuando el nmero de variables o magnitudes fsicas son cuatro o ms, el Teorema de  (Pi) de Buckingham constituye una excelente herramienta, mediante la cual pueden agruparse estas magnitudes en un nmero menor de grupos adimensionales significativos, a partir de los cuales puede establecerse una ecuacin. Los grupos adimensionales se llaman grupos o nmeros .

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1. 4. 1.- Teorema de  de Buckingham En un sistema de medida que contiene "K" magnitudes fundamentales (generalmente tres; por ejemplo, masa o fuerza, longitud y tiempo); consideremos una funcin, representativa de un fenmeno fsico en el que intervienen un total de "n" parmetros (magnitudes fsicas) , q, representativos de otras tantas magnitudes (tales como la velocidad, presin, rea... etc.) f (q1,q2, ....qn) = 0 Sean aj1, aj2, ....ajk las dimensiones de q respecto a las magnitudes fundamentales
qjk

= aj1, aj2, ....ajk

Si la caracterstica de la matriz qjk es tk. Entonces la ecuacin es reducible a otra equivalente de la forma:

 (1,2, ....n-t) = 0
Siendo 1,2, ...n-t monomios adimensionales formados por productos de potencias de las variables q de forma que en cada uno entran (t+1) factores, formados por los "t" correspondientes al menor no nulo y uno de los (n-t) restantes pudiendo este ltimo elevarse a-1 para facilitar el clculo. Generalmente t=k=3, siendo el procedimiento a seguir:

 1.  2.  3.  4.  5.

Se escriben las n magnitudes fsicas q, que intervienen en un problema en particular, anotando sus dimensiones y el nmero k de dimensiones fundamentales. Existirn (nk) nmeros . Seleccionar tres de estas magnitudes, sin que haya ninguna sin dimensiones, ni dos iguales. Todas las dimensiones fundamentales deben incluirse colectivamente en las magnitudes seleccionadas. El primer grupo  puede expresarse como el producto de las magnitudes escogidas, elevada cada una a un exponente desconocido, y una de las otras magnitudes elevada a una potencia conocida (normalmente se toma igual a uno). Mantener las magnitudes escogidas en 2. como variables repetidas y escoger una de las restantes variables para establecer el nuevo nmero . Repetir el procedimiento para obtener los sucesivos nmeros . En cada uno de los grupos  determinar los exponentes desconocidos mediante el anlisis dimensional.

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EJEMPLO: Desarrollar una expresin que d la distancia recorrida en el tiempo T por un cuerpo que cae libremente, suponiendo que la distancia depende del peso del cuerpo, de la aceleracin de la gravedad y del tiempo. Solucin: El problema puede resolverse estableciendo que cierta funcin de la distancia s, el peso W, la aceleracin de la gravedad g y el tiempo T es igual a cero, o bin matemticamente. f1(s,W,g,T)=0

 1.

Se enumeran las magnitudes y sus unidades. s=longitud L, W=fuerza F, g=aceleracin L/T2 , T=tiempo T Existen 4 magnitudes fsicas, 3 fundamentales, tendremos (4-3)= un nmero .

 2.  3.

Escogidas s, W y T como magnitudes fsicas proporcionan las tres dimensiones fundamentales F, L y T. Como las magnitudes fsicas de dimensiones distintas no pueden sumarse ni restarse, el nmero  se expresa en forma de producto, como sigue:

1 = (sx1) (Wy1) (Tz1) (g)

Aplicando la homogeneidad dimensional

(1*)

F0 L0 T0 = (Lx1) (Fy1) (Tz1) (LT-2) Igualando los exponentes de F, L y T, respectivamente, se obtiene. 0 = y1 0 = x1 + 1 0 = z1 - 2 sustituyendo en (1*), W0 T2 g 1 = s W T2 g =  s
-1 0

=> => =>

y1 = 0 x1 = -1 z1 = 2

despejando s y poniendo k = 1/1, se obtiene.

s = k g T-2.

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1. 5.-

Magnitudes escalares y vectoriales.

En mecnica hay magnitudes que estn determinadas cuando se conoce el valor numrico (mdulo) que representa su medida y la unidad adoptada. A estas magnitudes se les llama magnitudes escalares. Son ejemplos de magnitudes escalares; el tiempo, la longitud, la masa, la temperatura, la presin, la energa, etc... Las magnitudes vectoriales son aquellas que adems del valor numrico (mdulo) que representa su medida y la unidad adoptada, es preciso conocer su direccin y sentido. Mientras que la direccin define simplemente la recta a lo largo de la cual se halla el vector, el sentido especifica cul de las dos direcciones asociadas a esa recta est dndose a entender. Son ejemplos de magnitudes vectoriales; la fuerza, la velocidad, la aceleracin, etc... Existe otro tipo de magnitudes para las que el carcter escalar o vectorial es insuficiente, y hay que definirlas con un mayor nmero de condiciones (nueve en un espacio tridimensional). A stas se les llama magnitudes tensoriales. Su nombre procede de su primera aplicacin que apareci en el estudio de las tensiones producidas por fuerzas en medios continuos.

1. 6.-

Modelos bsicos y marco de referencia.

La mayora de los fenmenos fsicos se pueden representar matemticamente, utilizando idealizaciones con el fin de crear modelos bsicos simplificados, tambin conocidos como modelos matemticos o modelos ideales. Esta idealizacin en modelos y el seguimiento del mtodo experimental positivo definido por Bacon, Stuart Mill y sobre todo por la escuela del Positivismo Matemtico de Mach, Poincar y sus numerosas tendencias actuales, que parten del descubrimiento de la naturaleza de la cosas desde la perspectiva de quin no slo especula sino que tambin mide y calcula, no slo observa sino que prev y predice, son las tcnicas que permiten abordar problemas que de otra manera seran extremadamente difciles de resolver. Sor ejemplos de modelos bsicos: Una partcula es un modelo matemtico de un punto masa, sin dimensiones pero con masa, y su posicin se puede especificar en el espacio. Un cuerpo rgido (en mecnica) es un modelo matemtico de un cuerpo material o de un sistema de partculas en la cual la distancia entre dos puntos masa cualesquiera permanece constante, no se deforma.

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Como puede observarse la partcula supone una idealizacin de un cuerpo rgido, en el que se ha despreciado su tamao. A su vez, el cuerpo rgido supone otra idealizacin, en este caso de un medio continuo, en el que se ha supuesto que la distancia entre dos puntos del medio se mantiene constante. El medio continuo tambin es la idealizacin de un cuerpo material, tratado como un sistema discreto de molculas separadas por espacios vacos. Al igual que podemos idealizar los sistemas fsicos, podemos idealizar las acciones fsicas. as, la fuerza concentrada se trata como una fuerza finita que acta sobre un rea infinitesimal o sobre un punto. Por ltimo, cuando especificamos cantidades fsicas suponemos que existe un marco de referencia con respecto al cual efectuamos las medidas. Se califica de "referencia inercial" a un sistema de coordenadas ligado a una estrella fija en el espacio. Cualquier otro sistema que se mueva uniformemente y sin rotacin con respecto a la estrella fija, tambin se puede utilizar como referencia inercial. No obstante, en la mayora de los trabajos de ingeniera, el sistema de coordenadas se fija a la superficie de la tierra, pues el error que se comete, debido a su movimiento de rotacin y traslacin, es muy pequeo. En mecnica los sistemas de coordenadas ms utilizados son: El rectangular, el polar , el cilndrico, el normal y tangencial, y las coordenadas esfricas.

1. 7.-

Leyes y principios fundamentales de la mecanica.

Las leyes y princpios bsicos sobre los que descansa la Mecnica fueron desarrollados a partir de la evidencia experimental. Los que siguen son fundamentales: Leyes de las fuerzas .- Primera ley de Newton "sobre la inercia". Todo cuerpo material permanece en su estado de reposo o movimiento uniforme, a no ser que como consecuencia de la accin de fuerzas externas se modifique su estado. La resistencia a cambio de estado de movimiento, o de reposo, es una propiedad de la materia que se denomina INERCIA. .- Segunda ley de Newton "sobre el movimiento". La rapidez de variacin (derivada temporal) de la cantidad de movimiento [d/dtmv] es igual a la fuerza que lo produce, efectuandose el cmbio en la direccin en que est actuando la fuerza. f = ma (para m constante)

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.- Tercera ley de Newton "de la accin y la reaccin". A cada accin le corresponde una reaccin igual y opuesta. .- Principio de D'Alembert. La suma de las fuerzas de inercia (o fuerzas efectivas invertidas) y de las fuerzas reales aplicadas es igual a cero. Leyes de la Energa. ....Principio del trabajo virtual. Principio de la energa potencial. Principio del trabajo y la energa. Principio de la conservacin de la energa.

Otras leyes. .- Ley del paralelogramo. .- Ley de superposicin y la trasmisibilidad. .- Ley de la atraccin universal de Newtn.