CAPITULO 1 CONCEPTOS BASICOS DE MECANISMOS 1.

1 DEFINICIONES FUNDAMENTALES Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos. Todo mecanismo se compone de varios cuerpos separados (piezas). En los mecanismos de tipo estacionario algunas piezas son inmviles y otras se mueven con relacin a aquellas. En los mecanismos de tipo mvil, cmo por ejemplo el motor del automvil, se toma condicionalmente como inmviles aquellas piezas que estn unidas solidariamente al marco del automvil. Cada pieza mvil o grupo de piezas, que conforman un sistema rgido de cuerpos se denomina eslabn mvil del mecanismo. De esta manera, por ejemplo, la biela de un motor de combustin interna es un eslabn mvil, aunque se componga de varios elementos o piezas: cuerpo de la biela, tapa, casquillos, esprragos, etc. Todas las piezas inmviles conforman un solo sistema rgido e inmvil de cuerpos, llamado eslabn inmvil o bastidor. Refirindonos al ejemplo anterior: el bloque, los apoyos del cigeal, etc. conforman el bastidor del motor. De esta manera, en cualquier mecanismo tenemos un eslabn inmvil y varios eslabones mviles. La unin de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento relativo de ellos se llama par cinemtico o junta cinemtica. Un sistema de eslabones unidos entre s por medio de pares cinemticos, se denomina cadena cinemtica. Las cadenas cinemticas son la base de todos los mecanismos. Se puede llamar mecanismo a aquella cadena cinemtica, en la cual los eslabones realizan movimientos tiles que cumplen con las necesidades del problema de ingeniera para el que fue creada. 1.2 PARES CINEMTICOS Y SU CLASIFICACIN Las posibles uniones de eslabones en pares cinemticos son numerosas. Por ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra el llamado par giratorio, en el que la unin de los eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se encuentran en permanente contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos cilindros en la direccin del eje x-x, pero no impiden el giro. En la fig. 1.2. se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par cinemtico permite la rodadura, el deslizamiento y el giro relativo de los dos eslabones.
x

1 x x

1 x

Fig. 1.1

Fig. 1.2.

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabn del par cinemtico se le imponen limitaciones. Estas limitaciones dependen del mtodo de unin de los eslabones. A estas limitaciones las llamaremos condiciones de enlace en los pares cinemticos.

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en el espacio posee seis grados de libertad. La posicin de un cuerpo absolutamente rgido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas de tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre s estas coordenadas estn unidas por tres condiciones de distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el nmero de parmetros independientes que determinan la posicin del cuerpo rgido en el espacio es seis. El movimiento libre de un cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de los ejes x, y, z y tres movimientos de traslacin a lo largo de estos mismos ejes.
z

A O

Fig. 1.3 Como se dijo antes, la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro eslabn impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente que el nmero de estos enlaces debe ser entero y menor que seis, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea seis, los eslabones pierden su movilidad relativa y el par cinemtico se convierte en una unin rgida de los dos eslabones. As mismo el nmero de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea igual a cero, los eslabones no se tocan y desaparece el par cinemtico. Es decir, 1 S 5, donde S es el nmero de condiciones de enlace. Entonces el nmero de grados de libertad H de un par cinemtico puede expresarse por: H=6-S (1.1) Todos los pares cinemticos se dividen en clases de acuerdo con el nmero de condiciones de enlace, impuestas por ellas, al movimiento relativo de sus eslabones. Ya que el nmero de condiciones de enlace puede ser de 1 a 5, entonces correspondientemente tenemos pares cinemticos de I, II, III, IV y V clases. La clase de un par puede ser determinada por la relacin: S=6-H (1.2)

Si se cuentan el nmero de movimientos simples que posee un eslabn de un par cinemtico en su movimiento relativo y se resta este nmero de seis encontramos el nmero de condiciones de enlace y en correspondencia determinamos la clase del par. Miremos algunos ejemplos. En la figura 1.4. se muestra el par cinemtico que consiste de la esfera 1 que rueda con deslizamiento por la superficie 2. El movimiento de la esfera puede ser descompuesto en tres rotaciones alrededor de los ejes x, y, z; y el movimiento por la superficie 2. Este movimiento, a su propio tiempo, puede ser descompuesto en los movimientos a lo largo de los ejes x y y. El movimiento por el eje z es imposible, ya que esta limitado por la superficie 2 y al moverse hacia el otro lado se rompera la unin de los eslabones y el par dejara de existir. El nmero de posibles movimientos simples es igual a cinco y el nmero de condiciones de enlace: S = 6 - H = 6 - 5 = 1. Es decir, el par es de primera clase (clase I).

1.2

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z
z

2 x y
x

Fig. 1.4

Fig. 1.5

En la figura 1.5 se muestra un par que consiste de un cilindro 1 sobre una superficie 2. El movimiento del cilindro con respecto a la superficie, o al contrario, se resume al giro alrededor de los ejes x y z, y al deslizamiento a lo largo de x y y. El nmero de posibles movimientos simples es igual a cuatro. Entonces el nmero de condiciones de enlace S es igual: S = 6 - H = 6 - 4 = 2. Es decir, el par es de segunda clase (clase II). En la figura 1.6 se muestra un ejemplo de par de III clase. El eslabn 1 est terminado en forma de esfera, la cual est comprendida dentro de la cavidad esfrica del eslabn 2. El movimiento del eslabn 1 con respecto a 2, o al contrario, se limita al giro alrededor de los ejes x, y y z. En consecuencia, el nmero de grados de libertad H del eslabn del par cinemtico es igual a tres. El nmero de condiciones de enlace S es: S = 6 - H = 6 - 3 = 3. Este par debe ser clasificado como de III clase. Tambin se denomina par esfrico o rtula.
z

2
1

x 2

Fig. 1.6

Fig. 1.7

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 est comprendido dentro del cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje x. Nmero de grados de libertad H = 2; nmero de condiciones de enlace: S = 6 - H = 6 - 2 = 4. Este par tambin se denomina par o junta cilndrica. En la fig. 1.1 se mostr un par de V clase, cada uno de los eslabones de esta junta posee solo un movimiento simple: giro alrededor del eje x - x. Por esto el nmero de grados de libertad H de este par es igual a uno y el nmero de condiciones de enlace:

1.3

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

S = 6 - H = 6 - 1 = 5. Este par recibe el nombre de par o junta giratoria. En la fig. 1.8 se muestra otro par cinemtico de V clase, cada uno de los eslabones de este par posee solo un movimiento simple posible: desplazamiento a lo largo del eje x. Por esto el nmero de grados de libertad es H = 1 y el nmero de condiciones de enlace es igual a: S = 6 - H = 6 - 1 = 5. De esta manera este par debe clasificarse como de V clase. Esta junta recibe el nombre de corredera, prismtico o deslizador.
x B b a

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Los pares vistos arriba tienen la particularidad de que los posibles movimientos instantneos de sus eslabones no dependen unos de otros. Sin embargo en la tcnica se encuentran con frecuencia juntas en las cuales los movimientos relativos de sus eslabones estn unidos con alguna relacin geomtrica complementaria. En el par helicoidal Fig. 1.9 el cilindro B posee rosca externa b y en correspondencia en el eslabn A est tallada la rosca interna a. En este caso los movimientos relativos estn enlazados por la condicin de que para un ngulo dado de rotacin de uno de los eslabones con respecto al otro alrededor del eje x - x, corresponde un desplazamiento h a lo largo del mismo eje. En este caso aunque los eslabones poseen movimiento de rotacin y traslacin estos movimientos estn enlazados por la condicin: h = f () Es decir, se ha impuesto un enlace complementario al movimiento relativo de los eslabones del par. En este caso el par debe ser clasificado no como de IV clase sino como de V clase. Los pares cinemticos tambin se dividen en inferiores y superiores. La junta que se realiza por contacto de los elementos de sus eslabones por una superficie se llama inferior. La junta que se realiza por contacto de los elementos por medio de lneas o puntos se denomina superior. Un ejemplo de par inferior se muestra en la fig. 1.1. En este par los eslabones se contactan por superficies cilndricas. En el par superior de la fig. 1.2 los eslabones se contactan en una lnea. Para que los elementos de los pares cinemticos se encuentren permanentemente en contacto se pueden usar cierres de forma o geomtricos o cierres de fuerza. El cierre geomtrico se realiza gracias a la forma de los elementos de los eslabones (fig. 1.1 y 1.6 - 1.9). Al contrario, para conservar la unin de los eslabones de los pares de las figuras 1.4 y 1.5, es necesario presionar la esfera y el cilindro contra la superficie aplicando una fuerza. Esta fuerza puede ser la gravedad, un resorte, etc.

1.4

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1.3 REPRESENTACIN ESQUEMTICA DE LOS PARES CINEMTICOS Cuando se representa esquemticamente los mecanismos en los dibujos tcnicos resulta muy cmodo usar en vez de la representacin constructiva de los pares cinemticos y de los eslabones la representacin esquemtica. Miremos algunos ejemplos:
1 2

Fig. 1.10 Representacin esquemtica de la junta giratoria (clase V)

2 A 1 A

Fig. 1.11 Representacin esquemtica del mismo par cuando uno de los eslabones es el bastidor. Este par tambin se denomina apoyo giratorio.

A 2 1 2 A 1 2 1 A 2 1 A

Fig. 1.12 Representacin esquemtica de un par de deslizamiento de V clase (corredera o deslizador. Cuando ambos eslabones son mviles o uno de los dos es el bastidor.

Si es necesario estudiar el movimiento de slo dos puntos de un eslabn entonces se puede representar ste como se muestra en la fig. 1.13. En este caso el eslabn entra en las dos juntas giratorias A y B. En la fig. 1.14 se muestra la representacin de un eslabn que entra en tres pares giratorios: A, B y C. En el dibujo 1.15 se muestra un eslabn que entra en tres pares giratorios A, B y C con ejes de rotacin paralelos y sobre un mismo plano.
B
B
C

A B
A

C
B

Fig. 1.13

Fig. 1.14

Fig. 1.15

En la tabla 1 se muestran las representaciones esquemticas de los pares cinemticos ms usados en la prctica de ingeniera. En algunos casos es necesario dar ms informacin sobre los elementos con los cuales entran en contacto los eslabones del par. En estos casos en el esquema se representa completamente los elementos de contacto del par. Ejemplos de la representacin de tales pares se muestran en la figura 1.16. En la figura 1.16 a, el rodillo 1est en contacto con la curva a - a del eslabn 2; en la figura 1.16 b el diente A de una de las ruedas dentadas toca el diente B de la otra.
1 A a 2 B a

Fig. 1.16a

Fig. 1.16 b

1.5

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

TABLA 1. Representacin esquemtica de los pares Clase del par Condiciones de enlace Grados de Libertad Nombre Dibujo Representacin Esquemtica

Esfera - plano

II

4 Esfera - cilindro

III

3 Esfrica o rtula

III

Plana

IV

Cilndrica

IV

2 Rtula con pasador

Prismtico V 5 1

Rotacin

1 Helicoidal

1.6

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1.4 CADENAS CINEMTICAS Se llama cadena cinemtica al sistema de eslabones unidos entre s por pares cinemticos (ver tabla 1). En la figura 1.17 se muestra una cadena cinemtica que consta de cuatro eslabones, los cuales forman tres pares cinemticos. Los eslabones 1 y 2 conforman la junta giratoria A (de clase V), los eslabones 2 y 3 entran en el par de deslizamiento B (de clase V) y los eslabones 3 y 4 entran el par giratorio C (V clase).
B
B 2 A 1 4 3 C

C A

Fig. 1.17

Fig. 1.18

Las cadenas cinemticas pueden ser simples o complejas. Cadena cinemtica simple es aquella en la cual ninguno de sus eslabones entra en ms de dos juntas (Fig. 1.18 y Fig.1.20)
B 2 A 1 4 E 3 C 5 D 6
A 6 F E 5
A 6 F 5 E

C 2 B 1 3 D 4
B 1 2

C 3 G D 4

Fig.1.19

Fig. 1.20

Fig. 1.21

Cadena cinemtica compleja es aquella que posee por lo menos un eslabn que toma parte en ms de dos pares cinemticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21) Cadena cinemtica cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno o varios contornos cerrados (Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas cinemticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados (Fig. 1.18 y Fig. 1.19). 1.5 FRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMTICAS Si al movimiento de un eslabn en el espacio no se le impone ninguna restriccin o condicin de enlace, entonces ste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el nmero total de eslabones de la cadena cinemtica es k, el nmero total de grados de libertad que tienen estos k eslabones antes de su unin en pares cinemticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

pI es el nmero de pares de I clase que posee la cadena cinemtica, pII es el nmero de pares de II clase, pIII es el nmero de pares de III clase, pIV es el nmero de pares de IV clase y pV es el nmero de pares de V clase;
Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenan los eslabones antes de formar los pares, los grados de libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el nmero de grados de libertad H de la cadena cinemtica es igual:

1.7

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

H = 6k - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI

(1.1)

En las construcciones mecnicas comnmente se usan cadenas cinemticas en las cuales uno de los eslabones es inmvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el movimiento de stos relativo al bastidor. Si uno de los eslabones es inmvil, el nmero total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es decir el nmero de grados de libertad W con relacin al eslabn inmvil ser W = H - 6. Sustituyendo (1.1) en (1.2) W = 6 (k -1) - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI. Si nombramos n = (k -1) como el nmero de eslabones mviles tenemos W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI.
Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemtica cerrada mostrada
C
3 4 C 2 A 1 B D

(1.2)

(1.3)

(1.4)

B 2

A 1

Como puede verse del esquema cinemtico los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase) ; los eslabones 2 y 3 en la junta B (V clase) ; los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta D (III clase). Es decir: nmero de eslabones mviles n = 3 Cantidad de juntas de V clase pV =2 Cantidad de juntas de IV clase pIV =1 Cantidad de juntas de III clase pIII =1

W = 6n -5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 63 - 52 - 43 - 31 = 1,

La cadena cinemtica mostrada posee un grado de libertad.

Como se puede deducir de la frmula (1.4) el nmero de grados de libertad con relacin al eslabn escogido como inmvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee un grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los dems eslabones del mecanismo recibirn movimientos completamente determinados que son funcin del movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y as sucesivamente. Por ejemplo el mecanismo del ejemplo 1, como se demostr posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.

1.8

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La cadena cinemtica del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabn 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el punto O ; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabn 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro del eslabn 4 alrededor del eje b - b. En la prctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algn tipo de accionador o actuador, ya sea un operario humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de conversin de energa. Por lo general en las mquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En algunas mquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y ms grados de libertad (diferenciales, manipuladores, etc) 1.6 FRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la frmula (1.4) W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI Esta frmula puede ser usada slo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le haya aplicado alguna determinada condicin global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto slo de pares giratorios de V clase, todos los ejes de rotacin de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que tales condiciones cambian de manera sustancial el carcter del movimiento del mecanismo. Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 1.23 el cual consta slo de pares giratorios de V clase cuyos ejes son paralelos. Debido a la condicin global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y y z ni desplazarse a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados. El movimiento de los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.
z

2 B A 1 4 D 4 y C 3 S

Fig. 1.23 Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces debemos tener esto en cuenta para el clculo de los grados de libertad. Si en el caso general el nmero de grados de libertad de los eslabones mviles sera igual a 6n (n = nmero de eslabones mviles), para el mecanismo en cuestin ser (6 - 3)n = 3n. En correspondencia en vez de 5pV condiciones de enlace impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3)pV = 2 pV

1.9

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condicin de paralelismo de los ejes de los pares. La frmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma: W = (6 - 3) n - (5 - 3) pV - (4 -3)pIV - (3 - 3)pIII, W = 3n - 2pV - pIV.

(1.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares de clase I, II III, ya que stas poseen movimientos relativos posibles de carcter espacial. 1.7 ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS Adems de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en el carcter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no ejercen ninguna influencia en el carcter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin cambiar el carcter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas. A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 1.24. Las medidas de los eslabones cumplen con las siguientes condiciones LAB = LCD, LAD = LEF = LBC,
L H B 2 E 5 F 3 C 4 7 G 6 1 I B 2 3 C 4 K G

LAE = LBE

LDF = LFC.
L 7 I 1

A 1 1

K 1

A 1

Fig.1.24

Fig. 1.25

De esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos F y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D B y C. Entonces, sin temor a cambiar el carcter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabn EF ( BC), ya que este eslabn, el cual entra en los pares cinemticos E y F, le impone al mecanismo una condicin de enlace redundante. Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabn 4 la junta de rotacin de V clase H al contactar el perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que pasa por el punto G sin influir en nada el carcter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que gira libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el movimiento global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una nueva junta de IV clase, (Fig. 1.25). El nuevo par estar formado en el eslabn 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al radio del rodillo 6; y en el eslabn 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducir la misma ley de movimiento del eslabn 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero est liberado de grados de libertad y enlaces redundantes. En la Fig 1.26 se muestran dos mecanismos de cinco eslabones con igual nmero de pares cinemticas: tres pares de rotacin y tres pares prismticos. Al utilizar el criterio de movilidad se obtiene

1.10

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W = 3 ( 5 1) 2 6 = 0 . El mecanismo de la Fig 1.26.a es una estructura. En el mecanismo de la Fig 1.26.b,

los pares cinemticos prismticos privan dos veces al eslabn 2 de girar. El par C impide la rotacin del eslabn 2 con respecto al bastidor 5. El par B impide la rotacin relativa entre los eslabones 1 y 2, a la vez el par A impide la rotacin relativa del eslabn 1 con respecto al bastidor, por ende la combinacin de los pares A y B del eslabn 1, impide la rotacin del eslabn 2 con respecto al bastidor. Por lo tanto, se impone una restriccin redundante que se debe sumar al grado de libertad obtenido con la expresin 1.5.
C 2 B 1 A 5 A E 4 F 5 5 D 3 E 4 3 D 5 B 1 F 2 5 C

a)

b) Fig. 1.26 Restricciones redundantes

Dependiendo del nmero W a la izquierda de la frmula 1.5 es posible encontrar mecanismos planos con uno, dos, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 1.27, Y 1.28.
C
C

4 D

3
3 B 2 A 4

B 2

5 1

Fig. 1.27 Mecanismo con un grado de libertad

Fig. 1.28 Mecanismo con dos grados de libertad

Cuando una cadena cinemtica posee un nmero de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 1.29. Cuando una cadena cinemtica (estructura) posee un nmero de grados de libertad menor que cero, estar entonces precargada Fig. 1.30. En los cursos de esttica a tales construcciones se les denomina estticamente indeterminadas o hiperestticas. Una estructura estticamente determinada o isosttica tiene un nmero de grados de libertad igual a cero.
L B 1 H 2 E 6 F 7 5 1

4 C 1 3 G D

K 1

Fig. 1.29

Fig. 1.30

1.11

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

1.8 REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS PLANOS Para el estudio estructural y cinemtico de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cmodo reemplazar los pares cinemticos superiores por pares cinemticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la condicin, de que el mecanismo que resulte despus del reemplazo posea el mismo nmero de grados de libertad del anterior y que se conserven, en la posicin dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones. Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 1.31). Los elementos que forman este par son dos curvas arbitrarias a y b. Para la construccin del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de IV clase se sustituye por el eslabn 4, que entra en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El nmero de grados de libertad del mecanismo de equivalente ser el mismo (uno).
a N O2 2 3 C A 1 b O3 N 4 1 B

B N C 1 a 2 4 3 b A 1 N O2

Fig 1.31

Fig 1.32

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10), entonces el centro de curvatura del segundo perfil estar situado en el infinito. El eslabn efectivo 4 en este caso entra a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el cual debera entrar el eslabn 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador tambin de V clase. Tambin es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C), Fig. (1.33). En este caso el centro de curvatura O3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el eslabn efectivo 4 debe entrar en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por el centro de curvatura O2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.
B 1 N

1 3 B

1 C 4 B 3

3 C (O ) 3

C 2
4

A 2 2'

2
A

A 1

O2 N

Fig. 1.33

Fig. 1.34

Fig. 1.35

1.12

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En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 1.34), el reemplazo se resume a instalar el eslabn efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a travs del punto de contacto C. el mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 1.35. 1.9 INVERSION CINEMTICA DE MECANISMOS Un mecanismo es derivado de una cadena cinemtica cerrada al fijar al bastidor a un eslabn de la cadena cinemtica, al eslabn que se une al bastidor se conoce como eslabn fijo. S se eligen diferentes eslabones como elemento fijo, se conservan los movimientos relativos entre los eslabones. Sin embargo, el movimiento con respecto al bastidor es completamente diferente. La inversin cinemtica es el proceso de seleccionar diferentes eslabones de la cadena cinemtica como eslabn fijo. Se pueden obtener muchos mecanismos de una cadena cinemtica utilizando la inversin cinemtica. Sin embargo, algunos de estos pueden ser estructuralmente similares con respecto a los otros. En la fig. 1.36.a se presenta el mecanismo manivela acoplador deslizador, empleado en los motores de combustin interna y en las prensas. En la inversin de la fig. 1.36.b el eslabn 1 es el fijo y el eslabn 4 gira alrededor de A, este mecanismo se utiliz en los motores de los primeros aviones. El mecanismo de la fig. 1.36.c se presenta el mecanismo empleado en las locomotoras, siendo el eslabn 1 la rueda. El mecanismo de la fig 1.36.d se utiliza en las bombas manuales.
B B 2
1

2 3
1

3
4

A 4 a) B 2
1

D
4

C b)

B 3
1

2 C d) D 3

C c)

Fig. 1.36 Inversin cinemtica de mecanismos

1.10 AMPLIACIN DE PARES En ocasiones, la configuracin real de mecanismo no permite una identificacin rpida del tipo de mecanismo. Es posible que las dimensiones del par cinemtico dificulte esta labor. En la fig. 1.37.a se presenta dos eslabones enlazados por el par B; en la fig. 1.37.b se amplia el tamao de dicho par, teniendo el mismo comportamiento cinemtico; en la fig. 1.37.c el tamao del par es mayor que el eslabn 2.

2 B B

2 B

1 A A

1 A

a)

b) Fig. 1.37. Ampliacin del par cinemtico

c)

1.13

CAPTULO 1. CONCEPTOS BSICOS

C3 P1 P2 P3 C1 C2 C3 P3 P1 B1 B2 B3 B1 D3 C1 D2 P2 C2

D A D1

P1 P1 P2 3 C1 B1 A3 A1 A2 A1 D3 D2 D1 A2 A3 B1 B2 B2 D1 C1

1.14