Especialidad :

Mantenimiento de Maquinaria de Planta Asignatura : Comunicacin I Tema :

Equipos para la automatizacin en plantas industriales

Brazo Robtico Estudiante : Ortiz Hancco Carlos Alfredo Docente : Dr. Manuel Linares Pacheco Fecha de Entrega : 18 / 04 / 13

Introduccin
Se desarrollo y fabrico de un brazo mecnico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecnica racional, electrnica, programacin y robtica. Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construccin de un brazo mecnico controlado por un PIC. El proyecto requiri de tres motores ( trico , servomotor ) de corriente directa para la manipulacin de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable. Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen mximo de 400x600x500 mm. Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar, aunque no sean los ms idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn una idea para su futura modificacin o diseo . El movimiento incluir entre dos y tres grados de libertad. El movimiento lo aportarn motores de corriente continua,la alimentacin ser de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentacin de los puentes H de mosfets mediante fuentes de alimentacin.. El brazo del robot tendr una finalidad libre. Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica y se valorar la inclusin de componentes y circuitos utilizados para este proyecto . La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos ejes de acero que se utilizan para carpintera(closets, cajones) en los que van conectado un sistema pin cremallera. En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al que va conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto ser fijado a la base de una mesa. El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que controlados con conmutadores.

ndice
1. 2. Introduccin Objetivos 2.1 2.2 3. Objetivos generales Objetivos especficos 5.6 Conexiones 5.6.1 Conexin de veroboard 5.6.2 Conexin puerta ordenador 5.7 Montaje del tablero 6. 7. 8. Conclusiones Recomendaciones Bibliografa

Fundamento Terico 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Robots industriales Clasificacin del Robot Anatoma del Robot Diseo propuesto Inteligencia del Robot Sensores del Robot

3.7
3.8 3.9

Funcionamiento del Robot

Lenguaje de Programacin Software del Robot

4 . Materiales y Equipos de Trabajo 5 Procedimiento 5.1 Cuadro de actividades 5.2 El montaje 5.3 Ensamblaje del brazo 5.3.1 Cuerpo principal 5.3.2 Brazo niferior 5.3.3 Brazo superior

5.4 Varilla conectada del brazo inferior 5.5 Conexin de la articulacin al motor

Objetivos
General
Elaborar el diseo de la estructura y el sistema de control de un brazo robtico , y a partir de ste construir el manipulador y el software que lo maneja .

Especficos 1. Determinar los aspectos a tomar consideracin para disear y construir un brazo robtico . 2. Disear la estructura del robot , de tal forma que los mecanismos motores se puedan acoplar adecuadamente . 3. Disear un sistema de control , que interacte con los sensores y manipule los mecanismos motores del motor . 4. Disear y desarrollar el software que controle al robot , y que permita que este pueda ser programado para ejecutar ciertas tareas . 5. Ensamblar los distintos componentes , para que el robot pueda funcionar adecuadamente , basndose en el diseo elaborado.

4.

Materiales de Trabajo :
Cdigo
AZG X1 --------------------------------NTP 12 Anyx

Nombre
Motor trico Maderas Tripley Mica ( transparentes ) Cable 10 metros Transformadores

Cantidad
2 1 1 2 1 3

Costo en soles
80.00 5.00 5.00 1.50 5.00 36.00

Pernos Acero
Tornillos Un cuarto de clavos de Estao y pasta Eje de Acero ( contrapeso) Cobre

3/4

-----------------------------------Faber castell

12
4 1 1 1 1 4

4.00
0.40 1.00 4.00 3.00 10.00 5.00

Kilogramo

Plumones

Terokal
Pulsadores Interruptores Caja de pilas Angulo de aluminio Rodamientos Conectores para cables Conectores para transformadores Led Tres pilas de 1.5 V tiner Cables de DVD Cartn

-----

1
4 4

3.00
6.00 10.00 3.00 2.00 18.00 5.00 2.00 2.60 1.50 5.00 4.00 2.50 1.00 1.50

Duracell ------------28 AwG AND

12 1 3 5 2 4

Duracell -----------------

3 1 1 1 1 1

Cartulina blanca ------Fundamento Terico Cinta aislante -------

Servomotor 8 pequeo )
Veroboard

-----In0234

2
1

94.00
54.00

Fundamento Terico
3.1 Robots Indutriales :
En 1920 , el autor cheko k.Capek acuo el termino robot en su obra R.u.R ( Robots Universales de Rossum ) . S e deriva de la palabra cheka robota , que significa trabajador . La international Organizacin for standardization (ISO) describe un robot industrial como una Maquina formada por un mecanismo que incluye grados de libertad , que a menudo tiene la apariencia de uno o varios brazos que termina en una mueca con la capacidad de sujetar una herramienta , una pieza de trabajo o un dispositivo de inyeccin . Automatizacin y robtica : La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas . Las necesidades actuales de aumentar la productividad y generar productos acabados de alta calidad y uniforme , provocan que la industria busque una automatizacin basada en sistemas complejos .En un contexto industrial se puede definir a la automatizacin como una tecnologa que esta relacionada con el empleo de sistemas mecnicos , electrnicos y computadoras en la operacin y control de la produccin . Un ejemplo de automatizacin los constituyen las maquinas de montaje mecanizado .En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial . Existen tres clases de automatizacin industrial : Automatizacin Fija Automatizacin programable Automatizacin Flexible

3.2 Clasificacin del robot : Las clasificaciones o subdivisiones mas importantes que se pueden realizar de los robots atienden a la arquitectura con que se construyen y la configuracin fsica o anatoma de los mismos . En la siguiente seccin se explican las diferentes arquitecturas que se utilizan para la construccion de robots . La arquitectura de robots es la forma que tienen los mecanismos y cmo estos estn configurados . Entre los tipos de arquitectura de robots tenemos : Poliarticulados , mviles androides , zoomrficos e Hbridos .

Poliarticulados Bajo este grupo estan los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales o manipuladores. Mviles Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualemente, los Androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, destinados especialmente a la experimentacin. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado por Toyota. Zoomrficos Los Robots Zoomrficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres humana. stos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores. Hbridos Por ltimo, los Hbridos corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita eb combinacin con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o yuxtaposicin. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjuncin) o un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales(yuxtaposicin). 3.3 Anatoma de un robot : Para apreciar los componentes de un robot y sus capacidades , se pueden observar de manera simultanea la flexibilidad y capacidad de diversos movimientos de nuestro propio brazo , mueca para sujetar un objeto en un instante . Entre las partes Tenemos : Manipulador . Tambien conocido como Brazo o mueca , el manipulador es una unidad mecnica que proporciona movivmientos (trayectorias ) similares a las de un brazo o dedos humanos . El extrmo del bazo puede alcanzar un punto en el espacio que tiene un conjunto especfico de coordenadas y en una orientacin especfica . La mayora de los robots tienen seis articulaciones giratorias . Efector final .- El extremo de la mueca de un robot esta equipado con un efector final , que tambin se conoce como herramienta de extemo del brazo . Dependiendo del tipo de operacin , los efectores finales convencionales pueden equiparse con los siguiente : - Sujetadores ( griperrs ) , ganchos , paletas , electroimanes - Pistolas de roco de pintura - Accesorios para soldadura por puntos y por arco tambin corte por arco

Herramientas de potencia ( taladros , llaves de tuercas , rebabeadoras ) Instrumentos de medicin Fuente de potencia .- Cada movimiento del manipulador (lineal o rotacional ) se controla y regula mediante mediante actuadores independientes que utilizan una fuente de potencia elctrica , neumtica , o hidrulica . Cada fuente de energa y cada tipo de motor tiene su propias caractersticas , ventajas y limitaciones . Sistemas de control .- Tambien conocido como controlador , el sistema de control es el sistema de comunicaciones y procesamiento de la informacin que proporciona comandos para los movimientos del robot . Se trata del cerebro del robot y almacena datos para iniciar y terminar movimientos del manipulador. El sistema de control tambin funciona como nervios de un robot , sirve de interfaz con las computadoras y otros equipos , como celdas de manufactura y sistema de ensamble.

3.4 Diseo propuesto : En las siguientes secciones se describe el diseo del brazo robtico , el cual incluye las caractersticas y anatoma del mismo . En los captulos posteriores , se expone con mas detalle aspectos tcnicos y de implementacin que se utilizarn para la construccin del brazo . Descripcin de brazo robtico : El brazo robtico tendr una forma similar a la de brazo humano , ser capaz de realizar diferentes movimientos dentro de un espacio de trabajo definido .El robot tendr una herramienta con forma de pinza al final de la mueca , con la cual podr sujetar algunos objetos , que se encuentren dentro del espacio de trabajo . El robot estar constituido por un brazo mecnico , controlado por una computadora con el software necesario para especificarle movimientos y tareas que podr ejecutar . Bsicamente , la tarea que desempear el brazo robtico ser de trasladar un determinado objeto de un punto a otro . Los movimientos que el robot ejecutar sern programados por el software que lo controla . Una persona o usario ser quien indicar las tareas que desea que el manipulador ejecute . Este software recibe como entradas : la coordenada en la cual el objeto se va a movilizar , y la coordenada a la cual se movilizar el objeto . El programa ejecutara un aserie de rutinas para calcular los movimientos que debe realizar el robot para completar la tarea asignada . El sistema electrnico esta compuesto por varios dispsitivos capaces de convertir el voltaje emitido por la computadora en voltajes superiores o inferiores segn la situacin dada , para que puedan activarse los mecanismos del robot .

El brazo robtico que se construir pertenece al tipo de robot de arquitectura poliarticulada . En la siguiente figura se muestra se muestra los distintos componentes que tendr el robot : computadora circuito y la estructura mecnica .

Imgen de cortesa www.todorobot.com 3.5 Inteligencia del robot : El problema de planificar los movimientos de una tarea pre-especificada a un robot , y controlarlo cuando ejecuta las rdenes especificadas , se resuelve equipndolo con sensores y/o mecanismos de control , con un conjunto de acciones primitivas que puede realizar en algn mundo o sistema facil de comprender ta nto para el robot como para el programador . Para esto se especifica y se anticipa un conjunto de estados en los cuales se puede encontrar el robot , y cada accin del mismo puede provocar el cambio de un estado a otro , o cambiar la configuracin del mundo que lo rodea a otra . Es importante tomar en cuenta lo anterior , ya que las acciones que ejecuta el robot pueden provocar cambios en el mundo que lo rodea . La inteligencia permite que el robot tenga la capacidad para poder decidir el curso de accin a seguir para que pueda alcanzar el objetivo o tarea que se le plante . Para esto se propone un sistema de control ( ver en la figra ) , constituido por el software o programa de computadora , que se utilizar para planificar los movimientos del robot . Este programa con base a la tarea que el usuario le asigne al robot , realizar los clculos necesarios para determinar las instrucciones que enviar a los mecanismos efectores del robot , para que se ejecuten las acciones respectivas para cumplir con la tarea asignada . El programa esta dotado con cierto grado de inteligencia , con la capacidad de elegir las acciones que debe ejecutar el robot para cumplir la tarea que le sea asignada .

Imagen de cortesa www.asifunciona.com

3.6 Sensores del Robot : Un sensor es un dispositivo que se utiliza para medir una cantidad fsica variable . Para su funcionamiento alguna seal proveniente de una variable fsica ( fuerza , presin , temperatura , etc.. ) acta sobre el sensor modificando algunas de sus propiedades , y el sensor la transforma en otra cantidad fsica . Para que el sensor ejecute esta accin debe de estar calibrado . Los sensores que forman parte del sistema de control del robot , son parte esencial del proceso de realimentacin , en los robots pueden utilizar distintas clases de sensores por ejemplo : tctiles , de proximidad y alcance , de divisin de mquinas entre otros . Tipos de sensores : Sensores o transductores analgicos. Sensores o transductores digitales Sensor de velocidad - Sensor de posicin

Sensores que sern utilizados : Inicialmente se haba comtemplado utilizar sensores de contacto binarios , para obtener informacin asociada con el contacto entre el manipulador y objetos en el espacio de trabajo . Este tipo de sensores son conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto . Estos sensores son tiles para determinar si una pieza est presenta entre los dedos . Debido al grado de complejidad que se le aade al utilizar este tipo de sensores se opt por no utilizarlos . Programacin del robot : El robot ser controlado por un sistema de control , el cual utilizar un programa de computadora para ordenar los desplazamientos e interpretar las descripciones del usuario . El programa por medio del teclado de la computadora y la interfaz con el usuario , recibe las instrucciones u rdenes que el robot debe ejecutar . El programa ser ejecutado con la capacidad de procesar , calcular y enviar las instrucciones necesarias para que el robot pueda ejecutar sus tareas . 3.7 Funcionamiento del Robot : El sistema de control, utiliza un programa de computadora que se encarga de realizar el proceso de clculo , para determinar las acciones que deben ejecutar los actuadores y efectores del robot . ste programa planifica la sujecin , el desplazamiento y comprueba el plan .La planificaci{on de la forma de coger el objeto es de forma probable el problema ms importante en la planificacin del trabajo ya que dicha manera afecta a todas las operaciones subsiguientes .

Imagen de cortesa slideshare/brazo/robotico.com 3.8 Lenguaje de programacin : La herramineta de programacin es la borlan delphi , la cual es una herramienta visual que ofrece compatibilidad con la programacin a bajo nivel en Assembler y ala vez una presentaci{on amigable para el usuario . Esta herramienta permite el desarrollo de un software que controla al robot capaz de realizar varios clculos , y una interfaz en un ambiente grfico . 3.9 Software del robot : El programa de computadora o software fue desarrollado para implementar el sistema del robot , se basa en un algoritmo , que tienen como entrada dos vectores de tres componentes indicados por el usuario , realiza los clculos para disear una trayectoria , que permite al robot moverse sobre un plano determinado por los ejes .

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Procedimiento
5.1 Cuadro de actividades
Actividades 1 er Mes 2 do Mes 3er Mes

Sem. 1
Planificacin del proyecto Formacin de comisiones Compra de equipos y materiales Ejecucin del proyecto Elaboracin textual del proyecto Evaluacin e informe final del proyecto Entrega de resultados

Sem. 2

Sem.3

Sem. 1

Sem. 2

Sem.3

Sem. 1

Sem. 2

5.2 El montaje : Iniciamos nuestro proyecto proporcionando los patrones de las partes del brazo y la lista de componentes . La base y los miembros del brazo se deben construir con un material ligero y rgido que se pueda cortar y moldear fcilmente. Haga calcos de los patrones de la estructura, fjelos sobre el tablero de contrachapado y crtelos. Observe que algunos patrones se usan dos veces para producir pares de componentes. Empareje los pares de los brazos y nalos antes de taladrarlos. Lije con cuidado cada uno de los componentes para eliminar las asperezas de los bordes . Para el brazo necesitaremos cuatro servos digitales de 5 V; con este fin son ideales los motores Triko AZG X1. En el mismo sitio donde se adquieran los motores, se deben comprar discos plsticos de 30 mm para colocar en el extremo de los husillos del motor. El mejor sitio tal vez sean las tiendas de modelos a escala. Si desea un brazo ms potente, entonces habr de emplear motores ms potentes que el Futaba S128. Para el motor necesitamos una fuente de alimentacin elctrica CD de 5 V. Aunque los tres micros que utilizaremos para controlar el brazo poseen fuentes de alimentacin de 5 V . circuitos electrnicos a niveles TTL. La corriente mxima que se debe tomar de estas fuentes de 5 V es de 100 mA. Dado que un servomotor en carga mxima tomara 200 mA, no es aconsejable alimentar los servos del brazo desde la puerta de usuario. Por consiguiente, necesitamos una fuente de alimentacin externa. Lo ideal sera un transformador de CD de 5V, pero una alternativa menos onerosa es utilizar un conjunto unido de tres pilas de 1,5 V. La salida total de 4,5 V ser suficiente para activar el sistema. 5.3 Ensamblaje del brazo : 5.3.1Cuerpo principal Ensamblaremos el cuerpo principal, la seccin superior e inferior del brazo y efectuaremos las junturas del codo y hombro. Taladre un agujero en la pieza inferior de la base (la ms ancha de las dos piezas) para aceptar el cojinete. Utilizando una broca de mayor tamao o un avellanador, bisele el labio superior del agujero para asentar en l el reborde del cojinete, como se ve en la ilustracin. Despus taladre un agujero de 6 mm de dimetro en la pieza de la base superior para recibir el trozo de 25 mm de tubo de 6 mm de dimetro interno. Con los agujeros alineados y el cojinete asentado sobre la pieza inferior de la base, pegue las dos piezas entre s. Inserte el tubo de bronce en el agujero, desde arriba, y pguelo en su sitio. Cuando este ensamblaje est seco se pueden aadir las piezas laterales del cuerpo. Perfore los agujeros en la parte de arriba de las piezas laterales de modo que acepten estrechamente un trozo

de tubo de 4 mm de dimetro externo: se trata de un ajuste de friccin. Inserte un trozo de madera de 6x6 mm y 37 mm de largo a modo de pieza cruzada entre los dos laterales ensamblaje, en lnea con el corte para el motor de la pieza lateral) y pegue el ensamblaje. Cuando ste est seco, coloque un espaciador (p. ej., una tuerca grande) en el tarugo de acero que sobresale desde la parte superior de la caja base ensamblada anteriormente. Empuje el tarugo a travs del cojinete y compruebe que el ensamblaje del cuerpo principal pueda girar libremente. 5.3.2 Brazo inferior Corte un trozo de 37 mm de tubo de bronce de 5 mm de dimetro xterno y taladre agujeros en el medio de las piezas del brazo inferior para recibir este tubo. Asegrese de obtener un ajuste apretado, puesto que este tubo de bronce formar parte de la juntura del hombro. Perfore otros dos agujeros en el extremo piramidal de las piezas del brazo inferior para recibir el tubo de bronce de 4 mm de dimetro externo. Como antes, asegrese de conseguir un ajuste de friccin. Trabajando en el medio, pase el tubo de 5 mm a travs de los agujeros de las piezas del brazo inferior utilizando, como vemos en la ilustracin, uno de los servomotores como espaciador. Corte dos trozos de 20 mm de largo de madera de 6 mm como piezas cruzadas y colquelas entre las piezas del brazo inferior. Estas van justo debajo del tubo de bronce y en la parte de abajo del ensamblaje, y se emplean para montar el servomotor. Pguelos en su sitio y, una vez secos, monte el motor utilizando cuatro tornillos sin tuerca y arandelas de goma. Ya se puede unir el ensamblaje del brazo inferior al cuerpo principal, por la juntura del hombro. Ahora inserte un trozo de 45 mm de largo de tubo de 4 mm a travs de uno de los agujeros de la parte superior del cuerpo principal y a travs del tubo de bronce que ya estaba colocado en el ensamblaje del brazo inferior. Asegrese de que el ensamblaje del brazo inferior est centrado. Marque la posicin en la que parezca estar correctamente alineado, desmntelo, y luego pegue el tubo de bronce ms grande en su lugar en el ensamblaje del brazo inferior. Una vez seco, vuelva a ensamblar la juntura del hombro. 5.3.3 Brazo superior : Perfore dos agujeros para recibir el tubo de bronce de 5 mm en los extremos ms anchos de las piezas del brazo superior. Perfore otros dos agujeros en los otros extremos. Pegue un trozo de 25 mm de madera de 6x6 mm en la pieza en "T" y moldee los extremos. ste actuar a modo de espaciador de la mueca. Coloque la seccin en "T" entre las dos piezas del brazo superior y taladre a travs del espaciador de la mueca de modo que a travs del espaciador y de las secciones del brazo superiores se pueda pasar un tornillo para metales. Fije la pieza en "T" en su sitio con una arandela y un tornillo. En el otro extremo del brazo, empuje a travs de los agujeros taladrados un trozo de 17 mm de tubo de bronce de 5 mm, y conecte el ensamblaje del brazo superior al brazo inferior en la juntura del codo pasando a travs de la juntura, como antes, un trozo de 25 mm de tubo de 4 mm. Compruebe que el brazo superior est centrado antes de desmontarlo y pegar en su sitio el tubo de bronce de dimetro mayor. Varilla conectora del brazo superior : El brazo superior es controlado por el motor ya colocado en el ensamblaje del brazo inferior. El movimiento de rotacin del husillo del motor se ha de convertir en un

movimiento de tirar-empujar en el brazo superior. Ello se consigue ajustando un corto brazo de plstico (o "bocina") o un disco plstico de 30 mm al husillo. Ambos poseen un agujero por el cual se introducir la varilla conectora. Aqu asumiremos que se estn utilizando discos, pero el sistema funcionar perfectamente si en su lugar se emplean bocinas. Coloque el disco de 30 mm o la bocina en el husillo de modo que, cuando el motor gire completamente en sentido antihorario, el agujero est justo a la izquierda de la posicin de las seis en punto (imagnese que el disco del motor es un cuadrante con las doce en punto situadas verticalmente hacia arriba). Tome un trozo de varilla de acero de 2 mm de dimetro e incline los extremos formando ngulo recto de modo que la varilla quepa a travs del agujero del disco del motor o la bocina y los dos agujeros preparados para ella en las piezas del brazo superior, cerca de la juntura del codo. La longitud de la varilla debe ser tal que los brazos superior e inferior formen un ngulo de 90 en el codo cuando el motor gire completamente en sentido antihorario. Compruebe la accin del brazo girando lentamente el disco del motor, a mano, en sentido horario. Pegue o suelde la varilla en su sitio en el disco. 5.4 Varilla conectada del brazo inferior : Monte los motores restantes en el cuerpo principal, como indica la ilustracin. El motor de la derecha controla el movimiento del brazo inferior. Gire el motor de manera que quede por completo en sentido antihorario (visto desde el lado del disco del motor) y posicione el disco del motor de modo tal que el agujero de la circunferencia del disco quede justo a la derecha de la posicin de las seis en punto. Ajuste un trozo de varilla de acero de 2 mm entre el disco del motor y los agujeros del brazo interior que se hallan cerca de la juntura del hombro, como antes. La longitud de la varilla debe ser tal que el brazo interior quede aproximadamente horizontal con el motor girado totalmente en contra de las agujas del reloj. Verifique la accin del brazo inferior haciendo girar a mano el disco del motor y pegue o suelde la varilla conectora al disco del motor. 5.5 Conexin de la articulacin al motor : El motor montado a la izquierda del cuerpo principal se utiliza para abrir y cerrar la pinza, empujando o tirando el cable central de la articulacin flexible. Comience por taladrar un agujero a travs de la pieza cruzada del cuer- po principal de modo que. como se ve en la ilustracin, la articulacin flexible se pueda deslizar a travs del mismo desde atrs. Pegue la carcasa exterior de la articulacin en este agujero. Cuando la cola est seca, pase el cable central por este agujero, de modo que las quijadas de la pinza queden bien cerradas, y ajuste el extremo del cable al disco del motor. El agujero de la circunferencia del disco debe estaren las "nueve en punto" cuando el motor gire totalmente en sentido antihorario. El extremo del cable se puede fijar al disco del motor de varias maneras. Lo mejor es montar en el disco un pequeo prensacables. De lo contrario, se puede realizar una inclinacin de 90 en el extremo del cable, y pegar o soldar en su sitio el extremo que se ha pasado a travs del agujero del disco. Independientemente de cmo efecte esta conexin, Ib importante es que el motor pueda empujar y tirar del cable mientras vaya girando.

5.6 Conexiones : Habiendo cubierto ya las principales etapas de construccin de nuestro brazo-robot, slo nos resta efectuar las conexiones elctricas . 5.6.1 Conexiones de la veroboard Cada servomotor tiene tres cables unidos a l. En los servomotores Futaba que recomendamos para este , los colores de estos cables son: blanco para la lnea de control, rojo para la lnea de potencia positiva y negro para la lnea de retorno comn. Los cables del servomotor se deben unir al ordenador controla-dor y a la fuente de alimentacin utilizando un rectngulo de veroboard de 20 franjas x9 aguj., que se montar en la parte posterior de la caja base del brazo. Corte la veroboard al tamao adecuado y taladre dos agujeros para el montaje en las posiciones que se indican. Utilice la veroboard a modo de plantilla para marcar las posiciones de los agujeros en la parte posterior de la caja base y haga las perforaciones, los agujeros de la caja base y la veroboard se deben taladrar de modo que a travs de ellos se pueda colocar un tornillo para metales. Haga otro agujero en la parte posterior de la caja base y haga pasar a travs del mismo el grupo de cables del servomotor montados dentro de la base. Una entre s los cuatro grupos de cables de los servos a la parte posterior de la caja base y suelde los cables en las posiciones que se indican. Las cuatro lneas de datos y la lnea a tierra del ordenador se deben soldar en la parte de abajo de la veroboard. El diagrama ilustra un cable plano de 20 vas que se utiliza con el BBC Micro. Para el Spectrum y el Commodore se emplean cinco cables separados, o un trozo de cable plano de cinco vas. Observe que las lneas de control blancas de los servomotores se sueldan en posiciones que se hallan directamente encima de cada una de las lneas de datos del ordenador, y que todas las lneas negras se sueldan en una nica franja de cobre, encima de la conexin a tierra del ordenador y las dos conexiones de la fuente de alimentacin. La tarea final de soldadura consiste en fijarle a la placa una fuente de alimentacin de 5 V, como se observa en la ilustracin. La fuente de alimentacin de 5 V de que disponen el BBC Micro, el Spectrum o el Commodore 64 no es apropiada para alimentar los cuatro servomotores con una carga pesada. Debera buscarse, entonces, una fuente alternativa. Una pila de 4,5 V (o tres pilas de 1,5 V unidas con un sujetador de pilas) constituye una fuente de alimentacin ideal. Si dispone de un transformador CD de 5 V, tambin lo puede utilizar. Si pretende emplear pilas, entonces debe soldar un sujetador de pilas en los extremos libres de las lneas de potencia que se extienden desde la veroboard. Si usted utiliza un transformador, debe instalar un conector de potencia en lnea adecuado. El lado negativo de la fuente de alimentacin comparte la misma.franja de con la conexin a tierra del ordenador y las lneas de retorno negras de los servomotores; el cable de potencia positivo se conecta a cada uno de los cables rojos de los servomotores a travs de una franja de cobre comn.

5.6.2Conexiones puerta ordenador : Despus de realizar el cableado de la veroboard, debe aadirse el conector adecuado a la puerta del ordenador a los extremos libres de las lineas de datos de DO a D3 y la lnea de tierra. Para el BBC Micro debe utilizarse un cable de 20 vas estndar y un conector IDC. El Commodore 64 emplea un conector marginal de 0,15 pulgadas y 24 vas. Debido a que este conector se enchufa en la puerta para el usuario hacia arriba o hacia abajo indistintamente, antes de comenzar marque uno de los lados como ARRIBA. Las cinco lneas de la veroboard deben soldarse tal como se indica. Tanto el BBC Micro como el Commodore 64 poseen un sistema de circuitos incorporado para tratar las aplicaciones de control a travs de una puerta para el usuario. El Spectrum, sin embargo, carece de un sistema de circuitos de este tipo, y debe construirse una interface especial para enchufar en su puerta de ampliacin. En anteriores captulos ya hemos diseado y construido una interface de este tipo. Ahora los usuarios de un Spectrum habrn de remitirse a aquellos captulos para construirse la interface. Un conector tipo D de 12 vas que se enchufa directa- mente en el robot proporciona las lineas de datos y de potencia de la nterface. Podemos adaptar este conector para utilizarlo con el brazo-robot. Confeccione un enchufe tipo D de 15 vas empleando los extremos libres de las lneas de datos y tierra provenientes del trozo de veroboard del brazo, y adale una cubierta para enchufe. Este adaptador permite enchufar el brazo-robot en la puerta para ampliacin del Spectrum, a travs de la placa de nterface. 5.7 Montaje del tablero : Cuando haya terminado todo el cableado y lo haya probado cuidadosamente, debe montar la veroboard en la parte posterior de la caja base utilizando dos tornillos para metales ajustados mediante dentro de la base. Asegrese de que los motores queden conectados a la veroboard en el orden correcto. La lnea de datos DO {la ms alejada hacia la izquierda) debe conectarse a la lnea blanca del servomotor del cuerpo principal, montado en la caja base; 01 debe conectarse al servomotor del brazo inferior, montado a la izquierda del cuerpo principal; 02 controla el servomotor del brazo superior, montado junto a la juntura del hombro, y D3 controla el servomotor de la pinza, montado a la derecha del cuerpo principal.