UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA DEPARTAMENTO DE CONTROL

Prctica N 3 de Control Moderno Transformacin de Modelos de Sistemas

OBJETIVO Conocer los comandos de Matlab para la transformacin del sistema basado en su funcin de transferencia al espacio de estado y viceversa. Adems, aprender a utilizar los comandos para convertir de cualquier forma a la forma Cannica Controlable, Observable y Diagonal. FUNCIN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO. El comando >>ss2tf convierte la representacin en espacio de estado de un sistema de la forma

x = Ax + Bu y = Cx + Du
a una representacin equivalente en funcin de transferencia
H (s ) = NUM (s ) 1 = C (sI A) B + D DEN (s )

Ejemplo 1: Obtener la funcin de transferencia a partir de la siguiente representacin en espacio de estado.

o 1 1 0 0 0 x1 x o x2 = 0 0 1 x2 + 25.04 u o x3 5.008 25.1025 5.08247 x3 121.005 x1 y = [1 0 0] x2 + [0]u x3

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La funcin de transferencia del sistema quedara:

Y (s ) 25.04 s + 6.26 = 3 U (s ) s + 5.0825s 2 + 25.1025s + 5.008

Ejemplo 2: Obtener la funcin de transferencia del modelo de variables de estado del siguiente sistema con entradas y salidas mltiples. o 0 1 x1 1 1 u1 1 x o = x + 0 1 u 25 4 2 2 x 2 y1 1 0 x1 0 0 u1 y = 0 1 x + 0 0 u 2 2 2

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La funcin de transferencia del sistema para cada entrada y cada salida queda:
Y1 (s ) s+4 = 2 U 1 (s ) s + 4 s + 25 Y2 (s ) 25 = 2 U 1 (s ) s + 4 s + 25

Y1 (s ) s+5 = 2 U 2 (s ) s + 4 s + 25

Y2 (s ) s 25 = 2 U 2 (s ) s + 4 s + 25

REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO A PARTIR DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA. El comando >>tf2ss convierte la funcin de transferencia NUM (s ) H (s ) = DEN (s ) a su representacin equivalente en variables de estado de la forma: x = Ax + Bu y = Cx + Du La representacin en variables de estado no es nica existen muchas posibles representaciones en el espacio de estado (infinitas), el comando tf2ss nos ofrecer una de las posibles representaciones. Sintaxis: [A, B, C , D] = tf 2ss( NUM , DEN ) NOTA: el numerador tendr tantas filas como nmero de salidas tenga el sistema: Ejemplo 3: Considere el sistema definido por la funcin de transferencia siguiente: Y (s ) s+3 = 2 U (s ) s + 2 s + 3
o

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La representacin en variables de estado quedara: o 2 3 x 1 1 1 x + u o = 1 0 x2 0 x 2 x1 [ y1 ] = [1 3] x + [0]u 2 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS EN FORMAS CANNICAS. Considrese un sistema definido mediante:
(n )

y + a1 y + o o o + an 1 y + an y = b0 u + b1 u + o o o + bn1 u + bn u

(n 1)

(n )

(n 1)

(3.1)

Donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuacin tambin puede escribirse como:

Y (s ) b0 s n + b1 s n1 + o o o + bn1 s + bn = U (s ) s n + a1 s n1 + o o o + a n1 s + an

(3.2)

A continuacin se presentan las representaciones en el espacio de estados del sistema definido mediante las Ec. (1.82) y Ec. (1.83), en su forma cannica controlable, en su forma cannica observable, en su forma cannica diagonal (o de Jordan). Forma Cannica controlable. La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica controlable:

o 0 1 x o x2 0 o o o = o oo o x 0 on 1 a xn n

1 0 o o o 0 a n 1

0 1 o o o 0 a n2

o o

o o

o o

o o

o o

o o

0 x1 0 0 x 2 0 o o o o o + o u o o o 1 x n 1 0 a1 x n 1
x1 x 2 o b1 a1b0 ] o + b0 u o xn1 x n

(3.3)

y = [bn a n b0

bn1 a n*1b0

o o o b2 a 2 b0

(3.4)

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La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el mtodo de asignacin de polos para el diseo de sistemas de control. Forma cannica observable: la siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica observable:
o 0 1 x o x 2 1 o o o = o o o o x 0 on 1 0 xn a n x1 bn a n b0 x b a b 0 o o o 0 an1 2 n1 n1 0 o o o o o o o + o u o o o o 0 o o o 0 a2 xn 1 b2 a 2b0 0 o o o 1 a1 xn b1 a1b0 0 o o o 0

(3.5)

x1 x 2 o y = [0 0 o o o 0 1] o + b0u (3.6) o xn1 x n Obsrvese que la matriz de estado de n x n de la ecuacin de estado obtenida mediante Ec. (1.86) es la transpuesta de la ecuacin de estado definida por Ec. (1.84). Forma cannica diagonal. Considrese el sistema representado por la funcin de transferencia definida mediante la Ec. (1.83). Se considera el caso en el que el polinomio del denominador slo contiene races distintas. En este caso, la Ec. (1.83) se puede escribir como:
cn c c2 y (s ) b0 s n + b1 s n1 + o o o + bn 1 s + bn = = b0 + 1 + +ooo+ (s + p1 )(s + p2 ) o o o (s + pn ) U (s ) s + p1 s + p 2 s + pn (3.7)

La forma cannica diagonal de la representacin en el espacio de estados de este sistema viene dada por:

o p 1 x 1 o x2 o o o o = o o o o x o n 11 o 0 x n

o p2

o o o o o o

p n1

0 x1 1 o x2 1 o o o o o + ou o o o o xn 1 1 pn xn 1

(3.8)

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x1 x 2 o y = [c1 c2 o o o c n1 cn ] o + b0 u (3.9) o xn 1 x n Ejemplo 4: Represente en la Forma Cannica a) Controlable, b) Observable, c) Diagonal al sistema representado en espacio de estado siguiente: 1 0.5 0.707 x1 (t ) 0 0. 5 x x = 0. 5 0.5 0.707 x2 (t ) + 0u 2 x3 6.364 0.707 8.0 x3 (t ) 4 x1 (t ) y (t ) = [0.707 0.707 0] x2 (t ) + [0]u x3 (t ) a) Para describir el sistema en la Forma Cannica Controlable en Matlab no existe un comando directo pero al pasar una funcin de transferencia al formato de espacio de estado se representa directamente en la forma Cannica Controlable, entonces haremos lo siguiente transformamos el sistema de formato de variables de estado a funcin de transferencia con el comando tf2ss y una vez en este formato lo volvemos a variables de estado con el comando ss2tf y obtenemos el resultado requerido como se muestra en la pantalla siguiente:

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Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento establecido con antelacin la representacin de la dinmica del sistema en la Forma Cannica Controlable queda como se muestra a continuacin: 1 8.0 4.9992 3.9995 x1 (t ) 1 x ( ) x = 1 0 0 x2 t + 0u 2 1 0 x3 0 x3 (t ) 0 x1 (t ) y (t ) = [0 3.9988 0] x2 (t ) + [0]u x3 (t ) b) Para describir el sistema en la Forma Cannica Observable Matlab tiene el comando canon que con la sintaxis [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion') nos lo proporciona, como se puede ver en la pantalla siguiente:

Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento establecido con antelacin la representacin de la dinmica del sistema en la Forma Cannica Observable queda como se muestra a continuacin:

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1 0 0 3.9995 x1 (t ) 1 x x = 1 0 4.9992 x (t ) + 0u 2 2 8 x3 0 1 x3 (t ) 0 x1 (t ) ( ) y (t ) = [0 3.9988 31.9903] x2 t + [0]u x3 (t ) c) Para describir el sistema en la Forma Cannica Diagonal Matlab tiene el comando canon que con la sintaxis [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal') nos lo proporciona, como se puede ver en la pantalla siguiente:

Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento establecido con antelacin la representacin de la dinmica del sistema en la Forma Cannica Diagonal queda como se muestra a continuacin: 1 0 0 7.3973 x1 (t ) 4.3484 x ( ) x = 0 0.3014 0.6707 x2 t + 0.6114 u 2 0.6707 0.3014 x3 0 x3 (t ) 0.9535 x1 (t ) y (t ) = [0.1339 0.4247 0.3383] x2 (t ) + [0]u x3 (t )
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REPORTE:
1. Obtenga la representacin en variables de estado de cada uno de los siguientes sistemas definidos por las funciones de transferencia siguientes y escriba en Word como quedara su respuesta.
Y (s ) 10 s + 10 = 3 U (s ) s + 6 s 2 + 5s + 10 Y (s ) s+4 = 2 U (s ) s + 2s + 6

a)

b)

c)

Y1 (s ) 2s + 3 = 2 U (s ) s + 0.1s + 1

Y2 (s ) s 2 + 2 s + 1 = U (s ) s 2 + 0.1s + 1

2. Considere las siguientes representaciones en variables de estado y obtenga la funcin de transferencia para cada una de ellas y escriba en Word como quedara la respuesta. o 3 2 x 1 1 1 x + u o = 1 0 x2 0 x 2 x y = [1 3] 1 + [0]u x2 o 1 1 x 1 1 1 x o = + 0 u x 1 0 2 x 2 x y = [1 2] 1 + [0]u x2 3. Convierta cada una de los sistemas del inciso anterior a la forma Cannica Controlable, Observable y Diagonal. 4. Explique cada comando utilizado en la prctica. Utilice el help de la ventana 4 de los comandos utilizados. 5. Conclusiones. o 0 3 x1 1 1 u1 1 x o = + 10 15 x2 0 1 u 2 x2 y1 1 0 x1 0 0 u1 y = 0 1 x + 0 0 u 2 2 2

a)

b)

c)

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