TemaII Laplace

Tema II: Anlisis de circuitos mediante la transformada de Laplace
La transformada de Laplace.................................................................................................. Concepto e inters prctico ................................................................................................... Definicin ............................................................................................................................ Observaciones ...................................................................................................................... Transformadas de Laplace funcionales ................................................................................. Transformadas de Laplace operacionales ............................................................................. Ejemplo 1 de clculo de transformada de Laplace ................................................................ Ejemplo 2 de clculo de transformada de Laplace ................................................................ Ejemplo 1 de aplicacin a un circuito ................................................................................... Ejemplo 2 de aplicacin a un circuito ................................................................................... La transformada inversa de Laplace ................................................................................... Procedimiento general .......................................................................................................... Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y distintas ........................................
Obtencin de coeficientes cuando hay races reales y complejas (todas ellas distintas entre s) ................................................................................................ Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y algunas estn repetidas ................. Obtencin de coeficientes cuando hay races complejas y algunas estn repetidas ............... Caso general de races mltiples ........................................................................................... Transformada inversa de una funcin racional propia .......................................................... Polos y ceros de funciones racionales .................................................................................. Teoremas de los valores inicial y final ..................................................................................
29 29 30 30 31 32 33 33 34 36 37 37 38 40 42 43 44 46 47 48 49 49 50 50 50
Circuitos equivalentes en el dominio s ................................................................................ Elementos pasivos ................................................................................................................ Fuentes independientes de continua ..................................................................................... Fuentes dependientes ........................................................................................................... Utilizacin de circuitos en el dominio s ................................................................................
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Resolucin de circuitos con ayuda de la transformada de Laplace .............................. Procedimiento general .......................................................................................................... Ejemplo 1 ............................................................................................................................. Ejemplo 2 ............................................................................................................................. Ejemplo 3 ............................................................................................................................. Ejemplo 4 ............................................................................................................................. Ejemplo 5 ............................................................................................................................. La funcin de transferencia ................................................................................................... Ejemplo ................................................................................................................................ Observaciones ...................................................................................................................... Funcin de transferencia en rgimen sinusoidal permanente ................................................ Ejemplo ................................................................................................................................ Obtencin de una respuesta impulso ...................................................................................
51 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
Dpto. Teora de la Seal y Comunicaciones. Escuela Tcnica Superior de Ing. Telecomunicacin. UNIVERSIDAD DE VIGO
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La transformada de Laplace
Concepto e inters prctico
Es una herramienta que transforma un problema en el dominio del tiempo en un problema en el dominio de la frecuencia (el fasor convierte una seal sinusoidal en un nmero complejo). Aplicaciones: Anlisis del rgimen transitorio en circuitos descritos por ms de dos ecuaciones diferenciales. Anlisis del rgimen transitorio en circuitos sometidos a excitaciones distintas de simples saltos de nivel. Introduccin del concepto de funcin de transferencia para analizar la respuesta en frecuencia de un circuito sometido a excitacin sinusoidal. Relacionar el comportamiento de un circuito en el dominio del tiempo con su comportamiento en el dominio de la frecuencia.
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Definicin
Dada una funcin f(t), que depende de la variable independiente tiempo (t), su transformada de Laplace se define mediante la expresin
F(s) = L{f(t)} =
0
f(t)e -stdt
t = s s = s -1 (frecuencia)
La transformada de Laplace convierte un problema en el dominio del tiempo en un problema equivalente en el dominio de la frecuencia.
Observaciones
La integral es impropia ya que el lmite superior de integracin es . En consecuencia, la integral puede no converger. Sin embargo, en anlisis de circuitos se hace referencia nicamente a funciones que hacen que la integral converja, con lo que tienen transformada de Laplace. Se har referencia nicamente a transformadas dadas por la integral indicada, que reciben el nombre de transformadas unilaterales. Las transformadas bilaterales son aqullas en las que el lmite inferior de integracin es -. Si f(t) es discontinua en el origen, su valor en t = 0 se evala en t = 0-. Se har referencia nicamente a seales de inters en circuitos elctricos y electrnicos que se comportan como sistemas LTI. Transformadas funcionales son las que se realizan sobre funciones matemticas. Transformadas operacionales son aquellas que involucran operaciones realizadas sobre funciones.
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Transformadas de Laplace funcionales

En todos los casos f(t) = 0 para t < 0-.
Funcin matemtica
Transformada de Laplace (t) u(t) t e-at sen(t) cos(t) te-at e-atsen(t) e-atcos(t) 1 1 s 1 s2 1 s+a s2 s2 + 2 s + 2
Delta de Dirac (impulso unitario) Escaln unitario Rampa
Exponencial Seno Coseno
Rampa amortiguada Seno amortiguado Coseno amortiguado
1 (s + a) 2 (s + a) 2 + 2 s+a (s + a) 2 + 2
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Transformadas de Laplace operacionales

Operacin f(t) Kf(t) Transformada de Laplace F(s) KF(s)
fi(t) (algebraica)
i
F i(s) (algebraica)
i n-1 - ... - d f(t) dt n-1 t=0-
d nf(t) dt n
t
s nF(s) - s n-1f(0 -) - s n-2 df(t) dt
t=0-
f()d
0
F(s) s e -st0F(s) F(s + a) 1F s a a - dF(s) ds

n (- 1) n d F(s) ds n
f(t - t0)u(t - t0), t0 > 0 s e-atf(t) f(at), a > 0 s-1 tf(t)
tnf(t)
f(t) t
F()d
s
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Ejemplo 1 de clculo de transformada de Laplace
Se desea obtener la transformada de Laplace de la funcin y(t) = t2 e-at Observando las tablas anteriores podemos escribir y(t) = tnf(t) 1 con n = 2 y f(t) = e -at F(s) = s + a
n 2 y(t) = t nf(t) Y(s) = (-1) nd F(s) = n ds (s + a) 3
Ejemplo 2 de clculo de transformada de Laplace

Se desea obtener la transformada de Laplace de la funcin y(t) = tcos(t) Observando las tablas anteriores podemos escribir y(t) = tf(t) con f(t) = cos(t) F(s) = s2 s + 2
2 2 y(t) = t nf(t) Y(s) = - dF(s) = s - ds (s 2 + 2) 2
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Ejemplo 1 de aplicacin a un circuito

El circuito de la figura, en el que la fuente es continua y son datos las caractersticas de todos los elementos, ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin del interruptor. Una vez producido ste, ya no experimenta ms cambios. Se desea obtener v(t) para t > 0. Para cualquier instante se tiene IGu(t) = iR(t) + iL(t) + iC(t) esto indica que la fuente slo se aplica para t > 0
t
t=0 IG R iR L iL
iC C
+ v(t) -
(1)
Ecuacin de nudo y relaciones funcionales
di (t) iR(t) = v(t) , i C(t) = Cdv(t) , v(t) = L L i L(t) = 1 dt R dt L
v()d (2)
0
Sustituyendo (2) en (1) se obtiene

t
IGu(t) = v(t) + 1 R L
v()d + Cdv(t) dt
(3)
Aplicando a (3) la transformacin de Laplace de acuerdo con lo indicado en las anteriores, se obtiene IG V(s) V(s) s = R + Ls + C[sV(s) - v(0 )] (4)
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Teniendo en cuenta que para t < 0 no haba energa almacenada en el circuito (los elementos pasivos estaban desconectados de la excitacin), v(0-) = 0 V, con lo que (4) queda en la forma IG 1 1 s = V(s) R + sL + sC de donde puede deducirse V(s) =
-1 IG/C v(t) = L V(s) s2 + s + 1 RC LC
(5)
La funcin temporal buscada es la transformada inversa de Laplace de V(s). Ms adelante se indicar cmo obtener transformadas inversas de Laplace.
Comparacin de mtodos para analizar el rgimen transitorio Anlisis integro-diferencial Anlisis basado en la transformada de Laplace Resolucin de una o ms ecuaciones algebraicas en el dominio s.
Resolucin de una o ms ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo.
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Ejemplo 2 de aplicacin a un circuito

Se desea obtener la transformada de Laplace correspondiente a v(t). iG(t) = Kcos(t), K = 1.2 A, = 1 rad/s R = 1 , L = 1.6 H, C = 0.625 F
R iG(t) iR
L iL iC C
+ v(t) -
Se sigue un procedimiento idntico al utilizado en el ejemplo anterior. La nica diferencia es que la transformada de Laplace correspondiente a la fuente es IG(s) = s2 Ks + 2
con lo que la ecuacin (5) pasa a ser s2 Ks = V(s) 1 + 1 + sC R sL + 2
Despejando V(s) y utilizando los valores numricos se obtiene V(s) = 1.92s 2 Vs (s 2 + 1)(s 2 + 1.6s + 1)
La utilizacin de la transformada de Laplace permite tratar de forma unificada problemas de rgimen transitorio y problemas de rgimen sinusoidal.
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La transformada inversa de Laplace

Se trata de obtener la expresin en el dominio del tiempo correspondiente a una expresin dada en el dominio s.
Procedimiento general
En general, la transformada de Laplace correspondiente a una variable de inters en un circuito es una funcin racional (slo aparecen potencias enteras de s) de la forma a s n + a n-1s n-1 + ... + a 1s + a 0 F(s) = N(s) = n D(s) b ms m + b m-1s m-1 + ... + b 1s + b 0 donde ai (i = 0, 1, ... , n) y bj(j = 0, 1, ... , m) son constantes reales. m y n son enteros positivos (nmeros naturales). Si m > n, F(s) se denomina funcin real propia. Si m < n, F(s) se denomina funcin real impropia. 1. 2. Se consideran nicamente funciones reales propias. Obtencin de las races del denominador. El denominador siempre puede escribirse en la forma D(s) = (s + s1)(s + s2) ... (s + sk)p ... (s + sm) donde s = -sk (y cualquier otro trmino similar) es una raz mltiple. 3. Expansin en fracciones parciales. K kp K K2 K k1 Km F(s) = N(s) = s + 1 + + ... + + ... + + ... + s1 s + s2 s + sk s + sm D(s) (s + s k) p 4. 5. Determinacin de los coeficientes Kj (j = 0, 1, ... , m). Utilizacin de las tablas anteriores para obtener las transformadas inversas correspondientes a las fracciones parciales.
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Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y distintas

Sea F(s) una funcin racional propia y sean s = -sj (j = 1, 2, ..., m) las races de su denominador. La funcin puede escribirse en la forma K K2 Km N(s) F(s) = N(s) = s + 1 + + ... + = s s + s s + s D(s) (s + s 1)(s + s 2) ... (s + s m) 1 2 m El coeficiente Kj, correspondiente a la fraccin en la que figura la raz s = -sj, est dado por K j = {(s + s j)F(s)} s=-sj = N(-s j)
m
p=1, pj
(s + s p)
Obtenidos los coeficientes, conviene comprobar que el clculo se ha realizado bien. Para ello se evalan F(s) y su expansin en fracciones parciales para cualquier valor de s (no coincidente con las races del denominador) y los dos resultados han de ser iguales. Se sugiere utilizar como valor de s uno que haga nulo N(s).
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Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 2 F(s) = 6s + 26s + 26 (s + 1)(s + 2)(s + 3)
F(s) =
6s 2 + 26s + 26 = K 1 + K 2 + K 3 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3 =3

s=-1
2 K 1 = {F(s)(s + 1)} s = -1 = 6s + 26s + 26 (s + 2)(s + 3) 2 K 2 = {F(s)(s + 2)} s = -2 = 6s + 26s + 26 (s + 1)(s + 3) 2 K 3 = {F(s)(s + 3)} s = -3 = 6s + 26s + 26 (s + 1)(s + 2)
=2
s=-2
=1
s=-3
F(s) =
6s 2 + 26s + 26 = 3 + 2 + 1 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
Para comprobar que la expansin en fracciones parciales ha sido bien hecha se evalan los dos miembros de la ltima ecuacin para s = - 2.77 (una de las races del numerador de la funcin) y se obtiene que ambos son nulos. Utilizando los contenidos de las tablas de transformadas se llega a f(t) = L {F(s)} = L
-1 -1
3 + L -1 2 + L -1 1 = s+1 s+2 s+3
= (3e -t + 2e -2t + e -3t)u(t) La presencia del escaln unitario en la ltima expresin es para asegurar que f(t) slo es nula para valores positivos de t, lo cual se requiere para que sean vlidas las expresiones que figuran en las tablas.
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Obtencin de coeficientes cuando hay races reales y complejas (todas ellas distintas entre s)
Sea F(s) una funcin racional propia y sean s = -sj (j = 1, 2, ..., m) las races de su denominador.
Se aplica el procedimiento detallado en el apartado anterior, resultando que Los coeficientes correspondientes a races reales son reales. Los coeficientes correspondientes a races complejas son complejos. Las races complejas se presentan en pares conjugados, con lo que los coeficientes correspondientes tambin son pares conjugados (slo es necesario calcular la mitad de tales coeficientes).
Es decir, en el desarrollo de F(s) aparecen trminos de la forma G(s) = K K* , siendo K = Ke j + s + - j s + + j
con lo que la transformada inversa correspondiente a estos trminos es (de acuerdo con las tablas de transformadas) g(t) = L {G(s)} = 2Ke -tcos(t + )u(t)
-1
Obtenidos los coeficientes, conviene comprobar que el clculo se ha realizado bien, procediendo de forma similar a la indicada en el apartado anterior.
41
Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 10(s 2 + 119) F(s) = (s + 5)(s 2 + 10s + 169)
Manipulando el denominador puede observarse que tiene dos races complejas, con lo que F(s) = K1 K K* = 5, = 12 + + s + 5 s + 5 - j12 s + 5 + j12 K 1 = {F(s)(s + 5)} s = - 5 = 10 K = Ke j = {F(s)(s + 5 - j12)} s = - 5 + j12 = j4.16 K = 4.16, = 90 Utilizando los contenidos de las tablas de transformadas se llega a f(t) = L {F(s)} = L
-1 -1
10 + 2Ke -tcos(t + ) u(t) = s+5
= [10e -5t + 8.33e -5tcos(12t + 90 )]u(t)
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Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y algunas estn repetidas
Sea F(s) una funcin racional propia; sean s = -sj (j = 1, 2, ..., m) las races reales de su denominador distintas entre s, y sea s = -sp la raz real repetida r veces (p y r son nmeros naturales). La funcin puede escribirse en la forma K p1 K pr K1 Km N(s) F(s) = N(s) = = + ... + + + ... + s + sm s + sp D(s) (s + s 1) ... (s + s m)(s + s p) r s + s 1 (s + s p) r Los coeficientes correspondientes a races distintas se obtienen como se indic antes. Los coeficientes correspondientes a la raz repetida se obtienen mediante los algoritmos
v K pr = [F(s)(s + s p) r] s = - sp, K pr-v(v = 0, 1, ... , r-1) = d v [F(s)(s + s p) r] ds
s = - sp
Obtenidos los coeficientes, conviene comprobar que el clculo se ha realizado bien, utilizando un procedimiento similar a los indicados en apartados anteriores.
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Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 2 F(s) = 4s + 7s + 1 s(s + 1) 2
2 K K K 22 F(s) = 4s + 7s + 1 = s1 + 21 + s + 1 (s + 1) 2 s(s + 1) 2
K 1 = {F(s)s} s = 0 = 1 K 22 = {F(s)(s + 1) 2} s = - 1 = 2 K 21 = d [F(s)(s + 1) 2] ds

2 = d 4s + 7s + 1 s ds s=-1
=3
s=-1
Utilizando los contenidos de las tablas de transformadas se llega a

-1 -1 3 + L -1 2 + L f(t) = L 1 = (1 + 3e -t + 2te -t)u(t) s 2 s+1 (s + 1)
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Obtencin de coeficientes cuando hay races complejas y algunas estn repetidas

El procedimiento es idntico al indicado para el caso de races reales mltiples.
Caso general de races mltiples

s = - a (raz real de multiplicidad r) L
-1
Kt r-1e -at u(t) K = (r - 1)! (s + a) r
s = - + j (raz compleja de multiplicidad r) L

-1
2Kt r-1e -t K cos(t + ) u(t) = (r - 1)! (s + - j) r
En muchos problemas de anlisis de circuitos r < 2. En esa situacin la tabla siguiente es de utilidad para obtener transformadas inversas por simple inspeccin. K Real Real Ke j Ke j Races Real simple Real mltiple Compleja simple Compleja mltiple F(s) K s+a K (s + a) 2 K K* + s + - j s + + j K K* + 2 (s + - j) (s + + j) 2 f(t)
Ke -atu(t) Kte -atu(t) 2Ke -tcos(t + )u(t) 2tKe -tcos(t + )u(t)
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Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 40 F(s) = 2 (s + 4s + 5) 2
F(s) =
40 40 = = 2 2(s + 2 + j) 2 2 (s + 2 - j) (s + 4s + 5)
F(s) =
K1 K* K2 K* 1 2 + + + = 2, = 1 2 2 s + 2 - j s + 2 + j (s + 2 - j) (s + 2 + j)
K 2 = K 2 e j2 = {F(s)(s + 2 - j) 2} s = - 2 + j = - 10 K 2 = 10, = 180 K 1 = d [F(s)(s + 2 + j)2] ds 40 = d ds (s + 2 - j) 2 s=-2-j = - j10 K 1 = 10, 1 = - 90

s=-2-j
Utilizando los contenidos de la ltima tabla se llega a f(t) = [20e -2tcos(t - 90 ) + 20te -2tcos(t + 180 )]u(t)
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Transformada inversa de una funcin racional impropia

Una funcin racional impropia puede ser escrita en la forma F(s) = N'(s) = a ns n + a n-1s n-1+ ... + N(s) D(s) D(s) Es decir, puede escribirse como un polinomio ms una funcin racional propia. La transformada inversa de Laplace de la funcin racional propia se obtiene como se indic en apartados anteriores. Los trminos del polinomio dan lugar a transformadas inversas de la forma
p -1 -1 L [a] = a(t), L [a ps p] = a pd (t) dt p
Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin

3 2 F(s) = 2s + 8s + 2s - 4 s 2 + 5s + 4
3 2 F(s) = 2s + 8s + 2s - 4 = 2s - 2 + F'(s) s 2 + 5s + 4
F'(s) =
K1 K2 4s + 4 = 4s + 4 = + s 2 + 5s + 4 (s + 1)(s + 4) s + 1 s + 4
K 1 = {F'(s)(s + 1)} s = - 1 = 0, K 2 = {F'(s)(s + 4)} s = - 4 = 4

-1 f(t) = L {F(s)} = 2d(t) - 2(t) - 4e -4tu(t) dt
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Polos y ceros de funciones racionales propias

Una funcin racional puede ser escrita en la forma a s n + a n-1s n-1 + ... + a 1s + a 0 F(s) = N(s) = n = D(s) b ms m + b m-1s m-1 + ... + b 1s + b 0 = K(s + z 1)(s + z 2) ... (s + z n) a ,K= n (s + p 1)(s + p 2) ... (s + p n) bm
Esta operacin (factorizacin de un polinomio) se realiza, salvo casos sencillos, utilizando herramientas informticas. Las races del denominador (-pj, j = 1, 2, ... , m) se llaman polos, ya que, para s igual a cualquiera de ellas, F(s) se hace infinita. Las races del numerador (-zi, i = 1, 2, ... , m) se llaman ceros, ya que, para s igual a cualquiera de ellas, F(s) se hace nula. Los ceros y polos se representan en un plano (plano s) complejo (O: cero; X: polo). Puede haber ceros y polos en el infinito, pero slo se considerarn los representables en el plano s finito (valores reales en abscisas; imaginarios en ordenadas). Ejemplo
7 plano s 5 3
F(s) = 10(s + 5)(s + 3 - j4)(s + 3 + j4) s(s + 10)(s + 6 - j8)(s + 6 + j8) Adems de los indicados, la funcin tiene un cero en s = -
-10 -8 -6 -4 -2
2 -3 -5 -7
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Teoremas de los valores inicial y final

Siendo F(s) = L{f(t)}, se cumple
Teorema del valor inicial. f(t) no contiene funciones impulso. Teorema del valor final. Los polos de F(s) estn en el semiplano s izquierdo (puede haber un polo de primer orden -no mltiple- en el origen).
lm f(t)
t 0
+
lm [sF(s)]
s
lm f(t)
t
lm [sF(s)]
s 0
Estos teoremas son tiles para comprobar si se ha calculado correctamente F(s) antes de obtener su transformada inversa. El comportamiento predicho por los teoremas debe coincidir con el que muestra el circuito. Ejemplo Se desea obtener los valores de f(t) en t = 0+ y t = sabiendo que F(s) = 7s 2 + 63s + 134 (s + 3)(s + 4)(s + 5)
lm(t 0 +) f(t) = lm(s ) [sF(s)] = 7 lm(t ) f(t) = lm(s 0) [sF(s)] = 0
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Circuitos equivalentes en el dominio s

Variables en el dominio del tiempo Variables en el dominio s I = L{i(t)}, [I] = As V = L{v(t)}, [V] = Vs
corriente, [i(t)] = A voltaje (tensin), [v(t)] = V
Elementos pasivos
t0 es el instante en el que cambian las condiciones del circuito
+ v(t) i(t) R
V I R V = RI
I
v(t) = Ri(t)
+ v(t) i(t) L
I0 = i(t0)
t
+ sL V I LI0 sL + V I0/s
v(t) = Ldi(t) i(t) = 1 dt L
v()d + I 0
t0
V = sLI - LI0, I = V/(sL) + I0/s

+ v(t) i(t) C + V0 = v(t0) -
I + 1/(sC) V I V0/s 1/(sC) + V CV 0
i(t) = Cdv(t) v(t) = 1 dt C
i()d + V 0
t0
V = I/(sC) + V0/s, I = sCV - CV0
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Fuentes independientes de continua

IG IG/s VG VG/s
Fuentes dependientes
aix Ix = L{ix} aIx avx Vx = L{vx} aVx
Utilizacin de circuitos en el dominio s

Son de aplicacin: -Los criterios de signos. -Las reglas de agrupacin de elementos. -Las reglas de transformacin de generadores. -Las leyes de Kirchhoff. -La tcnica de anlisis por mallas. -La tcnica de anlisis por nudos. -Los circuitos equivalentes de Thvenin y Norton (vase ms adelante). Principio de superposicin: La transformada de Laplace de la respuesta de un circuito sometido a una combinacin lineal de excitaciones individuales es la misma combinacin lineal de las transformadas de Laplace de las respuestas a las excitaciones individuales. Para calcular la respuesta a una excitacin individual las fuentes representativas de las restantes excitaciones han de estar desactivadas.
51
Resolucin de circuitos con ayuda de la transformada de Laplace

Procedimiento general
1 2 Representar el circuito en el dominio s. Formular las ecuaciones que caracterizan el circuito despus de efectuado el paso (1). Resolver las ecuaciones de (2) para las variables de inters. Transformar los resultados obtenidos en (3) en sus equivalentes en el dominio del tiempo (transformada inversa de Laplace). Comprobar que los resultados obtenidos en (4) tienen significado fsico mediante la aplicacin de los teoremas de los valores inicial y final.
3 4
52
Ejemplo 1
El circuito de la figura, en el que son datos las caractersticas de todos los elementos, ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la capacidad est cargada con una tensin conocida. Una vez producido el cambio, el circuito ya no experimenta ms cambios. Se desea obtener i(t) para t > 0.
+ V0 -
t=0 C i(t) R
+ v(t) -
Para t > 0, la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura. Entre las dos representaciones posibles, se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la corriente. V0 I V 0/R = + RI I = s sC 1 s+ RC
R
1/(sC) I V0/s
i(t) = L {I} =
-1
V 0 -t/(RC) e u(t) R
La transformada inversa se obtiene de la tabla de transformadas de Laplace funcionales.
53
Ejemplo 2
El circuito de la figura, en el que son datos las caractersticas de todos los elementos, ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la capacidad est cargada con una tensin conocida. Una vez producido el cambio, el circuito ya no experimenta ms cambios. Se desea obtener v(t) para t > 0.
+ V0 -
t=0 C i(t) R
+ v(t) -
Para t > 0, la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura. Entre las dos representaciones posibles, se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la tensin. V0 CV 0 = V + V V = 1 R s+ 1 sC RC v(t) = L {V} = V 0e -t/(RC)u(t) La transformada inversa se obtiene de la tabla de transformadas de Laplace funcionales.
-1
CV0 1/(sC) R
+ V -
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Ejemplo 3
El circuito de la figura, en el que la fuente es continua y son datos las caractersticas de todos los elementos, ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin del interruptor. Una vez producido ste, ya no experimenta ms cambios. Se desea obtener iL(t) para t > 0. Para t > 0, la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura. IG 1 1 s = V sC + R + sL IG/C V= 2 s 1 s + + RC LC IG/(LC) IL = V = sL 2 s 1 ss + + RC LC i L = L {I L} Para calcular la transformada inversa es necesario conocer los valores de los elementos del circuito.
-1
t=0 IG R iR L iL
iC C
+ v(t) -
IL IG/s R sL 1/(sC)
+ V -
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Ejemplo 4
El circuito de la figura ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin del interruptor. Una vez producido ste, ya no experimenta ms cambios.
t=0 iG(t) R iR L iL
iC C
+ v(t) -
iG(t) = Imcos(t), Im = 24 mA, = 40 krad/s Se desea obtener iL(t) para t > 0. R = 625 , L = 25 mH, C = 25 nF Para t > 0, la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
IL IG R sL 1/(sC) + V -
IG =
sI m s2 + 2
V=
IG/C [I m/(LC)]s = s2 + s + 1 2 s 1 2 2 RC LC (s + ) s + RC + LC
384 10 5s , = 32000 s -1, = 24000 s -1 IL = V = (s j )(s + j )(s + j )(s + + j ) sL
En este caso no es posible utilizar el teorema del valor final para comprobar la correccin de los clculos porque iL(s) tiene dos polos en el eje imaginario. iL(t) = L {I L(s)} = [15cos(t - 90 ) + 25e -tcos(t + 90 )]u(t) mA
-1
56
Ejemplo 5
L iG(t) R1 C vS(t) t=0 i2(t) El circuito de la figura ha permanecido mucho tiempo sin cambios antes del cambio de posicin de los interruptores. Una vez producido ste, ya no experimenta ms cambios. Se desea obtener i1(t) e i2(t) para t > 0 y los valores iniciales y finales de tales corrientes. Para t > 0, el circuito en el dominio s es el mostrado en la figura adjunta. Utilizando anlisis por mallas, se tienen las ecuaciones v S I1 i - I 2 R2 + 1 + GR2 = s sC s sC
i1(t) R2 t=0
iG(t) = 6 A, vS (t) = 75 V, R1 = 10 R2 = 5 , L = 2.5 H, C = 0.2 F
sL iG s
I1 R2
R1 1/(sC) vS s I2
I iG 0 = I 1 sL + R 1 + 1 - 2 - s sL sC sC
Utilizando los datos del problema se llega a i1(t) = L {I 1(s)} = L

-1 -1 -1 6(s 2 + s - 3) 6(s 2 + s - 3) = (-3 + 3e -2t + 6e -3t)u(t) =L s(s + 2)(s + 3) s(s 2 + 5s + 6)
-1 -1 2 -1 2 i2(t) = L {I 2(s)} = L - 9s - 30s - 18 = L - 9s - 30s - 18 = (-3 - 3e -2t - 3e -3t)u(t) s(s + 2)(s + 3) s(s 2 + 5s + 6)
Utilizando los teoremas de los valores inicial y final se tiene i1(0 +) = lim (s ) (sI 1) = 6 A, i 1() = lim (s 0) (sI 1) = - 3 A Obsrvese que el hecho de que la respuesta sea nica (sobreamortiguada en este caso) exige que los denominadores de las transformadas de las dos corrientes sean iguales.
57
La funcin de transferencia
Dado un sistema en el que X(s) e Y(s) son, respectivamente, las transformadas de Laplace de las seales de entrada y salida, la funcin de transferencia se define como H(s) = Y(s) X(s)
Un sistema tiene tantas funciones de transferencia como salidas distintas se consideren en l. Se supone que la seal de entrada (excitacin) est representada por una nica fuente. Si hay diversas excitaciones, se obtendr la funcin de transferencia para cada una de ellas. y se aplicar el principio de superposicin para determinar la funcin de transferencia total. El estudio se restringir a circuitos en los que todas las condiciones iniciales son nulas.
Dado que Y(s) = H(s)X(s), la expansin del segundo miembro en una suma de fracciones conduce a un trmino por cada polo de H(s) y a otro por cada polo de X(s). Los primeros representan el rgimen transitorio; los segundos, el estacionario. En los circuitos de inters H(s) es siempre una funcin racional. Los polos y ceros complejos aparecen siempre en pares conjugados. Los ceros pueden estar en cualquier parte del plano s (si estn en el semiplano izquierdo, se dice que H(s) es de fase mnima). Los polos slo pueden estar en el semiplano izquierdo.
58
Ejemplo
Siendo v0 la salida e iG la excitacin, se desea obtener la funcin de transferencia, y los polos y ceros de dicha funcin. R = 2 , L = 1 H, C = 0.1 F
R iG L C
+ v0 -
R IG sL 1/(sC)
El circuito en el dominio transformado es el mostrado + V0 en la figura adjunta, en el que se verifica - (obsrvese que no se indica la forma de iG(t))
IG = V 0
1 + sC H(s) = V 0 = R + sL = 10(s + 2) R + sL IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10 Ceros: s + 2 = 0 - z = - 2
Polos: s 2 + 2s + 10 = 0 - p 1 = - 1 + j3, - p 2 = - 1 - j3
59
Observaciones
Si la excitacin se retrasa un intervalo temporal, tambin lo hace la salida (caracterstica de un sistema invariante con el tiempo), como se demuestra mediante las relaciones L{x(t - t 0)u(t - t 0)} = e -st0X(s) Y(s) = H(s)X(s) L {H(s)X(s)e -st0} = y(t - t 0)u(t - t 0)
-1
La transformada inversa de la funcin de transferencia es la respuesta del circuito al impulso unidad, como se demuestra mediante las relaciones x(t) = (t) X(s) = 1 Y(s) = H(s) y(t) = h(t)
La respuesta de un circuito al impulso unitario, h(t), contiene suficiente informacin para permitir el clculo de la respuesta a cualquier excitacin, proceso en el que se utiliza la integral de convolucin.
60
Funcin de transferencia en rgimen sinusoidal permanente

Conocida la funcin de transferencia de un circuito, no es necesario utilizar fasores para determinar su respuesta en rgimen sinusoidal permanente. En rgimen sinusoidal permante las seales presentes en el sistema son sinusoidales. x(t) = Acos(t + ) = Acos(t)cos() - Asen(t)sen() X(s) = A[scos() - sen()] s2 + 2
* A[scos() - sen()] Y(s) = H(s) = K + K + G(s) s - j s + j s2 + 2
G(s) es un conjunto de trminos generados por los polos de H(s). Ya que representan el rgimen transitorio, no sern tenidos en cuenta. Siendo H(j) = H(j)e j(), K= H(s)A[scos() - sen()] s + j = H(j)Ae 2 s=j
j
AH(j)e j[ + ()] 2
y(t) = AH(j)cos[t + + ()]
61
Ejemplo
Se desea obtener la expresin temporal de v0(t). iG(t) = IAcos(t), IA = 10 A, = 4 rad/s R = 2 , L = 1 H, C = 0.1 F
R iG L C
+ v0 -
R IG sL 1/(sC)
+ V0 El circuito en el dominio transformado es el mostrado - en la figura adjunta, en el que se verifica
IG = V 0 H(j ) =
1 + sC H(s) = V 0 = R + sL = 10(s + 2) R + sL IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10
10(j + 2) = 2 - j4 V/A = 4.47 - 63.43 H(j ) = 4.47 V/A, ( ) = - 63.43 - 2 + j2 + 10 v 0(t) = I A H(j) cos[t + ()] = 44.7cos(4t - 63.43 ) V
62
Obtencin de una respuesta impulso

+ V0 t=0 C1 R i(t) C2
Para t < 0, la capacidad C1 est descargada, y la capacidad C2 tiene una tensin V0. Un razonamiento similar puede hacerse con inductancias. La figura muestra el circuito transformado para t > 0, en el que
1/(sC1) V0/s
C = C 1 en serie con C 2 = I=
C 1C 2 C1 + C 2
1/(sC2)
-1 V0/R V i(t) = L {I} = 0 e -t/(RC)u(t) R s+ 1 RC
La transformada inversa se obtiene de la tabla de transformadas de Laplace funcionales i(t) A medida que la resistencia se reduce i(0+) tiende a infinito y la duracin de la respuesta se reduce. R2 > R1 V0/R1 rea =
0
V0/R2
El rea comprendida entre la curva y el eje de abscisas est dada por
V0 -t/(RC) e dt = V 0C = constante R
La combinacin de las caractersticas indicadas es la que corresponde a una funcin impulso. V0/s 1 + 1 sC 1 sC 2 = CV 0 i(t) = CV 0(t)
R=0I=

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Tema II: Anlisis de circuitos mediante la transformada de Laplace

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Transformadas de Laplace funcionales

Delta de Dirac (impulso unitario) Escaln unitario Rampa

Exponencial Seno Coseno

Rampa amortiguada Seno amortiguado Coseno amortiguado

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Transformadas de Laplace operacionales

s nF(s) - s n-1f(0 -) - s n-2 df(t) dt

F(s) s e -st0F(s) F(s + a) 1F s a a - dF(s) ds

f(t - t0)u(t - t0), t0 > 0 s e-atf(t) f(at), a > 0 s-1 tf(t)

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Ejemplo 1 de clculo de transformada de Laplace

Ejemplo 2 de clculo de transformada de Laplace

2 2 y(t) = t nf(t) Y(s) = - dF(s) = s - ds (s 2 + 2) 2

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Ejemplo 1 de aplicacin a un circuito

Ecuacin de nudo y relaciones funcionales

di (t) iR(t) = v(t) , i C(t) = Cdv(t) , v(t) = L L i L(t) = 1 dt R dt L

Sustituyendo (2) en (1) se obtiene

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Resolucin de una o ms ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo.

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Ejemplo 2 de aplicacin a un circuito

con lo que la ecuacin (5) pasa a ser s2 Ks = V(s) 1 + 1 + sC R sL + 2

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

La transformada inversa de Laplace

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y distintas

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

6s 2 + 26s + 26 = K 1 + K 2 + K 3 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3 =3

6s 2 + 26s + 26 = 3 + 2 + 1 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

3 + L -1 2 + L -1 1 = s+1 s+2 s+3

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Es decir, en el desarrollo de F(s) aparecen trminos de la forma G(s) = K K* , siendo K = Ke j + s + - j s + + j

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

10 + 2Ke -tcos(t + ) u(t) = s+5

= [10e -5t + 8.33e -5tcos(12t + 90 )]u(t)

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 2 F(s) = 4s + 7s + 1 s(s + 1) 2

K 1 = {F(s)s} s = 0 = 1 K 22 = {F(s)(s + 1) 2} s = - 1 = 2 K 21 = d [F(s)(s + 1) 2] ds

Utilizando los contenidos de las tablas de transformadas se llega a

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Obtencin de coeficientes cuando hay races complejas y algunas estn repetidas

Caso general de races mltiples

Kt r-1e -at u(t) K = (r - 1)! (s + a) r

s = - + j (raz compleja de multiplicidad r) L

2Kt r-1e -t K cos(t + ) u(t) = (r - 1)! (s + - j) r

Ke -atu(t) Kte -atu(t) 2Ke -tcos(t + )u(t) 2tKe -tcos(t + )u(t)

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Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin 40 F(s) = 2 (s + 4s + 5) 2

K 2 = K 2 e j2 = {F(s)(s + 2 - j) 2} s = - 2 + j = - 10 K 2 = 10, = 180 K 1 = d [F(s)(s + 2 + j)2] ds 40 = d ds (s + 2 - j) 2 s=-2-j = - j10 K 1 = 10, 1 = - 90

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Transformada inversa de una funcin racional impropia

Ejemplo Se desea obtener la transformada inversa de Laplace de la funcin

K 1 = {F'(s)(s + 1)} s = - 1 = 0, K 2 = {F'(s)(s + 4)} s = - 4 = 4

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Polos y ceros de funciones racionales propias

Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Teoremas de los valores inicial y final