TC4 Diagramas Bloque

T TE EO OR R A A D DE E C CO ON NT TR RO OL L
T Te em ma a 4 4. . D Di ia ag gr ra am ma as s d de e B Bl lo oq qu ue e
I In nt tr ro od du uc cc ci i n n
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones
funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los
componentes del sistema.
E El le em me en nt to os s d de e u un n d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oq qu ue es s
1. Bloques

Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas

Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.
3. Punto de suma

Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:
Y X Z =
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
4. Punto de ramificacin o de reparto

Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.
X
X X
X
X
X
X
I
u
u

I
0(s) Sistema
Entrada Salida u(s) (s)

Jean-Franois DULHOSTE
2 Teora de Control
Ejemplos de diagrama de bloques

El cual podra tambin presentar la forma siguiente:

Forma cannica de un sistema de control retroalimentado

En este diagrama se pueden definir lo siguiente:
0: Funcin de transferencia directa
E: Funcin de transferencia de retroalimentacin
0E: Funcin de transferencia de lazo abierto
U
X
: Razn de retroalimentacin primaria
U
Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
U
E
: Razn o seal impulsora, o razn de error

En este caso la funcin de transferencia se puede obtener como sigue:
G E Y = (1) H Y X = (2) X U E = (3)
Sustituyendo (3) en (1)
( )G X U Y = (4)
0
E
E
u
X
s K
s
K
K
d
i
p
+ +
V
K
K Cs Ms + +
2
1

M
K
u
( ) t sin
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un sistema mecnico
Variable
Controlada
Controlador
Elemento final
de control
Proceso a
controlar
Elemento de
medicin
Seal de retroalimentacin o
medicin
Variable
manipulada
Error
Seal de
referencia
Perturbacin
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
3 Tema 4. Diagramas de Bloque
Sustituyendo (2) en (4)
( )G YH U Y = (5)

( ) UG GH Y = 1
GH
G
U
Y
=
1

El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:

lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque Diagrama de bloque equivalente Ecuacin
1 Combinacin de bloques en cascada

( )U G G Y
V G Y U G V
2 1
2 1
;
=
= =

2 Combinacin de bloques en paralelo

( )U G G Y
W V Y
U G W U G V
2 1
2 1
;
+ =
=
= =

3 Retroalimentacin negativa

U
G G
G
Y
Z U X
X G Y Y G Z
2 1
1
1 2
1
;
+
=
=
= =

4 Retroalimentacin positiva

U
G G
G
Y
Z U X
X G Y Y G Z
2 1
1
1 2
1
;
=
+ =
= =

5 Movimiento de un punto de suma despus de un bloque

) (
;
1
1 1
V U G Y
V G Z U G X
+ =
= =

0
1
X u
I
0
1
Z
0
1

X u
I

u

2 1
1
1 G G
G

0
1

X
0
2

u
Z

2 1
1
1 G G
G
+

U
Y
0
1

X
0
2

u
Z

0
1
_0
2
u

0
1

0
2

u
I
w
0
1
0
2
u

0
1

0
2

u I
GH
G
1

u

4 Teora de Control
6 Movimiento de un punto de suma antes de un bloque

V U G Y
U G X
+ =
=
1
1

7 Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque

Y
G
U
U G Y
1
1
1
=
=

8 Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque

U G Y
1
=
9 Redistribucin de puntos de suma

V W U W V U Y
V Z W X Y
W U Z V U X
+ + = + + =
+ = + =
+ = + = ;

10 Redistribucin de puntos de ramificacin

11 Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma

V U Y + =
12 Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma

V Y U
V U Y
=
+ =

Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin siguiente:
0
i
: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
u
I
u
u
I

u
I
u
I

Z u
I
w
X u
I

w
0
1
u

0
1

0
1

u

0
1
u

u
1
1
G
0
1

u

u
0
1
X
u
V

1
1
G
0
1

X u
I

u, I, w: entradas del sistema
: salida del sistema
X, Z: otras seales o variables del sistema
Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama ms que simplificarlo.
Simplificacin de diagramas de bloque
El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:
1. Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2. Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3. Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:

4. Simplificar finalmente el diagrama a el de un sistema de lazo abierto

( )
( )
3 2 4 1 2 1 4 1
3 2 4 1
1 G G G G H H G G
G G G G
+ +
+ u
( )
1 4 1
3 2 4 1
1 H G G
G G G G
+

u
E
2
1
6
0
1
0
4
E
1
u
0
3
+0
2

E
2
1 2
3 4 5 6
0
1
E
1
u
0
3
0
2

0
4
E
2
1 2
3 4
5
6
0
1

E
1
u
0
3
0
2

0
4
E
2

6 Teora de Control
Diagramas de bloque de varias entradas
Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma independiente de las otras y se procede segn el
procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenerlo en lazo abierto
3. Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 ara cada una de las entradas restantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales
Ejemplo 2:

Igualamos primero w = u y reducimos el diagrama resultante:

Igualamos primero u = u y reducimos el diagrama resultante:

Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:
MCEQ
Q
+ 1

w

2
2
w

CEH
C E
2
w
H
MCEQ
CEQ
+ 1

u

1
CE
u

1
H
C E
u
H
C E
u

w
H


Entradas y salidas mltiples
En este caso primero se determina una de las salidas ignorando las otras y as sucesivamente para cada una de las
salidas.
Ejemplo 3:

Primero determinamos a ignorando a Z:

Igualamos I a cero y determinamos la funcin de transferencia entre u y
1
:

A
BC
u

1

A
B
u
1
C
A
B
u
I
C
A
B
u
I
C
Z
MCEQ
Q
+ 1

w
CE u
MCEQ
Q
+ 1

w
2
MCEQ
CEQ
+ 1

u

8 Teora de Control

Igualamos u a cero y determinamos la funcin de transferencia entre I y
2
:

Para la salida tenemos entonces:

Segundo determinamos a Z ignorando a :

Igualamos I a cero y determinamos la funcin de transferencia entre u y Z
1
:
A
B
u
I
C
Z
ABCD - 1
ACD -

2 I
BCD 1 A
A
ABCD - 1
ACD -

2 I
-AC
B
2 I
A
B
2
I
C

BCD 1 A
A
u

1


Igualamos u a cero y determinamos la funcin de transferencia entre I y Z
2
:

Para la salida Z tenemos entonces:

Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los
elementos del sistema
El objetivo principal de un diagrama de bloques es representar un sistema fsico grficamente. Esta representacin
puede realizarse a partir de dos tipos de datos:
- El primero, que es el ms comn, es cuando se conocen los elementos que conforman el sistema de control, su
conexin as como las funciones de transferencia de sus elementos. En este caso la construccin se hace
haciendo el diagrama de bloques segn la organizacin de los elementos y luego se coloca en cada bloque la
funcin de transferencia correspondiente.
- La segunda forma, menos comn pero no menos importante, es cuando se conocen las funciones de
transferencia de los elementos sin conocer la forma como los elementos estn conectados. En este caso se
I
ABCD
D
1
Z
2
ABCD 1
ABD -
+
u
Z
1
Z
I
ABCD
D
1
Z
2
I
-ABC

Z
2
A
B
I
C

Z
2
ABCD 1
ABD -
+
u
Z
1
-AB
u
C
Z
1
A
B
u
C
-
Z
1

10 Teora de Control
deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del
esquema del sistema de control
retroalimentado.
El esquema siguiente representa un
sistema de control de nivel
neumtico, en donde se han
colocado elementos de control
cuyas funciones de transferencia
son:
Transmisor de presin
( )
T O H
K s G
2
=
Controlador neumtico:
( )
P
K s G =
Vlvula de control:
( )
V
K s G =
Para este sistema:
- Dibuje el diagrama de bloques completo.
- Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado.
- Obtenga una representacin en espacio de estado para el proceso y para el sistema completo.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque tpico de un
sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.

Donde:
c
: caudal de entrada al tanque
s
: caudal de salida del tanque
b: nivel del tanque
P
m
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
P
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
x
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
P
K
x
P

T O H
K
2
b
V
K

c
( ) s G
s
Controlador
Elemento de medicin
Elemento final de
control
Proceso
P
m

Agua
Entra
Sale agua
Vlvula de
control
Controlador
neumtico
Transmisor
de presin
Seal de
referencia
Sistema neumtico de control de nivel

Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida (
c
-
s
), y la salida del sistema ser el nivel (b).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
CDP Q Q
s e
= (1) h P
O H2
= (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
CDh Q Q
O H s e 2
=
A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:
( )
( )( ) Cs s Q Q
s h
O H s e 2
1

El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:

Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas (P
,
s
) y una salida (b).
Igualamos primero
s
a cero y obtenemos:

Igualamos luego P
a cero y obtenemos:

b
( )
V P T O H
K K K Cs+
2
1
s

b
Cs
K K K
Cs
O H
V P T O H
O H
2
2
2
1
1
s
V P T O H
K K K
2

b
Cs
O H2
1
s

b
( )
V P T O H
V P
K K K Cs
K K
+
2

P
c]ccncu
P
b
Cs
K K
K
Cs
K K
O H
V P
T O H
O H
V P
2
2
2
1

+

P

T O H
K
2
b
Cs
K K
O H
V P
2
V P
K K
P

T O H
K
2
b

Cs
O H2
1
s

12 Teora de Control
El diagrama de bloques simplificado ser:

Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
( ) ( )
s
V P T O H
r
V P T O H
V P
Q
K K K Cs
P
K K K Cs
K K
h
+
+
=
2 2
1

Esta ecuacin expresada en tiempo sera:
s r V P V P T O H O H
Q P K K h K K K CDh = +
2 2

Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es: h x= , y tenemos dos entradas:
r
P u =
1
;
s
Q u =
2

Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:
x y
u
C
u
C
K K
x
C
K K K
x
O H O H
V P
O H
V P T O H
=
+
=
2
2
1
2 2
2
1

Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:
Cx y
Bu Ax x
=
+ =

Donde:
(
=
=
(
=
2
1
2 2 2
2
1 ;
1
;
u
u
u
C
C C
K K
B
C
K K K
A
O H O H
V P
O H
V P T O H

Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
( ) w C q
D
C
y v C q
C C K
y C Kz
x u C z e
AD
C
v
v x
e
8
6
5
3 7
4
2
1
1
; ; ; ; ;
2

+
= =
= = =
=
t

Donde:
- c, q, :, w, x, z: son seales
- y: es la variable controlada
- u: es la seal de referencia
- : es el operador diferencial (derivada respecto de t)
- A, C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
, C
7
, C
8
, K: son constantes (ganancias)
Determinar la funcin de transferencia de:
- Proceso
- Controlador
- Elemento final de control
- Elemento de medicin
Identificar:
- Variable manipulada
- Perturbacin
P

b

V P
K K
( )
V P T O H
K K K Cs+
2
1
s


Solucin: Primero se dibuja un diagrama de bloques preliminar:

Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con u como entrada y y como salida:

Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:

x
1
1
2 C AD
C
+
:
u
3 7
2
C C K
K C
3 7
4
C C K
C
y
5
C
q
D
C
t + 1
6

8
C
w
x
2
1

c
:
AD
C
1

:
2
C
z
u
3 7
C C K
K
3 7
4
C C K
C
y
5
C
q

D
C
t + 1
6

8
C
w
x
2
1

c
:
AD
C
1

:
2
C
z
u
3 7
C C K
K
3 7
4
C C K
C
y
5
C
q

D
C
t + 1
6

8
C
w
q

14 Teora de Control

De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es q y que la perturbacin es w.
( )( )
1 3 7
1 2
2 C AD C C K
KC C
+
:
u
K C
C
2
4
y
8
5
C
C

q
D
C C
t + 1
6 8

w
Controlador
Elemento de medicin
Elemento final de
control
Proceso
x
1
1
2 C AD
C
+
:
u
3 7
2
C C K
K C
3 7
4
C C K
C
y
5
C
q
D
C
t + 1
6

8
C
w
K C
C C K
2
3 7
8
1
C


16 Teora de Control

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