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Vibraciones de sistemas con un grado de libertad

Se estudian las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, y se introducen algunos conceptos importantes mas adelante. Los sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora de las Vibraciones porque: Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar por su estudio. Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas con 1 gdl (Fig. 1). Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas con ms grados de libertad. Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.

Fig.1 Farola y suspensin de motocicleta con un sistema de 1gdl

Componentes del sistema discreto bsico de 1 gdl

Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros concentrados que puede observarse en la Figura 2.

Fig.2 Sistema discreto bsico de 1 gdl

La energa cintica del sistema se almacena en la masa indeformable m, la energa potencial elstica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad de disipacin de energa en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de proporcionalidad c. El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x (Figura 2). Para que el sistema sea lineal los parmetros k, m, y c deben ser constantes y no depender de la variable x. Las fuerzas presentes sin la accin de una accin exterior son las de la Figura 3.

Fig.3 Fuerzas actuantes

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:

1.1

Vibraciones libres no amortiguadas

Consideremos en primer lugar el caso ms sencillo, sin amortiguamiento. Particularizando la ecuacin (1.1) para c=0 tenemos

1.2 Por conveniencia, se divide la ecuacin (1.2) por la masa m, resultando 1.3 Donde n es una constante que se denomina frecuencia natural del sistema, y que vale, por definicin

1.4

La solucin general a la ecuacin homognea (1.3) se obtiene ensayando soluciones del tipo x(t) = Aet . Sustituyendo en (1.3) se obtiene 1.5 Por lgica, ni A ni et pueden ser nulos, ya que si no la respuesta x (t) sera nula. Por tanto, el parntesis debe ser nulo, lo que equivale a 1.6

La solucin x(t) se obtiene, finalmente, como una combinacin lineal de las dos soluciones posibles 1.7

Obsrvese que aunque en la ecuacin (1.7) aparecen nmeros complejos la respuesta

x (t) ha de

ser real, ya que de otra forma no tendra sentido fsico. Para ello, es necesario que las constantes A1 y A2 sean nmeros complejos conjugados. De esta manera, las partes complejas de los dos

sumandos de la ecuacin (1.7) se anulan y el resultado es real. La ecuacin se puede reescribir utilizando funciones trigonomtricas. Para ello sustituimos los trminos exponenciales complejos

ei t

e i t

por sus equivalentes trigonomtricos, mediante las expresiones

1.8

Lo que conduce a 1.9 Puesto que A1 y A2 son complejos conjugados, la suma A1+ A2 es un nmero real al que podemos llamar B1 y el trmino i

(A
1

A2) tambin es un nmero real al que podemos llamar B2.

Introduciendo estos dos nuevos trminos, la ecuacin (1.9) queda de la forma x(t)=B1coswnt+B2senwnt 2.0

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