62

V. APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES
Las Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior, que acabamos de estudiar en el contenido anterior, son ecuaciones que tienen una gran variedad de aplicaciones importantes, en particular, las ecuaciones diferenciales de segundo orden con coeficientes constantes, que tienen una gran nmero de aplicaciones en fsica e ingeniera mecnica y la ingeniera elctrica. Dos de estas aplicaciones son las que estudiaremos en este contenido: los movimientos de una masa que vibra hacia arriba y hacia abajo suspendida en un extremo de un resorte y problemas que involucran la teora de circuitos. En esta seccin estudiaremos los sistemas lineales dinmicos donde el modelo matemtico es una ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientes constantes ( ) ( ) ( )

La funcin de entrada o trmino no homogneo ( ) tambin llamamos funcin fuerza del sistema. La salida o respuesta del sistema es una solucin ( ) de la ecuacin diferencial en un intervalo que contiene a que satisface las condiciones ( ) y ( ) . MOVIMIENTOS VIBRATORIOS EN SISTEMAS MECNICOS Tal vez el sistema ms simple disponible para estudiar el movimiento vibratorio consiste de un resorte ordinario de peso despreciable, suspendido verticalmente de un soporte fijo. El resorte helicoidal esta suspendido verticalmente en un punto fijo en el techo, viga u otro objeto similar. Una masa esta unida en su extremo inferior y puede encontrarse en reposo en su posicin de equilibrio. Despus, el sistema se pone en movimiento, ya sea desplazando la masa hacia abajo, a una cierta distancia de su posicin de equilibrio (o bien hacia arriba) y a continuacin se suelta ya sea con velocidad inicial (puede ser cero ( ) o distinta de cero ( ) ) empujndola hacia arriba o hacia abajo. Nuestro problema consiste en determinar el movimiento resultante de la masa en el resorte. Con el fin de obtener resultados debemos considerar tambin otro fenmeno que puede presentarse: podremos suponer que el sistema se encuentra localizado en algn medio (aire, agua, aceite, etc.) que produce una fuerza de resistencia que tiende a retardar el movimiento. Adems, algunas fuerzas externas podran considerarse en el problema, por ejemplo: una fuerza magntica, que acta sobre la masa desde algn punto exterior al sistema. Luego trataremos de determinar el movimiento de la masa tomando en cuenta tanto la resistencia del aire como las fuerzas externas posibles. Para establecer la Ecuacin Diferencial que modela este movimiento, necesitaremos leyes fsicas: La Segunda Ley de Newton y la Ley de Hooke. Como ya estudiamos la Segunda Ley de Newton, recordaremos o que nos hace falta de la Ley de Hooke.
Prof. Alejandro Hernndez Espino. Universidad Tecnolgica de Panam

63

LEY DE HOOKE Supongamos que una masa est unida a un resorte flexible delgado, colgado de un soporte fijo rgido. La distancia de estiramiento o alargamiento del resorte depender naturalmente de la masa. Masas de distintos pesos estirarn al resorte a distintas distancias. De acuerdo a la Ley de Hooke: el resorte mismo ejerce una fuerza de restitucin opuesta a la direccin de alargamiento y proporcional a la cantidad de alargamiento : Donde k es la constante de proporcionalidad llamada constante del resorte y s es la distancia de alargamiento del resorte debido al peso w. 5.1 ECUACIN DIFERENCIAL DE LAS VIBRACIONES DE UNA MASA EN UN RESORTE Analicemos las fuerzas que actan sobre la masa. Las fuerzas que tienden a empujar la masa hacia abajo son positivas, mientras que aquellas que tienden a empujarlo hacia arriba son negativas. 1. la fuerza de gravedad (peso), de magnitud mg donde g es la aceleracin debido a la gravedad. Como acta en el sentido hacia abajo, ella es positiva, as que

2.

la fuerza de restitucin del resorte. Como representa la cantidad total de alargamiento, por la Ley de Hooke la magnitud de esta fuerza es ( ).

Cuando la masa se encuentra por debajo del extremo del resorte no estirado , esta fuerza acta en sentido positivo as que es negativa. Tambin para la masa en esa posicin, es
Prof. Alejandro Hernndez Espino. Universidad Tecnolgica de Panam

64 positiva. En consecuencia, cuando la masa se encuentra por debajo del extremo del resorte no estirado, esta fuerza de restitucin viene dada por ( ) Cuando la masa se encuentra por encima del extremo del resorte no estirado , esta fuerza acta en sentido negativo as que es positiva. Tambin para la masa en esa posicin, es negativa. En consecuencia, cuando la masa se encuentra por encima del extremo del resorte no estirado, esta fuerza de restitucin viene dada por ( ) Cuando la masa est en reposo en su posicin de equilibrio la fuerza de restitucin es de la misma magnitud pero en sentido opuesto a la fuerza de gravedad, de modo que sta viene dada ( ) por , como en esta posicin , la ecuacin queda ( ) . Reemplazando en , se obtiene finalmente que

3.

la fuerza de resistiva del medio. Tambin se le llama fuerza de amortiguamiento y aunque la magnitud de esta fuerza no se conoce con exactitud, se sabe que para pequeas velocidades es aproximadamente proporcional a la magnitud de la velocidad: | | A la constante | |

se le llama coeficiente de amortiguamiento.

Cuando la masa se est moviendo hacia abajo, acta hacia arriba (opuesta a la del movimiento), de modo que . Tambin, puesto que la masa m se est moviendo hacia abajo, est aumentando y es positiva. Entonces al suponer que se cumple con la ecuacin | | | |, cuando la masa se est moviendo hacia abajo la fuerza de amortiguamiento viene dada por: ( )

Cuando la masa se est moviendo hacia arriba, acta hacia abajo (opuesta a la del movimiento), de modo que . Tambin, puesto que la masa m se est moviendo hacia arriba, est disminuyendo y es negativa. Entonces al suponer que se cumple con la ecuacin | | | |, cuando la masa se est moviendo hacia arriba la fuerza de amortiguamiento viene dada por: ( 4. cualquier fuerza externa que acte sobre la masa. Representaremos la resultante de todas las fuerzas externas en el instante simplemente por ( ), por tanto: ( )
Prof. Alejandro Hernndez Espino. Universidad Tecnolgica de Panam

65 Al aplicar la Segunda Ley de Newton ( )

( )

La cual representa la Ecuacin Diferencial del Movimiento de la Masa en el Resorte. Esta es una Ecuacin Diferencial Lineal no Homognea de Segundo con coeficientes constantes. Si , el movimiento se llama movimiento amortiguado movimiento no amortiguado de otra manera se llama

Si no existen fuerzas externas, es decir ( ) para toda t el movimiento se llama movimiento libre de otra manera se llama movimiento forzado

Para los desplazamientos de la masa adoptaremos la siguiente convencin de signos: desplazamientos medidos por debajo de la posicin de equilibrio son positivos desplazamientos medidos por encima de la posicin de equilibrio son negativos

5.2 MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO Como es un movimiento libre no amortiguado entonces diferencial nos queda de la siguiente manera: y ( ) , por tanto la ecuacin

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

66 Esta ecuacin describe un movimiento armnico simple o movimiento libre no amortiguado. Las dos condiciones iniciales asociadas con esta ecuacin son: ( ) que representa la cantidad de desplazamiento inicial, y ( ) que es la velocidad inicial de la masa. Si y , la masa parte de un punto por debajo de la posicin de equilibrio con una velocidad hacia arriba. Si decimos que la masa parte del reposo. Si y , la masa parte del reposo desde algn punto por encima de la posicin de equilibrio. Para resolver esta ecuacin diferencial, su ecuacin auxiliar nos da: de la que obtenemos las races complejas conjugadas por lo que su solucin es:

( ) El perodo de las vibraciones libres que describe ( ) es Por ejemplo para ( ) ( ) se repite cada y la frecuencia es , el periodo es y la frecuencia es lo que significa que la grfica de

que significa que hay 3 ciclos de la grfica cada vibraciones completas por unidad de tiempo. El

unidades o lo que es lo mismo la masa efecta

perodo es el intervalo entre dos (2) mximos consecutivos de ( ). Un mximo de ( ) es el desplazamiento positivo cuando la masa alcanza la distancia mxima debajo de la posicin de equilibrio y un mnimo de ( ) es el desplazamiento negativo cuando la masa alcanza la distancia mxima por encima de la posicin de equilibrio. Cuando se emplean las condiciones iniciales para determinar las constantes arbitrarias ( ) se dice que la solucin particular que resulta es la ecuacin del movimiento. FORMA ALTERNATIVA DE ( ) PARA EL MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO Cuando y la amplitud A de las vibraciones libres no se pueden conocer de inmediato examinando la ecuacin de ( ), por lo que conviene pasar dicha forma a una ms simple: ( ) Donde es la amplitud y ( ) y de

es el ngulo de fase definido por

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

67 ( Para trazar la grfica de ( ) a. Los Puntos de equilibrio: puntos ( ) ( ) ), debemos determinar en los que grfica pasa por el eje : , luego

b. Los puntos de mximos y mnimos: puntos ( ) ( ) ( ) ( ) (

en los que ) (

( )

: )

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

68 5.3 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO El concepto del movimiento libre no amortiguado o libre armnico no es realista, pues, asumimos que no hay fuerzas de retardo que acten sobre la masa en movimiento. Al menos que la masa se encuentre en un vaco perfecto, al menos habr una fuerza de resistencia debido al medio que rodea al objeto. La masa pudiera estar suspendida en un medio viscoso o conectado a un dispositivo amortiguador: En mecnica se considera que las fuerzas de amortiguamiento que actan sobre un cuerpo son proporcionales a alguna potencia de la velocidad instantnea. Para nuestros efectos consideramos que esta potencia est expresada en trminos de algn mltiplo constante de la velocidad ( ). Cuando no hay fuerzas externas actuando en el sistema, de acuerdo a la segunda ley de Newton

El smbolo es slo por comodidad algebraica, pues la ecuacin auxiliar nos queda y las races son y por lo que distinguimos tres (3) casos posibles dependiendo del signo algebraico de (discriminante). Puesto que cada solucin tiene el factor de amortiguamiento los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes para valores de muy grandes. 5.3.1 MOVIMIENTO LIBRE SOBREAMORTIGUADO ( )

Aqu el sistema se dice que est sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es grande en comparacin con la constante del resorte . Es un movimiento suave y no oscilatorio. La solucin correspondiente de la ecuacin del movimiento masa resorte es: ( ) (

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

69

Las dos posibles grficas para ( ) se muestran a continuacin

5.3.2 MOVIMIENTO LIBRE CRTICAMENTE AMORTIGUADO (

Se dice que el sistema est crticamente amortiguado ya que cualquiera pequea disminucin de la fuerza de amortiguamiento dara origen a un movimiento oscilatorio. La solucin correspondiente de la ecuacin del movimiento masa resorte es: ( ) ( )

Las dos posibles grficas para ( ) se muestran a continuacin:

Estos movimientos son muy parecidos a los de un sistema sobreamortiguado y tambin podemos observar que la masa puede pasar a lo ms una vez por la posicin de equilibrio. 5.3.3 MOVIMIENTO LIBRE SUBAMORTIGUADO ( )

Se dice que el sistema est subamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es pequeo en comparacin con la constante del resorte. Las races de la ecuacin auxiliar son complejas (par conjugado): y y la solucin correspondiente de la ecuacin del movimiento masa resorte es:

( )

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

70

La posible grfica para ( ) se muestran a continuacin: Como se aprecia es un movimiento oscilatorio, pero a causa del coeficiente de amortiguamiento las amplitudes de vibraciones tienden a cero (0) cuando

FORMA ALTERNATIVA DE ( ) PARA EL MOVIMIENTO LIBRE SUBAMORTIGUADO Al igual que en el movimiento libre no amortiguado, los desplazamientos (la solucin) ( ) de la ecuacin diferencial, es decir, ( ) ( ) se puede escribir en una forma alternativa que resulta ms fcil para graficar los desplazamientos de la masa: ( ) Donde , al trmino de fase definido por: ( ) es el ngulo

se le denomina amplitud amortiguada y

Como

( )

) no es una funcin peridica, al nmero

se le

denomina Cuasiperiodo y al nmero Cuasifrecuencia. El Cuasiperiodo es el intervalo de tiempo transcurrido entre dos mximos consecutivos de ( ). Para trazar la grfica de ( ) a. Los Puntos de equilibrio: puntos ( ) ( ) ( ), debemos determinar: en los que grfica pasa por el eje : , luego

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

71 b. Los puntos de mximos y mnimos: puntos en los que ( ) alcanza los valores mximos y mnimos. Sabemos que ( ) , pues, | ( )| , de lo que resulta que la grfica de los desplazamientos ( ) ( ) es tangente a las grficas en los valores : para los cuales ( ) , lo que quiere decir que es un mltiplo impar del ngulo , es decir: ( ) ( ) ( )

5.4 MOVIMIENTO FORZADO Ahora estudiaremos un caso especial del movimiento forzado en el que se tomar en cuenta una fuerza externa ( ) de carcter peridico, que acta sobre una masa oscilatoria en un resorte, que usualmente es para todo y son constantes. Por ejemplo, ( ) podra representar una fuerza que causara un movimiento oscilatorio vertical al soporte del resorte. La inclusin de esta fuerza, como lo presentamos anteriormente nos da la ecuacin:

( )

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

72 Esta es una ecuacin diferencial no homognea y se debe resolver por el mtodo de los coeficientes indeterminados o variacin de parmetros. Cuando la fuerza externa, son funciones peridicas como ( ) ( ) la solucin general del movimiento forzado para es la suma de una funcin no peridica ( ) y ( ) una funcin peridica ( ): ( ) ( ) adems ( ) desaparece cuando aumenta el ( ) tiempo: as para valores grandes en el tiempo los desplazamientos de la masa se aproximan bien a la solucin particular ( ). La solucin complementaria ( ) se le llama trmino transitorio solucin transitoria y a la solucin particular ( ) que permanece despus de un intervalo de tiempo se le llama trmino de estado estable solucin de estado estable. El movimiento forzado puede ser amortiguado o no amortiguado, dependiendo de la existencia de una fuerza amortiguadora que rodea la masa colocada en el resorte. 5.4.1. MOVIMIENTO FORZADO NO AMORTIGUADO

( ) ( ) ( )

5.4.2. MOVIMIENTO FORZADO AMORTIGUADO 5.4.2.1. MOVIMIENTO FORZADO SOBREAMORTIGUADO ( )

( ) ( ) (

) )

( ) ( )

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

73

5.4.2.2. MOVIMIENTO FORZADO CRTICAMENTE AMORTIGUADO (

( ) ( ) (

( )

( ) ( )

5.4.2.3. MOVIMIENTO FORZADO SUBAMORTIGUADO (

( ) ( ) (

( ) ( )

5.5. SISTEMAS ANLOGOS Una EDLcCC de II orden de la forma: ( ) Puede modelar diversos eventos. Acabamos de ver como dicha ecuacin modela los sistemas vibratorios masa-resorte: ( ) Tambin puede modelar fenmenos como el de resonancia, pndulos y circuitos elctricos.
Prof. Alejandro Hernndez Espino. Universidad Tecnolgica de Panam

74 5.5.1. CIRCUITOS ELECTRICOS EN SERIE Un circuito RLC conectado en serie con una Resistencia R un Inductor L, un Capacitor C y que tienen una FEM (Fuente Electromotriz) ( ) que se muestra a continuacin:

(a)

La cada de voltaje a travs de una resistencia es proporcional a la corriente que pasa a travs de la resistencia: es la cada de voltaje a travs de una resistencia es la corriente elctrica y R constante de proporcionalidad llamada Coeficiente de Resistencia o simplemente resistencia.

(b)

La cada de voltaje a travs de un inductor es proporcional a la tasa de tiempo instantnea de cambio de la corriente:

es la cada de voltaje a travs del inductor y L constante de proporcionalidad llamada Coeficiente de Inductancia o simplemente inductancia (c) La cada de voltaje a travs de un condensador es proporcional a la carga elctrica instantnea en el condensador:

es la cada de voltaje a travs del condensador y Q es la carga instantnea constante de proporcionalidad llamada Coeficiente de capacitancia o simplemente capacitancia Debemos recordar el hecho de que la corriente elctrica es a tasa de tiempo de cambio en la carga, es decir ,

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

75 LEYES DE KIRCHHOFF Ley de Corriente de Kirchhoff: La suma algebraica de las corrientes en cualquiera unin de un circuito es cero (0), es decir, la corriente total que entra en la unin es igual a la corriente total que sale de la unin. Ley de Voltaje de Kirchhoff: La suma algebraica de todas las cadas de voltaje instantneas, en torno a un circuito cerrado, siguiendo un sentido especfico es cero (0), es decir, la suma de todas las cadas de voltaje a travs de los resistores, inductores y capacitores es igual a la fuerza electromotriz (fem) total del circuito cerrado.

Aplicando las Leyes de Kirchhoff al circuito RLC, obtenemos:

Si derivamos la primera ecuacin respecto a

Por lo que tenemos dos EDL con CC de II orden para la carga y para la corriente . Si observamos estas ecuaciones y las comparamos con la Ecuacin Diferencial de los Movimientos Vibratorios Masa-Resorte ( ) Vemos que son exactamente las mismas ecuaciones Diferenciales, donde: MECANICA ( ) Desplazamientos ( ) Velocidad Fuerza Externa ( ) Masa Amortiguamiento Constante del resorte k Carga ( ) Corriente Fuerza Electromotriz ( ) Inductancia Resistencia R Capacitancia ELCTRICA ( )

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam

76 La ecuacin Diferencial: ( ) Modela las vibraciones en el circuito:

( ) ( )

se dice que las vibraciones elctricas del circuito son libres. se dice que las vibraciones elctricas del circuito son forzadas.

La Ecuacin Auxiliar de la EDLH Asociada es: , el circuito es no amortiguado , el circuito es amortiguado, por lo que dependiendo del discriminante nos lleva a tres (3) soluciones: Sobreamortiguado Crticamente amortiguado Subrmortiguado En cada caso la solucin contiene un factor de amortiguamiento por lo que ( ) cuando . En el caso Subamortiguado cuando la condicin inicial ( ) la carga del capacitor oscila a medida que disminuye, es decir, que cuando el capacitor esta cargando y descargando. Cuando ( ) se dice que el circuito no esta amortiguado y las vibraciones elctricas no llegan a 0 cundo t aumenta sin lmites; la respuesta del circuito es armnica simple. Cuando el Circuito es forzado y tiene amortiguamiento, en la solucin ( ) se le llama solucin transitoria y solucin permanente. a

Prof. Alejandro Hernndez Espino.

Universidad Tecnolgica de Panam