UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL BAHA BLANCA DEPARTAMENTO INGENIERA MCANICA

MECNICA RACIONAL
ALUMNO: Mauro Ivn Montero PROFESOR TITULAR: Dr. Ing. Liberto Ercoli PROFESORA ASOCIADA: Ing. Virginia Azurmendi

TRABAJO FINAL
-2009-

MONTERO, MAURO IVN

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Problema 1: Cinemtica y cintica del cuerpo rgido.

El disco A de masa m gira con respecto al brazo B con una velocidad 1 a medida que el brazo gira alrededor del eje fijo Y con velocidad 2, est inclinado respecto al ambas constantes. El plano de rotacin propia Z ' en un ngulo . plano cuya normal es Z

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Datos: m = 1,5 kg 1 = 8 rad./seg. 2 = 4 rad./seg. = 20 R = 30 cm. H = 45 cm. e = 0,5cm.

Determinar: 1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento. 2) Velocidad y aceleracin del punto genrico Q en la periferia del disco. 3) Energa cintica. 4) Reacciones estticas y dinmicas en O. 5) Grfica del elipsoide de inercia en G.

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Problema 2: Mecnica Analtica. a) Aplicar las ecuaciones de Lagrange para encontrar la ecuacin del
movimiento de la partcula de masa m adherida a la varilla liviana articulada en P. Las longitudes normales de los resortes son L1 y L2, y los desplazamientos angulares tan pequeos que sen .

b) Suponiendo que los resortes se ajustan de tal manera que la varilla

est en equilibrio esttico cuando =0, demostrar que m ejecuta un movimiento armnico simple de periodo T.

m.r 2 T = 2 2 2 k1.S1 + k 2 .S 2

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DESARROLLO: Problema 1:
1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento. a) Invariante vectorial: El vector rotacin T , es la resultante de todas las rotaciones que afectan al sistema y ser la misma cualquiera sea el centro de reduccin adoptado, por ello es que se le suele llamar INVARIANTE VECTORIAL del sistema. Dado por la expresin:

T = i
i =1

' [rad / seg ] 1 = 8k ' = 3,76 ' [rad / seg ] 2 = 4 cos 20 j ' + 4 sen20 k j ' + 1,37 k

' [rad / seg ] T = 1 + 2 = 3,76 j ' + 9,37 k

b) Invariante escalar: Los vectores velocidad de un sistema material rgido proyectados en un determinado instante sobre la direccin del vector rotacin, son una constante que recibe el nombre de INVARIANTE ESCALAR, y viene dado por:

= Vi .
Donde Vi es la velocidad de cualquier punto del cuerpo. Y tomaremos Vi = VG .
) = 1,8i [ m / seg ] VG = 2 rpg = ( 4 j ) (0,45k

Expresado en la terna mvil nos queda:

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' [m / seg ] VG = 1,8i

' ' ' (3,76 j + 9,37 k ) T = 1,8i . = VG . =0 2 2 (3,76) + (9,37)

c) Tipo de movimiento: Dado que:

= 0 VG T
Tenemos un MOVIMIENTO DE ROTACIN INSTANTANEA, que corresponde a rotaciones concurrentes debido a que 1 y 2 se interceptan. El punto de intercepcin es denominado polo. 2) Velocidad y aceleracin del punto genrico Q en la periferia del disco. Para obtener la velocidad del punto genrico Q del disco, expresaremos la posicin del mismo en funcin del ngulo .

' + r.sen( ) rGQ = r. cos( )i j' ' + 0,3.sen( ) rGQ = 0,3. cos( )i j ' [ m]

a) Mtodo del movimiento absoluto. Aplicamos la forma impropia de la ley de distribucin de velocidades:

VQ = VG + T rGQ
Reemplazando los correspondientes valores.
' ) (0,3. cos( )i ' + [(3,76 ' + 0,3.sen( ) VQ = 1,8i j ' + 9,37 k j ' )]
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' [ m / seg ] ' + 2,81. cos( ) VQ = [1,8 2,81.sen( )]i j ' 1,13. cos( ) k
Para hallar la aceleracin del punto Q aplicando la forma impropia de la ley de distribucin de aceleracin:

aQ = aG + T rGQ + T (T rGQ )
Donde: aG : Aceleracin del centro de reduccin.

T : Aceleracin angular del disco.

T =
' ) ' dT d (3,76 j ' + 9,37 k d j' dk = = 3,76 + 9,37 dt dt dt dt

Utilizando las frmulas de Poisson, las cuales permiten expresar las derivadas de los versores en funcin de un producto vectorial entre la velocidad angular de la terna mvil y el mismo versor.

d j' = 2 j' dt ' dk ' = 2 k dt

Obtenemos:
' ) = 5,14i ' + 35,24i ' = 30,1i ' [rad / seg 2 ] T = 3,76.( 2 j ' ) + 9,37.( 2 k

La aceleracin del centro de reduccin la hallamos tambin mediante la forma impropia de la ley de distribucin de aceleraciones, pero tomando como centro de reduccin al punto 0, el cual no tiene ni velocidad, ni aceleracin:

& 2 r0G + 2 ( 2 r0G ) aG = a 0 +

Al ser 2 constante en mdulo, direccin y sentido respecto de la

&2 = 0 . terna absoluta,

aG = 2 ( 2 r0G )

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Donde el vector posicin

r0G se define de la siguiente manera:

r0G = 0,45 j + 0,45k ' r0G = 0,45. cos 65 j ' + 0,45.sen 65 k ' [ m] r = 0,19 j ' + 0,4k
0G

' ) [(3,76 ' ) (0,19 ' )] aG = (3,76 j ' + 1,37 k j ' + 1,37 k j ' + 0,4k ' [m / seg 2 ] a = 1,70 j ' 4,66k
G

Por lo tanto la aceleracin del punto genrico Q nos da:

' ) + [(30,1i ' ) (0,3. cos( )i ' + 0,3.sen( ) aQ = (1,70 j ' 4,66k j ' )] +

' ) [(3,76 ' ) (0,3. cos( )i ' + 0,3.sen( ) + (3,76 j ' + 9,37k j ' + 9,37k j ' )]

' [m / seg 2 ] ' + [1,70 26,33.sen( )] aQ = 30,58. cos( )i j ' + [4,66 + 19,6.sen( )]k

b) Mtodo del movimiento relativo. La velocidad viene dada por:

VQ = Vrel.Q + Varr.Q
En la cual Vrel.Q es la velocidad relativa del punto Q, es decir, la velocidad de Q como si la terna mvil estuviese quieta. Esta puede hallarse utilizando la siguiente expresin:

Vrel .Q = 1 rGQ

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' (0,3. cos( )i ' + 0,3.sen( ) Vrel .Q = 8k j') ' + 2,4. cos( ) Vrel .Q = 2,4.sen( )i j ' [m / seg ]
Adems, Varr.Q es la velocidad de arrastre del punto Q, es decir, la velocidad de Q como si ste fuese arrastrado por la terna mvil. Usaremos

ya que sta arrastra a la terna mvil.

Varr .Q = VG + 2 rGQ
' ) (0,3. cos( )i ' + [(3,76 ' + 0,3.sen( ) Varr .Q = 1,8i j ' + 1,37 k j ' )] ' [m / seg ] ' + 0,41. cos( ) Varr .Q = [1,8 0,41.sen( )]i j ' 1,13. cos( )k
Reemplazando, obtenemos la velocidad del punto Q mediante el mtodo del movimiento relativo:

' [m / seg ] ' + 2,81. cos( ) VQ = [1,8 2,81.sen( )]i j ' 1,13. cos( )k
La aceleracin de Q viene dada por:

aQ = a arr .Q + a rel .Q + acor .Q

Donde aarr .Q es la aceleracin de arrastre de Q, es decir, la aceleracin del punto Q como si ste fuese arrastrado por la terna mvil. Se obtiene:

& 2 rGQ + [2 (2 rGQ )] aarr .Q = aG +

Como hemos explicado anteriormente utilizaremos 2 ya que esta es

& 2 = 0 , obteniendo: la que arrastra a la terna mvil y

' ) + a arr .Q = (1,70 j ' 4,66k

' ) [(3,76 ' ) (0,3. cos( )i ' + 0,3.sen( ) + (3,76 j ' + 1,37k j ' + 1,37k j ' )]

}
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' [m / seg 2 ] ' + [1,70 0,56.sen( )] aarr.Q = 4,81. cos( )i j ' + [4,66 + 1,54sen( )]k

Adems arel.Q es la aceleracin relativa de Q, es decir, la aceleracin de Q como si la terna mvil estuviese quieta, y se obtiene mediante:

&1 rGQ + [1 (1 rGQ )] arel.Q = arel .G +

Esta expresin se reduce bastante dado que el punto G no posee aceleracin relativa por ser el centro de la terna mvil. Adems se toma 1 ya que es la velocidad angular relativa a la terna mvil, y como es constante en mdulo, direccin y sentido respecto de esta terna, entonces &1 = 0 . De este modo se obtiene:

' [(8k ' (0,3. cos( )i ' + 0,3.sen( ) arel .Q = 8k j ' )] ' 19,2.sen( ) arel .Q = 19,2. cos( )i j ' [m / seg 2 ] Y por ultimo, acor.Q es la aceleracin complementaria o de Coriolis, la cual aparece por la rotacin de los ejes de la terna mvil y representa la diferencia en aceleracin de Q como si fuera medida a partir de unos ejes giratorios y de otros no giratorios, con origen (ambos) en G. Esta aceleracin la obtenemos mediante:

acor.Q = 2(2 Vrel.Q )

' ) (2,4.sen( )i ' + 2,4. cos( ) acor .Q = 2.[(3,76 j ' + 1,37k j ' )] ' [m / seg 2 ] ' 6,56.sen( ) acor .Q = 6,56. cos( )i j ' + 18,06.sen( )k
Ahora reemplazando los valores correspondientes obtendremos:
' [ m / seg 2 ] ' + [1,70 26,33.sen( )] a Q = 30,58. cos( )i j ' + [4,66 + 19,6.sen( )]k

Como podemos apreciar los resultados obtenidos mediante ambos mtodos (absoluto y relativo) son los mismos. Esto es lgico, ya que el estado de velocidad y aceleracin del cuerpo es independiente del mtodo de resolucin utilizado.

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3) Energa cintica. La energa cintica del disco A viene dada por la expresin:

eA =

1 1 2 m.VG + .I G . 2 + m.VG .( rG ) 14 4 244 3 2 24 1 4 2 4 3 1 24 3

1 2 3

De la expresin anterior se observar que la energa cintica esta compuesta por tres trminos: El termino 1, es la energa cintica de arrastre o de traslacin y es la que tendra el sistema en el supuesto que toda la masa estuviera concentrada en el centro de reduccin, siendo generada por la velocidad de este ltimo. El termino 2, corresponde a la energa cintica relativa o de rotacin y est originada por el movimiento relativo del disco respecto del centro de reduccin. Y por ultimo, el termino 3 recibe el nombre de fuerza viva compuesta y su valor depende del centro de reduccin. Esta energa, en nuestro caso, es nula ya que el centro de reduccin elegido es coincidente con el baricentro G del sistema, es decir rG = 0 .

I G es el momento de inercia del disco A, respecto al eje

pasa por el centro de reduccin. Y se obtiene:

que

= arcTg

Z ' = 68.8'.7,3' ' Y '

I G = C X ' .C X ' .I X ' X ' + C Y ' .C Y ' .I Y 'Y ' + C Z ' .C Z ' .I Z 'Z '

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y Donde C X ' , C Y ' , C Z ' son los cosenos directores entre el eje los ejes X, Y, Z. De esta manera resulta:
' ) = cos(90 ) = 0 ,i C X ' = cos( , C Y ' = cos( j ' ) = cos( ) = 0,3724 ' ) = cos(90 ) = 0,9280 ,k C Z ' = cos(

Los momentos de inercia de un disco circular delgado son:

1 1 I X ' X ' = I Y 'Y ' = .m.R 2 = .1,5.(0,3) 2 = 0,03375.[kg.m 2 ] 4 4 1 1 I Z 'Z ' = .m.R 2 = .1,5.(0,3) 2 = 0,0675.[kg.m 2 ] 2 2

Reemplazando valores I G nos queda:

I G = 0,06281[kg.m 2 ]
Y utilizando los siguientes valores, la energa cintica del disco resulta:
VG = 1,8.[ m / seg ]
= 3,73 2 + 7,37 2 = 10,096[rad / seg ]

1 1 e A = .1,5.(1,8) 2 + .0,0628.(10,096) 2 2 2

e A = 5,63[ J ]
4) Reacciones estticas y dinmicas en O. a) Reacciones estticas. Para el clculo de las reacciones estticas en O utilizaremos conceptos bsicos de Fsica I:

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F F F M

= 0 R X = 0i = 0 RY = 0 j = 0 R Z m. g = 0 = 0 M X + m. g . H = 0

Y Z o

[ N ] M = 6,62i RY = 0 [ N .m] j R Z = 14,715k RX = 0i X

b) Reacciones Dinmicas. Para hallar las reacciones dinmicas utilizaremos las ecuaciones cardinales de la cintica:
Ecuacin de Newton para sistemas de referencia en movimiento:

FEXT =
Donde

dQ dt

+ 2 Q
rel

dQ dt

expresa la variacin de Q respecto a la terna mvil

rel

como si esta estuviese detenida. En este caso

dQ dt

= 0 ya que no hay
rel

variacin respecto de la terna mvil debido a que

2 = cte. , es decir:

dQ dt

= m
rel

dVG dV dQ pero : G = 0 dt dt dt

=0
rel

La cantidad de movimiento ser:

Q = m.VG = 1,5.1,8i [kg. m Q = 2,7i seg ]

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Reemplazando:

FEXT = 2 Q = 4 j 2,7i [ N ] F = 10,8k

EXT

Por lo tanto:

R X = 0i
Ecuacin de Euler:

RY = 0 j

[ N ] RZ = 10,8k

Esta ecuacin es utilizada para el calculo del momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de momentos O.

MO =
Donde
dK O dt

dK O dt

+ 2 K O + VO Q
rel

= 0 , ya que K O es constante respecto a la terna X, Y, Z

rel

la cual gira con 2 . A continuacin realizaremos los clculos del tensor de inercia y momento cintico:

I X ' X 'G = I11 = 0,03375[ kg .m 2 ] I Y 'Y 'G = I 22 = 0,03375[ kg .m 2 ] I12 = I13 = I 23 = 0

Debemos hallar los cosenos directores, para rotar el tensor de inercia a un sistema de ejes paralelos a los de un marco de referencia en O.
C1'1 = cos( 0 ) = 1 C1'2 = cos(90 ) = 0 C1'3 = cos(90 ) = 0 C 2 '1 = cos(90 ) = 0 C 2 '2 = cos( 20 ) = 0,9396 C 2 '3 = cos( 290 ) = 0,3420 C3'1 = cos(90 ) = 0 C3'2 = cos(110 ) = 0,3420 C3'3 = cos( 20 ) = 0,9396

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Utilizando la notacin de Einstein I ij = C im .C jn .I mn obtenemos:

I 1'1' = C1'1 .I11 + C1'2 .I 22 + C1'3 .I 33 = 0,03375.[kg.m 2 ] I 1'2 ' = C1'1 .C 2 '1 .I11 + C1'2 .C 2' 2 .I 22 + C1'3 .C 2'3 .I 33 = 0 I 1'3' = C1'1 .C3'1 .I 11 + C1'2 .C3'2 .I 22 + C1'3 .C3'3 .I 33 = 0 I 2'1' = C 2'1 .C1'1 .I11 + C 2'2 .C1' 2 .I 22 + C 2'3 .C1'3 .I 33 = 0 I 2'2 ' = C 2'1 .I 11 + C 2 '2 .I 22 + C 2 '3 .I 33 = 0,03769.[kg.m 2 ] I 2'3' = C 2 '1 .C3'1 .I11 + C 2'2 .C3'2 .I 22 + C 2'3 .C3'3 .I 33 = 0,01084.[kg.m 2 ] I 3'1' = C3'1 .C1'1 .I 11 + C3'2 .C1'2 .I 22 + C3'3 .C1'3 .I 33 = 0 I 3'2' = C3'1 .C 2'1 .I11 + C3'2 .C 2'2 .I 22 + C3'3 .C 2 '3 .I 33 = 0,01084.[kg.m 2 ] I 3'3' = C3'1 .I 11 + C3' 2 .I 22 + C3'3 .I 33 = 0,06353.[kg.m 2 ]
2 2 2 2 2 2 2 2 2

De esta manera el tensor de inercia en G ser:

I XX IG = I YX I ZX I XY I YY I ZY I XZ 0,03375 0 0 I YZ = 0 0,03769 0,01084 I ZZ 0 0,01084 0,06353

El momento cintico en G se obtiene:

I XX K G = I G .T = I YX I ZX I XY I YY I ZY I XZ X I YZ .Y I ZZ Z

= [ + .sen ( 20 )] j + Z k j + [1 . cos( 20 )]k Siendo T = Y 2 1

0 0 0,03375 0 KG = 0 0,03769 0,01084 . 6,7361 0,01084 0,06353 0 7,5175

[kg.m 2 / seg ] K G = 0,17239 j + 0,40456k

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Pues el momento cintico en O ser:

K O = K G + rOG Q
) (2,7i [kg.m 2 / seg ] ) = 1,215 rOG Q = (0,45 j + 0,45k j 1,215k

.[kg.m2 / seg] KO = 1,3874 j 0,8104k

Y finalmente, el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de momentos O es:

) M O = 2 K O = 4 j (1,3874 j 0,8104 k

[ N .m] M O = 3,2417i
5) Grfica del elipsoide de inercia en G. La geometra del elipsoide de inercia define por completo las propiedades inerciales del cuerpo respecto de cualquier punto. Es decir, representa grficamente el tensor de inercia en un punto. La expresin de una superficie cuadrtica centrada en G.

1 = I X ' X ' .x 2 + I Y 'Y ' . y 2 + I Z 'Z ' .z 2 2.I X 'Y ' .x. y 2.I X 'Z ' .x.z 2.I Y 'Z ' . y.z
Por ser I X 'Y ' = I X 'Z ' = I Y 'Z ' = 0 nos queda:

1 = I X ' X ' .x 2 + IY 'Y ' . y 2 + I Z 'Z ' .z 2

Adems, la ecuacin cannica de un elipsoide es:

x2 y2 z2 1= 2 + 2 + 2 a b c

Siendo a, b y c, los semiejes del elipsoide

Por comparacin de las dos ecuaciones anteriores tenemos:

1=

x2 1 I X 'X '

y2 z2 + + 1 1 I Y 'Y ' I Z 'Z '

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Por lo tanto:

a=

1 I X 'X '

= 5,443

b=

1 I Y 'Y '

= 5,433

c=

1 I Z 'Z '

= 3,849

Finalmente, la ecuacin del elipsoide de inercia en G nos queda:

x2 y2 z2 + + 1= 29,626 29,626 14,814

Y su grfica correspondiente ser:

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Problema 2:
a) Las ecuaciones de Lagrange para un punto material bajo la accin de fuerzas conservativas son:

d L L = 0 &j dt q q j
Donde, q j son las coordenadas generalizadas del sistema, que para nuestro caso es . Adems, L es la funcin de Lagrange o funcin Lagrangiana dada por:

L =e p
Siendo e la energa cintica, que para nuestro caso ser:

e=

1 &.r ) 2 .m.( 2

En tanto p es la energa potencial, que ser:

p = pG + p r 1 + p r 2 { 1 4 24 3
1 2

La energa potencial esta compuesta por los trminos 1 y 2. El termino 1 representa la energa potencial gravitatoria y termino 2 la energa potencial elstica de los resortes.
pG = m.g.(h + r. ) 1 p r1 = .k1 .(h L1 + s1 . ) 2 2 1 p r 2 = .k 2 .(h L2 + s 2 . ) 2 2

Por lo tanto la funcin Lagrangiana resulta:

L= 1 &.r ) 2 [ m.g .( h + r. ) + 1 .k .( h L + s . ) 2 + 1 .k .( h L + s . ) 2 ] .m.( 1 1 1 2 2 2 2 2 2

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Las derivadas parciales de L respecto de la coordenada generalizada, y con respecto al tiempo son:
dL &.r 2 = m. & d d dL &&.r 2 & = m. dt d dL = [m.g.r + k1 .s1 (h L1 .s1 + .s1 ) + k 2 .s 2 .(h L2 + .s 2 )] d

Luego reemplazando y reacomodando obtendremos la ecuacin del movimiento de la partcula m:

&&.r 2 + [m.g.r + k .s (h L + .s ) + k .s (h L + .s )] = 0 m. 1 1 1 1 2 2 2 2

&&.r 2 + .( k .s 2 + k .s 2 ) + k .s .( h L ) + k .s .( h L ) + m.g .r = 0 m. 1 1 2 2 1 1 1 2 2 2
b) Utilizando la expresin anterior y dividiendo miembro a miembro por m.r nos queda:
&& + . ( k1 .s1 + k 2 .s 2 ) + k1 .s1 .( h L1 ) + k 2 .s 2 .( h L2 ) + m.g .r = 0 &&.r 2 m.r 2 m.
2 2

Pero si el equilibrio esttico se obtiene cuando = 0 , entonces el numerador del trmino independiente en la ecuacin anterior se anula, resultando: 2 2 ( k1 .s1 + k 2 .s 2 ) & & + . =0 m.r 2 Que es la ecuacin diferencial de un movimiento oscilatorio armnico. De donde:
k .s + k .s = 1 1 22 2 m.r
2 2 2 2

k .s + k .s = 1 1 22 2 m.r

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El perodo del movimiento armnico simple que ejecuta la partcula

m es:
T= 2. 2. k1 .s1 + k 2 .s 2 m.r 2
2 2

T = 2. .

m.r 2 k1 .s1 + k 2 .s 2
2 2

Referencias
Monografa de la ctedra. Mecnica Racional. Dr. Ing. Liberto Ercoli(2005).

Software

Microsoft Office Word 2003. Mathematica 5. Solid Edge Academic V14. Microsoft Paint.

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