IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR FUZZY A UNA PLANTA TRMICA

ESCUELA POLITECNCIA DEL EJRCITO AUTOMATIZACION INDUSTRILA

Ingeniera Mecatrnica
Gabriela Moya / Vanessa Places
Quito, 25 de Octubre del 2011

INTRODUCCION
En la mayora de casos el control de un sistema suele llevarse a cabo con controladores PID o con controladores ON/OFF, sin embargo hoy contamos con una nueva herramienta, los controladores fuzzy; este tipo de controladores resultan muy tiles sobre todo cuando la obtencin de la planta de nuestro sistema resulta un trabajo muy complejo. De cierta manera a un controlador fuzzy se lo podra comparar con un control ON/OFF con histresis, pero mucho ms verstil y efectivos. Aunque los controladores fuzzy basan su funcionamiento en reglas bsicas son bastante eficientes, dependiendo del nmero de grupos de entrada y salida, y por supuesto del nmero de reglas planteadas para este control. En este caso implementaremos un controlador fuzzy a una planta trmica, en donde se utiliza una niquelina para el incremento de la temperatura y un ventilador para el decremento de la misma. Si bien este tipo de controladores no nos permiten el ingreso de un set point, podemos mantener en un rango deseado la temperatura de acuerdo a las reglas planteadas en el controlador. Para realizar este proyecto utilizaremos una daq y un microprocesador PIC16F877A para la adquisicin de datos y adems para el envi de la seal de control directamente a la planta, Matlab y Labview como software utilizados directamente para el control. La entrada del controlador fuzzy es la temperatura y las salidas son los valores correspondientes de pwm (potencia efectiva) para la niquelina y el ventilador.

1. DESARROLLO PLANTA: 1.1. Desarrollo fsico de la planta: Como ya se mencion la planta trmica est compuesta por una caja de cartn, una niquelina obtenida de una secadora y un ventilador de 12 voltios DC, la niquelina ser utilizada como elemento calefactor y el ventilador a mas de lograr una disminucin en la temperatura distribuye el calor en el ambiente de la planta. Ambos actuadores van a ser controlados mediante la variacin del pwm. El microcontrolador no realiza el control, tan solo es el encargado de traducir seales analgicas a valores de pwm. La planta no est aislada trmicamente, pues es una caja de cartn que fcilmente disipa el calor al ambiente. 1

en este caso es el LM35, el sensor enva el dato de temperatura a travs de una de las entradas analgicas de la daq al VI (virtual instrument) utilizado para el control. Labview realiza el control y dentrol del VI se transforma el dato de pwm enviado por el controlador fuzzy a su valor correspondiente de 0 a 5 voltios para que sta salida analgica enviada por la daq pueda ser la entrada analgica del PIC, este enva la seal de pwm a los actuadores finales de la planta.

Ilustracin 1 Planta Trmica

1.2. Diagrama de bloques de control: El control ser realizado mediante dos softwares, su configuracin vara por el sensor de temperatura utilizado, en el caso de Matlab la lectura de la variable del proceso se realizar mediante el sensor de temperatura dallas 18b20, y para Labview se utilizar el sensor de temperatura LM35. 1.2.1. Diagrama de bloques para control con Matlab: Para realizar el control mediante un programa desarrollado en Matlab, es necesario adquirir el dato del sensor que ingresa por la entrada analgica del PIC16F877A, ste a su vez enva por el puerto serial el dato de temperatura actual al programa en Matlab para que realice el respectivo control.

Ilustracin 3 Diagrama de bloques para realizar el control fuzzy con labview

1.3. Diseo electrnico: 1.3.1. Acondicionamiento de los sensores: 1.3.1.1. Acondicionamiento del LM35: El LM35 es un sensor de temperatura que nos permite tener una precisin de 1 C y abarca
desde -55 C a 150 C. Su apariencia es como la de un transistor comn en las cuales dos pines son para la alimentacin (5 voltios y tierra) y el pin restante es la seal de temperatura que se mide en milivoltios. La seal de salida de este sensor es lineal ya que 10 mV equivale a 1 C.

Ilustracin 2 Diagrama de bloques paral realizar el control fuzzy con matlab

1.2.2. Diagrama de bloques para control con Labview: Para una mayor facilidad con la adquisicin de datos el labview utilizaremos una daq; debido al uso de la daq (data adquisition) el sensor utilizado
Ilustracin 4 LM35 en encapsulado TO-92

Para este sensor no es indispensable la implementacin de un circuito de acondicionamiento, sin embargo es recomendable para realizar una filtracin de la seal y evitar ruidos y altas perturbaciones. A continuacin mostramos es esquema para conectar el LM35 a la daq y obtener en la salida de la misma los valores para el control de la planta.

Ilustracin 6 Sensor de temperatura dallas ds18b20

El sensor dallas ds18b20 tiene dos formas de funcionamiento: modo normal y modo parsito; en el modo normal se alimenta a Vcc y tierra respectivamente, y en modo parasito cortocirtuitamos el pin de Vcc y tierra, de manera que el sensor toma la alimentacin del pin de envo de datos. Este elemento posee varios elementos que permiten su alta precisin (entre 0.5 C y 0.25 C dependiendo de los bits utilizados para su lectura) como una memoria no voltil, sensor de temperatura, registro de configuracin, entre otros.

Ilustracin 5 Conexin LM35 a la DAQ

En este caso se utiliza este sensor porque la daq posee entradas analgicas y digitales, y el sensor dallas 18b20 enva datos de forma serial por lo cual no podra ser conectado a la daq para la adquisicin de los datos de temperatura, estas dos salidas de pwm (como se ilustra en la ilustracin 5 ) son enviadas a las entradas analgicas del pic (estas seales deben ser convertidas en software a un valor de 0 a 5 voltios) para que el pic determine el valor correspondiente de pwm. 1.3.1.2. Acondicionamiento del dallas 18b20: Este sensor fsicamente es igual al LM35, pero para el envo de los datos de temperatura lo hace de una manera muy diferente, mientras el LM35 enva una variacin de voltaje, el sensor dallas enva los datos de manera serial, con una resolucin desde 9 a 12 bits; posee un rango de medicin desde -55 C a 125 C.

Ilustracin 7 Diagrama de bloques dallas ds18b20

Debido a su estructura este sensor tiene un protocolo peculiar para la comunicacin denominado one wire. Este protocolo permite realizar comunicacin serial asincrnica entre un maestro y varios esclavos conectados a una sola lnea, se puede realizar una comunicacin half dplex (comunicacin bidireccional pero de manera alternada), por la forma de comunicacin se pensara que es necesario la utilizacin de un reloj externo para sincronizar el envo de datos y que no hayan conflictos o cruce de informacin, pero cada dispositivo esclavo posee un reloj interno que se sincroniza con el esclavo para evitar cualquier tipo de conflicto, entre otras ventajas que podemos nombrar de este protocolo tenemos: la alimentacin de los esclavos puede ser tomada de la lnea de datos, y estar a 200m de longitud, sin problema pueden conectarse 100 3

esclavos a la misma lnea de datos sin existir interferencia u otros problemas. De manera general todas las instrucciones y datos enviados de maestro-esclavo y viceversa se realiza mediante la generacin de pulsos con diferentes perodos.
Para realizar el control de temperatura en Matlab, no utilizaremos la daq, los datos del sensor son tomados directamente con el microprocesador y enviados de forma serial al programa realizado en Matlab, la conexin del sensor y el microprocesador la mostramos a continuacin:

esta seal es enviada a la base de un transistor que lo mantiene en corte y saturacin para poder switchear la conexin del dispositivo a la fuente como se muestra a continuacin:

Ilustracin 11 Conexin para el ventilador

Tanto para el pwm del ventilador como para el de la niquelina utilizamos el mismo circuito, lo nico que vara es la fuente para poder suministrar la suficiente corriente a la niquelina.

Ilustracin 8 Conexin dallas ds18b20 y microprocesador PIC 16f877A

Ilustracin 12 Conexin para la niquelina (en la ilustracin la niquelina es reemplazada por el foco)

Una vez diseado toda la parte fsica involucrando la adecuacin de la planta y los circuitos electrnicos
Ilustracin 9 Conexin en forma parsita del dallas ds18b20

1.4. Software de control: 1.4.1. Labview: 1.4.2. Matlab: BIBLIOGRAFIA http://datasheets.maximic.com/en/ds/DS18B20.pdf

Ilustracin 10 Simulacin lectura del sensor de temperatura dallas ds18b20 a travs del puerto serial e hiperterminal

http://es.scribd.com/doc/24421918/Protocolo-1Wire

1.3.2.

Circuito para el acondicionamiento de pwm:

La seal de pwm que sale del microcontrolador no es enviada directamente al dispositivo de control;