Lubin 2003

U.F.R. Sciences & Techniques : S.T.M.I.A.
Ecole Doctorale : Informatique-Automatique-Electrotechnique-Electronique-Mathmatique

Dpartement de Formation Doctorale : ElectrotechniqueElectronique
Thse
prsente pour l'obtention du grade de
Docteur de l'Universit Henri Poincar, Nancy-I
en Gnie Electrique
par Thierry LUBIN

Modlisation et commande de la machine
synchrone rluctance variable.
Prise en compte de la saturation magntique.

Soutenue publiquement le 18 avril 2003 devant la commission d'examen :
Membres du Jury :
Prsident : J. FAUCHER Professeur, LEEI, INPT - ENSEEIHT, Toulouse
Rapporteurs : B. LEMAIRE-SEMAIL Professeur, L2EP, EUDIL, Lille
J. P. LOUIS Professeur, SATIE, ENS de Cachan
Examinateurs : H. RAZIK Matre de Confrences - HDR, GREEN, IUFM de Lorraine
A. REZZOUG Professeur, GREEN, UHP, Nancy 1
E. H. ZAIM Professeur, GE 44, Saint-Nazaire
invit : F.M. SARGOS Professeur, GREEN, INPL - ENSEM, Nancy
Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy
Facult des Sciences et Techniques B.P. 239 54506 Vandoeuvre-ls-Nancy
A ma femme Florence,
mes enfants Nicolas et Marie.
Avant-Propos
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du Groupe de Recherche en
Electrotechnique et Electronique de Nancy (GREEN UMR-CNRS 7037) sous la direction de
Monsieur A. REZZOUG, Professeur lUniversit Henri Poincar de Nancy.
Je tiens remercier vivement Monsieur A. REZZOUG pour mavoir accueilli dans son
laboratoire et avoir dirig cette thse. Ses prcieux conseils et son exprience mont permis de
progresser tout au long de ce travail de recherche.
Jexprime galement mes remerciements Monsieur H. RAZIK, Matre de Confrences
lIUFM de Lorraine pour avoir co-dirig ce travail. Je tiens le remercier pour sa
disponibilit et pour ses conseils.
Je remercie trs sincrement Monsieur J. FAUCHER, Professeur lInstitut National
Polytechnique de Toulouse pour lhonneur quil ma fait en acceptant de prsider mon Jury.
Jadresse galement mes remerciements Madame B. SEMAIL, Professeur lEcole
Universitaire DIngnieurs de Lille (EUDIL), et Monsieur J. P. LOUIS, Professeur lEcole
Normale Suprieure de Cachan, pour lintrt quils ont port ce travail en acceptant dtre
les rapporteurs de ma thse et pour leur participation mon jury.
Je remercie chaleureusement Monsieur E. H. ZAIM, Professeur lEcole Polytechnique de
lUniversit de Nantes pour sa participation mon jury.
Je remercie Monsieur F. M. SARGOS, Professeur lInstitut National Polytechnique de
Lorraine et chercheur au GREEN pour sa prsence mon jury.
Je tiens galement remercier lensemble des chercheurs et enseignants du GREEN de
luniversit Henri Poincar qui ont su crer une ambiance de travail agrable.
Je ne pourrais terminer cet avant-propos sans remercier ma femme, Florence, pour ses
encouragements et la patience dont elle a fait preuve lors de longues soires de travail.
Avant-Propos
Table des matires
1
TABLE DES MATIERES
Table des matires
2
Table des matires
3
Table des matires .... 1
Introduction Gnrale ..7
Chapitre I : Constitution et modlisation de la machine
synchrone rluctance variable.. 13
1. Introduction.. 15
2. Les diffrentes Structures de rotor .15
2.1 Introduction....15
2.2 Influence du paramtre Ld/Lq sur les performances de la machine....16
2.3 Les diffrents types de rotor... 18
2.3.1 Structures de rotor cage.. 20
2.3.2 Structures de rotor sans cage..20
2.4 Conclusion..... 21
3. Rappel du modle de la machine . 22
3.1 Hypothses et mise en quations22
3.2 Modle de la machine dans le repre du stator...... 23
3.3 Modle de la machine dans le repre (d-q).... 24
4. Limites du modle classique 26
4.1 Introduction.....26
4.2 Hypothse du premier harmonique.... 26
4.2.1 Mesure des inductances statoriques...... 26
4.2.2 Modle incluant lharmonique despace de rang 3.... 27
4.2.2.1 Modle de la machine dans le repre du stator... 27
4.2.2.2 Modle de la machine dans le repre de Concordia30
4.2.3 Conclusion.... 35
4.3 Saturation magntique ... 36
5. Conclusion ... 38
Chapitre II : Modle satur de la machine au sens
du premier harmonique. 41
1. Introduction......43
2. Modle de la machine sature inductances de fuites spares43
2.2 Sparation des inductances de fuites.. 43
2.3 Prise en compte de la saturation. 44
2.4 Inconvnients du modle satur fuites spares..46
Table des matires
4
3. Modle satur inductances de fuites totalises au stator.. 46
3.2 Expressions des flux magntiques.. 47
3.3 Prise en compte de la saturation dans lexpression des flux..49
3.3.1 Machine quivalente ples lisses49
3.3.2 Modle satur un seul coefficient de saturation.. 51
3.4 Modle satur o les courants sont choisis comme variables dtat.. 52
3.5 Modle satur o les flux sont choisis comme variables dtat..56
3.6 Cas particulier de la machine asynchrone..59
4. Conclusion ....60
Chapitre III : Etude de la validit du modle satur
par des essais exprimentaux... 61
2. Identification des paramtres lectriques.. 63
2.1 Structure de la machine tudie.. 63
2.2 Identification des paramtres non saturs...65
2.2.1 Mthode de lchelon de tension continue.65
2.2.2 Essais sous tension sinusodale rduite..69
2.2.2.1 Essai vide..69
2.2.2.2 Essais rotor bloqu... 70
2.3 Identification du coefficient de saturation Ks. 71
2.3.1 Mthode de lchelon.....71
2.3.2 Essai vide72
2.3.3 Reprsentations mathmatiques du coefficient de saturation Ks... 73
2.3.3.1 Modle o les courants sont choisis comme variables dtat. 73
2.3.3.2 Modle o les flux sont choisis comme variables dtat... 75
2.4 Conclusion.. 75
3. Dtermination de la caractristique magntique daxe q76
3.1 Prdtermination thorique.....76
3.2 Relev exprimental.. 76
4. Echelon de tension continue, volution du courant i(t)
en rgime satur. 78
4.1 Equations du modle satur.... 78
4.2 Essai suivant laxe d.. 78
4.3 Essai suivant laxe q... 79
4.4 Conclusion.. 79
5. Effet crois de saturation. 82
5.1 Introduction.... 82
5.2 Influence de leffet crois sur la valeur des flux.82
Table des matires
5
5.2.1 Etude thorique.. 82
5.2.2 Vrification exprimentale.83
5.3 Mise en vidence de leffet crois sur un rgime transitoire.. 89
5.4 Conclusion.. 91
6. Etude de la machine alimente par le rseau92
6.1 Introduction.... 92
6.2 Etude du rgime permanent.... 92
6.2.1 Relev des caractristiques de la machine. 92
6.2.2 Evolution du couple de dcrochage en fonction du niveau de saturation..95
6.3 Effets de la saturation sur le rgime dynamique.... 100
6.3.1 Dmarrage vide de la machine100
6.3.1.1 Dmarrage de la machine sous tension rduite... 100
6.3.1.2 Dmarrage de la machine sous tension nominale... 103
6.3.2 Echelon de couple rsistant....104
7. Conclusion.110
Chapitre IV : Effets de la saturation magntique
sur le contrle vectoriel.. 111
2. Description du banc exprimental... 113
3. Commande en couple.... 115
3.1 Modlisation des boucles de courant..... 115
3.2 Synthse des correcteurs.117
3.3 Vrification des performances119
3.4 Effets de la saturation sur la valeur du couple121
3.5 Conclusion..126
4. Commande en vitesse.... 126
4.1 Modlisation de la boucle de vitesse.. 126
4.2 Synthse du correcteur de vitesse... 127
4.3 Vrification des performances... 128
4.4 Effets de la saturation sur la dynamique.130
4.4.1 Rgime de fonctionnement non satur...130
4.4.2 Rgime de fonctionnement satur..133
4.4.3 Echelon de couple rsistant137
5. Conclusion. 138
Table des matires
6
Chapitre V : Etude de deux stratgies de commande
pour le rgime permanent..141
1. Introduction..... 143
2. Commande couple maximal... 143
2.2 Recherche dune loi de commande.143
2.2.1 Modle non satur..144
2.2.2 Modle satur.145
2.3 Vrification exprimentale de la loi de commande... 149
2.4 Conclusion.. 152
3. Commande rendement optimal..154
3.2 Mesure de la puissance absorbe154
3.3 Caractristiques Pa = f(Isd) et = f(Isq/Isd)158
3.4 Utilisation dun algorithme doptimisation.... 161
3.4.1 Principe de la commande.. 161
3.4.2 Mthodes de recherche dun optimum.. 162
3.4.2.1 Recherche dichotomique.162
3.4.2.2 Recherche de Fibonacci.. 163
3.4.2.3 Section dore... 165
3.4.2.4 Comparaison des mthodes.... 167
3.4.3 Rsultats de simulation.. 168
3.4.4 Rsultats exprimentaux.... 169
3.4.4.1 Essai vide..169
3.4.4.2 Essais en charge.. 172
3.4.4.3 Gestion des rgimes transitoires..... 172
3.4.4.4 Problmes de fonctionnement. 174
4. Conclusion.... 176
Conclusion Gnrale.... 177
Annexes.....181
Nomenclature..... 187
Bibliographie... 191
Introduction gnrale
7
INTRODUCTION GENERALE
Introduction gnrale
8
Introduction gnrale
9
Les machines lectriques quipent la majeure partie des systmes dentranement industriels
vitesse variable. Les applications vont de la robotique (servomoteurs) jusqu lentranement
des laminoirs en sidrurgie en passant par le domaine des transports. La machine courant
continu est reste longtemps lactionneur le plus utilis pour raliser ces systmes.
Convenablement compense, cette machine prsente lavantage dtre simple commander,
le couple tant directement proportionnel au courant dinduit. Nanmoins, elle prsente des
inconvnients lis sa structure. La prsence du systme balais-collecteur ncessite un
entretien constant (usure du graphite), limite la vitesse de rotation, interdit son utilisation en
atmosphre explosive.
Le dveloppement des semi-conducteurs de puissance a permis de raliser des onduleurs de
tension ou de courant, ouvrant la voie de la vitesse variable aux machines alternatives
(synchrone et asynchrone). Ces machines possdent de nombreux avantages par rapport la
machine courant continu. Labsence du collecteur permet daccrotre la fiabilit et permet
dobtenir des machines ayant un cot de fabrication et dentretien moins important. Les
avances technologiques de la micro-lectronique ont permis le dveloppement de
commandes trs performantes pour les machines alternatives (contrle vectoriel et contrle
direct en couple). De nombreux constructeurs proposent aujourdhui des variateurs utilisant
ces principes de commande.
La machine courant alternatif la plus utilise dans lindustrie pour les applications du type
servomoteur (robotique, machines outils.) est la machine synchrone aimants permanents.
Elle prsente un couple massique important et un bon rendement par rapport aux autres types
de machines. Son mode de contrle est simple car le repre de commande est directement li
au rotor. Elle prsente cependant quelques inconvnients. Tout dabord, son cot de
fabrication est relativement important cause du prix des aimants permanents (aimants base
de terres-rares). Ensuite, il est difficile de la faire fonctionner en affaiblissement de champ
pour monter en vitesse, le flux tant imposer par les aimants (la dsaimantation doit rester
limite). Enfin, elle ne supporte pas des tempratures leves de fonctionnement. Les
matriaux base de fer et de terres rares (nodyme) prsentent un point de Curie relativement
bas (environ 310C), ce qui limite son domaine dapplication.
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, de conception simple, et ne
ncessite pratiquement pas dentretien. Son prix est le plus bas du march. La possibilit de
contrler son couple grce des commandes performantes en fait une solution avantageuse en
terme financier et en terme de maintenance. Cependant, son modle est complexe et la
commande associe lest galement. Le changement de repre ncessaire la commande
vectorielle dpend de la valeur de la constante de temps rotorique (rapport entre linductance
rotorique et la rsistance rotorique). Ce paramtre varie avec la temprature et le niveau de
saturation. Si lon ne connat pas parfaitement ce paramtre, ou sil volue en cours de
fonctionnement, les performances dynamiques du systme se dgradent. La commande sans
capteur de vitesse pour la machine asynchrone reste difficile assurer surtout pour les basses
vitesses.
On a vu apparatre dernirement, des systmes dentranements du type servomoteur mettant
en uvre la machine synchrone rluctance variable (en 1999 chez ABB). Une tude
comparative entre les diffrentes machines alternatives de faible puissance a montr que cette
Introduction gnrale
10
machine prsente un couple massique compris entre celui dune machine asynchrone et celui
dune machine aimants [VAG 96]. Elle a lavantage davoir une structure de rotor simple et
robuste (aucun conducteur au rotor dans sa version sans cage). Elle est relativement bon
march compare aux machines aimants. On peut la faire fonctionner facilement en
affaiblissement de champ pour monter en vitesse (fonctionnement puissance constante). De
plus, la commande sans capteur de vitesse est plus simple raliser que celle dune machine
asynchrone car elle possde une saillance naturelle [JOV 98] [CON 99]. Ces diffrents
avantages semblent lui donner des chances de dveloppement pour lavenir. Comme les
autres machines courant alternatif, la machine synchrone rluctance variable prsente
galement des inconvnients non ngligeables. La saillance du rotor qui est lorigine du
couple lectromagntique provoque des ondulations sur la valeur de ce couple. Ces
ondulations de couple se traduisent par des vibrations et du bruit acoustique. Cette machine
est trs sensible la saturation magntique. En particulier, le couple moyen dvelopp en
dpend fortement.
Notre travail concerne le dveloppement dun modle satur pour la machine synchrone
rluctance variable prsentant une cage au rotor. Lobjectif est dobtenir un modle
relativement simple applicable la simulation de la commande de cette machine. Le modle
que nous proposons est bas sur une modification des quations de Park. Nous nous imposons
comme contrainte dobtenir un modle satur o napparaissent que des paramtres
lectriques mesurables pour viter davoir dterminer certains paramtres par des mthodes
numriques (lments finis). Notre tude se dcompose en cinq chapitres.
Dans le premier chapitre, nous donnons une description des diffrentes structures de rotor qui
ont t dveloppes jusqu prsent pour ce type de machine. Nous rappelons ensuite les
quations classiques du modle de la machine au sens du premier harmonique. Nous
indiquons les limites de ce modle en termes dharmoniques despace et de saturation
magntique.
Le deuxime chapitre est consacr au dveloppement du modle satur que nous proposons.
Ce modle doit tre adapt aux contraintes de la simulation de lensemble commande +
onduleur de tension fonctionnant en Modulation de Largeur dImpulsions (MLI) + machine.
Le modle satur ne doit faire apparatre que des paramtres lectriques mesurables.
Le troisime chapitre est consacr ltude de la validit du modle satur. Pour cela, nous
effectuons des essais sur une petite machine synchrone rluctance variable de 600 W. Les
essais sont raliss pour diffrents rgimes de fonctionnement (machine sature et machine
non sature). Nous comparons chaque fois les rsultats exprimentaux aux rsultats de
simulation.
La mise en vidence exprimentale des effets de la saturation sur le contrle vectoriel de la
machine fait lobjet du quatrime chapitre. Aprs avoir dvelopper une commande vectorielle
autour dun DSP particulier (Digital Signal Processor du type TMS320C31), nous regardons
Introduction gnrale
11
les effets de la saturation sur la dynamique et sur le rgime permanent pour une commande en
couple et une commande en vitesse.
Le dernier chapitre est consacr la ralisation exprimentale de deux stratgies de
commande particulires. Lobjectif est damliorer les performances de la machine en rgime
permanent. Nous commenons par une stratgie de commande couple maximal pour un
courant donn. Pour dterminer la loi de commande, nous utilisons les quations du modle
satur que nous avons dvelopp. La deuxime stratgie de commande consiste optimiser le
rendement de la machine pour un point de fonctionnement donn. Pour cela, nous utilisons
des algorithmes doptimisation (mthode de Fibonacci et mthode de la section dore) pour
minimiser la puissance absorbe par la machine. Cette stratgie de commande ne ncessite
pas la connaissance du modle de la machine.
Nous terminons ce mmoire par une conclusion gnrale en proposant des perspectives de
recherche.
Introduction gnrale
12
Chapitre I : Constitution et modlisation de la machine synchrone rluctance variable
13
CHAPITRE I
CONSTITUTION ET MODELISATION
DE LA MACHINE SYNCHRONE A
RELUCTANCE VARIABLE
14
15
1. Introduction
Avec le dveloppement de llectronique de puissance et lmergence des techniques
modernes de commande (contrle vectoriel), on a constat au cours de ces dix dernires
annes, un regain dintrt pour la machine synchrone rluctance variable. Ceci sest traduit
par un nombre important de publications sur cette machine. Les dveloppements apports
concernent plusieurs domaines de llectrotechnique. Les axes principaux de recherche sont
les suivants :
Optimisation de la structure du rotor pour augmenter le rapport de saillance Ld/Lq et
amliorer les performances de la machine (facteur de puissance et rendement) [MEI
86] [BOL 91] [STA 93] [CHA 98] [CHA 99a] [CHA 99b];
Dveloppement de diffrentes stratgies de commande [BET 93] [MAT 97] [JOV
99];
Amlioration des modles thoriques (saturation et harmoniques despaces) [CHI
91] [KAM 93] [LEV 98] [VAG 00b].
Lobjectif de ces travaux est de dvelopper des systmes dentranement performants
(servomoteurs) mettant en uvre ce type de machine. Des tudes comparatives entre les
diffrentes machines ont montr que lon pouvait obtenir des performances comparables,
voire meilleures que celles obtenues avec la machine asynchrone [LIP 91] [HAA 00].
Nous commencerons ce chapitre par une description rapide des diffrentes structures de rotor
qui ont t dveloppes jusqu prsent en indiquant les performances obtenues. Nous
rappellerons ensuite les quations du modle lectrique de la machine au sens du premier
harmonique. Nous terminerons ce chapitre en indiquant les limites du modle classique.
2. Les diffrentes structures de rotor
2.1 Introduction
La machine synchrone rluctance variable a t dveloppe au dbut des annes 1920 pour
rpondre des besoins industriels en vitesse constante [KOS 23]. Sous sa forme classique,
elle possde un rotor saillant muni dune cage dcureuil. Le stator a la mme structure que
celui dune machine asynchrone. La cage permet dassurer le dmarrage direct sur le rseau et
permet damliorer la stabilit de fonctionnement au synchronisme (lors dun -coup de
couple rsistant par exemple). Cette machine prsente lavantage de conserver une vitesse
constante en charge jusqu une certaine valeur du couple rsistant, ce que ne permet pas une
machine asynchrone cause du glissement. Cependant, du fait de la gomtrie de son rotor,
elle prsente des performances relativement mdiocres en terme de facteur de puissance et de
rendement compare une machine asynchrone de taille quivalente. Ces mauvaises
performances limitent son domaine dapplication quelques dizaines de kilowatts.
16
Associe un convertisseur statique et un capteur de position, cette machine ne ncessite
plus la prsence dune cage au rotor. Le dmarrage est assur par la commande lectronique
qui permet de lier chaque instant, la position du champ statorique la position du rotor. La
possibilit de pouvoir se passer de la cage lorsque la machine est commande a fait merger
de nouvelles structures pour le rotor. Lobjectif de ces nouvelles structures est dobtenir un
rapport de saillance Ld/Lq aussi grand que possible. Comme nous allons le montrer dans la
suite, ce rapport de saillance est lun des paramtres qui dterminent les performances
intrinsques de la machine.
2.2 Influence du paramtre Ld/Lq sur les performances de la machine
Une tude approfondie de linfluence du rapport Ld/Lq sur les performances de la machine
synchrone rluctance variable est donne dans [BET 93]. Nous allons rappeler les
principaux rsultats de cette tude.
Lexpression du couple lectromagntique dveloppe par ce type de machine en rgime
permanent est donne par la relation (I.1)
( ) sq sd q d em I I L L p T (I.1)
Dans cette quation, p reprsente le nombre de paires de ples de la machine. Isd et Isq sont
les composantes du courant statorique dans le repre d-q li au rotor. Ld et Lq reprsentent
respectivement linductance statorique daxe d et linductance statorique daxe q.
Nous avons dfini sur la figure I.1, langle reprant la position du vecteur courant statorique
s I par rapport laxe d. En rgime permanent, ce vecteur est fixe.
La valeur du module du courant statorique est donne par la relation suivante:
2
sq
2
sd s I I I + (I.2)
Isd
Isq
axe d
axe q
s I
Figure I.1. Position du courant statorique dans le repre (dq)

17
Le couple lectromagntique peut sexprimer en fonction de et du courant statorique Is:
( ) 2 sin I L L p T
2
s q d em (I.3)
On montre partir des deux relations prcdentes que pour une valeur donne du courant
statorique, le couple est maximal lorsque
4
, ce qui correspond imposer sq sd I I . Ce

mode de fonctionnement correspond une staggie de commande particulire. Nous
reviendrons sur cette stratgie de commande dans le cinquime chapitre. En posant
4

dans lquation (I.3), nous obtenons lquation (I.4). On voit apparatre dans cette quation, le
rapport de saillance Ld/Lq.
(
(
(
(
(
,
\
,
,
,
,
,
(
j
(
,
\
,
(
j

q
d
2
s d em
L
L
1
1 I L p T (I.4)
La machine synchrone rluctance variable est une machine courant alternatif, elle possde
le mme type denroulements statoriques quune machine asynchrone. Elle est donc destine
tre alimente par des courants sinusodaux triphass en rgime permanent. On peut dfinir
le facteur de puissance de la machine qui correspond au dphasage entre le fondamental du
courant de ligne et la tension simple correspondante. Ce facteur reprsente galement le
rapport entre la puissance active et la puissance apparente absorbe par la machine. Il est
important que ce rapport soit le plus proche de 1 pour limiter la puissance lectrique de la
source alimentant la machine. En ngligeant les pertes dans le modle de la machine, on
obtient une expression simple pour le facteur de puissance :
+ (
,
\
,
(
j
(
,
\
,
(
j

2
2
q
d
q
d
tan
L
L
sin 1
L
L
cos (I.5)
On montre quen utilisant une stratgie de commande particulire [BET 93] (on impose
q
d
L
L
tan ), le facteur de puissance est maximis et ne dpend que du rapport Ld/Lq.
Lexpression du facteur de puissance est alors donne par la relation suivante :
( )
1
L
L
1
L
L
cos
q
d
q
d
max
+
(I.6)
18
Nous avons reprsent sur la figure I.2, les variations du facteur de puissance en fonction du
rapport de saillance Ld/Lq. Nous pouvons observer sur cette figure que le facteur de puissance
commence devenir intressant pour des rapports de saillance suprieur 6. La prise en
compte des pertes lectriques (pertes Joule et pertes dans le fer) augmente lgrement ce
facteur de puissance [BET 93].
Les quations (I.4) et (I.6) montrent que pour optimiser les performances de la machine, il
faut concevoir une structure de rotor telle que linductance Ld ait la valeur la plus grande
possible et tel que le rapport Ld/Lq soit le plus important possible. Il sagit l dun problme
doptimisation dune structure lectromagntique avec deux contraintes. La recherche dune
structure optimum de rotor peut tre rsolue en utilisant la mthode des lments finis
applique au calcul de champ magntique [KAM 96] [CHA 99a] [CHA 99b]. Cette mthode
permet de prendre en compte dune faon prcise, des phnomnes complexes comme la
saturation magntique.
Nous allons dans la suite donner un aperu de diffrentes structures de rotor qui ont t
dveloppes jusqu prsent en indiquant les performances obtenues.
2.3 Les diffrents types de rotor
Nous venons de voir que pour optimiser les performances de la machine, il faut concevoir un
rotor telle que la valeur de linductance Ld soit la plus grande possible et telle que la valeur du
rapport Ld/Lq soit le plus grand possible. La valeur maximale thorique de Ld est celle
obtenue avec un rotor cylindrique prsentant un entrefer quivalent celui de laxe d (faible
entrefer). On obtient alors pour Ld, la valeur de linductance synchrone dune machine ples
lisses. La valeur minimale thorique de Lq est celle obtenue lorsque lon enlve le rotor. Elle
correspond peu prs linductance de fuite dun enroulement statorique. Dans la pratique,
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
Rapport de saillance Ld/Lq
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
Figure I.2. Facteur de puissance en fonction du rapport
de saillance Ld/Lq
19
on maximise Ld en facilitant le passage des lignes de champ suivant laxe d en crant des
chemins de faibles rluctances. Pour minimiser Lq, il faut placer suivant laxe q des
barrires de flux prsentant une forte rluctance aux lignes de champ magntique.
Nous avons reprsent sur les figures I.3 et I.4, les principales structures de rotor que lon
trouve actuellement pour les machines synchrones rluctance variable. Les rotors
reprsents sur la figure I.3 sont tous constitus dune cage de dmarrage gnralement en
aluminium. Les machines quipes de ce type de rotor sont destines tre alimentes soit par
le rseau, soit par un onduleur fonctionnant U/f constant (boucle ouverte). Nous avons
reprsent sur la figure I.4, deux types de rotor plus sophistiqus ne disposant pas de cage.
Les machines quipes avec ce type de rotor sont destines tre associes un capteur de
position pour tre commandes. Nous allons donner quelques dtails sur ces deux grandes
familles de rotor. On rappelle que la structure du stator est identique celui dune machine
asynchrone.
Figure I.3. Structures de rotor cage [STA 93]
(a) (b)
(c)
Figure I.4. Structures de rotor sans cage [VAG 00a]
(d)
(e)
20
2.3.1 Structures de rotor cage
Le rotor repr par la lettre (a) sur la figure I.3 est celui dune machine asynchrone modifie.
Une partie des encoches rotoriques a t supprime pour crer une saillance magntique. Les
rotors de ce type sont simples de construction. Il suffit dliminer les parties non voulues lors
de lencochage des tles du rotor. On place ensuite la cage de dmarrage. Des machines ayant
ce type de rotor sont vendues par la socit sudoise BEVI dans une gamme de puissance
allant de 400 W 15 kW. Le rapport de saillance obtenu avec ce type de rotor est faible, de
lordre de 2,5. Par consquent, les performances sont relativement mdiocres (cos = 0,56 et
= 70% pour une machine de 5 kW).
Le rotor repr par la lettre (b) est celui dune machine synchrone ples saillants dans lequel
on a supprim les bobinages dexcitations. Ce type de machine a t tudi par Hassan [HAS
80]. En modifiant sur la valeur de langle douverture des ples du rotor, les auteurs ont russi
obtenir un rapport de saillance maximal de 3,8.
Une structure de rotor diffrente est repre par la lettre (c). Ce rotor possde deux barrires
de flux par ple permettant daugmenter la rluctance du circuit magntique suivant laxe q et
damliorer le rapport de saillance. Ce type de rotor a t dvelopp au dbut des annes 1970
par Fong [FON 70] et Honsinger [HON 71]. Les essais effectus avec ce type de rotor ont
montr que lon pouvait obtenir un rapport de saillance de 5,3 lorsque la machine est
alimente sous tension nominale. On trouve dans [FON 70], une comparaison entre les
performances obtenues avec ce type de rotor (cos = 0,7 et = 76% au rgime nominal) et
celles obtenues avec une machine asynchrone de 3 kW munie du mme stator (cos = 0,87 et
= 78% au rgime nominal). On remarque, en comparant ces rsultats, que les deux
machines prsentent un rendement sensiblement quivalent. Par contre, le facteur de
puissance de la machine rluctance est plus faible que celui de la machine asynchrone. Cette
diffrence sexplique par la prsence des barrires de flux qui provoquent une diminution de
20% de Ld par rapport la valeur de linductance statorique de la machine asynchrone [FON
70].
Il existe dautres structures de rotor qui nont pas t reprsentes ici. On pense en particulier
au rotor massif pans coups destin aux applications grande vitesse [MEI 86]. Ces
machines peuvent dmarrer directement sur le rseau grce au courant induit dans la masse du
rotor. La mesure des inductances, pour un rotor bipolaire ayant un angle douverture optimis
de 60, a donn un rapport Ld/Lq de lordre de 2,5 en rgime non satur [TOU 93].
2.3.2 Structures de rotor sans cage
Deux types de structure de rotor sans cage ont t dvelopps entre la fin des annes soixante
et le dbut des annes soixante-dix [LAW 67] [CRU 71]. Nous avons reprsent ces deux
types de rotor sur la figure I.4. Le rotor repr par la lettre (d) est compos dun certain
nombre de barrire de flux qui ont pour effet daugmenter la rluctance du circuit magntique
suivant laxe q (5 barrires de flux par ple pour le rotor reprsent). Le rotor est constitu
dun empilement de tles magntiques ayant la structure indique sur la figure (d) et places
perpendiculairement laxe de rotation. Les barrires de flux sont obtenues par perforation de
21
la tle de la mme manire que les encoches dune machine classique. Des tudes ont montr
que lon pouvait obtenir avec ce type de rotor, des rapports de saillance de lordre de 6 7.
Ces valeurs importantes permettent datteindre des performances proches de celles de la
machine asynchrone [KAM 93] [STA 93] [BOL 96]. Une machine ayant un rotor de ce type a
t commercialise pour la premire fois en 1999 par la socit ABB pour des applications de
type servomoteur de faible puissance (P < 10 kW). Les derniers dveloppements apports la
structure de ce rotor ont pour objectif de limiter les ondulations du couple lectromagntique
[VAG 00a].
Le rotor repr par la lettre (e) a une structure trs particulire. Il est constitu de 4 parties
identiques. Chaque partie est constitue par un empilement de tles magntiques ayant la
forme dun U ou dun V. Ces tles sont empiles les unes sur les autres et sont parallles
laxe du rotor (contrairement aux machines classiques o les tles sont perpendiculaires
laxe du rotor). On trouve souvent dans la littrature le terme axialement lamine (axially
laminated en anglais). Ces tles sont spares par une couche de matriaux non magntique
dune certaine paisseur. Lensemble des tles et des isolants est maintenu sur un corps non
magntique en forme de croix par lintermdiaire de vis distribues le long du rotor. Cette
structure permet dobtenir des rapports de saillance plus levs que la structure prcdente.
Des valeurs allant de 8 10 ont t obtenues pour des machines ttrapolaires [BOL 91] [PLA
92] [MAT 94] [CHA 98]. On trouve dans [BOL 94], un rapport de saillance de 16 en rgime
satur pour une machine bipolaire. Ce rapport lev permet dobtenir un facteur de puissance
de 0,91 et un rendement de 84 % pour une machine de 1,5 kW. Ces valeurs sont meilleures
que celles dune machine asynchrone de mme puissance. Malgr ses bonnes performances,
ce type de rotor nest pas encore commercialis cause de sa structure complexe qui
occasionne un prix de fabrication lev.
2.4 Conclusion
Loptimisation de la structure du rotor de la machine synchrone rluctance variable reste de
nos jours, un axe de recherche important [VAG 00a] [CHA 99a] [BIA 02]. Les tudes
prcdentes ont montr que laugmentation du rapport de saillance permet dobtenir avec ce
type de machine, des performances comparables celles de la machine asynchrone pour des
puissances infrieures 10 kW. La ralisation de servomoteurs utilisant ce type de machine
peut devenir dans le futur, une alternative aux autres types de motorisation (machine
asynchrone ou machine aimant). Cependant, le dveloppement dalgorithmes de commande
performant ncessite une bonne connaissance du modle de la machine. Nous allons dans la
suite rappeler les quations du modle lectrique quivalent de la machine en rappelant les
hypothses classiques. Nous discuterons ensuite sur les limites de validit du modle
(harmoniques despace et saturation magntique).
22
3. Rappel du modle de la machine
3.1 Hypothses et mise en quations
Pour pouvoir dvelopper le modle lectrique quivalent de la machine, il est ncessaire de
faire certaines hypothses. Ces hypothses classiques sont les suivantes :
- On considre une distribution sinusodale des forces magntomotrices dentrefer
cres par les bobinages statoriques et rotoriques.
- On nglige les phnomnes de saturation et dhystrsis magntique.
- On nglige les pertes dans le fer de la machine.
- On nglige leffet de peau (en particulier dans les barres du rotor).
- On nglige leffet de la temprature sur la valeur des rsistances.
On donne sur la figure I.5, une reprsentation symbolique de la machine bipolaire
quivalente. Le stator est compos de trois bobinages dphass de 2/3 dans lespace. La cage
du rotor peut tre modlise par deux enroulements en quadrature, lun plac suivant laxe d
(axe de faible entrefer) et lautre suivant laxe q. Cette reprsentation simplifie du rotor ne
permet pas daccder la connaissance du courant circulant effectivement dans chaque barre
mais conduit une traduction assez fidle de linfluence des barres rotoriques sur le
comportement de la machine [CHA 83]. Langle reprsente la position mcanique du rotor
et p le nombre de paires de ples.
is1
is2
is3
irq
ird
axe d
axe q
e = p
Figure I.5. Reprsentation symbolique de la machine
23
3.2 Modle de la machine dans le repre du stator
Nous trouvons un dveloppement complet du modle de la machine non sature dans le
repre du stator dans [LES 81] [CHA 83]. Nous allons rappeler les quations principales de ce
modle.
Les expressions des flux travers les bobinages statoriques et rotoriques sont les suivantes :
]
]
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
,
]
]
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
,
]
]
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
,
rq
rd
3 s
2 s
1 s
rq
e
rq 3
e
rq 2
e
rq 1
rd
e
rd 3
e
rd 2
e
rd 1
e
rq 3
e
rd 3
e
3
e
32
e
31
e
rq 2
e
rd 2
e
23
e
2
e
21
e
rq 1
e
rd 1
e
13
e
12
e
1
rq
rd
3 s
2 s
1 s
i
i
i
i
i
L 0 ) ( L ) ( L ) ( L
0 L ) ( L ) ( L ) ( L
) ( L ) ( L ) ( L ) ( L ) ( L
) ( L ) ( L ) ( L ) ( L ) ( L
) ( L ) ( L ) ( L ) ( L ) ( L
(I.7)
Les inductances qui apparaissent dans lquation (I.7) dpendent pour la plupart de la position
du rotor. En premire approximation, les expressions des inductances propres et mutuelles du
stator sont les suivantes :
( )
(
,
\
,
(
j

+ +
(
,
\
,
(
j

+
+
)
3
2
( 2 cos L L ) ( L
)
3
2
( 2 cos L L ) ( L
2 cos L L ) ( L
e 2 0 e
3
e 2 0 e
2
e 2 0 e
1
( )
(
,
\
,
(
j
+
+
(
,
\
,
(
j

+
+
)
3
2
e 2 0 e
31
e 2 0 e
23
e 2 0 e
12
( 2 cos M M ) ( L
2 cos M M ) ( L
)
3
2
( 2 cos M M ) ( L
(I.8)
Les expressions des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et les
enroulements rotoriques sont donnes par :
( )
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

3
2
cos M ) ( L
3
2
cos M ) ( L
cos M ) ( L
e srd e
rd 3
e srd e
rd 2
e srd e
rd 1

( )
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

3
2
sin M ) ( L
3
2
sin M ) ( L
sin M ) ( L
e srq e
rq 3
e srq e
rq 2
e srq e
rq 1
(I.9)
Il existe une relation entre les coefficients L0 et M0 et entre les coefficients L2 et M2
apparaissant dans lexpression des inductances propres et mutuelles du stator [CHA 83] :
2
1
L
M
0
0
1
L
M
2
2
(I.10)
Les quations gnrales des tensions sobtiennent en crivant la loi de Faraday pour chacun
des enroulements en considrant la chute de tension ohmique. Comme les enroulements
rotoriques quivalents la cage sont en court-circuit, la tension applique est nulle :
24
dt
d
i R V
dt
d
i R V
dt
d
i R V
3 s
3 s s 3 s
2 s
2 s s 2 s
1 s
1 s s 1 s
+

dt
d
i R 0
dt
d
i R 0
rq
rq rq
rd
rd rd
+
(I.11)
Lexpression du couple lectromagntique est obtenue par drivation de la conergie [LES
81] :
[ ]
[ ]
[ ] i
L
i
2
1
T
e
t
em

(I.12)
Ce modle, valable dans le cadre des hypothses dfinies prcdemment, peut scrire plus
simplement dans un repre commun li au rotor.
3.3 Modle de la machine dans le repre (d-q)
Pour simplifier les quations du modle, on se place dans un repre li au rotor (axes d-q).
Les grandeurs statoriques sont ramenes dans le repre du rotor en appliquant la
transformation de Park. Cette transformation mathmatique est rappele ci-dessous pour les
courants (I.13). Elle est parfaitement dfinie quel que soit e. Elle est orthogonale et possde
une matrice inverse.
( )
( )
]
]
]
]
]
,
,
,
]
]
]
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
,
,
,
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

]
]
]
]
]
,
,
,
,
3 s
2 s
1 s
so
sq
sd
i
i
i
2 / 1 2 / 1 2 / 1
3
2
e sin
3
2
e sin e sin
3
2
e cos
3
2
e cos e cos
3
2
i
i
i
(I.13)
Le modle lectrique quivalent de la machine dans le repre commun du rotor est reprsent
sur la figure I.6. Dans ce repre, on obtient un modle relativement simple o la machine est
reprsente par deux circuits lectriques coupls, lun suivant laxe d et lautre suivant laxe
q. Dans la suite, nous ne considrerons pas les quations relatives la composante
homopolaire (machine couple en toile sans neutre).
Les quations des tensions statoriques aux bornes des bobinages quivalents daxe d et daxe
q scrivent :
sd e
sq
sq s sq
sq e
sd
sd s sd
dt
d
i R u
dt
d
i R u
+
+
(I.14)
25
Les flux totaliss dans les enroulements statoriques sont lis aux courants par les relations
suivantes :
rq q sq q sq
rd d sd d sd
i M i L
i M i L
+
+
(I.15)
De la mme faon, on peut crire les quations des tensions rotoriques (les enroulements
quivalents sont en court-circuit) :
dt
d
i R 0
dt
d
i R 0
rq
rq rq
rd
rd rd
+
(I.16)
Les flux totaliss dans les enroulements rotoriques scrivent :
sq q rq rq rq
sd d rd rd rd
i M i L
i M i L
+
+
(I.17)
On montre que lexpression du couple lectromagntique dvelopp par la machine peut
scrire de la faon suivante :
( ) sd sq sq sd em i i p T (I.18)
On associe lquation du couple lectromagntique, la relation fondamentale de la
dynamique des systmes en rotation (I.19). Dans cette quation, reprsente la vitesse de
rotation du rotor, J reprsente le moment dinertie du systme et f le coefficient de frottements
visqueux. Tem est le couple lectromagntique et Tr le couple rsistant.
r em T T f
dt
d
J +
(I.19)
axe d
axe q
e
ird
isd
isq
irq
Lrd
Ld
Md
usd
Lq
Lrq
Mq
usq
Figure I.6. Modle quivalent dans le repre (dq)
26
4. Limites du modle classique
4.1 Introduction
Le modle lectrique que nous avons rappel est valable dans le cadre des hypothses dfinies
prcdemment. Nous allons dans la suite discuter de la validit de lhypothse du premier
harmonique despace des forces magntomotrices. Nous regarderons ensuite le problme de la
saturation magntique des matriaux. Cette tude nous permettra de justifier la suite du
travail.
4.2 Hypothse du premier harmonique
4.2.1 Mesure des inductances statoriques
Si on modlise la machine au sens du premier harmonique, les inductances propres et
mutuelles des enroulements statoriques sont reprsentes par une composante continue (L0 et
M0) et un terme de rang deux damplitude L2 pour linductance propre et M2 pour
linductance mutuelle. Nous savons que le rapport M2/L2 est gal 1. Pour vrifier ce rsultat
thorique, nous avons fait des essais sur une machine rluctance dont les caractristiques
sont donnes dans lannexe 1. Nous avons mesur les variations de linductance propre de la
phase 1 en fonction de la position du rotor. Nous avons galement mesur linductance
mutuelle entre la phase 1 et la phase 2. Le schma du montage et le principe des mesures des
inductances sont donns dans lannexe 2. Pour minimiser les effets de la saturation
magntique sur la valeur des harmoniques du champ dans lentrefer, nous avons effectu les
essais en rgime non satur (faible valeur du courant). Les rsultats des mesures sont donns
sur la figure I.7. Nous avons galement fait apparatre sur cette figure, le trac (en trait
continu) correspondant la dcomposition harmonique des inductances L1(e) et L12(e) en
nous limitant lharmonique de rang 4, soit un de plus que pour le modle classique :
) 4 cos( L ) 2 cos( L L ) ( L e
4
e
2 0
e
1
+ + (I.20)
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

+ + + )
3
2
( 4 cos M )
3
2
( 2 cos M M ) e ( L e
4
e
2 0 12
(I.21)
Les valeurs des coefficients de la dcomposition en srie de Fourier des inductances sont
donnes dans le tableau I.1 :
L0 L2 L4 M0 M2 M4
0,270 0,050 0,025 -0,095 0,125 -0,01
Tableau I.1. Valeur des coefficients harmoniques
des inductances statoriques (Henry)
27
A partir des rsultats du tableau I.1, on peut calculer la valeur exprimentale du rapport
M2/L2 :
5 , 2
L
M
2
2
(I.22)
Ce rsultat est loin de correspondre au rsultat thorique prvu par le modle au sens du
premier harmonique (M2/L2 = 1). On constate galement que linductance propre dune phase
statorique prsente un harmonique de rang 4 non ngligeable compar lharmonique de rang
2 (L2/L4 = 2). Des rsultats exprimentaux du mme type ont t publis il y a plusieurs
annes. On trouve dans [ROB 64] un rapport M2/L2 gal 1,86. Dans [CHI 91], on trouve un
rapport gal 1,9 et dans [MUK 73] un rapport gal 2,3. Ces rsultats montrent les limites
du modle au sens du premier harmonique.
Pour essayer damliorer les rsultats de prdtermination thorique, nous allons dvelopper
un modle en considrant lharmonique de rang 3 sur la distribution angulaire des
conducteurs et lharmonique de rang 4 sur la permance. Ce qui correspond un harmonique
de plus que pour le modle classique. Des modles plus gnraux intgrant lensemble des
harmoniques ont t dvelopps dans [ROB 64] et [LES 81]. Cependant, la complexit
mathmatique des expressions des inductances (double somme infinie) ne permet pas de
mettre en vidence clairement linfluence des harmoniques despace.
4.2.2 Modle incluant lharmonique despace de rang 3
4.2.2.1 Modle de la machine dans le repre du stator
Pour simplifier les calculs, nous supposerons que les courants rotoriques sont nuls (modle
valable pour le rgime permanent synchrone). La reprsentation simplifie de la machine est
Figure I.7. Inductances propre et mutuelle du stator ;
Rsultats exprimentaux
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Position du rotor en degr
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

L
1
(
e
)

e
t

L
1
2
(
e
)

e
n

(
H
)
L1(e)
L12(e)
28
donne sur la figure I.8. Sur cette figure, nous avons fait apparatre le repre () de la
machine diphase quivalente (transformation de Concordia). On appelle x, la position
angulaire dun point dans lentrefer de la machine par rapport laxe .
Les spires dune phase statorique sont distribues dans un certain nombre dencoches. On
peut reprsenter la distribution de la force magntomotrice cre par le bobinage de la phase 1
par une dcomposition en srie de Fourier :
( ) ( )
+
+
0 k
1 k 2
1 s 1 s x 1 k 2 cos N i ) x ( (I.23)
avec :
s
1 k 2 k
1 k 2
N
1 k 2
K 2
) 1 ( N (
,
\
,
(
j
+

+
+
(I.24)
( ) ( )
( )
( )
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

+
+
2
1 k 2
sin z
2
z 1 k 2
sin
2
1 k 2 sin
2
1 k 2 sin K r
1 k 2
(I.25)
Dans ces quations,
1 k 2
K
+
reprsente le coefficient de bobinage pour lharmonique de rang k.
Ns reprsente le nombre de spires par phase et par paires de ples. r est le rapport de
raccourcissement, z est le nombre dencoches par phase et par ple et reprsente la valeur
de langle lectrique entre deux encoches successives. Si nous limitons notre tude
lharmonique de rang 3, lquation (I.23) scrit :
( ) ) x 3 cos( N ) x cos( N i ) x (
3 1
1 s 1 s + (I.26)
is1
is2
is3
axe d
axe q
e
Figure I.8. Reprsentation symbolique de la machine
axe
axe
x
29
De la mme faon, nous pouvons dcomposer la permance dentrefer en srie de Fourier.
( ) ( )

0 n
e
n 2
e x n 2 cos P ) x ( P (I.27)
Si on se limite aux trois premiers termes (soit un de plus que pour le modle classique), la
permance dentrefer scrit :
( ) ( ) ( ) ( ) e
4
e
2 0
x 4 cos P x 2 cos P P ) e x ( P + + (I.28)
Le dveloppement des calculs (calcul du champ B dans lentrefer et calcul des flux travers
les bobinages [LES 81]) permet dobtenir lexpression des inductances propres et mutuelles
des enroulements statoriques. Les rsultats pour linductance propre de la phase 1 et
linductance mutuelle entre la phase 1 et la phase 2 sont les suivants :
) 4 cos( L ) 2 cos( L L ) ( L e
4
e
2 0
e
1
+ + (I.29)
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

+ + + )
3
2
( 4 cos M )
3
2
( 2 cos M M ) e ( L e
4
e
2 0 12
(I.30)
avec :
( )
( )
3 1 4 4
3 1
2
1 2 2
2
3
2
1 0 0
N N P
2
L
N N N
2
1
P
2
L
N N P
2
L
(
,
\
,
(
j
+

(
,
\
,
(
j
(
,
\
,
(
j
(
,
\
,
(
j
+
3 1 4 4
3 1
2
1 2 2
2
3
2
1 0 0
N N
2
1
P
2
M
N N
2
1
N
2
1
P
2
M
N N
2
1
P
2
M
(I.31)
On retrouve les rsultats classiques du modle au sens du premier harmonique en posant
0 N
3
dans les quations prcdentes. Dans ce cas, les termes
4
L et
4
M sont nuls et on
retrouve la relation entre
2
L et
2
M :
1
L
M
2
2
(I.32)
Si on considre lharmonique 3 des forces magntomotrices dans le modle, le rapport
prcdent dpend de la valeur des coefficients de distribution harmonique des bobinages
comme le montre lquations (I.33). On constate que la prsence de lharmonique 3
tendance augmenter la valeur de M2 et diminuer la valeur de L2 :
30
3 1
3 1
2
2
K 2 K 3
K K 3
L
M
+
(I.33)
Pour une machine ttrapolaire ayant 3 encoches par phase et par ple (z = 3 et = 20) et un
bobinage statorique pas diamtral correspondant 1 r (ce sont les donnes de la machine
pour laquelle nous avons effectu la mesure des inductances), le rapport M2/L2 est le suivant :
29 , 2
L
M
2
2
(I.34)
Cette nouvelle valeur thorique du rapport M2/L2 est beaucoup plus proche de la ralit
exprimentale (M2/L2 = 2,5). Cette tude montre que la prise en compte de lharmonique
despace de rang 3 des forces magntomotrices permet damliorer nettement les rsultats de
prdtermination thorique.
Nous allons maintenant tudier leffet de lharmonique 3 sur les quations de la machine pour
diffrents couplages des enroulements statoriques. Cette tude va nous permettre de montrer
quon peut se limiter au modle au sens du premier harmonique despace lorsque la machine
est couple en toile neutre isol. Pour faire cette tude, nous allons nous placer dans le
repre de Concordia (o).
4.2.2.2 Modle de la machine dans le repre de Concordia
La matrice de transformation permettant de passer du repre triphas (123) au repre diphas
(o) est un cas particulier da la matrice de Park en posant 0 e . Cette matrice de
transformation est rappele ci-dessous pour les courants :
]
]
]
]
]
,
,
,
]
]
]
]
]
,
,
,

]
]
]
]
]
,
,
,
3 s
2 s
1 s
so
s
s
i
i
i
2 / 1 2 / 1 2 / 1
2 3 2 3 0
2 1 2 1 1
3
2
i
i
i
(I.35)
Si on applique cette transformation aux quations de la machine intgrant lharmonique de
rang 3 (en considrant toujours que les courants rotoriques sont nuls), on aboutit au systme
dquations suivant :
]
]
]
]
]
,
,
,
]
]
]
]
]
,
,
,
,
+
]
]
]
]
]
,
,
,
]
]
]
]
]
,
,
,
]
]
]
]
]
,
,
,
so
s
s
o o o
o
o
so
s
s
s
s
s
so
s
s
i
i
i
L L L
L L L
L L L
dt
d
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
v
v
v
(I.36)
31
Les expressions des inductances propres pour chaque composante sont les suivantes :
( )
( )
( ) 0 0 e
o
e 4 4 e 2 2 0 0 e
e 4 4 e 2 2 0 0 e
M 2 L ) ( L
) 4 cos( M L
2
1
) 2 cos( M L
2
1
M L ) ( L
) 4 cos( M L
2
1
) 2 cos( M L
2
1
M L ) ( L
+
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+ +
(
,
\
,
(
j
+ +
(I.37)
Les expressions des inductances mutuelles sont les suivantes :
) 4 sin( M L (
2
1
) 2 sin( M L (
2
1
) ( L
) 4 cos( M L (
2
1
) 2 cos( M L (
2
1
) ( L
) 4 sin( M L
2
1
) 2 sin( M L
2
1
) ( L
e ) 4 4 e ) 2 2 e
o
e ) 4 4 e ) 2 2 e
o
e 4 4 e 2 2 e
(
,
\
,
(
j
+ (
,
\
,
(
j

(
,
\
,
(
j
+ (
,
\
,
(
j

(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+

(I.38)
On remarque tout dabord que la transformation ne simplifie pas les quations de la machine.
La matrice inductance aprs transformation est pleine. Il existe en particulier des termes de
couplage entre la composante homopolaire et les composantes daxe et daxe du courant
statorique. Ces termes nexistent pas pour le modle au sens du premier harmonique despace.
Lamplitude de lharmonique de rang 4 des inductances L(e), L(e) et L(e) a pour
valeur (1/2L4+M4). Si on remplace les valeurs de L4 et M4 par leur expression (I.31), ce
terme est nul. Ce qui signifie que ces inductances varient sinusoidalement avec la position du
rotor. Maintenant, si on prend les valeurs mesures de L4 et M4 (tableau I.1), on obtient un
rapport de 60 entre lamplitude de lharmonique 2 et lamplitude de lharmonique 4 des
inductances L(e), L(e) et L(e). Lharmonique de rang 4 est donc ngligeable.
Lharmonique de rang 3 des forces magntomotrices se rpercute essentiellement sur la valeur
des inductances Lo(e) et Lo(e) qui concernent uniquement la composante homopolaire de
la tension statorique (montage toile neutre isol).
Pour vrifier ce rsultat thorique, nous avons mesur les variations de L(e) sur la mme
machine que prcdemment. Le principe de la mesure de cette inductance est donn dans
lannexe 2. Les rsultats des mesures sont reprsents sur la figure I.9. Nous avons fait
apparatre sur cette figure (en trait continu), le rsultat du calcul de L(e) obtenu en utilisant
lquation (I.37) et les valeurs de L0, M0, L2, M2, L4 et M4 donnes dans le tableau I.1. Les
rsultats des mesures montrent bien que linductance L(e) possde un faible taux de
distorsion. On peut donc liminer lharmonique de rang 4 dans les expressions des
inductances L(e), L(e) et L(e).
32
Dans le cas dun couplage toile sans neutre des enroulements statoriques, la composante
homopolaire iso du courant statorique est nulle. Le modle de la machine se limite alors aux
seules composantes des courants is et is. On retrouve alors un modle identique celui
correspondant lhypothse du premier harmonique despace. Il faut cependant conserver
dans les quations suivantes, les expressions de L0, M0, L2 et M2 donnes par les quations
(I.31) :
dt
d
i R v
dt
d
i R v
s
s s s
s
s s s
+
(I.39)
avec :
( )
( )

(
,
\
,
(
j
+ + (
,
\
,
(
j
(
,
\
,
(
j
+

(
,
\
,
(
j
+ + (
,
\
,
(
j
(
,
\
,
(
j
+ +
s e 2 2 s e 2 2 0 0 s
s e 2 2 s e 2 2 0 0 s
i ) 2 sin( M L
2
1
i ) 2 cos( M L
2
1
M L
i ) 2 sin( M L
2
1
i ) 2 cos( M L
2
1
M L
(I.40)
Si on applique la matrice de rotation ces quations (on se place dans le repre d-q fix au
rotor), on retrouve les quations de Park dune machine rluctance sans amortisseurs :
sd d e
sq
q sq s sq
sq q e
sd
d sd s sd
i L
dt
di
L i R v
i L
dt
di
L i R v
+ +
+
(I.41)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

L
e
)

e
n

(
H
)
Figure I.9. Inductance ) ( L e
du modle diphas
33
Les expressions des inductances Ld et Lq sont les suivantes :
0 0 2 2 q
0 0 2 2 d
M L M L
2
1
L
M L M L
2
1
L
+
+ +
(I.42)
Le calcul de la valeur des inductances Ld et Lq partir des rsultats des mesures du tableau I.1
nous donne Ld = 0,515 H et Lq = 0,215 H.
Le calcul du couple lectromagntique (I.12) en considrant lharmonique de rang 3 des
forces magntomotrices nous donne :
( )
( ) ( )
( )
( )

+
+
+ +
+

sq so
4 2 4 2
sd so
4 2 4 2
sd sq
2
sd
2
sq
4 4
sq sd
2 2
em
i i ) e 3 cos( M 2 M L 2 L 2
i i ) e 3 sin( M 2 M L 2 L 2
i i ) e 6 cos( 2 i ) e 6 sin( i ) e 6 sin( M 2 L
i i M 2 L
p T (I.43)
Dans le cas dun couplage toile sans neutre, la composante homopolaire du courant
statorique est nulle. Comme le terme
4 4
M 2 L + est thoriquement nul, on retrouve
lexpression classique du couple lectromagntique :
( ) ( ) sq sd q d sq sd
2 2
em i i L L p i i M 2 L p T + (I.44)
On a donc montr que dans le cas dun couplage toile sans neutre, les quations du modle
de la machine obtenues en considrant lharmonique de rang 3 des forces magntomotrices
sont identiques celles du modle classique. Cependant, lquation (I.36) montre que dans le
cas dun montage toile neutre isol, la tension homopolaire vso nest pas nulle, elle dpend
des courants is et is :

+ s
o
s
o
so i ) e ( L i ) e ( L
dt
d
v (I.45)
Le modle au sens du premier harmonique ne permet pas de calculer cette tension ( ) ( L e
o

et ) ( L e
o

sont nulles dans ce cas). Si la machine est alimente par une source de courants
triphass quilibrs, les courants is et is scrivent :
) t cos( 2 I is ) t sin( 2 I is (I.46)
Si la machine tourne la vitesse synchrone, on a alors + t e . Lexpression de la tension
homopolaire est la suivante :
( ) ( ) ) 4 t 3 cos( M L I ) 2 t 3 cos( M L I v 4 4 2 2 so + + + (I.47)
34
Cette tension a une frquence triple de celle du rseau. Elle dpend de la valeur efficace du
courant de ligne et de la valeur des inductances de la machine. On peut la mesurer ( un
coefficient prs) en plaant un oscilloscope entre le neutre de la machine et le neutre du
rseau (montage toile sans neutre). Le relev exprimental de la figure I.10 (correspondant
un essai vide sous faible tension) confirme lexistence de cette tension.
Dans le cas dune machine couple en triangle ou en toile neutres relis, cette tension
homopolaire va donner naissance des courants harmoniques de rang 3 au niveau des
enroulements comme le montre les rsultats de mesure de la figure I.11 (montage toile avec
neutre). Dans ce cas, le courant de ligne est loin dtre sinusoidal. On retrouve lharmonique
de rang 3 du courant dans le fil de liaison entre le neutre du rseau et le neutre de la machine.
-50
-25
0
25
50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

e
n
t
r
e

n
e
u
t
r
e
s

(
V
)
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Figure I.10. Relev exprimental de la tension entre le
neutre du rseau et le neutre de la machine.
Essai vide sous faible tension (Vs = 100V)
35
4.2.3 Conclusion
Nous avons montr que le modle au sens du premier harmonique despace est suffisant pour
reprsenter le fonctionnement dune machine rluctance lorsque les enroulements
statoriques sont coupls en toile neutre isol. Dans ce cas, les quations de la machine avec
lharmonique de rang 3 des forces magntomotrices se ramnent aux quations classiques de
Park. Lexpression du couple lectromagntique reste identique. La prsence de lharmonique
de rang 3 du champ dans lentrefer se retrouve au niveau de la tension homopolaire induite
(tension entre le neutre du rseau et le neutre de la machine la frquence de 150 Hz) et au
niveau des expressions des inductances Ld et Lq.
-2
-1
0
1
2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
-3
-2
-1
0
1
2
3
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
a
n
s

l
e

n
e
u
t
r
e

(
A
)
Figure I.11. Relev exprimental du courant dans le neutre.
Essai vide sous faible tension (Vs = 100V).
Montage toile avec neutre
36
Lorsque les enroulements statoriques sont coupls en triangle ou en toile avec neutre reli,
des courants harmoniques de rang 3 prennent naissance dans les enroulements. Ces courants
harmoniques dforment le courant de ligne et sont lorigine dondulations sur le couple
lectromagntique la pulsation 6 (voir quation (I.43)). Il semble lgitime de penser que
pour ces deux types de couplage pour lesquels la composante homopolaire du courant
statorique est non nulle, le modle au sens du premier harmonique despace nest pas suffisant
pour reprsenter correctement le fonctionnement de la machine. Une tude plus pousse reste
faire.
4.3 Saturation magntique
La saturation des matriaux ferromagntiques est un phnomne physique complexe difficile
modliser. Dans les machines lectriques, la saturation apparat dabord dans les zones o la
section de passage des lignes de champ magntique est la plus faible, habituellement dans les
dents statoriques et rotoriques mais galement dans les cornes polaires pour les machines
ples saillants. Il sagit donc dun phnomne local.
La prise en compte de la saturation dans la modlisation des machines peut se faire de
diffrentes faons. La mthode la plus prcise consiste dfinir la gomtrie exacte de la
machine tudie. On rsout ensuite les quations de Maxwell associes aux lois de
comportement des matriaux employs en utilisant des mthodes numriques (lments finis).
Cette approche est intressante en conception de machine (optimisation de la structure du
rotor par exemple). Elle est par contre difficilement applicable actuellement pour la
simulation des ensembles convertisseurs-machines-commandes car elle ncessite des temps
de calcul trs importants. Une autre mthode consiste modliser la machine par un rseau
complexe de permances et dassocier chaque permance lmentaire, la caractristique
magntique du matriau reprsent. Cette seconde approche, un peu moins prcise que la
prcdente, ncessite encore un temps de calcul trop important pour pouvoir tre utilis pour
la simulation des systmes commands mettant en uvre des onduleurs fonctionnant en
modulation de largeur dimpulsion.
La dmarche la plus utilise en commande de machine consiste modifier le modle de Park.
On considre la saturation magntique dun point de vue global en regardant ces effets sur les
grandeurs accessibles la mesure tels que les courants ou les flux magntiques. La notion
dinductance est conserve en rgime satur. La saturation est prise en compte en modulant la
valeur des inductances en fonction des courants circulants dans les enroulements de la
machine.
La saturation magntique est lorigine dharmoniques despace supplmentaires dans
lentrefer des machines lectriques [LEE 61] [MOR 92]. Ces harmoniques despace nont pas
la mme origine que ceux crs par une distribution non sinusoidale des conducteurs. Pour le
montrer, on considre une excitation magntique H(e) rpartition sinusoidale. Si lon
choisit une caractristique magntique B(H) reprsente par lquation (I.48) [LAS 98] :
5
5
3
3 1
e 1 e
H a H a H a ) H ( B
sin H ) ( H
+ +

(I.48)
37
le champ B(e) dans lentrefer scrit :
+ + ) 3 sin( B ) sin( B ) ( B 3 e 3 1 e 1 e (I.49)
Des tudes ont montr que lharmonique de rang 3 est le plus important [MOR 92]. Le champ
B(e) est reprsent sur la figure I.12 pour une machine ples lisses.
Lorsque lon dveloppe un modle satur partir des quations de Park, on ne considre que
leffet de la saturation sur la valeur du fondamental du champ dans lentrefer. En effet, le
modle de Park modifi reste un modle au sens du premier harmonique despace. Cela
signifie que lon fait abstraction de lharmonique de rang 3 et des harmoniques de rang
suprieur cr par la saturation.
Nous avons montr dans la partie prcdente que la prsence de lharmonique 3 du champ
dans lentrefer naffectait que les grandeurs homopolaires de la tension et du courant
statorique par lintermdiaire des inductances Lo(e) et Lo(e). Par consquent,
lharmonique 3 cr par la saturation ne va influencer que ces grandeurs. Si la machine est
couple en toile neutre isol, la prsence de lharmonique 3 va provoquer une variation de
la tension homopolaire (tension entre les deux points neutres). Ce phnomne a t constat
exprimentalement pour la machine asynchrone [MOR 92].
Leffet de la saturation magntique sur le fondamental du champ dans lentrefer va avoir une
influence sur la valeur des inductances L(e), L(e) et L(e) du modle de Concordia.
Pour vrifier cela, nous avons mesur L(e) pour une valeur de courant suffisante (I = 6A)
pour saturer la machine. Les rsultats des mesures de cette inductance sont reprsents sur la
figure I.13. Nous avons galement reprsent sur cette figure, les variations de L(e)
correspondant au rgime de fonctionnement non satur (I = 1A). Nous avons trac en trait
continu, la dcomposition harmonique de L(e) en nous limitant la composante continue et
-1
-0.5
0
0.5
1
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Position du rotor e
C
h
a
m
p

m
a
g
n
t
i
q
u
e

d
a
n
s

l
'
e
n
t
r
e
f
e
r

(
T
)
Figure I.12. Allure du champ B(e) en rgime satur;
Le fondamental et lharmonique 3 sont reprsents
B(e)
38
lharmonique de rang 2 (hypothse du premier harmonique). On constate que la forme
linductance L(e) est peu affecte par la saturation (lallure reste sinusoidale), ce qui permet
de conserver sans trop derreur lhypothse du premier harmonique en rgime satur. Seules
les valeurs des coefficients de la dcomposition en srie de Fourier diminuent nettement avec
la saturation. Nous avons indiqu dans le tableau I.2, les valeurs de ces coefficients pour le
rgime non satur et pour le rgime satur.
Composante
continue
Harmonique de
rang 2
Rgime non satur
(I = 1A)
0,365 H 0,15 H
Rgime satur
(I = 6A)
0,17 H 0,045 H
Tableau I.2. Variations des coefficients harmoniques
de linductance ) ( L e
avec la saturation
5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donn un aperu des diffrentes structures de rotor pour la
machine synchrone rluctance variable. Pour chaque structure, nous avons indiqu les
performances obtenues en terme de rendement et de facteur de puissance.
Nous avons ensuite rappel les quations classiques du modle de la machine au sens du
premier harmonique. Ce modle qui est bas sur un certain nombre dhypothses prsente des
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

L
e
)

e
n

(
H
)
(1)
(2)
(1) rgime non satur (I = 1A)
(2) rgime satur (I = 6A)
Figure I.12. Effets de la saturation sur ) ( L e
;
39
limites. Nous avons montr en particulier que le rapport thorique M2/L2 qui vaut 1 avec le
modle classique est loin dtre vrifi en pratique. Des essais raliss sur une machine
rluctance ont donn une valeur de 2,5 pour ce rapport dinductances. Cette diffrence
importante entre la thorie et la pratique avait dj t constate dans des travaux prcdents
[MUK 73] [CHI 91]. En intgrant un harmonique despace supplmentaire dans lexpression
des forces magntomotrices (harmonique de rang 3), nous avons constat que lon obtenait
une valeur du rapport M2/L2 = 2,29 beaucoup plus proche de lexprience. Cependant, et cest
l un point important, nous avons montr que les quations du modle obtenues en intgrant
lharmonique de rang 3 taient identiques celles du modle au sens du premier harmonique
si les enroulements statoriques taient coupls en toile neutre isol (courant homopolaire
nul). Dans ce cas, les effets de lharmonique 3 du champ dans lentrefer se retrouve au niveau
de la tension homopolaire (tension induite la frquence triple de celle du rseau entre le
neutre du rseau et le neutre de la machine).
La saturation magntique gnre galement des harmoniques du champ dans lentrefer.
Lharmonique de rang 3 est gnralement le plus important. Cet harmonique a une influence
sur les grandeurs lectriques homopolaires du modle quivalent. Dans le cas dun couplage
toile neutre isol, lharmonique de rang 3 gnr par la saturation se retrouve au niveau de
la tension homoplaire [MOR 92]. Leffet de la saturation magntique sur le fondamental du
champ dans lentrefer se traduit par une diminution de la valeur des inductances de la
machine. Nous avons constat ce phnomne en mesurant les variations de linductance
statorique L(e) du modle diphas quivalent pour deux niveaux de courant.
Nous allons dans le prochain chapitre dvelopper un modle satur pour la machine
synchrone rluctance variable en conservant lhypothse du premier harmonique. Pour que
cette hypothse soit correcte, nous nous arrangerons toujours pour annuler la composante
homopolaire du courant statorique (montage toile neutre isol). Cette hypothse va nous
permettre de dvelopper un modle satur relativement simple partir des quations de Park
de la machine.
40
Chapitre II : Modle satur de la machine au sens du premier harmonique
41
CHAPITRE II
MODELE SATURE DE LA MACHINE
AU SENS DU PREMIER HARMONIQUE
42
43
1. Introduction
Des modles saturs au sens du premier harmonique despace, valables en rgime permanent
comme en rgime transitoire, ont dj t proposs pour les machines alternatives prsentant
une saillance au rotor [ANV 89] [TOU 93] [LAS 97] [LEV 98]. Ces diffrents modles sont
tous bass sur un fond commun [BOL 87]. La mthode retenue consiste distribuer les fuites
magntiques de chaque cot de lentrefer (les inductances de fuites sont supposes constantes)
et faire apparatre un flux magntisant commun au stator et au rotor dpendant de la
saturation. Nous allons commencer par rappeler les quations relatives ce type de modle
satur. Nous proposerons ensuite un modle satur lgrement diffrent ayant lavantage de
ne faire apparatre que des paramtres lectriques mesurables.
2. Modle de la machine sature inductances de fuites spares
2.1 Introduction
Le premier article complet concernant la modlisation en rgime transitoire des machines
ples lisses satures date de 1981 [VAS 81] [BRO 83]. Avant cette date, les modles proposs
taient souvent incomplets car ils nintgraient pas le phnomne de la saturation croise
[HAR 80] ou concernaient uniquement le fonctionnement en rgime permanent des machines.
Les ides dveloppes dans [VAS 81] ont ensuite t adaptes aux cas des machines
synchrones ples saillants [BOL 87]. Nous allons rappeler les ides principales dveloppes
dans cet article car elles sont la base de nombreuses publications qui ont suivies [ANV 89]
[ELS 92] [TOU 93] [KHE 94] [TAH 95] [LEV 98].
2.2 Sparation des inductances de fuites
Les inductances propres des enroulements statoriques et rotoriques peuvent tre dcomposes
en deux termes. Un des termes reprsente les fuites magntiques et lautre terme reprsente le
flux commun (inductance mutuelle). On obtient alors pour les inductances statoriques :
q s q
d s d
M l L
M l L
+
+
(II.1)
Dans ces deux quations, ls reprsente linductance de fuites dun enroulement statorique. De
la mme faon, on obtient les expressions des inductances propres rotoriques (II.2). Dans ces
quations, lrd et lrq reprsentent respectivement linductance de fuites de lenroulement
rotorique daxe d et linductance de fuites de lenroulement rotorique daxe q :
q rq rq
d rd rd
M l L
M l L
+
+
(II.2)
44
Les expressions des flux totaux statoriques et rotoriques (I.15) et (I.17) sont alors les
suivantes :
( )
( )
( )
( ) rq sq q rq rq rq
rd sd d rd rd rd
rq sq q sq s sq
rd sd d sd s sd
i i M i l
i i M i l
i i M i l
i i M i l
+ +
+ +
+ +
+ +
(II.3)
On voit apparatre dans ces expressions une partie du flux commune aux enroulements
statorique et rotorique. Ces flux communs sont appels flux magntisants daxe d et daxe q.
Ils sont lis aux courants magntisants Imd et Imq dfinis ci-dessous :
rq sq q m q m q mq
rd sd d m d m d md
i i I avec I M
i i I avec I M
+
+
(II.4)
2.3 Prise en compte de la saturation
La saturation magntique est prise en compte de la faon suivante. On suppose tout dabord
que les inductances de fuites sont constantes (elles correspondent des lignes de champ
magntique qui traversent une partie importante dair). On considre ensuite que les
inductances mutuelles Md et Mq sont fonctions des courants magntisants Imd et Imq.
( )
( ) q m q m , d m q mq
d m q m , d m d md
I I I M
I I I M

(II.5)
Cette criture des flux magntisants permet bien sr de tenir compte de la saturation suivant
chacun des axes mais galement de prendre en considration leffet crois de saturation [VAS
81].
Pour obtenir le modle satur de la machine, il est ncessaire de reprendre les quations des
tensions statoriques et rotoriques (I.14) et (I.16) en faisant apparatre les flux magntisants
md et mq ainsi que les diffrentes inductances de fuites dfinies ci-dessus. On obtient alors
les relations suivantes :
dt
d
dt
di
l i R 0
dt
d
dt
di
l i R 0
i l
dt
d
dt
di
l i R u
i l
dt
d
dt
di
l i R u
mq rq
rq rq rq
md rd
rd rd rd
md e sd s e
mq sq
s sq s sq
mq e sq s e
md sd
s sd s sd
+ +
+ +
+
+ +

+ +
+
(II.6)
45
Si lon choisit de prendre les courants magntisants comme variables dtat pour reprsenter
la machine sature, il est ncessaire de calculer la drive des flux magntisants par rapport au
temps :
dt
I d
M
dt
I d
M
dt
d
dt
I d
M
dt
I d
M
dt
d
d m
qd
q m
qs
mq
q m
dq
d m
ds
md
+
(II.7)
Il apparat dans ces quations, de nouveaux coefficients dinduction nots Mds, Mqs, Mdq et
Mqd [VAS 81]. Ces coefficients intgrent leffet crois de saturation (interaction magntique
entre deux enroulements rpartition sinusodale de conducteurs placs en quadrature dans
lespace) et sont fonctions de la drive des inductances mutuelles par rapport aux courants
magntisants. Ces coefficients sont dfinis ci-dessous :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
d m
q m d m q
q m
d m
mq
qd
q m
q m d m d
d m
q m
md
dq
q m
q m d m q
q m q m d m q
q m
mq
qs
d m
q m d m d
d m q m d m d
d m
md
ds
I
I , I M
I
I
M
I
I , I M
I
I
M
I
I , I M
I I , I M
I
M
I
I , I M
I I , I M
I
M
(II.8)
Si lon considre les inductances mutuelles Md et Mq indpendantes des courants, on retrouve
naturellement les quations plus simples du modle non satur :
dt
I d
M
dt
d
dt
I d
M
dt
d
q m
q
mq
d m
d
md

(II.9)
En remplaant les quations (II.7) dans les quations des tensions statoriques et rotoriques, on
obtient finalement le modle satur de la machine synchrone rluctance variable
inductances de fuites spares :

dt
I d
M
dt
I d
M
dt
di
l i R 0
dt
I d
M
dt
I d
M
dt
di
l i R 0
I M i l
dt
I d
M
dt
I d
M
dt
di
l i R u
I M i l
dt
I d
M
dt
I d
M
dt
di
l i R u
d m
qd
q m
qs
rq
rq rq rq
q m
dq
d m
ds
rd
rd rd rd
d m d e sd s e
d m
qd
q m
qs
sq
s sq s sq
q m q e sq s e
q m
dq
d m
ds
sd
s sd s sd
+ + +
+ + +
+ + + +
+ + +
+
(II.10)
46
La mise en vidence thorique de leffet crois de saturation (en particulier les termes Mdq et
Mqd des quations prcdentes) a provoqu lpoque, une controverse portant sur
lexistence physique de ce phnomne [KOV 84]. Des expriences ont ensuite dmontres
limportance de cet effet, aussi bien pour les machines ples lisses que pour les machines
ples saillants [VAS 86] [ELS 88].
Des variantes par rapport au modle prcdent ont t dveloppes, soit en dfinissant deux
coefficients de saturation, un pour laxe d et un pour laxe q [TOU 93], soit en dfinissant un
coefficient de saturation unique pour les deux axes [PIE 91] [KHE 94] [LEV 98]. Un modle
satur intgrant la saturation des inductances de fuites a t propos dans [OJO 89].
2.4 Inconvnients du modle satur fuites spares
Le modle satur inductances de fuites spares a comme inconvnient principal de faire
apparatre des paramtres lectriques non mesurables. En effet, comme la machine possde
une cage en court-circuit au rotor, il est impossible davoir accs aux courants rotoriques. Il
est par consquent impossible de mesurer sparment les paramtres propres au rotor (Lrd,
Lrq, Rrd et Rrq). De la mme faon, les inductances mutuelles Md et Mq et leurs variations
avec les courants magntisants ne sont pas accessibles la mesure. De plus, les inductances
de fuites statoriques et rotoriques ne sont pas mesurables sparment.
Pour rpondre ces problmes de mesure, plusieurs solutions ont t proposes. La premire
consiste dvelopper ou utiliser un logiciel de modlisation des machines lectriques
(mthode des lments finis) pour calculer les valeurs des diffrents paramtres non
mesurables [PIR 83] [LAS 97]. Une autre solution consiste mesurer la totalit des fuites
vues du stator et poser lgalit entre linductance de fuites statoriques et linductance de
fuites rotoriques [ALG 70]. On peut galement utiliser ( condition de les trouver ) les
valeurs des inductances indiques par le constructeur.
Nous proposons dans la suite une solution ce problme en dveloppant un modle satur ne
faisant apparatre que des paramtres lectriques accessibles la mesure depuis les
enroulements statoriques. Comme les inductances de fuites ne sont pas mesurables
sparment, nous allons dvelopper un modle satur o les inductances de fuites sont
totalises au stator.
3. Modle satur inductances de fuites totalises au stator
3.1 Introduction
La possibilit de mesurer lensemble des paramtres dun modle de machine partir dessais
puissance rduite est toujours intressante. On peut ensuite faire des prdterminations de
fonctionnement en charge ou alors effectuer le rglage de correcteurs pour raliser un
asservissement. Nous allons dvelopper un modle satur pour la machine synchrone
rluctance ne faisant apparatre que des paramtres mesurables. Comme les inductances de
47
fuites ne sont pas mesurables sparment, nous allons les regrouper du ct du stator. La
saturation magntique sera modlise par un coefficient variable avec les courants. Nous
montrerons galement que ce modle satur peut sappliquer la machine asynchrone qui
reprsente un cas particulier.
3.2 Expressions des flux magntiques
A partir des quations de Park dveloppes dans le premier chapitre, on peut dfinir les
courants magntisants rotoriques daxe d et daxe q :
rq
q
rq
sq rq m
rd
d
rd
sd rd m
i
M
L
i I
i
M
L
i I
+
+
(II.11)
Les flux statoriques et rotoriques scrivent alors de la faon suivante :
( )
( ) rq m q q sq q q sq
rd m d d sd d d sd
I 1 L i L
I 1 L i L

+
+
(II.12)
rq m q rq
rd m d rd
I M
I M

(II.13)
Les termes d et q reprsentent les coefficients de dispersion de Blondel suivant les deux
axes :
rq q
2
q
q
rd d
2
d
d
L . L
M
1
L . L
M
1

(II.14)
On voit apparatre dans les quations (II.12) deux parties distinctes. La premire partie
(d.Ld.isd et q.Lq.isq) reprsente les fuites magntiques totalises au stator. Le deuxime
terme de ces quations correspond au flux commun stator-rotor (ou flux magntisant) vu par
les enroulements statoriques. En dfinissant les flux magntisants statoriques msd et msq
de la faon suivante :
( )
( ) rq m q q msq
rd m d d msd
I 1 L
I 1 L

(II.15)
Nous obtenons pour les quations (II.12) :
msq sq q q sq
msd sd d d sd
i L
i L

+
+
(II.16)
48
Nous allons supposer dans la suite que les inductances de fuites totalises au stator (d.Ld et
q.Lq) sont indpendantes de la saturation. Nous savons que d'une manire gnrale, les fuites
magntiques correspondent des lignes de champ traversant une grande partie d'air
(encoches) et sont par consquent peu affectes par la saturation. Si cette hypothse ntait
pas vrifie en pratique pour une machine donne, il faudrait reprendre le modle qui va
suivre en considrant un coefficient de saturation particulier pour les inductances de fuite
d.Ld et q.Lq.
Si l'on cherche exprimer d.Ld et q.Lq en fonction de l'inductance de fuites statoriques ls et
des inductances de fuites rotoriques (lrd ou lrq), on obtient :
rq
rq
q
s q q
rd
rd
d
s d d
l
L
M
l L .
l
L
M
l L .
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+
(II.17)
En supposant que les inductances de fuites statoriques et rotoriques (ls, lrd et lrq) sont
indpendantes de la saturation (hypothse classique), les inductances de fuites totalises au
stator seront indpendantes de la saturation si les rapports
(
,
\
,
(
j
rd
d
L
M
et (
,
\
,
(
j
rq
q
L
M
qui apparassent
dans les quations (II.17) sont constants. Dans la suite, nous considrerons que ces rapports
dinductances ne dpendent pas de la saturation.
En reprenant la dfinition des coefficients de dispersion d et q, on peut exprimer les flux
rotoriques (II.13) en fonction des flux magntisants statoriques :
msq
q
rq
rq
msd
d
rd
rd
M
L
M
L
(
,
\
,
(
j

(
,
\
,
(
j

(II.18)
On voit que les flux rotoriques sont lis aux flux magntisants statoriques par un coefficient
que l'on a suppos constant. Les flux rotoriques sont donc, un coefficient constant prs, des
flux magntisants (ou flux utiles). Ce rsultat est logique. En effet, comme l'ensemble des
fuites magntiques a t ramen du cot du stator, il ne reste plus au rotor que la partie
magntisante du flux.
Si on regarde les quations des flux statoriques (II.16) et des flux rotoriques (II.18), on voit
finalement que les seuls termes qui vont dpendre de la saturation sont les flux magntisants
statoriques msd et msq . Il nous faut maintenant dfinir les variations des flux msd et
msq avec les courants magntisants.
49
3.3 Prise en compte de la saturation dans lexpression des flux
Pour une machine synchrone rluctance variable, le vecteur flux magntisant statorique
ms et le vecteur courant magntisant rotorique mr I ne sont pas colinaires. La figure II.1
traduit les relations (II.15) entre les flux et les courants magntisants suivant les deux axes.
Comme les vecteurs ne sont pas colinaires, on ne peut pas dfinir un coefficient de saturation
modulant la valeur du flux ms en fonction de la valeur du courant r m I (on pourrait le faire
pour une machine ples lisses car les vecteurs sont colinaires dans ce cas). Pour les
machines ples saillants, il est ncessaire de dfinir un coefficient de saturation pour chaque
axe :
( ) ( )
( ) ( ) rq m q q rq m rd m sq msq
rd m d d rq m rd m sd msd
I 1 L I , I K
I 1 L I , I K

(II.19)
Cependant, pour obtenir un modle plus simple et viter davoir utiliser deux coefficients de
saturation, il est possible de dfinir une transformation mathmatique sur les courants
magntisants rotoriques et les flux magntisants statoriques. Cette transformation permet de
rendre colinaire les deux vecteurs prcdents. On obtient alors une machine quivalente
ples lisses.
3.3.1 Machine quivalente ples lisses
Cette transformation mathmatique a t dfinie pour la premire fois en 1991 [PIE 91]. Elle
a t applique jusqu prsent dans le cadre du modle satur inductances de fuites
spares [KHE 94] [TAH 95] [LEV 98]. Nous allons dans la suite utiliser cette transformation
(sous une forme un peu diffrente) pour tablir le modle satur fuites totalises au stator.
axe d
axe q
mr I
ms
rd m I
msd
rq m I
msq
Figure II.1. Flux et courant magntisants dans la machine
ples saillants
50
Pour navoir dfinir quun seul coefficient de saturation, il faut trouver un vecteur courant
magntisant rotorique quivalent, not mr
'
I , et un vecteur flux magntisant statorique
quivalent, not ms
'
, qui soient colinaires. On arrive alors la reprsentation de la figure
II.2.
En choisissant le terme ) 1 ( L d d comme tant le rapport entre le flux et le courant
magntisant quivalent, on conserve alors la caractristique magntique daxe d et on dfinit
une transformation mathmatique pour laxe q. Pour cela, on introduit deux coefficients k1 et
k2 tels que :
(
(
,
\
,
,
(
j
]
]
]
,
(
(
,
\
,
,
(
j
rq m
rd m
1 mrq
mrd
I
I
k 0
0 1
' I
' I
(II.20)
(
(
,
\
,
,
(
j
]
]
]
,
(
(
,
\
,
,
(
j
msq
msd
2 msq
msd
k 0
0 1
'
'
(II.21)
Il est possible de trouver rapidement une relation entre les deux coefficients k1 et k2. A partir
de la figure II.2, on peut crire :
( )
( )
( )

mrq d d msq
rd m d d msd
mr d d ms
' I 1 L '
I 1 L
' I 1 L ' (II.22)
En remplaant mrq ' I et msq ' par leurs expressions (II.20) et (II.21), on obtient alors
lgalit suivante :
( ) rq m 1 d d msq 2 I k 1 L k (II.23)
axe d
axe q
mr ' I
ms '
rd m I
msd
mrq ' I
msq '
Figure II.2. Flux et courant magntisants dans la machine
quivalente ples lisses
51
En reprenant lexpression du flux magntisant statorique daxe q (II.15) et en remplaant cette
expression dans lquation (II.23), on obtient une premire relation liant k1 et k2 :
( )
( ) d d
q q
2
1
1 L
1 L
k
k

(II.24)
Lnergie magntique emmagasine dans lentrefer de la machine a pour expression :
( ) rq m msq rd m msd em I I
2
1
W + (II.25)
Aprs changement de variable, si la machine ples lisses quivalente est physiquement
identique la machine dorigine, la mme nergie doit ncessairement avoir pour
expression :
( ) mrq msq rd m msd em ' I ' I
2
1
W + (II.26)
On en dduit une nouvelle relation entre les deux coefficients de transformation k1 et k2 :
2 1 rq m msq mrq msq 1 k k I ' I ' (II.27)
La transformation est maintenant complte et unique. On peut dfinir un seul coefficient pour
la transformation que lon note k :
( )
( ) d d
q q
1 L
1 L
1 k k

(II.28)
Dans la suite, on appellera k le coefficient de saillance de la machine.
3.3.2 Modle satur un seul coefficient de saturation
Aprs transformation, le vecteur flux magntisant quivalent statorique et le vecteur courant
magntisant quivalent rotorique sont colinaires. Il est donc possible de dfinir un seul
coefficient de saturation Ks(Imr) liant ces deux grandeurs. Ce coefficient de saturation,
reprsent par une fonction non linaire modifie la valeur du flux en fonction de la valeur du
courant magntisant :
( ) mr d d mr s ms ' I 1 L ) ' I ( K ' (II.29)
mrq
2 2
mrd
2
mr I k I ' I + (II.30)
Le coefficient de saillance k, qui apparat dans lexpression du courant magntisant rotorique
quivalent (II.30), sera considr dans la suite comme indpendant de la saturation. Nous
vrifierons cette hypothse dans le chapitre suivant.
52
Les flux magntisants statoriques daxe d et daxe q scrivent en fonction du coefficient de
saturation Ks :
( ) ( )
( ) ( ) rq m q q mr s msq
rd m d d mr s msd
I 1 L ' I K
I 1 L ' I K

(II.31)
Il reste maintenant dvelopper les quations des tensions statoriques et rotoriques et
choisir un vecteur dtat pour pouvoir effectuer des simulations en rgime satur. Nous avons
plusieurs possibilits pour le choix du vecteur dtat. Nous allons dans la suite prsenter deux
modles. Nous commencerons par dvelopper un modle o les courants statoriques et les
courants magntisants rotoriques sont choisis comme variables dtat. Nous verrons que dans
ce cas, il est ncessaire de connatre la drive premire du coefficient de saturation Ks. Nous
prsenterons ensuite un modle plus simple o les flux sont choisis comme variables dtat.
Dans ce cas, nous montrerons quil nest pas ncessaire de calculer la drive du coefficient
de saturation chaque itration.
3.4 Modle satur o les courants sont choisis comme variables dtat
Nous allons prsenter un modle satur o le vecteur dtat choisi est compos des courants
statoriques et des courants magntisant rotoriques :
[ ] rq m rd m sq sd I I i i X (II.32)
Nous allons commencer par reprendre les quations des tensions statoriques et rotoriques
(I.14) et (I.16) en faisant apparatre les expressions des flux magntisants statoriques msd et
msq . On obtient alors pour les tensions statoriques :
msd e sd d d e
msq sq
q q sq s sq
msq e sq q q e
msd sd
d d sd s sd
i L
dt
d
dt
di
L i R u
i L
dt
d
dt
di
L i R u
+ +
+ +

+ +
(II.33)
Les inductances de fuites d.Ld et q.Lq. ont t sorties des drives temporelles car elles sont
supposes constantes. Nous avons montr dans les quations (II.18) que les flux totaux
rotoriques rd et rq taient lis au flux magntisants statoriques msd et msq par deux
coefficients supposs constants galement. On peut donc crire les quations des tensions
rotoriques de la faon suivante :
dt
d
L
M
i R 0
dt
d
L
M
i R 0
msq
rq
q
rq rq
msd
rd
d
rd rd
+ (
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

(II.34)
53
Lassociation des quations (II.11) et (II.34) permet dobtenir les expressions suivantes pour
les quations des tensions rotoriques :
( )
( )
( )
( )
dt
d
i I
T
1 L
0
dt
d
i I
T
1 L
0
msq
sq rq m
rq
q q
msd
sd rd m
rd
d d
(II.35)
Dans ces quations, Trd et Trq reprsentent respectivement les contantes de temps rotorique
daxe d et daxe q et sont dfinies de la faon suivante :
rq
rq
rq
rd
rd
rd
R
L
T
R
L
T
(II.36)
La combinaison des quations (II.33) et (II.35) permet dobtenir la premire partie des
quations dtat du modle satur :
( )
( )
sq
q q
rq m
rq q
q
rd m
q q
d d
e s sq
rq q
q
q q
s
sd
q q
d d
e
sq
sd
d d
rq m
d d
q q
e s
rd m
rd d
d
sq
d d
q q
sd
rd d
d
d d
s sd
u
L .
1
I
T .
1

I
L .
1 . L
K i
T .
1
L .
R
i
L .
L .
dt
di
u
L .
1
I
L .
1 . L
K
I
T .
1
i
L .
L .
e i
T .
1
L .
R
dt
di

(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j

(II.37)
Pour obtenir les quations dtat concernant les courants magntisants rotoriques, il est
ncessaire de driver les flux magntisants statoriques (II.31) :
( )
( )
( )
( )
dt
I K d
1 L
dt
d
dt
I K d
1 L
dt
d
rq m s
q q
msq
rd m s
d d
msd
(II.38)
Le dveloppement du calcul de la drive des termes entre parenthses nous donne :
( ) ( )
( ) ( )
dt
dK
I 1 L
dt
I d
1 L K
dt
d
dt
dK
I 1 L
dt
I d
1 L K
dt
d
s
rq m q q
rq m
q q s
msq
s
rd m d d
rd m
d d s
msd
+
(II.39)
54
Nous avons vu que le coefficient de saturation Ks dpend dun courant magntisant rotorique
quivalent mr
'
I dont lexpression est rappele ci-dessous :
( ) mr
'
s s I K K (II.40)
mrq
2 2
mrd
2
mr I . k I ' I + (II.41)
La drive du coefficient de saturation par rapport au temps qui apparat dans les quations
(II.39) peut se mettre sous la forme suivante :
dt
dI
dI
dK
dt
dK mr
'
mr
'
s s
(II.42)
On dfinit un coefficient de saturation dynamique que lon nomme Ksd et qui reprsente la
pente du coefficient de saturation :
mr
'
s
sd
dI
dK
K (II.43)
En reprenant lquation (II.42) et en remplaant le courant magntisant rotorique quivalent
Imr par son expression(II.41) on obtient :
(
,
\
,
(
j
+
dt
I d
I k
dt
I d
I
I
1
K
dt
dK rq m
rq m
2
rd m
rd m
mr
'
sd
s
(II.44)
Les expressions des drives des flux magntisants statoriques par rapport au temps sont alors
les suivantes :
dt
I d
M
dt
I d
L
dt
d
dt
I d
M
dt
I d
L
dt
d
rd m
dq
rq m
qq
msq
rq m
dq
rd m
dd
msd
+
(II.45)
avec :
( )
+
mr
'
2
rd m
sd s d d dd
I
I
K K 1 L L (II.46)
( )
+
mr
'
2
rq m
sd
2
s q q qq
I
I
K k K 1 L L (II.47)
( )
mr
'
rq m rd m
sd q q dq
I
I I
K 1 L M

(II.48)
Les coefficients dinduction nots Ldd, Lqq et Mdq qui apparaissent dans ce modle satur
dpendent la fois du coefficient de saturation Ks et du coefficient de saturation dynamique
55
Ksd. Les quations (II.45) montrent quil existe en rgime satur, un couplage magntique
entre les enroulements daxe d et les enroulements daxe q par lintermdiaire du coefficient
Mdq. Pour observer les effets de ce couplage (fem induite), il faut que la machine soit sature
et que les courants Imrd et Imrq existent simultanment pour que le coefficient Mdq dfini par
lquation (II.48) ne soit pas nul. On trouve dans [VAS 86], une exprience mettant en
vidence ce couplage. Les essais ont t raliss sur une machine asynchrone de 1kW rotor
bobin. Les enroulements statoriques et rotoriques sont diphass. Le schma du montage est
donn sur la figure II.3.
La machine est larrt. Lenroulement statorique daxe d est aliment par une source de
courant continu. Lenroulement statorique daxe q est aliment par une source de tension
continue en srie avec lenroulement secondaire dun transformateur (tension sinusoidale de
faible amplitude). Les enroulements rotoriques non reprsents sur ce schma sont ouverts.
On augmente progressivement les courants continus daxe d et daxe q. Quand ces courants
sont suffisants pour saturer la machine, il apparat aux bornes du bobinage daxe d une force
lectromotrice induite. Cette exprience montre lexistence du couplage magntique entre
deux bobinages placs en quadrature dans lespace et met en vidence leffet crois de
saturation.
Pour trouver la deuxime partie des quations dtat du modle satur, il faut remplacer les
quations (II.45) dans les quations (II.35). On obtient aprs quelques calculs :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
rq m sq
d d rq
dd
sd rd m
q q rd
dq
mr
'
sd s s
rq m
sq rq m
q q rq
dq
2
rd m sd
q q rd
qq
mr
'
sd s s
rd m
I i
1 L T
L
i I
1 L T
M
) I K K ( K
1
dt
I d
i I
1 L T
M k
I i
1 L T
L
) I K K ( K
1
dt
I d
(II.49)
Secondaire de
transformateur
Source de tension
continue
Figure II.3 Mise en vidence de leffet crois de saturation
Source de courant
continue
isq
Isd
axe q
axe d
usd
56
Ces deux quations associes aux quations (II.37) forment le modle dtat de la machine
sature. Il ne reste alors qu exprimer le couple en fonction des variables dtat :
( ) ( )
( )

+

sd rq m q q s
sq rd m d d s sq sd q q d d
em
i I 1 L K
i I 1 L K i i L L
p T (II.50)
On trouve les quations du modle non satur en posant Ks = 1 et Ksd = 0 dans les quations
prcdentes, ce qui correspond :
( )
( )
0 M
1 L L
1 L L
dq
q q qq
d d dd

(II.51)
Lorganigramme de simulation de la machine sature utilisant les courants comme variables
dtat, est indiqu sur la figure II.4. A chaque pas de calcul, on dtermine la valeur du
coefficient de saturation Ks et la valeur du coefficient de saturation Ksd qui dpendent du
courant magntisant rotorique quivalent mr
'
I . La mthode dintgration numrique choisie
pour rsoudre les quations diffrentielles est la mthode de Runge-Kutta dordre 4.
Dans ce modle, il est ncessaire de calculer chaque itration la valeur du coefficient de
saturation dynamique Ksd. La fonction mathmatique reprsentant le coefficient de saturation
Ks doit par consquent tre continue et drivable au moins une fois. Ceci ncessite lemploi
de fonction relativement complexe. En effet, il faut que la fonction reprsentant Ks soit trs
plate et gale 1 dans la partie correspondante au fonctionnement non sature de telle sorte
que sa drive soit proche de zro dans toute cette partie. On utilise pour cela des rapports de
polynmes dordre 4 ou plus [WID 69].
Pour viter davoir calculer la valeur du coefficient de saturation dynamique Ksd chaque
itration, on peut choisir un vecteur dtat o ce coefficient napparat pas dans le modle
satur. Nous allons voir que cest le cas si lon choisit les flux comme variables dtat.
3.5 Modle satur o les flux sont choisis comme variables dtat
Nous allons prsenter dans ce paragraphe, un modle satur o le vecteur dtat choisi est
compos des flux totaux statoriques et des flux magntisant statoriques :
[ ] msq msd sq sd X (II.52)
On rappelle les expressions des flux totaux statoriques :
msq sq q q sq
msd sd d d sd
i L
i L

+
+
(II.53)
57
A laide de ces deux expressions et des quations des tensions statoriques (I.14), on obtient
les deux premires quations dtat du modle :
sq msq
q q
s
sq
q q
s
sd e
sq
sd msd
d d
s
sq e sd
d d
s sd
u
L
R
L
R
dt
d
u
L
R
L
R
dt
d
+

+

+

+ +

(II.54)
Les deux quations dtat concernant les flux magntisant statoriques sobtiennent partir des
quations des tensions rotoriques dveloppes prcdemment :
INITIALISATION DES
PARAMETRES
INTEGRATION DES EQUATIONS DETAT
(II.37) et (II.49)
CALCUL DE Imr (II.41)
CALCUL DE Ks(Imr) ET DE Ksd(Imr)
t < Tfinal ?
RESULTATS
NON
OUI
t = t + t
CACUL DU COUPLE (II.50)
CALCUL DE LA VITESSE (I.19)
Figure II.4. Organigramme de simulation.
Les courants sont les variables dtat
58
( )
( )
( )
( )
dt
d
i I
T
1 L
0
dt
d
i I
T
1 L
0
msq
sq rq m
rq
q q
msd
sd rd m
rd
d d
(II.55)
En remplaant dans ces deux quations, les diffrents courants par leurs expressions en
fonction des flux :
( )
( ) msq sq
q q
sq
msd sd
d d
sd
L
1
i
L
1
i

( )
( )
msq
q q s
rq m
msd
d d s
rd m
1 L K
1
I
1 L K
1
I

(II.56)
on obtient alors les deux dernires quations du vecteur dtat :
msq
rq q
q
rq s
sq
rq q
q msq
msd
rd d
d
rd s
sd
rd d
d msd
T
1
T K
1
T
1
dt
d
T
1
T K
1
T
1
dt
d
(
,
\
,
(
j

+

(
,
\
,
(
j

+
(II.57)
Lexpression du couple lectromagntique scrit simplement :
( ) sd sq sq sd em i i p T (II.58)
On remarque que ce modle est plus simple que celui utilisant les courants comme variables
dtat. Il ne ncessite pas la connaissance de la drive du coefficient de saturation. On peut
donc utiliser deux fonctions simples pour reprsenter Ks sans avoir lobligation dassurer la
continuit de la drive entre ces deux fonctions. Une fonction reprsente le rgime non satur
(Ks = 1) et lautre reprsente le rgime satur.
Lorganigramme de simulation de la machine satur utilisant les flux comme vecteur dtat
est indiqu sur la figure II.5. A chaque pas de calcul, on dtermine la valeur du coefficient de
saturation Ks qui dpend du courant magntisant rotorique quivalent mr
'
I . Le modle non
satur sobtient en posant Ks = 1 dans les quations prcdentes.
59
3.6 Cas particulier de la machine asynchrone
Le modle satur que nous avons dvelopp peut sappliquer la machine asynchrone en
modifiant lgrement les quations prcdentes. On passe du modle satur de la machine
synchrone rluctance variable celui de la machine asynchrone en considrant des valeurs
identiques pour les paramtres lectriques daxe d et daxe q. Ceci se traduit par les galits
suivantes :
INITIALISATION DES
PARAMETRES
INTEGRATION DES EQUATIONS DETAT
(II.54) et (II.57)
CALCUL DE isd ET DE isq (II.56)
CALCUL DE Imrd ET Imrq (II.56)
CALCUL DE Imr (II.41)
CALCUL DE Ks(Imr)
t < Tfinal ?
RESULTATS
NON
OUI
t = t + t
CACUL DU COUPLE (II.58)
CALCUL DE LA VITESSE (I.19)
Figure II.5. Organigramme de simulation.
Les flux sont les variables dtat
60
Tr T T
L L L
rq rd
q d
s q d

(II.59)
Pour la machine asynchrone, le coefficient de saillance k dfinit par lquation (II.28) est
videmment gal un :
( )
( )
1
1 L
1 L
k
d d
q q

(II.60)
On obtient le modle satur de la machine asynchrone sous la forme dquations dtat en
reprenant les quations du paragraphe 3.5 (si lon choisit les flux comme variables dtat) et
en respectant les galits prcdentes.
Le modle ainsi obtenu ne fait apparatre que 5 paramtres lectriques, les 4 paramtres
classiques que sont Rs, Ls, et Tr et le coefficient de saturation Ks. Tous ces paramtres sont
mesurables.
4. Conclusion
Nous avons dvelopp dans ce chapitre un nouveau modle satur de la machine synchrone
rluctance variable. Ce modle est bas sur une modification des quations de Park. Il est
destin tre utilis pour la simulation de lensemble convertisseur-machine-commande. Ce
nouveau modle ne fait apparatre que des paramtres lectriques mesurables (Rs, Ld, d, Trd,
Lq, q, Trq et Ks). Nous avons obtenu ce rsultat en totalisant les fuites magntiques du ct
du stator plutt que de les rpartir de chaque cot de lentrefer. Ce modle satur prsente
galement lavantage dtre simple. Les effets de la saturation magntique ne sont reprsents
que par un seul coefficient not Ks qui dpend du courant magntisant rotorique quivalent.
Ce coefficient de saturation peut reprsenter aussi bien la caractristique magntique daxe d
(faible entrefer) que la caractristique magntique daxe q (entrefer important). Pour dfinir ce
coefficient de saturation unique, nous avons utilis une transformation mathmatique
permettant de convertir une machine prsentant une anisotropie magntique en une machine
isotrope quivalente. Nous avons galement montr que ce modle satur peut sappliquer la
machine asynchrone.
Nous allons dans le chapitre suivant, effectuer un certain nombre dessais sur une machine
rluctance dont les caractristiques sont donnes dans lannexe 1. Lobjectif est de comparer
les rsultats de simulation aux rsultats exprimentaux pour tudier la validit du modle
satur dvelopp dans ce chapitre.
Chapitre III : Etude de la validit du modle satur par des essais exprimentaux
61
CHAPITRE III
ETUDE DE LA VALIDITE DU MODELE SATURE
PAR DES ESSAIS EXPERIMENTAUX
62
63
1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons vrifier la validit du modle satur que nous avons dvelopp.
Pour cela, nous allons confronter des rsultats de simulation avec un certain nombre dessais
exprimentaux. Les expriences seront ralises sur une machine de 600 W dont les
caractristiques sont donnes dans lannexe 1.
Nous commencerons par identifier les paramtres lectriques de la machine par deux
mthodes diffrentes. Nous utiliserons la valeur de ces paramtres pour effectuer les
simulations.
A laide du modle satur, nous prdterminerons la caractristique magntique de la machine
suivant laxe q. Cette caractristique sera ensuite mesure et nous comparerons la courbe
exprimentale la courbe thorique. Cette tude permettra de justifier notre choix qui consiste
nutiliser quun seul coefficient de saturation pour modliser une machine prsentant une
saillance magntique.
Nous nous intresserons ensuite linfluence de leffet crois de saturation sur les
caractristiques de la machine. Nous dvelopperons une mthode de mesure originale
permettant de mettre en vidence limportance de ce phnomne. Nous verrons dans quelles
mesures le modle que nous avons dvelopp permet de prvoir leffet crois.
Nous tudierons ensuite les caractristiques de la machine alimente directement par le rseau
(source de tension). Nous donnerons les courbes du courant absorb, du rendement et du
facteur de puissance en fonction de la puissance utile. Nous montrerons que la saturation
amliore la stabilit de la machine en repoussant la limite de dcrochage (perte du
synchronisme). Aprs avoir tudi les caractristiques en rgime permanent, nous nous
intresserons diffrents rgimes transitoires. Nous simulerons des dmarrages directs sur le
rseau pour diffrents niveaux de tension (machine non sature et machine sature). Nous
regarderons galement les rponses transitoires en courant et en vitesse lors de lapplication
dun chelon de couple rsistant. Dans tous les cas, les rsultats de simulation seront
compars aux rsultats de mesure.
2. Identification des paramtres lectriques.
2.1 Structure de la machine tudie
Une vue en coupe de la machine que nous utilisons pour raliser les essais exprimentaux est
donne sur la figure III.1 (des photographies sont mises dans lannexe 1). Le stator est celui
dune machine asynchrone classique. Il est constitu de 36 encoches dans lesquelles sont
rpartis les bobinages. Le rotor est saillant et possde une cage en cuivre complte (28 barres
rectangulaires). Les caractristiques nominales de la machine sont donnes dans le tableau
suivant.
64
axe d
axe q
Figure III.1. Structure de la machine

Cette machine est vendue par la socit sudoise BEVI (gamme de puissance allant de 400W
15 kW). Elle est destine tre alimente par un rseau triphas de tensions sinusodales ou
par un onduleur de tension fonctionnant U/f constant. Elle dmarre directement sur le rseau
grce la cage rotorique. Une fois synchronise (couple rluctant), elle conserve une vitesse
constante jusquau couple nominal. Cependant, du fait de sa structure, elle dveloppe des
performances relativement mdiocres (facteur de puissance de lordre de 0,5 et rendement de
60% au rgime nominal).
Nous allons commencer par identifier les paramtres lectriques de cette machine. Le modle
satur que nous avons dvelopp dans le chapitre prcdent fait apparatre 8 paramtres
lectriques. Sur ces 8 paramtres, 7 sont galement prsents dans le modle non satur. Ces 7
paramtres sont rappels ci-dessous :
- Rs : rsistance dun enroulement statorique;
- Ld : inductance propre statorique daxe d;
- d : coefficient de dispersion suivant laxe d;
- Trd : constante de temps rotorique daxe d;
- Lq : inductance propre statorique daxe q;
- q : coefficient de dispersion suivant laxe q;
- Trq : constante de temps rotorique daxe q.
Nous allons commencer par identifier ces 7 paramtres en effectuant des essais en rgime non
satur (faible niveau de tension ou de courant). On relvera ensuite les variations du
coefficient de saturation Ks par deux mthodes diffrentes.
P
N
Tu
Is
600 W
1500 tr/mn
3,8 Nm
3 A
65
2.2 Identification des paramtres non saturs
Pour obtenir la valeur des paramtres non saturs, nous avons ralis plusieurs essais. Le
premier essai consiste appliquer un chelon de tension continue de faible amplitude aux
bornes des enroulements statoriques et relever lvolution du courant. On effectue les
mesures pour deux positions du rotor. Lune des positions permet dobtenir les paramtres
daxe d, lautre permet dobtenir les paramtres daxe q. Cette mthode didentification a le
mrite dtre simple mettre en uvre. Puisque les essais sont effectus vitesse nulle, les
quations lectriques associes sont galement simples. Cette mthode a t dveloppe il y a
une quarantaine dannes [PAW 62] [KAM 68] pour la mesure des constantes de temps
transitoires et subtransitoires des machines synchrones de forte puissance (alternateurs de
centrale hydraulique).
Pour confirmer la valeur des paramtres obtenus par la mthode de lchelon de tension, nous
avons galement effectu des essais en rgime sinusodal sous tensions rduites (essais vide
et essais rotor bloqu).
2.2.1 Mthode de lchelon de tension continue
Le schma du montage est donn sur la figure III.2. On applique un chelon de tension aux
bornes des enroulements statoriques et on relve le courant i(t). Il faut sassurer que le niveau
de tension nest pas trop lev pour ne pas saturer la machine. Pour obtenir les paramtres
daxe d, on positionne le rotor suivant laxe magntique du bobinage 1 (comme indiqu sur la
figure III.2). Pour obtenir les paramtres daxe q, il suffit de positionner le rotor en quadrature
partir de lessai prcdent. La diode de roue libre permet dassurer la dcroissance du
courant lors de louverture de linterrupteur.
i(t)
d
q
K
U(t)
is1(t)
is3(t)
is2(t)
vs1(t)
vs3(t)
vs2(t)
Figure III.2. Schma du montage pour la mthode de
lchelon
66
En reliant les enroulements statoriques de cette faon, on assure chaque instant les galits
suivantes :
0 ) t ( i ) t ( i ) t ( i 3 s 2 s 1 s + + (III.1)
) t ( v ) t ( v 3 s 2 s (III.2)
De plus, la position symtrique du rotor par rapport aux enroulements statoriques permet
dcrire :
2
1 i
i i
s
3 s 2 s (III.3)
Lintrt de ce montage est dassurer une valeur nulle pour le courant homopolaire statorique.
Si on applique la transforme de Park dfinie par la relation (I.13) aux tensions et aux
courants statoriques, nous obtenons pour 0 e :
) t ( i
2
3
i ) t ( U
3
2
u sd sd (III.4)
0 i 0 u sq sq (III.5)
En utilisant les quations du modle non satur de la machine dveloppes dans le premier
chapitre et en appliquant la transforme de Laplace (la lettre s reprsente loprateur de
Laplace), on arrive la fonction de transfert du montage :
2
s
rd d d
s
d
rd
rd
s sd
sd
s
R
T L
s
R
L
T 1
s T 1
R
1
) s ( U
) s ( I

+
(
,
\
,
(
j
+ +
+
(III.6)
Si on applique un chelon de tension de valeur U au montage, le passage loriginale de
lquation (III.6) permet dobtenir lexpression temporelle du courant :
(
(
(
,
\
,
,
,
(
j

2 1
t t
0 e e ) 1 ( 1 I ) t ( i (III.7)
La rponse en courant se fait en deux temps, une monte rapide de constante de temps 1
correspondant au rgime subtransitoire et une monte plus lente de constante de temps 2
correspondant au rgime transitoire.
Les paramtres lectriques daxe d sobtiennent partir des grandeurs I0, , 1, et 2
apparaissant dans lquation (III.7) :
( ) rd 2 1 s d
0
s T R L
I
U
3
2
R + (III.8)
( ) 2 1 2 rd
2 1
2 1
d T +
+

(III.9)
67
Les rsultats des mesures du courant i(t) pour lessai suivant laxe d et lessai suivant laxe q
sont donns sur la figure III.3. Ces essais ont t raliss pour un chelon de tension de 10
volts. La frquence dchantillonage de la mesure du courant est de 10 kHz.
En utilisant le solveur dExcel (mthode du gradient conjugu) et en minimisant le critre
quadratique dfini par lquation (III.10) o imodle reprsente lquation (III.7), on obtient les
7 paramtres non saturs de la machine.
( )
7000
1 n
modle mesure
2
i i
J (III.10)
Les rsultats de lidentification sont donns dans le tableau III.1. On constate logiquement
une valeur plus importante de Ld par rapport Lq et un meilleur couplage magntique suivant
laxe d ( q d < ) :
Rs
()
Ld
(H)
d Trd
(s)
Lq
(H)
q Trq
(s)
7,8 0,54 0,056 0,1 0,21 0,2 0,046
Table III.1. Rsultats de lidentification;
Croissance du courant
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
(1)
(2)
Figure III.3. Mthode de lchelon de tension, relev du courant i(t)
(1) Essai suivant laxe d (2) Essai suivant laxe q
68
Pour confirmer ces rsultats, nous avons ralis le mme montage mais en tudiant la
dcroissance du courant travers un interrupteur de rsistance ngligeable. Les relevs
exprimentaux du courant i(t) pour laxe d et laxe q sont donns sur la figure III.4 :
Les rsultats de lidentification des paramtres pour la dcroissance du courant sont donns
dans le tableau III.2. Ces rsultats sont pratiquement identiques ceux obtenus lors de la
croissance du courant.
Rs
()
Ld
(H)
d Trd
(s)
Lq
(H)
q Trq
(s)
7,9 0,56 0,062 0,096 0,22 0,198 0,052
Table III.2. Rsultats de lidentification;
Dcroissance du courant
Nous allons vrifier la valeur de ces paramtres en procdant des essais en rgime sinusodal
sous tension rduite.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-0.005 0.1 0.205 0.31 0.415
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
(2)
(1)
Figure III.4. Dcroissance du courant i(t)
(1) Essai suivant laxe d (2) Essai suivant l axe q
69
2.2.2 Essais sous tension sinusodale rduite
2.2.2.1 Essai vide
La machine est alimente par une source de tensions sinusoidales triphases de frquence
50Hz et de valeur efficace rglable. Elle est couple en toile sans neutre. Elle nest relie
aucune charge mcanique. Comme la machine tourne au synchronisme, il ny a aucun courant
induit dans les barres rotoriques. Pour dterminer Ld, on applique une tension de valeur
efficace faible pour ne pas saturer la machine. On mesure la puissance ractive Q, et la
tension dalimentation Us. En ngligeant la chute de tension dans la rsistance statorique (on
a vrifi par le calcul quelle tait ngligeable), on obtient Ld en appliquant la relation
suivante :
Q
U 3
L
s
2
d

(III.11)
Nous avons effectu plusieurs essais pour diffrentes valeurs de la tension dalimentation.
Nous avons conserv les points correspondant au rgime non satur. Les rsultats des mesures
sont donns sur la figure III.5 :
Le calcul de la valeur moyenne de Ld dans la zone non sature nous donne le rsultat suivant :
H 58 , 0 Ld (III.12)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
20 40 60 80 100 120 140
Tension efficace Us (V)
i
n
d
u
c
t
a
n
c
e

L
d

(
H
)
Figure III.5. Mesure de Ld, essais vide sous tension rduite
70
Cette valeur est un peu plus leve que celle trouve en utilisant la mthode de lchelon
( H 54 , 0 Ld ).
2.2.2.2 Essais rotor bloqu
Les essais rotor bloqu suivant laxe d et suivant laxe q vont nous permettre dobtenir les
paramtres d, Trd, q, et Trq. Le schma du montage est le mme que celui utilis pour la
mthode de lchelon (figure III.2) en supprimant la diode de roue libre. On alimente le
montage en utilisant la tension sinusodale monophase de faible amplitude et de frquence
50 Hz fournie par un alternostat. On mesure la tension efficace U, le courant efficace absorb
I, la puissance active P et la puissance ractive Q.
Comme les essais sont effectus sous tension rduite, on considre que les pertes dans le fer
sont ngligeables. On peut alors reprendre la fonction de transfert (III.6) et lcrire en rgime
harmonique :
( ) sd sd I B j A U + (III.13)
avec :
( )
2
rd
2
2
rd d d
s
T 1
T 1 L
R A
+

+ (III.14)
( )
2
rd
2
3 2
rd d d
d
T 1
T 1 L
L B
+

(III.15)
En utilisant la valeur de Ld obtenue avec lessai vide (Ld = 0,58 H) et en prenant Rs = 7,8 ,
il est possible de calculer d et Trd partir des quations (III.14) et (III.15). Pour lessai
suivant laxe d, nous avons obtenu les mesures suivantes :
U = 50 V I = 2 A P = 83 W Q = 57 Vars (III.16)
Ce qui nous donne pour d et Trd :
051 , 0 d Trd = 0,093 s (III.17)
De la mme faon, lessai suivant laxe q donn les rsultats suivants :
U = 50 V I = 1,85 A P = 59 W Q = 69 Vars (III.18)
Ce qui nous donne pour q et Trq (en prenant 8 , 7 Rs et H 21 , 0 Lq ) :
203 , 0 q Trq = 0,043 s (III.19)
Ces rsultats confirment ceux obtenus par la mthode utilisant lchelon de tension. Nous
avons trac sur la figure III.6, les variations des inductances de fuites totalises au stator
71
(d.Ld et q.Lq) en fonction du courant statorique. Pour ces essais, nous nous sommes limits
deux fois le courant nominal. On constate que les inductances de fuites totalises au stator
varient lgrement avec la valeur efficace du courant statorique.
2.3 Identification du coefficient de saturation Ks
Pour obtenir les variations du coefficient de saturation Ks, nous avons utilis deux mthodes
diffrentes. La premire mthode consiste reprendre lessai correspondant lchelon de
tension continue mais en appliquant des niveaux suffisants pour saturer la machine. Pour la
seconde mthode, nous utilisons nouveau lessai vide en augmentant progressivement la
tension dalimentation jusqu 1,2 fois la tension nominale. Nous allons dvelopper ces deux
mthodes et donner les rsultats des mesures. Nous chercherons ensuite une fonction
mathmatique permettant de reprsenter au mieux le coefficient de saturation Ks.
2.3.1 Mthode de lchelon
Nous utilisons nouveau le montage de la figure III.2 (essai suivant laxe d). On applique un
chelon de tension continue de valeur suffisante pour saturer la machine et on relve le
courant i(t). On calcule lvolution temporelle du flux magntique en utilisant la relation
(III.20). Cette relation reste valable en rgime satur.
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0 1 2 3 4 5 6 7
courant statorique (A)
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

(
H
)
(1)
(2)
Figure III.6. Essais rotor bloqu. Inductances de fuites en fonction du
courant statorique, (1) d.Ld (2) q.Lq
72
( ) ' dt i R u ) t (
t
0
sd s sd sd
(III.20)
Pour faire le calcul de lintgrale, on utilise une mthode numrique (mthode des trapzes).
Pour que la valeur du flux converge vers une valeur finie en rgime tabli, il faut connatre
prcisment la valeur de Rs (la rsistance varie avec la temprature au fur et mesure des
essais). Comme nous effectuons le calcul de lquation (III.20) hors ligne, nous avons adapt
chaque fois la valeur de Rs pour aboutir la solution.
Connaissant la valeur finale du flux sd et la valeur finale du courant Isd, la valeur du
coefficient de saturation sobtient en appliquant lquation (III.21) :
( )
sd mr
'
sd d d
sd d d sd
mr
'
s I I avec
I 1 L
I L
) I ( K

(III.21)
Nous avons effectu plusieurs essais et nous avons trac lvolution du coefficient de
saturation en fonction de mr
'
I . Les rsultats sont donns sur la figure III.8.
2.3.2 Essai vide
Le principe de lessai vide a t dvelopp prcdemment. Les quations relatives cet
essai en utilisant le modle satur sont les suivantes (comme le couple rsistant est
pratiquement nul, on considre que le courant 0 Isq ) :
sd s sd I R U (III.22)
( ) sd e d d mr
'
s sd e d d sq I 1 L ) I ( K I L U + (III.23)
Pour diffrentes valeurs de la tension dalimentation, on mesure la puissance ractive Q et le
courant absorb par la machine. On calcule ensuite le coefficient de saturation Ks en utilisant
la relation suivante:
s
2
e d d
s
2
e d d
mr
'
s
I ) 1 ( L 3
I L 3 Q
) I ( K

(III.24)
s sd mr
'
I 3 I I (III.25)
Les rsultats des mesures sont donns sur la figure III.8. On peut constater sur cette figure que
les deux mthodes de mesure du coefficient de saturation (mthode de lchelon et essai
vide) donnent des rsultats pratiquement identiques. Il reste maintenant trouver une fonction
mathmatique pour reprsenter le coefficient de saturation.
73
2.3.3 Reprsentations mathmatiques du coefficient de saturation Ks
En fonction des variables dtat utilises pour le modle satur, on est amen choisir des
fonctions mathmatiques diffrentes pour reprsenter le coefficient de saturation. En effet,
nous avons vu dans le deuxime chapitre que si lon choisit les courants comme variables
dtat, il est ncessaire de calculer la valeur du coefficient de saturation dynamique Ksd
chaque itration. Dans ce cas, la fonction mathmatique reprsentant le coefficient de
saturation Ks doit tre continue et drivable au moins une fois sur toute sa plage de variation
(rgime satur et non satur). Ceci ncessite lemploi dune fonction relativement complexe
[WID 69]. Dans le cas o les flux sont choisis comme variables dtat, nous avons vu que la
drive du coefficient de saturation napparat pas dans le modle. On peut donc dfinir le
coefficient de saturation par morceaux (sans assurer la continuit de la drive). Nous
proposons ci-dessous deux types de fonctions mathmatiques suivant le modle choisi.
2.3.3.1 Modle o les courants sont choisis comme variables dtat
Nous avons choisi comme fonction mathmatique, un rapport de polynmes dordre 4
(III.26). En dessous de cet ordre, nous avons constat que la fonction nest pas suffisamment
plate dans la zone non sature.
( )
mr
4
mr
3
mr
2
mr
mr
4
mr
3
mr
2
mr
mr
' I h ' I g ' I f ' I e 1
' I d ' I c ' I b ' I a 1
' I Ks
+ + + +
+ + + +
(III.26)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Courant magntisant rotorique quivalent (A)
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s
Ks (essai vide)
Ks (Echelon)
Figure III.8. Mesure du coefficient de saturation Ks
par deux mthodes diffrentes
74
A partir des rsultats exprimentaux donns sur la figure III.8 et en utilisant un logiciel
dapproximation de fonctions (CurvExpert), on obtient les paramtres de lquation (III.26) :
586 , 0 b
376 , 1 a

005 , 0 d
0247 , 0 c

619 , 0 f
381 , 1 e

033 , 0 h
080 , 0 g

(III.27)
Le trac de cette fonction est donn sur la figure III.9. Le coefficient de saturation dynamique
Ksd (drive de la fonction (III.26)) est galement reprsent sur cette figure.
Figure III.9. (1) Coefficient de saturation Ks
(2) Coefficient de saturation dynamique Ksd
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

d
y
n
a
m
i
q
u
e

K
s
d
(2)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n
Mesure
Fonction
(1)
75
2.3.3.2 Modle o les flux sont choisis comme variables dtat
On peut dans ce cas dcomposer le coefficient de saturation en deux parties. Une partie pour
la zone non sature et une partie pour la zone sature :
1 Ks A 5 , 1 ' I mr (III.28)
mr
s
' I b 1
a
K
+
A 5 , 1 ' I mr > (III.29)
A partir des rsultats exprimentaux de la figure III.8 et en utilisant le logiciel CurvExpert,
nous obtenons les paramtres a et b :
a = 2,35 b = 0,9 (III.30)
Le trac de cette fonction est donn sur la figure III.10. Il est vident que pour le modle
satur o les flux sont les variables dtat, on peut galement utiliser la fonction de saturation
dfinie par lquation (III.26).
2.4 Conclusion
A partir des quations du modle satur dvelopp dans le deuxime chapitre et en ralisant
des essais simples, nous avons obtenu lensemble des paramtres lectriques de la machine
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n
Mesure
Fonction
Figure III.10. Fonction dapproximation
pour le coefficient de saturation Ks
76
sature. La mthode de lchelon et les essais en rgime sinusodal, sous faible tension, ont
donn des rsultats trs proches pour la valeur des paramtres non saturs. Lors de
lidentification, Il faut bien dissocier les essais raliss sous tension ou courant faible,
correspondant un rgime de fonctionnement non satur et permettant dobtenir 7 paramtres
(Rs, Ld, d, Trd, Lq, q, Trq) des essais en rgime satur permettant dobtenir le coefficient de
saturation Ks. Dans la suite nous utiliserons les paramtres non saturs du tableau III.1.
Nous allons maintenant tudier la validit du modle satur. Pour cela, nous allons comparer
un certain nombre de rsultats exprimentaux des rsultats de simulation. Nous allons
commencer par dterminer la caractristique magntique daxe q de la machine en utilisant le
modle satur.
3. Dtermination de la caractristique magntique daxe q
3.1 Prdtermination thorique
Nous avons mesur la caractristique magntique daxe d pour identifier le coefficient de
saturation Ks. En utilisant les quations du modle satur, nous allons pouvoir prdterminer
la caractristique magntique daxe q ) I ( sq sq . Pour obtenir cette caractristique, nous avons
besoin du coefficient de saturation Ks et des paramtres non saturs q et Lq qui ont t
identifis prcdemment. On se place dans le cas o les courants rotoriques et le courant
statorique Isd sont nuls. Le seul courant existant dans la machine est le courant statorique Isq.
Lexpression du flux statorique daxe q et lexpression du courant magntisant rotorique
quivalent sont les suivantes :
( ) sq q q mr
'
s sq q q sq I 1 L ) I ( K I L + (III.31)
sq mr
'
I k I (III.32)
Dans lquation (III.32), k reprsente le coefficient de saillance que nous avons suppos
constant et qui a pour valeur :
( )
( )
574 , 0
1 L
1 L
k
d d
q q

(III.33)
Pour obtenir la caractristique magntique daxe q, on calcule la valeur du coefficient de
saturation partir de la relation (III.26) et on remplace cette valeur dans lquation (III.31),
ceci pour chaque valeur de Isq. Cette caractristique thorique est reprsente sur la figure
III.11 (en trait continu).
3.2 Relev exprimental
Pour mesurer la caractristique magntique daxe q, nous avons nouveau utilis le montage
de la figure III.2 en positionnant le rotor en quadrature par rapport laxe magntique du
77
bobinage 1. Nous avons appliqu des chelons de tension de niveau suffisant pour saturer la
machine. Le protocole exprimental et les calculs sont les mmes que ceux suivis pour la
mesure de la caractristique magntique daxe d (calcul du flux par une mthode dintgration
numrique). Nous avons trac les rsultats exprimentaux sur la figure III.11 (losange).
On peut constater sur cette figure une bonne corrlation entre la prdtermination thorique et
lexprience (erreur infrieure 7%). Ce premier rsultat important valide le choix que nous
avons fait dans le deuxime chapitre : on peut utiliser un seul coefficient de saturation pour
modliser une machine prsentant une saillance magntique. Le coefficient de saturation Ks
permet donc de caractriser aussi bien la machine suivant laxe d que suivant laxe q. On peut
galement dire que lhypothse dun coefficient de saillance k indpendant de la saturation
semble correcte (au moins pour cet essai). Ce coefficient de saillance intervient dans la
prdtermination de la caractristique magntique daxe q par lintermdiaire de lquation
(III.32).
Pour obtenir la caractristique prcdente, nous avons ralis le montage de la figure III.2 en
saturant la machine (en appliquant des chelons de tension de valeurs suffisantes). Nous
avons relev pour chaque essai, la rponse transitoire du courant i(t). Nous allons voir
comment volue ce courant lorsque la machine est sature.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 1 2 3 4 5 6 7
courant statorique (A)
F
l
u
x

t
o
t
a
l

d
'
a
x
e

q

(
W
b
)
(axe d)
(axe q)
Figure III.11. Caractristique magntique daxe q
Prdtermination thorique Exprience
78
4. Echelon de tension continue, volution du courant i(t) en rgime satur
4.1 Equations du modle satur
Pour un chelon de tension continue de faible amplitude, la machine nest pas sature. Nous
avons vu que lon pouvait dans ce cas obtenir une expression analytique (III.7) pour le
courant i(t). La rponse transitoire de i(t) est alors compose de deux exponentielles avec
deux constantes de temps trs diffrentes. La constante de temps la plus courte reprsente le
rgime subtransitoire et lautre constante de temps le rgime transitoire.
En rgime de fonctionnement satur, les quations dtat de la machine, relatives au montage
de la figure III.2 ne sont plus linaires. En effet, si lon reprend les quations du modle satur
dveloppes dans le paragraphe 3.4 du deuxime chapitre (quations II.37 et II.39), on obtient
les quations diffrentielles suivantes pour un essai suivant laxe q (vitesse nulle et courants
daxe d nuls) :
sq
q q
rq m
rq q
q
sq
rq q
q
q q
s sq
u
L .
1
I
T .
1
i
T .
1
L .
R
dt
di

(
,
\
,
(
j
+ (III.34)
( )
( )
+
rq m sq
d d rq
dd
mr
'
sd s s
rq m
I i
1 L T
L
) I K K ( K
1
dt
I d
(III.35)
Ces quations dpendent du coefficient de saturation Ks et du coefficient de saturation
dynamique Ksd. Sachant que le coefficient de saturation Ks a t modlis par une fonction
non linaire (III.26), les relations (III.34) et (III.35) forment un systme dquations
diffrentielles non linaires. Il est alors difficile, voire impossible dobtenir une expression
analytique pour le courant isq(t) et par consquent pour le courant i(t). La seule possibilit
dobtenir lvolution temporelle du courant i(t) est de rsoudre les quations prcdentes par
une mthode numrique (Runge-Kutta dordre 4).
Nous allons analyser les rponses transitoires du courant i(t) en rgime satur pour un essai
suivant laxe d ( 0 e ) et un essai suivant laxe q ( 2 e ). Nous allons comparer les
rsultats exprimentaux aux rsultats de simulation obtenus en utilisant le modle satur ou le
modle non satur.
4.2 Essai suivant laxe d
On reprend le montage de la figure III.2. On applique un chelon de tension de 60 volts
(valeur suffisante pour saturer la machine) aux bornes des enroulements statoriques et on
relve le courant i(t). Le rsultat de cet essai est donn sur la figure III.12. Nous avons simul
cette exprience en utilisant le modle satur et le modle non satur. Les rsultats obtenus
sont galement donns sur la figure III.12. On constate sur cette figure que le rsultat obtenu
en utilisant le modle satur est trs proche du rsultat exprimental. La saturation
magntique a une grande influence sur le transitoire du courant i(t). En ngligeant la
saturation, on obtient des rsultats trs loigns de lexprience. On remarque quen rgime
79
satur, le courant nest plus compos de deux fonctions exponentielles comme cest le cas en
rgime non satur. Nous avons fait apparatre sur la figure III.12, les volutions transitoires du
coefficient de saturation Ks et du coefficient de saturation dynamique Ksd obtenues en
utilisant le modle satur. On remarque quaux premiers instants, la machine nest pas sature
(Ks = 1). En effet, le champ produit par les courants induits dans les barres rotoriques
soppose au champ produit par le courant statorique. Il en rsulte un courant magntisant
faible et par consquent une valeur du coefficient de saturation Ks gale 1. Ensuite, les
courants rotoriques disparassent progressivement, le courant magntisant augmente et la
machine sature (Ks = 0,38).
4.3 Essai suivant laxe q
Nous avons effectuer le mme essai que prcdemment (mme niveau de tension soit 60
volts) mais en positionnant le rotor en quadrature. Le rsultat de cet essai est reprsent sur la
figure III.13. Nous avons simul cet essai en utilisant le modle satur et le modle non
satur. Les rsultats obtenus sont galement reprsents sur la figure III.13. Encore une fois,
le rsultat obtenu avec le modle satur est proche du rsultat exprimental. Bien entendu,
pour le mme courant en rgime tabli, la machine est moins sature lorsquelle est alimente
suivant laxe q (Ks = 0,59) que lorsquelle est alimente suivant laxe d (Ks = 0,38), ce qui est
tout fait normal.
4.4 Conclusion
Nous avons montr que la saturation avait une grande influence sur la rponse transitoire du
courant lors de lapplication dun chelon de tension continue. Le modle satur permet de
prvoir avec une bonne prcision lvolution de ce courant. Cette tude montre galement
limportance de se placer en rgime non satur si lon veut pouvoir obtenir les paramtres de
la machine partir de la mthode de lchelon de tension continue. En effet, si la machine est
sature, on obtient une fonction i(t) qui est plus complique que la somme de deux fonctions
exponentielles.
Les essais prcdents (mesure de la caractristique magntique daxe q et chelons de tension
continue) ont t raliss en considrant un seul courant statorique la fois (Isd ou Isq). Nous
allons voir le cas o les deux courants existent simultanment. Cela va nous permettre de
mettre en vidence leffet crois de saturation.
80
0
1
2
3
4
5
6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
(
t
)
0
1
2
3
4
5
6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
(
t
)
(1)
(2)
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s

(
1
)

e
t

K
s
d

(
2
)
(1)
(2)
Figure III.12. Rponse en courant face un chelon
de tension en rgime satur; Essai suivant laxe d
Relev exprimental
(1) Modle satur
(2) Modle non satur
(1) Coefficient Ks
(2) Coefficient Ksd
81
0
1
2
3
4
5
6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
(
t
)

(
A
)
0
1
2
3
4
5
6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
(
t
)

(
A
)
(1)
(2)
Figure III.13. Rponse en courant face un chelon de tension
en rgime satur; Essai suivant laxe q
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
temps (s)
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s

(
1
)

e
t

K
s
d

(
2
)
(1)
(2)
Relev exprimental
(1) Modle satur
(2) Modle non satur
(1) Coefficient Ks
(2) Coefficient Ksd
82
5. Effet crois de saturation
5.1 Introduction
Dans un repre commun li au rotor (rfrentiel de Park), la machine synchrone rluctance
variable est reprsente par deux circuits lectriques coupls, lun suivant laxe d et lautre
suivant laxe q (voir figure I.6). Comme les enroulements statoriques et rotoriques sont fixes
les uns par rapport aux autres et disposs selon des axes en quadratures, les flux magntiques
travers ces diffrents enroulements sexpriment simplement par les quations (I.15) et
(I.17). On voit travers ces relations quil nexiste pas dinteractions magntiques entre les
flux daxe d et les courants daxe q et entre les flux daxe q et les courants daxe d. On obtient
ce rsultat en supposant une distribution sinusodale des conducteurs le long de lentrefer
(modle au sens du premier harmonique) et en supposant une caractristique linaire pour le
circuit magntique (machine non sature).
Lorsque lon introduit la saturation magntique dans la modlisation de la machine (en
conservant lhypothse du premier harmonique), on voit apparatre un nouveau terme de
couplage entre les bobinages daxe d et les bobinages daxe q. On montre alors quune
variation du courant magntisant daxe d provoque une variation du flux vu par les bobinages
daxe q et vice-versa. On parle deffet crois de saturation. Cette interaction entre les
bobinages daxe d et daxe q est provoque par la modification des caractristiques du circuit
magntique (baisse de la permabilit magntique du matriau) qui est commun aux
bobinages. La prise en compte thorique de leffet crois dans les modles transitoires des
machines lectriques maintenant une vingtaine dannes [VAS 81] [BOL 87]. Cependant, ce
sujet reste dactualit, en particulier pour ltablissement des lois de commandes des
machines satures [LEV 00] [VAG 00b].
Le modle satur que nous avons dvelopp dans le deuxime chapitre intgre leffet crois.
Nous allons dans la suite montrer linfluence de leffet crois sur la valeur des flux
magntiques daxe d et daxe q. Les rsultats thoriques seront confronts aux rsultats
exprimentaux. Nous montrerons galement quil est possible de mettre en vidence leffet
crois sur un rgime transitoire.
5.2 Influence de leffet crois sur la valeur des flux
5.2.1 Etude thorique
En reprenant les quations du modle satur que nous avons dveloppes dans le second
chapitre, nous allons montrer linfluence de leffet crois sur la valeur des flux magntiques.
Les expressions des flux statoriques daxe d et daxe q sont les suivantes :
( ) rd m d d mr
'
s sd d d sd I 1 L ) I ( K i L + (III.36)
( ) rq m q q mr
'
s sq q q sq I 1 L ) I ( K i L + (III.37)
83
On voit travers ces expressions que la valeur des flux sd et sq est module par le
coefficient de saturation Ks. Ce coefficient de saturation varie en fonction du courant
magntisant rotorique quivalent mr
'
I qui dpend de lensemble des courants circulants dans
les enroulements de la machine :
mrq
2 2
mrd
2
mr I k I ' I + (III.38)
avec :
rd
Md
rd
sd rd m i
L
i I + (III.39)
rq
q
rq
sq rq m i
M
L
i I + (III.40)
Pour simplifier lanalyse de leffet crois et pouvoir comparer les rsultats thoriques aux
rsultats exprimentaux, nous allons considrer que seuls les enroulements statoriques sont
parcourus par des courants. Dans ce cas, les courants magntisants Imrd et Imrq se limitent aux
courants statoriques Isd et Isq. Le courant magntisant rotorique quivalent (III.38) scrit
alors :
sq
2
I
2
sd
2
mr k I ' I + (III.41)
Nous avons reprsent sur la figure III.14, les variations de sd en fonction du courant Isd
pour 3 valeurs diffrentes de Isq. Ces courbes ont t obtenues en appliquant la relation
(III.36) et en calculant chaque fois la valeur de Ks partir de la relation (III.26). Cette figure
fait apparatre clairement linfluence du courant Isq sur la valeur de sd . On remarque que
pour une mme valeur du courant Isd, le flux sd diminue lorsque le courant Isq augmente.
Nous avons reprsent sur la figure III.15, les variations de sq en fonction du courant Isq
pour 3 valeurs diffrentes de Isd. Cette figure montre galement une baisse sensible du flux
sq lorsque le courant Isd augmente. Nous allons vrifier exprimentalement ces rsultats.
5.2.2 Vrification exprimentale
La mise en vidence exprimentale de leffet crois de saturation nest pas facile raliser.
Elle ncessite souvent de modifier la structure interne des machines en ajoutant des bobinages
statoriques ou rotoriques. Dans [ELS 88], les auteurs ont modifi la structure du bobinage
rotorique dune petite machine synchrone ples saillants (3kVA, 4 ples, 60Hz, stator
triphas) en plaant un enroulement supplmentaire suivant laxe transversal. Ils ont montr
quen rgime satur, la f.e.m. induite dans lenroulement statorique quivalent daxe d
diminuait lorsque lon alimentait le bobinage rotorique daxe q.
La mthode que nous proposons ne ncessite pas de modifier la structure interne de la
machine. Elle est base sur la mthode propose dans [ANV 89] [KAM 93] mais en utilisant
un schma diffrent pour le couplage des enroulements statoriques. Ce schma permet
dliminer la composante homopolaire du courant statorique en assurant chaque instant une
84
valeur nulle pour la somme des courants statoriques. Le schma du montage est donn sur la
figure III.16.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant statorique Isd (A)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d
'
a
x
e

d

(
w
b
)
(1) Isq = 0A
(2) Isq = 3A
(3) Isq = 5A
(1)
(2) (3)
Figure III.14. Flux statorique sd en fonction de Isd pour diffrentes
valeurs de Isq
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant statorique Isq (A)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d
'
a
x
e

q

(
W
b
)
(1) Isd = 0A
(2) Isd = 2A
(3) Isd = 4A
(1)
(2)
(3)
Figure III.15. Flux statorique sq en fonction de Isq pour
diffrentes valeurs de Isd
85
Le protocole exprimental est le suivant. Pour diffrentes valeurs de e (la valeur de e est
mesure laide dun rapporteur dangle plac en bout darbre), on applique un chelon de
tension continue U(t) aux bornes des enroulements statoriques. Les tensions statoriques usd(t)
et usq(t) de la machine diphase quivalente sont donnes par les relations suivantes :
( ) ( ) ( ) t U cos
3
2
t u e sd (III.42)
( ) ( ) ( ) t U sin
3
2
t u e sq (III.43)
On relve lvolution temporelle des courants is1(t) et is2(t) laide dune carte dacquisition.
Lapplication de la transformation de Park (I.13) permet dobtenir lexpression des courants
isd(t) et isq(t) en fonction de e :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
,
\
,
,
(
j
+ + t i 3 t i
2
3
sin t i cos
2
3
3
2
t i 2 s 1 s e 1 s e sd (III.44)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
,
\
,
,
(
j
+ + t i 3 t i
2
3
cos t i sin
2
3
3
2
t 2 s 1 s e 1 s e isq (III.45)
On calcule ensuite la valeur des flux statoriques sd et sq. Pour cela, on utilise les relations
suivantes qui restent valables en rgime satur :
is1(t)
K
U(t)
CALCULS is2(t)
U(t)
e
e
(1)
(2)
(3)
Figure III.16. Schma du montage pour la mise en vidence
de leffet crois de saturation
86
( ) ( ) ( ) ' dt ' t i R ' t u ) t (
t
0
sd s sd sd

(III.46)
( ) ( ) ( ) ' dt ' t i R ' t u ) t (
t
0
sq s sq sq

(III.47)
On effectue le calcul des flux en utilisant une mthode dintgration numrique simple
(mthode des trapzes). Comme nous lavons dj dit, ce calcul demande une parfaite
connaissance de la valeur de la rsistance statorique Rs. Une erreur sur cette valeur nous
donne un mauvais rsultat pour la valeur finale des flux sd et sq (ces flux divergent). Pour
que ces flux convergent vers une valeur finie en rgime tabli, les calculs des expressions
(III.46) et (III.47) ont t mens hors ligne ( laide du logiciel Excel) en ajustant la valeur de
Rs chaque fois que cela tait ncessaire (la valeur de Rs augmente avec la temprature au fur
et mesure des essais).
Nous avons reprsent sur la figure III.17, les rsultats des mesures des courants is1(t) et is2(t)
et les rsultats des calculs des courants isd(t) et isq(t) et des flux sd(t) et sq(t) obtenus pour
un essai particulier. Cet essai correspond une valeur de e = -/3 et un chelon de tension
continue de 42 V. La frquence dchantillonnage des courants is1(t) et is2(t) est de 10 kHz, le
temps dacquisition est de 1 seconde. Les valeurs en rgime permanent des flux et des
courants correspondant cet essai sont donns dans le tableau III.3.
Isd Isq sd sq
3,8 A 2,2 A 1,17 Wb 0,2 Wb
Tableau III.3. Valeur des flux et des courants en rgime permanent
Pour obtenir lvolution des flux sd et sq en fonction des courants Isd et Isq, nous avons
ralis 171 essais du type prcdent. Ces essais correspondent des valeurs de e variant
entre 0 et -/2 avec un incrment de 5./180 radians, ceci pour 9 niveaux diffrents de
tension. Les rsultats dune partie de ces essais nous a permis de tracer les rseaux de courbes
des figures III.18 et III.19.
Les rsultats exprimentaux montrent linfluence de leffet crois de saturation sur la valeur
des flux statoriques. La valeur du flux suivant un axe dininue en fonction de la valeur du
courant sur laxe oppos. Si lon compare les rsultats exprimentaux aux rsultats obtenus en
utilisant le modle satur (figures III.14 et III.15), on voit que le modle permet de prvoir
assez correctement leffet crois. On note toutefois quelques diffrences, en particulier sur la
figure III.19 o les rsultats exprimentaux montrent une influence plus importante du
courant Isd sur la valeur du flux sq. Cette diffrence est dautant plus marque que la valeur
du courant Isd est importante. Comme la saturation est un phnomne local, on peut penser
quau-del dune certaine valeur du courant magntisant et pour une direction particulire de
ce courant (direction dfinie par le couple Isd et Isq), des zones de la machine saturent
87
davantage. La seule possibilit pour tudier localement la saturation est de dessiner la
structure de la machine et de calculer la valeur du champ en chaque point (en utilisant un
logiciel de calcul de champ). Ce travail sort du cadre de notre mmoire.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
s
1

(
A
)
-2
-1.6
-1.2
-0.8
-0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
s
2

(
A
)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
s
d

(
A
)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
s
q

(
A
)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
F
l
u
x

d
'
a
x
e

q

s
q

(
W
b
)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
F
l
u
x

d
'
a
x
e

d

s
d

(
W
b
)
Figure III.17. Evolution temporelle des flux et des courants pour un essai
correspondant au montage de la figure III.16 avec e = -/3 et U = 42V
88
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant statorique Isd (A)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d
'
a
x
e

d

(
W
b
)
(1) Isq = 0A
(2) Isq = 3A
(3) Isq = 5A
(1)
(2)
(3)
Figure III.18. sd en fonction de Isd pour diffrentes valeurs de Isq
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant statorique Isq(A)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d
'
a
x
e

q

(
W
b
)
(1) Isd = 0A
(2) Isd = 2A
(3) Isd = 4A
Figure III.19. sq en fonction de Isq pour diffrentes valeurs de Isd
89
5.3 Mise en vidence de leffet crois sur un rgime transitoire
Nous venons de voir que leffet crois a un impact sur la valeur des flux en rgime permanent.
Nous allons voir quil est possible de mettre en vidence leffet crois sur un rgime
transitoire. Si on reprend les quations des tensions statoriques du modle satur en
considrant une vitesse nulle pour le rotor ( 0 e ), nous obtenons :
dt
I d
M
dt
I d
L
dt
di
L i R u
rq m
dq
rd m
dd
sd
d d sd s sd + + + (III.48)
dt
I d
M
dt
I d
L
dt
di
L i R u
rd m
dq
rq m
qq
sq
q q sq s sq + + + (III.49)
Ces quations montrent quil existe un couplage entre laxe d et laxe q (effet crois) par
lintermdiaire du coefficient Mdq. Ce coefficient a t dfini dans le deuxime chapitre
(II.48) et a pour expression :
( )
mr
'
rq m rd m
sd q q dq
I
I I
K 1 L M

(III.50)
Pour mettre en vidence ce couplage, il faut que Mdq soit diffrent de zro. Il faut donc que la
machine soit sature ( 0 Ksd ) et quil existe simultanment un courant sur les deux axes
(Imrd et Imrq non nuls).
Pour tre dans ces conditions, nous avons ralis le montage de la figure III.20. Ce montage
permet dimposer simultanment un courant sur laxe d et un courant sur laxe q.
Pour 2 e (rotor bloqu), les courants isd(t) et isq(t) sont donns par les relations
suivantes :
) t ( j
3
2
i ) t ( i 2 i sq sd (III.51)
K
U(t)
e /2
(2)
(3)
i(t)
(1)
j(t)
source de tension
continue
Figure III.20. Montage permettant de mettre en
evidence leffet crois en rgime transitoire
90
Une fois que le rgime est tabli suivant laxe q (Isq constant), on ferme linterrupteur K. Sil
existe un couplage entre laxe d et laxe q, on doit observer une variation du courant isq(t) au
moment de la fermeture de linterrupteur. Cette variation de courant est provoque par
lapparition dune f.e.m. induite (variation de flux) aux bornes du bobinage 1. Ce phnomne
ne doit normalement sobserver que si la machine est sature.
Les rsultats de simulation du montage de la figure III.20 sont reprsents sur la figure III.21
et confirment lanalyse prcdente. On voit apparatre une variation de isq(t) lorsque la
machine est sature et aucune variation lorsque la machine nest pas sature. Pour vrifier que
cette variation tait due au coefficient Mdq, nous avons refait la simulation en rgime satur
en posant Mdq = 0, la variation sur isq(t) a disparu (ce rsultat nest pas reprsent ici).
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

e
t

I
s
q

(
A
)
Rgime non
satur
(1)
(2)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

e
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
Rgime satur
Figure III.21. Mise en vidence de leffet crois sur un transitoire;
Rsultats de simulation
(1) Isd(t) (2) Isq(t)
91
Les rsultats de simulation sont valids par les rsultats exprimentaux donns sur la figure
III.22. On voit bien linfluence de leffet crois sur le transitoire du courant isq(t) lorsque la
machine est sature. Des essais en positionnant le rotor 0 e ont donn des rsultats
semblables.
5.4 Conclusion
Nous avons montr limportance de leffet crois sur les caractristiques magntiques de la
machine. Cet effet se traduit par une diminution du flux daxe direct en fonction du courant
sur laxe transversal et rciproquement. En comparant les courbes exprimentales celles
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

e
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
Rgime non
satur
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

e
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
Rgime satur
Figure III.22. Mise en vidence de leffet crois sur un
transitoire; Rsultats exprimentaux
(1) Isd(t) (2) Isq(t)
92
obtenues laide du modle satur, nous avons constat des rsultats proches sauf pour les
valeurs leves du courant Isd (machine trs sature).
Nous avons galement montr quil est possible de mettre en vidence leffet crois en rgime
transitoire partir dun montage simple. On pourrait raliser le mme montage sur une
machine asynchrone et constater certainement le mme phnomne.
Nous allons maintenant nous intresser aux caractristiques de la machine alimente par le
rseau (machine alimente par une source de tensions triphases sinusoidales).
6. Etude de la machine alimente par le rseau
6.1 Introduction
La machine synchrone rluctance variable que nous utilisons pour valider le modle satur
est destine tre raccorde directement sur le rseau. On rappelle que ses caractristiques
physiques et sa plaque signaltique sont donnes dans lannexe 1. Comme la machine possde
une cage rotorique, elle est capable de dmarrer seule sur le rseau. Aprs une phase de
dmarrage de type asynchrone, la vitesse du rotor devient synchrone de la vitesse du champ
statorique. On peut ensuite appliquer un couple rsistant sur larbre tout en conservant une
vitesse constante gale la vitesse de synchronisme. Cette proprit est intressante pour
certaines applications o lon a besoin dune vitesse rigoureusement constante mme si la
charge varie.
Nous allons dans la suite mesurer les performances de la machine (rendement, facteur de
puissance) en rgime permanent lorsque quelle est alimente sous tension nominale. Nous
profiterons de ces essais pour regarder et analyser les limites de stabilit (dcrochage) de la
machine. Nous verrons que la saturation magntique a un effet important sur la valeur du
couple de dcrochage.
Nous nous intresserons ensuite un certain nombre de rgimes transitoires. Nous
regarderons en particulier le dmarrage vide pour deux niveaux diffrents de tension
(rgime satur et non satur). Nous analyserons galement la rponse en courant et en vitesse
face un chelon de couple rsistant. Nous comparerons chaque fois les relevs
exprimentaux aux rsultats de simulation obtenus avec le modle satur et le modle non
satur.
6.2 Etude du rgime permanent
6.2.1 Relev des caractristiques de la machine
Pour dterminer les performances de la machine en rgime permanent, nous avons ralis le
montage de la figure III.23. La machine est relie directement au rseau triphas. Elle est
alimente sous tension nominale (400V entre deux phases). La machine est accouple
mcaniquement une machine courant continu fonctionnant en gnratrice. Linduit de la
93
gnratrice est reli une charge rsistive. En faisant varier progressivement la valeur de la
rsistance de charge, on rgle la valeur du couple rsistant appliqu la machine synchrone.
Pour diffrentes valeurs du couple rsistant, nous avons relev le courant efficace absorb par
la machine ainsi que la valeur des puissances active et ractive. A partir de ces relevs, nous
avons trac sur la figure III.24 lvolution du courant, du rendement et du facteur de puissance
en fonction de la puissance utile. Lanalyse de ces rsultats montre que les performances de la
machine sont relativement mdiocres. Le rendement est de 55% au rgime nominal alors quil
est de lordre de 70% pour une machine asynchrone de mme taille. De la mme faon, le
facteur de puissance en rgime nominal est faible (cos = 0,52) compar celui dune
machine asynchrone quivalente (cos = 0,75). Cette machine prsente cependant lavantage
de conserver une vitesse constante sur toute la plage de puissance utile indique sur la figure
III.24. Au-del dune certaine valeur du couple rsistant d'environ 5,5 Nm (valeur constate
lors des essais), la machine dcroche et perd le synchronisme. La vitesse de rotation oscille
alors autour dune valeur moyenne diffrente de la vitesse synchrone. Le courant de ligne est
modul la frquence de ces oscillations (phnomne de pompage).
Pour comparer les rsultats exprimentaux la thorie, nous avons effectu des simulations
correspondantes aux essais prcdents en utilisant, soit le modle satur, soit le modle non
satur (Ks = 1). Pour chaque valeur du couple rsistant appliqu sur larbre de la machine,
nous avons calcul la puissance active absorbe par la machine ainsi que la valeur efficace du
courant statorique en utilisant les relations (III.52) et (III.53) :
sq sq sd sd a I U I U P + (III.52)
3
I
Is
2
sq
2
Isd +
(III.53)
Mesure de
puissance
A
machine
synchrone
MCC
R Rseau triphas
230/400V
Figure III.23. Essai en charge de la machine sous tension nominale
94
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0 100 200 300 400 500 600 700
Puissance utile (W)
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

a
b
s
o
r
b

(
A
)
(1)
(2)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0 100 200 300 400 500 600 700
Puissance utile (W)
R
e
n
d
e
m
e
n
t
(1)
(2)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 100 200 300 400 500 600 700
Puissance utile (W)
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
(1)
(2)
Figure III.24. Caractristiques de la machine alimente
sous tension nominale
exprience (1) modle satur (2) modle non satur
95
A partir de ces grandeurs, nous avons calcul la valeur du rendement et du facteur de
puissance pour chaque point de fonctionnement. Les points correspondants aux rsultats de
simulation pour le modle satur (1) et pour le modle non satur (2) ont t tracs en
correspondance avec les rsultats exprimentaux sur les graphes de la figure III.24.
La comparaison des rsultats exprimentaux avec les rsultats de simulation montre que le
modle retenu pour tenir compte de la saturation est plus adquat que le modle non satur.
On observe un cart de plus de 40% sur la valeur du courant efficace statorique absorb vide
entre le modle non satur et lexprience. Cet cart important est justifi par le fait que la
machine est alimente sous tension nominale et que pour ce niveau de tension, la machine est
sature (Ks 0,5). On remarque sur la courbe du rendement que les valeurs obtenues laide
du modle satur sont lgrement suprieures aux valeurs obtenues exprimentalement. Cette
diffrence sexplique par le fait que lon na pas pris en compte les pertes fer dans la
modlisation. Ces pertes dans le fer ont t mesures vide sous tension nominale et ont une
valeur denviron 60 Watts.
Une autre remarque importante concerne la limite de stabilit (dcrochage) donne par le
modle non satur et le modle satur. En pratique, nous avons constat que cette limite tait
atteinte pour une valeur du couple rsistant proche de 5,5 Nm. Nous avons constat que le
modle satur nous place cette limite 5 Nm alors que le modle non satur nous place cette
limite une valeur plus faible gale 3,3 Nm. Ces diffrents rsultats nous laissent penser
que la saturation magntique a pour effet damliorer la plage de stabilit lorsque la machine
est alimente par une source de tension. Pour confirmer ce rsultat, nous allons faire une
tude de stabilit en calculant la valeur du couple de dcrochage en fonction du coefficient de
saturation pour une tension et une frquence donne.
6.2.2 Evolution du couple de dcrochage en fonction du niveau de saturation
Le couple lectromagntique dune machine synchrone rluctance variable prsente un
maximum au-del duquel la machine dcroche. Ce maximum dpend de la valeur des
paramtres de la machine et du carr de la valeur efficace de la tension dalimentation.
Ltude de la stabilit statique consiste dterminer la valeur maximale du couple
lectromagntique que peut dvelopper la machine. On se place dans le cas o le couple
rsistant appliqu la machine volue progressivement pour pouvoir considrer une suite de
rgimes permanents. Dans ce cas, le modle considrer pour faire ltude de la stabilit est
celui du rgime permanent.
Ltude de la stabilit de fonctionnement lors de lapplication dun chelon de couple
rsistant important pour lequel on ne peut plus considrer la vitesse constante ncessite
lemploi du modle transitoire complet de la machine. On parle alors de stabilit dynamique
[CHA 83]. Le problme de la stabilit dynamique en fonction de la saturation ne sera pas
dvelopp dans ce mmoire.
Pour faire ltude de la stabilit statique, nous allons reprendre les quations des tensions
statoriques en rgime permanent :
96
sq e sd s sd I R U (III.54)
sd e sq s sq I R U + (III.55)
Les flux statoriques sont lis aux courants statoriques par les relations (III.56) et (III.57).
Dans ces quations, Ks reprsente le coefficient de saturation.
( ) sd d d s d d sd I 1 L K L + (III.56)
( ) sq q q s q q sq I 1 L K L + (III.57)
Pour simplifier lcriture des calculs qui vont suivre, nous dfinissons deux paramtres a et b
qui dpendent du coefficient de saturation :
( ) d d s d d 1 L K L a + (III.58)
( ) q q s q q 1 L K L b + (III.59)
On donne ci-dessous lexpression du couple lectromagntique en fonction de a et b :
( ) ( ) sq sd sd sq sq sd em I I b a p I I p T (III.60)
La figure III.25 reprsente le diagramme de Fresnel associ aux quations des tensions
(III.54) et (III.55). Les quantits Usd et Usq sont portes par les axes d et q.
En utilisant la transformation de Park, on montre que la relation entre la valeur efficace de la
tension statorique crite dans le repre (d-q) et la valeur efficace de la tension simple du
rseau Vs scrit :
s
r
s
V 3 U (III.61)
r
s
r
s
I
r
s
U
sq U
sd U
r
s
e j
r
s
s I R
Isd
Isq
d Axe
q Axe
Figure III.25. Diagramme de Fresnel des tensions en rgime permanent

97
On a dfini sur la figure III.25, langle interne de la machine not et orient de laxe q vers
le vecteur
r
s
U . Cet angle que lon dfinit classiquement lors de ltude des machines
synchrones varie avec la charge applique la machine. Les tensions statoriques Usd et Usq
peuvent tre exprimes en fonction de Vs et :
sin V 3 U s sd (III.62)
cos V 3 U s sq (III.63)
La combinaison des quations (III.54), (III.55), (III.58), (III.59), (III.62) et (III.63) permet
dobtenir les expressions des courants statoriques Isd et Isq en fonction de Vs et :
( ) ( )
+
sin R cos b
b a R
V 3
I s e
2
e
2
s
s
sd (III.64)
( ) ( ) +
+
sin a cos R
b a R
V 3
I e s
2
e
2
s
s
sq (III.65)
En remplaant ces quations dans lexpression du couple lectromagntique (III.60) et en
faisant des simplifications trigonomtriques, on arrive lexpression suivante :
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
+
+

+

s e
2
s e
2
s
2
e
2
2
e
2
s
2
s
em
R b 2
sin b a R 2
2 sin R b a
b a R
V
b a p
2
3
T (III.66)
En ngligeant Rs et en considrant le modle non satur (a = Ld et b = Lq), on retrouve la
relation classique du couple lectromagntique [CHA 83] [BOL 96] :
( )
(
,
\
,
(
j
2 sin
V
L L
L L
p
2
3
T
2
e
s
q d
q d
em (III.67)
Pour trouver la valeur de qui rend le couple maximal, il suffit de driver (III.66) et dannuler
le rsultat de cette drive. On obtient alors pour lexpression de max :
( ) 4

b a R
R b a
tan
2
1
s e
2
s
2
e
1
max

(
(
,
\
,
,
(
j
+

(III.68)
On obtient la valeur du couple de dcrochage Tmax en remplaant (III.68) dans (III.66). Nous
avons reprsent sur la figure III.26 les variations de Tem en fonction de langle interne pour
les paramtres de la machine tudie (Rs = 7,8 , Ld = 0,54 H et Lq = 0,21 H) en considrant
trois valeurs diffrentes du coefficient de saturation (Ks = 1, Ks = 0,6 et Ks = 0,4).
98
On observe sur cette figure que le couple maximum correspondant au dcrochage augmente
avec le niveau de saturation. En effet, lorsque lon considre le modle de la machine non
sature (Ks = 1), le couple de dcrochage a pour valeur 4,3 Nm alors quil vaut 5,8 Nm pour
Ks = 0,6 et quil vaut 6,8 Nm pour Ks = 0,4. La saturation magntique a pour effet
damliorer la plage de stabilit statique de la machine en augmentant la valeur du couple
maximal. Langle interne correspondant au maximum du couple diminue lgrement avec le
niveau de saturation. On remarque galement sur cette figure que pour des valeurs ngatives
de langle interne, le couple lectromagntique reste positif (fonctionnement moteur).
Nous avons trac sur la figure III.27, lvolution de Tmax et de max en fonction du coefficient
de saturation Ks. On retrouve sur ces courbes une augmentation du couple de dcrochage
Tmax et une diminution de langle max lorsque Ks diminue. On constate quau-del dun
certain niveau de saturation (Ks < 0,2), la valeur du couple de dcrochage diminue. Cette zone
de la caractristique ne correspond en pratique aucun point de fonctionnement raliste. En
effet, si la machine est sature un tel niveau lorsquelle est alimente sous tension nominale,
le courant absorb vide est alors trs important, ce qui correspond une machine mal
dimensionne.
Cette tude de stabilit relativement simple a montr limportance de la saturation magntique
sur la valeur du couple de dcrochage Tmax. Pour ne pas sous-estimer la plage de
fonctionnement stable de la machine lorsque celle ci est relie au rseau, il est important de
considrer la saturation.
Nous allons maintenant nous intresser diffrents rgimes transitoires pour tudier les effets
de la saturation sur la dynamique de la machine.
Figure III.26. Couple lectromagntique en fonction de langle interne
pour Vs = 230Volts et e = 314 rd/s
(1) Ks = 1 (2) Ks = 0,6 (3) Ks = 0,4
-4
-2
0
2
4
6
8
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Angle interne (degr)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

T
e
m

(
N
m
)
(1)
(2)
(3)
99
Figure III.27. Evolution du couple de dcrochage Tmax et de l angle max
en fonction du coefficient de saturation pour Vs = 230V
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Coefficient de saturation Ks
C
o
u
p
l
e

d
e

d
c
r
o
c
h
a
g
e

T
m
a
x

(
N
m
)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Coefficient de saturation Ks
A
n
g
l
e

i
n
t
e
r
n
e

m
a
x
i
m
a
l

m
a
x

(
d
e
g
r
)
100
6.3 Effets de la saturation sur le rgime dynamique
6.3.1 Dmarrage vide de la machine
Pour mettre en vidence les effets de la saturation magntique sur les caractristiques de
dmarrage de la machine, nous avons effectu deux essais vide. Le premier essai a t
ralis sous tension rduite (Vs = 135 volts) correspondant un fonctionnement non satur
lorsque le rgime permanent est atteint. Le deuxime essai a t ralis sous tension nominale
(Vs = 230 volts) correspondant un fonctionnement satur en rgime permanent. Pour raliser
ces essais, nous avons utilis le montage de la figure III.23 en plaant un autotransformateur
entre le rseau et la machine synchrone (de manire pouvoir maitriser la valeur efficace de
la tension). Nous avons mesur pour chaque essai, les rponses transitoires du courant de
ligne et de la vitesse de rotation ainsi que la tension entre deux phases de la machine. Pour
pouvoir effectuer les simulations dans les mmes conditions que les essais exprimentaux,
nous avons chaque fois repr la phase initiale des tensions appliques ainsi que la chute de
tension au secondaire de lautotransformateur provoque par le courant dappel au dmarrage.
Nous avons galement positionn le rotor suivant laxe magntique de la phase 1 (e = 0 rd)
avant chaque essai.
Nous allons dans la suite comparer les rsultats exprimentaux aux rsultats de simulation.
Pour les simulations, nous utiliserons le modle satur o les flux sont choisis comme
variables dtat (nous avons constat que le modle o les courants sont les variables dtat
donne les mmes rsultats mais ncessite un peu plus de temps de calcul). Pour pouvoir
effectuer les simulations, nous avons besoin de connatre la valeur des paramtres mcaniques
du banc exprimental. Ces paramtres (moment dinertie, coefficient de frottements visqueux
et couple de frottement sec) ont t mesurs par la mthode classique de lessai de
ralentissement.
6.3.1.1 Dmarrage de la machine sous tension rduite
Nous avons appliqu une tension de 135 volts aux bornes de la machine (environ 60% de la
tension nominale). Le courant de dmarrage est donn sur la figure III.28. Lvolution de la
vitesse est donne sur la figure III.29. On constate des rsultats trs proches entre lexprience
et les simulations (courant de dmarrage et courant en rgime permanent). Le modle satur et
le modle non satur donnent pratiquement les mmes rsultats pour ce niveau de tension. On
remarque sur ces courbes une lgre modulation damplitude du courant juste avant
laccrochage. Cette modulation est provoque par la diffrence de vitesse entre le rotor et le
champ tournant (variation de rluctance). Nous avons reprsent sur la figure III.30
lvolution du courant magntisant et du coefficient de saturation Ks pendant la phase de
dmarrage. Le courant magntisant est faible au dbut du dmarrage (les courants rotoriques
sopposent aux courants statoriques) puis augmente progressivement en provoquant des
phases de fonctionnement satur (Ks < 1). En rgime permanent, le courant magntisant se
stabilise autour de 1,5 A, ce qui correspond un fonctionnement non satur (Ks = 1).
101
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Relev exprimental
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle satur
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle non satur Ks = 1
Figure III.28. Courant de dmarrage vide sous tension rduite
(Vs = 135 Volts)
102
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Relev exprimental
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Modle satur
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Modle non satur
Figure III.29. Vitesse vide sous tension rduite (Vs = 135 volts)
103
6.3.1.2 Dmarrage de la machine sous tension nominale
La machine est alimente sous 230 volts correspondant la tension nominale. Les relevs
exprimentaux du courant de dmarrage et de la vitesse sont donns sur les figures III.31 et
III.32. On a fait galement apparatre sur ces figures, les rsultats de simulation obtenus en
utilisant le modle satur et le modle non satur (Ks = 1). Pour les simulations, nous nous
sommes placs dans les mmes conditions que celles de lexprience (phases des tensions
dalimentation, chute de tension au dmarrage, position initiale du rotor). La comparaison des
diffrentes courbes montre clairement que pour ce niveau de tension, le modle satur permet
de prvoir les caractristiques dynamiques du dmarrage avec beaucoup plus de prcision que
le modle non satur. Le modle satur fait apparatre en particulier les modulations
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

m
a
g
n
t
i
s
a
n
t

(
A
)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s
Figure III.30. Evolution du courant magntisant et du
coefficient de saturation lors du dmarrage vide sous tension
rduite (Vs = 135V)
104
damplitude du courant juste avant laccrochage et donne une valeur du courant en rgime
permanent pratiquement identique lexprience.
On remarque tout de mme une diffrence sur la valeur maximum du courant au premier
instant du dmarrage (environ 20 A pour lexprience et 18 A en simulation). Cette diffrence
peut sexpliquer par une lgre baisse de la valeur des inductances de fuites (saturation) pour
les valeurs importantes du courant statorique. On rappelle que ces inductances de fuites ont
t supposes constantes dans le modle.
Nous avons reprsent sur la figure III.33, lvolution du courant magntisant mr
'
I et du
coefficient de saturation pendant le dmarrage. On remarque que le courant magntisant est
faible au dbut du dmarrage et que la machine nest pas sature. Ensuite, la valeur du courant
dans les barres du rotor diminue, le champ magntique pntre dans le rotor, le courant
magntisant augmente et la machine sature. En rgime permanent, le coefficient de saturation
vaut Ks = 0,46.
Nous avons effectu une autre simulation en posant dans le modle satur, une valeur fixe
pour Ks correspondant ltat de saturation de la machine en rgime permanent lorsquelle
est alimente sous tension nominale (Ks = 0,46). Les rsultats sont donns sur la figure III.34.
On voit apparatre sur les courants les modulations damplitude avant laccrochage.
Cependant, ce modle ne permet pas datteindre la prcision obtenue en utilisant le modle
satur Ks variable.
6.3.2 Echelon de couple rsistant
La machine est alimente sous tension nominale. Elle est accouple une gnratrice
courant continu. A linstant initial (t = 0), on charge la gnratrice avec une rsistance.
Comme la vitesse du banc varie peu et que la constante de temps de linduit est trs faible
(e = 3 ms), le courant dans la gnratrice stablit pratiquement instantanment. A cette
valeur du courant dinduit correspond un couple rsistant appliqu sur larbre de la machine
synchrone.
Nous avons appliqu un couple rsistant de 4 Nm. Nous avons reprsent sur la figure III.35,
lvolution du courant dans la machine synchrone et sur la figure III.36, lvolution de la
vitesse. Nous avons fait apparatre sur ces graphiques, les rsultats exprimentaux et les
rsultats de simulation. On voit que les rsultats obtenus laide du modle satur sont en
accord avec les rsultats exprimentaux. La chute de vitesse est pratiquement identique dans
les deux cas (autour de 1470 tr/mn). On obtient galement une valeur proche du courant
statorique en rgime permanent.
Par contre, on constate que le modle non satur (Ks = 1) nous donne un fonctionnement
instable pour ce niveau de couple rsistant (la machine dcroche). On voit apparatre des
oscillations sur le courant et la vitesse (phnomne de pompage). Ce rsultat est loin de
reflter la ralit exprimentale. Ce rsultat montre nouveau que la saturation magntique
amliore la plage de fonctionnement stable de la machine (stabilit dynamique dans ce cas)
lorsquelle est alimente par une source de tension.
105
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Relev exprimental
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle satur
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle non satur (Ks = 1)
Figure III.31. Courant statorique, dmarrage vide sous tension
nominale (Vs = 230V)
106
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Relev exprimental
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Modle satur
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Figure III.32. Vitesse de rotation, dmarrage vide sous
tension nominale (Vs = 230V)
107
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

m
a
g
n
t
i
s
a
n
t

(
A
)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s
Figure III.33. Courant magntisant et coefficient de saturation,
dmarrage vide sous tension nominale (Vs = 230V)
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle non satur (Ks =0,46)
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Modle non satur (Ks = 0,46)
Figure III.34. Courant et vitesse lors dun dmarrage vide sous tension
nominale (Vs = 230V) ; modle satur avec Ks = 0,46
108
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Relev exprimental
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Modle satur
-6
-4
-2
0
2
4
6
-0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Figure III.35. Courant de ligne; Vs = 230 V ;
Echelon de couple rsistant de 4 Nm
109
1450
1475
1500
1525
1550
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
1450
1475
1500
1525
1550
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Modle satur
1320
1360
1400
1440
1480
1520
-0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Figure III.36. Vitesse de rotation; Vs = 230 V ;
Echelon de couple rsistant de 4 Nm
110
7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tout dabord montr quil est possible de mesurer lensemble
des paramtres lectriques du modle satur que nous proposons. Pour obtenir ces paramtres,
il faut raliser des essais sous de faibles niveaux de tension ou de courant pour obtenir les
paramtres non saturs (7 paramtres) et mesurer le coefficient de saturation Ks en effectuant
des essais en rgime satur.
La premire tape pour valider le modle satur a t de prdterminer la caractristique
magntique de la machine suivant laxe q. Nous avons obtenu des rsultats de
prdtermination prsentant une erreur maximum de 7% par rapport lexprience.
Nous nous sommes interresss ensuite leffet crois de saturation en rgime permanent.
Nous avons montr que le modle satur permet de prvoir correctement ce phnomne sauf
pour les valeurs importantes du courant Isd (nous avons constat dans ce cas, des erreurs
suprieures 25% entre le modle satur et lexprience). Nous avons galement montr que
lon pouvait mettre en vidence leffet crois sur un rgime transitoire en ralisant un
montage simple.
Nous avons mesur ensuite les caractristiques de la machine relie au rseau. Nous avons
montr que la saturation magntique amliorait la plage de stabilit de la machine en
augmentant la valeur du couple de dcrochage.
Enfin, nous avons compar des rsultats exprimentaux et des rsultats de simulation pour
diffrents rgimes transitoires (dmarrages directs sur le rseau et chelon de couple
rsistant). Ces rsultats ont dmontr le bien fond du modle satur propos par rapport au
modle classique en termes de prcision.
Finalement, lensemble de ces rsultats montre que lutilisation dun modle satur simple
pour la machine synchrone rluctance variable (modle au premier harmonique despace)
permet damliorer nettement les rsultats de prdtermination.
Nous allons maintenant nous interresser la commande vectorielle de la machine. Lobjectif
est de montrer linfluence de la saturation magntique sur les caractristiques dynamiques et
sur les caractristiques en rgime permanent.
Chapitre IV : Effets de la saturation magntique sur le contrle vectoriel
111
CHAPITRE IV
EFFETS DE LA SATURATION MAGNETIQUE
SUR LE CONTROLE VECTORIEL
112
113
1. Introduction
La commande vectorielle des machines courants alternatifs est maintenant bien connue
[LEO 91a] [LEO 91b]. De nombreux industriels commercialisent des variateurs de vitesse
pour les machines synchrones et asynchrones utilisant ce mode de contrle. Le principe de la
commande vectorielle est identique celui de la commande dune machine courant continu
excitation spare. Il faut cependant se placer dans un repre particulier o le couple
lectromagntique sexprime simplement en fonction des composantes des courants suivant
les deux axes (axe d et axe q). Habituellement, la composante daxe d du courant statorique
joue le rle de lexcitation et permet de rgler la valeur du flux dans la machine. La
composante daxe q joue le rle du courant dinduit et permet de contrler le couple. Avec ce
type de commande, on obtient des systmes dentranements performants, capables dimposer
le couple nominal de larrt la vitesse nominale.
Des travaux ont t publis sur la commande vectorielle des machines synchrones
rluctance variable [XU 91] [BET 93] [FLE 95a] [VAG 97] [KAN 98] [JOV 99]. Des tudes
thoriques ont t menes dernirement pour mettre en vidence les effets de la saturation
magntique sur la commande [TOU 97] [CHO 98] [KIL 01]. Il est par contre trs difficile de
trouver des rsultats exprimentaux sur ce sujet [VAG 00b].
Dans ce chapitre, nous allons montrer les effets de la saturation sur les caractristiques dune
machine pilote en contrle vectoriel. Pour cela, nous allons raliser un certain nombre
dexpriences. Les rsultats de cette tude ont t publis rcemment [LUB 02a]. Nous
commencerons par donner une description du banc exprimental que nous avons dvelopp
en indiquant les caractristiques principales du matriel utilis. Nous dvelopperons ensuite
les diffrents algorithmes de rgulation. La commande en courant nous permettra de montrer
les effets de la saturation sur la valeur du couple lectromagntique dvelopp par la machine.
Nous raliserons ensuite une commande en vitesse. Nous montrerons les effets de la
saturation magntique sur les rponses transitoires du courant Isq et de la vitesse en effectuant
des essais en rgime non satur et en rgime satur. Pour chaque essai, nous comparerons les
rsultats de simulation avec les rsultats exprimentaux.
2. Description du banc exprimental
Le schma synoptique du banc exprimental est donn sur la figure IV.1. La machine
synchrone rluctance variable (voir lannexe 1 pour ses caractristiques) est couple
mcaniquement une machine courant continu qui dbite son courant dans une charge
rsistive. Elle permet dappliquer un couple rsistant sur larbre. La machine synchrone est
alimente par un ensemble redresseur-onduleur de chez Semikron. Londuleur est compos de
3 bras de pont constitus chacun de deux IGBT (1200V, 40A) et de deux diodes. Les IGBT
sont associs des modules de commande grant les temps morts et la protection contre les
courts-circuits. Les signaux de commande des IGBT sont issus de la carte DS1102. Cette
carte, commercialise par la socit Dspace, est constitue dun DSP (Digital Signal
Processor) et de plusieurs convertisseurs analogiques-numriques et numriques-analogiques.
114
Londuleur est command en Modulation de Largeur dImpulsion centre (MLI) une
frquence de 10 kHz.
Pour assurer le contrle vectoriel, la machine est associe un capteur de position et deux
capteurs de courant. Le capteur de position est un codeur incrmental ayant une rsolution de
1024 points par tour. La position initiale du rotor est repre avant chaque manipulation. Les
signaux issus du codeur sont envoys directement sur la carte DSP qui possde une interface
pour codeur incrmental. La vitesse de rotation est calcule partir de la position. Les
courants statoriques sont mesurs laide de deux sondes effet Hall. Les signaux sont
ensuite mis en formes et envoys sur les convertisseurs analogiques-numriques de 16 bits
intgrs la carte DS1102. On dispose galement sur cette carte de deux entres analogiques
supplmentaires associes des CAN de 12 bits. Ces entres supplmentaires nous servirons
dans le chapitre suivant pour mettre en uvre une stratgie de commande rendement
optimal.
La carte DS1102 est quipe dun DSP du type TMS320C31 ( virgule flottante) de chez
Texas Instrument. Ce DSP se programme directement en langage C (nous nutilisons pas
lenvironnement MATLAB). De cette faon, les routines que nous dveloppons en simulation
(sur Borland C++) peuvent tre implantes directement sur le DSP. Enfin, on dispose de deux
logiciels associs la carte DS1102. Ces deux logiciels fonctionnent sous Windows. Le
premier de ces logiciels nomm COKPITT permet davoir accs en temps rel aux variables
du programme. Il permet, par exemple, dimposer les consignes de courant et de vitesse ou de
modifier la valeur des paramtres des correcteurs. Le second logiciel nomm TRACE permet
de capter, dafficher et de sauvegarder les signaux de mesure et de calcul.
Le schma bloc de la commande vectorielle est donn sur la figure IV.2. Les principaux
constituants de ce schma sont les boucles de rgulation des courants Isd et Isq et la boucle de
rgulation de vitesse. On trouve galement sur ce schma, les transformations de Park directe
(123/dq) et inverse (dq/123) permettant de changer de repre partir de la mesure de la
position du rotor. La limitation sur la rfrence du courant Isq assure la protection en courant
Redresseur
+
Onduleur
IGBT
Carte DSP
DS 1102
TMS320C31
PC
TRACE
COKPITT
Mesure
courants
Codeur incrmental
1024 points
MCC MRV
MLI
centre
Figure IV.1. Schma synoptique du banc exprimental
R
115
de la machine. En contrle vectoriel classique, le courant Isdref est fix une valeur constante
correspondante au niveau nominal du flux dans la machine. On choisit ensuite le type de
commande suivant lapplication dsire (couple ou vitesse). Si on travaille en rgulation de
vitesse, cest la sortie du correcteur de vitesse qui impose la consigne du courant Isq.
Nous allons commencer par mettre en uvre la commande en couple. Pour cela, nous allons
calculer les correcteurs de courant Cd(z) et Cq(z) apparaissant sur la figure IV.2. Aprs avoir
rgl les correcteurs et vrifi leurs performances, nous regarderons leffet de la saturation sur
la valeur du couple lectromagntique pour diffrentes valeurs des courants Isd et Isq. Pour
estimer la valeur du couple (nous ne disposons pas de capteur de couple dynamique sur le
banc), nous utiliserons le relev exprimental de la vitesse. Nous comparerons les rsultats
exprimentaux aux rsultats de simulation. Nous dvelopperons ensuite la rgulation de
vitesse.
3. Commande en couple
3.1 Modlisation des boucles de courant
Pour contrler le couple de la machine, il faut rguler les courants statoriques daxe d et daxe
q. Pour effectuer la synthse des correcteurs, nous allons utiliser les quations du modle non
satur (Ks = 1). Les quations dtat des courants statoriques (II.37) sont rappeles ci-dessous
sous une forme lgrement diffrente :
d sd sd
rd
d d
s
sd
d d e u i
T
) 1 ( L
R
dt
di
L . +
(
,
\
,
(
j

+ + (IV.1)
q sq sq
rq
q q
s
sq
q q e u i
T
) 1 ( L
R
dt
di
L . + (
,
\
,
(
j
+ + (IV.2)
dq/123
123/dq
+
-
-
+ +
-
Cd(z)
CN(z)
d
dt
Nref
Isqref
Isdref Usdref
onduleur
MLI
Is1
Is2
Isd
Isq
MSRV
capteur de
position
N
Usqref
Cq(z)
Figure IV.2. Schma bloc de la commande vectorielle
116
Les courants statoriques sont lis aux tensions correspondantes par une quation diffrentielle
du premier ordre. Les termes ed et eq reprsentent les grandeurs de couplage entre les deux
axes. Ces grandeurs dpendent de variables (vitesse et courants magntisants rotoriques)
ayant une dynamique lente par rapport la dynamique des courants statoriques. Les
expressions de ed et eq sont les suivantes :
( ) rd m
rd
d
rq m q q e sq q q e d I
T
) 1 ( Ld
I 1 . L i L . e

+ + (IV.3)
( ) rq m
rq
q q
rd m d d e sd d d e q I
T
) 1 ( L
I 1 . L i L . e

+ (IV.4)
Ces termes de couplage seront considrs dans la suite comme des perturbations. Les
quations (IV.1) et (IV.2) dbouchent alors sur les fonctions de transfert de la machine. Ces
fonctions de transfert sont reprsentes sur la figure IV.3.
Les expressions de Fd(s) et Fq(s) sont donnes ci-dessous :
s
T
) 1 ( L
R
L .
1
1
T
) 1 ( L
R
1
) s ( F
rd
d d
s
d d
rd
d d
s
d
(
,
\
,
(
j

+
(
,
\
,
(
j

+
(IV.5)
s
T
) 1 ( L
R
L .
1
1
T
) 1 ( L
R
1
) s ( F
rq
q q
s
q q
rq
q q
s
q
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+
(IV.6)
Comme nous ralisons une rgulation numrique ( partir dun DSP), il est ncessaire de
discrtiser les fonctions de transfert prcdentes. Nous allons dvelopper les calculs pour le
courant daxe d. Les rsultats pour laxe q sont identiques en changeant les indices. La
transforme en z de la fonction de transfert du courant daxe d associe un bloqueur dordre
zro est donne par la relation suivante :
+
+
Usd(s)
ed(s)
Isd(s)
Fd(s)
+
+
Usq(s)
eq(s)
Isq(s)
Fq(s)
Figure IV.3. Fonctions de transfert de la machine
117

s
) s ( F
) z 1 ( ) s ( F ). s ( Bo
d
1
d (IV.7)
En remplaant lexpression de Fd(s) dans lquation (IV.7), on obtient aprs calculs :

1
d
1
d
z 1
z
) s ( Fd ). s ( Bo

(IV.8)
avec :
( )
Ld . d
Trd
) d 1 ( Ld
Rs Te
d
1
rd
d d
s d e d et 1
T
) 1 ( L
R

(
,
\
,
(
j
+

(
,
\
,
(
j

+ (IV.9)
Dans lexpression de d, Te reprsente la priode dchantillonnage des boucles de courant.
Cette priode dchantillonnage est fixe 200s.
3.2 Synthse des correcteurs
Le schma bloc de la boucle de rgulation du courant statorique daxe d est donn sur la
figure IV.4. Nous avons fait apparatre dans cette boucle, un retard pur dune priode
dchantillonnage (le terme z
-1
). Ce retard modlise le temps ncessaire entre lacquisition des
courants et la modification de la valeur des tensions aux bornes de la machine.
Le correcteur que nous utilisons est du type proportionel-intgral (PI). Ce correcteur permet
dannuler lerreur statique et dagir sur la dynamique de la boucle. Sa fonction de transfert est
la suivante :
1
1
bd
ad d
z 1
z K 1
K ) z ( C

(IV.10)
+
-
+
+
Cd(z) z
-1
ed(z)
Usd(z) Isdref(z)
Isd(z)
Figure IV.4. Rgulation du courant Isd
1
d
1
d
z 1
z

118
On effectue le calcul du correcteur par rapport lentre principale Isdref(z). On considre que
le terme de perturbation ed(z) est nul. La fonction de transfert en boucle ouverte est alors la
suivante :
1
d
1
d
1
1
1
bd
ad
sd
z 1
z
z
z 1
z K 1
K
) z (
) z ( I
(IV.11)
On fixe la valeur du gain Kbd en compensant le ple du systme commander :
d bd K (IV.12)
Aprs compensation, le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme nous donne :
ad d
2
ad d
sdref
sd
K z z
K
) z ( I
) z ( I
+

(IV.13)
Il sagit dun systme du deuxime ordre. La position des ples dans le plan complexe dpend
de la valeur du discriminant de lquation caractristique. Ce discriminant a pour expression :
ad d K 4 1 (IV.14)
Suivant le signe du discriminant, la rponse en courant sera apriodique ( 0 ) ou prsentera
des oscillations ( 0 < ). On dsire obtenir la rponse en courant la plus rapide sans
dpassement, ce qui revient imposer 0 . On obtient alors la relation (IV.15) permettant
de calculer la valeur du deuxime paramtre du correcteur :
d
ad
4
1
K

(IV.15)
On montre quavec ce mode de rglage, le temps de rponse de la boucle ne dpend que de la
valeur de la priode dchantillonnage Te :
ms 24 , 1
) 5 , 0 ln(
T 3 , 4
tr
e
(IV.16)
Les rsultats des calculs des gains des correcteurs de courant daxe d et daxe q sont donns
dans le tableau IV.1. Pour faire ces calculs, nous avons utilis les paramtres de la machine
que nous avons mesurs lors de lidentification (voir tableau III.1 du troisime chapitre).
119
Kad Kbd Kaq Kbq
39,3 0,92 54 0,95
Tableau IV.1. Valeurs des paramtres des correcteurs de courant
Nous allons maintenant vrifier les performances des boucles de rgulation de courant.
3.3 Vrification des performances
Les simulations ont t ralises avec le modle satur de la machine. Pour nous placer au
plus prs de la ralit, londuleur MLI a t modlis en considrant les temps morts td. En
fonction du signe du courant sortant dun bras de pont, on augmente ou on diminue la valeur
du rapport cyclique sur une priode MLI. Dans ce cas, la valeur moyenne de la tension
applique sur une phase du moteur nest plus identique la tension de rfrence [HOL 94] :
V V V sref s (IV.17)
) i ( sign U
T
t
V 1 s dc
MLI
d
(IV.18)
La valeur des temps morts rgls par le constructeur est de s 8 , 3 td . La priode de la MLI
est de 100 s. La tension du bus continu Udc est de 510 volts. Ce qui nous donne une
diffrence denviron 20 volts entre la tension de rfrence <Vsref> et la tension rellement
applique au moteur <Vs>.
Les rsultats de simulation pour la boucle de rgulation du courant statorique daxe d sont
donns sur la figure IV.5 avec les valeurs des paramtres du correcteur donnes dans le
tableau IV.1. A linstant initial, on impose un chelon de 2,5 A sur la rfrence. On peut
observer sur cette figure leffet des temps morts sur la rponse transitoire du courant Isd. Le
temps de rponse 5% est denviron 2 ms lorsque lon nglige les temps morts dans la
simulation et de 5 ms avec les temps morts.
Les rsultats exprimentaux correspondant la simulation prcdente sont reprsents sur la
figure IV.6. Nous obtenons un temps de rponse de 5,4 ms lorsque lon utilise les gains du
correcteur du tableau IV.1. Ce rsultat est en accord avec le rsultat de simulation (lorsque
lon considre les temps morts). Pour amliorer les performances, nous avons modifi la
valeur des gains du correcteur (Kad = 46; Kbd = 0,87) pour obtenir un temps de rponse
denviron 2 ms.
Des rsultats identiques ont t obtenus pour la boucle de courant daxe q. Nous avons
galement modifi la valeur des gains du correcteur (Kaq = 58; Kbq = 0,9) pour obtenir une
rponse sans dpassement avec un temps de rponse de 2 ms.
120
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
(1)
(2)
Figure IV.5. Rgulation du courant Isd; Rsultats de simulation
(1) Sans les temps morts (2) Avec les temps morts
Kad = 39,3 et Kbd = 0,92
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
(1)
(2)
Figure IV.6. Rgulation du courant Isd; Rsultats exprimentaux
(1) Kad = 39,3 et Kbd = 0,92 (2) Kad = 46 et Kbd = 0,87
121
3.4 Effets de la saturation sur la valeur du couple
Les boucles de courant tant rgles, nous pouvons maintenant commander la machine en
couple en imposant simultanment les courants Isd et Isq. Pour une valeur donne de ces deux
courants, la machine dveloppe un certain couple lectromagntique en rgime permanent.
Dans la suite, nous allons tudier les variations du couple en fonction de la valeur des
courants Isd et Isq. Comme le niveau de saturation dans la machine dpend de la valeur de ces
courants, nous verrons comment volue le couple avec la saturation magntique.
Pour estimer la valeur du couple lectromagntique, nous utiliserons le relev exprimental de
la vitesse du rotor. Pour cela, il suffit de reprendre lquation fondamentale de la dynamique :
r em T
dt
d
J T +
(IV.19)
Comme la machine est acclre vide, le couple rsistant se limite au couple de frottement
sec et au couple de frottement visqueux :
+ f T T c r (IV.20)
Le couple lectromagntique se calcule alors partir de lquation aux diffrences (IV.21). Le
terme h reprsente le pas entre deux mesures de vitesse. Pour avoir une bonne prcision, ce
pas doit tre petit par rapport au temps de monte en vitesse (h = 10
-3
seconde).
( )
( ) ( )
) t ( f T
h 2
h t h t
J t T c em + +
+
(IV.21)
Nous avons reprsent sur la figure IV.7, les relevs exprimentaux de la vitesse et des
courants statoriques Isd et Isq pour un essai particulier. Nous avons fix la valeur du courant
Isd 2,5 A de manire imposer le fux nominal dans la machine. Cette valeur de courant
correspond approximativement au coude de saturation de la caractristique magntique daxe
d (voir figure III.11). Aprs avoir impos la valeur du courant Isd, nous appliquons ( t = 0) un
chelon de consigne de 7 A sur lentre de la boucle de rgulation du courant Isq. Le couple
lectromagntique devient non nul et le moteur acclre. Le couple lectromagntique
reprsent sur la figure IV.7 a t estim partir de la mesure de la vitesse en utilisant la
relation (IV.21). La valeur moyenne du couple en rgime tabli (valeur moyenne calcule
entre 0,3 s et 0,6 s) vaut 4,7 Nm.
122
0
2
4
6
8
10
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

(
1
)

e
t

I
s
q

(
2
)

(1)
(2)
0
200
400
600
800
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
Figure IV.7. Commande en couple; Rsultats exprimentaux
Isdref = 2,5A et Isqref = 7A
0
5
10
15
20
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps (s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
123
Nous observons un -coup de couple au dbut du dmarrage auquel correspond une phase
dacclration importante du moteur. Cette -coup de couple est provoqu par la raction de la
cage rotorique (courant induit) face la variation brutale du courant Isq. Le couple se stabilise
ensuite autour dune valeur moyenne proche de 4,7 Nm correspondant une monte
pratiquement linaire de la vitesse. On constate sur ce relev exprimental que plus la vitesse
augmente, plus les signaux des courants Isd et Isq sont perturbs.
Nous avons reprsent sur la figure IV.8, les rsultats de simulation correspondant lessai
prcdent (Isd = 2,5A et Isq = 7A). Nous avons fait apparatre sur cette figure, les rsultats
obtenus en utilisant le modle non satur de la machine (Ks = 1) et les rsultats obtenus en
utilisant le modle satur. La comparaison de ces deux rsultats de simulation montre une
diffrence importante sur la valeur du couple lectromagntique en rgime permanent comme
0
200
400
600
800
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1)
(2)
0
5
10
15
20
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps (s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
(1)
(2)
Figure IV.8. Commande en couple; Rsultats de simulation
(1) modle non satur (2) modles satur
124
en rgime transitoire. La valeur du couple estime avec le modle satur est beaucoup plus
faible que celle estime avec le modle non satur (pour ce niveau de courant). Cette
diffrence se traduit par des temps de monte en vitesse trs diffrents pour les deux modles.
On remarque quavec le modle non satur, la vitesse se stabilise autour de 750 tr/mn aprs
0,3 s. Ce phnomne est provoqu par la limitation en tension de londuleur alimentant la
machine.
Si on compare ces rsultats de simulation avec les rsultats exprimentaux prcdents, on
constate des diffrences importantes. La valeur du couple obtenu en simulation avec le
modle non satur est de 12 Nm en rgime permanent. Ce rsultat correspond une erreur de
plus de 55 % par rapport au rsultat exprimental (4,7 Nm). La valeur du pic de couple
pendant le transitoire est galement surestime. Le temps ncessaire pour atteindre la vitesse
de 600tr/mn est de 0,2 s avec le modle non satur alors que ce temps est de 0,5 s dans
lexprience (plus du double ).
Avec le modle satur, nous obtenons un couple lgrement suprieur 5,1 Nm en rgime
tabli. Ce rsultat correspond une erreur denviron 8,5 % par rapport lexprience. La
valeur du pic de couple au dmarrage est par contre sous-estim. Le temps ncessaire pour
atteindre 600 tr/mn est de 0,47 s, ce qui est trs proche du rsultat exprimental. Le modle
satur permet donc damliorer nettement les rsultats de prdtermination. Ceci permet de
prvoir avec plus de justesse les caractristiques dynamiques (monte en vitesse) de la
machine alimente en courant.
Pour confirmer ce rsultat, nous avons ralis un nombre important dessais identiques
lessai prcdent mais pour diffrentes valeurs des courants Isd et Isq. A chaque fois, nous
avons estim la valeur du couple lectromagntique partir du relev exprimental de la
vitesse. Nous avons reprsent sur la figure IV.9, lvolution du couple en rgime permanent
en fonction du courant Isq pour trois valeurs diffrentes du courant Isd. Nous avons fait
apparatre sur cette figure, les rsultats exprimentaux (reprs par le symbole ) et les
rsultats de simulation obtenus en utilisant le modle non satur (1) et le modle satur (2).
Avec le modle non satur, nous obtenons une caractristique linaire entre le couple et le
courant Isq. Cette caractristique linaire correspond lexpression du couple obtenue avec le
modle non satur de la machine. La prise en compte de la saturation magntique dans la
modlisation a pour effet de diminuer sensiblement la valeur du couple en fonction des
courants. Les rsultats exprimentaux confirment ce phnomne. On relve sur ces courbes
des diffrences de plus de 50% entre les rsultats obtenus avec le modle linaire et les
rsultats exprimentaux. Cette diffrence est dautant plus importante que la valeur des
courants est leve. Le modle satur permet de rduire cet cart autour dune valeur
maximale proche de 10%.
125
0
2
4
6
8
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isq (A)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
Isd = 1,5A
(1)
(2)
0
3
6
9
12
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isq (A)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
Isd = 2,5A
(1)
(2)
0
4
8
12
16
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isq (A)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
Isd = 3,5A
(2)
(1)
Figure IV.9. Couple lectromagntique en fonction de Isq pour
diffrentes valeurs de Isd
(1) Modle non satur (2) Modle satur exprience
126
3.5 Conclusion
En conclusion et partir de lensemble des rsultats obtenus, nous pouvons dire que :
- la saturation magntique a pour effet de rduire nettement la valeur du couple que
peut dvelopper la machine pour une valeur donne des courants Isd et Isq. Cette
diminution du couple se traduit par des temps de monte en vitesse plus
importants.
- le modle linaire ne permet pas dobtenir une prdtermination correcte du
couple (sauf pour les faibles valeurs des courants). On a constat des erreurs
suprieures 50% par rapport lexprience pour les valeurs importantes des
courants statoriques.
- le modle satur que nous avons dvelopp permet de rduire cette erreur 10%
sur une large plage de variation des courants Isd et Isq.
Aprs avoir tudi la commande en couple, nous allons nous intresser la commande en
vitesse. Nous allons regarder les effets de la saturation sur diffrents rgimes transitoires.
4. Commande en vitesse
4.1 Modlisation de la boucle de vitesse
Pour calculer le correcteur de vitesse, nous considrons les quations de la machine non
sature. Si on suppose que le courant Isd est parfaitement rgul, on montre que le couple
lectromagntique ne dpend plus que du courant Isq :
( ) ) s ( I I
s T 1
s T 1
L L p ) s ( T sq sdref
rq
q d em
+
+
(IV.22)
q d
rq q q rq d
L L
T L T L
T

(IV.23)
La prsence du zro dans lquation (IV.22) explique la prsence de l-coup de couple au
dmarrage que lon a observ lors de la commande en courant. On voit que la valeur de cet -
coup de couple dpend du rapport des constantes de temps T/Trq (s ).
La vitesse de rotation est lie au couple lectromagntique par la relation fondamentale de la
dynamique :
) s ( T
s
f
J
1
f 1
2
60
) s ( N em
+
(IV.24)
127
Si on remplace lquation (IV.22) dans lquation (IV.24), on obtient la fonction de transfert
suivante :
( )
s
f
J
1
f 1
I
s T 1
s T 1
L L p
2
60
) s ( I
) s ( N
sdref
rq
q d
sq
+

+
+

(IV.25)
La position des ples et du zro dans le plan de Laplace fait apparatre un ple dominant
(constante de temps mcanique). La fonction de transfert prcdente peut donc se simplifier
de la faon suivante :
( )
s
f
J
1
f 1
I L L p
2
60
) s ( I
) s ( N
sdref q d
sq
+

(IV.26)
Le calcul de la transforme en z de la fonction de transfert (IV.26) associe un bloqueur
dordre zro nous donne :
( )
Te
J
f
Te
J
f
sdref q d
sq
e z
e 1
f
I L L p
2
60
) z ( I
) z ( N
) z ( F

(IV.27)
o Te est la priode dchantillonage de la boucle de vitesse qui est fixe 1 ms.
4.2 Synthse du correcteur de vitesse
Le schma bloc de la rgulation de vitesse est donn sur la figure IV.10. La limitation sur la
rfrence du courant Isq assure la protection de la machine. Comme le temps de rponse de la
boucle de courant est trs faible (2 ms) par rapport la dynamique de la boucle de vitesse (0,2
s), on considre que le courant Isq suit instantanment sa rfrence. La structure du correcteur
de vitesse est du type IP (Intgral-Proportionel). Cette structure prsente lavantage par
rapport un correcteur de type PI de ne pas faire apparatre de zro dans la fonction de
transfert en boucle ferme. Labsence de zro permet dobtenir une commande plus douce en
ne provoquant pas de discontinuit sur la rfrence du courant Isq. Pour viter de continuer
intgrer lerreur de vitesse en rgime de limitation du courant Isq, nous avons galement mis
en uvre une structure anti-windup qui nest pas reprsente sur la figure IV.10.
+
-
Isq(z) Nref(z)
N(z)
Figure IV.10. Schma bloc de la rgulation de vitesse
+
-
F(z)
1
i
z 1
K
Kp
correcteur IP
128
Le calcul de la fonction de transfert en boucle ferme fait apparatre un systme du deuxime
ordre. On dsire obtenir la rponse la plus rapide sans dpassement, ce qui revient imposer
deux ples rels identiques pour lquation caractristique. Aprs calcul, on obtient
lexpression des gains du correcteur en fonction du temps de rponse dsir tr, de la valeur de
la priode dchantillonnage de la boucle de vitesse Te, et de la valeur des paramtres de la
machine :
( )
Te
J
f
tr
Te
6 , 8 Te
J
f
sdref q d
p
e 1
e e
I L L p
f
60
2
K

(IV.28)
tr
Te
6 , 8 Te
J
f
tr
Te
3 , 4
tr
Te
6 , 8
i
e e
e 2 e 1
K

+
(IV.29)
Nous donnons dans le tableau IV.2, les rsultats des calculs des gains du correcteur pour deux
valeurs diffrentes du temps de rponse et pour deux valeurs de Isdref. Pour les calculs, nous
avons utilis la valeur des paramtres lectriques du tableau III.1. Les paramtres mcaniques
f et J mesurs sur le banc exprimental ont respectivement pour valeur 0,0029 Nm/(rd/s) et
0,038 kgm
2
.
tr = 0,2 s tr = 0,5s
Isdref = 1,5A Isdref = 2,5A Isdref = 1,5A Isdref = 2,5A
Kp = 0,1689
Ki = 0,0108
Kp = 0,1013
Ki = 0,0108
Kp = 0,0683
Ki = 0,0043
Kp = 0,0410
Ki = 0,0043
Tableau IV.2. Valeurs des gains du correcteur de vitesse
4.3 Vrification des performances
Pour vrifier les performances de la boucle de rgulation de vitesse (temps de rponses), il
faut conserver un mode de fonctionnement linaire. Pour cela, nous imposons un chelon de
faible amplitude sur la consigne de vitesse (250 tr/mn) de manire ne pas rentrer en
limitation sur la rfrence du courant Isq (la valeur maximum est rgle 7 A). Nous avons
ralis deux essais correspondant deux rglages diffrents du temps de rponse. Dans les
deux cas, nous avons fix Isdref 2,5 A. Les relevs exprimentaux de la vitesse et des
courant Isd et Isq sont donns sur la figure IV.11. La courbe repre par le chiffre (1)
correspond un rglage du temps de rponse de 0,2s (Kp = 0,1013 et Ki = 0,0108). La courbe
repre par le chiffre (2) correspond un rglage de 0,5s (Kp = 0,041 et Ki = 0,0043).
129
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
(2)
0
1
2
3
4
5
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
0
50
100
150
200
250
300
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1)
(2)
Figure IV.11. Vrification des performances de la boucle de vitesse
Essais exprimentaux, (1) tr = 0,5s (2) tr = 0,2s
130
On constate que les rponses exprimentales sont bien en accord avec les calculs thoriques.
Les temps de rponse sont respects. On remarque que le courant Isd est lgrement pertub
pendant le transitoire.
4.4 Effets de la saturation sur la dynamique
Nous allons regarder linfluence de la saturation magntique sur les rponses transitoires du
courant Isq et de la vitesse. Pour cela, nous allons considrer deux rgimes de fonctionnement
diffrents. Comme le niveau de saturation dpend de la valeur des courants Isd et Isq, nous
allons commencer par alimenter la machine avec des courants suffisament faibles pour
fonctionner en rgime non satur, nous regarderons ensuite les transitoires lorsque la machine
est sature (Isd et Isq importants). Dans les deux cas, nous ferons une comparaison entre les
rsultats exprimentaux et les rsultats de simulation obtenus avec le modle satur et le
modle non satur (Ks = 1).
4.4.1 Rgime de fonctionnement non satur
Pour ne pas saturer la machine, nous fixons la valeur de Isdref 1,5A et nous appliquons un
chelon de vitesse de faible amplitude (150 tr/mn) pour que le courant Isq natteigne pas une
valeur importante. Pour cet essai, nous avons rgl un temps de rponse de 0,5 s (Kp = 0,0683
et Ki = 0,0043).
Les rsultats exprimentaux sont donns sur la figure IV.12. On a fait apparatre les relevs de
la vitesse, des courant Isd et Isq et du courant dans une phase de la machine. La valeur
maximale atteinte par le courant Isq pendant le transitoire est gale 2,2 A.
Les rsultats de simulation correspondant cet essai sont donns sur la figure IV.13. Pour ces
faibles niveaux de courant, on constate que les rsultats de simulation obtenus avec le modle
non satur (Ks = 1) sont pratiquement identiques ceux obtenus avec le modle satur. On
note toutefois une lgre diffrence sur la valeur maximale du courant Isq (valeur plus
importante pour le modle satur). Cette diffrence sexplique par le fait que la machine est
trs lgrement sature pendant le transitoire.
Ces rsultats de simulations sont proches des rsultats exprimentaux en ce qui concerne le
temps de rponse en vitesse et la valeur maximale du courant Isq atteinte pendant le
transitoire. Pour un rgime de fonctionnement non satur qui correspond des faibles valeurs
des courants Isd et Isq, les deux modles sont donc capables de prdterminer la dynamique du
systme.
Nous allons maintenant tudier le cas o les courants sont plus importants.
131
0
50
100
150
200
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
1
)

e
t

c
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
2
)

(
A
)
(1)
(2)
-3
-2
-1
0
1
2
3
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Figure IV.12. Rgulation de vitesse, rsultats exprimentaux ;
Rgime de fonctionnement non satur (Isd = 1,5A)
132
0
50
100
150
200
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1)
(2)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
-3
-2
-1
0
1
2
3
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
(1)
(2)
Figure IV.13. Rgulation de vitesse, rsultats de simulation;
Rgime de fonctionnement non satur (Isd = 1,5A)
(1) Modle non satur (2) Modle satur
133
4.4.2 Rgime de fonctionnement satur
Pour le fonctionnement en rgime satur, nous considrons deux cas. Dans le premier cas,
nous nous arrangeons pour que le courant Isq natteigne pas sa valeur limite (fonctionnement
linaire). Dans le deuxime cas, nous appliquons une consigne de vitesse suffisante pour
faitre entrer Isq dans la zone de limitation. Dans les deux cas, nous fixons Isdref 2,5A et nous
rglons le temps de rponse de la boucle de vitesse 0,2 seconde.
Pour que Isq ne rentre pas en limitation (limitation fixe 7A), nous imposons un chelon de
faible amplitude (250 tr/mn) sur la consigne de vitesse. Les rsultats exprimentaux sont
donns sur la figure IV.14. Nous avons fait apparatre sur cette figure, la vitesse de rotation,
les courants Isd et Isq, et le courant dans une phase de la machine. Les rsultats de simulation
correspondant cet essai sont donns sur la figure IV.15. On constate sur les courbes de
simulation que le temps de rponse 5 % est pratiquement le mme pour le modle satur (2)
et le modle non satur (1). On trouve galement un temps de rponse du mme ordre sur le
relev exprimental de la vitesse. La diffrence se situe au niveau de la valeur maximale du
courant Isq ncessaire pour obtenir ce temps de rponse. Avec le modle non satur, nous
obtenons une valeur maximale du courant Isq gale 4 A alors quavec le modle satur nous
obtenons une valeur de 5,5 A. Cette seconde valeur est beaucoup plus proche du rsultat
exprimental (5,2A). Pour compenser leffet de la saturation magntique, le correcteur de
vitesse dlivre une valeur de consigne du courant Isq plus importante pour assurer le temps de
rponse. Pour ce rgime de fonctionnement satur, on constate que le modle non satur nest
plus suffisant pour prvoir la dynamique du courant Isq, en particulier la valeur maximale
atteinte par ce courant pendant le transitoire.
Pour le deuxime essai, nous avons ralis une inversion de vitesse correspondant un
chelon sur la consigne de 400tr/mn + 400tr/mn. Cette variation importante sur la
rfrence de vitesse permet de faire entrer Isq en limitation. Les rsultats exprimentaux et les
rsultats de simulation sont donns sur la figure IV.16. Pendant le temps correspondant la
monte en vitesse, on se retrouve dans le cas dune commande en courant (les courants Isd et
Isq sont constants). Nous avons vu lors de ltude de la commande en couple (voir figure IV
9) que pour le point de fonctionnement correspondant Isd = 2,5A et Isq = 7A, la valeur
exprimental du couple tait rduite de plus de la moiti par rapport la valeur du modle non
satur. On retrouve ce rsultat sur les courbes de vitesse de la figure IV.16. En effet, le temps
de mont en vitesse est denviron 0,25 seconde avec le modle non satur alors quil est de
0,5 seconde avec le modle satur. On lit sur la courbe exprimentale un temps de monte
denviron 0,55 seconde. Ce rsultat exprimental est beaucoup plus proche du rsultat obtenu
avec le modle satur.
Finalement, on peut dire que pour les valeurs importantes des courants Isd et Isq, le modle
non satur nest plus apte pour prvoir la dynamique du systme. Dans ce cas, lutilisation du
modle satur parat incontournable pour obtenir des prdterminations proches de
lexprience.
134
0
50
100
150
200
250
300
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
0
1
2
3
4
5
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
1
)

e
t

c
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
2
)

(
A
)
(1)
(2)
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
Figure IV 14. Echelon de vitesse de 250 tr/mn ; Isd = 2,5A
135
0
50
100
150
200
250
300
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1)
(2)
0
1
2
3
4
5
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
(2)
(1)
Figure IV.15. Echelon de vitesse de 250 tr/mn ; Isd = 2,5A
Rsultats de simulation
(1) Modle non satur (2) modle satur
136
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
(1) (2) (3)
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1) (2) (3)
Figure IV.16. Inversion de vitesse de (-400tr/mn) (+400tr/mn);
(1) Modle non satur (2) Modle satur (3) exprience
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
(3)
137
Nous avons reprsent sur la figure IV.17, lvolution du coefficient de saturation Ks pendant
le transitoire de vitesse correspondant la simulation prcdente (modle satur). On
remarque une nette diminution du coefficient de saturation pendant la phase de
fonctionnement o le courant Isq entre en limitation. En effet, Ks passe de 0,74 0,48. Cette
diminution de Ks a pour consquence de limiter la valeur du couple pendant le transitoire et
contribue une augmentation du temps de monte en vitesse. Un modle satur o seul le
courant Isd serait pris en compte dans lexpression du coefficient de saturation Ks (modle
pour lequel on nglige leffet crois) amnerait une erreur importante sur la prdtermination
thorique du temps de monte en vitesse.
4.4.3 Echelon de couple rsistant
Pour tudier les performances de la boucle de rgulation par rapport lentre de perturbation,
nous appliquons un chelon de couple rsistant de 3,4 Nm. La vitesse est rgule 600 tr/mn.
Le courant Isdref est fix 2,5 A. Le temps de rponse de la boucle de vitesse est rgl 0,2
seconde. Pour appliquer lchelon de couple rsistant, on insre une rsistance aux bornes de
linduit de la gnratrice courant continu. La figure IV.18 montre la rponse du systme
(vitesse et courant Isq) face cette chelon de couple. On a fait apparatre sur cette figure, les
rsultats exprimentaux et les rsultats de simulation (modle non satur et modle satur).
On constate encore une fois que le modle satur permet de mieux prvoir le rgime
transitoire. Si on regarde les valeurs du courant Isq en rgime tabli, on obtient une valeur
denviron 3,2 A pour lexprience, une valeur de 3,4 A avec le modle satur et une valeur de
2 A avec le modle non satur. La chute de vitesse est relativement faible (infrieur 2 %)
dans tous les cas.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7
temps (s)
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

s
a
t
u
r
a
t
i
o
n

K
s
Figure IV.17 Evolution du coefficient de saturation Ks
Inversion de vitesse de (-400tr/mn) (+400tr/mn)
138
5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montr linfluence de la saturation magntique sur le contrle
vectoriel de la machine synchrone rluctance variable. La commande en couple a permis de
mettre en vidence des carts de plus de 50% entre la valeur du couple mesur et celle
calcule en utilisant le modle non satur. Nous avons montr que le modle satur permet de
rduire cet cart moins de 10%.
Pour la commande en vitesse, nous avons vu que leffet de la saturation est compens par le
correcteur de vitesse qui dlivre une consigne de courant Isq plus importante pour prserver le
temps de rponse. Ceci reste valable tant que le courant Isq nentre pas en limitation. En
540
560
580
600
620
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
(1)
(2) (3)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
(1)
(2)
(3)
Figure IV.18. Echelon de couple rsistant de 3,4 Nm
(1) Modle non satur (2) Modle satur (3) Exprience
139
rgime de limitation, nous avons constat une diffrence importante sur les temps de mont
en vitesse entre lexprience et le modle non satur. Nous avons montr que cette diffrence
est rduite lorsque lon utilise le modle satur. Finalement, on peut dire quun modle satur
simple (au sens du premier harmonique) permet dassurer une prdtermination relativement
prcise de la dynamique de la machine dans tous les modes de fonctionnement.
Aprs avoir tudi linfluence de la saturation sur le contrle vectoriel, nous allons dfinir
deux stratgies de commande particulires.
140
Chapitre V : Etude de deux stratgies de commande pour le rgime permanent
141
CHAPITRE V
ETUDE DE DEUX STRATEGIES DE
COMMANDE POUR LE REGIME
PERMANENT
142
143
1. Introduction
En rgime permanent, le couple lectromagntique dune machine synchrone rluctance
variable est proportionnel au produit des courants Isd et Isq. On dispose donc dun degr de
libert sur le choix de la valeur de ces courants puisque seul le produit est impos pour une
charge donne. La commande vectorielle nutilise pas ce degr de libert. En effet, le courant
Isd est impos constant pour obtenir le flux nominal dans la machine quel que soit le rgime
de fonctionnement ( vide ou en charge). La valeur du courant Isq dpend alors du couple
rsistant appliqu sur larbre. Si ce type de fonctionnement permet dassurer de bonnes
performances dynamiques, les performances de la machine en rgime permanent ne sont pas
optimises (facteur de puissance, courant absorb, rendement).
Dans ce chapitre, nous allons dvelopper deux stratgies de commande permettant
damliorer les performances de la machine en rgime permanent. Nous commencerons par
dvelopper une loi de commande permettant dobtenir le maximum de couple pour une valeur
donne du courant statorique. Cette loi de commande sera tablie partir des quations du
modle satur. Nous dvelopperons ensuite une stratgie de commande rendement optimal
ne ncessitant pas la connaissance du modle de la machine. Pour cela, nous chercherons
minimiser la puissance lectrique absorbe par la machine en utilisant des algorithmes
doptimisation.
2. Commande couple maximal
2.1 Introduction
Comme nous lavons dit, le couple lectromagntique dpend du produit des courants Isd et
Isq. La commande couple maximal consiste dterminer la valeur des courants Isd et Isq de
manire obtenir le maximum de couple pour une valeur donne du courant statorique. Des
lois de commande couple maximal ont t proposes dans la littrature. Ces lois de
commande ont t dtermines partir des quations du modle non satur [BET 93] [FLE
95a] ou bien partir du modle satur mais en ngligeant leffet crois [BOL 96] [JOV 99].
Des lois de commande ont galement t dtermines partir du relev exprimental du
couple en fonction du courant statorique [XU 91] [VAG 97].
Nous allons dans la suite dfinir une loi de commande couple maximal en utilisant les
quations du modle satur que nous avons dveloppes dans le deuxime chapitre. Nous
montrerons quil est important de prendre en compte leffet crois de saturation pour tablir
cette loi de commande.
2.2 Recherche dune loi de commande
Nous avons dfini sur la figure V.1, langle de commande reprant la position du vecteur
courant statorique s I dans le repre d-q fix au rotor. En rgime permanent, le vecteur s I est
fixe et a une norme constante.
144
Nous dfinissons galement la variable m comme tant le rapport entre le courant Isq et le
courant Isd.
sd
sq
I
I
tan m = = (V.1)
Le problme rsoudre est le suivant. Il faut dterminer la valeur de (ou la valeur de m) de
manire obtenir le couple maximal pour une valeur donne du courant statorique. Pour cela,
nous rappelons lexpression gnrale du couple lectromagntique.
( ) sd sq sq sd em I I p T = (V.2)
En rgime permanent, les flux sd et sq ne sont fonctions que des courants statoriques Isd et
Isq (il ny a pas de courant dans la cage du rotor). Ces flux dpendent galement du coefficient
de saturation Ks dfini dans le deuxime chapitre.
( ) sd d d mr s sd d d sd I 1 L ) ' I ( K I L + = (V.3)
( ) sq q q mr s sq q q sq I 1 L ) ' I ( K I L + = (V.4)
2.2.1 Modle non satur
Lorsque la machine nest pas sature (Ks = 1), les quations prcdentes se simplifient. Le
couple lectromagntique scrit alors :
( ) sq sd q d em I I L L p T = (V.5)
La valeur efficace du courant dans une phase du stator est donne par la relation suivante :
3
I I
I
2
sq
2
sd
s
+
= (V.6)
Isd
Isq
axe d
axe q
s I
Figure V.1. Dfinition de langle de commande

145
On peut alors exprimer le couple lectromagntique (V.5) en fonction de Is et du coefficient
m dfini prcdemment :
( )
2
2
s q d em
m 1
m
I L L p 3 T
+
= (V.7)
Dans ce cas, il est facile de montrer que la machine dveloppe le couple maximal pour un
courant donn si la condition suivante est respecte :
s sq sd s I
2
3
I I soit 1 m , I = = =
( ) = = 45 pour I L L p
2
3
T (max)
2
s q d (max) em (V.8)
Ce rsultat est classique. Langle de commande optimum (max) a pour valeur 45, ce qui
correspond Isd = Isq. Il suffit donc dimposer cette galit dans la commande pour faire
travailler la machine couple maximal. Nous allons montrer comment volue cette loi de
commande avec la saturation.
2.2.2 Modle satur
Pour dterminer une loi de commande couple maximal valable en rgime satur, il faut
reprendre les quations (V.2), (V.3), et (V.4) en remplaant Ks par son expression (III.26).
Sachant que le coefficient de saturation Ks a t modlis par un rapport de polynmes
dordre 4, on arrive rapidement une expression complexe pour le couple lectromagntique.
Pour viter davoir driver cette expression (recherche du maximum), nous allons tracer
lvolution du couple en fonction de langle de commande pour diffrentes valeurs du
courant statorique Is. Sur chaque courbe, nous allons relever la valeur de langle de
commande optimal (max) pour laquelle le couple passe par son maximum Tem(max). Nous
tracerons ensuite lvolution de (max) et de Tem(max) en fonction de la valeur du courant Is.
Les tudes qui ont t dveloppes jusqu prsent ne prennent pas en considration leffet
crois de saturation [BOL 96] [JOV 99]. Pour montrer limportance de ce phnomne, nous
allons considrer deux expressions diffrentes pour le couple lectromagntique. Nous allons
tout dabord calculer le couple en considrant leffet crois de saturation. Dans ce cas, le
coefficient de saturation Ks qui apparat dans les quations (V.3) et (V.4) dpend du courant
magntisant rotorique quivalent Imr qui a t dfini dans le deuxime chapitre. Lexpression
de Imr est rappele ci-dessous (rgime permanent).
2
sq
2 2
sd mr I k I ' I + = (V.9)
Pour calculer le couple, il suffit de remplacer les expressions des flux statoriques (V.3) et
(V.4) dans lquation du couple (V.2) en calculant chaque fois la valeur de Ks.
146
Pour calculer le couple en ngligeant leffet crois de saturation, il suffit de modifier
lgrement les expressions des flux statoriques sd et sq :
( ) sd d d sd s sd d d sd I 1 L ) I ( K I L + = (V.10)
( ) sq q q sq s sq q q sq I 1 L ) I k ( K I L + = (V.11)
De cette faon, le flux sd ne dpend plus que du courant Isd et le flux sq ne dpend plus
que du courant Isq. Linteraction magntique entre les bobinages statoriques daxe d et daxe
q nexiste plus. Il ne reste alors qu remplacer les quations (V.10) et (V.11) dans
lexpression du couple (V.2).
Nous avons reprsent sur la figure V.2, lvolution du couple lectromagntique en fonction
de langle de commande pour trois valeurs diffrentes du courant statorique. Sur chaque
graphique, nous avons fait apparatre les rsultats obtenus avec les trois modles dfinis
prcdemment (modle non satur, modle satur complet et modle satur sans leffet
crois). On remarque tout dabord sur ces courbes que la valeur maximum du couple diminue
nettement lorsque lon considre la saturation dans la modlisation. Pour la valeur nominale
du courant statorique (Is = 3A), on observe une diffrence de plus de 50% entre le rsultat
obtenu avec le modle satur complet et celui obtenu avec le modle non satur. Ces courbes
dmontrent galement que leffet crois de saturation a un impact important sur la valeur de
langle optimal de commande correspondant au maximum du couple. Ce phnomne ne peut
pas tre nglig pour tablir la loi de commande.
Nous avons reprsent sur la figure V.3, lvolution du couple maximal Tem(max) en fonction
du courant statorique. Pour le modle non satur, nous obtenons une volution quadratique du
couple en fonction du courant (quation V.8). On constate que la saturation a pour effet
daplatir cette courbe. Les rsultats obtenus en utilisant le modle satur complet et ceux
obtenus en ngligeant leffet crois sont proches jusquau courant nominal. Les courbes ont
ensuite tendances se diffrencier pour les valeurs importantes du courant statorique
(surcharges).
La figure V.4 montre lvolution de langle optimal de commande (max) en fonction du
courant statorique. Pour le modle non satur, la valeur de (max) est gale, comme nous
lavons vu, 45 quelle que soit la valeur du courant statorique. Les rsultats obtenus avec le
modle satur sans leffet crois montrent que langle optimal de commande est suprieur
45 et augmente rapidement avec la valeur efficace du courant statorique. On constate une
variation moins importante de cet angle avec le modle satur complet.
Pour dvelopper une stratgie de commande couple maximal, il faudrait normalement
utiliser la loi dvolution de (max) correspondant au modle satur complet. Cependant, on
remarque sur la figure V.2 que les courbes obtenues avec le modle satur complet sont
relativement plates autour du maximum. On constate en particulier que pour = 45, la valeur
du couple est trs proche de la valeur maximale. On peut alors penser quune stratgie de
commande couple maximal telle que Isd = Isq (stratgie de commande correspondant au
modle non satur) peut encore sappliquer sans trop derreurs en rgime satur. Nous allons
vrifier ce rsultat par des essais exprimentaux.
147
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
angle (degr)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
(1) modle non satur
(2) modle satur sans l'effet crois
(3) modle satur complet
(1)
(3)
(2)
Is = 1,5 A
0
2
4
6
8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
angle (degr)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
(1) modle non satur
(1)
(3)
(2)
Is = 3 A
-6
0
6
12
18
24
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
angle (degr)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
(1) modle non satur
(1)
(3)
(2)
Is = 5 A
Figure V.2. Couple lectromagntique en fonction
de langle de commande
148
0
5
10
15
20
25
30
0 1 2 3 4 5
Courant statorique Is (A)
C
o
u
p
l
e

m
a
x
i
m
u
m

T
e
m
(
m
a
x
)

e
n

(
n
m
)
(1) modle non satur
(1)
(2)
(3)
Figure V.3. Couple maximal Tem(max)
en fonction du courant statorique
40
45
50
55
60
65
70
75
80
0 1 2 3 4 5
Courant statorique Is (A)
A
n
g
l
e

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

o
p
t
i
m
a
l

(
m
a
x
)

e
n

d
e
g
r
(1) modle non satur

(1)
(2)
(3)
Figure V.4. Angle optimal de commande (max)
en fonction du courant statorique
149
2.3 Vrification exprimentale de la loi de commande
Pour vrifier la loi de commande thorique (Isd = Isq), nous avons ralis le montage de la
figure V.5. Nous retrouvons sur ce schma, la rgulation de vitesse et la rgulation des
courants Isd et Isq que nous avons dveloppes dans le chapitre prcdent.
Le couple de charge est impos par lintermdiaire dune gnratrice courant continu
excitation constante dbitant sur une charge rsistive. Le principe de lessai est le suivant :
pour une vitesse donne et un couple rsistant donn, on fait varier la valeur de Isdref et on
mesure la valeur efficace du courant absorb par la machine rluctance. Lobjectif est de
trouver la valeur de Isdref pour laquelle le courant absorb est minimum. Nous avons ralis
les essais pour trois valeurs diffrentes de la vitesse (250, 500 et 800 tr/mn) et quatre valeurs
diffrentes du couple rsistant. La valeur du couple rsistant est dtermine partir de la
mesure du courant dbit par la gnratrice. Les relevs exprimentaux sont donns sur les
figures V.6 et V.7. Sur la figure V.6, nous avons reprsent les variations du courant
statorique en fonction de la valeur du courant Isd. Sur la figure V.7, nous avons reprsent les
variations du courant statorique en fonction du rapport m gal Isq/Isd.
Lanalyse des courbes reprsentes sur la figure V.6 montre quil est ncessaire dajuster la
valeur de Isdref en fonction de la charge pour se trouver toujours au minimum du courant
absorb. Pour les faibles valeurs du couple rsistant, il faut diminuer la valeur courant Isd. Ce
qui revient limiter le niveau de flux dans la machine. Par contre, plus le couple rsistant
augmente et plus il faut augmenter la valeur du courant Isd.
Les courbes de la figure V.7 montrent que le minimum du courant absorb se trouve toujours
autour dune valeur de m proche de 1 (soit pour Isd = Isq), quelle que soit la charge et la
vitesse. On remarque dailleurs que la vitesse a peu dinfluence sur la valeur de ce minimum.
Nous retrouvons par lexprience le rsultat que nous avions dtermin lors de ltude
thorique prcdente. Une stratgie de commande couple maximal telle que m = 1 reste
valable quel que soit le rgime de fonctionnement (satur ou non satur).
Figure V.5. Schma du montage permettant de vrifier la
loi de commande couple maximal
Rgulation
des courants
Isd et Isq
Isdref
Codeur
MCC MRV
Rgulation
de vitesse
Isqref
ref
R
150
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isd (A)
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N = 250 tr/mn
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isd (A)
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr =1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N =500 tr/mn
Figure V.6. Courant statorique Is en fonction de Isd pour une charge
donne; Relevs exprimentaux
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Courant Isd (A)
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N = 800 tr/mn
151
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6
Rapport m = Isq/Isd
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N = 250 tr/mn
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6
Rapport m = Isq/Isd
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr =1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N = 500 tr/mn
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5 6
Rapport m = Isq/Isd
C
o
u
r
a
n
t

e
f
f
i
c
a
c
e

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

(
A
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N =800 tr/mn
Figure V.7. Courant statorique Is en fonction du rapport m pour une charge
donne; Relevs exprimentaux
152
Nous avons implant la loi de commande correspondant Isd = Isq sur le banc exprimental.
Pour cela, nous avons modifi lgrement le schma de la figure IV.2 en imposant la relation
Isdref = Isqref dans lalgorithme de commande. Nous avons reprsent sur la figure V.8, le
relev exprimental des courants (Isd, Isq, Is) et celui de la vitesse lors dun changement de
stratgie de commande. A t = 0, on passe dune commande vectorielle classique o le courant
Isdref est fix 2,5 A la commande couple maximal o lon impose Isdref = Isqref. Cet essai
a t ralis en charge pour une vitesse rgule 400 tr/mn. Le courant statorique Is a t
calcul en utilisant la relation V.6. On observe sur ces relevs quaprs un rgime transitoire,
les courants Isd et Isq se stabilisent autour dune valeur identique proche de 3 A. Le courant Is
passe de 3,3 A en contrle vectoriel 2,6 A avec la commande couple maximal. Ce rsultat
correspond une conomie de courant de plus de 20%.
2.4 Conclusion
Dans cette partie, nous avons dvelopp une stratgie de commande couple maximal pour le
rgime permanent. En utilisant les quations du modle satur de la machine, nous avons
montr que la loi de commande classique (Isd = Isq) reste valable en rgime satur. Nous
avons montr quil tait ncessaire de prendre en compte leffet crois de saturation dans
lexpression du couple pour tablir cette loi de commande. La loi de commande thorique a
ensuite t valide par des essais exprimentaux. Nous avons galement montr lvolution
temporelle des courants et de la vitesse lors dun changement de stratgie de commande
(passage du contrle vectoriel la commande couple maximal).
Aprs avoir tudier la commande couple maximal, nous allons dvelopper une stratgie de
commande permettant doptimiser le rendement de la machine en rgime permanent.
153
0
1
2
3
4
5
6
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s

(
A
)
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
Figure V.8. Changement de stratgie de commande; Passage dune commande
vectorielle (Isdref = 2,5A) une commande couple maximal (Isd = Isq);
Relevs exprimentaux
0
1
2
3
4
5
6
7
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

I
s
d

(
1
)

e
t

I
s
q

(
2
)

e
n

(
A
)
(1)
(2)
154
3. Commande rendement optimal
3.1 Introduction
Le rendement dun moteur lectrique est un paramtre important, en particulier pour les
systmes embarqus o la source dnergie est limite (vhicules lectriques). Le rendement
dun moteur est optimis lors de sa construction pour un fonctionnement en rgime nominal.
Cependant, dans de nombreuses applications vitesse variable (pompe, ventilateur), un
moteur peut tre amen travailler loin du rgime nominal. Dans ce cas, le rendement optimal
nest plus assur.
On peut optimiser le rendement sur une plage de fonctionnement donne en dfinissant des
stratgies de commande particulires. Des tudes ont t menes dans ce sens pour les
machines synchrones rluctance variable et pour les machines asynchrones. Deux mthodes
ont t dveloppes. Elles concernent uniquement le fonctionnement en rgime permanent. La
premire mthode consiste dterminer une loi de commande partir des quations du
modle de la machine [FLE 95b] [KIO 96] [FER 98] [FER 00] [ABR 01]. Les pertes
minimiser sont les pertes Joule et les pertes dans le fer. Linconvnient principal de cette
mthode est quelle ncessite une parfaite connaissance des paramtres de la machine. Or, ces
paramtres varient avec la temprature et avec la saturation magntique. De plus, les pertes
dans le fer sont difficiles valuer lorsque la machine est alimente par un onduleur
fonctionnant en modulation de largeur dimpulsion [HIL 01]. Pour viter ces problmes, une
deuxime mthode a t dveloppe. Elle est base sur la mesure de la puissance absorbe par
la machine. Le principe est le suivant. Pour une vitesse et une charge donne, on fait varier la
valeur du courant Isdref pour trouver le minimum de la puissance absorbe [KIR 85] [MAT
97] [TA 01]. Cette mthode est simple et ne ncessite pas la connaissance du modle de la
machine. Elle peut sappliquer toutes les machines.
Dans la suite, nous allons dvelopper une stratgie de commande rendement optimal en
nous basant sur la mthode de la mesure de la puissance dentre. Pour rechercher le
minimum, nous utiliserons des algorithmes doptimisation particuliers (Fibonacci, section
dore). Ces algorithmes permettent de trouver rapidement le minimum dune fonction une
variable sans avoir calculer sa drive. Des algorithmes de ce type ont t utiliss
dernirement pour loptimisation du rendement de la machine asynchrone [TA 01] et pour le
transfert optimal de puissance entre un gnrateur photovoltaque et une charge [MIY 02].
3.2 Mesure de la puissance absorbe
Pour mettre en uvre lalgorithme doptimisation du rendement, il est ncessaire de mesurer
la puissance absorbe par la machine. La structure du convertisseur de puissance est
reprsente sur la figure V.9. La tension du rseau est redress par lintermdiaire dun pont
de diodes triphas puis filtre par une cellule L-C. Londuleur est command par la carte DSP
en modulation de largeur dimpulsion (MLI) une frquence de 10 kHz
155
Pour des raisons de simplicit, nous avons effectu la mesure de la puissance au niveau du
bus continu. Dans ce cas, la puissance absorbe est obtenue en effectuant le produit de la
tension Udc par le courant Idc :
dc dc a I U P = (V.12)
Comme la mesure de la puissance se fait en amont de londuleur, les pertes par commutation
et par conduction des composants de londuleur sont prises en compte dans la valeur de la
puissance absorbe. Les signaux issus du capteur de courant (mesure de Idc) et du capteur de
tension (mesure de Udc) sont envoys sur deux convertisseurs analogiques-numriques de 12
bits associs la carte DSP. Ces signaux sont chantillonns une frquence de 1 kHz
(pendant linterruption correspondante la boucle de vitesse). Pour rduire leffet du bruit sur
le signal Idc, nous avons effectu une moyenne glissante sur 20 points.
Nous avons reprsent sur la figure V.10b, les rsultats des mesures de la tension Udc, du
courant Idc et de la puissance absorbe Pa pour un essai en contrle vectoriel de la machine.
Nous avons reprsent sur la figure V.10a, lvolution du courant Isd, du courant Isq et de la
vitesse correspondant cet essai. Aprs avoir impos un courant de rfrence Isdref = 2,5A
suivant laxe d, on impose un chelon de 400 tr/mn sur la consigne de vitesse. Aprs que la
vitesse se stabilise, on applique un chelon de couple rsistant de 3 Nm.
On peut voir sur la figure V.10b, un appel de puissance au moment du dmarrage
correspondant la phase dacclration. Ensuite, la puissance absorbe se stabilise autour de
150 W vide. Aprs lapplication du couple rsistant, la puissance absorbe vaut environ 400
W. La tension du bus continu passe de 510 V vide 500 V en charge et le courant Idc passe
de 0,3 A 0,8 A. Ces valeurs ont t vrifies en plaant des appareils de mesure
(ampremtre et voltmtre) au niveau du bus continu.
L
C
Udc
Idc
Pa
Carte DSP DS 1102
TMS320C31
MRV
Figure V.9. Mesure de la puissance absorbe
156
0
1
2
3
4
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
'
a
x
e

d

I
s
d

(
A
)
0
2
4
6
8
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
'
a
x
e

q

I
s
q

(
A
)
0
100
200
300
400
500
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
Figure V.10a. Mesure de la puissance absorbe lors dun transitoire
en commande vectorielle; Relevs exprimentaux
157
0
100
200
300
400
500
600
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

U
d
c

(
V
)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

I
d
c

(
A
)
0
200
400
600
800
1000
-1 0 1 2 3 4 5 6
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
Figure V.10b. Mesure de la puissance absorbe lors dun transitoire
en commande vectorielle; Relevs exprimentaux
158
On constate que les signaux de mesure au niveau du bus continu sont peu bruits. Nous allons
dans la suite utiliser le signal associ la mesure de la puissance absorbe Pa comme signal
d'entre pour l'algorithme d'optimisation du rendement. Avant de dvelopper cet algorithme,
nous allons tudier exprimentalement les variations de la puissance absorbe et du
rendement (rgime permanent) en fonction de la valeur du courant Isd pour une vitesse et une
charge donne.
3.3 Caractristiques Pa = f(Isd) et = f(Isq/Isd)
Pour une vitesse et un couple rsistant donn, la puissance absorbe en rgime permanent va
dpendre de la valeur du courant Isd impos par la commande. Notre objectif est de
dterminer la valeur de Isd pour laquelle la puissance absorbe est minimum. Pour cela, nous
allons reprendre le montage de la figure V.5 en faisant varier Isdref pour un point de
fonctionnement donn. Pour mesurer la puissance absorbe, nous utilisons le montage de la
figure V.9. Nous avons ralis des essais pour 3 valeurs diffrentes de la vitesse (250 tr/mn,
500 tr/mn et 800 tr/mn) et 4 valeurs diffrentes du couple rsistant (0 Nm, 1,2 Nm, 2 Nm et 3
Nm). Les rsultats des mesures sont donns sur la figure V.11. On constate sur ces courbes
que la valeur du courant Isd correspondant au minimum de la puissance absorbe varie en
fonction de la valeur du couple rsistant appliqu sur larbre de la machine. On passe dune
valeur de Isd gale 0,5 A vide environ 3 A pour un couple rsistant de 3 Nm (80% du
couple nominal). On remarque que la vitesse a peu dinfluence sur cette valeur (au moins pour
la gamme de vitesse que lon a tudie). Ces rsultats montrent quil est ncessaire dajuster
la valeur du courant Isd entre la marche vide et le fonctionnement en charge pour se trouver
toujours sur le minimum de la puissance absorbe. Si lon sloigne un peu de la valeur du
courant Isd optimal, en particulier si lon choisit une valeur lgrement infrieure, la puissance
absorbe augmente rapidement et le rendement diminue.
Nous avons reprsent sur la figure V.12, les variations du rendement en fonction du rapport
m gal Isq/Isd pour les essais prcdents. Le rendement a t calcul partir de la relation
suivante :
a
r
P
T
= (V.13)
Pour une vitesse de 800 tr/mn et un couple rsistant de 3 Nm, la puissance mcanique vaut
250 W. Pour ce point de fonctionnement qui correspond environ 40% de la puissance
nominale de la machine (600 Watts), le rendement optimal vaut 0,44. Ce rendement optimal
est obtenu pour une valeur de m = 1. On constate sur les courbes de la figure V.12 que pour la
gamme de vitesse tudie, le rendement optimum se situe toujours autour dune valeur de m
proche de 1 (Isd = Isq) quelle que soit la valeur du couple rsistant. Par consquent, une
commande telle que m = 1 semble tout fait satisfaisante pour faire fonctionner cette machine
son meilleur rendement quelque soit le point de fonctionnement. Cependant, ce rsultat
exprimental qui est valable pour cette machine ne lest peut-tre plus pour une machine
rluctance ayant un rotor diffrent (rotor axialement lamin par exemple). Nous allons donc
dans la suite dvelopper une commande base sur la minimisation de la puissance absorbe.
159
0
200
400
600
800
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant Isd (A)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N = 250 tr/mn
0
200
400
600
800
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant Isd (A)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
Tr= 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr = 0 Nm
N =500 tr/mn
0
200
400
600
800
0 1 2 3 4 5 6 7
Courant Isd (A)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
Tr =0 Nm
N = 800 tr/mn
Figure V.11. Puissance absorbe en fonction de Isd;
Relevs exprimentaux
160
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 1 2 3 4 5
Rapport m = Isq/Isd
R
e
n
d
e
m
e
n
t
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
N = 250 tr/mn
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 1 2 3 4 5
Rapport m = Isq/Isd
R
e
n
d
e
m
e
n
t
Tr= 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
N =500 tr/mn
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 1 2 3 4 5
Rapport m = Isq/Isd
R
e
n
d
e
m
e
n
t
Tr = 3 Nm
Tr = 2 Nm
Tr = 1,2 Nm
N = 800 tr/mn
Figure V.12. Rendement en fonction du rapport m;
Relevs exprimentaux
161
3.4 Utilisation dun algorithme doptimisation
3.4.1 Principe de la commande
La structure du schma de commande est reprsente sur la figure V.13. La diffrence avec le
contrle vectoriel classique se situe au niveau de la valeur de rfrence du courant Isd. En
contrle vectoriel, cette rfrence est fixe quel que soit le point de fonctionnement (sauf pour
les vitesses importantes pour lesquelles on effectue un dfluxage). Pour la commande
rendement optimis, on utilise un algorithme doptimisation qui permet de trouver la valeur
de rfrence du courant Isd pour laquelle la puissance absorbe est minimum.
Cette stratgie de commande concerne uniquement le fonctionnement en rgime permanent.
Nous verrons plus tard comment grer les transitoires (avec le signal derreur de vitesse N).
Pour la machine synchrone rluctance variable, un algorithme de commande rendement
optimal a t propos par Matsuo [MAT 97]. Pour un point de fonctionnement donn, la
mthode consiste faire varier par pas rgulier la valeur de Isdref et mesurer chaque fois la
puissance absorbe Pa. On se place ensuite sur la valeur de Isd correspondant au minimum de
la puissance absorbe. Cette mthode de recherche noptimise pas le nombre ditrations
ncessaires pour trouver le minimum et demande par consquent un temps de recherche
important (plusieurs minutes). Il existe des mthodes mathmatiques doptimisation
(recherche du minimum ou du maximum) pour les fonctions une variable. Ces mthodes
permettent damliorer la vitesse de convergence. Nous allons rappeler brivement le principe
dq/123
123/dq
+
-
-
+ +
-
Cd(z)
CN(z)
d
dt
Nref
Isqref
Isdref Usdref
onduleur
MLI
Is1
Is2
Isd
Isq
MRV
capteur de
position
N
Usqref
Cq(z)
Figure V.13. Schma de principe de la commande rendement
optimal
Algorithme
rendement
optimal
Pa = Udc.Idc
N
162
de ces mthodes dont on peut trouver des dveloppements complets dans la littrature [WIL
66].
3.4.2 Mthodes de recherche dun optimum
Nous allons rappeler le principe de trois mthodes doptimisation unidimensionnelle (fonction
une seule variable). Ces mthodes ne supposent pas la drivabilit ni mme la continuit de
la fonction tudie, mais seulement son unimodalit (la fonction possde un minimum unique
lintrieur de lintervalle dtude). La premire mthode est la recherche dichotomique.
Cette mthode est simple mais peu efficace. A chaque tape (rduction de lintervalle
dincertitude), elle ncessite deux valuations de la fonction (donc deux mesures). La
recherche de Fibonacci est la mthode qui ncessite le minimum dvaluation de la fonction
pour arriver au rsultat (une valuation par tape). Cependant, pour lancer une recherche de
Fibonacci, il faut connatre le pouvoir sparateur de la fonction tudie. On appelle pouvoir
sparateur, la sparation minimale entre deux points x1 et x2 permettant de conclure avec
certitude si f(x1)>f(x2) ou f(x2)>f(x1). Ainsi, au voisinage du minimum, les deux fonctions f1
et f2 reprsentes sur la figure V.14 ont des pouvoirs sparateurs 1 et 2 trs diffrents.
Si nous ne connaissons pas priori la forme de la fonction, nous ne pouvons pas dfinir le
pouvoir sparateur et il est par consquent impossible dutiliser la mthode de Fibonacci. On
peut cependant bnficier du principe de cette mthode en la modifiant de telle sorte que lon
puisse se passer de la connaissance du pouvoir sparateur . Cest la mthode de la section
dore o on utilise le nombre dor pour rduire lintervalle dincertitude chaque tape.
3.4.2.1 Recherche dichotomique
Le principe de cette mthode pour six expriences est donn sur la figure V.15. A chaque
tape, on effectue deux expriences (valuation de la fonction). Pour rduire au minimum
lintervalle dincertitude chaque tape, la meilleure solution consiste placer les expriences
au centre de lintervalle, aussi prs que possible lune de lautre (pouvoir sparateur ).
1 2
f1
f2
x
Figure V.14. Pouvoir sparateur dune fonction
une variable
163
La comparaison des rsultats des deux premires expriences (relation dordre entre f(x1) et
f(x2)) permet de rduire lintervalle initial L1 au deuxime intervalle L2 tel que :
2 2
L
L
1
2

+ = (V.14)
Plaons maintenant la troisime et la quatrime exprience (x3 et x4) /2 du milieu de L2.
Nous rduisons lintervalle L2 L3 damplitude :
+ =
+ =
4
3
4
L
2 2
L
L
1 2
3 (V.15)
Dune manire gnrale, aprs n expriences (n tant naturellement pair), il sera possible de
situer le minimum de la fonction dans un intervalle de longueur :

+ =
+
2 n 2 n
) 1 2 n (
2
1
1
2
1 L
L (V.16)
3.4.2.2 Recherche de Fibonacci
La recherche dichotomique laisse chaque tape de linformation inutilise. En effet,
lintervalle L2 de la figure V.15 contient lune des deux expriences de la premire tape (x2
pour lexemple donn). Le fait de dfinir deux nouvelles expriences (x3 et x4) dans
lintervalle L2 nous met en prsence de trois expriences connues dont une non exploite. La
recherche de Fibonacci permet de rutiliser les rsultats des expriences prcdentes. A
L1
L2
L3
L4
x1 x2
x3 x4
x5
x6
Figure V.15. Recherche dichotomique six expriences

164
chaque nouvelle tape, on ne dfinit quune nouvelle exprience. Le principe de la mthode
est donn sur la figure V.16 pour 4 expriences. On voit sur cette figure que lexprience qui
nest pas retenue pour limiter le nouvel intervalle est rutilise (lexprience x2 est utilise
ltape 1, 2 et 3).
La relation entre la taille de lintervalle initial (L1) et la taille de lintervalle correspondant la
n-ime exprience est la suivante [WIL 66] :
2 n avec
F
F
F
L
L
n
2 n
n
1
n
+ =

(V.17)
Le terme
n
F qui apparat dans la relation prcdente est le n-ime nombre de la suite de
Fibonacci (mathmaticien italien du XIII
me
sicle) dfinie ci-dessous :
2 k F F F
1 F F
2 k 1 k k
1 0
+ =
= =

(V.18)
{ } { } ..... .......... , 233 , 144 , 89 , 55 , 34 , 21 , 13 , 8 , 5 , 3 , 2 , 1 , 1 F
k
=
Pour lancer une recherche de Fibonacci, il suffit de placer la premire exprience une
distance L2 de lun des bords du premier intervalle, la deuxime exprience tant la
symtrique de la premire. Ensuite, puisque dans chaque intervalle non limin se trouve une
exprience antrieure, il suffit pour continuer la recherche de placer lexprience suivante
symtriquement par rapport celle qui est dj dans lintervalle. On obtient la position de la
premire exprience partir de lquation suivante [WIL 66] :
L1
L2
L3
L4
x1
x2
x2
x3
x4 x2
f(x1)>f(x2)
f(x3)>f(x2)
f(x4)>f(x2)
Figure V.16. Recherche de Fibonacci quatre expriences.
165

+ =

n
n
1
n
1 n
2
F
) 1 (
L
F
F
L (V.19)
Pour calculer L2, il faut dfinir la taille de lintervalle initial L1 et connatre le pouvoir
sparateur de la fonction ainsi que le nombre n dexprience raliser. Pour dterminer n,
on utilise lingalit suivante :
2 n
1
1 n
F
L
F
+ +
<
(V.20)
Nous avons reprsent sur la figure V.17, lalgorithme de recherche de Fibonacci appliqu
la commande rendement optimis. La variable dentre est le courant statorique daxe d. La
fonction dont on recherche le minimum est la puissance absorbe Pa.
On commence par dterminer un intervalle dincertitude compris entre Isdmin et Isdmax. On
dfinit galement le pouvoir sparateur partir des relevs de la figure V.11. On calcule
ensuite le nombre dexpriences raliser et la position des deux premires expriences Isd1
et Isd2. On mesure la puissance absorbe correspondant ces deux valeurs et on effectue une
comparaison des rsultats. On rduit ensuite lintervalle dincertitude et on effectue une
nouvelle exprience. Lorsque lensemble des expriences du plan de recherche est ralis, on
aboutit un intervalle dincertitude final dlimit par Isdmin et Isdmax. La valeur du courant Isd
optimal est alors donne par la relation suivante :
2
I I
I
2 sd 1 sd
sdopt
+
= (V.21)
3.4.2.3 Section dore
Pour lancer une recherche de Fibonacci, il faut connatre le pouvoir sparateur de la
fonction dont on recherche le minimum. Or dans bien des cas, nous ne connaissons pas
priori la fonction minimiser et il est difficile de dfinir . On ne peut donc pas calculer le
nombre n dexpriences raliser et on ne peut pas positionner la premire exprience sur
lintervalle dincertitude initial.
Il existe une autre mthode de recherche pratiquement aussi efficace que celle de Fibonacci
mais qui ne ncessite pas de connatre le pouvoir sparateur de la fonction pour pouvoir
dmarrer. Cest la mthode de la section dore. Avec cette mthode, on conserve une partie
des proprits de la recherche de Fibonacci (on rutilise les expriences prcdentes). La
diffrence se situe au niveau de la rduction de la taille des intervalles. La mthode consiste
conserver un rapport constant entre deux intervalles successifs. On montre alors que la
relation entre la taille de lintervalle initial L1 et la taille de lintervalle correspondant la
n-ime tape est la suivante :
61803399 , 1 avec
L
L
1 n
1
n
=
(V.22)
166
reprsente le nombre dor dont les proprits sont bien connues depuis lantiquit
(Euclide). Lalgorithme de recherche de la section dore est reprsent sur la figure V.18. La
position de la premire exprience est donne par la relation suivante :
=
1
2
L
L (V.23)
Cette exprience est place lune des extrmits du premier intervalle. Les expriences
suivantes sont chaque fois symtriques de celle qui est dj contenue dans lintervalle
DEBUT
Isdmin, Isdmax,
Calcul de n
Calcul de L2
Isd1 = Isdmax L2
Isd2 = Isdmin + L2
Pa1 = f(Isd1)
Pa2 = f(Isd2)
Pa1 > Pa2
Isdmax = Isd2
Isd2 = Isd1
Isd1 = Isdmin + Isdmax Isd1
N > n
Pa2 = Pa1
Pa1 = f(Isd1)
FIN
Isdopt =
Isd1 + Isd2
2
Isdmin = Isd1
Isd1 = Isd2
N > n
Pa1 = Pa2
Pa2 = f(Isd2)
FIN
Isdopt =
Isd1 + Isd2
2
N = N+1
NON
NON
NON
OUI
OUI OUI
Figure V.17. Algorithme de recherche de Fibonacci
appliqu la commande rendement optimal
167
rduire. On continue les expriences jusqu ce que lon juge satisfaisante la valeur du critre
darrt retenu ( ) I I ( 1 sd 2 sd ).
3.4.2.4 Comparaison des mthodes
Nous donnons dans le tableau V.1, les rapports de rduction L1/Ln entre lintervalle initial L1
et lintervalle correspondant la n-ime exprience pour chaque mthode. Pour les calculs,
nous considrons un intervalle initial de taille unitaire et nous ignorons linfluence de dans
les relations (V.16) et (V.19).
DEBUT
Isdmin, Isdmax
L2 =
Isd1 = Isdmax L2
Isd2 = Isdmin + L2
Pa1 = f(Isd1)
Pa2 = f(Isd2)
Pa1 > Pa2
Isdmax = Isd2
Isd2 = Isd1
Pa2 = Pa1
Pa1 = f(Isd1)
FIN
Isdopt =
Isd1 + Isd2
2
Isdmin = Isd1
Isd1 = Isd2
(Isd2 - Isd1)
Pa1 = Pa2
Pa2 = f(Isd2)
FIN
Isdopt =
Isd1 + Isd2
2
NON
NON
NON
OUI
OUI OUI
Figure V.18. Algorithme de la section dore
appliqu la commande rendement optimal
Isdmin- Isdmax
1,618
(Isd2 - Isd1)
168
Nombre
dexpriences Dichotomie Fibonacci Section dore
2 2 2 1,62
3 3 2,62
4 4 5 4,24
5 8 6,85
6 8 13 11,09
7 21 17,94
8 16 34 29
9 55 47
10 32 89 76
11 144 133
12 64 233 199
13 377 322
14 128 610 521
15 987 843
16 256 1597 1364
17 2584 2207
18 512 4181 3570
Tableau V.1. Rduction de lintervalle dincertitude (L1/Ln)
pour les diffrentes mthodes doptimisation
Pour rduire lintervalle dincertitude un pour cent de sa longueur initiale, la recherche
dichotomique ncessite 14 expriences alors que la recherche de Fibonacci et la section dore
ne ncessitent que 11 expriences.
3.4.3 Rsultats de simulation
La structure du schma de commande est reprsente sur la figure V.13. Le programme
correspondant lalgorithme de recherche de Fibonacci a t insr lintrieur du
programme principal de simulation. Pour lancer la recherche de Fibonacci, nous avons fix la
taille du premier intervalle dincertitude en posant Isdmin gale 0 A et Isdmax gale 5 A. La
valeur du pouvoir sparateur a t choisie gale 0,2 A ( partir des courbes de la figure
V.11). Ces trois valeurs nous permettent de dterminer le nombre dexpriences raliser et
la position des deux premires expriences lintrieur de lintervalle dincertitude initial. En
appliquant les relations (V.19) et (V.20), nous obtenons les valeurs suivantes :
A 092 , 3 I A 907 , 1 I 6 n 2 sd 1 sd = = = (V.24)
La puissance absorbe par la machine a t calcule partir de la relation suivante :
169
sq sq sd sd a I U I U P + = (V.25)
Pour limiter les bruits gnrs par la MLI sur le signal Pa, nous avons effectu une moyenne
glissante sur dix points. Nous avons reprsent sur la figure V.19, les rsultats de simulation
pour un rgime de fonctionnement correspondant une vitesse rgule 500 tr/mn et un
couple rsistant nul. La valeur initiale de la consigne du courant Isd est rgle 2,5 A. Cette
valeur correspond approximativement au coude de saturation de la caractristique magntique
daxe d de la machine. Lalgorithme de recherche de Fibonacci est lanc linstant t = 5 s.
Aprs six expriences, la valeur optimale du courant Isd pour le point de fonctionnement
considr est trouve. Cette valeur est denviron 1 A. La valeur du courant Isq correspondant
vaut 1,2 A. La puissance absorbe passe de 100 W linstant initial 65 W la fin de la
recherche. Ce rsultat correspond un gain de 35% sur la puissance absorbe pour ce point de
fonctionnement. Le temps de rglage entre deux expriences conscutives a t rgl 1 s
pour que le signal correspondant la puissance absorbe puisse atteindre le rgime permanent
au moment de la comparaison.
Nous avons reprsent sur la figure V.19, les variations de la vitesse de rotation pendant la
phase de recherche du minimum. On constate que la vitesse est trs faiblement perturbe par
les transitoires sur le courant Isd (moins de 0,4% pour lerreur de vitesse).
Nous avons galement simul une recherche de minimum en utilisant la mthode de la section
dore (ce rsultat nest pas prsent ici). Nous avons obtenus la mme valeur pour le courant
Isd dans le mme temps.
3.4.4 Rsultats exprimentaux
Nous avons implant directement le programme prcdent sur le banc exprimental. Comme
le DSP se programme directement en langage C, le transfert simulation-exprience se fait
rapidement.
3.4.4.1 Essai vide
Nous nous sommes placs dans les mmes conditions que celles de la simulation prcdente.
La machine fonctionne vide et sa vitesse est rgule 500 tr/mn. Nous avons adopt le
mme rglage pour lalgorithme de recherche de Fibonacci (Isdmin, Isdmax et ). Les rsultats
des mesures correspondant cet essai sont donns sur la figure V.20. Avant la mise en route
de lalgorithme de Fibonacci, la puissance absorbe vaut 150 W pour un courant Isd fix 2,5
A. A la fin de la recherche de Fibonacci (aprs 6 secondes), le courant Isd a pour valeur 0,8 A
et la puissance absorbe vaut 100 W. Ce rsultat correspond a un gain en puissance de plus de
30%. La valeur du courant Isq passe de 0,7 A 1,1 A. La valeur efficace du courant statorique
passe donc de 1,5 A 0,85 A. La vitesse de rotation est peu perturbe par les variations des
courants Isd et Isq grce la boucle de rgulation de vitesse. On relve une erreur maximale
de 1% (5 tr/mn) au dbut de la sixime exprience correspondant une variation importante
du courant Isq.
170
0
1
2
3
4
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
1
)

e
t

c
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
2
)

e
n

(
A
)
(1)
(2)
0
50
100
150
200
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

(
W
)
400
450
500
550
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
Figure V.19. Commande rendement optimal.
Essai vide; Rsultats de simulation
(1) Courant Isd
(2) Courant Isq
171
0
50
100
150
200
250
300
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
400
450
500
550
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
0
1
2
3
4
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
1
)

e
t

c
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
2
)

e
n

(
A
)
(1)
(2)
Figure V.20. Commande rendement optimal.
Essai vide; Rsultats exprimentaux
(1) Courant Isd
(2) Courant Isq
172
Si nous comparons les rsultats de simulation aux rsultats exprimentaux, on constate tout
dabord une diffrence importante sur la valeur de la puissance absorbe. Pour Isd = 2,5A, on
obtient en simulation une valeur de 100 W alors que pour lexprience, la puissance absorbe
vaut 150 W. Cette diffrence provient du fait que les pertes dans le fer et celles de londuleur
de tension sont ngliges dans la simulation. On constate galement que le chemin suivi pour
trouver la valeur optimale du courant Isd nest pas identique pour la simulation et pour lessai
exprimental ( partir de la cinquime exprience).
Ce premier rsultat exprimental dmontre quil est possible dimplanter assez facilement ce
type de stratgie de commande. Nous allons maintenant regarder les rsultats obtenus pour
deux essais en charge.
3.4.4.2 Essais en charge
Pour les essais en charge, nous avons fix la consigne de vitesse 500 tr/mn et nous avons
appliqu un couple rsistant de 2 Nm sur larbre de la machine (ce qui correspond environ
50% du couple nominal). Pour vrifier le fonctionnement de la commande, nous avons
effectu deux essais en imposant volontairement deux valeurs initiales trs diffrentes pour le
courant Isd. Pour choisir ces valeurs, nous avons repris la courbe de la figure V.11 releve
pour une vitesse de 500 tr/mn et un couple rsistant de 2 Nm. Nous nous sommes placs aux
deux extrmits de cette courbe (loin de loptimum) en choisissant dune part Isd = 1,7 A et
dautre part Isd = 6 A. Les rsultats des essais pour ces deux valeurs initiales du courant Isd
sont donns sur la figure V.21. On peut voir sur ces relevs que lon arrive pratiquement la
mme valeur optimale pour le courant Isd la fin de la recherche quel que soit le point de
dpart choisi. On trouve une valeur optimale du courant Isd gale 2,2 A. La puissance
absorbe vaut alors 310 W. On se retrouve donc bien sur le point correspondant au minimum
de la courbe Pa = f(Isd) donne sur la figure V.11. On constate encore une fois que la vitesse
reste peu perturbe pendant la phase de recherche de loptimum (moins de 1,5 % derreur)
3.4.4.3 Gestion des rgimes transitoires
Pour viter que la dynamique du systme ne soit altre pendant les rgimes transitoires par
une trop faible valeur du courant Isd, on restaure automatiquement la valeur nominale de ce
courant (Isd = 2,5 A) ds quon dtecte un transitoire (chelon de couple rsistant ou
changement de consigne de vitesse). Pour reprer la prsence dun transitoire, on utilise le
signal derreur de vitesse N reprsent sur la figure V.13. Ce signal est envoy lentre du
bloc doptimisation pour inhiber lalgorithme de recherche et fixer la valeur de Isd 2,5 A. On
effectue cette opration si lerreur de vitesse devient suprieure un certain pourcentage de la
valeur de rfrence de vitesse. Quand le rgime permanent est atteint, lalgorithme de
recherche de Fibonacci est valid et la recherche du courant optimal peut commencer.
173
0
1
2
3
4
5
6
7
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
0
1
2
3
4
5
6
7
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
0
1
2
3
4
5
6
7
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
0
1
2
3
4
5
6
7
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
q

(
A
)
400
450
500
550
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
0
100
200
300
400
500
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
0
100
200
300
400
500
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

P
a

(
W
)
400
450
500
550
600
2 4 6 8 10 12 14
temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
n
)
Figure V.21. Commande rendement optimal. Essais en
charge pour deux valeurs initiales diffrentes du courant Isd;
174
Nous avons reprsent sur la figure V.22, les rsultats des essais obtenus pour une
perturbation correspondant une variation de 2 Nm du couple rsistant. La vitesse de rotation
est rgule 500 tr/mn. Pour cet essai, nous avons rgl lalgorithme de recherche de
Fibonacci de la faon suivante :
A 2 , 0
A 5 I
A 1 I
max sd
min sd
=
=
=
A 475 , 3 I
A 525 , 2 I
5 n
2 sd
1 sd
=
=
=
(V.26)
A linstant initial, on fixe la valeur du courant Isd 2,5 A puis on impose une rfrence de
vitesse gale 500 tr/mn. Cette phase de dmarrage nest pas reprsente sur la figure V.22.
Ds que lerreur de vitesse est infrieure 2 %, lalgorithme de recherche de Fibonacci est
valid. Cette phase correspond la premire squence doptimisation repre sur la figure
V.22. La valeur optimale du courant Isd correspondant cette phase est gale 1,5 A. La
puissance absorbe passe de 150 W 100 W. On applique ensuite un chelon de couple de 2
Nm. Lerreur de vitesse correspondante tant suprieure 10 tr/mn (2 %), elle provoque la
restauration de Isd. Une fois que lerreur de vitesse repasse en dessous de 10 tr/mn,
lalgorithme de recherche de Fibonacci est nouveau valid. On arrive la deuxime
squence doptimisation repre sur la figure V.22. La valeur optimale du courant Isd est
denviron 2,4 A. La puissance absorbe vaut 320 W. Pour la dernire phase, on annule le
couple rsistant (en dbranchant la charge de la gnratrice courant continu). Lerreur de
vitesse correspondante cette variation de charge est suprieure 10 tr/mn. Cette valeur est
suffisante pour restaurer la valeur de Isd 2,5 A. On arrive finalement la dernire squence
doptimisation pour laquelle on retrouve les mme valeurs pour le courant Isd et pour la
puissance absorbe que celles de la premire squence (mme point de fonctionnement).
Cet essai dmontre la faisabilit dune gestion complte de la commande de la machine. On
contrle les transitoires en rtablissant la valeur nominale du courant Isd pour assurer une
bonne dynamique du systme. On valide ensuite lalgorithme de recherche du rendement
optimal pour assurer de bonnes performances en rgime permanent.
3.4.4.4 Problmes de fonctionnement
Nous avons prsent des rsulats pour lesquels le fonctionnement est tout fait en adquation
avec ce qui tait prvu en terme de comportement. En ralisant de nombreux essais, nous
avons constat 3 anomalies de fonctionnement pour la commande rendement optimal. La
premire anomalie est provoque par le bruit sur le signal de mesure de la puissance absorbe.
Nous avons constat que pour deux essais identiques (mme point de fonctionnement initial),
on nobtenait pas toujours la mme valeur finale pour le courant Isd. Ce problme intervient
surtout la fin du processus doptimisation o il est difficile de faire la diffrence entre deux
mesures de puissances successives. Dans tous les cas, il est important de gnrer un signal de
puissance pour lalgorithme le moins bruit possible. Pour cela, il faut lisser correctement le
courant la sortie du pont redresseur.
175
0
1
2
3
4
5
0 10 20 30
temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
s
d

(
A
)
0
100
200
300
400
500
0 10 20 30
temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
b
s
o
r
b
e

(
W
)
-20
-10
0
10
20
0 10 20 30
temps (s)
E
r
r
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e

N

(
t
r
/
m
n
)
1
ere
optimisation 2
me
optimisation 3
me
optimisation
Echelon de couple rsistant
0 Nm 2 Nm
Echelon de couple rsistant
2 Nm 0 Nm
Figure V.22. Commande rendement optimal; Gestion des
transitoires (-coup de couple); Rsultats exprimentaux
176
La deuxime anomalie de fonctionnement concerne le rglage de lintervalle initial de
recherche et particulirement la limite infrieure de cet intervalle (Isdmin). Si lon choisit une
valeur trop faible pour Isdmin (par exemple 0), on risque de dfluxer un peu trop la machine.
Dans ce cas, le courant Isq peut rentrer en limitation, ce qui provoque une chute importante de
la vitesse. Pour viter ce problme, il est prfrable de limiter la valeur de Isdmin la valeur
optimale du fonctionnement vide. Enfin, la troisime anomalie de fonctionnement concerne
la gestion des transitoires et particulirement la valeur de rglage de lerreur de vitesse au-
del de laquelle on inhibe lalgorithme doptimisation. Si lon rgle une valeur trop faible, il
arrive quon dclenche linhibition pendant une phase doptimisation (la vitesse varie
lgrement chaque variation du courant Isd). Il faut donc choisir un niveau dinhibition
suffisamment important pour viter ce problme au risque de laiss passer des variations sur
le couple de charge.
4. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dvelopp deux stratgies de commande pour amliorer les
performances de la machine en rgime permanent. Nous avons tout dabord dvelopp une
stratgie de commande couple maximal. Ce type de commande permet dobtenir le
maximum de couple pour une valeur donne du courant statorique. Rciproquement, la
machine absorbe le minimum de courant pour une valeur donne du couple rsistant. Pour
dvelopper la loi de commande, nous avons utilis les quations du modle satur dvelopp
dans le deuxime chapitre. Nous avons montr que lon pouvait conserver en rgime satur la
mme loi de commande quand rgime linaire (cest dire Isd = Isq). Pour tablir ce rsultat,
nous avons montr quil tait important de considrer leffet crois de saturation. Des essais
exprimentaux ont permis de valider ltude thorique.
Nous avons ensuite dvelopp une stratgie de commande rendement optimal. Nous avons
choisi de dvelopper une commande base sur la mesure de la puissance absorbe plutt
quune commande base sur le modle de la machine. Une commande base sur le modle
ncessite de connatre lvolution des pertes dans le fer avec la frquence et avec la valeur du
champ. Ces pertes sont difficiles valuer lorsque la machine est alimente par un onduleur
fonctionnant en modulation de largeur dimpulsion. Pour trouver le minimum de la puissance
absorbe, nous avons utilis des algorithmes doptimisation (Fibonacci et la section dore).
Nous avons montr que lalgorithme de Fibonacci permet datteindre loptimum en 6
secondes (chaque essai durant 1 seconde) au lieu des quelques minutes ncessaires dans le cas
des mthodes proposes ultrieurement [MAT 97]. Les essais exprimentaux ont dmontr la
faisabilit dune optimisation de la consommation en ligne. Nous avons galement soulev
quelques problmes de fonctionnement en proposant des solutions.
Conclusion gnrale
177
CONCLUSION GENERALE
Conclusion gnrale
178
Conclusion gnrale
179
Le travail prsent dans ce mmoire porte sur la modlisation et la commande dune machine
synchrone rluctance variable prsentant une cage au rotor. Nous avons dvelopp un
modle satur applicable la simulation de la commande de cette machine. Une part
importante de notre travail a t consacre la ralisation de nombreux essais exprimentaux
qui ont permis de valider les dveloppements thoriques.
Nous avons commenc ce mmoire en donnant un bref aperu sur les caractristiques des
diffrentes structures du rotor qui ont t dveloppes jusqu prsent pour ce type de
machine. Nous avons ensuite rappel les quations classiques du modle lectrique
quivalent. Nous nous sommes intresss aux limites de ce modle et en particulier
lhypothse du premier harmonique despace. Nous avons dvelopp un modle intgrant
lharmonique despace de rang 3 valable en rgime permanent (rgime synchrone) ou pour les
machines rluctance sans cage au rotor. Nous avons montr que les quations de ce modle
taient identiques celles du modle classique (au sens du premier harmonique) condition
que les enroulements statoriques soient coupls en toile sans neutre et condition de
respecter certaines relations sur les inductances. Pour ce type de couplage, nous avons montr
que les effets de lharmonique 3 se retrouvaient au niveau de la tension homopolaire (tension
induite entre le neutre du rseau et le neutre de la machine la frquence triple de celle du
rseau).
Nous avons ensuite dvelopp un modle satur, relativement simple, partir des quations
de Park de la machine (modle satur au sens du premier harmonique). Lavantage de ce
nouveau modle satur par rapport aux modles habituellement proposs dans la littrature est
quil ne fait apparatre que des paramtres lectriques mesurables partir des bornes du stator.
Pour obtenir ce rsultat, nous avons totalis lensemble des fuites magntiques du ct du
stator. La saturation magntique a t modlise par un coefficient de saturation unique
variable avec lensemble des courants circulants dans la machine. Pour valider le modle
satur, nous avons ralis de nombreux essais exprimentaux sur une machine rluctance
particulire et nous avons compar les rsultats de ces essais aux rsultats de simulation. Ces
rsultats ont dmontr quun modle satur relativement simple permettait damliorer
nettement les rsultats de prdterminations thoriques.
Nous avons galement montr que si la machine est alimente par une source de tension, alors
la saturation amliorait la plage de stabilit en augmentant la valeur du couple de dcrochage.
Nous avons ensuite tudi les effets de la saturation magntique sur la commande vectorielle
de la machine. Pour cela, nous avons dvelopp une commande en couple et en vitesse. Nous
avons constat que la saturation provoquait une diminution importante du couple
lectromagntique lorsque celle-ci tait commande en courant. Cette diminution du couple
sest traduit par une dgradation de la dynamique correspondant une augmentation des
temps de mont en vitesse.
Enfin, nous avons dvelopp deux stratgies de commande permettant damliorer les
performances de la machine en rgime permanent. Nous avons tout dabord tabli une loi de
commande couple maximal pour une valeur donne du courant statorique. Pour tablir cette
loi de commande, nous avons utilis les quations du modle satur en considrant leffet
crois de saturation. Nous avons constat que la loi de commande classique correspondant au
modle non satur (Isd = Isq) restait valable en rgime satur. Des essais exprimentaux ont
Conclusion gnrale
180
permis de valider ltude thorique. Nous avons ensuite dvelopp une stratgie de
commande rendement optimal. Pour cela, nous avons cherch minimiser la puissance
absorbe en jouant sur la valeur du courant Isd. Pour rechercher le minimum, nous avons
utilis des algorithmes doptimisation permettant damliorer la vitesse de convergence
(mthode de Fibonacci et mthode de la section dore). Les rsultats exprimentaux ont
montr la faisabilit dune recherche doptimum en ligne partir dun systme mettant en
uvre un DSP. Le temps ncessaire pour trouver le minimum de la puissance absorbe pour
un point de fonctionnement donn a t en moyenne de 6 secondes (ce qui correspond 6
itrations).
Il nous semble intressant de poursuivre ou dapprofondir certains points nots dans ce
mmoire. Tout dabord, il serait trs intressant dtudier les caractristiques de la machine
relie au rseau lorsquelle est couple en triangle ou en toile avec neutre. Nous avons
montr que pour ces deux types de couplage, les quations de la machine (couple
lectromagntique et tensions) taient modifies par la prsence de la composante
homopolaire du courant statorique (prsence dharmonique de rang 3 sur les courants
circulants dans les enroulements).
La machine asynchrone reprsente un cas particulier de la machine que nous avons tudi. Il
est tout fait possible de lui appliquer le modle satur que nous avons dvelopp et de le
valider par des essais exprimentaux. On pourrait galement tudier les effets de la saturation
magntiques sur le contrle vectoriel de la machine asynchrone partir des quations de ce
modle satur.
La logique floue pourrait tre utilise avec profit comme systme doptimisation pour la
stratgie de commande rendement optimal. Dun autre cot, le dveloppement dun modle
thorique des pertes dans le fer en champ et en frquence variables (alimentation MLI)
permettrait de dfinir une loi de commande rendement optimal partir des quations du
modle de la machine sature. Il serait alors intressant de comparer les deux mthodes de
commande (loi de commande et algorithme de Fibonacci).
Annexes
181
ANNEXES
Annexes
182
Annexes
183
Annexe I : Structure et caractristiques de la machine
synchrone rluctance variable
La structure du rotor de la machine synchrone rluctance sur laquelle ont t raliss les
essais exprimentaux est reprsente sur les photographies suivantes. Ce rotor est compos
dune cage de dmarrage comportant 28 barres en cuivre. Ces barres sont court-circuites en
permanence par des anneaux placs aux deux extrmits du rotor. Les barres rotoriques ont
une profondeur de 12 mm et une paisseur de 2 mm. La longueur utile du rotor est de 70 mm.
Cette machine est ttrapolaire. Le rapport entre larc polaire (partie de faible entrefer) et le pas
polaire du rotor est gal 0,57.
La structure du stator est identique celle dune machine asynchrone. Les enroulements
statoriques sont simple couche sans raccourcissement. Le nombre dencoches statoriques est
de 36. Il y a 3 encoches par ple et par phase.
Ce moteur est commercialis par la socit BEVI (Sude) pour une gamme de puissance
allant de 400 W 15 kW. La plaque signaltique du moteur est la suivante :
tension dalimentation : 230/400V
nombre de paires de ples : 2
vitesse de rotation : N = 1500 tr/mn f = 50 Hz
puissance nominale : P = 600 W
couple nominal : Tu = 3,8 Nm
courant nominal : I = 3 A
Figure AI.1. Photographie de la machine
(Socit BEVI ; Sude)
Annexes
184
Figure AI.2. Vues dtailles du rotor
Annexes
185
Annexe II : Mesure des inductances propre
et mutuelle du stator
AII.1 Mesure des inductances L1( e) et L12( e)
La machine rluctance sur laquelle nous effectuons la mesure des inductances statoriques
possde une cage au rotor (voir lannexe 1). Il est donc impossible de faire des essais en
rgime sinusodal pour mesurer ces inductances (raction de la cage). Nous avons donc utilis
la mthode de lchelon de tension continue. Le schma du montage est donn sur la figure
AII.1.
Pour chaque valeur de e (machine larrt), on applique un chelon de tension continue aux
bornes de lenroulement de la phase 1. On relve les signaux is1(t), vs1(t) et vs2(t) laide
dune carte dacquisition. On ralise cet essai tous les 2,5 pour langle mcanique (e = 2.
car la machine est ttrapolaire). On mesure cet angle laide dun rapporteur plac en bout
darbre. Pour minimiser les effets de la saturation magntique sur la valeur des inductances,
on effectue les essais pour une faible valeur du courant en rgime permanent (Is1 = 1A). On
obtient la valeur de linductance propre statorique L1 et la valeur de linductance mutuelle
entre deux enroulements statoriques L12 en effectuant les calculs suivants (sur Excel) :
( ) ' dt ) ' t ( i R ) ' t ( v ) t (
t
0
1 s s 1 s 1 s

= et
1 s
1 s
1
I
L
final
= (AII.1)
' dt ) ' t ( v ) t (
t
0
2 s 2 s

= et
1 s
2 s
12
I
L
final
= (AII.2)
Figure AII.1. Mesure de linductance propre statorique L1(e)
et de linductance mutuelle L12(e)
e
vs2(t)
is1(t)
vs1(t)
Annexes
186
AII.2 Mesure de linductance L ( e) du modle diphas quivalent
Le montage que nous avons ralis pour mesurer linductance L(e) du modle diphas
quivalent (modle de Concordia) est reprsent sur la figure AII.2.
Ce montage permet dannuler la composante homopolaire du courant statorique (is1+is2+is3 =
0). En appliquant la transformation de Concordia aux grandeurs statoriques (courants et
tensions), on obtient les relations suivantes :
) t ( U
3
2
us = 0 us = (AII.3)
) t ( i
2
3
i 1 s s = (AII.4)
Pour chaque valeur de e, on mesure U(t) et is1(t). On calcule ensuite les valeurs
correspondantes de us(t) et de is(t) partir des relations (AII.3) et (AII.4). On obtient la
valeur de linductance statorique daxe pour chaque valeur de e en effectuant le calcul
suivant (sur Excel) :
( ) ' dt ) ' t ( i R ) ' t ( u ) t (
t
0
s s s s =

=
s
s
I
L
final
(AII.5)
Figure AII.2. Mesure de linductance L(e) du
modle diphas quivalent (Concordia)
U(t)
is1(t)
is3(t)
is2(t)
vs1(t)
vs3(t)
vs2(t)
e
Nomenclature
187
NOMENCLATURE
Nomenclature
188
Nomenclature
189
Symbole Signification Unit
angle de charge rd
angle de commande rd
angle lectrique entre deux encoches successives rd
nombre dor (1,61803399)
pouvoir sparateur dune fonction
rendement
vitesse mcanique du rotor rd/s
d coefficient de dispersion daxe d
e position lectrique du rotor rd
e vitesse lectrique du rotor (e = p.) rd/s
md flux magntisant daxe d Wb
mq flux magntisant daxe q Wb
msd flux magntisant statorique daxe d Wb
msq flux magntisant statorique daxe q Wb
N erreur de vitesse rd/s
q coefficient de dispersion daxe q
r rapport de raccourcissement
f coefficient de frottement visqueux Nm.s/rd
Fk k-ime nombre de la suite de Fibonacci
Grd, Grq grandeurs rotoriques daxes (d,q)
Gs, Gs grandeurs statoriques dans le repre (,) fix au stator
Gs1, Gs2,Gs3 grandeurs statoriques dans le repre triphas (1,2,3)
Gsd, Gsq grandeurs statoriques daxes (d,q)
Gso grandeurs statoriques homopolaires
Imr courant magntisant rotorique quivalent A
Idc courant au niveau du bus continu A
Imd courant magntisant daxe d A
Imq courant magntisant daxe q A
Imrd courant magntisant rotorique daxe d A
Imrq courant magntisant rotorique daxe q A
Is valeur efficace du courant statorique A
Isdref rfrence de la boucle de courant daxe d A
Isqref rfrence de la boucle de courant daxe q A
J moment dinertie du banc exprimental kgm
2
k coefficient de saillance
K2k+1 coefficient de bobinage pour lharmonique de rang k
Kad gain proportionnel du correcteur de courant daxe d
Kaq gain proportionnel du correcteur de courant daxe q
Kbd gain intgral du correcteur de courant daxe d
Nomenclature
190
Kbq gain intgral du correcteur de courant daxe q
Ki gain intgral du correcteur de vitesse
Kp gain proportionnel du correcteur de vitesse
Ks coefficient de saturation
Ksd coefficient de saturation dynamique
Ld inductance propre statorique daxe d H
Ldd inductance en rgime satur daxe d H
Lk harmonique de rang k de linductance principale dun
enroulement statorique
H
Ln longueur de lintervalle n
Lq inductance propre statorique daxe q H
Lqq inductance en rgime satur daxe q H
Lrd inductance propre rotorique daxe d H
lrd, lrq inductance de fuites rotoriques daxes (d,q) H
Lrq inductance propre rotorique daxe q H
ls inductance de fuites statoriques H
m rapport Isq/Isd
Md inductance mutuelle stator-rotor daxe d H
Mdq inductance mutuelle due leffet crois de saturation H
Mk harmonique de rang k de linductance mutuelle entre deux
enroulements statoriques
H
Mq inductance mutuelle stator-rotor daxe q H
Ns nombre de spires par phase et par paires de ples
p nombre de paires de ples
Pa puissance absorbe W
Pk harmonique de rang k de la permance dentrefer
Q puissance ractive Var
Rrd Rsistance rotorique daxe d
Rrq Rsistance rotorique daxe q
Rs Rsistance dun enroulement statorique
Tc couple de frottement sec Nm
td dure des temps morts de londuleur s
Tem couple lectromagntique Nm
TMLI priode de la MLI (100 s) s
Tr couple rsistant Nm
tr temps de rponse s
Trd constante de temps rotorique daxe d s
Trq constante de temps rotorique daxe q s
Udc tension du bus continu V
Vs tension simple statorique efficace V
z nombre dencoches par phase et par ple
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Figure I.1. Position du courant statorique dans le repre (dq)

, ce qui correspond imposer sq sd I I . Ce

Figure III.1. Structure de la machine

Figure III.25. Diagramme de Fresnel des tensions en rgime permanent

Figure V.1. Dfinition de langle de commande

(1) modle non satur

Figure V.15. Recherche dichotomique six expriences

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