MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2

me
anne INSA

CINEMATIQUE DU SOLIDE
1. Calcul dun vecteur vitesse et dun vecteur acclration

On note le vecteur vitesse du point P du solide (S) par
rapport R :
R / S P
V
e
ou
R / S , P
V

R / S P
V
e
peut tre diffrent de
) R / P (
V


Si P a une ralit physique sur le solide (S) :


R /
) R / P ( R / S P
OP
dt
d
V V = =
e
O point fixe de R



s
x

x
s
z

x
s
y

x
O
s

x

x
z

x
y

x
O
S
P
R S P
V
/ e

R
R
s




On note le vecteur acclration du point P du solide
(S) par rapport R :
R S P / e
I ou
R / S , P
I

R S P / e
I peut tre diffrent de
) R / P (
I

Si P a une ralit physique sur le solide (S) :


R /
) R / P ( ) R / P ( R / S P
V
dt
d
= I = I
e

avec O point fixe de R




s
x

x
s
z

x
s
y

x
O
s

x

x
z

x
y

x
O
S
P
R S P
V
/ e

R
R
s

R S P / e
I


Remarque : la drivation vectorielle est un outil indispensable pour les calculs de cinmatique.

Vocabulaire

La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs est appele base de projection.

La base dans laquelle est effectue la drivation est indiffremment appele base de drivation
ou rfrentiel du mouvement.


Drive dun vecteur exprim dans une base distincte de la base de drivation

Pour faire simplement et rapidement les calculs utilisant la drivation vectorielle, il faut mettre
en place la relation qui existe entre la drive dun vecteur par rapport R
s
et la drive de ce
mme vecteur par rapport R.

On suppose un repre R(O,
3 2 1
, , e e e

) et un repre
R
s
(A,
3 2 1
, , x x x

) mobile par rapport R de vecteur rotation
R R
S
/
O .
On dmontre : u u
dt
d
u
dt
d
R R
Rs R
S
. O + =
/



1
x

x
A
O
u

x
2
x

x
3
x

x
1
e

x
2
e

x
3
e

x


MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA

2. Champ du vecteur vitesse _ Torseur cinmatique
En partant de lhypothse de solide indformable (la distance entre deux points dun solide (S) ne
varie pas au cours du temps), on dmontre quil existe une relation entre les vecteurs vitesses de ces
deux points dans le mouvement de (S)/R

AB V V
R / S R / S A R / S B
. O + =
e e




Mme mouvement S/R

Cette relation caractrise le champ des vitesses dans un mouvement donn.
Ce champ est antisymtrique et constitue le champ de moments dun torseur.

On dfinit alors le torseur cinmatique :
{ }
A
R / S A
R / S
R / S
V
V

O
=
e


Remarque 1 : on retrouve travers le torseur cinmatique les degrs de libert autoriss par les
liaisons


x

O
R
z

T
x

T
y

(1)
(2)
O
(1)
(2)
Symbole
z

(2)/(1) : Liaison appui plan de normale (O,
z

)
On supprime 3 degrs de libert :
Tz Rx Ry
{ }
base , A
1 / 2 , z
1 / 2 , Ax
1 / 2 , Ax
1 / 2
0
V 0
V 0
V

O
=

Cas du mouvement de rotation autour dun axe fixe

Dans le cas dun mouvement de rotation dun solide S/R, Il existe au moins deux points du solide (S)
qui reste fixe dans le mouvement par rapport (R). ces deux points caractrisent laxe de rotation A
de (S)/(R) Laxe A constitue laxe instantan de rotation de (S)/(R)

Si O est un point de A, Le champ des vitesses scrit : OA V
R / S R / S A
. O =
e


.

On retrouve un vecteur vitesse :

- proportionnel au rayon et la vitesse de rotation
R / S R / S A
. r V O =
e


- tangent la trajectoire :
R / S
O et OA
O
A
R / S A
V
e

x

y

1
x

1
y

MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA

Application la cinmatique graphique

Le champ des vitesses est un champ quiprojectif (2
me
invariant du torseur cinmatique)

AB . V AB . V
R / S A R / S B e e
=

Dans le cas dun mouvement plan dun solide S/R, tous les vecteurs vitesse appartiennent un mme
plan au cours du mouvement (le vecteur rotation reste toujours colinaire un axe fixe)
On peut alors traduire aisment de faon graphique la proprit dquiprojectivit.

On montre quil existe chaque instant un point de vecteur vitesse minimale
R / S I
V
e
colinaire au
vecteur rotation
R / S
O Lensemble des points I constitue laxe central de torseur.

Dans le cas dun mouvement plan, I est le Centre Instantan de Rotation CIR du mouvement de S/R.
Il correspond au point de vitesse nulle un instant donn.
On peut alors dterminer graphiquement ce CIR et connatre alors le champ des vitesses
IA V
R / S R / S A
. O =
e



3. Composition de mouvements

On suppose un repre R(O,
3 2 1
e , e , e

) et un repre
R(A,
3 2 1
x , x , x

) mobile par rapport R de vecteur rotation
R / ' R
O .
On dmontre :
La composition des vecteurs rotations
R / ' R ' R / S R / S
O + O = O



La composition des vecteurs vitesses
' R / S P R / ' R P R / S P
V V V
e e e
+ =




On peut crire plus gnralement la composition des torseurs cinmatiques.
{ } { } { }
R / ' R ' R / S R / S
V V V + =

Cette dcomposition est trs utile
- pour le calcul dun vecteur vitesse de glissement (le calcul direct ntant pas envisageable)
- pour visualiser les diffrents vecteurs vitesses correspondant aux mouvements simples dans
le cas dune chane ouverte.


La composition des vecteurs acclrations scrit : ) 2 (
' / / ' ' / / ' / R S P R R R S P R R P R S P
V
e e e e
. O + I + I = I






Cette dcomposition permet de vrifier les expressions obtenues par le calcul direct en
particulier dans le cas dune chane ouverte.

1
x

x
A
O

2
x

x
3
x

x
1
e

x
2
e

x
3
e

x
(S)
R / S P
V
e

Vitesse absolue Vitesse dentranement Vitesse relative
Acclration absolue
Acclration dentranement
Acclration relative
Acclration de Coriolis
MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA

4. Cinmatique du contact




Torseur cinmatique de S
2
/S
1
:
{ }
I
S / S I
S / S
S / S
1 2
1 2
1 2
V
V

O
=
e

Dans le cas du contact ponctuel, on retrouve un seul degr de liaison (5 mobilits) :
{ }
base , I
S / S , p
S / S , Iy S / S , y
S / S , Ix S / S , x
S / S
0
V
V
V
1 2
1 2 1 2
1 2 1 2
1 2

O
O
O
=

On appelle vitesse de glissement de S
2
/S
1
:
1 2
S / S I
V
e


La vitesse de glissement appartient au plan tangent (condition gomtrique de maintien de
contact)

La condition de roulement sans glissement de S
2
/S
1
scrit : 0 V
1 2
S / S I
=
e



Il ne faut pas confondre le point I de contact (point coincident) qui na pas de ralit physique
et le point I li au solide.
R / I R / S I
V V
2
=
e


On dfinit galement - le vecteur rotation de roulement
1 2
S / S r
O qui appartient au plan tangent
- le vecteur rotation de pivotement
1 2
S / S p
O suivant la normale au contact


1 2 1 2 1 2
S / S p S / S r S / S
O + O = O

Acclration dentranement
S
2
S
1
Zone de contact


z

S
2
S
1
z

(p)

I


1 2
S / S I
V
e

1 2
S / S r
O


1 2
S / S p
O


Plan tangent

MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA

5. Aide mthodologique la dtermination de grandeurs cinmatiques
Cas des chanes ouvertes























On paramtre le systme et on
dessine les figures planes
S
0
S
1
S
2

Pivot daxe
(O, y

)
Glissire daxe
(A,
2
x

)
O
z
y
1
z
1
x
x
o
A
2
z
y
1
z
1
x

On dfinit le vecteur position
OP

S
0




x

1
x

S
1




S
2




O



1
z

A



2
z

2
x

o






















































P



AP=a



On drive lexpression en
utilisant la drivation vectorielle
R /
R / S P
OP
dt
d
V =
e

On vrifie lexpression obtenue en
utilisant la composition de mouvements
' R / S P R / ' R P R / S P
V V V
e e e
+ =
On retrouve les vitesses correspondant
chaque mouvement simple

2 2
x . a x . OP + =
R /
2
R /
2 2
R /
x
dt
d
. a x
dt
d
. x . OP
dt
d
+ + =


Dans le cas gnral, on crit la formulation de
drivation vectorielle
2 R / R
R
2
x x
dt
d
2
. O =
Dans le cas simple ou le vecteur est directement
repr par rapport la base de drivation, le
rsultat est immdiat partir des figures planes.
1
R
2
z . x
dt
d
o =

1 1 2 R / S P
z . . a z . . x . V o o =
e

1 1 2 R / S P
z . . a z . . x . V o o =
e

1 2 R / S P
z . ). a ( x . V o + =
e

Mouvement de translation suivant x
2
Mouvement de rotation autour de Oy

MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA


Cas des chanes fermes fermeture gomtrique














On paramtre le systme et on
dessine les figures planes
On crit une relation vectorielle
entre les vecteurs positions
(relation de Chasles)
AB OA OB + =
On projette la relation vectorielle
sur des axes choisis
/x : x . AB x . OA x . OB + =
/y : y . AB y . OA y . OB + =
2 1
x . L x . r OB + =
S
0
Pivot daxe
(O, z

)



Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)





Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)

Glissire daxe
(B, x

)











S
3 S
1
S
2



Pivot daxe
(A, z

)



Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)





Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)

Pivot daxe
(B, z

)



Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)





Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)

x

1
x

S
1

S
3

O
S
0

A
2
x

o







S
2

|







B



O
z
y
1
y
1
x
x
o
O
z
y
2
y
2
x
x
|

OA=r
AB=L
| + o =
| + o =

si n L si n . r 0
cos . L cos . r

On limine entre les quations
obtenues le paramtre intermdiaire

On utilise pour cela les formules
trigonomtriques
1 sin cos
2 2
= o + o
o
o
= o
cos
si n
tg

2 / 1
2
si n
L
r
1 L cos . r
(
(

|
.
|

\
|
o + o =
MECANIQUE DU SOLIDE - Complments 2
me
anne INSA


Cas des chanes fermes condition de vitesse nulle (roulement sans
glissement)


















On paramtre le systme et on
dessine les figures planes
On crit la condition de
roulement sans glissement
(ou la condition de vitesse nulle)
0 V
0 2
S / S I
=
e

On dcompose en passant par
un repre intermdiaire choisi
0 V V
0 1 1 2
S / S I S / S I
= +
e e

S
0
Ponctuelle
en I daxe y



Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)





Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)

Glissire daxe
(O, x

)











S
1 S
2



Pivot daxe
(C, z

)



Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)





Rel

Glissire
daxe
(A,
2
x

)

O
z
y
1
y
1
x
x
o
CI=r
y

1
x

S
1

O
S
0

C

o







S
2

I
O
z
y
x

y
y
On utilise le champ des vecteurs
vitesses
( ) 0 CI V
0 2 0 2
S / S S / S C
= . O +
e

On connat la vitesse dun autre point dans le mouvement
considr (ou cette vitesse est facilement calculable)
On calcule chaque vecteur en
sinterrogeant sur la nature des
mouvements




On calcule chaque terme en
sinterrogeant sur la nature des
mouvements







0 V V
0 1 1 2
S / S I S / S I
= +
e e

Mouvement de rotation
autour de Cz

( ) y . . r CI
1 2
S / S
o + = . O


Mouvement de translation
suivant y

y . . + =







On limine entre les
quations obtenues le
paramtre intermdiaire

On utilise pour cela les
y . V V
0 2 0 2
S / S C S / S C
+ = =
e e

( ) y . . r CI
0 2
S / S
o + = . O




0 . . r . = o + +