Introduo Na mecnica, os graus de liberdade (GDL) so o conjunto de deslocamentos independentes e / ou rotaes, que especificam a posio completamente deslocados ou deformados

e orientao do corpo ou sistema. Este um conceito fundamental, relativa aos sistemas de corpos em movimento em engenharia mecnica, engenharia aeronutica, robtica, engenharia de estruturas, etc Um corpo rgido que se move no espao tridimensional tem trs componentes de deslocamento de translao de GDLs, enquanto um corpo rgido teria no mximo seis GDLs incluindo trs rotaes. A traduo a habilidade de se mover sem girar, enquanto a rotao o movimento angular sobre alguns eixos. Se voc tivesse que pensar de um automvel como um corpo rgido viajar em um avio (um espao bidimensional), tem trs graus, independente de liberdade: translao ao longo ou ao redor do avio, e rotao do ponto em qualquer direo ou posio . Derrapar ou um bom exemplo de um automvel de 3 GDLs independente. Em contrapartida, um trem se move ao longo de uma faixa de modo que o ttulo do comboio determinado por sua posio na pista. Assim, o comboio est restrito a apenas um grau de liberdade: a posio ao longo da via.
Em geral, um corpo rgido nas dimenses d tem d (d + 1) / 2 graus de liberdade (tradues de d (d -1) / 2 rotaes). Uma linha de raciocnio para o nmero de rotaes diz que liberdade de rotao o mesmo que fixa um quadro de coordenadas. Agora, o primeiro eixo do novo quadro irrestrito, exceto que ele tem que ter a mesma escala que o original, por isso tem (d1) GDLs. O segundo eixo deve ser ortogonal ao primeiro, por isso tem (d-2) GDLs. Procedendo desta forma, obtemos d (d-1) / 2 GDLs de rotao em d dimenses. Em 1 -, 2 - e 3 - Dimenses ento, ns temos um, trs e seis graus de liberdade. Um corpo no-rgido ou deformvel pode ser pensado como uma coleo de muitas pequenas partculas (nmero infinito de GDLs), o que muitas vezes aproximada por um sistema GDL finito. Quando o movimento envolvendo grandes deslocamentos o principal objetivo do estudo (por exemplo, para analisar o movimento dos satlites), um corpo deformvel pode ser aproximado como um corpo rgido (ou at mesmo uma partcula), a fim de simplificar a anlise. Em trs dimenses, os seis GDLs de um corpo rgido so por vezes descritos usando esses nomes nutico: Movendo para cima e para baixo (arfando); Movendo para a esquerda e direita (balano);

Movendo para a frente e para trs (afluncia); Inclinao para a frente e para trs (pitching); Virando esquerda e direita (guinada); Inclinando lado para o outro (rolamento). Um rob articulado com 7 GDL em uma cadeia cinemtica (incluindo aumento no final do brao). Um sistema com vrios organismos teriam uma GDL combinado que a soma dos GDLs dos corpos, menos os constrangimentos internos que possam ter sobre movimento relativo. Um mecanismo ou a ligao que contm um nmero de corpos rgidos conectados podem ter mais do que os graus de liberdade para um nico corpo rgido. Aqui o termo graus de liberdade usada para descrever o nmero de parmetros necessrios para especificar o espao pose de um enlace. Um tipo especfico de ligao a cadeia cinemtica aberta, onde um conjunto de elos rgidos so conectados nas juntas, um conjunto pode fornecer um GDL (dobradia / deslizante) ou dois (cilndrico). Estas cadeias ocorrem geralmente em robtica, biomecnica e para os satlites e outras estruturas espaciais. Um brao humano considerado a ter sete GDLs. Um ombro d arremesso, guinada, and roll, um cotovelo permite pitch and roll, e um pulso permite pitch e yaw. Apenas trs desses movimentos seria necessria para mover a mo para qualquer ponto do espao, mas as pessoas no teriam a capacidade de compreender as coisas de diferentes ngulos ou direes. Um rob (ou objeto), que tem mecanismos para controlar todos os 6 GDL fsica est a ser dito holonmico. Um objeto com menor nmero de GDLs controlvel que GDLs total dito ser noholonmico, e um objeto com mais controlveis do que GDLs total (como o brao humano) dito ser redundante. Em robtica mvel, o carro-rob, como pode chegar a qualquer posio e orientao no espao 2-D, por isso precisa de 3 GDLs para descrever a sua pose, mas em algum ponto, voc pode mov-la apenas por um movimento para frente e um ngulo de viragem. Ento ele tem dois GDLs controle e trs GDLs representacional, ou seja, no-holonmico. Uma aeronave de asa fixa, com 3-4 GDLs controle (movimento para a frente, roll, pitch e de forma limitada, yaw) em um espao 3-D, tambm no-holonmico, como no pode mover-se diretamente para cima / baixo ou esquerda / direita. Um resumo das frmulas e mtodos para o clculo dos graus de liberdade em sistemas mecnicos tem sido dada por Pennestri, Cavacece e Vita. Nos cursos de engenharia eltrica da liberdade frequentemente usado para descrever o nmero de direes em que uma antena de arranjo faseado pode formar ou vigas ou nulos. igual a um menor que o nmero de elementos contidos na matriz, como um elemento usado como uma referncia contra o qual quer interferncia construtiva ou destrutiva pode ser aplicada Utilizando cada um dos restantes elementos de antena. Existem aplicaes para o conceito tanto na prtica de radar e prtica ligao de comunicao, com a direo do feixe sendo mais prevalente para aplicaes de radar e de direo nula sendo mais

prevalente para a supresso de interferncia nos canais de comunicao. Aplicaes dos Graus de Liberdade (GDL) 1) identificar o nmero e os parmetros de deslocamentos e / ou rotaes disponveis dentro de um espao de determinada tarefa.

Graus de liberdade em um espao de (3D) dimensional. Em um bidimensional (2D) espao (como uma mesa ou no cho), existem trs graus de liberdade. Estes incluem o deslocamento ao longo do X e Y, machados, alm de rotao. Em um Dimensional (3D) espao h seis graus de liberdade. Estes consistem em deslocamento ao longo de trs perpendicular eixos (X, Y e Z), e rotao sobre esses mesmos eixos. GDL no espao 3D so geralmente identificadas com os seguintes termos: Deslocamentos Arremesso: Movimento para cima e para baixo Surge: Mudana para a frente e para trs Sway: mover para a esquerda e direita Rotaes Yaw: Virando esquerda e direita de voo. Roll: Inclinao lado a lado Inclinao: Inclinar para frente e para trs> 2) identificar o nmero e os parmetros de deslocamentos e / ou rotaes que um organismo ou mecanismo capaz de executar.

Holonmica mecanismos so capazes de realizar controlada atravs de cada movimento disponvel GDL no seu espao determinada tarefa. No- holonmico mecanismos so capazes de menos controladas GDL que esto realmente disponveis no seu espao tarefa. Redundante mecanismos podem ser executadas mais controlvel GDL que esto realmente disponveis no seu espao tarefa.

Graus de liberdade de um rob que utiliza Direo Diferencial

Graus de liberdade de um rob que utiliza Ackerman Steering

Um rob mvel que utiliza Ackerman (carro) de direo pode, teoricamente, chegar a qualquer ponto e alcanar qualquer orientao dentro de sua misso espacial 2D, embora possa ter que realizar diversas manobras e variadas para fazer isso. Isto devido ao fato de que este tipo de rob apenas capaz de executar um deslocamento simples (frente / trs) e uma nica rotao (ngulo de direo). Este fato tambm significa que este tipo de rob capaz de apenas duas controladas GDL que um a menos GDL que esto disponveis na sua tarefa de espao bidimensional. Por isso, no- holonmico.

Um rob capaz de diferencial ou Skid direo seria capaz de mover-se mais diretamente de um ponto e orientao para um ponto diferente e orientao no espao-D tarefa 2 mesmo. No entanto, continuaria a ser apenas capaz de executar um nico deslocamento (frente / trs) e uma nica rotao (girar, girar e girar). Assim, ele pode executar apenas duas controladas GDL que novamente um a menos do que os disponveis no seu espao de trabalho. Por isso, tambm no- holonmico .

Um tpico BEAM Walker seria tambm no- holonmico, porque BEAM caminhantes geralmente pode executar apenas um nico deslocamento(frente / trs) e uma nica rotao (giro).

Graus de liberdade de um rob que utiliza Kiwi Drive

Graus de liberdade de um rob que utiliza um 4 Wheel-Drive Omni Um exemplo de um holonmica rob seria um que equipado com trs motorizada independente rodas mecanicas ou omni-rodas, montado em

uma configurao triangular. Isso geralmente chamado de Unidade Kiwi. Um rob que utiliza Kiwi Drive pode executar simultaneamente controlada movimento atravs de X e Y eixos e movimento de rotao. Existem vrias pernas andando robs (normalmente hexapodes) que pode executar o deslocamento em ambos os X e Y, machados, e rotao. Estes caminhantes so holonmico, mas no so BEAM robs.

Brao em 3-D do espao

Layout de um Robotic Arm com sete graus de liberdade Um ser humano normal brao redundantes (exportanto holonmico) na medida em que tem sete GDL. O ombro d, a guinada pitch and roll. O cotovelo permite a passo. O pulso permite pitch eyaw. E o pulso e o cotovelo em conjunto permitem Roll. Apenas trs GDL so necessrios para mover a mo para qualquer ponto dentro de um determinado espao tridimensional, mas com um maior nmero de GDL controlada permite aos seres humanos para agarrar itens em que o espao de uma variedade de ngulos e direes diferentes. Os braos dos robs so normalmente classificados pelo nmero de controle do GDL eles podem executar. Este nmero igual soma do GDL de cada um de um rob de brao individuais juntas .Geralmente, estes sero ou articulaes dobradia ou articulaes Pivot , os quais s so capazes de rotao em torno de um nico eixo . Portanto, um rob de brao que tem sete individuais juntas dobradia ou articulaes Pivot seria classificado como um brao GDL 7.

Em alguns casos, complexas articulaes capazes de executar mais de um nico tipo de movimento so usados em vez da simples articulao articulaes e juntas de piv. Isso aumenta o nmero de GDL que um brao de rob seria capaz de executar, mantendo o nmero de efetivos das articulaes ao mnimo.

Bibliografia. http://www.jerrydallal.com/LHSP/dof.htm
- Gomes, J. M. G. - Clculo Integrado de Estruturas de Edifcios: Anlise Esttica e Dinmica em Modelo Tridimensional, Provas de Aptido Pedaggica e Capacidade Cientfica, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, 1989. Molina, Renato, Introduo dinmica e ao controle de manipuladores robticos, curso de engenharia de controle e automao da PUC-RS, 2005.

Frid, Sandra A., Curso de robtica industrial mecatrnica, Curso de psgraduao Mecatrnica UFRJ, 1997.