Universidade Tecnolgica Federal do Paran Diretoria de Pesquisa e Ps-Graduao Campus Medianeira VIII ENDITEC - Encontro Nacional de Difuso Tecnolgica

PROGRAMAO DE DIAGRAMAS LADDER EM MICROCONTROLADORES PARA O CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS DARIVA, D. M. 1; MOLGARO, R. M. 2; SENA, H. J. S. 3; RODRIGUES, A. P. 4; QUIRINO, R. B.5

RESUMO: A disponibilidade de ferramentas com correspondncia de representaes traz grandes benefcios no desenvolvimento de projetos de controle e automao industrial. O objetivo principal desse trabalho avaliar a utilizao de uma ferramenta computacional simulao e implementao de controle de processos industriais atravs da automao de um processo particular de transporte, manipulao e manufatura de peas. A lgica de controle foi elaborada em Grafcet, devido facilidade de construo e interpretao que apresenta, e posteriormente convertida em Ladder, por ser uma linguagem altamente disseminada no ambiente industrial. Inicialmente, fez-se a compilao da lgica Ladder para a linguagem do microcontrolador, atravs da ferramenta LDmicro, e posteriormente, atravs de um circuito eletrnico virtual no software Proteus, a lgica da dinmica do processo foi simulada. Os resultados obtidos apontam que a dinmica simulada, baseada na programao, representa fielmente o comportamento do sistema, constituindo uma ferramenta alternativa implementao convencional de diagramas Ladder em CLPs (Controladores Lgicos Programveis). Fica evidenciada o grande potencial das formas de programao complementares ao desenvolvimento de projetos de controle e automao, principalmente no meio acadmico, em que a viso abrangente de meios de desenvolvimento de controladores extremamente construtiva.

PALAVRAS-CHAVE: Automao e Controle. Microcontroladores. Simuladores. Diagrama Ladder. Programao. Grafcet. 1. INTRODUO Quando se fala no controle de processos industriais, os primeiros fatores que vm mente so a eficincia e a facilidade de utilizao e manuteno. Na grande maioria das aplicaes, utilizam-se CLP's, sendo sua programao feita geralmente na forma de diagramas Ladder, por ser uma linguagem altamente disseminada no ambiente industrial.

1, 2, 3, 4

Acadmicos do Curso de Automao e Controle da Faculdade Assis Gurgacz; darlandariva@gmail.com; rjmolgaro@gmail.com; hjssena@gmail.com; augusto.automacao@gmail.com. 5 Docente dos Cursos de Engenharia de Automao e Controle da FAG e Engenharia de Produo da UTFPR.

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Os microcontroladores ainda so pouco utilizados na indstria. Embora sejam dispositivos flexveis, em parte, sua utilizao minimizada pelo desconhecimento das linguagens de programao, tais como 'C' e assembly, necessrios sua programao. Entretanto, ferramentas como o LDmicro, possibilitam compatibilizar a programao em Ladder para microcontroladores. A realizao de testes e simulaes no desenvolvimento e implantao de lgicas de controle de processos tarefa dispendiosa no ambiente industrial, devido principalmente dificuldade que se tem em interferir nos processos. O objetivo do trabalho avaliar a utilizao dos microcontroladores na automao de processos industriais, atravs da aplicao de ferramentas de simulao computacional no desenvolvimento e aplicao de lgicas de controle baseadas em Ladder. 2. FUNDAMENTAO TERICA 2.2 GRAFCET O Grafcet ou SFC (Sequential Functional Charts), uma representao grfica da parte de comando de um sistema automatizado, e utilizado para desenvolver acionamentos seqenciais ou que dependam do tempo (Silveira, 2004). Essa linguagem composta por partes classificadas como: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo, representadas na Figura 1.

Figura 1: Elementos do Grafcet Fonte: http://pessoal.utfpr.edu.br/trojan/arquivos/GRAFCET.pdf

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- Etapas: representam um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente as suas entradas e sadas. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet, sendo identificadas por nmeros; - Transies: controlam a evoluo do Grafcet, ou seja, a desativao e a ativao das etapas. Uma transio pode encontrar-se vlida ou no, sendo que vlida quando todas as etapas precedentes e ligadas a ela estiverem ativas; - Arcos: representa a ligao entre as etapas e as transies. O sentido convencionado de fluxo de cima para baixo, quando no for o caso, deve-se indic-lo; - Aes: representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo controlado em uma determinada situao; - Receptividade: funo lgica combinacional associada a cada transio. Quando verdadeira, uma receptividade ocasiona a ocorrncia de uma transio vlida. 2.2.1 Concorrncia entre sequncias Uma estrutura com concorrncia, vista na Figura 2, utilizada na ocorrncia de situaes em que uma determinada sequncia deva ser executada em detrimento de outra(s), e graficamente representada por um elemento denominado divergncia em OU. Como requisito da estrutura Grafcet, entre duas etapas tem de haver uma e somente uma transio, a concorrncia requer que a etapa seja sucedida por duas ou mais transies. O retorno da finalizao de uma concorrncia tambm representado por um elemento denominado convergncia em OU.

2.2.2 Paralelismo das Sequncias Quando houver necessidade, pela prpria dinmica do processo, de as sequncias serem executadas simultaneamente, utiliza-se uma estrutura grfica de divergncia em E, ilustrada na Figura 3, devendo a mesma obrigatoriamente ser antecedida por uma transio e sucedida por sequncias iniciadas por etapas.

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Figura 2: Exemplo de Estrutura com Seleo Fonte: http://pessoal.utfpr.edu.br/trojan/arquivos/GRAFCET.pdf

O retorno da estrutura representado por um elemento denominado de convergncia em E, que deve ser sucedida por transio e precedida por sequncias finalizadas com etapas.

Figura 3: Exemplo de Estrutura com Paralelismo Fonte:http://pessoal.utfpr.edu.br/trojan/arquivos/GRAFCET.pdf

2.3 PROGRAMAO VIA DIAGRAMA LADDER O diagrama Ladder utiliza lgica de rels, com contatos e bobinas, sendo por isso a linguagem de programao de CLPs mais simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de circuitos de comando (Berlanda, 2000). uma linguagem de programao grfica, em forma de diagrama, que por ser de fcil criao e interpretao e representar ligaes fsicas entre componentes eletrnicos (sensores e atuadores), acaba sendo bastante utilizada em ambiente industrial (Corteletti, 2006).

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A linguagem Ladder permite que se desenvolvam tanto lgicas combinacionais como seqenciais e lgicas que envolvam ambas, utilizando como operadores para estas lgicas: entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos. A Figura 4 mostra os trs principais smbolos de programao.

Figura 4: Simbologia Ladder Fonte: Antonio, M. (2006).

2.3 SOFTWARE CONVERSOR LDMICRO (um espao) O LDmicro um software que permite a programao LADDER para microcontroladores, viabilizando o estudo e implementao de controles de baixssimo custo. Gera cdigo nativo para alguns microcontroladores das famlias Microchip PIC16 e Atmel AVR, conforme visto na Figura 5. Usando LDmicro, tambm possvel simular a lgica em tempo real no PC, bem como associar os pinos do microcontrolador as entradas e sadas do diagrama Ladder.

Figura 5: Microcontroladores suportados pelo LDmicro Fonte: do Autor (2011).

2.4 SOFTWARE SIMULADOR PROTEUS

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O software de desenho e de simulao PROTEUS uma ferramenta til para o desenvolvimento de aplicaes analgicas e digitais. Ele permite o desenho de circuitos empregando um ambiente grfico no qual possvel colocar os smbolos representativos dos componentes e realizar a simulao de seu funcionamento sem o risco de ocasionar danos fsicos aos circuitos, situao passvel de ocorrncia em circuitos reais. A simulao pode incluir instrumentos de medio e a incluso de grficos que representam os sinais obtidos na simulao. O PROTEUS oferece a capacidade de simular adequadamente o funcionamento dos microcontroladores mais populares. Alm disso, ele simula circuitos digitais e analgicos simultaneamente. O PROTEUS fornece ainda equipamentos, de forma virtual, comuns de bancadas de desenvolvimento de eletrnicos, como osciloscpios, multmetros, geradores de sinais, entre outros. 3. MATERIAL E MTODOS Um modelo de processo industrial que tem por finalidade o transporte, manipulao e manufatura de peas metlicas, ilustrado na Figura 6, foi utilizado como referncia para o desenvolvimento do trabalho. Nele esto dispostos atuadores capazes de movimentar as peas durante o ciclo do processo. Da mesma forma esto dispostos sensores que tm por finalidade a indicao do posicionamento de cilindros e peas a serem manipuladas. As Tabelas 1 e 2 indicam, respectivamente, a nomenclatura utilizada para referenciar ao microcontrolador as sadas e entradas (I/Os) do processo. O processo inicia-se com o acionamento da esteira (ME), movimentando a pea at que a mesma acione o sensor de posicionamento FC1, para que, em seguida, o cilindro C1 movimente a mesma at o reservatrio. Logo adiante, a pea j disposta no reservatrio, direcionada atravs de um mecanismo sevo-acionado e conduzida at uma plataforma onde uma garra manipuladora a posiciona para que uma ferramenta de corte execute o cisalhamento. O diagrama Grafcet do processo ilustrado na Figura 7.

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Figura 6: Representao da Planta e disposio dos Atuadores Fonte: Adaptado de Hesse (2001).

Tabela 1: Variveis de sada atribudas ao processo Sada Atributo Descrio C1 Q0.0 Cilindro 01 C2 Q0.1 Cilindro 02 C3 Q0.5 Cilindro da garra C4 Q0.6 Cilindro da ferramenta de corte ME Q0.2 Motor da esteira transportadora SR Q0.3 Servo-motor do camis SG Q0.4 Servo-motor do brao da garra Fonte: do Autor (2011). Tabela 2: Variveis de entrada atribudas ao processo Entrada Atributo Descrio START I0.0 STOP I0.1 EMERGENCIA I0.2 C1R / C1A I0.3 / I0.4 Sensores de recuo e avano de C1 C2R / C2A I0.5 / I0.6 Sensores de recuo e avano de C2 FC1 I0.7 Sensor fim de curso posicionado na esteira FC2 I1.0 Sensor fim de curso que detecta a pea em C2 SNT I1.1 Sensor que detecta nvel alto do tanque de armazenamento C3R / C3A I1.2 / I1.3 Sensores de recuo e avano de C3 C4R / C4A I1.4 / I1.5 Sensores de recuo e avano de C4 FC3 I1.6 Sensor fim de curso que detecta a pea no camis Fonte: do Autor (2011).

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Figura 7: Diagrama em Grafcet do Processo Fonte: do Autor (2011).

Nota-se no processo duas etapas distintas: processo de alimentao do reservatrio e processo de movimentao e cisalhamento, as quais podem ser executados simultaneamente atravs de processamento paralelo na estrutura do Grafcet. Para a implementao da lgica de controle foram utilizados os softwares LDmicro e Proteus, juntamente com as linguagens de programao Grafcet e Ladder. O software LDmicro foi utilizado para realizar a programao do microcontrolador atravs da linguagem de programao Ladder. A lgica de controle em Ladder foi elaborada atravs da converso da linguagem Grafcet utilizada para representar graficamente a lgica de controle da planta.

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Com a programao do microcontrolador realizada, iniciou-se a montagem do circuito com o auxlio do software Proteus. A Figura 8 mostra o circuito que foi desenvolvido. Para realizar os testes de funcionalidade do equipamento foi necessrio compilar o arquivo gerado pelo LDmicro para a extenso (.hex), e posteriormente import-lo para o microcontrolador do circuito montado no Proteus.

Figura 8: Circuito montado no software Proteus Fonte: Do Autor (2011).

Finalmente, foi possvel simular a operao do controle do processo conforme a programao realizada no microcontrolador e efetuar as devidas modificaes na lgica dispensando, numa primeira fase, a montagem fsica real. 4. RESULTADOS E DISCUSSO Os resultados apresentados com o desenvolvimento deste projeto mostraram-se favorveis utilizao desta ferramenta de projeto de controladores face a economia de tempo

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na realizao de testes de funcionalidade, permitindo que o desenvolvedor possa realizar vrios testes de funcionamento sem a necessidade de levar a lgica at o campo. 5. CONCLUSES Neste trabalho foi desenvolvida a transcrio da lgica de projeto do controlador da linguagem Grafcet para a linguagem Ladder, e sua posterior compilao na linguagem microcontrolada. Uma das barreiras da utilizao do microcontrolador na indstria o parco conhecimento de linguagens de programao como C e assembler, geralmente utilizadas na programao de micro-controladores. A utilizao do software LDmicro na perspectiva apresentada neste trabalho, procura apontar meios alternativos utilizao de micro-controladores, ao invs de CLPs, no controle de processos industriais. A utilizao do software Proteus para simulao de circuitos, reduz o tempo gasto para testes da dinmica de controle de processos antes que esta seja de fato implementada em campo. 6. REFERNCIAS

ANTONIO, M. Apostila de Controladores Lgicos Programveis. Centro Federal de Educao Tecnolgica do Esprito Santo. Serra, 2006. Disponvel em: http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/Apostila-Pic-C.pdf. Acesso em: 03 jun. 2011. BERLANDA, J. Apostila de Informtica Industrial. Faculdade Assis Gurgacz. Cascavel. Disponvel em: http://www.fag.edu.br/professores/ederson/Informatica%20Industrial%20I/. Acesso em: 25 jun. 2011. HESSE, S. 99 Exemplos de Aplicaes Pneumticas de automao Pneumtica com manipulao. Disponvel em: http://www.festo-didactic.com. Acesso em: 12 Jun. 2011. SILVEIRA, P. R.; SANTOS, W. E. Automao e Controle Discreto. 6. ed. So Paulo: rica, 2004. 229 p. TROJAN, F. Apostila de Grafcet. Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Ponta Grossa. Disponvel em: http://pessoal.utfpr.edu.br/trojan/arquivos/GRAFCET.pdf. Acesso em: 05 jun. 2011.