INP Meca TD

Travaux dirigs
de mcanique du point

Anne 2012-2013

Travaux dirigs de mcanique du point 1/40

1

P r s e n t a t i o n

Tous les exercices de mcanique du point qui seront abords en Travaux Dirigs cette anne
sont regroups dans ce fascicule.

Ces exercices sont regroups par thme. Chacun des thmes est introduit par un personnage
historique, dont les travaux ont contribu l'avancement du thme considr. Puis, les
objectifs du thme sont noncs.

On trouve ensuite un questionnaire, type QCM, comportant des questions de cours : il est
ncessaire de le faire seul, chez soi, et avant de venir en TD. C'est un travail prparatoire, qui
permet de s'assurer que les notions de base requises pour la rsolution des exercices sont bien
comprises. Une correction sera fournie au thme suivant, et l'tudiant pourra alors s'valuer
selon le barme ci-dessous.
Chaque question est note de 0 2 points :
Pas de rponse : 0 point
Aucune erreur : 2 points
1 erreur : 1 point
2 erreurs et plus : 0 point
Le niveau dacquisition des connaissances est valu en fonction du nombre de total de points
recueillis pour l'ensemble des questions :
Total (par exemple, avec 5 questions, donc un maximum de 10 points)
Connaissances acquises Suprieur 7
Connaissances en voie dacquisition De 4 7
Connaissances non acquises Infrieur 4


2
Il est demand aux tudiants de prparer la sance de travaux dirigs, en cherchant les
diffrents exercices du thme, en particulier ceux faire avant le TD. Tous les exercices du
thme ne seront pas traits en TD. Bien videmment, les mmes exercices seront traits dans
tous les groupes.
Tout exercice prpar l'avance pourra tre rendu l'enseignant, qui le corrigera, et le rendra
la semaine suivante. De mme, pour les exercices non traits en TD : aucune correction ne
sera distribue. Il est donc trs vivement conseill de faire ces exercices et de les rendre
l'enseignant de TD, titre d'entranement.

L'quipe enseignante


3
Thme 1 :
Calcul vectoriel, systmes de coordonnes
et drivation de vecteurs

Nicolas Copernic (1473-1543)

Copernic nonce la thorie selon laquelle le Soleil se
trouve au centre de l'univers, et la Terre, que l'on
croyait auparavant centrale, tourne autour de lui.

Objectifs :

Diffrencier une base et un repre.
Calculer la norme dun vecteur, les produits scalaire et vectoriel entre deux vecteurs.
Dfinir une base orthonorme.
Calculer les projections dun vecteur sur les axes dun repre orthonorm.
Dfinir les systmes de coordonnes cartsiennes, cylindriques, sphriques, intrinsques.
Calculer les drives dun vecteur de base et dun vecteur quelconque dans un repre
donn.

Tangente et cercle de courbure en un point P de la courbe C


4
Questionnaire :

1. Le produit scalaire de deux vecteurs
1
e et
2
e :
Est un vecteur perpendiculaire au plan constitu par les deux vecteurs.
Est un nombre sans dimensions.
Est fonction de ( )
2 1
, cos e e .
Est fonction de ( )
2 1
, sin e e .
Aucune rponse nest correcte.

2. Le produit vectoriel de deux vecteurs
1
e et
2
e :
Est un vecteur perpendiculaire au plan constitu par les deux vecteurs.
Est un nombre sans dimensions.
Est fonction de ( )
2 1
, cos e e .
Est fonction de ( )
2 1
, sin e e .

3. Les vecteurs norms
1
e ,
2
e et
3
e constituent une base ( )
3 2 1
, , e e e B orthonorme directe si :
2 au moins des trois vecteurs sont perpendiculaires entre eux.

3 2 1
e e e = .
En amenant
1
e sur
2
e , on obtient
3
e , en tournant dans le sens horaire.
En amenant
1
e sur
2
e , on obtient
3
e , en tournant dans le sens direct.

4. Concernant le produit scalaire de deux vecteurs a et b :
Si 0 = b a , alors les vecteurs a et b sont colinaires.
Si 0 = b a , alors les vecteurs a et b sont perpendiculaires.
b a est caractristique du primtre du paralllogramme construit sur a et b .
b a est caractristique de la surface du paralllogramme construit sur a et b .
Aucune rponse nest correcte

5. Concernant le produit vectoriel de deux vecteurs a et b :
Si 0 = b a , alors, les vecteurs a et b sont colinaires.
Si 0 = b a , alors les vecteurs a et b sont perpendiculaires.
b a est caractristique du primtre du paralllogramme construit sur a et b .
b a est caractristique de la surface du paralllogramme construit sur a et b .


5
Exercices :

Exercice 1 : Produits de vecteurs (A faire avant le TD)

Soit les trois vecteurs: ( ) 2 , 2 , 1 a , ( ) 2 , 2 2 , 2 b et ( ) 2 , 2 , 0 c .
a) Calculer c b a , , , et en dduire les expressions des vecteurs unitaires
a
e ,
b
e ,
c
e des
directions de a , b et c .
b) En considrant les angles
a
,
b
et
c
compris entre 0 et , calculer :
( )
c b a
e e , cos cos = , ( )
c a b
e e , cos cos = et ( )
a b c
e e , cos cos = .
c) Calculer les composantes des vecteurs
c b a
e e u = ,
a c b
e e u = et
b a c
e e u = .
d) En dduire sin
a
, sin
b
et sin
c
. Vrifier ces rsultats l'aide de la question b).
e) Montrer que
a
u ,
b
u et
c
u peuvent constituer une base. Cette base est-elle norme?

Exercice 2 : Systme de coordonnes (A faire avant le TD)

Cet exercice trs important est davantage une question de cours dguise quun vritable
exercice. Il faut donc savoir le faire cours ferm !

O tant l'origine d'un repre cartsien
( )
z y x
e e e O R , , , , la position d'un point M de
l'espace est dfinie par le vecteur position
OM r = .

La position de ce point M peut tre
caractrise par diffrents triplets de nombres :
- le triplet cartsien : x, y, z
- le triplet cylindrique : , , z

a)
Positionner sur un schma semblable celui ci-dessus les vecteurs
x
e ,
y
e ,
z
e ,
e et
e .

b) Rajouter les 6 grandeurs x, y , z, r, et . Prciser la dimension physique de chacune
delles ainsi que leur domaine de variation respectif.
c) Donner les composantes du vecteur positionOM en projection sur
x
e ,
y
e et
z
e dune
part, et en projection sur
e ,
e et
z
e

dautre part.
d) Exprimer , , r en fonction de x, y et z.
e) On considre le vecteur dplacement lmentaire dr . Donner les composantes de ce
vecteur dans le repre cartsien laide des variables x, y et z et dans le repre
cylindrique laide des variables , et z.
f) En dduire laide des variables x, y et z dune part et des variables , et z dautre
part, les expressions du volume lmentaire dV et du travail lmentaire W pour une
force de type r k F = , o k est une constante.

M
O
x
y
z

6
Exercice 3 : Drivation des vecteurs unitaires

Dans le repre cartsien ( )
z y x
e e e O R , , , , un point P se dplace dans le plan ( ) xOy . Ses
coordonnes polaires sont et .
a) Calculer
R
d
e d
(
(
et
R
d
e d
(
(
en projection dans la base cartsienne B lie R.

b) En dduire les expressions de ces drivs vectorielles dans la base cylindrique B
cyl
.
c) tant fonction du temps, calculer laide de la question prcdente les expressions de
R
dt
e d
(
(

et
R
dt
e d
(
(

dans B
cyl
en fonction de
dt
d
.
d) Dmontrer que de faon gnrale, la drive de tout vecteur unitaire na pas de
composante sur lui-mme.
e) Montrer quil existe un vecteur tel que :
e
dt
e d
R
=
(
(
e
dt
e d
R
=
(
(
,
z
R
z
e
dt
e d
=
(

En dterminer les composantes. Ce vecteur est le vecteur rotation du repre cylindrique R
cyl

par rapport R.
f) Pourquoi 0 =
(
(
cyl
R
dt
e d

et 0 =
(
(
cyl
R
dt
e d

?
g) Calculer
cyl
R
x
dt
e d
(
et
cyl
R
y
dt
e d
(
(
en projection sur B
cyl
, puis en projection sur B.

Exercice 4 : Vecteur vitesse
Le point P est mobile par rapport au rfrentiel cartsien ( )
z y x
e e e O R , , , : ses coordonnes
cartsiennes ( ) , , x y z et cylindriques ( ) , , z sont fonction du temps.
a) Exprimer
R
dt
OP d
(
, en projection dans B lie R en fonction de x, y et z.

b) A partir de cette expression, crire
R
dt
OP d
(
dans B
cyl
en fonction de ,
dt
d
, ,
dt
d
et
z. Pour cela on exprimera x, y et z en fonction de , et z puis
x
e ,
y
e et
z
e en
fonction de
e ,
e et
z
e .
c) Retrouver ce rsultat directement partir de lexpression de OP dans B
cyl
.
d) Calculer directement
cyl
R
dt
OP d
(
dans B
cyl
.


7
Exercice 5 : Drivation- suite (A faire aprs le TD)

Soit le repre orthonorm cartsien ( )
z y x
e e e O R , , , associ la base B, dans lequel la position
d'un point M de l'espace est dfini par le vecteur positionOM . On dfinit alors le repre
cylindrique R
cyl
(O, B
cyl
) associ la base orthonorme ( )
z cyl
e e e B , ,

.
a) Exprimer le vecteur position OM dans B.
b) Exprimer le vecteur position OM dans B
cyl
.
c) Calculer la vitesse du point M par rapport au rfrentiel cartsien R :
R
dt
OM d
(
.
Exprimer le rsultat dans B et dans B
cyl
.
d) Calculer la vitesse du point M par rapport au rfrentiel cylindrique R
cyl
:
cyl
R
dt
OM d
(
. Exprimer le rsultat dans B et dans B

cyl
.

Rsultats : ils sont dans les exercices qui prcdent et dans le cours.


8
Thme 2 :
Cinmatique du point

Ren Descartes (1596-1650)

Descartes dfinit ainsi le mouvement : "Mais si, au lieu de
nous arrter ce qui n'a point d'autre fondement que
l'usage ordinaire, nous dsirons savoir ce que c'est que le
mouvement selon la vrit, nous dirons [] qu'il est le
transport d'une partie de la matire, ou d'un corps, du
voisinage de ceux qui le touchent immdiatement, et que
nous considrons comme au repos, dans le voisinage de
quelques autres."

Objectifs :

Dfinir et identifier la nature dun mouvement (uniforme, acclr, retard).
Dfinir et identifier un mouvement circulaire, en spirale, hlicodal.
Reprsenter les vecteurs vitesse et acclration en coordonnes polaires et calculer leurs
modules.
Etablir lquation cartsienne dune trajectoire. Reprsenter et interprter la trajectoire.
Connatre la relation entre vitesse linaire et vitesse angulaire.

La table coussin d'air permet de dfinir le vecteur vitesse en un point.

9
Questionnaire :

1. Un mouvement est uniforme si :
Sa vitesse est constante.
Son vecteur vitesse est constant.
Son vecteur acclration est constant.
Son acclration est nulle.

2. Un mouvement est uniformment dclr si :
La valeur algbrique de l'acclration tangentielle est constante.
La valeur algbrique de l'acclration normale est constante.
0 < v a .
a et v sont perpendiculaires.

3. Le tridre de Frnet est compos des trois vecteurs
n
e ,
t
e et
b
e , tels que
( )
b t n
e e e , , est une base orthonorme directe.
( )
t n b
( )
b n t
( )
n b t

4. Le vecteur unitaire
n
e est :
Constant.
Dirig vers la concavit.
Dirig vers l'extrieur de la trajectoire.
Garde une direction fixe.

5. Concernant l'acclration d'entranement :
( )
( )
R
e
e
dt
R R M v d
R R M a
(
(
=
/ ' ,
/ ' ,
( )
( )
'
/ ' ,
/ ' ,
R
e
e
dt
R R M v d
R R M a
(
(
=
( ) ( ) R R M v R R M a
e e
/ ' , 2 / ' , =
( ) ( ) ' , 2 / ' , R M v R R M a
e
=


10
Exercices :

Exercice 1 : Mouvement plan circulaire uniforme (A faire avant le TD)

Dans le repre ( )
y x
e e O R , , , un point P a pour coordonnes polaires et linstant t, tels
que : cos sin A B = + avec t = , o A, B, et sont des constantes positives.

a) Dterminer les composantes cylindriques du vecteur vitesse
R P
v
/
en fonction du temps.
En dduire la nature du mouvement.

b) Quelles sont les composantes cylindriques du vecteur acclration
R P
a
/
en fonction du
temps ?

c) Dterminer lquation cartsienne de la trajectoire. Montrer que celle-ci est un cercle.

e) Dduire de l'expression de
R P
a
/
le rayon du cercle.

Exercice 2 : Mouvement en spirale

Dans le plan ( ) xOy dun repre ( )
z y x
e e e O R , , , , le mouvement d'un point P est dcrit par la
variation de ses coordonnes cartsiennes en fonction du temps t :

e cos
kt
x b kt
= ; e sin
kt
y b kt
= , o b et k sont deux constantes positives.

a) 1- Dterminer en fonction de t les coordonnes polaires et de P.
2- En dduire l'quation polaire de la trajectoire de P.
3- Reprsenter la trajectoire.
b) 1- Dterminer en fonction de t les composantes polaires du vecteur vitesse
R P
v
/
.
2- En dduire l'angle ( )
R P
v OP
/
, = .
3- Indiquer la nature du mouvement (uniforme, acclr ou retard).

c) 1- Dterminer en fonction de t les composantes polaires du vecteur acclration
R P
a
/
.
2- Prciser la direction de
R P
a
/
et reprsenter ce vecteur sur la figure.
d) 1- Dterminer en fonction de t les composantes tangentielle et normale de
R P
a
/
.
2- En dduire la valeur du rayon de courbure de la trajectoire.


11
Exercice 3 : (A faire aprs le TD)

Dans le plan (xOy) d'un repre ( )
z y x
e e e O R , , , , un point P dcrit la parabole d'quation :
( )
2
1
2
=
x
y . Son mouvement est acclration centrale de centre O.
1.
a. Tracer le graphe de la trajectoire.
b. Calculer l'aire balaye par le vecteur espace OP lorsque l'angle polaire de P
varie de 2
2. Montrer que l'quation polaire de la trajectoire est:
( ) sin 1
1
= r
3.
a. Donner l'expression de la vitesse v de P en fonction de C (constante des aires)
et de r. On pourra utiliser la premire formule de Binet.
b. En dduire la valeur de la constante des aires C, sachant que pour = 3/2,
v = 4 m s
-1
.
c. Combien de temps met OP pour balayer la surface indique de la premire
question ?
4. Donner l'expression de l'acclration a de P en fonction de r.

Exercice 4 : Mouvement hlicodal (A faire aprs le TD)

Un point matriel M dcrit, par rapport un repre ( )
z y x
e e e O R , , , , une trajectoire dfinie par
les quations paramtriques :

sin x b t = , ( ) 1 cos y b t = et z t = , o b et constantes positives.

a) Donner les coordonnes polaires et de H, projet orthogonal de M dans ( ) xOy .

b) Quels sont la trajectoire et le mouvement, par rapport R, de H ?

c) Donner les composantes cartsiennes, cylindriques et intrinsques des vecteurs vitesse et
acclration du point M par rapport R.

Elments de rponse :
a) mouvement circulaire uniforme (v=b) de centre (O, b)
b) 2 sin
2
t
b

= et
2
t
=
c) 1-
z y x R M
e b e t b e t b v + + = sin cos
/
;
y x R M
e t b e t b a cos sin
2 2
/
+ =
2-
z R M
e b e
t
b e
t
b v

+ + =
2
sin
2
cos
/
;

e
t
b e
t
b a
R M
2
cos
2
sin
2 2
/
+ =
3- ( )
t R M
e b v 2
/
= ;
n R M
e b a
2
/
=

12

Thme 3 :
Changement de rfrentiel

Galileo Galilei dit Galile (1564 - 1642)

Ardent dfenseur du systme de Nicolas Copernic
(hliocentrisme), il s'est heurt de vives critiques manant
des partisans du gocentrisme ainsi qu' celles de l'glise
catholique romaine. Il est considr comme le pre de
l'observation astronomique et de la physique moderne.
Ses ralisations comprennent le perfectionnement de la
lunette astronomique ainsi qu'une amlioration notable au
niveau des observations astronomiques comme la possibilit,
par exemple, de confirmer les phases de Vnus. Dans le
domaine des mathmatiques et de la physique, il a surtout
contribu faire avancer les connaissances relatives la
cinmatique et la dynamique.


13
Exercices :

Exercice 1 : Mouvement d'une masselotte sur une tige

Une masselotte A, de masse m, peut coulisser
sans frottements, sur une tige (T). On note r la
distance OA entre l'extrmit de la tige et la
masselotte A considre comme ponctuelle.
Cette tige, incline de l'angle
o
par rapport
l'axe Oz du repre d'observation ( ) xyz O R , ,
tourne uniformment la vitesse angulaire
o

autour de Oz.
On note ( ) ' ' ' , ' z y x O R le repre orthonorm
direct li la tige, et indiqu sur la figure ci-
contre.

a) Exprimer le vecteur OA en fonction de r et
o
, dans la base B lie R. En dduire la
vitesse de A dans R
' / R A
v , que l'on exprimera dans B.

b) Caractriser le mouvement de R par rapport R (vitesse de l'origine, vecteur rotation).

c) Dterminer l'expression de la vitesse d'entranement, de l'acclration d'entranement et de
l'acclration de Coriolis, lies A, dans le mouvement de R par rapport R.

d) Retrouver, par application des lois de composition des mouvements, les expressions de la
vitesse et de l'acclration de A dans R.

Exercice 2 : Mange du "service th"

Sur le plateau (P) d'un mange (plateforme circulaire de centre O et de rayon R), on a install
un disque (D), de centre C et de rayon r < R, sur la circonfrence duquel est fix un sige,
repr par le point M.

Le plateau (P) du mange tourne avec une vitesse angulaire constante autour de son axe
vertical ascendant Oz, par rapport son bti, auquel est associ le rfrentiel
galilen ( )
z y x
e e e O R , , , .

Le disque (D) a, par rapport au plateau (P), un mouvement de rotation uniforme, de vitesse
autour de l'axe de rvolution Cz.

On dfinit alors les rfrentiels ( )
z y x P
e e e O R , , , li (P), et ( )
z D
e e e C R , , ,
2 1
li (D), avec
( ) t e e
x x
=
'
, et ( ) t e e
x
=
1 '
, .
z
x
y
x'
y'
A
O
o
t
g

(T)
r

14

On pose '
x
e L OC = (L < R constant) et
1
e r CM = .

a) Dfinir les vecteurs rotation ( ) R R
P
/ , ( )
P D
R R / et ( ) R R
D
/ .

b) Calculer indpendamment les unes des autres, les vitesses ( )
P
R M V / , ( ) R R M V
P
e
/ , et
( ) R M V / . Vrifier la loi de composition des vitesses.

c) Calculer indpendamment les unes des autres, les acclrations ( )
P
R M a / , ( ) R R M a
P
e
/ , ,
( ) R R M a
P
c
/ , et ( ) R M a / . Vrifier la loi de composition des acclrations.

15
Thme 4 :
Dynamique du point

Isaac Newton (1642 - 1727)

En 1687, Newton met en vidence que des forces
universelles rgissent les mouvements de toute masse
dans l'univers. Il nonce la thorie de la gravit dans
son ouvrage intitul "Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica". Il donne ainsi naissance la
"mcanique newtonienne" dite aussi "mcanique
classique".

Pr-requis :

Savoir rsoudre les quations diffrentielles du 1
er
et 2
me
ordre (1
er
semestre).

Objectifs :

Diffrencier repre galilens et non galilens.
Enoncer et appliquer le principe de l'inertie (1
re
loi de Newton).
Identifier et dfinir les diffrentes forces sappliquant sur un objet ou particule (poids,
force de rappel, force de frottements visqueux, force lectrostatique, force de Lorentz,
forces d'inertie).
Enoncer et appliquer la loi fondamentale de la dynamique (2
me
loi de Newton).
Enoncer et appliquer le thorme du moment cintique.
Enoncer et appliquer le principe de l'action et de la raction (3
me
loi de Newton).

Les deux premires lois de Newton en latin dans l'dition
originale du Principia Mathematica de 1687.

16
Questionnaire :

1. Un rfrentiel est galilen s'il est en translation rectiligne uniforme par rapport :
Au rfrentiel de Copernic.
Au rfrentiel de Kpler.
Au rfrentiel gocentrique.
Au rfrentiel terrestre.

2. Les forces suivantes sont des forces dites "fondamentales" :
La force de gravitation.
La force lectromagntique.
La force lastique.
La force de pesanteur.

3. Soit deux rfrentiels R galilen et R' non galilen. La loi fondamentale de la dynamique applique une
particule ponctuelle de masse m, s'nonce :
( ) ( ) R M a m R M F / /
=
( ) ( ) ' / ' / R M a m R M F
=
( ) ( ) ( ) ( ) ' / , ' / , ' / / R R M a m R R M a m R M a m R M F c e + + =

( ) ( ) ( ) ( ) ' / , ' / , ' / ' / R R M a m R R M a m R M a m R M F c e + + =


4. Le thorme, en un point fixe A, du moment cintique s'crit :
( ) ( ) R M v AM m R M L
A
/ / =
( ) ( )
= R M F AM R M M
A
/ /
( ) ( )
=
(
(
R M F AM R M
dt
L d
R
A
/ /
( ) ( ) ( )
=
(
(
R M F M R M
dt
L d
A
R
A
/ /

5. La troisime loi de Newton :
Est valable dans tout rfrentiel, galilen ou non.
Prcise que
1 2 2 1
= F F
Stipule que la force de raction est directement oppose l'action.
S'applique pour toute force, comme par exemple la force de gravitation.


17

Exercices :

Exercice 1 : Mouvement rectiligne (A faire avant le TD)

Un point A, de masse m et repr par sa coordonne x, est astreint se dplacer sur l'axe Ox
d'un rfrentiel galilen ( ) xyz O R , . Il est soumis, dans la direction ( ) Ox , la force
x
e
dt
dx
m F = , o est une constante positive. A l'instant 0 t = , A se trouve en O et
possde le vecteur vitesse
x o o
e v v = avec v
o
> 0.
a) Dterminer l'quation horaire x(t) du mouvement.
b) Tracer le graphe de x(t) et dcrire le mouvement.

Rponse : ( ) ( )
t o
e
v
t x

= 1 existence de
o
v
x =
lim
.

Exercice 2 : Glissement d'une bille sur un cylindre (A faire avant le TD)

Sur un cylindre fixe, de centre O et de rayon R, une bille M, assimilable une masse
ponctuelle m, est lche, sans vitesse initiale, du point A, situ sur la verticale ascendante Oz
du rfrentiel galilen ( )
z y x
e e e O R , , , . Le mouvement de M s'effectue, sans frottement, dans le
plan perpendiculaire l'axe Oy de rvolution du cylindre.

On repre la position de M par l'angle
( )
, OA OM =

.

a) Raliser le bilan des forces s'exerant sur M. Quel est le repre d'tude le plus adapt ?
Quelle est la base de projection la plus judicieuse ?

b) Appliquer le thorme du moment cintique en O, et en dduire une intgrale premire du
mouvement.

c) Dduire du principe fondamental de la dynamique l'expression de la raction exerce par le
cylindre sur la bille, en fonction de et de sa drive par rapport au temps
, puis
uniquement en fonction de .

d) Pour quelle valeur de la bille quitte-t-elle son support ?


18
Exercice 3 : Mouvement sous l'action de la pesanteur

Dans un rfrentiel terrestre ( )
z y x
e e e O R , , , suppos galilen, o Oz est la verticale
ascendante et ( ) xOy le sol, on tudie le mouvement d'un point A, de masse m et de
coordonnes ( ) , , x y z , sous la seule action de son poids. A l'instant 0 t = , A se trouve en O et
possde le vecteur vitesse ( ) ( )
z o y o o
e v e v v sin cos + = avec
(
2
, 0

.
a) Dterminer les expressions de x(t), y(t) et z(t). Montrer que la trajectoire est plane.
b) On se place dans le cas gnral o
2
.
1- Former lquation cartsienne de la trajectoire et identifier celle-ci.
2- Reprsenter le graphe de la trajectoire. Indiquer l'altitude maximale.
3- Dterminer la distance y
c
qui spare O du point d'impact C de A sur le sol (y
c
est la
porte). Indiquer pour quelle valeur de la porte est maximale.

c) Toujours avec quelconque, le point A est soumis une force supplmentaire de
frottement R A v k F / = , o k est une constante et R A v / le vecteur vitesse de A dans R.

1- i) Etablir les quations diffrentielles auxquelles obissent les composantes du
vecteur vitesse R A v / .
ii) Dterminer alors ses composantes et montrer quil existe une vitesse limite dont
on dterminera les caractristiques.

2- i) Dterminer les expressions de y(t) et de z(t).
ii) En admettant que z(t) peut prendre des valeurs ngatives, montrer que la
trajectoire admet une asymptote que lon dterminera.
iii) A quel instant laltitude est-elle maximale?
iv) Quelle est alors labscisse du sommet de la trajectoire ? Comparer ce rsultat avec
la valeur obtenue en b)2- en faisant tendre k vers 0.

Exercice 4 : Influence de la force de Coriolis sur une particule en chute libre (A faire
aprs le TD)

Soit le rfrentiel terrestre local reprsent par le repre ( )
z y x
e e e O R , , , o
x
e est orient vers
l'est,
y
e est orient vers le nord, et
z
e dsigne la verticale ascendante. Ce repre est en
rotation par rapport au rfrentiel gocentrique la vitesse angulaire
T
, et on note
z
e g g la pesanteur terrestre en O (on ngligera le faible cart la verticalit de g associ
la force d'inertie d'entranement de la rotation de la Terre sur elle-mme), et
T
R le rayon
terrestre.

Une bille est lche sans vitesse initiale depuis une hauteur
T
h R << sur l'axe Oz.

19
a) Raliser un schma de la Terre, avec le rfrentiel gocentrique R
o
, le rfrentiel terrestre
local R
T
, le vecteur rotation de la Terre
T
, le vecteur champ de pesanteur terrestre, et la
latitude de O.

b) Approche qualitative.
1) Faire un schma de la situation initiale et du dbut du mouvement dans le plan yOz,
sur lequel on reprsentera les forces en prsence t=0 et l'instant infiniment voisin dt.
2) Pourquoi la trajectoire de chute libre d'un point matriel n'est pas verticale ?
3) Dans quel sens a lieu la dviation principale ? On pourra s'appuyer sur le schma
et sur l'importance relative des diffrentes forces pour dterminer le sens de la dviation.

c) Approche quantitative.
1) Ecrire le systme d'quations diffrentielles du mouvement.
2) Justifier que
T
x
g
v
<< , de sorte que l'on peut ngliger le terme en x dans

l'quation suivant
x
e .
3) Rsoudre alors le systme diffrentiel, pour dterminer z(t), puis x(t) et enfin y(t).

d) Vrification exprimentale : la premire exprience de vrification de la dviation vers l'est
a t tente sans succs par Cassini dans le puits de l'observatoire de Paris. Elle a t russie
en 1831 par Reich dans un puits de mine de Freiburg. En 1903, Flammarion a refait
l'exprience avec des billes d'acier lches vitesse nulle du haut du Panthon (hauteur
h = 67 m, latitude ( ) Paris 48 51' = ). Il a mesur une dviation de 7,6 mm.
1) Quelle est la dure de la chute ?
2) Quelle valeur aurait-il d trouver pour la dviation ? On vrifiera que la dviation
vers le nord est bien ngligeable devant la dviation vers l'est.
3) Quel phnomne physique nglig est susceptible de justifier l'cart observ, et
pourquoi ?

Exercice 5 : Centrifugeuse (Principe de lessoreuse salade) (A faire aprs le TD)

Soit un point matriel M (m = 10 g) pouvant se dplacer sans frottement dans un tube
horizontal de longueur d = 40 cm. Le tube tourne vitesse constante autour dun axe vertical
passant par une de ses extrmits. M est attach par un fil de longueur l = 20 cm laxe de
rotation.

a) 1) Raliser un schma du dispositif.
2) Dfinir le rfrentiel galilen R de rfrence, et le choix du repre associ.
3) Dfinir le rfrentiel dtude R le plus judicieux associ au systme et dfinir son
mouvement par rapport au rfrentiel galilen R de rfrence.

b) Raliser le bilan des forces exerces sur M dans le rfrentiel R, puis dans le rfrentiel R.
En dduire la base de projection B
syst
la plus approprie pour raliser ltude du systme.

c) Donner, dans la base B
syst
, lexpression de chacune des forces sexerant sur M.

20

d) Etudier lquilibre de M par rapport au tube. Quel est son mouvement par rapport au sol ?

e) Le fil casse.

1) Quelle est la vitesse du point matriel la sortie du tube, par rapport au tube, puis
par rapport au sol ?

2) Quelle est la force exerce par le tube sur M en fonction du temps ?

3) Quel est le type de trajectoire par rapport au sol, aprs la sortie du tube ?


21

Thme 5 :
Energtique

James Watt (1736-1819)

Mathmaticien et ingnieur cossais, Watt a contribu
amliorer la machine vapeur, tape cl dans la
rvolution industrielle.

Objectifs :

Dfinir nergie cintique, nergie potentielle et nergie mcanique.
Identifier les forces conservatives ou non conservatives.
Dfinir la puissance de toutes les forces, y compris des forces d'inertie.
Enoncer et appliquer les thormes de l'nergie mcanique et de l'nergie cintique.
Dfinir un quilibre stable, un quilibre instable, et trouver les positions d'quilibre.

1CV : quantit d'nergie indispensable pour faire en sorte
qu'un poids de 75 kilos s'lve de 1 mtre en 1 seconde.

22
Questionnaire :

1. Lnergie cintique dun point matriel M(m) en mouvement la vitesse ( ) M v
par rapport au rfrentiel

est :
v m E
c
=
v m E
c
2
1
=

2
v m E
c
=

2
2
1
v m E
c
=

2. Le travail dune force F applique au point M le long dun trajet allant du point A au point B entre les
instants t
1
et t
2
en suivant la courbe ( ) est :
( ) ( )
=
2
1
t
t
dt F P F W

( ) ( )
=
B
A
dl dl F P F W ,
tant le dplacement lmentaire

( )
( )
dl dl F F W ,
tant le dplacement lmentaire

( ) ( )
A B
z z mg F W _ =

3. La puissance ( ) F P

dune force F
applique en un point M possdant une vitesse ( ) M v
par rapport au
rfrentiel est :
( ) ( ) M v F F P =
.
( ) ( ) M v F F P =
.
( ) ( ) F M v F P
= .
Toujours positive.

4. Lnergie mcanique dun systme est dfinie comme :
La drive de lnergie potentielle du systme.
La somme de lnergie cintique et lnergie potentielle du systme.
La drive de lnergie cintique du systme.
Constante quel que soit les forces appliques au systme.

5. Un point matriel M est dit lquilibre en x
0
si :
Dpos en ce point sans vitesse, il reste en ce point.
La somme des forces agissant sur M en x
0
est nulle.
La variation de lnergie potentielle du point M en x
0
est nulle.


23
Exercices :

Exercice 1 : Le pendule simple : passage en force mais aussi avec nergie (A faire avant
leTD)

On souhaite tablir lquation ( ) t dun pendule oscillant
dans le plan vertical (Figure ci-contre).

Pour cela, deux mthodes diffrentes vont tre utilises :
- la premire reprend le thme prcdent : la
dynamique.
- la seconde utilise la mthode nergtique.
Bien videmment, les deux mthodes permettent d'aboutir au
mme rsultat. Par contre, bien souvent, l'une ou l'autre des
mthodes permet de rsoudre plus facilement le problme
pos. Lorsque la mthode est au choix de l'tudiant, une
rflexion s'impose avant de commencer les calculs, afin de
choisir la "bonne" mthode.

a) Aprs avoir fait le choix du repre qui semble le plus adapt, tablir lquation
diffrentielle laquelle obit .
b) En appliquant le thorme de lnergie cintique, retrouver cette quation
diffrentielle.
c) Retrouver cette quation avec le thorme de lnergie mcanique.
d) En se plaant dans le cas des oscillations de faible amplitude, rsoudre compltement
lquation diffrentielle du mouvement.
On suppose qu' l'instant initial 0 t = : ( ) 0 0 = et ( )
4
0

= rad.s
-1
.

Exercice 2 : Energie dune particule sur une ellipse (A faire avant le TD)

Une particule M de masse m dcrit la trajectoire elliptique d'excentricit e, de demi-axes a et
b, de centre O, et d'quation ( ) ( ) j t b i t a r OM sin cos + = = . Les vecteurs i et j
dsignent les vecteurs unitaires dans le repre cartsien Oxy orthonorm tandis que a, b et
sont des constantes.
1.
a. Montrer que la rsultante F des forces agissant sur M drive d'une nergie
potentielle E
p
que l'on dterminera en fonction de m, et r = OM. On prendra
E
p
(r = 0) = 0.
b. En dduire le travail de F lorsque la particule se dplace de M
1
(OM
l
= r
1
)
vers M
2
(OM
2
= r
2
).
2. Montrer que l'nergie mcanique totale est conserve.
3. Dterminer les instants o l'nergie se rpartit en quantits gales sous forme
cintique et sous forme potentielle.

O
x
y
P


24
Exercice 3 : Effet non linaire sur un pendule lastique vertical

Une masselotte A, de masse m, coulisse sans frottement sur
une tige horizontale Ox. Elle est soumise laction dun
ressort, de raideur K et de longueur vide l
o
, dont lextrmit
fixe F est situe une distance h de la tige (Figure ci-contre).

On dsigne par x labscisse de A sur la tige, compte partir
de O, projection de F sur laxe associ la tige.

On tudie le mouvement de A par rapport au rfrentiel
( ) xyz O R , que lon supposera galilen.

a) Raliser le bilan des forces sexerant sur A. Les exprimer dans la base ( )
z y x
e e e , , .
b) Montrer que l'expression de lnergie potentielle de A est :
( ) ( )
(
+ + = h l h x l
x
K x
o o P
2 / 1
2 2
2
2
si lorigine des nergies potentielles est choisie en x = 0.
c) Que devient ( ) x
P
lorsque h = 0 ? Quelle est alors lquation diffrentielle en x dcrivant
le mouvement de A ? Na-t-on pas affaire ainsi un oscillateur harmonique ? Calculer sa
frquence propre sachant que K = 400 N .m
-1
et m = 0,1 kg.

d) Pour h quelconque, tudier la fonction ( ) x
P
, puis tracer le graphe correspondant.
Quelles sont les positions dquilibre stables x
e
?
Application numrique : calculer x
e
dans le cas o h = 10 cm et l
o
= 15 cm.

e) A partir du dveloppement au second degr de ( ) x
P
autour de x = x
e
, trouver, laide
du thorme de lnergie mcanique, lexpression de la pulsation des petits mouvements
autour des positions dquilibre stable. Calculer la frquence de ces oscillations avec les
donnes de la question c).

Exercice 4 : Mouvement dans un rfrentiel non galilen

Une masselotte A, de masse m, peut coulisser
sans frottements, sur une tige (T). On note r la
distance OA entre l'extrmit de la tige et la
masselotte A considre comme ponctuelle.
Cette tige, incline de l'angle
o
par rapport
l'axe Oz du repre galilen ( ) xyz O R , , tourne
uniformment la vitesse angulaire
o
autour
de Oz.
On note ( ) ' ' ' , ' z y x O R le repre orthonorm
direct li la tige, et indiqu sur la figure ci-
contre.

O
x
y
A
F
h
K
z
x
y
x'
y'
A
O
o
t
g

(T)
r

25
A linstant initial, A est lch sans vitesse initiale la distance
o
r et lon cherche tudier le
mouvement ultrieur de A dans R.

a) Effectuer le bilan des forces qui sexercent sur A.

b) Calculer lnergie potentielle associe la force dinertie dentranement (on prendra
lorigine de lnergie potentielle en O).

c) En dduire lexpression de lnergie potentielle totale E
P
(r).

d) Dterminer la position dquilibre r
e
de lanneau et discuter de sa stabilit.

e) Donner lallure de la courbe E
P
(r).

f) Selon la valeur de r
o
par rapport r
e
, discuter des diffrents mouvements possibles de A
sur la tige une fois quil est lch.

Exercice 5 : Mouvement dun point matriel guid sur une courbe circulaire (A faire
aprs le TD)

Dans le rfrentiel terrestre ( ) xyz O R , suppos galilen, un point matriel A, de masse m, se
dplace sur un rail situ dans un plan vertical (Figure ci-dessous). Le rail comporte une partie
circulaire, de diamtre BC = 2 l, que le mobile parcourt lintrieur du cercle.

Le point est libr sans vitesse initiale en
H la hauteur h au-dessus de B, point le
plus bas du cercle, et on tudie
uniquement le mouvement de A dans la
partie circulaire.

La liaison est unilatrale et on nglige
tous les frottements.

1- Par application du thorme de lnergie, exprimer la vitesse ( ) R A v / de A dans R en
fonction de langle ( ) OA OB, = .

2- Par application du principe fondamental de la dynamique dans le repre de Frnet,
donner lexpression de la raction R exerce par le guide sur A en fonction de .

3- Quelle condition traduit lexistence du contact entre le point matriel et le rail ?
Montrer que cela se traduit dans cet exercice par la relation ( ) cos
2
1
mgl E E
p m
> .

4- De quelle hauteur minimale h
min
, doit-on lcher le point pour quil fasse le looping sans
perdre le contact ?

5- Dans le cas particulier o h = 3 l, l = 10 m et m = 350 kg, calculer les vitesses de passage
en B et C ainsi que les ractions du rail lors du passage en ces points.
C
B
A
O

g

x
y
h
H

26
Elments de rponse :
1. ( ) ( ) [ ] { }
2 / 1
cos 1 2 / = l h g R A v
2.
n
e R R = avec
(
\
|
+ = 1 2 cos 3
l
h
mg R
3. R > 0 ( ) cos
2
1
mgl E E
p m
>
4. Par dfinition de E
m
, E
m
E
p
; par ailleurs, ici, ( ) cos
2
1
mgl E E
p m
> pour que
le contact se maintienne. On a donc une double contrainte respecter pour quil ny
ait pas draillement. Or, en = (en C, point le plus haut o le contact doit tre
maintenu pour que le looping soit russi), la seconde condition est plus restrictive
que la premire et impose donc son rle. Ainsi, l h h
2
5
min
= > .
5. v
B
= 24,5 ms
-1
; v
C
= 14,1 ms
-1
; R
B
= 24,5 kN ; R
C
= 3,5 kN.

Exercice 6 : Mouvement dune masselotte sur une demi-boule (A faire aprs le TD)

Dans un rfrentiel li la surface de la terre
mais suppos galilen, un point M de masse m est
plac au sommet M
0
dune demi sphre de rayon
r. On lui communique une vitesse angulaire
initiale
0
. On suppose que le dplacement de M
sur la demi sphre est repr par langle et
demeure exempt de tout frottement. g est
lacclration de la pesanteur.

1- Quel est le mouvement ultrieur de M ?
2- Que peut-on dire du travail de la raction R du support ?
3- a) Calculer lnergie mcanique du point M. On prendra lorigine des nergies
potentielles au point O, centre de la sphre.
b) En dduire lexpression gnrale de en fonction de g, r,
0
et. A priori, M
peut-il dcrire la totalit de la demi sphre ?
4- En appliquant la loi fondamentale de la dynamique, dterminer lexpression de R .
5- Lorsque
0
est ngligeable, montrer quil existe une valeur de ! pour laquelle R
sannule. Quel est alors le mouvement de M ?


27
Quelques petits calculs non traits en TD (Autovaluation)

1- Une dpanneuse remorque une voiture en panne sur une cte 20. En supposant que le
cble fait 30 avec le plan de la route et que la tension est constante et vaut 1600 N, quel
est le travail effectu par la dpanneuse sur la voiture si elle la remorque sur une distance
de 500 mtres ? (Rponse : W = 6,9.10
5
J)

2- Un tambour de 30 cm de diamtre tourne 10 tours par minute autour de son axe
horizontal. Un fil est enroul autour du tambour. Ce fil porte son extrmit une charge
de 200 N. Quel est le travail effectu par le fil sur la charge, sil la hisse vitesse
constante pendant 2 minutes ? (Rponse : W = 3,8.10
3
J)

3- En marchant normalement vitesse constante, une personne exerce une force denviron
0,3 N pour surmonter la rsistance de lair. Quel est le travail de cette personne pour
vaincre la rsistance de lair en parcourant deux fois une piste circulaire de rayon
0,25 km ? (Rponse : W = 9.10
2
J)

4- Lascenseur express de la tour Sears Chicago a une vitesse moyenne de 548,6 m.min
-1
,
lors de sa monte au 103
me
tage, 408,4 m au-dessus du sol. Supposant que la charge
totale est de 1 tonne, quelle est la puissance moyenne de son moteur ?
(Rponse : P
moy
= 90 kW)

5- La vitesse de dcollage dun avion de ligne Boeing 747, pesant 2,2.10
6
N, est de 268 m/s.
Calculer alors son nergie cintique. Sachant quun kilo de TNT produit une nergie de
4,6.10
6
J, quelle est la masse de TNT quivalent cette nergie cintique ?
(Rponses : E
k
= 8,0.10
9
J ; masse
TNT
= 1,7 tonnes)

6- Selon, le livre des records, Alexandre Zass (surnomm Samson ), quand il ne pliait pas
des barreaux de fer, pouvait attraper une femme de 463 N tire dun canon une vitesse
proche de 72 km.h
-1
. En supposant que Samson stoppait notre hrone en la ralentissant
uniformment sur une distance de 1 mtre, calculer la force quil exerait alors. On
suppose que la vitesse de la femme tait de 8,94 m/s lorsque Samson lattrapait.
(Rponse : F = 1,89 kN)

7- Quelle est la variation dnergie potentielle dun mtorite de 100 kg, sil tombe en chute
libre de 1000 km jusqu la surface de la Terre. La Terre a une masse de 6,0.10
24
kg et un
diamtre de 1,28.10
7
m. (Rponse : E
p
= -8,5.10
8
J)

8- Un sauteur portant sa perche (tube pais de masse environ 2 kg en graphite et fibre de
verre) se prpare franchir la barre. A quelle vitesse doit-il courir pour atteindre 6,10 m
de hauteur ? Ngligez toute perte dnergie et supposez que son centre de gravit est
1 m du sol. (Rponse : v = 10 ms
-1
)

9- Une skieuse de 60 kg part de larrt au sommet dune pente de hauteur 60 m et descend
sans utiliser ses btons.
(a) Quelle est son nergie potentielle gravitationnelle initiale par rapport au bas de la
pente ? (Rponse : E
pi
= 3,5.10
4
J)
(b) En ngligeant les frottements, calculez sa vitesse thorique au bas de la pente ?
(Rponse : v
f
= 34 m.s
-1
)
(c) En fait, elle atteint le bas avec une vitesse de 25 m.s
-1
. Quelle est lnergie totale
perdue par frottements ? (Rponse : W
f
= -1,7.10
4
J)

10- Soit une plante immobile de rayon R et de masse M. Quel travail doit tre effectu sur
une fuse de masse m, pour lloigner lentement de la surface de cette plante jusqu une
distance infinie ? On ngligera tout frottement. (Rponse : W = GMm/R)


28
Thme 6 :
Mouvement dans un champ de forces centrales conservatives

Johannes Kpler ou Keppler (1571-1630)

Kpler dcouvre que les plantes suivent des
trajectoires elliptiques autour du soleil et nonce les
relations mathmatiques qui rgissent leur
mouvement.

Objectifs :

Dfinir rfrentiel gocentrique, quantit de mouvement et moment cintique en un point
Enoncer le thorme du moment cintique en un point
Enoncer les lois gnrales de conservation (loi des aires, nergie mcanique)
Enoncer les lois de Kepler
Dfinir lexcentricit e et en dduire la trajectoire associe en fonction de la valeur de e

Tous les corps clestes qui composent le systme solaire gravitent autour du soleil suivant des orbites
elliptiques. En premire approximation ces ellipses sont assimilables des cercles ayant pour centre le centre
du soleil, sauf pour deux exceptions : Pluton et Mercure. Les trajectoires des plantes autour du soleil sont
toutes contenues dans un mme plan (l'cliptique) l'exception de Mercure (inclinaison de 9) et de Pluton
(inclinaison de 17,2). Les plantes rocheuses sont: Mercure, Vnus, la Terre, Mars et Pluton. Les plantes
gantes essentiellement gazeuses sont: Jupiter, Saturne, Uranus et Neptune. Les comtes se composent de
glace. Les mtorites sont faites de roches ou de mtal.


29
Questionnaire :

1. La force dinteraction gravitationnelle est :
Conservative.
Non conservative.
Centrale.
Non centrale.

2. Le module de la force dinteraction gravitationnelle exerce par un point A de masse M sur un point B de
masse m distants de r est :
Inversement proportionnel la distance r.
Inversement proportionnel au carr de la distance r.
Proportionnel au produit M par m.
Proportionnel la constante de gravitation universelle.

3. Lnergie potentielle dinteraction gravitationnelle exerce par un point A de masse M, sur un point B de
masse m, distants de r est :
Inversement proportionnelle la distance r.
Inversement proportionnelle au carr de la distance r.
Proportionnelle au produit M par m.
Proportionnelle la constante de gravitation universelle.

4. La force dinteraction gravitationnelle exerce par un point A de masse M sur un point B de masse m, distants
de r :
Drive dun potentiel de gravitation.
Drive dune nergie potentielle.
Est attractive si son module est positif.
Est attractive si son module est ngatif.


30
Exercices :

Exercice 1 : Utilisation de la formule de Binet (A faire avant le TD)

Un point matriel M de masse m est soumis une force centrale F
dirige vers O, point fixe

et origine du rfrentiel galilen dans lequel est tudi le mouvement. On repre ce point par
ses coordonnes polaires ( ). , r
On dsigne par C la constante de la loi des aires, soit ,
2
C r =
et on pose .
1
r
u = On rappelle
la seconde formule de Binet concernant l'acclration radiale de M :
r r
u
d
u d
u u C a

(
+ =
2
2
2 2

a) Dterminer lexpression de la force F
dans le cas o le point dcrit une spirale

dquation :
1) K r = (K constante),
2) ( ) = exp
0
r r ( constante positive)
b) Mme question pour une trajectoire du type: .
cos 1 e
p
r
+
=

Exercice 2 : Caractristiques d'un mouvement force centrale

Une particule P, de masse m, est attire par une particule fixe en O, de masse M, selon la
force .
3
r
r
mM
G F

=
G reprsente la constante de gravitation, et OP r = .

a) Soit p la quantit de mouvement de la particule P, et L son moment cintique.
1) Calculer le vecteur
dt
L d
. Le moment cintique est-il une constante du
mouvement ?
2) Evaluer la quantit r L

b) On pose le vecteur R tel que
r
r
M Gm L p R
2
= .
1) Evaluer la quantit R L et conclure quant lorientation de L par rapport
R et celle de R par rapport au plan de la trajectoire.
2) A laide du calcul de
dt
R d
, montrer que le vecteur R est galement une
constante du mouvement.


31
c) Soit langle que font les vecteurs r et R Dterminer lquation de la trajectoire de P.
La mettre sous la forme ( ) , , R L f r = .

Exercice 3 : Troisime loi de Kpler (A faire aprs le TD)

On dsigne par M la masse de la Terre et par m celle dun satellite artificiel ( ) m M << .
On note
2
C
la vitesse arolaire, R le rayon de la Terre, et g
0
= 9,81 m.s
-2
le champ de
gravitation la surface de la Terre.

On dsigne par z laltitude dun point quelconque de lorbite du satellite, par z
A
celle de
lapoge et par z
P
celle du prige.

On donne : z
A
= 5,65.10
3
km et z
P
= 0,95.10
3
km.

a) Etablir lexpression littrale du paramtre p de la conique trajectoire en fonction de R, g
0

et de C. Donner son expression numrique.

b) Calculer littralement lexcentricit e et le demi grand axe a de cette conique en fonction
de R, z
A
et z
P
. Application numrique.

c) Etablir littralement la priode de rotation du satellite en fonction de g
0
, R, z
A
et z
P
.
Retrouver la troisime loi de Kepler. Application numrique.

Exercice 4 : Satellites artificiels (A faire aprs le TD)

Soit G = 6,67.10
-11
m
3
.kg
-1
.s
-2
la constante de gravitation universelle, R = 6378 km le rayon
moyen de la Terre, M = 6,0.10
24
kg la masse de la Terre et T son centre.

a) Orbites circulaires

1) Dfinir le rfrentiel gocentrique R
o
.
2) Dans l'approximation d'une rpartition des masses symtrie sphrique,
dterminer l'expression du module g(r) du champ gravitationnel terrestre une distance
r R > de T. On le donnera ensuite en fonction de r, R et g
o
=g(R).
3) Dterminer, en fonction de r, R, et
o
g , la norme V(r) de la vitesse, dans le
rfrentiel gocentrique, d'un satellite terrestre de masse m en orbite circulaire de rayon r
autour de la Terre.
4) En dduire la priode T(r) du mouvement du satellite en fonction de r, R, et g
o
.
5) Comparer l'nergie cintique et l'nergie potentielle de gravitation d'un satellite en
orbite circulaire.
6) Donner l'nergie mcanique du satellite.
7) Qu'appelle-t-on satellite gostationnaire ?

32
8) Dterminer le plan de l'orbite d'un satellite gostationnaire.
9) Peut-on lancer un satellite de telle sorte qu'il reste la verticale de Paris ?

b) Transfert d'orbite d'un satellite

On dsire faire passer un satellite d'une orbite circulaire basse ( ) R r dans le plan quatorial
de la Terre une orbite gostationnaire de rayon R
g
. Pour cela, on communique une brusque
variation (instantane) de vitesse
B
v au satellite en un point B de l'orbite basse, afin que le
satellite se retrouve dans une orbite elliptique (orbite de transfert de Hohmann) tangente en B
l'orbite basse et tangente en un point H l'orbite gostationnaire. On admettra que l'nergie
mcanique d'un satellite en orbite elliptique est de la forme
a
k
E = , o a est le demi-grand
axe de l'ellipse et k une constante dpendant de la masse M de la Terre, de la masse m du
satellite et de la constante G de gravitation universelle.

1) En identifiant l'expression de E celle d'un satellite en orbite circulaire, dterminer
k en fonction de m, R, et g
o
.
2) Faire un schma soign sur lequel on placera le centre T de la Terre, les trajectoires
circulaire basse et gostationnaire et l'orbite de transfert. On prendra soin de justifier le
schma.
3) Dterminer le demi-grand axe a de l'orbite de transfert en fonction de R et R
g
.
4) Dterminer la variation de vitesse
B
v (norme et direction).
5) Dterminer la variation de vitesse
H
v (norme et direction) qu'il faudra appliquer
en H pour passer sur l'orbite gostationnaire.

33
Thme 7 :
Les oscillateurs

Claude Cohen-Tannoudji, n le 1
er
avril 1933 Constantine est
un physicien franais.
Avec Steven Chu et William Daniel Phillips, il reoit le prix Nobel
de Physique en 1997 pour ses travaux sur le ralentissement des
atomes l'aide de laser.

En mcanique quantique, les lectrons des couches priphriques
des atomes sont considrs comme des oscillateurs harmoniques.
En particulier, pour les atomes qui composent l'air, leur pulsation
propre correspond une radiation ultraviolette du spectre
lectromagntique, et l'tude de la puissance mise par ces
oscillateurs permet d'expliquer la couleur bleue du ciel.

Objectifs :

Etablir et identifier une quation diffrentielle dcrivant un systme oscillateur harmonique amorti et non
amorti en rgime libre
Etablir et identifier une quation diffrentielle dcrivant la rponse dun oscillateur une excitation
sinusodale
Reprsenter la rponse temporelle dun oscillateur
Reprsenter dans le cas du rgime forc la rponse frquentielle dun systme soumis une excitation
sinusodale. Identifier la rsonance.

Le Professeur Tournesol est curieux de tout : botanique, physique, lectronique et mme radiesthsie !

34
Questionnaire :

1. Le nombre de vibrations par seconde dun oscillateur est appel :
Priode.
Frquence.
Longueur donde.
Pulsation.

2. La priode dun oscillateur mcanique non amorti est la dure :
Ncessaire pour aller dun point extrme de la trajectoire lautre, qui lui est symtrique par rapport
lorigine.
Ncessaire pour revenir la position dquilibre en partant dun point extrme de la trajectoire.
Scoulant entre 2 passages conscutifs, effectus dans le mme sens, par une position donne.

3. Pour un oscillateur mcanique non amorti :
Lnergie cintique est constante.
Lnergie potentielle est constante.
Lnergie mcanique est constante.
L es forces appliques sur le systme sont toutes conservatives.

4. Dans le cas dun systme oscillant soumis une excitation sinusodale, la rponse force du systme
correspond :
La solution gnrale de lquation diffrentielle du systme sans le second membre.
La solution particulire de lquation diffrentielle du systme.
La somme des deux solutions prcdentes.
La solution particulire de lquation diffrentielle du systme qui est une constante.


35
Exercices :

Exercice 1 : Le pendule simple (A faire avant le TD)

Un pendule simple est constitu dune bille dacier de masse m = 50 g suspendue un fil de
longueur L = 2 m. On lcarte de 4 de sa position dquilibre puis on la lche sans vitesse
initiale.

1- Etablir lquation diffrentielle du mouvement de la masse si les frottements sont
ngligeables. En dduire la priode de loscillation.
Elment de rponse : T
0
= 2.84 s
2- Montrer que la priode a bien la dimension dun temps.
3- Que vaudrait la priode si on avait cart le pendule de 8 ?
Donne : g = 9.81 N.kg
-1

Exercice 2 : Le pendule lastique (A faire avant le TD)

Un solide (S), de masse m, pouvant coulisser sans frottement sur un rail horizontal, est fix
lextrmit dun ressort de masse ngligeable. Lautre extrmit du ressort est accroche un
point fixe. On repre la position de (S) par labscisse x(t) de son centre de gravit, choisie
nulle lorsque le systme est au repos. Ainsi, x(t) est directement lcart lquilibre.

1- Etablir lquation diffrentielle du mouvement du solide (S).
2- On carte le pendule lastique dfini prcdemment de x
o
= 10 cm avant de le lcher sans
vitesse initiale. Dterminer lexpression de x(t).
Elment de rponse : ( ) ( ) t t x 4 . 22 cos 1 . 0 =
Donnes : m = 100 g ; k = 50 N.m
-1

Exercice 3 : Modlisation dun haut-parleur

On modlise la partie mcanique dun haut-parleur,
aliment par le courant i(t), laide dune masse m, se
dplaant horizontalement sans frottement le long de laxe
( )
x
e O, . Cette masse, assimile un point matriel M(m), est
relie un ressort, de longueur vide l
0
et raideur k, et un
amortisseur fluide de constante f. Elle est galement
soumise la force ( ) ( )
x
e t i K t F = , o K une constante.

On travaille dans le rfrentiel galilen terrestre
( )
z y x
e e e O R , , , , et on suppose que le courant d'alimentation
i(t) est sinusodal et vrifie ( ) ( ) t I t i
m
cos = , avec la
pulsation du gnrateur.

Donnes : m = 10 g k = 15 kN.m
-1
K = 200 N.A
-1
I
m
= 1 A


36

1) Ecrire lquation diffrentielle vrifie par la position de la masse m.

2) a) Normaliser lquation en faisant apparatre la pulsation propre
o
et le facteur de
qualit Q.
b) On souhaite avoir
2
1
= Q . En dduire la valeur du coefficient f.

3) Dterminer lexpression de la rponse force x(t). On la mettra sous la forme
( ) + t X
m
cos , et on donnera les expressions de
m
X et .
Donne : = 6 280 rad.s
-1

4) Tracer lallure de la courbe ( )
m
X . En dduire la bande passante du systme.
Elment de rponse :
c
= 1 225 rad.s
-1

Exercice 4 : Oscillations forces dune particule sur un cerceau mobile (A faire aprs le
TD)

Une particule, assimile un point matriel M de masse m, se dplace sur la rainure intrieure
dun cerceau de centre O, de rayon R et daxe horizontal Oz, avec une force de frottement
visqueux v f

= , o v
dsigne la vitesse relative de la particule par rapport au cerceau, et

est un coefficient positif constant.
La particule est repre par langle orient ( ) OM Ox, = , o Ox dsigne la verticale
descendante. On supposera petit dans tout le problme. On dsigne par g lacclration de la
pesanteur.

La particule est abandonne linstant initiale t = 0 depuis la position
0
sans vitesse initiale
par rapport au cerceau.
Le cerceau est anim dun mouvement oscillatoire de rotation, de faible amplitude autour de
son axe de rvolution Oz : ( ) ( ) t t
o
= cos , o ( ) OA Ox, = , OA dsignant un rayon fixe
du cerceau.

1) Ecrire lquation diffrentielle du second ordre vrifie par (t).

2) Dterminer lamplitude
M
de llongation (t) en rgime forc, ainsi que le rayon R
r
du
cerceau qui permet dobtenir la rsonance damplitude.

37
Problme : Comportement routier dune automobile

On se propose dtudier quelques problmes relatifs la suspension dun vhicule automobile
et au comportement dynamique de ce vhicule sur route dforme.

A) Modle simplifi de la suspension

La suspension dune automobile est habituellement assure par quatre systmes identiques
indpendants, monts entre le chssis du vhicule et chaque arbre de roue, constitus chacun :
Dun ressort mtallique hlicodal de constante de raideur k et de longueur vide l
0
.
Dun amortisseur tubulaire piston huile, fix paralllement au ressort, exerant
une force rsistante de frottement visqueux de coefficient damortissement f.

On suppose que la masse M du chssis est galement rpartie entre les quatre systmes. Les
pneus de rayon extrieur R sont considrs comme entirement rigides et ninterviennent pas
dans ltude. Tous les dplacements verticaux seront compts algbriquement suivant la
verticale ascendante de vecteur unitaire
z
e .

1) Le vhicule tant immobile sans frein sur un sol horizontal, quelle est la longueur l
e
des
ressorts au repos et la garde au sol z
0
du vhicule ?

2) Lors dun essai dynamique vide, le chssis est abaiss dune hauteur h, puis brusquement
libr sans vitesse initiale.

a) Etablir lquation diffrentielle de la position verticale z(t) du chssis par rapport
au sol sous la forme :
= + + z z z
o , et sont des constantes que lon exprimera en fonction de f, k, M et z
0
.

b) On usine lamortisseur de manire obtenir un retour la position dquilibre final
le plus bref possible. Quelle doit tre la valeur de en fonction de ? En dduire l'expression
de f en fonction de M et k.


38
c) Dterminer alors lexpression complte de la solution z(t) en fonction de z
0
, h
et
M
k
2
0
= .

d) Tracer le graphe z(t). On prendra pour chelle : z
0
= 1, h = z
0
/4,
0
= 1.

3) On effectue de nouveau le mme essai en charge nominale, le vhicule contenant quatre
personnes de masses gales chacune m, galement rparties sur les quatre systmes. La
garde au sol est
'
0
z .

a) Etablir la nouvelle quation diffrentielle vrifie par z(t) sous la forme :
' ' ' = + + z z z
Exprimer les nouvelles constantes ', ' et ' en fonction de f, k, m et
'
0
z .

b) Montrer que, dans ces conditions, le vhicule oscille.

c) Dterminer lexpression de la priode T des oscillations autour de la position
dquilibre finale en fonction de k, M et m.

d) On souhaite obtenir
3
= T pour M = 1000 kg et m = 100 kg. En dduire la valeur

de k puis de a.

B) Etude de la rponse harmonique

1) On tudie maintenant le comportement sur route difficile du vhicule avec ses quatre
passagers de masse m chacun.

a) On modlise la route rectiligne dans la direction x par un sol ondul
sinusodalement autour de la cote de rfrence horizontale 0 suivant la relation :
( ) ( ) x e x e
m
cos =

39

Quelle est, en fonction de , la distance entre deux bosses ?

Quelle est la pulsation des oscillations verticales imposes aux roues si le vhicule
roule une vitesse constante V ?

b) On repre maintenant le chssis par sa position s(t) par rapport la cote de
rfrence 0 lie au rfrentiel terrestre suppos galilen. On nglige le dcalage angulaire du
point de contact pneu-route par rapport la verticale.

Montrer que lquation diffrentielle vrifie par la position s(t) du chssis est de la
forme :
' ' ' + = + + u s s s
o u est une fonction du temps que lon exprimera en fonction de e et de e .

2) On tudie le rgime forc permanent.

a) Expliquer la signification de cette expression.

b) En utilisant les notations complexes, exprimer lamplitude complexe S des
oscillations du chssis en fonction de e
m
, , et , sous la forme :

Q
j
Q
j
e S
m
+
=
2
1
1

o
0
'
= est la pulsation rduite,

0
et Q tant des constantes que lon exprimera en
fonction de et puis de a, k, M et m.

c) En dduire lamplitude S des oscillations en fonction de et Q. Que vaut-elle
si = 1 ?

d) On montre que S atteint un maximum S
m
tel que :
4
1
1
m
m
m
e
S

=

Calculer Q,
m
et
m
m
e
S
. Discuter.


40
e) Tracer avec soin le graphe
m
e
S
en fonction de pour 0 10 .

f) Calculer la pulsation propre
0
. En dduire la distance
m
entre les ondulations du
sol provoquant la rsonance des oscillations du chssis si le vhicule roule une vitesse V de
90 km/h. Comment ragit le chssis sur des dformations plus rapproches passes la mme
vitesse ?

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Travaux dirigs

en projection dans la base cartsienne B lie R.

, en projection dans B lie R en fonction de x, y et z.

. Exprimer le rsultat dans B et dans B

= , o b et k sont deux constantes positives.

<< , de sorte que l'on peut ngliger le terme en x dans

par rapport au rfrentiel

tant le dplacement lmentaire

tant le dplacement lmentaire

applique en un point M possdant une vitesse ( ) M v

dirige vers O, point fixe

dans le cas o le point dcrit une spirale

dsigne la vitesse relative de la particule par rapport au cerceau, et

= T pour M = 1000 kg et m = 100 kg. En dduire la valeur

= est la pulsation rduite,

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