Commande Deadbeat

Commande directe du couple par
orientation de ux statorique
1 Introduction
Dans ce chapitre, nous developpons la commande directe du couple par orientation de
ux statorique avec un controle Deadbeat du couple et du ux. Cette strategie est basee
sur une alimentation par modulation de largeur dimpulsion (MLI) et sur un decouplage
du ux et du couple moteur realise par lorientation du champ magnetique statorique. Cet
algorithme de commande genère les vecteurs tensions necessaires qui sont les signaux de
references pour londuleur alimentant la machine [13]. Un algorithme à commande deadbeat
qui est aussi dit à reponse pile. Par denition cest une commande tel que sa reponse à
une entree de type donnee est egale exactement à cette entree au bout dun nombre ni
dechantillons (cest-` a-dire que lerreur statique est nulle en un temps ni)[35, 2].
Le temps de reponse des systèmes à reponse pile est superieure ou egal à nT, ou n est
lordre du système.
La reponse pile dun système nest denie quaux instants dechantillonnage, et donc
une erreur non nulle hors des instants dechantillonnages nest pas exclue.
2 Calcul des vecteurs de tensions pour le contr ole à
Deadbeat
Dans un referentiel lie au ux statorique, le modèle du moteur asynchrone est decrit par
les equations en phaseurs spaciaux suivantes[18] :
v
s
= R
s
i
s
+
s
+ j
s

s
(1)
0 = R
r
i
r
+
r
j(
s
)
r
(2)
40
Commande directe du couple par orientation de ux statorique

s
= L
s
i
s
+ L
m
i
r
(3)

r
= L
r
i
r
+ L
m
i
s
(4)
2.1 Principe de decouplage par la commande à orientation du ux
statorique
Le principe de la commande par ux oriente consiste à realiser un decouplage ecace
entre les deux variables principales de la machine asynchrone soient le couple et le ux dont
linterdependance est montree dans lequation du couple[33, 12] (1.17). Dans la commande
directe du couple presentee dans le chapitre precedent ce decouplage est realise directement
par la table de commutation. Avec la strategie de commande vectorielle par orientation du
ux statorique le decouplage est eectue par lorientation de la resultante du ux statorique
sur laxe d :

s
=
ds
+ j
qs
Lalignement de
s
sur laxe d entrane :
_

s
=
ds
qs
= 0
La liaison du repère d,q avec le champ tournant est assuree par lautopilotage de la machine.
Decouplage en tension
La commande en tension par orientation de ux consiste à commander le moteur par
deux tension v
ds
et v
qs
complètement decouplees. Or selon lequation detat de la machine
asynchrone (1.22), bien que le ux soit constant, il y a un couplage direct entre le courant
i
ds
et la tension v
ds
dune part et le courant i
qs
et la tension v
qs
dautre part[21].
2.2 Contr ole du ux statorique
Dans le cadre dun referentiel lie au ux statorique la composante sur laxe q du ux est
egale à zero et la dynamique du ux peut etre alors imposer uniquement par la composante
directe du tension v
ds
:
v
ds
= R
s
i
ds
+
ds
(5)
On considère T
e
la periode dechantillonnage, lequation (3.1) peut etre ecrite de facon sui-
vante :
ds
(t + T
e
) =
ds
(t) + [v
ds
(t) R
s
i
ds
(t)] T
e
(6)
41
A la suite, pour imposer le contr ole à reponse pile de ux Deadbeat, on doit prendre :
ds
(t + T
e
) =
s
(7)
Lexpression du tension de commande suivant laxe d est :
v
ds
(t) =

s

ds
(t)
T
e
+ R
s
i
ds
(t) (8)
Les symboles etindiquent les variables commandees et les variables observees ou estimees.
2.3 Contr ole du couple
Lorientation du ux statorique sur laxe d permet decrire lexpression du couple elec-
tromagnetique de la manière suivante :
C
e
= n
p
ds
i
qs
(9)
Le couple produit par la machine à induction a une similitude remarquable avec celui
produit par la machine courant continu à excitation separee (relation lineaire entre le couple
electromagnetique et le courant i
qs
).
Si on considère que la regulation du ux est realisee
ds
=
s
, lequation (3.9) montre que
le couple depend uniquement du courant i
qs
. Lexpression dierentielle du ux
qs
quon peut
le degager directement à partir de la representation detat, donnee dans le premier chapitre
equation (1.22), nous montre que le courant i
qs
est fortement lie à la pulsation statorique.
Lexpression dierentielle du ux
qs
est :
r
d
dt
qs
+
qs
= L
s
_
r
d
dt
i
qs
+ i
qs
_
r
(
s
) (
ds
L
s
i
ds
) (10)
Lexpression de la pulsation statorique en fonction du courant i
qs
sera alors :
s
= +
L
s
r
i
qs
+ L
s
i
qs
ds
L
s
i
ds
(11)
Si on choisit une periode de simulation très petite la derivee du courant dans lexpression
precedente sera :
i
qs
(t + T
e
) =
i
qs
(t + T
e
) i
qs
(t)
T
e
(12)
An que le couple soit egale à la valeur imposee par la commande dans linstant suivant,
42
lequation(3.9) secrit de la manière suivante :
C
e
(t + T
e
) = n
p

ds
(t)i
qs
(t + T
e
) = C
e
(13)
La combinaison des equations (11), (12) et (13) nous donne :
s
= (t) +
L
s
r
i
qs
(t) +
L
s
T
e
_
C
e
n
p

ds
(t)
i
qs
(t)
_

ds
(t) L
s
i
ds
(t)
(14)
An dimposer la vitesse du ux statorique lequation (3.1) peut etre utilise avec le choix de
la composante de la tension sur laxe q :
v
qs
(t) = R
s
i
qs
(t) +
s

ds
(t) (15)
Les deux tensions v
ds
et v
qs
calculees daprès les equations (3.8) et (3.15) seront applique
ensuite à la machine en consequence le ux et le couple convergent dans la prochaine pe-
riode dechantillonnage à leurs valeurs de references respectives. Dans la determination des
equations de tensions v
ds
et v
qs
on a recours aux paramètres de la machine tel que R
s
pour
la tension V
ds
et R
s
, L
s
, ,
r
pour la tension v
qs
. Alors, toute variation dans ces paramètres
aecte les valeurs de tensions v
ds
et v
qs
et par consequence les performances de cette stra-
tegie de commande. Les vecteurs necessaires quon doit mesurer dans cette technique de
commande sont les tensions et les courants statoriques ainsi que la vitesse de rotation.
3 Observateur du ux statorique
Les performances de la methode de la commande proposee sont très sensibles à lobser-
vation du ux statorique. Pour obtenir le ux statorique nous avons utilise lobservateur du
Gopinath[34]. Cet observateur est applique à lequation du tension statorique dans la quelle
le terme de correction est lie à la derive du courant statorique :
_
_
_

s
= v
s
R
s
i
s

s
= v
s
R
s
i
s
+ G(
i
s
i
s
)
(16)
On denit par G le gain de lobservateur adopte.
La derivee du courant statorique estime est calcule à partir de la tension statorique, le vecteur
courant statoriques et de lestime du ux statorique. La combinaison des equations (3.2),(3.4)
43
et (3.3),(3.4) nous donne :

r
=
_
R
r
L
r
j
_

r
+
R
r
L
r
L
m
i
s
(17)

r
=
R
r
L
m

s
L
r
L
m
L
s
i
s
(18)
Remplacant lequation (3.17) dans lequation(3.18) :

s
= R
r
L
2
m
L
2
r
i
s
+ L
s
i
s
_
R
r
L
r
j
_
_

s
L
s
i
s
_
(19)
Lexpression de la derivee du courant statorique peut etre estimer à partir des equations
(3.19) et (3.1) :
i
s
=
1
L
s
_
v
s
R
i
s
+
_
R
r
L
r
j
_

s
_
R
r
L
r
j
_
L
s
i
s
_
. (20)
Avec : R
s
= R
s
+ R
r
L
2
m
L
2
r
Lerreur de lobservateur du ux statorique sera alors :
_

d

q
_
=
_

sd

sq
_
_

sd

sq
_
= A
ob
_

d
q
_
(21)
Avec : A
ob
=
1
L
s
G
_
1
r
_
G est la matrice de gain de lobservateur à qui on impose de la facon suivante ;
G =
_
g
1
0
0 g
1
_
Ceci entrane que les parties reelles des poles de lobservateur sont independantes de la
vitesse.
s
1,2
=
1
L
s
_
g
1
r
jg
1
_
(22)
A n deviter lecriture dierentielle du courant statorique, lequation (3.16) sera ecrite
44
avec le changement de variable suivant :
Y =
s
+ G
i
s
(23)
Daprès les equation (3.16) , (3.19) et (3.23) lequation detat de lobservateur est :
Y = A
ob
Y
_
A
ob
(G + L
s
I) + R
s
I +
R
s
L
s
G
_
i
s
+
_
I +
1
L
s
G
_

V
s
(24)
Avec :I =
_
1 0
0 1
_
A chaque pas de simulation lequation (3.24) est integree puis à partir de lequation (3.23)
nous deduisant le ux observe.
3.1 Regulateur de ux
Dans la commande directe du ux on impose une reference constante correspondante à
la valeur nominale de ux statorique
s
, pour les vitesses inferieures à la vitesse nominale.
Pour les vitesses superieures, on impose une reference de ux qui decrot inversement pro-
portionnelle à la vitesse du rotor. Ce fonctionnement correspond au regime de deuxage de
la machine ou
s
=
sn
.
4 Regulateur de la vitesse
La gure 3.2 presente la structure du regulateur IP utilise.
Figure 1 Schema de la boucle de regulation de la vitesse
45
La fonction de transfert de la boucle fermee de la gure (3.2) en absence de couple
perturbateur est donnee par :
(p)
(p)
=
1
1
g
1
k
1
p
2
+
1
g
1
k
i
p + 1
(25)
Avec
1
et g
1
sont la constante du temps et le gain de la boucle interne (premier ordre).
Les expressions de
1
et g
1
sont :
1
=
J
n
p
k
p
+ f
g
1
=
n
p
k
p
n
p
k
p
+ f
On remarque que lutilisation dun correcteur IP, permet deliminer le zero de la fonction de
transfert en boucle fermee du correcteur PI. pour que le système ait une reponse aperiodique
pour une consigne de vitesse en echelon, il est necessaire que :
k
i
=
1
4g
1
1
Dans ce cas la constante de temps
2
du système en boucle fermee et le gain proportionnel
K
p
deviennent :
2
= 2
1
et k
p
=
J
1
f
n
p
1
5 Modelisation et commande de londuleur
Les lois de modulation ou technique MLI (Modulation de Largeur dImpulsion) sont
nombreuses. Elles consistent à decouper dune manière appropriee les ondes de sortie dun
convertisseur statique an de permettre une commande lineaire de lamplitude de ces ondes
tout en reformant leur spectre harmonique dune manière beneque à lapplication consi-
deree. Notre etude conserne le cas de la machine asynchrone alimentee par un onduleur de
tension. Les methodes de base des techniques MLI peuvent etre classees selon le principe
de generation des ses motifs [1].
On distingue trois groupes :
MLI avec porteuse.
MLI avec critère harmonique.
MLI avec strategie de contr ole du courant.
Dans ce travail cest la première methode (MLI avec porteuse) qui est adoptee.
Le principe de cette modulation reside dans la comparaison dune onde modulante (en gene-
46
rale une sinusode de reference V
ref
) de frequence f
s
et damplitude V
s
avec une onde porteuse
de forme triangulaire de frequence f
p
beaucoup plus eleve que f
s
.
Cette modulation est caracterisee par son indice de modulation M et son profondeur de
modulation B tels que :
M =
f
p
f
s
et B =
V
s
V
p
La gure (3.3) illustre les commutations dans le cas dune commande MLI. Les instants
de commutations sont determines par les points dintersection de la porteuse et la modu-
lante. Chaque interrupteur C
i
sera conducteur si londe modulante se situe au-dessus de la
porteuse et inversement. La modulation naturelle est adaptee à une realisation analogique
dont lelement de base est le comparateur.
Figure 2 Commande MLI avec modulante sinusodale et porteuse en triangle
47
Figure 3 Schema structurel dune commande DTC à reponse pile appliquee à MAS
6 Les resultats de simulation
Les resultats de simulation proposes dans ce chapitre sont realises sous lenvironnement
MATLAB version 6.5, le noyau du calcul est associe principalement à lenvironnement SI-
MULINK. Les resultats obtenus pour un ux de reference egal à celui nominal de 1.1Wb
avec lutilisation de lalgorithme dintegration dordre 4 de Rang Kutta.
6.1 Les resultats de simulation en absence de charge (à vide)
Nous proposons les resultats de simulation correspondant à lapplication dune consigne
de vitesse de 157Rad/s à linstant 0.2s et 157Rad/s à linstant 0.8s ce qui correspond à un
inversement de sens pour le moteur. Pour la limitation des courants statoriques (soit à vide
ou en charge) deux blocs hysteresis sont implementes au niveau de la boucle de regulation
du vitesse et la tension de commande v
ds
. Les gures (3.4),(3.5) representent levolution de
la vitesse de rotation et du couple electromagnetique qui atteignent bien leurs consignes de
references sans depassement ou uctuation.
La gure (3.6) montre que le decouplage entre le ux et le couple electromagnetique est
assure par lorientation du ux statorique sur laxe direct (t + 1)
ds
=
ds
= 1.1Wb et le
ux statorique en quadrature
qs
= 0.
48
La gure (3.7) illustre levolution des tensions et des courants statoriques. On voit bien que
le courant i
qs
suit levolution du couple electromagnetique de meme pour la tension v
ds
qui
suit la vitesse de rotation.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
200
150
100
50
0
50
100
150
200
t (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n
(
R
a
d
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
t (s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
Figure 4 Evolution du couple electromagnetique et de la vitesse de rotation
250 200 150 100 50 0 50 100 150 200 250
6
4
2
0
2
4
6
La vitesse de rotation (Rad/s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
.
m
)
Figure 5 Reponse du couple electromagnetique en fonction de la vitesse de rotation
49
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.5
0
0.5
1
1.5
t (s)
L
e
s

f
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
W
b
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
F
l
u
x

d
i
r
e
c
t

o
b
s
e
r
v

(
W
b
) fds observ
fds
fqs
Figure 6 Les ux statoriques
ds
,
qs
et
ds
observe
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Flux statorique fqs (Wb)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

f
d
s

(
W
b
)
Figure 7 La trajectoire de la module du ux statorique
50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
200
150
100
50
0
50
100
150
200
t (s)
L
e
s

t
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
4
2
0
2
4
6
8
10
12
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)
Vds
Vqs
ids
iqs
Figure 8 Les courants et les tensions statoriques
6.2 Les resultats de simulation en presence dune charge
Dans ce qui suit nous presentons les resultats de simulation pour deux types de charge à
appliquer à la machine. Le premier cas est relatif aux couples de charge variant lineairement
en fonction de la vitesse C
r
= k nous xons k = 0.0636N.m.s/rd pour un couple nominal
de 10N.m. Le deuxième cas correspond au couple de charge constant : C
r
= 10N.m.
Les resultats de simulation pour C
r
= k
La gures (3.9) representent levolution de la vitesse de rotation et du couple electroma-
gnetique qui atteignent bien leurs consignes de references on remarque que les ondulations
au niveau du couple se trouvent reduites par rapport au cas DTC classique.
La gure (3.10) montre levolution des tensions et des courants statoriques on remarque
que le courant i
qs
suit levolution du couple electromagnetique de meme pour la tension v
ds
qui suit levolution du vitesse de rotation.
La gure (3.13) illustre levolution de la pulsation statorique
s
qui est presque identique
à la reponse de la vitesse de rotation (
s
= +
sl
) avec
sl
est la vitesse de glissement.
51
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
100
0
100
200
t (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
R
a
d
/
s
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
15
10
5
0
5
10
15
t (s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
m
)
Figure 9 Evolution du couple et du vitesse
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
L
e
s

f
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

f
d
s

e
t

f
q
s

(
W
b
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)

F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

f
d
s

o
b
s
e
r
v

(
W
b
)
fds
fqs
Figure 10 Evolution des ux statoriques
ds
,
qs
et du ux
ds
observe
52
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Flux statorique fds (Wb)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

f
q
s

(
W
b
)
Figure 11 La trajectoire du module de ux statorique
0 1 2 3 4 5 6 7 8
5
0
5
10
15
20
t (s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
100
0
100
200
t (s)
L
e
s

t
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)
ids
iqs
vds
vqs
Figure 12 Evolution des courants et tensions statoriques
53
0 1 2 3 4 5 6 7 8
200
150
100
50
0
50
100
150
200
t (s)
L
A

p
u
l
s
a
t
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

w
s

(
R
a
d
/
s
)
Figure 13 Evolution de la pulsation statorique
s
Les resultats de simulation pour C
r
= 10Nm
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
150
200
t (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
R
a
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
t (s)
C
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
.
m
)
Figure 14 Les reponses du couple et de la vitesse
54
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

o
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

(
W
b
)
fds
fqs
Figure 15 Evolution des ux statoriques
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Flux statorique directe (wb)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

e
n

q
u
a
d
r
a
t
u
r
e

(
w
b
)
Figure 16 Trajectoire du module de ux statorique
55
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
5
10
15
20
t (s)
L
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
150
200
t (s)
l
e
s

t
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)
ids
iqs
Vds
Vqs
Figure 17 Les courants et les tensions statoriques
56
7 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons developpe une etude dun algorithme dune commande di-
recte du couple par orientation de ux statorique. Un contr oleur à reponse pile Deadbeat
applique au couple et au ux qui sont dejà decouple. Les entrees pour cette commande
sont les courants et les tensions statoriques ainsi que la vitesse de rotation. Les tensions
(v
ds
et v
qs
) et la pulsation statorique
s
sont les sorties de la commande leurs expressions
sont facilement determinees en utilisant la strategie de lorientation du ux statorique sur
laxe directe. En eet, cette dernière strategie est celle dite à orientation de ux directe. Le
retour de ux etant la sortie dun observateur. Alors, nous avons developpe et implemente
un observateur de ux statorique. Ce travail presente les caracteristiques suivantes : lab-
sence des regulateurs du courants, les commutations au niveau de londuleur sont de type
MLI[37], des performances dynamiques et statiques appreciables du couple et du ux qui
suivent precisement leurs consignes et sans ondulations. Les majeurs defauts de ce type de
contr ole par rapport à celle de la DTC classique est la presence de la modulation de largeur
dimpulsion ainsi que les temps de reponse pour le couple et la vitesse qui sont relativement
plus importants (par rapport à la commande DTC classique). De meme, un capteur ou un
observateur de la vitesse est inevitable pour ce type de commande.
57

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