Vibraaciones Cap01

F U N D A M E N T O S D E L A S V I B R A C I O N E S C E S A R G U E R R A , M I G U E L C A R R O L A J O S E D E J .
V I L L A L O B O S F I M E U A N L
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1 Conceptos generales
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Captulo
oy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen funcionamiento de los procesos industriales esta basado entre otras cosas en reglas, procedimientos metodologas de mantenimiento, en especial uno conocido como mantenimiento predictivo ya que permite saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el anlisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologas ampliamente usadas en el mantenimiento de maquinaria, de tal manera que el estudio de las vibraciones mecnicas se ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingeniera mecnica ya que le permite comprender, analizar y proponer soluciones sobre diversa problemtica relacionada con procesos industriales. En este captulo se presentan los conceptos introductorios de las vibraciones mecnicas como lo es: su historia, presente, aplicaciones e importancia entre otras cosas. Objetivo general. Presentar los fundamentos tericos necesarios para comprender la importancia y la aplicacin de las vibraciones mecnicas. Objetivos especficos: Conocer entre otras cosas: a) la historia e importancia de las vibraciones mecnicas, b) el presente y futuro de las vibraciones, c) la clasificacin de las vibraciones, d) el procedimiento para la elaboracin de un modelo matemtico.
F U N D A M E N T O S D E L A S V I B R A C I O N E S C E S A R G U E R R A , M I G U E L C A R R O L A J O S E D E J . V I L L A L O B O S F I M E U A N L
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1.1 El origen de las vibraciones
s difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas, ni si quiera adjudicar a una sola persona el ttulo de el padre de la ciencia de las vibraciones ya que a travs de la historia grandes cientficos realizaron importantes aportaciones que hicieron hoy en da del fenmeno de las vibraciones toda una ciencia.
A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes de ciencia que hicieron aportaciones sobre el fenmeno de las vibraciones. Remontndose en la historia, un personaje celebre de la antigua Grecia sorprenda con grandes e importantes aportaciones filosficas y matemticas ,sobre todo en el rea de aritmtica; hoy en da todos conocemos de el gracias a un famoso teorema dado en su honor conocido como el teorema de Pitgoras. Pitgoras (570 497 A.C.) desarroll la teora de los nmeros y la teora de la msica y de la armona en donde afirmaba la relacin entre estas dos ciencias. Cuenta la historia que un da pas por una herrera y se qued sorprendido al darse cuenta de la rtmica regularidad con la que el herrero haca repicar el martillo sobre el yunque; tal fue su admiracin que llegado a su casa se puso a experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo espesor y misma tensin, pero de distinta longitud. De esta manera pudo concluir que las notas dependan de la frecuencia de vibracin, esto mismo Pitgoras lo calcul y concluy que la msica no era ms que una relacin matemtica de las vibraciones medidas segn intervalos. Por otro lado un importante filosofo e investigador llamado Aristteles (374-355 A.C.). Trabajo con las leyes del movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la acstica llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas inquietados por este fenmeno es conocido como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin, adems encontr la relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas. Se cuenta que cierta vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la catedral de Pisa Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no se inventaba los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun cuando las oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de cada oscilacin era siempre el mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprob lo anterior utilizando un pndulo (una piedra atada al extremo de
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una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la oscilacin dependa de la longitud de la cuerda. En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de los ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de base a la mayor parte de los avances cientficos desarrollados desde su poca. Newton fue, junto al matemtico alemn Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de las matemticas denominada clculo. Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la ptica, formul las leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitacin universal. En el campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel importante en el anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias de oscilacin. Public su teora en Principios matemticos de la filosofa natural (1687), obra que marc un punto de inflexin en la historia de la ciencia, y con la que perdi el temor a publicar sus teoras. Con la aparicin de la obra de Newton The principia implic a Newton en un desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico llamado Robert Hooke (1635-1701). En 1687 Hooke afirm que Newton le haba robado la idea central del libro: que los cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al cuadrado de la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan los cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este cientfico es reconocido por sus investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el tambien llamado Leonardo Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic Tensia (como el peso as es la tensin) que representa un primer enunciado de su conocida ley de la elasticidad Ya en una poca reciente Daniel Bernoulli (1700-1782). estudio la forma de vibrar de algunos cuerpos usando el principio de superposicin de armnicos. Daniel Bernoulli hizo una estrecha correspondencia con su amigo Euler en la que trataron temas de la mecnica de los medios flexibles y elsticos, en particular los problemas de pequeas oscilaciones de cuerdas y vigas. Particularmente atractiva es la polmica que se abri sobre el tema de la cuerda musical, no slo entre Euler y Daniel, sino con la incorporacin de un joven gemetra Jean le Rond DAlembert, quien pronto fue considerado entre los ms prestigiosos gemetras de Francia en el siglo de las luces. El debate sobre la ecuacin de la cuerda, sometida a una vibracin en un mismo plano, es importante desde el punto de vista matemtico, no slo porque representa el primer anlisis de la solucin de una ecuacin diferencial en derivadas parciales, sino adems porque la discusin llev al cuestionamiento de las nociones establecidas de funcin y de representacin de funciones mediante series trigonomtricas. En particular en las ideas de Daniel estaba el germen
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de la teora de representacin en series de Fourier que se estableci en el siglo XIX con los trabajos de Fourier, Dirichlet, Riemann y otros. Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar una de las aportaciones mas importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi un artculo a la Academia de Ciencias en Paris en l presentaba una descripcin matemtica de problemas relacionados con la conduccin de calor. Pese a que el artculo fue rechazado, contena ideas que se convertiran en una importante rea de las matemticas llamada en su honor, el anlisis de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones ms conocidas podan expandirse en series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es una de las ms interesantes e importantes en el campo de las vibraciones mecnicas ya que en base al algoritmo de la serie de Fourier trabajan los modernos analizadores de vibracin.
1.2 El presente e importancia de las vibraciones mecnicas

En la era moderna, en donde los avances tecnolgicos estn a la puerta, grandes aportaciones matemticas y mtodos de anlisis vinieron a resolver algunos problemas en el campo de las vibraciones mecnicas. Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las vibraciones mecnicas mediante la implementacin de sistema agregado sistema masa-resorte. Stodola Aurel (1859 1943) hizo aportaciones importantes relacionadas con las vibraciones de membranas, vigas y placas. Timoshenko (1872-1972) realiz aportaciones importantes en la teora de vibracin en vigas. Por otro lado, importantes aportaciones matemticas ampliaron considerablemente el rea de investigacin del campo de las vibraciones mecnicas, por mencionar algunos, los mtodos de Rayleigh que sirven para determinar las frecuencias de resonancia de algunos elementos basndose en ecuaciones de energa, las variables de estado que permiten resolver y analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no lineales, el elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para posteriormente modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los modos de vibrar, ecuaciones estadsticas que facilitaron el estudio de vibraciones aleatorias. Estos mtodos modernos unidos a los avances tecnolgicos por ejemplo, a) Las computadoras, b) Los PLCs, c) Analizadores de vibracin, d)
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software de monitoreo y/o mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las vibraciones todo un campo de investigacin tal que existen asociaciones, revistas, seminarios, cursos especializados. dedicados al estudio de este fenmeno. En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con ver algunos de sus causa-efecto para entender su importancia. La gente de una u otra forma esta constantemente relacionada con este fenmeno, por ejemplo, el buen funcionamiento de los amortiguadores de un automvil permite un mejor manejo entre los tripulantes, el mal aislamiento de alguna maquinaria industrial puede daar la infraestructura de la misma y zona aledaa pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por maquinaria que puede afectar fsica y psicolgicamente a personas de la empresa e inclusive a personas ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las vibraciones mecnicas de algunos objetos y que en algunas ocasiones son confundidos y relacionados algunas veces con esoterismo y fantasmas. Pero para ampliar lo anterior vamos a considerar ahora la causa-efecto de las vibraciones mecnicas en la industria mecnica. Primero considere que existen diferentes tipos de maquinaria que pueden ser causantes de vibracin en algunos casos causado por algunos de los elementos por algn proceso; algunos ejemplos de vibracin causada por elementos son: desbalance rotativo, coples mal alineados, chumaceras daadas, engranes defectuosos, bandas mal alineadas, entre otros. Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser: procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos de extruccin, procesos de centrifugado, pruebas mecnicas, etc. Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente ndole como lo es: a) prdidas econmicas, b) daos en maquinaria, c) contaminacin por ruido, d) accidentes laborales, entre otros. Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que pueden causar prdidas econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las personas. Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes fu la frase usada por un colega de la industria minera y con ms de 20 aos de experiencia industrial en el ramo de la vibraciones mecnicas, El porqu una maquina tiene temperatura, si una maquina vibra por qu tiene frio?, si una maquina genera ruido por qu llora?, etc son algunas expresiones usadas por esta persona y que nos dan un panorama de la importancia del buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial. Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de las mquinas es por medio del anlisis de vibracin, este consiste en tomar medidas de vibracin de las maquinas y mediante el uso de grficos
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y/o experiencia, determinar la vida util de la mquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y bitcora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas correspondientes. Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones mecnicas y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera mecnica debera poner atencin se le conoce como resonancia, este fenmeno es de gran inters en el estudio de las vibraciones mecnicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en estructuras, maquinas y contaminacin por ruido. Pero Qu es el fenmeno de la resonancia?, en captulos posteriores se dara una explicacin detallada por el momento resta decir que es un fenmeno que se manifiesta con grandes amplitudes de vibracin. En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las vibraciones mecnicas como antes no se haba imaginado. Sin embargo no todas las vibraciones son malas algunas se producen con propsitos especficos en algn proceso industrial y generalmente son controladas, estas vibraciones son llamadas buenas vibraciones; por ejemplo: procesos de centrifugado para separar desechos de materiales, transportacin de material por bandas vibratorias (Figura 1-1), acabado y pulido por vibracin, elevadores vibrantes, etc.
Figura 1-1Transportador vibrante de frecuencia natural (Cortesia de Urbar Ingenieros www.urbar.com)
Pero la aplicacin benfica de las vibraciones va an ms alla, en conjunto con cientficos de diferentes especialidades, las vibraciones han encontrado nuevos campos de investigacin y de aplicacin, hoy en da se oye hablar adems de vibraciones buenas, vibraciones saludables Por ejemplo, un problema presentado por los astronautas es que en el espacio, los huesos y los msculos de los astronautas, liberados de la tensin normal de la gravedad, pueden debilitarse en forma alarmante. Los msculos
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se atrofian, mientras que los huesos se vuelven frgiles. Ahora, sin embargo, parece que se ha encontrado una solucin: un grupo de cientficos, patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podran prevenir la prdida de los huesos parndose sobre una plataforma vibrante durante unos 10 20 minutos cada da. Sostenindose sobre ella con la ayuda de unas bandas elsticas, los astronautas pueden continuar haciendo otras tareas mientras vibran sobre la plataforma. Hoy en da se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el tratamiento de algunos de los millones de personas que sufren de prdidas de masa sea, enfermedad conocida como osteoporosis. En un estudio (publicado en el nmero de octubre del 2001 de la revista The FASE Journal), slo 10 minutos al da de terapia de vibraciones ayudaron a promover niveles casi normales de formacin sea en un grupo de ratas, a las que se les impidi apoyarse sobre las patas traseras durante el resto del da. Otro grupo de ratas que haban tenido sus miembros traseros suspendidos todo el da, mostraron una disminucin considerable en su ritmo de formacin sea -- hasta de un 92% -- mientras que otro grupo de ratas, a las que se les permiti soportar su peso por 10 minutos diarios, pero sin el tratamiento de vibraciones, tuvieron tambin reducciones en la formacin de hueso 61% menos. Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos. Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las computadoras, los sistemas de control y con la aparicin de modernos mtodos matemticos. los principios bsicos de las vibraciones mecnicas se ven casi inalterables, mas bien estos avances han aportado a nuevos campos de investigacin y al desarrollo didctico e industrial, por ejemplo: a) Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante programas de simulacin resolver diferentes problemas del anlisis de vibracin, por ejemplo: Working Model, ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc. b) Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes programas que facilitan el anlisis de vibracin de maquinaria industrial, en su mayora vienen acompaados con los equipos de medicin. c) Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin hasta los ms sofisticados la mayora se basan en los mismos principios, han evolucionado en tamao, aditamentos, software entre otros que han facilitado las medidas y el diagnstico.
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d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos son utilizados en el anlisis e investigacin ya que son fcilmente demostrables mediante el uso de las computadoras; por ejemplo las variables de estado y el elemento finito.
Existe en Internet diversa literatura relacionada con analizadores de vibraciones en su mayora son aparatos muy costosos, sin embargo existe un proyecto llamado Analizador Virtual de Vibracin en la que se pretende construir un analizador a bajo costo usando tcnicas de programacin en LabVIEW, para mas informacin visite la seccin de links del VirtualDyn en el apartado Equipos: Analizador Virtual de Vibracin
VirtualDyn
1.2.1
Porque estudiar las vibraciones mecnicas?
Por el impacto y los efectos. Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico, entre otros. El impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibracin no atendido puede repercutir en el dao de maquinaria e incluso, en daos fsicos a personas causando prdidas econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e indemnizacin. El impacto fsico y psicolgico a personas puede manifestarse de diferentes maneras, por ejemplo, cuando un obrero es sometido a constantes fuentes de vibracin le afecta a algunas partes del cuerpo ya que son susceptibles a diferentes frecuencias de vibracin. Otro caso se puede observar cuando una fuente de vibracin genera ruido a diferentes frecuencias y niveles sonoros en rangos no deseables, adems de ser un causante de contaminacin ambiental y que puede alterar el comportamiento humano, puede causar daos irreversibles al odo incluyendo sordera. El impacto social se puede manifestar si diferentes fuentes de vibracin pueden causan problemas a una persona o grupos de personas ya que esto pudiera repercutir en problemas de relacin laboral entre dueos, gerentes o supervisores con empleados o sndicos de la empresa. Otro ejemplo puede ser si en un proceso de maquinaria es causante de transmisin de vibracin al piso repercutiendo en problemas a unidades habitacionales a su alrededor, por ejemplo, daos en estructuras y ruido causando inconformidad entre grupos de vecinos.
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Matemtica y Ciencia aplicada Una de las principales aplicaciones de temas vistos en el clculo diferencial, ecuaciones diferenciales, series de Fourier, entre otras, tiene que ver con los sistemas vibratorios, esto convierte a las vibraciones mecnicas en matemticas aplicadas. Adems, puesto que las bases de las vibraciones mecnicas estn dadas en diferentes postulados y expresiones matemticas bien definidas, dichos postulados no se quedan solo plasmados en papel ya que sus alcances van ms all debido a que es una ciencia involucrada en los procesos industriales.
1.3 Las vibraciones mecnicas como ciencia aplicada
As vibraciones mecnicas han pasado a ser desde una ciencia pura hasta llegar a una ciencia aplicada pasando por el proceso tecnolgico o tecnologa, qu quiere decir esto?, pues bien, primero definamos a la ciencia como un conjunto coordinado de explicaciones sobre el porque de los fenmenos que observamos o sea, de las causas de esos fenmenos. Para construir la ciencia se investigan las causas y determina su ordenamiento. La ciencia es la aplicacin del llamado mtodo cientfico a la investigacin de algn sector de la realidad. La ciencia tiene como objetivo crear conocimiento para entender el universo, la naturaleza y publicar el conocimiento. La tecnologa es el conjunto de conocimientos, tcnicas y procesos para el diseo y construccin de objetos y tiles que sirven para satisfacer las necesidades de la humanidad. La tecnologa se percibe con los sentidos, es decir, podemos observarla y verla, ambas. Sin embargo la tecnologa y la ciencia, necesitan de un mtodo experimental para ser confirmadas y que puede ser demostrable por medio de la repeticin, sin embargo podemos decir que existe una tecnologa para cada ciencia, es decir, cada rama posee un sistema de tecnologa diferente, que permite un mejor desarrollo para cada una de estos. En tal sentido, debemos entender el concepto "ciencia pura", como la actividad de hacer ciencia al margen de su aplicacin, es decir, cuando se realiza la investigacin cientfica con el nico propsito de producir conocimiento cientfico. Luego, la conjugacin de intereses sociales, econmicos y polticos encuentra aplicacin a los conocimientos alcanzados, lo cual da lugar a la investigacin tecnolgica, que a su vez da origen a la tecnologa, que es la "ciencia aplicada". Es decir, cuando la ciencia surte su
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funcin prctica, al servicio de quien la posee y al margen de cualquier consideracin tica, se convierte en tecnologa. Es pues las vibraciones mecnicas una ciencia aplicada?, claro que si. Antes que nada y para empezar recordemos que grandes los grandes cientficos que realizaron y formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecnicas se rigieron bajo todo un proceso cientfico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero adems las bases o principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas cumplen con el procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia. Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo reforzar algunos conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar elementos continuos, sino que adems estos conocimientos han sido aplicados movidos por intereses sociales, econmicos, entre otros, por ejemplo: a) b) c) d) e) f) g) Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural. Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas de varios grados de libertad. Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema de Fourier. Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de mquinas basados en ecuaciones de energas. Edificios que soportan terremotos basados en el principio de frecuencias naturales y del amortiguamiento. Estudios clnicos basados en el principio de resonancia. Solucin a algunos problemas de maquinaria basados en el principio del impulso impacto.
Es por eso que hoy en da esta ciencia se encuentra tan fundamentada de manera que comprende: a) Temticas ordenadas y comprensibles. b) Modelos matemticos representativos . c) Solucin a problemas establecidos.
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Temticas ordenadas y comprensibles El estudio de las vibraciones mecnicas, al igual que otras ciencias, va encaminado desde lo bsico, simple hasta lo complejo, los temas expuestos pueden clasificarse como temas: a) introductorios, b) bsico, b) intermedio y c) avanzado. a) Temas introductorios. Establecen los conceptos y la terminologa general del campo de las vibraciones mecnicas fomentando el inters y la importancia de esta ciencia. Se dan las bases cinemticas y dinmicas que facilitan la comprensin de los modelos y mtodos. Se explican los elementos que forman un sistema vibratorio. b) Temas bsicos. Se estudian los sistemas vibratorios basados en un modelo de un solo grado de libertad para pequeas oscilaciones; adems se definen mtodos de anlisis para modelar sistemas vibratorios con estas caractersticas. Los temas involucrados son: vibracin libre amortiguada y no amortiguada, mtodos para el clculo de frecuencias naturales, vibracin forzada con excitacin armnica y por desbalance y la transmisibilidad de vibracin. c) Temas intermedios. Aqu se estudian los sistemas de varios grados de libertad replanteando algunos de los temas bsicos y definiendo mtodos adecuados para este tipo de sistemas. Los temas relacionados con el control de vibraciones y el anlisis de vibracin son considerados. d) Temas avanzados. Estos temas comprenden el estudio de los sistemas no lineales de uno a varios grados de libertad, mtodos modernos de anlisis como elemento finito y variables de estado, anlisis modal de elementos estructurales, vibracin en sistemas contnuos, etc. Modelos matemticos representativos Como posteriormente se explicara en detalle, resulta ser que un sistema vibratorio puede ser representado por un modelo matemtico que incluya los parmetros del sistema, las condiciones iniciales y el tipo de excitacin, entre otras cosas, este modelo permite la formulacin de criterios importantes para su anlisis y diseo y son representados por ecuaciones diferenciales que pueden clasificarse como: a) Modelo lineal y no lineal. Representado por diferenciales lineales o no lineales respectivamente. ecuaciones
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b) c)
Modelo no forzado y forzado. Representado por un ecuacin diferencial homognea y no homognea respectivamente. Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una ecuacin diferencial en donde interviene el trmino que representa la perdida de energa no, respectivamente. Modelo de 1 grado de libertad o de varios grados de libertad. Representado por una ecuacin diferencial un conjunto de ecuaciones diferenciales respectivamente.
d)
Solucin a problemas establecidos. El primer paso dentro del anlisis e investigacin cientfica es el planteamiento del problema para posteriormente dar seguimiento a una serie de pasos hasta llegar a la solucin. En el campo de las vibraciones mecnicas existen problemas definidos y planteados de tal manera que su solucin pasa algunas por el proceso del mtodo cientfico y otros solo por induccin; opr ejemplo: a) Qu son las vibraciones y que efectos producen? b) Cmo representar un sistema vibratorio? c) Cmo modelar matemticamente los sistemas vibratorios? d) Cmo determinar la frecuencia natural de un sistema vibratorio? e) Qu efectos rodean a un sistema vibratorio cuando es forzado a vibrar? Cmo reducir y controlar los efectos de las vibraciones? Por lo tanto, basndose en estos conceptos podemos definir: Las vibraciones mecnicas tambin conocida como la mecnica de las vibraciones es una ciencia aplicada como una rama de la mecnica, o mas generalmente de la ciencia, que estudia los movimientos oscilatorios de los cuerpos o sistemas y de las fuerzas asociadas con ella.
1.4 Definicin de vibracin mecnica
ibracin, vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc. son conceptos utilizados para describir el movimiento de un elemento, sistema o en si de una mquina. Una forma simple de definir vibracin mecnica es el movimiento de una parte mecnica hacia atrs y hacia
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delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal de definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto: Oscilacin: Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico alrededor de una referencia. Vibracin mecnica: Es la oscilacin mecnica de un cuerpo y/o sistema. En la definicin de vibracin mecnica se habla de cuerpo y/o sistema ya que si un cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un sistema vibratorio; por ejemplo, en un sistema masa-resorte la masa posee caractersticas energticas cinticas, y el resorte, caractersticas restauradoras. Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador (energa potencial). Aunque en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos elsticos, existen sistemas en las que no existe un elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por ejemplo el penduleo que se manifiesta como elemento restaurador. Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a una perturbacin instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas perturbadoras que hacen vibrar al sistema. De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como: a) Instantnea y b) Permanente. Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como una perturbacin y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema masa - resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin de equilibrio o bien si es desplazado desde su posicin de equilibrio Una excitacin del tipo permanente siempre esta presente en el movimiento del cuerpo. Ejemplos: el caminar de una persona sobre un puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibracin por desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es una excitacin constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc. La Figura 1-2 muestra un panorama prctico de estos los tipos de excitacin en donde un carro pasa primero por un borde y vibra en su forma natural producto de esta excitacin instantnea, posteriormente pasa por un
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conjunto de bordes que lo obligan a vibrar siendo una excitacin permanente.
Figura 1-2 Excitacin instantnea y permanente
1.5 Unidades del movimiento de las vibracin

Las vibraciones mecnicas pueden ser medidas tomando diferentes patrones y criterios y que en su mayora estn establecidos, estas medidas tienen que ver con el movimiento por lo tanto conviene analizar algunos criterios relacionados con el movimiento de oscilacin. Cuando la variacin de una cantidad fsica se repite con las mismas caractersticas despus de cierto intervalo de tiempo se dice que se tiene un movimiento peridico, ejemplos de este movimiento pudieran ser la variacin de voltaje en generadores de CA, la vibracin producida por maquinaria rotativa desbalanceada. Ahora bien, cuando el movimiento de una partcula puede ser representada por una forma senoidal entonces a este movimiento se le conoce como movimiento armnico, ejemplo de un movimiento armnico se puede observar en Figura 1-3 en donde la posicin vertical de la partcula p puede ser representada como una onda senoidal.
Figura 1-3 Movimiento armnico
Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de una funcin peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo tal que la posicin en un instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir a el perodo como el valor del
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tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera las veces que se repite el movimiento en un determinado tiempo
f =
1 (Hertz) T
En donde el hertz se define como ciclos/seg . Es posible representar la frecuencia en otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2 radianes y que 1 minuto = 60 segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/seg y en rpm estn dadas por:
2 2 (rad/seg) = (rpm) T 60T
En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y si se mide desde la referencia se le llama amplitud de pico pero si se mide desde extremo a extremo entonces se le conoce como amplitud de pico a pico como se muestra en la figura 1.3. Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la medida del movimiento de la vibracin de una maquina y que son: a) b) c) d) El desplazamiento de la vibracin. La velocidad de la vibracin. La aceleracin de la vibracin. La fase.
El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico y usualmente se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que es 0.001 in. micrmetro que es 0.001 m. La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usan las unidades de pulgada por segundo (in/seg) milmetros por segundo (mm/seg). Mientras que en a aceleracin de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleracin de la gravedad 980.665 cm/s2. La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin, generalmente se usa el ngulo de separacin entre las seales que representan el movimiento de estos puntos. Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la Figura 1-4 se puede observar como los parmetros de desplazamiento y velocidad en fase a 90o mientras que entre la velocidad y la aceleracin estn en fase tambin a 90 con la velocidad y a 1800 con el desplazamiento. Lo anterior se debe a
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que si el desplazamiento del movimiento es expresado como y() = Ysen(), entonces la velocidad que es la derivada del desplazamiento quedar expresada como v() = Vcos() y la aceleracin que es la derivada de la velocidad como a() = -Asen().
Figura 1-4. Las Unidades de medicin de las vibraciones
Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de desplazamiento, velocidad aceleracin ahora la pregunta es: Qu unidad de amplitud utilizar?, hay varios elementos a considerar para seleccionar cul parmetro a utilizar, por ejemplo, el tipo de problema causante de la vibracin, tipo de diagnstico, el equipo utilizado, etc. en el captulo ANLISIS DE VIBRACIN se hace un anlisis de esta situacin, pero la experiencia dice que para bajas frecuencias hasta 10 Hz (600 rpm) la medida de desplazamiento es recomendable, mientras que para frecuencias de 10 a 1000 Hz (600 60000 rpm) cualquier unidad de amplitud puede ser utilizada aunque se recomienda el anlisis de velocidad, por ltimo para frecuencias arriba de 1000 hz la medida de la amplitud de aceleracin es recomendable.
1.6 Clasificacin de las vibraciones mecnicas

Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la linealidad de los elementos y las caractersticas de la seal.
Vibracin libre Dependiendo de la excitacin Vibracin Forzada

Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa por medio de un impulso ( energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por ejemplo deformacin inicial de un resorte.
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Amortiguada Dependiendo de la disipacin de energa No amortiguada

El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminucin del desplazamiento de vibracin. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la friccin, o bien, o como un elemento fsico llamado precisamente amortiguador. Por lo tanto, la vibracin amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilacin de un sistema se ve afectada por la disipacin de la energa, pero cuando la disipacin de energa no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo no amortiguada.
Lineal Dependiendo de la linealidad de los elementos No lineal

Si el comportamiento de cada uno de los parmetros de los componentes bsicos de un sistema es del tipo lineal la vibracin resultante es lineal, en caso contraro ser del tipo no lineal. En la realidad todo elemento se comporta como un elemento no lineal pero si bajo ciertas condiciones se puede considerar como un elemento lineal, entonces el anlisis se facilita considerablemente. Por ejemplo, un resorte helicoidal en donde segn la ley de Hooke el comportamiento fuerza-deformacin es lineal (Figura 1-5) aunque en la realidad los resortes helicoidales tienen un comportamiento no lineal pero este que puede ser aproximado a un elemento lineal y facilitar su estudio sin afectar considerablemente el comportamiento real.
Figura 1-5. Grfica lineal y aproximacin lineal
En algunos casos se puede considerar la linealidad en una regin de trabajo y que generalmente es alrededor del punto de equilibrio, por ejemplo, suponga que el comportamiento de un parmetro esta dado por la ecuacin y = sen () (Figura 1.6) resulta ser que la grfica es no lineal, pero alrededor del punto de equilibrio se tiene que para ngulos pequeos, digamos 15o se puede observar una linealidad tal que y = sen () . Otro ejemplo de
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gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos () en donde alrededor del punto de equilibrio se tiene y = 1 - cos() 2/2. Lo anterior puede comprobarse si se analizan estas funciones en su forma expansiva de la serie de Taylor.
Figura 1-6. Regin de trabajo en y = sen() , y = 1 cos ()
Senoidal Periodica Deterministica Compleja Dependiendo de la seal No periodica Probabilistica

Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser representado por medio de una ecuacin matemtica entonces se dice que la vibracin es determinstica, pero si la seal de vibracin se caracteriza por ciclos irregulares de movimiento entonces no es predecible y la vibracin es del tipo probabilstica o random. En la Figura 1-7 se puede observar un ejemplo de estas seales, aunque en apariencia en algunas ocasiones las seales del tipo deterministicas suelen confundirse con otras llamadas complejas, las vibraciones probabilsticas se caracterizan por no ser seales peridicas.
Figura 1-7. Vibracin a) determinstica y b) probabilstica

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Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual caracterstica despus de cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin ser del tipo peridica, si la seal de vibracin de un sistema se asemeja a una seal del tipo senoide, entonces se dice que la vibracin es senoidal. Una seal compleja a simple vista no se puede representar por medio de una ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica puede ser descompuesta en seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra un ejemplo de como una seal compleja llamada total puede ser descompuesta en suma de seales senoidales y/o cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal total es la ecuacin y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x), sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armnicos. Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin matemtica y si cumple con algunos requisitos, entre ellos ser peridica, entonces los armnicos pueden obtenerse mediante un procedimiento matemtico conocido como serie de Fourier; para el caso en que su representacin matemtica sea problemtico, existe otro mtodo en el cul se pueden calcular los trminos armnicos mediante un procedimiento de muestreo de la seal y es conocido como Transformada rpida de Fourier (FFT de sus siglas en ingles Fast Fourier Transform).
Figura 1-8. Seal compleja y sus armnico
Si desea conocer ms sobre las Series de Fourier mediante simulaciones visite la pgina del VirtualDyn en la seccin de VirtualDyn simulaciones, o bien visite los siguientes sitios http://www.falstad.com/fourier/ http://www.jhu.edu/~signals/fourier2/
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El concepto involucrado en las series de Fourier es de gran importancia en el campo y el estudio de las vibraciones mecnicas ya que aunque el movimiento armnico es simple de analizar, pues resulta que muchos de los sistemas vibratorios no son armnicos aunque si peridicos 1, para ilustrarlo considere la mquina de Figura 1-9 compuesta por un motor, chumaceras, coples y flechas. Estos elementos pueden ser fuentes de vibracin por ejemplo, motor con rotor desbalanceado, dao en las chumaceras, bandas mal tensionadas, etc.; estas fuentes de vibracin aunque pudieran ser armnicas, sumadas forman una seal compleja. EL principio del anlisis de vibracin consiste en hacer uso de un instrumento de medicin llamado precisamente analizador de vibraciones con el fn de registrar y estudiar esta seal (seal total) y por medio de un procedimiento de filtrado que el mismo analizador dispone filtrar esta seal en sus componentes armnicos, posteriormente mediante el estudio del comportamiento tanto de la seal total as como de los componentes armnicos poder predecir la falla. Este tipo de anlisis se le conoce como anlisis de la amplitud en funcin del tiempo, pero existe otro anlisis en funcin de la frecuencia, ambos sern detallados en captulos posteriores.
Figura 1-9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin
1.7 Otros conceptos

A manera introductoria a captulos posteriores, a continuacin se mencionan algunos conceptos de inters en el campo de las vibraciones mecnicas y que ms adelante se detallaran con precisin tanto terica como analticamente.
No confunda movimiento peridico con armnico ya que un movimiento puede ser peridico pero no necesariamente armnico
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Frecuencia natural.- Es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al poseer inercia y elementos restauradores. Es la frecuencia resultante de la vibracin libre por lo tanto no depende de la excitacin slo de las caractersticas fsicas del sistema. Resonancia.- Fenmeno que ocurre cuando la frecuencia con la que se excita un sistema vibratorio es igual a su frecuencia natural. Aunque el fenmeno de resonancia ser discutido ms adelante, a manera introductoria se puede decir que es un fenmeno relacionado con las altas amplitudes de vibracin y que depende entre otras cosas, de la frecuencia con la que se excita un sistema an cuando los dems parmetros permanecieran constantes como lo es la fuerza de excitacin, la masa y la elasticidad. Para comprender este fenmeno considere el caso de una guitarra acstica, si est se encuentra afinada, entonces al colocar el dedo en el quinto trasto de la sexta cuerda y al hacerla vibrar, suceder que la quinta cuerda vibrar sola precisamente por el fenmeno de resonancia. Esto se debe a que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es de LA, la cual es la nota de la quinta cuerda libre (Figura 1.10).
Figura 1-10 Caso de resonancia en una guitarra acstica
Generalmente cuando se trata de dar un ejemplo de este fenmeno se cita el caso ocurrido en el puente de Tacoma Narrow en 1940 (Figura 1-11), aunque ha sido un tema de discusin entre los investigadores, se cree que este puente se derrumbo por el fenmeno de resonancia producto de la vibracin torsional de la estructura del puente debido a una probable excitacin de unos remolinos.
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Figura 1-11 Tacoma Narrow (1940)
Se podran mencionar ms ejemplos relacionado con este fenmeno pero esto ser visto con mayor detalle en captulos posteriores en donde adems se discutir lo que ocurre durante este fenmeno as como sus efectos. En la pgina de Dynaworld usted encontrar videos relacionados con el efecto de resonancia, entre otros el del VirtualDyn Tacoma Narrow
1.8 Modelado matemtico
a solucin de muchos problemas en el rea de vibraciones mecnicas y en ingeniera en general requieren de un proceso que consiste en representar el modelo del sistema en un a una expresin matemtica para su anlisis. El procedimiento de representar matemticamente el comportamiento de un sistema se le conoce como modelado matemtico. El modelaje ser la representacin con cualquier otro medio de dicha representacin matemtica, pudiendo ser una computadora o modelos a escala. Para elaborar este modelado se requiere de una serie de pasos y mtodos que a continuacin se describen. Identificacin del problema. En este paso se identifica el tipo de sistema, los elementos que lo forman, as como el proceso. Documentacin. Aqu se plantean tres pasos importantes: a) Las leyes que rigen el comportamiento del sistema. b) Los datos necesarios. c) La obtencin de dichos datos.
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Consideraciones. En este paso se realizan una serie de consideraciones para simplificar la solucin del problema, estas deben de ser las adecuadas para el anlisis sin afectar el verdadero comportamiento del sistema, por ejemplo: la linealidad, la friccin, las inercias, etc. Representacin grfica. Aqu se realiza una figura del sistema tomando en cuenta las consideraciones anteriores. En esta figura se colocan los elementos necesarios para el anlisis descartando aquellos que no intervengan; adems, es importante representar los elementos en la forma ms simple indicando las conexiones de los elementos. Por ejemplo, considere la estructura mostrada en la figura 1.11 y que corresponde al Space Needle, estructura ubicada en Sattle Washington, si lo que se desea es analizar el comportamiento oscilatorio de la parte superior entonces puede modelarce como un elemento flexible y una masa en su parte superior como se muestra en la Figura 1-12
Figura 1-12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado grfico
VirtualDyn
En la pgina de Dynaworld usted encontrar un enlace al webcam desde el edificio del Space Needle, o bien puede visitar la Web oficial www.spaceneedle.com
Otro ejemplo es la suspensin mostrada en la Figura 1-13, esta puede ser modelada grficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Figura 1-13 (a) Estructura de una suspensin, (b) Modelado grfico
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Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes fsicas y del desarrollo matemtico para encontrar la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema. Solucin matemtica. La solucin de la ecuacin diferencial es el paso siguiente ya que nos proporciona el comportamiento de ciertos parmetros del sistema en funcin del tiempo. Algunas veces este paso se realiza mediante programas computacionales o bien, se busca soluciones anlogas, es decir, se busca relacionar la ecuacin con otras ya resueltas y as hacer la analoga.
1.9 Grados de libertad, ecuacin de Kutzbach modificada

Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de los sistemas dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo de anlisis, metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el nmero de parmetros independientes y necesarios para determinar el movimiento entero o la posicin entera de un sistema. Por ejemplo , la posicin de una partcula en un eje es de un grado de libertad, en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de libertad, las extremidades del robot hexpodo de la Figura 1-14 es de dos grados de libertad ya que consta de dos servomotores para el movimiento de cada extremidad.
Figura 1-14 Extremidades de un hexpodo con 2 GDL
VirtualDyn
En la pgina de Dynaworld en la seccin de simulacin usted encontrar una simulacin de una mquina de soldar en donde se muestran el movimiento independiente o grados de libertad de una maquina de soldar
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Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar los grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un procedimiento basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach [8]. Lema 1. Una partcula en un plano es de dos grados de libertad. La demostracin es sencilla, la posicin de una partcula queda determinada por las coordenadas x,y o bien por el radio r y el ngulo teta, o bien P = Pxi + Pyj Lema 2. Un slido rgido en un plano es de tres grados de libertad. La demostracin es simple ya que para determinar la posicin de sus partculas es necesario un origen y la inclinacin del mismo ya que el radio es constante por ser slido rgido. Pb = Pa + Pb/a Pb = (Paxi + Payj) + rb/a(cos()i + sen()j )
Lema 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de cuatro grados de libertad. Esto se puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es variable. Pb = Pa + Pb/a Pb = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)
Lema 4. Una nion tipo articulacin deslizamiento disminuye en dos los grados de libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el movimiento en ambos ejes. Lema 5. Una nion tipo patn gua disminuye en uno los grados de libertad. Esto se debe a que este tipo de union limita solo en un eje el movimiento Lema 6. Un elemento fijo no aporta ningn grado de libertad. Por lo que no se considerar en el clculo
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Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede considerarce como un elemento rgido y la unin tipo deslizamiento, es decir 3 GDL 2 GDL = 1 GDL o bien uno solo elemento tipo gua de 1 GDL.
En base a lo anterior una ecuacin que nos permita determinar los grados de libertad de los sistemas dinmicos ser: GDL = 4L + 3M 2P Q Esta ecuacin se le conoce como la ecuacin de Kutzbach modificada en donde: GDL se refiere a los grados de libertad, L el nmero de elementos con flexibilidad lineal, como lo es el resorte , el amortiguador, el pistn, etc., M es el nmero de elementos rgidos, P es el nmero de uniones tipo articulacin, y Q es el nmero de uniones tipo patn incluyendo las semijuntas por contacto de rodadura con deslizamiento. Ejemplo 1.1 Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1-15. Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un movimiento vertical y angular del resorte, ademas del movimiento angular de la masa alrededor de la articulacin, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el movimiento al eje vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el sistema (a) es considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte esta conectado en el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical de todas las partculas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa puntual y se modela como sistema (c); por ltimo el sistema (d) es de dos grados de libertad.
Figura 1-15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)
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Usando la ecuacin de Kutzbach modificada se tiene que: Sistema (a) GDL = 4(1) + 3(1) 2(2) = 3 GDL Sistema (b) GDL = 4(1) + 3(1) 2(3) = 1 GDL Sistema (c) GDL = 4(1) + 3(0) 2(1) 1 = 1 GDL Sistema (d) GDL = 4(2) + 3(2) 2(6) = 2 GDL Note que para el caso (b) existen dos formas de solucionarlo, la primera considerando a la masa como un elemento y el deslizamiento como una union tipo articulacin ya que limita el movimiento en 1, otra forma es considerar al conjunto de masa y deslizamiento como una unin tipo patn en donde la articulacin entre el resorte y la masa no se considera ya que es una unin.
Ejemplo 1.2 Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1-16.
Figura 1-16 Ejemplos de grados de libertad
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Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas (P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL. Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento rgido, es decir,GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2) 1 = 1 GDL. Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
1.10 REFERENCIAS
Historia de las vibraciones
[1] Andrew Dimaragonas. Vibration for Enginering 2da. Ed. Prentice Hall. [2] Singeresu S. Rao. Mechanical Vibrations 4ta. Ed. Pearson.
Ciencia, tecnologa y mtodo cientfico

[3] Ciencia 1 [4] Ciencia 2
Series de Fourier
[5] Openheim Willsky. Seales y sistemas 2da. Ed. Prentice Hall. [6] Samir S. Soliman. Seales y Sistemas, Continuos y Discretos 2da. Ed. Prentice Hall.
Aplicaciones de las vibraciones Grados de libertad
[7] Urbar Ingenieros. Buenas Vibraciones. http://www.urbar.com
[8] Charles E. Wilson, J. Peter Sadler. Kinematic and Dynamic of machinery 3ra. Ed. Prentice Hall [9] Crespo da Silva, Intermediate Dynamics, complemented with simulation and animations. Mc. Graw Hall.
Otros
[10] Lutes Sarkani. Stochasctic Analysis of Structural and Mechanical Vibrations. Prentice Hall
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1.11 EJERSISIOS
1.11.1 Temas de dinmica grupal
E 1.1 Pida a cada persona que escriba en un papel algn elemento de maquinaria, por ejemplo, leva, engrane, chumacera, etc., posteriormente sortee los papeles y redistribyalos entre las mismas y pida que mencione como ese elemento de maquinaria puede ser objeto de vibracin. E 1.2 Pregunte y discuta en el grupa alguna experiencia relacionada con un problema de vibraciones y que causas efectos se vieron involucrados. E 1.3 Pregunte y discuta que es lo que se sabe sobre el puente Tacoma Narrow E 1.4 Discuta en grupo respecto a algunos mtodos, formas, etc de carcter esotrico que algunas personas tratan de justificarlos basndose en temas del rea de vibraciones y ver si es que estos son cientficamente justificables.
1.11.2
Temas de investigacin
E 1.5 Realizar una investigacin sobre el caso del puente Tacoma Narrow en donde se mencione entre otras cosas ubicacin, problema, resultados. De sus conclusiones. E 1.6 Investigar sobre temas que relacionan el sonido con las vibraciones mecnicas. E 1.7 Hacer un estudio de las notas musicales as como de las frecuencias que determinan cada nota, investigar que patrn se utiliz para definir estas frecuencias. E 1.8 Investigar con un msico guitarrista el porque muchos de ellos afinan la guitarra partiendo del sonido generado por el tono de una lnea telefnica. E 1.9 Realizar una investigacin acerca de asociaciones, Revistas, Cursos WEB relacionados con el rea de vibraciones mecnicas y especificar los objetivos de ellas. E 1.10 Investigar si el fenmeno o principio tras la mquinas usadas en el estudio de resonancia magntica nuclear esta relacionado con algn fenmeno del rea de vibraciones.
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1.11.3
Proyectos didcticos
E 1.11 Comprendiendo el fenmeno de la resonancia.

Material utilizado: ligas y contrapeso. Unir el contrapeso a las ligas y sostenerlas del otro extremo con la mano como se muestra en la figura, poner a oscilar el sistema y procurar usar un contrapeso tal que las oscilaciones estn alrededor de 2 ciclos/seg. Poner a oscilar el sistema estirando el contrapeso y observar su frecuencia. Ahora mover el sistema usando la mano con la cul esta sosteniendo la liga a diferentes frecuencias procurando que una de ellas sea prxima a la natural y observar que sucede con las amplitudes. Discuta cuando es vibracin libre y cuando es forzada, ocurre el fenmeno de resonancia?. Formular conclusiones
E 1.12 Usando las series de Fourier.

Buscar una ecuacin peridica con condiciones suficientes para obtener la serie de Fourier y obtngala la serie de dicha ecuacin hasta cinco armnicos. (Ver apndice). Utilizar el mdulo de Fourier del programa PaVib para comprobar dichos resultados.
Mdulo de Fourier del Pavib
1.11.4
Cuestionario
1.11.5
Preguntas de razonamiento
1.11.6
Problemas
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2 Elementos de sistemas vibratorios
2
Captulo
os elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de vista vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos inerciales, los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos tres elementos que consiste en ver cul es la funcin que desempean en el sistema vibratorio, los arreglos en dicho sistema, equivalencias as como las leyes fsicas que rigen su comportamiento. Objetivo general. Presentar un estudio detallado de los elementos bsicos de un sistema vibratorio y la funcin que desempean. Objetivos especficos: a) Conocer las propiedades elsticas de los materiales y sistemas mecnicos as como la representacin de un elemento elstico equivalente, b) conocer las propiedades de los amortiguadores y los efectos del amortiguador y c) conocer las propiedades inerciales de los sistemas mecnicos as como la representacin de un elemento inercial equivalente.
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2.1 Elementos Elsticos
odos los materiales poseen caractersticas elsticas en mayor o menor grado. Cualquier material al que se le aplique una fuerza sufrir una deformacin proporcional a la fuerza. Pueden considerarse como elementos elsticos los resortes de cualquier tipo, los elementos estructurales como vigas y placas, as como algunos hules, cauchos polmeros, etc. Adems del resultado de acomodarlos en arreglos del tipo serie y/o paralelo.
A continuacin se detalla la forma en que se presenta la elasticidad de algunos elementos elsticos as como la forma de calcular sistemas elsticos equivalentes de elementos estructurales; adems se presentar la forma de representar arreglos de elementos elsticos serie y/o paralelo as como su representacin equivalente.
2.1.1
Resortes helicoidales y torsionales
Los resortes helicoidales (Figura 2-1) son uno de los ms usados en sistemas vibratorios y puede ser considerado como el modelo representativo de la elasticidad de un sistema vibratorio. Considere un resorte helicoidal del tipo ideal, es decir, aquel cuya deformacin es lineal por lo menos en una regin de trabajo. Se puede establecer la ley de Hooke de la siguiente manera Ley de Hooke: Un elemento elstico recibe una deformacin directamente proporcional a la fuerza que soporta.
Figura 2-1Resortes helicoidales
Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentar una deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo
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resorte har que se deforme x2 = cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1 = 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2 cm. ya que si F2 = 2F1 , entonces x2 = 2x1. (Figura 2-2)
Figura 2-2 Deformacin proporcional
Ahora si una fuerza F3 = 50 N se aplica al resorte entonces la deformacin resultante ser de 5 cm. Por lo tanto es importante encontrar una relacin directa entra la fuerza y la deformacin y que cumpla para todos los valores. Si se analiza las condiciones anteriores se tiene que:
F3 F2 F1 = = =k x 3 x 2 x1
donde k es una constante proporcional llamada constante elstica, de aqu la relacin entre la fuerza y la deformacin es:
f k = kx
Ec. 2.1
donde fk es la fuerza elstica dada en Newton(N) o Libra (lb.), la deformacin en metros (m) o pies (ft) y la constante elstica en N/m o Lb/ft, segn el sistema de unidades. Es comn ver en algunas fichas tcnicas la constante elstica en unidades de Kg/cm ya que en algunos casos muestra una mejor visin del comportamiento del resorte, tomando a este como kg fuerza, lgicamente nos referimos al sistema tcnico. Retomando el ejemplo anterior se concluye que K=1000 N/m. Esta relacin se muestra en la grfica de la Figura 2-3
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Figura 2-3 Relacin entre la fuerza aplicada y deformacin
Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy aproximado al tipo lineal y dicha constante se puede encontrar en funcin de los parmetros de diseo como se muestra en la ecuacin 2.2.
Figura 2-4 Comportamiento de un resorte helicoidal
k=
Gd 4 8nD 3
Ec. 2.2
donde G es el mdulo de corte (young), D el dimetro de la espira, d el dimetro del alambre y n es el nmero de vueltas. Ahora considere un resorte torsional como el que se muestra en la Figura 2-5 En la ecuacin 2.3 muestra como calcular esta constante en funcin de los parmetros de diseo
Figura 2-5 Resorte torsional

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k =
EI L
Ec. 2.3
donde k es la constante elstica torsional en N-m/rad, E es el mdulo de elasticidad del material de la espira, L la longitud total de la espira y I es el momento de inercia de la seccin transversal. Tomando como analoga las notas dadas en resortes helicoidales se tiene que la relacin que existe entre el momento aplicado y la deformacin angular ser:
M = k
Ec. 2.4
donde M es el momento aplicado en N-m, k es la constante elstica torsional en N-m/rad y es el desplazamiento angular en radianes. Una grfica del momento contra deformacin sera de las mismas caractersticas a la mostrada en la figura
2.1.2
Elementos estructurales
Los materiales sometidos a diferentes fuerzas y momentos pueden experimentar deformaciones considerables desde el punto de vista vibratorio, por lo tanto existe una relacin lineal entre la carga aplicada y su deformacin. Siempre y cuando se trabaje en la zona conocida como zona elstica (Figura 2-6)
Figura 2-6 Regin de trabajo en materiales
Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relacin entre esfuerzo y deformacin llamado mdulo de elasticidad E, donde E = / donde es el esfuerzo en Pascales y es la deformacin unitaria en mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar la relacin entra carga y
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deformacin, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la deformacin en m y k la constante elstica en N/m. Es posible encontrar la relacin entre la carga vs. deformacin real usando las ecuaciones de esfuerzo vs. deformacin unitaria, por lo tanto la constante elstica equivalente de un resorte con esas caractersticas tendra la misma deformacin. Considere como ejemplo los dos elementos estructurales mostrados en la Figura 2-7 sometidos a una fuerza P aplicada en un punto como se muestra
Figura 2-7 Elementos estructurales (a) Barra a tensin y (b) viga en cantiliver
Considerando primero el caso de la barra sometida a tensin como se muestra en la Figura 2-7 (a), si L es la longitud de la barra y A es el rea de la seccin transversal y E es el mdulo de elasticidad, entonces la deformacin real de la barra delta esta dada por = PL/(EA), por lo tanto la relacin entre la carga P y la deformacin nos dar l constante elstica:
k=
EA L
Ahora considere la viga en cantiliver como se muestra en la figura 2.6 (b)b, para el caso de las vigas la deformacin en un punto dado del claro se le conoce como la ecuacin de deflexin de la curva y(x) y que esta en funcin de entre otras cosas del punto x en donde se encuentra ubicada la carga P. Para el caso de una viga en cantiliver esta ecuacin esta dada por:
Px 2 (3L x ) y ( x) = 6 EI
por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x = L, se tiene que la relacin entra la carga P y la deformacin y esta dada por:
k=
3EI L3
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Se puede realizar el mismo procedimiento para encontrar la constante elstica de diferentes elementos estructurales como se muestra en la tabla 2.1 Elemento Constante elstica Elemento Constante elstica
k= EA L3
k=
3EI L3
k=
192 EI L
3
k=
GJ L
k=
48EI
L3
E - mdulo de elasticidad del material G mdulo de young J constante de torsin de la seccin transversal I - inercia de la seccin transversal
Tabla 2-1 Constantes elsticas de elementos estructurales
2.1.3
Elementos elsticos equivalentes
Los elementos de maquinaria pueden componerse de varios elementos y conectados de diferentes formas, de aqu la necesidad de encontrar en muchas ocasiones un elemento elstico equivalente tal que al aplicarle una fuerza P en un punto dado se produzca la misma deformacin x en dicho punto, es decir ke = P/x.
2.1.3.1 Arreglos serie y paralelo
Elementos elsticos en serie. Dos o ms elementos elsticos estn en serie si la fuerza aplicada en un extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos. Para explicar lo anterior considere dos resortes en serie como se muestra en la Figura 2-8 en donde el objetivo es encontrar un elemento nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza F se tenga la deformacin total xT
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Figura 2-8 Resortes en serie
Por definicin se tiene que F = F1 = F2 y xT = x1 + x2, por lo tanto, un elemento elstico equivalente tendr una constante elstica equivalente tal que Ke = F /xT. como el desplazamiento total esa dado por xT = x1 + x2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
ke =
F F = = xT x1 + x 2 F1
F k1
+ F2
=
k2
1 1
k1
+ 1
k2
en trminos generales para n elementos elsticos en serie la constante elstica equivalente esta dada por:
1 1 1 1 = + +K k e k1 k 2 kn
Ec. 2.5
Elementos elsticos en paralelo. Dos o ms elementos elsticos estn en paralelo si fuerzas distribuidas en ellos producen la misma deformacin. Para explicar lo anterior considere dos resortes en paralelo como se muestra en la Figura 2-9 en donde el objetivo es encontrar un elemento nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza F se tenga la deformacin total xT
en este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento elstico equivalente ser de constante elstica equivalente ke tal que que Ke
39
Figura 2-9 Resortes en paralelo
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= F /xT. como la fuerza total esta dada por FT = F1 + F2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
ke =
F F1 + F2 k1 x1 + k 2 x 2 = = = k1 + k 2 xT xT xT
En trminos generales para n elementos elsticos en paralelo la constante elstica equivalente esta dada por:
k e = k1 + k 2 + K + k n
Ec. 2.6
En un sistema vibratorio adems de resortes se puede disponer de otros elementos elsticos tles como vigas, muelles, etc. y pueden intervenir de la misma manera, ya sea como arreglo serie o paralelo, ver figura 2.9
Figura 2-10 Arreglos serie, paralelo y combinado
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2-11 si se aplica una fuerza F = 500 N, determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20 cm. de claro y de seccin transversal circular de 1 cm. de dimetro, el elemento k3 es de aluminio de 25 cm. de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El resorte es de k2=30 KN/m
Figura 2-11 Ejemplo de arreglos

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Primero se calculan las constantes elsticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que la constante elstica para una viga en cantiliver es k=3EI/L3. El mdulo de elasticidad para el acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 Gpa. Las secciones circulares tienen un momento de inercia para la seccin circular de I = r4 /4 y para la seccin rectangular es de I=ab3/12.
k1 =
3EI 3(200 109 )( 0.0054 ) / 4 = = 36810 N/m L3 0.203

k3 = 3EI L3 = 3(70 109 )(0.01 0.013 ) 0.253 = 11200 N/m
Ahora obteniendo el diagrama equivalente se tiene que el elemento k1 y el elemento k2 estn en serie ya que se transmite la misma fuerza, estos a su vez estan en paralelo con el elemento k3 como se mestra a continuacin
Figura 2-12 Ejemplo: diagramas equivalentes
Por lo tanto la fuerza se transmite en la misma proporcin, entre k1 desplazamiento xe1 = x3 = xT . Calculando las equivalencias
ke1 = k1k 2 = 16530 N/m k1 + k 2 k e = ke1 + k3 = 27730 N/m
y k2, y el
La deformacin total ser: xT = F 0.5 KN = = 1.8031 10 2 m ke 27.73 KN/m
como xe1 = x3 = xT, se tiene que la fuerza en el elemento 3 y el equivalente 1 ser F3 = k3 x3 = 0.20195 KN y Fe1 = ke1xe1 = 0.29805 KN; por otro lado como Fe1 = F1 = F2 se tiene que el desplazamiento en el elemento 1 y el 2 ser x1 = F1/k1 = 8.097 x 10-3 m, x2 = F2/k2 = 2.66 x 10-3 m.
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2.1.3.2
Algunas equivalencias elsticas torcional
Es comn ver dentro de los modelos de sistemas vibratorios acoplamientos de elementos elsticos con otros y que debido a su comportamiento pueden ser expresados por un elemento elstico torsional equivalente. Acoplamiento resorte-disco Considere el ejemplo de la Figura 2-13 en donde un resorte se acopla a la periferia de un y que posee condiciones de enrollarce sobre la periferia. Como el resultado del movimiento es angular es posible establecer un elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como se muestra en la figura.
Figura 2-13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b)
Como la longitud del arco s esta dada por s = r , donde r es el radio del disco y el desplazamiento angular y la deformacin del resorte es precisamente s, se tiene el momento del resorte en el pivote ser Mp = (kx)r , como x = s = r se tiene que el momento Mp = kr2. Por lo tanto la constante elstica torsional equivalente k = M/ , ser
k = kr 2
Acoplamiento resorte-palanca Ahora consdere un acoplamiento de un resorte a una palanca de masa despreciable como se muestra en la Figura 2-14. Como el resultado del movimiento es angular es posible establecer un elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como se muestra en la Figura 2-14
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Figura 2-14 Acoplamiento resorte-palanca(a) y su equivalente (b)
En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones. Primero es notable que la deformacin del resorte depende directante de la longitud inicial de este de tal manera que entre ms grande sea esta longitud y mas pequeo el ngulo , se tiene que el efecto horizontal de la fuerza elstica Fx = kxsen 0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos kx como se muestra en la siguiente figura:
Esta suposicin no se aplicar para el desplazamiento angular ya que es la variable a considerar para el elemento elstisco torsional equivalente. El momento en el punto de articulacin p esta dado por Mp = (Kx)dcos , en donde la deformacin del resorte x puede ser expresada como x =dLsen se tiene que el momento elstico esta dado por Mp = kd2 sen cos; por ltimo, para oscilaciones pequeas, es decir, alrededor del punto de equilibrio se tiene que sen y cos 1, por lo tanto la constante elstica equivalente ser
k = kd 2
Acoplamiento pndulo vertical Cuando un cuerpo rgido se pivotea en un punto diferente a su centro de gravedad puede vibrar debido al efecto de la energa potencial gravitacional, este efecto es semejente al del resorte en donde la energa potencial es elstica por lo que se puede establecerse una analoga entre estos.
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Considere el pndulo de la Figura 2-15 pivoteado en un punto p, sea cg su centro de gravedad y r la distancia entre estos puntos
Figura 2-15 El penduleo como elemento elstico torsional
Si despus de la perturbacin se analiza el efecto de las fuerzas externas (que es el peso), el momento en el punto p esta dado por Mp = (mgsen )r., puesto que para oscilaciones pequeas se tiene que sen , por lo tanto la constante equivalente es aquella tal que k = M/.
ke = mgr
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre ser restaurador despus de la perturbacin. Acoplamiento pndulo invertido Existe otra configuracin del pndulo como se muestra en la Figura 2-16, en donde el centro de gravedad esta en la parte superior del centro de gravedad; esta configuracin se le conoce como pndulo invertido. Puesto que sin el resorte el sitema despus de la perturbacin nunca se restaurar, entonces se limita el movimiento por medio de dicho resorte como se indica en la figura.
Figura 2-16 Pndulo invertido
La ecuacin quedara Mp = ka2 - mgr. El sentido positivo del momento es a encontra de las manecillas ya que se supone que el momento del resorte es superior para restaurar el sistema, es decir ka2 > mgr . Ahora la constante elstica torsional equivalente ser k = M/, es decir
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k = ka 2 mgr
Acoplamiento pndulo horizontal Ahora considere una configuracin del pndulo horizontal como se muestra en la Figura 2-17. Sin el resorte el sitema despus de la perturbacin nunca se restaura, entonces se limita el movimiento por medio de un resorte como se indica en la figura. Observe que si el sistema se perturba hacia arriba el efecto del peso ser restaurador pero si se perturba hacia abajo no lo ser; Que pasa aqui?
Figura 2-17. Pndulo sobre el eje horizontal
Es importante notar que en la posicin P1 se supone que no se conecta el resorte a la masa, pero despus de colocar el resorte entonces existe una deformacin inicial pasando a la posicin P2 en s. Antes de la perturbacin existe un equilibrio esttico tal que mgr =kxsa. Ahora, despus de la perturbacin se tiene que:
M p = mgr cos( + s ) k ( x + xs )a cos( + s ) M p = mgr cos( + s ) kxs a cos( + s ) kxa cos( + s ) M p = (mgr kx s a ) cos( + s ) kxa cos( + s )
pero como los trminos mgr y kxsa son constantes entones el primer trmino de la ecuacin desaparece y adems como x = asen , se tiene que Mp = ka2sin()cos(+s). Como para ngulos pequeos sin y cos( + s) 1. Se tiene que Mp = -ka2; por lo tanto la constante elstica equivalente torsional para este caso ser k = M/
ke = ka 2
Aprovechando los resultados previemente expuestos se puede mencionar que cuando un sistema est esttico y uno de sus elementos elsticos este deformado (deformacin esttica), entonces el efecto de la(s) masa(s) causantes de dicha deformacin no es condiderado en el anlisis dinmico ya que es compensado con el efecto de los elementos elsticos
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previamente deformados ya que pasaran como parmetros constantes en la ecuacin dinmica y estos se eliminaran. A esto se le conoce como la condicin de deformacin esttica.
2.2 Elementos amortiguadores

La prdida de energa en los sistemas siempre esta presente ya sea por las caractersticas propias de un material o la combinacin de elementos, o bien por la existencia de un elemento amortiguador, de aqui que se clasifiquen como: 1. Amortiguamiento coulomb 2. Amortiguamiento de viscoso 3. Amortiguamiento de histresis El amortiguamiento de coulomb se presenta mediante el rozamiento seco entre de la superficie de dos elementos. La fuerza del amortiguador del tipo de coulomb es igual al producto de la fuerza normal y el coeficiente de friccin independiente de la velocidad una vez que inicie el movimiento. El amortiguamiento del tipo histresis se presenta cuando un material es deformado, entonces la energa es absorvida y desplazada por el material. El amortiguamiento del tipo viscoso ocurre cuando un componente del sistema esta en contacto con otro a travs de un medio de fluido viscoso, en donde el amortiguamieto es el resultado de la friccin viscosa entre el fluido y el componente, en estos casos generalmente la fuerza es directamente proporcional a la velocidad, por lo tanto para eliminar esta proporcionalidad se agrega un trmino proporcional que en este caso llamaremos coeficiente de amortiguamiento c y cuya unidad es (N-s)/m.
fd = c x
Ec. 2.7
En donde Fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de amortiguamiento en (N-s)/m. La Figura 2-18 muestra la simbologa de un amortiguador y el comportamiento lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
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Figura 2-18 Relacin proporcional y consante de amortiguamiento
Ahora considere el caso de un amortiguamiento angular en donde el momento aplicado es directamente proporcional a la velocidad angular como se muestra en la Figura 2-19.
Figura 2-19 Amortiguamiento torsional
Por lo tanto, el amortiguamiento angular tendr un coeficiente de amortiguamiento torsional c , por lo tanto la relacin entre el momento y la velocidad angular esta dada por:
M d =c
Ec. 2.8
2.2.1
Elementos amortiguadores equivalentes
Se puede hacer uso de los conceptos vistos en el apartado elementos elsticos equivalentes para definir equivalencias en los amortiguadores. En resumen se puede establecer los siguiente.
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Elementos amortiguadores en serie. Dos o ms elementos amortiguadores estn en serie si la fuerza aplicada en un extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos (Figura 2-20).
Figura 2-20 Amortiguadores en serie
En trminos generales, el coeficiento de amortiguamiento equivalente de arreglos en serie estar dado por
1 1 1 1 = + +K ce c1 c2 cn
Ec. 2.9
Elementos amortiguadores en paralelo Dos o ms elementos amortiguadores estn en paralelo si fuerzas distribuidas en ellos producen la misma velocidad (Figura 2-21) .
Figura 2-21 Amortiguadiores en paralelo
En trminos generales para n elementos amortiguadores en paralelo la constante elstica equivalente esta dada por:
ce = c1 + c2 + K + cn
Ec. 2.10
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Acoplamiento amortiguador-disco Considere un acoplamiento entre un amortiguador y un disco como se muestra en la Figura 2-22. Es fcil establecer un amortiguamiento equivalente ya que la velocidad en la periferia del disco es v = r, donde v es la velocidad lineal , es la velocidad angular, como la fuerza del amortiguador ser
f d = c x = cr 2

como el momento del amortiguador M = f x r, se tiene que el amortiguamiento torsional equivalente ser c = M/, es decir
c = cr 2
Figura 2-22 Acoplamiento amortiguador disco(a) y su equivalente(b)
2.3 Elementos inerciales

La inercia forma parte de un sistema vibratorio ya sea como elemento o como parte de las propiedades de alguno de ellos., ms sin embargo es comn despreciar la masa de los elementos elsticos amortiguadores por lo que solo se enfocar a la masa como un elemento de un sistema vibratorio. Las unidades de la masa en el sistema mtrico es kilogramo (kg) y en el sistema ingles el slug. En algunos casos en el modelado matemtico las masas pueden representarse indistintamente de su forma como solo una partcula, sobre todo si el movimiento es lineal ya que las partculas se desplazan con las mismas caractersticas de desplazamiento, velocidad y aceleracin. En otros casos es necesario representarla tal y cual su forma ya que cada una de las partculas tienen caractersticas diferentes, por ejemplo en la Figura 2-23 en el caso (a) el resorte se supone que se coloca en una lnea simtrica, es decir, pasa por el centro de gravedad, por lo tanto todas las partculas se mueven igual y puede ser representada como una masa puntual; pero en el
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caso (b) la masa ademas de moverse verticalmente tendr a girar por lo que las partculas se mueven indistintamente y no puede ser representada como una partcula. Para el caso (c) la masa esta pivoteada en p por lo tanto las partculas tendran diferentes caractersticas de desplazamiento y no puede ser representada como una partcula.
Figura 2-23 Representaciones del modelado de la inercia
El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su geometra es necesario conocer un parmetro que interviene en el anlisis de sistemas vibratorios y se le conoce como momento de inercia de masa. El momento de inercia de masa J se define como:
J = r 2 dm
Este depende de la geometra de la pieza as como de la masa; puesto que una masa se puede pivotear en diferentes puntos, en el apndice ? viene una tabla de momentos de inercia de masa de algunos cuerpos. En ocaciones resulta necesario para anlisis posteriores encontrar el momento de 0inercia en puntos diferentes al del centro de gravedad. En la literatura del tema existen tablas en las que se muestran la forma de calcular el momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente estn dadas en el centro de gravedad, por lo tanto ser util encontrar una forma de obtener dicha inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El teorema de los ejes paralelos resuelve este problema y establece:
J p = J cg + md 2
Ec. 2.11
Esta ecuacin se puede mencionar como sigue: El momento de inercia de masa de un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al momento de su centro de gravedad paralelo al mismo (Jcg) eje, ms un trmino de traslado (md2), donde m es la masa y d es la distancia entre estos dos ejes. Al final del captulo se presenta una tabla de los momentos de inercia de algunos cuerpos.
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La inercia puede manifestarce como movimiento inercia lineal y/o inercia angular. Para el caso en que se disponga de un movimiento lineal, la fuerza inercial esta dada por:
fm = m x
2.12
donde fm es la fuerza inercial en N, m la masa en kg y x es la aceleracin. Para un movimiento angular se tiene:

Mp = Jp
2.13
donde Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en el pivote y es la aceleracin angular.
2.3.1
Inercia equivalente
Al igual que los elementos elsticos es posible encontrar una representacin de la masa de algunos elementos como una masa equivalente. Para ello es necesario siempre definir: equivalente a que?, en estos casos generalmente se establece una coordenada de posicin en la cual se hace referencia al movimiento y luego se analiza el efecto de todas las masas en ese punto. Cuando se establece una coordenada de movimiento lineal es comn hablar solo de masa equivalente, no as en movimiento angular donde se habla de inercia. Este procedimiento se explicar ms adelante en el captulo 2 en el apartado de mtodos energticos: sistemas equivalentes. Es posible encontrar una inercia equivalente para 2 ms masas si se presenta una configuracin como el que se muestra en la Figura 2-24, en donde la aceleracin es la misma pero las fuerzas inerciales son diferentes en cada elemento.
Figura 2-24 Inercia paralelo
Para la masa m1 se tiene que F - F12 = m1a, mientras que para la masa m2 se tiene que la fuerza F21 = m2a. agrupando estas dos ecuaciones se tiene que F = m1a + m2a, por lo tanto la masa equivalente ser me = F /a
51
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me = m1 + m2 + L mn
Acoplamiento masa-disco y masa-palanca Al igual que en los elementos elsticos y amortiguadores es posible encontrar una inercia equivalente para algunos tipos de acoplamientos como se muestra en la Figura 2-25. El ojetivo es representar estos elementos como una inercia equivalente en el pivote.
Figura 2-25 Acoplamiento mas-disco y masa-palanca
Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el pivote del disco el

momento inercial en dicho pivote ser M p = m x r como
x = r , se tiene que la inercia equivalente J e = M / es J e = mr 2
Ahora considere el caso de la palanca, recordando las suposiciones vistas en el caso del elemento elstico-palanca, se considera que el efecto horizontal de la masa es despreciable y el efecto vertical es aproximado a
m x , por lo tanto la masa equivalente ser idntica al de la ecuacin 2.11.
Es importante evitar la confusin entre el efecto de la inercia y el efecto del peso. Segn la condicin de deformacin esttica dice que la masa de un cuerpo no se considerar en el anlisis dinmico si este inicialmente deforma a un elemento elstico puede confundir al no considerar la inercia del sistema. Por ejemplo, considere el sistema mostrado en la Figura 2-26. Si se desprecia la masa de la varilla que sirve como palanca, se puede observar que inicialmente la masa m deformar al resorte, por lo tanto el sistema pasara a su posicin de equilibrio esttico, aqu el momento externo de dicha masa M = mgr no se considerar en anlisis dinmicos, pero la inercia equivalente Je = mr2 si se considerar ya que no depende de la condicin de deformacin esttica.
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Figura 2-26 Efecto de orientacin del peso y la inercia
2.4 EJERSISIOS
2.4.1 Temas de dinmica grupal
E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son lineales, Por que confiar en las balanzas de medicin que usamos en los supermercados?. E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente ergidas sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarce de nada ni enderezar la cabeza. Lo lograron?, qu fenomeno ocurre?.
2.4.2
Temas de investigacin
E 2.3 Realizar una investigacin tcnica acerca de los resortes y que incluya tablas. E 2.4 Realizar una investigacin tcnica acerca de los amortiguadores y que incluya tablas. E 2.5 Realizar una investigacin acerca de los amortiguadores magnetoreolgicos.
2.4.3
Proyectos didcticos
E 2.6 Elabore la prctica #1 : Elementos elsticos del mdulo de prcticas virtuales del PaVib. E 2.7 Elabore la prctica #2 : Centroides y momentos de inercia del mdulo de prcticas virtuales del PaVib.
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2.4.4
E 2.8 C
Cuestionario
2.4.5
Preguntas de razonamiento
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la constante elstica de cada uno de los resortes? E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, cambiar la constante elstica?
2.4.6
E 2.11
Problemas
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3 Vibracin libre de sistemas de un grado de libertad alrededor del punto de equilibrio
3
Captulo
odo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y elsticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitacin instantnea (vibracin libre) permanente (vibracin forzada). Esta consideracin es de grn importancia en el estudio de las vibraciones en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el anlisis de vibracin es determinar si dicha vibracin es producto de una excitacin forzada o por un fenmeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante determinar las caractersticas naturales de la vibracin y que es conocida precisamente como la frecuencia natutal. Existen diferentes mtodos y formas para determinar la frecuencia natural de elementos o sistemas vibratorios, algunos de ellos son analticos otros experimentales y en algunos caos por la combinacin de ambos. En este captulo se presentan algunos mtodos analticos que permita bajo ciertas condiciones representar un sistema vibratorio en un modelo simple que facilite su anlisis y permita un estudio detallado, entre ellos el clculo de la frecuencia natural. Este modelo consiste en un sistema masa resorte un sistema masa-resorte-amortiguador, de un grado de libertad y en la que no se ve afectado por fuerzas externas salvo la excitacin; adems se considerar que el sistema presenta oscilaciones alrededor del punto de equilibrio con el fn de facilitar el anlisis, esto al considerarlo como un sistema lineal. Este modelo aunque sencillo es basto y suficiente para comprender muchos de los fenmenos relacionados con las vibraciones mecnicas en maquinaria industrial.
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Objetivo general. Establecer las ecuaciones matemticas (modelo matemtico) que describen el comportamiento de un sistema vibratorio libre de un grado de libertad amortiguado y no amortiguado. Objetivos especficos: a) conocer el modelo matemtico de un modelo masa-resorte con trasnlasin rectilnea y angular, b) conocer la metodologa para modelar sistemas dinmicos con movimiento angular mediante el mtodo de pares, c) conocer la metodologa para modelar sistemas dinmicos mediante mtodos energticos, d) conocer el modelo matemtico de un modelo masa-resorte-amortiguador con trasnlasin rectilnea y angular, e) conocer los efectos de un amortiguador del tipo viscoso
3.1 Vibracin libre no amortiguada

Aunque la perdida de energa en sistemas vibratorios siempre esta presente, existe ocaciones en las que la frecuencia de la vibracin libre conocida como frecuencia natural se ve casi inalterada al despreciar el amortiguamiento, entonces se puede eliminar este efecto y considerarlo como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo simple de analizar y que adems proporcionara una serie de concluciones importantes. El clculo de la frecuencia natural es de grn importancia ya que nos permite conocer la frecuencia a la cul un sistema no debe ser excitado porque aparecera el efecto de la resonancia manifestndose como grandes amplitudes de vibracin. Por otro lado, puesto que un sistema vibratorio tiene tantas frecuencias naturales como sea el nmero de grados de libertad, en este caso nos enfocaremos solo al caso de un sistema de un solo grado de libertad y calcular entre otras cosas la frecuencia natural o de resonancia.
3.1.1
Determinacin de la ecuacin diferencial
Considere el modelo mas simple de un sistema no forzado y sin amortiguamiento con movimiento lineal que consta de una masa de masa m en Kg o slug y un resorte de rigidez k en N/m Lb/ft en cualquiera de las representaciones como se muestra en la Figura 3-1.
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Figura 3-1 Modelo mk-libre
Aunque los modelos representativos de la Figura 3-1 se componen de los mismos elementos existen unas diferencias debido a su condicin inicial y que conviene analizarlas, para el caso (b) el resorte inicialmente est inicialmente deformado debido a el peso, a esto se le conoce como deformacin esttica, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso (c) en cierta manera es una combinacin de ambos. Sin embargo, pusto que el objetivo principal es encontrar una expresin para determinar la frecuencia natural no amortiguada*, se demostrar ms adelante que sta solo depender de los parmetros de la masa m y de la rigidez k y no de la forma en que se coloquen. Considere primero el caso ms simple de la Figura 3-1 Modelo mklibre el caso (a) en donde si el sistema se perturba como se muestra en la Figura 3-2 (a), entonces despus de esta perturbacin el sistema oscilara sin detenerse ya que no existe amortiguamiento.
Figura 3-2 Analisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 1
Note que se habla de frecuencia natural no amortiguada, es decir cuando no interviene la friccin.
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Justo despus de la perturbacin, un anlisis dinmico se muestra en x la Figura 3-2.(c) en donde kx denota la fuerza elstica y m& & denota la fuerza inercia4l que esta a 1800 (ver Figura 1-4). Por lo tanto:
+ x & Fz = m&
kx = m& x & m& x & + kx = 0

Esta ltima representa la ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado para esta consideracin. Ahora considere el caso de la Figura 3-1 Modelo mk-libre (b), para esta situacin existen dos posibilidades de anlisis, una considerando el momento justo en que se coloca la masa, y otra despus de que intencionalmente se puso en equilibrio el resorte, es decir, en que existe deformacin esttica. Considerando primeramente el momento justo en que se coloca la masa como se muestra en la Figura 3-3 y para facilitar el anlisis considere el resorte inicialmente no deformado y que se coloca una masa con velocidad inicial cero, en ese instante se suelta la masa y el sistema comienza a vibrar sin detenerse.
Justo despus de soltar la masa se tiene:
+ Fz = m& x & kx + mg = m& x & m& x & + kx = mg

Esta ltima ecuacin denota la ecuacin diferencial del movimiento para esta configuracin.
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Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio esttico el resorte y la masa como se muestra en la Figura 3-4 (b), posteriormentente una perturbacin instantnea mueve el sistema una distancia x y en ese instante se suelta el sistema.
Un anlisis dinmico despus de la perturbacin y sabiendo que en del equilibrio esttico mg = kxs se tiene:
+ Fz = m& x & k ( x + x s ) + mg = m& x & m& x & + kx = 0

Por ltimo considere el caso de la Figura 3-1 (c), es fcil suponer que bajo los conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el plano inclinado la ecuacin diferencial es idntica al de la Figura 3-2 por lo tanto queda resuelto tambin este caso.
3.1.2
Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural
Las ecuaciones diferenciales vistas en los apartados anteriores se pueden expresar de dos maneras, la primera de la forma
m& x & + kx = mg
Ec. 3.1
cuya solucin (ver apndice A.2.1) para condiciones iniciales igual a cero es:
x(t ) = A(1 cos( n t ))

donde A = mg / k y n =
Ec. 3.2
k / m . Y la otra ecuacin diferencial es:

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m& x & + kx = 0
y que tiene una solucin (ver apndice A.2.3) de la forma:
Ec. 3.2
x(t ) = A cos( n t ) + Bsen( n t )

donde A = x(0) que es la deformacin inicial donde x & (0) es la velocidad inicial.
*
Ec 3.3
y el trmino B = x & (0) /n ,
Puesto que el inters es buscar una expresin para determinar la frecuencia natural de un sistema libre no amortiguado, se tomar la ecuacin 3.2 como el modelo representativo, para ello el caso en el que el peso interviene (Figura 3-1 (b)), se considerar que el anlisis en el que esta inicialmente deformado el resorte (Figura 3-4); para ello se define lo siguiente:
Condicin de deformacin esttica. Si en el equilibrio esttico existe un elemento elstico deformado (deformacin esttica) entonces en el anlisis dinmico la(s) masa(s) que produjeron dicha deformacin no sern considerados ya que se compensan con el efecto del elemento elstico en la deformacin inicial.
Lo anterior quiere decir que si inicialmente una masa deforma a un elemento elstico, entonces no ser considerada en la ecuacin diferencial. La ecuacin 3.2 adems se puede escribir como:
x(t ) = X cos( n t )
donde X =
Ec. 3.4
A 2 + B 2 y =tan-1 (B/A) (ver Apndice A.1.1)
Al analizar el trmino que esta dentro del valor angular coseno se tiene que si n esta en rad/seg entonces la n es la frecuencia de la vibracin libre, es decir, la frecuencia natural:
n =
fn =
k m 1 2 60 2 k m k m
(rad/seg) (Hz) (rpm)

Ec. 3.5
n =
Debe tener cuidado de no confundir la deformacin inicial con la deformacin esttica.

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Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede expresar un modelo representativo de un sistema con movimiento angular como el que se muestra en la Figura 3-5, donde k es la constante elstica torcional en N-m/rad y p es el pivote de la masa cuyo centro de gravedad esta en c.g.
Figura 3-5 Modeo mk-libre angular
En este caso se observa que en la condicin esttica, el resorte se deformara a manera que el momento generado por el peso es igual el de la deformacin esttica. Usando la segunda ley de Newton para el movimiento angular se tiene que:
&& = J p
&& + k = 0 J p
donde Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de manera que usando el teorema de los ejes paralelos Jp = Jcg + md2 y la frecuencia natural en rad/seg estara dada por: Ec 3.4
n =
Ejemplo 3.1
k Jp
Ec 3.5
El sistema mostrado en la figura consta de dos resortes de igual constante elstica de 50 N/m, la masa de 8 kg resposa sobre una superficie lisa sin friccin, determine la frecuencia de la vibracin libre.
61
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Solucin: Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene que los dos resortes estan en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos, es decir, Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
n =
ke = m
2k m
para k = 50 N/m y m = 8 kg. Se tiene que n = 3.53 rad/seg, para esta frecuencia se tiene que perodo natural es Tn = 2 / n = 1.77 seg. Una simulacin en working model confirma los resultados
Figura 3-6 Simulacin en WM del ejemplo 3.1
Ejemplo 3.2
Un sistema no amortiguado vibra con un perodo natural de 1.25 segundos y consta de un resorte de constante k y una masa m1 = 5 kg., posteriormente el resorte se parte a la mitad y se conectan en paralelo con otra masa m2 duplicando el perodo natural ; determine a) el valor de la constante elstica antes de partir, b) el valor de la masa m2 y c) el valor de la constante elstica equivalente. Solucin: Analizando el caso 1 en donde el perodo natural es de 1.25 seg. se tiene que la frecuencia natural es: n = 2/Tn = 5.026 hz., posteriormente haciendo uso de la frmula 3.5, se despeja la contante elstica k
k = n m1 = 5.026 2 5
(a) k = 126.33 N/m Ahora si se parte a la mitad el resorte resulta ser que la constante elstica de cada porsin es el doble (demustrelo!), por lo tanto k = 2k = 252.66 N/m. Pero como se conectan en paralelo entonces la constante equivalente ser ke = k + k = 2 k = 505.32 N/m.
62
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(b) Ke = 505.32 N/m Por lo tanto la frecuancia natural sera n = 2/T2 = 2/(2*T1) = 2.513 rad/seg. Nuevamente usando la formula 3.5 ahora se despeja el valor de la masa.
m2 = k e / n
(C) m2 = 80 kg Una simulacin en Working Model confirma que para dichos datos se cumplen los perodos naturales
Figura 3-7 Simulacin en WM del ejemplo 3.2
3.2 Vibracin libre amortiguada

Despus de estudiar el modelo representativo de un sistema libre sin amortiguamiento el paso siguiente es ampliar estos conceptos al estudio de un modelo en el que el amortiguamiento esta presente, el amortiguamiento en un sistema vibratorio esta presente ya sea por la naturaleza propia de alguno de sus elementos o bien por la presencia de un elemento amortiguador. Uno de los tipos de amortiguamiento ampliamente usados para representar la prdida de energa en sistemas vibratorios es el del tipo viscoso, este tipo de amortiguamiento tiene la caracterstica de que la fuerza ejercida por el mismo es directamente proporcional a la velocidad, de manera que un amortiguador de este tipo posee una constante de amortiguamiento al que llamaremos c; por lo tanto la fuerza del amortiguador fd esta dado por
f d = cx &
donde x & es la velocidad en un instante.
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Considere el modelo representativo de un sistema libre amortiguado como el que se muestra en la figura 3.2
Figura 3-8 Modelo libre amortiguado
Usando el procedimiento analtico usado para determinar la ecuacin diferencial de un sistema libre no amortiguado se puede reescribir la ecuacin 3.5 para representar el modelo libre amortiguado de la manera:
m& x & + cx & + kx = 0
Ec 3.6
Aqu se puede observar que aparece la fuerza inercial m& x & , la fuerza del amortiguador cx y la fuerza elstica kx . La solucin de la ecuacin diferencial & es de la forma cuadrtica: (ver apndice )
x(t ) = Ae s1t + Be s2t

donde s1 y s2 son de la forma:
s1, 2 =
c c 2 4mk c c2 k = 2 2m 2m m 4m
Ec 3.7
Esta ltima expresin muestra que la solucin de la ecuacin diferencial 3.6 depender del valor del trmino de la raiz cuadrada, de aqu que los sistemas amortiguados puedan clasificarse en diferentes tipos de movimiento como se muestra en la siguiente tabla:
Si: c2/4m2 > k/m c2/4m2 = k/m c2/4m2 < k/m Tipo de movimiento Sobreamortiguado Crticamente amortiguado Subamortiguado raices Reales y diferentes Reales e iguales Complejas conjugadas
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La solucin es una solucin particular y a continuacin se presenta Caso 1: Sobreamortiguado ( > 1) Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c2/4m2 > k/m, entonces se dice que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este caso la solucin de la ecuacin 3.6 es de la forma:
x (t ) = x ( 0 ) + n x ( 0 ) + x ' ( 0 ) t e n t
])
Ec. 3.8
donde x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformacin esttica), x(0) a la velocidad inicial, n a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo. El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3-9 en donde se observa que el sistema no vibra y que adems tericamente nunca llega al equilibrio.
Figura 3-9 Comportamiento de un si7stema sobreamortiguado
Son pocos los sistemas vibratorios con esta caracterstica, pero se puede mencionar el mecanismo de retroceso automtico de una puerta como se muestra en la Figura 3-10, despus de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Figura 3-10 Ejemplo de un sistema sobreamortiguado
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Caso 2. Crticamente amortiguado ( = 1) Cuando el amortiguamiento es tal que c2/4m2 = k/m, entonces se dice que el sistema esta en un punto crtico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra an como se muestra en la Figura 3-11, este tipo de movimiento se caracteriza por que el sistema busca el equilibrio en un menor tiempo y no vibra.
Figura 3-11Comportamiento de un sistema crticamente amortiguado
La solucin particular de la ecuacin 3.6 es de la forma
x(t ) = Ae n + n
2 1
+ Be n n
2 1
Ec 3.9
Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan expresadas como:
( + A= ( + B=
2 1 x ( 0)
2
2 1
x ' ( 0) 2 n 2 1 x ' ( 0)
Ec. 3.10
2 1 x ( 0)
2 2 1
2 n 2 1
x(0) y x(0) son el desplazamiento inicial (no la deformacin esttica) y la velocidad inicial respectivamente, n es la frecuencia natural no amortiguada y el trmino se le conoce como el factor o la razn de amortiguamiento y esta definida como
c cc
Ec.3.11
donde c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente de amortiguamiento crtico, este ltimo termino no es un
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M E C A N I C A S 2 0 0 5
parmetro fsico del sistema, si no un estimado del valor del amortiguador en funcin de la masa y el amortiguador tal que el sistema sea crticamente amortiguado, por lo tanto si en c2/4m2 = k/m hacemos c = cc, se tiene que el coeficiente de amortiguamiento crtico ser:
cc = 2 km = 2m n
Caso 3. Subamortiguado (0< < 1)
Ec. 3.12
El tipo de movimiento amortiguado que ms se presenta en los sistemas vibratorios es aquel en el que existe poco amortiguamiento tal que c2/4m2 < k/m. En este caso el sistema si vibra y el oscilaciones son disminuidas producto del amortiguamiento del sistema como se muestra en la Figura 3-12
Figura 3-12 Comportamiento de un sistema subamortiguado
La solucin de la ecuacin diferencial 3.6 para este caso es de la forma
x (t ) = X o e nt cos( d t )
Ec. 3.13
donde X0 y son valores que dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan expresadas como:
X0 =
A2 + B 2 B A
= tan 1
donde A = x(0), B = (-nx(0) + x(0))/ d. Falta por analizar un parmetro de suma importancia y que es d , este resulta ser la frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la n, de echo estos dos trminos estan relacionado por:
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d = n 1 2
Ec. 3.14
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la perdida de energa, este mtodo se le conoce como el decremento logartmico , el decremento logartmico se define como:
= ln
xi xi +1
Ec. 3.15
donde el trmino xi/xi+1 se le conoce como la relacin de dos mximos consecutivos como se muestra en la Figura 3-13. Es decir estos mximos consecutivos pudieran ser xi /xi+1 = x1 /x2 = x2 /x3
Figura 3-13 Decremento logartmico
Para el caso en que se conozcan los dos mximos no consecutivos se tiene que:
= ln
xi xi + n
Ec. 3.16
donde xi /xi+n es la relacin de dos mximos no consecutivos y separados a n ciclos. Para el caso en que no se conozca el nmero de ciclos entre dos mximos sino bien, que estos estan separados a un tiempo en t segundos, entonces el decremento logartmico quedar expresado como:
x 2 ln a d t xb
Ec. 3.17
68
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Por otro lado, el decremento logartmico adems puede expresarse en funcin del factor de amortiguamiento
=
Ejemplo 3.3
2 1 2
Ec. 3.18
Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25. Determine: a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de amortiguamiento crtico y real y c) La relacin de dos amplitudes mximas consecutivas. Solucin: Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es decir: Ke = k1 + k2 = 120 N/m Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado quedar expresada como:
10 & x & + cx & + 120 x = 0

La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada sern:
(a)
n =
k 120 = = 3.464 rad/seg m 10
d = n 1 2 = 3.464 1 0.25 2 = 3.354 rad/seg

Ahora se obtebdr el coeficiente de amortiguamiento crtico y real.
(b)
cc = 2 km = 2 120 10 = 69.282 N - s/m c = cc = 0.25 69.282 = 17.321 N - s/m
Para determinar la relacin de dos amplitudes mximas consecutivas se har uso de la ecuacin 3.18 para determinar primeramente el decremento logartmico
=
por lo tanto
2 1
2
2 0.25 1 0.25 2
= 1.6223
(c)
xi = e = e1.6223 = 5.0647 xi +1
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Para comprobar los resultados en simulacin primero se determina el perodo natural amortiguado Td = 2/d = 1.87 seg. y suponiendo una perturbacin inicial xi = 0.8175 y un mximo consecutivo sera xi+1 = 0.8225 / 5.0647 = 0.162
Figura 3-14 Simulacin en Working Model del ejemplo 3.3
3.3 Mtodos de anlisis

Las figuras 3.1 y 3.5 representan el modelo ms simple de un sistema vibratorio ya sea sin y con amortiguamiento respectivamente, sin embargo la mayora de los sistemas vibratorios involucran elementos inerciales, elsticos y amortiguadores colocados dispuestos de una forma en la que aparentemente nada tiene qu+e ver con alguno de estos modelos; pero resulta ser que existen mtodos analticos que permiten bajo ciertas condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los mostrados en las figuras 3.1 y 3.5 y as hacer uso de las ecuaciones vistas en los apartados anteriores para determinar entre otras cosas, la frecuencia de resnancia, es decir, la frecuencia natural. Estos mtodos generalmente toman diversos criterios para el uso de su metodologa, sin embargo se basan prcticamente en dos cuestionamientos: a) existe o no amortiguamiento y b) que tipo de movimiento(s) existe(n). En base a esto se procede hacer uso de alguno de ellos.
Lo anterior no indica que si un sistema posee ciertas caractersticas forzosamenete tendr que hacerce uso de un mtodo en especial para su anlisis, mas bien indica que este solo facilitar dicho anlisis.
70
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Primero se presentan mtodos tradicionales en la literatura como lo es el mtodo de pares y el mtodo de energas, posteriormente se proponen dos mtodos replanteados de los dos anteriores, estos facilitarn y agilizarn la solucin de problemas y que se llaman el mtodo de elementos equivalentes y el mtodo de sistemas equivalentes. El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento angular alrededor de un punto fijo y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la energa con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal,angular ambos y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de elementos equivalentes con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio y cuyos elementos pueden expresarse por una representacin equivalente individual y as encontrar un modelo equivalente simple. El mtodo de sistemas equivalentes se basa en la ecuacin del trabajo y energa con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal, angult o ambos y as encontrar un modelo equivalente simple. Tal vez se preste a confuncin el porque del uso de varios mtodos, pues bien, resulta que el mtodo de Newton tanto para movimiento lineal como angular es la base del anlisis de sistemas dinmicos y no presenta limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier anlisis; mientras tanto los dems mtodos son un derivado de estas expresiones y facilitan el anlisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los mtodos energticos facilitan el anlisis de sistemas con combinacin de movimientos. Los primeros mtodos de momentos y energas son comunes en la literatura de vibraciones, los de elementos equivalentes y sistemas equivalentes, son propuestos para facilitar considerablemente el anlisis de los sistemas dinmicos, estos pueden ser aplicados sin problema a sistemas de un grado de libertad, pero para sistemas de varios grados de libertad se limita considerablemente y por lo tanto hay que hacer uso de los mtodos de Newton. Existe un mtodo llamado el mtodo de Lagrange que ser discutido en el captulo de sistemas de varios grados de libertad, ya que aqu es donde tiene su potencialidad. Por ltimo, independientemente del mtodo, todos tienen como objetivo llegar a una expresin matemtica y que es precisamente la ecuacin diferencial del movimiento libre pasando solo por diferentes procedimientos,
71
M E C A N I C A S 2 0 0 5
sin embargo, todos se orientan a seleccionar una coordenada de referencia para la cul hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas, geomtricas y/o procedimientos de linealizacin para expresar todas las coordenadas del movimiento de los diferentes elementos en trminos de esta coordenada, esto se debe a que en la ecuacin diferencial del movimiento se hace referencia a la aceleracin, velocidad y desplazamiento de una misma coordenada. Obviamente el seleccionar en un sistema diferentes coordenadas como referencia se tendrn ecuaciones diferenciales y que en apariencia resultan ser diferentes, sin embargo, representan el comportamiento del mismo sistema solo que en diferente coordenada, por lo tanto la frecuencia natural no cambia con el solo echo de seleccionar diferentes coordenadas como referencia.
3.3.1
Mtodo de pares
El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento angular alrededor de un punto fijo y as encontrar un modelo equivalente simple. An cuando la expresin de la segunda ley de Newton no tiene limitantes para su uso, en este caso dicho mtodo se limitar su uso a: Sistemas de 1 grado de ibertad. Sistemas con solo rotacin alrededor de un punto fijo. Solo existe una inercia angular, es decir, no existen masas cuya inercia produzca un momento.
Considere un sistema rgido pivoteado en un punto p y cuyo centro de gravedad cg se localiza a una distancia d de dicho punto como se muestra en la figura 3.6, haciendo uso de la segunda ley de newton para una masa constante se tiene que:
&& = M p ( efectivas ) = J p
72
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Figura 3-15 Rotacin alrededor de un pivote fijo
donde Mp se refiere a la suma de momentos externos, Jp al momento de && se refiere a la inercia de masa en el pivote p (ver ecuacin 2.10) y aceleracin angular. Suponga que despus de una perturbacin instantnea el efecto total de todas las i-simas fuerzas externas es restaurador* y adems, puesto que el vector aceleracin est a 180o del desplazamiento, se tiene una ecuacin del tipo:
&1 , &2 ,.. &) = J p && f ( x1 , x 2 ,..xi , 1 , 2 ,.. i ) f ( x &1 , x & 2 ,..x & i , i
Si el sistema es de un grado de libertad, y adems puesto que el movimiento es angular, entonces existir una coordenada general referente al pivote p y unas constantes i y i para cada i-coordenada de modo que f ( ) = i f ( xi ) + i ( i ) y su derivada, adems sea
Jpe = Jpi por lo tanto la ecuacin es de la forma:

&) = J p && f ( ) f ( e
Por ltimo, si el sistema es lineal entonces existe una constante ke tal &) = ce & quedando el sistema que f ( ) = k e y una constante ce tal que f ( de la forma:
&& + c e & + k e = 0 Jpe
Ec. 3.19
Y que es la ecuacin diferencial de un sistema libre amortiguado con movimiento angular, por lo tanto el sistema puede ser transformado a uno de esta expresin y la frecuencia natural quedara expresada como:
Si el efecto total no fuera restaurador entonces simplemente el sistema no vibrara

73
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n =
ke J pe
Es importante aclarar que las ecuaciones usadas en el movimiento libre con o sin amortiguamiento se aplican directamente sobre la ecuacin 3.19 y como tal debe ser usada para las expresiones vistas en los apartados anteriores, por ejemplo, el coeficiente de amortiguamiento crtici cc esta definido como cc = 2 k e Jp e . Mtodo de pares, procedimiento para el anlisis
Identificar en el problema si solo existe rotacin alrededor de un punto fijo. Esto se debe a que la ecuacin a utilizar solo utiliza un momento inercial y que es precisamente
&& , J p
an cuando se pudiera extender esta ecuacin al uso de otras
inercias, este caso ser resuelto mediante otro mtodo.
Perturbar el sistema un pequeo angulo y definir el sentido de este como el positivo Aqu se considera que es el sentido del momento inercial ya que la aceleracin esta a 180o del desplazamiento, por lo tanto aquellos que tengan un sentido opuesto al de la perturbacin sern restauradores.
Identificar cada una de las fuerzas que generan momento y elaborar un diagrama de cuerpo libre. Es importante identificar que estas fuerzas son aplicadas por elementos y/o el peso de una de algunas masas, de aqu lo importante de recordar que aquellas inercias que debido a su condicin inicial se encuentren deformando algn elemento elstico, estas inercias no sern consideredas en el anlisis de momentos ya que son compensadas por el momento de los elementos elsticos producto de su deformacin inicial (condicin de deformacin esttica). Si se disponen de elementos rgidos ser necesario identificar su centro de gravedad.
Plantear la ecuacin de newton. Usar la expresin
&& = M p ( efectivas ) = J p
donde el sentido positivo ser el
sentido del movimiento en que se perturbo el anlisis. Aqu se colocarn el momento de todas las fuerzas considerando que en elementos elsticos el momento es expresado de la forma Mk = Fkdk, donde Mk es el momento del elemento elstico, Fk es la fuerza elstica y dk es la palanca. Es importante recordar que Fk = kxi, y que la coordenada xi se refiere solo al desplazamiento de ese elemento, es decir, no hay porque creer que este desplazamiento es para todos los elementos elsticos. El planteamiento anterior es aplicable para el caso en que existan amortiguadores en donde el momento ser Md = Fddk, en este caso Fd = c(dxi/dt) donde dxi/dt es la velocidad de solo ese elemento.
Identificar las coordenadas de movimiento y expresarlas en funcin de la
74
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variable angular. Hasta aqu se tiene una ecuacin en trminos de varias coordenadas, pero cada coordenada puede ser expresada o linealizada en trminos de una variable angular, por ejemplo, para el caso de resortes, la deformacin x puede ser aproximada en una variable angular considerando el acoplamiento, y para los amortiguadores la velocidad dx/dt tambin puedr ser aproximada.
Reacomodar la ecuacin y usar ecuaciones del movimiento libre. Por ltimo se reacomoda la ecuacin expresndola en la forma cannica && + c e & + k e = 0 , posteriormente se podr hacer uso de las ecuaciones Jpe considerando solo los parmetros de la ecuacin diferencial.
3.3.2
Mtodo de energas
El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la energa con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal,angular ambos y as encontrar un modelo equivalente simple. Este mtodo tiene la ventaja de que se puede utilizar para el anlisis de sistemas con movimiento lineal, angular la combinacin de ambos, solo se limita su uso a: Sistemas de 1 grado de libertad. Sistemas sin amortiguamiento.
Para explicar este mtodo se hace uso de la metodologa deductiva de superposicin, es decir, partimos del resultado y que en este caso es la ecuacin diferencial del movimiento. An cuando puede expresarse la ecuacin diferencial en trminos de cualquier coordenada, para facilitar la siguiente explicacin se supone que se dispone de un sistema no amortiguado cuya ecuacin diferencial esta dada por:
me & x & + ke x = 0
que Puesto que & x & = dx & / dt = (dx & / dt )(dx / dx) = dx & (dx / dt ) / dx = x &dx & / dx se tiene
75
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me x &
dx & + ke x = 0 dx
Reacomodando la expresin e integrando
& dx & + k m x
e
xdx = 0
Ec. 3.20
1 1 2 2 me x & + c1 + k e x + c 2 = 0 2 2 1 1 2 2 me x & + k e x = cte 2 2

Es de entender que los primeros trminos corresponden a la energa cintica y potencial respectivamente, lo anterior muestra que la suma de energas permanece constante, esto es lgico ya que no existe amortiguamiento. De manera que si se hace uso de las energas que eintervienen en un sistema, se plentea la ecuacin de la conservacin de la energa y derivendola con respecto al tiempo se llegara a la ecuacin diferencial del movimiento. Mtodo de energas, procedimiento para el anlisis
Perturbar el sistema un pequeo angulo y definir el sentido de este como el positivo Aunque en el mtodo de energas no es necesario elaborar un diagrama de cuerpo libre, el perturbar el sistema ayuda a interpretar las energas que intervienen en el sistema despus de la erturbacin.
Identificar cada una de las energas que intervienen en el sistema. Es importante identificar las energas cinticas y potenciales, de aqu lo importante de recordar que aquellas inercias que debido a su condicin inicial se encuentren deformando algn elemento elstico, la energa potencial de estas inercias no sern consideredas en el anlisis ya que son compensadas por la energa elstca producto de la deformacin inicial (condicin de deformacin esttica). Si se disponen de elementos rgidos ser necesario identificar su centro de gravedad.
Plantear la ecuacin de energas. Usar la expresin
T + U =cte donde T es la suma de energas cinticas y U
2 1 / 2mx & y 2 2 2 la rotacional 1 / 2 J o ; la energa potencial elstica es 1 / 2kx o bien 1 / 2k y la gravitacional mgh . Es importante recordar que la coordenada xi de cada elemento
es la suma de energas potenciales. La energas cintica translacional es
se refiere solo al desplazamiento de ese elemento, es decir, no hay que confundir que
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este desplazamiento es para todos los elementos elsticos, de igual manera para las velocidades.
Identificar las coordenadas de movimiento y expresarlas en funcin de la coordenada seleccionada. Hasta aqu se tiene una ecuacin en trminos de varias coordenadas, pero cada coordenada puede ser expresada o linealizada en trminos de una sola coordnada seleccionada, por lo general es una variable angular.
Derivar la ecuacin con respecto al tiempo. Aqu hay que hacer uso entre otras cosas la regla de la cadena que dice Dun =nun-1du
Reacomodar la ecuacin y usar ecuaciones del movimiento libre Por ltimo se reacomoda la ecuacin expresndola en la forma cannica && + c e & + k e = 0 , posteriormente se podr hacer uso de las ecuaciones Jpe considerando solo los parmetros de la ecuacin diferencial.
3.3.3
Mtodo de elementos equivalentes
3.3.4
Mtodo de sistemas equivalentes
77
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78

Vibraaciones Cap01

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F U N D A M E N T O S D E L A S V I B R A C I O N E S C E S A R G U E R R A , M I G U E L C A R R O L A J O S E D E J .

1.1 El origen de las vibraciones

1.2 El presente e importancia de las vibraciones mecnicas

Figura 1-1Transportador vibrante de frecuencia natural (Cortesia de Urbar Ingenieros www.urbar.com)

Porque estudiar las vibraciones mecnicas?

1.3 Las vibraciones mecnicas como ciencia aplicada

1.4 Definicin de vibracin mecnica

conjunto de bordes que lo obligan a vibrar siendo una excitacin permanente.

Figura 1-2 Excitacin instantnea y permanente

1.5 Unidades del movimiento de las vibracin

Figura 1-3 Movimiento armnico

2 2 (rad/seg) = (rpm) T 60T

Figura 1-4. Las Unidades de medicin de las vibraciones

1.6 Clasificacin de las vibraciones mecnicas

Vibracin libre Dependiendo de la excitacin Vibracin Forzada

Amortiguada Dependiendo de la disipacin de energa No amortiguada

Lineal Dependiendo de la linealidad de los elementos No lineal

Figura 1-5. Grfica lineal y aproximacin lineal

Figura 1-6. Regin de trabajo en y = sen() , y = 1 cos ()

Senoidal Periodica Deterministica Compleja Dependiendo de la seal No periodica Probabilistica

Figura 1-7. Vibracin a) determinstica y b) probabilstica

Figura 1-8. Seal compleja y sus armnico

Figura 1-9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin

1.7 Otros conceptos

Figura 1-10 Caso de resonancia en una guitarra acstica

Figura 1-11 Tacoma Narrow (1940)

1.8 Modelado matemtico

Figura 1-13 (a) Estructura de una suspensin, (b) Modelado grfico

1.9 Grados de libertad, ecuacin de Kutzbach modificada

Figura 1-14 Extremidades de un hexpodo con 2 GDL

Figura 1-15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)

Figura 1-16 Ejemplos de grados de libertad

Ciencia, tecnologa y mtodo cientfico

Aplicaciones de las vibraciones Grados de libertad

[7] Urbar Ingenieros. Buenas Vibraciones. http://www.urbar.com

E 1.11 Comprendiendo el fenmeno de la resonancia.

E 1.12 Usando las series de Fourier.

Mdulo de Fourier del Pavib

2 Elementos de sistemas vibratorios

2.1 Elementos Elsticos

Resortes helicoidales y torsionales

Figura 2-1Resortes helicoidales

Figura 2-2 Deformacin proporcional

Figura 2-3 Relacin entre la fuerza aplicada y deformacin

Figura 2-4 Comportamiento de un resorte helicoidal

Figura 2-5 Resorte torsional

Figura 2-6 Regin de trabajo en materiales

Tabla 2-1 Constantes elsticas de elementos estructurales

Elementos elsticos equivalentes

Figura 2-8 Resortes en serie

Figura 2-9 Resortes en paralelo

Figura 2-10 Arreglos serie, paralelo y combinado

Figura 2-11 Ejemplo de arreglos

3EI 3(200 109 )( 0.0054 ) / 4 = = 36810 N/m L3 0.203

Figura 2-12 Ejemplo: diagramas equivalentes

La deformacin total ser: xT = F 0.5 KN = = 1.8031 10 2 m ke 27.73 KN/m

Algunas equivalencias elsticas torcional

Figura 2-13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b)

Figura 2-14 Acoplamiento resorte-palanca(a) y su equivalente (b)

Figura 2-15 El penduleo como elemento elstico torsional

Figura 2-16 Pndulo invertido

Figura 2-17. Pndulo sobre el eje horizontal

2.2 Elementos amortiguadores