Obsuga i programowanie robota FANUC (R-30iA)

Katarzyna Zadarnowska Jacek Jagodziski

Zasady bezpieczestwa

Strefa robocza manipulatora oddzielona jest od pozostaej czci laboratorium barierkami. W trakcie pracy robota ze wzgldw bezpieczestwa nie wolno przebywa w stree dziaania robota. W przypadku koniecznoci natychmiastowego zatrzymania manipulatora naley wcisn przycisk STOP awaryjny znajdujcy si na panelu operatora (rysunek 1 przycisk oznaczony 3) lub na panelu sterowania (rysunek 3). Chwytak manipulatora zasilany jest spronym powietrzem. Sprark uruchamia i wycza prowadzcy. W przypadku zauwaenia nieszczelnoci w przewodach pneumatycznych, naley oddali si od manipulatora na bezpieczn odlego i poinformowa prowadzcego.

Opis stanowiska laboratoryjnego

Stanowisko laboratoryjne skada si z szafy sterowniczej wyposaonej w panel operatorski, manipulatora LR Mate 200iC (FANUC), panelu sterujcego (iPendant) i sprarki.

2.1

Szafa sterownicza kontroler

System sterowania zapewnia kontroler R-30iA Mate. Jest najwaniejszym elementem caego systemu zarzdzajcym caoci, dziki niemu nastpuje wymiana informacji pomidzy programatorem, a zespoem wykonawczym manipulatorem. Kontroler robota zawiera jednostk zasilajc, ukad komunikacji z uytkownikiem (panel operatora na kontrolerze i panel sterujcy rczny programator), ukad kontroli ruchu, ukady pamici oraz ukady wejcia/wyjcia. Jednostka sterujca steruje serwowzmacniaczami, ktre kontroluj osie robota, wliczajc osie dodatkowe, poprzez gwn pytk drukowan z CPU. Ukad pamici moe zapisa program oraz dane wprowadzone przez uytkownika do pamici C- Rysunek 1: Panel operatora (schemat): MOS RAM na gwnej pycie procesora. Ukad wej- 1 przecznik trj-pooeniowy, 2 Przycisk cia/wyjcia (WE/WY) kontrolera komunikuje si z jed- startu, 3 Przycisk zatrzymania awaryjnego, nostkami zewntrznymi otrzymujc i wysyajc sygnay 4 Wcznik kontrolera przez czeniowy kabel WE/WY oraz zewntrzny kabel poczeniowy. Do sterowania jednostk wykorzystuje si panal sterujcy iPendant. Panel operatora (rys. 1) jest wyposaony w przyciski, przeczniki i gniazda. Stosuj si go podczas produkcji, gdy robot zosta ju zaprogramowany, a panel sterowania jest odczony od kontrolera. Przyciski na panelu operatora mog by uywane do awaryjnego zatrzymania (rys. 1 nr 3) oraz uruchamiania programu (rys. 1 nr 2). Przed rozpoczciem wiczenia naley upewni si, czy przecznik trj-pooeniowy (rys. 1 nr 1) jest ustawiony w trybie: T1 (< 250mm/s). Tryb ten jest przeznaczony do edycji programw, suy do bezpiecznego zapamitywania pozycji pracy robota oraz sprawdzania toru ruchu robota na maej prdkoci. Pozostae tryby AUTO jest przeznaczony do pracy w czasie produkcji, natomiast tryb T2 (100%) do pracy przy penej prdkoci.

2.2

Manipulator

Manipulator LR Mate 200iC (FANUC) to mini-robot przemysowy, ktrego gwnymi zastosowaniami s: przenoszenie i usuwanie materiaw, podnoszenie i pakowanie (paletyzacja), monta, mycie, dozowanie oraz pobieranie prbek. Manipulator skada si z 6 stopni swobody, a dopuszczalne obcienie to 5kg . Robot zapewnia powtarzalno ruchw z dokadnoci 0.02mm, przy maksymalnym obcieniu i prdkociach (przegub 1: 350deg/s). Schemat manipulatora wraz z oznaczeniami poszczeglnych osi prezentuje rysunek 2. Przedstawiona pozycja robota jest pozycj startow, w ktrej wartoci ktw wszystkich przegubw s rwne zero. Zakresy ruchu poszczeglnych ktw s nastpujce: J 1 [170 (177 ) , +170 (+177 )], J 2 [60 (66.3 ) , +140 (+144 )], J 3 [72 (77 ) , +185 (+190 )], Rysunek 2: Manipulator R-30iA z oznaczeniami J 4 [190 (190 ) , +190 (+190 )], osi. J 5 [120 (124 ) , +120 (+124 )], J 6 [360 (360 ) , +360 (+360 )] (w nawiasach podano zyczne ograniczenia). Manipulator wyposaony jest w dwustanowy chwytak, moliwe stany to chwytak w pozycji otwartej i zamknitej.

2.3

Panel sterujcy iPendant

iPendant jest rcznym programatorem sucym do poruszania manipulatorem (sterowanie rczne) oraz wprowadzania i testowania programw. Panel posiada duy, kolorowy wywietlacz ciekokrystaliczny oraz klawiatur. Znajduj si na nim take klawisze specjalne (rys. 3) przycisk STOPu awaryjnego, wcznik oraz z tyu przyciski DEADMAN (czuwaka) jeden z tych przyciskw naley cay czas przytrzymywa podczas pracy z robotem. Przegld klawiszy powizanych z menu, zosta zaprezentowany w tablicy 1, klawisze dotyczce edycji umieszczono w tablicy 2.

Rysunek 3: Panel operatora iPendant

Klawisz

Funkcja Klawisze funkcyjne (F) wybieraj menu funkcyjne znajdujce si w ostatniej linii ekranu. Klawisz NEXT przecza menu klawisza funkcyjnego (F) na nastpn stron. Klawisz MENUS, wywietla menu ekranu. Klawisz FCTN wywietla menu funkcyjne. Klawisz SELECT wywietla ekran wyboru programu. Klawisz EDIT wywietla ekran edycji programu. Klawisz DATA wywietla ekran danych programu. Klawisz zmienia ekran docelowy operacji. Wcinicie tego klawisza wraz z klawiszem SHIFT dzieli ekran (ekran pojedynczy, ekrany podwjne, ekrany potrjne, lub ekran stanu/pojedynczy). Przycinicie tego klawisza raz przechodzi na ekran podpowiedzi. Przycinicie tego klawisza razem z SHIFT powoduje przejcie na ekran alarmu. Tablica 1: Klawisze powizane z menu.

Klawisz

Funkcja Klawisz PREV przywraca ostatni stan. W niektrych przypadkach ekran moe nie powrci do poprzedniego statusu. Klawisz ENTER suy do wprowadzania cyfr lub wyboru menu. Klawisz BACK SPACE kasuje znak lub cyfr znajdujc si tu przed kursorem. Klawisz ITEM przesuwa kursor do linii, gdzie wyrniona jest liczba. Klawisze kursorw su do przemieszczania kursora. Kursor jest podwietlon czci, ktra moe przesuwa si po ekranie panelu. Cz ta staje si przedmiotem danej operacji (wejcie lub zmiany wartoci).

Tablica 2: Klawisze powizane z edycj.

Struktura kinematyczna robota

Schemat ideowy robota przedstawiono na rys. 4. Na kocu kadego ogniwa robota doczony jest ukad lokalny stowarzyszony z tym ogniwem. Wsprzdnymi wewntrznymi s: q1 - kt obrotu kolumny [ ], q2 - kt odchylenia ramienia wzgldem pionu [ ], q3 - kt odchylenia przedramienia wzgldem ramienia [ ], q4 - kt obrotu przedramienia wzgldem wasnej osi [ ], q5 - kt obrotu chwytaka wzgldem przedramienia [ ], q6 - kt obrotu chwytaka wzgldem wasnej osi [ ]. Jako wsprzdne zewntrzne wybrano nastpujce zmienne: x; y ; z - wsprzdne kartezjaskie koca efektora wyraone w ukadzie bazowym X0 Y0 Z0 [mm]. Model kinematyki dla robota FANUC uzyskuje si przy uyciu notacji Denavita-Hartenberga. Transformacja Denavita-Hartenberga pomidzy lokalnymi ukadami wsprzdnych stowarzyszonymi z poszczeglnymi ogniwami robota jest nastpujca 0 1 : A1 1 2 : A2 2 3 : A3 3 4 : A4 4 5 : A5 5 6 : A6 = Rot(z, q1 ) T rans(x, d1 ) Rot(x, 2 ), = Rot(z, q ) T rans ( x, d ) , 2 2 2 = Rot(z, q2 + q3 ) T rans(x, d3 ) Rot(x, 2 ), = Rot(z, q4 ) T rans(z, d4 ) Rot(x, ) 2 , = Rot(z, q5 ) Rot(x, ) , 2 = Rot(z, q6 ) T rans(z, d5 ) Rot(x, 2 ),

przy czym symbolami di oznaczono nastpujce parametry geometryczne robota: d1 - wysunicie ramienia wzgldem pocztku ukadu wsprzdnych X0 Y0 Z0 , 3

d2 d3 d4 d5

dugoc ramienia [mm], odlego midzy ukadem X2 Y2 Z2 , a X3 Y3 Z3 , dugo przedramienia [mm], dugo chwytaka [mm].

Rysunek 5: Sposb trzymania czuwaka DEADMEN. Rysunek 4: Struktura kinematyczna robota

Sterowanie w trybie rcznym

Przed uruchomieniem robota naley dopilnowa, by nikt nie znajdowa si wewntrz ogrodzonej strefy bezpieczestwa.

4.1

Okno stanu

Rysunek 6: Okno stanu Okno w grnej czci ekranu iPendant nazywane jest oknem stanu (rys. 6). Funkcj okna jest wywietlanie niezbdnych informacji dotyczcych robota. Znajduje si tu osiem programowych diod, cz informacyjna, w ktrej midzy innymi wywietlane s alarmy oraz warto wspczynnika prdkoci. Opis wskanikw stanw zosta przedstawiony w tabeli 3. Kada dioda programowa jest wczona, kiedy wywietlana jest razem z ikon, lub wyczona, kiedy wywietlana jest bez ikony.

4.2

Uruchamianie robota

Naley trzyma panel sterowania w doniach i przytrzymywa przycisk DEADMAN przez cay czas pracy z robotem (rys. 5). DEADMAN jest przyciskiem trjpozycyjnym, naley ustawi go w pozycji rodkowej. eby uruchomi robota, naley ustawi wycznik zasilania w kontrolerze w pozycji ON (rys. 1 nr 4).

wy.

znacznik wcz.

Opis Wskazuje, e robot pracuje (wykonany jest program; drukarka lub stacja dyskietek s zajte). Wskazuje, e robot pracuje w trybie krokowym. Wskazuje, e przycisk HOLD jest przytrzymany (take sygna HOLD na wejciu). Wskazuje wystpienie alarmu. Wskazuje, e wykonywany jest program. Prbne wskaniki dla narzdzia manipulacji.

Tablica 3: Opis wskanikw z okna stanu. Klawisz SHIFT jest uywany do wykonania przesuwu krokowego robota, wprowadzenia danych zawierajcych pozycj oraz uruchomienia programu. Prawy i lewy klawisz SHIFT posiada te same funkcje.

Klawisze przesuwu funkcjonuj dopki trzymany jest przycisk SHIFT. Uywane s one do ruchu krokowego.

Klawisz COORD wybiera ukad wsprzdnych przesuwu rcznego. Dostpne ukady to: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Nacinicie COORD wraz z SHIFT, przywouje menu przesuwu krokowego umoliwiajc zmian wsprzdnych. Klawisz ustawia ogln prdko przesuwu (prdkoci: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%).

Klawisze zaprogramowane do sterowania chwytakiem. Klawisz oznaczony 1 otwiera chwytak, a 2 zamyka.

Tablica 4: Klawisze powizane z prac w trybie rcznym.

Wczy zasilanie panelu iPendant (rys. 3 nr 2). Ekran na panelu programowania wywietli si po kilku sekundach. Wyczy STOPy awaryjne w kontrolerze rys. 1 nr 3 oraz w panelu sterowania rys. 3 nr 1. W przypadku puszczenia przycisku DEADMEN nastpuje wywietlenie komunikatu: Deadman switch released. Bd powoduje natychmiastowe zatrzymanie manipulatora, aby go wyczy naley ponownie nacisn DEADMAN oraz nacisn kalwisz RESET.

W przypadku wystpienia innych bdw naley sprawdzi ich kody w dodatku C pozycji [2] i postpowa zgodnie z zaleceniami. Do poruszania manipulatorem wykorzystujemy przyciski opisane w tabeli 4. Do zmiany ukadu wsprzdnych wykorzystujemy przycisk COORD. Podczas ruchu krokowego w ukadzie wsprzdnych JOINT, robot przemieszcza si niezalenie wzdu kadej z osi zgodnie z ukadem wsprzdnych poczeniowych (rys. 2). Podczas ruchu krokowego w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich, rodkowy punkt narzdzia robota przemieszcza si zgodnie z osiami ukadu wsprzdnych uytkownika (USER) lub ukadem wsprzdnych poczeniowych (JGFRM). Podczas ruchu krokowego narzdzia (TOOL), rodkowy punkt narzdzia robota przemieszcza si zgodnie z osiami X, Y, Z w ukadzie wsprzdnych narzdzia zdeniowanym przez przeguby robota. Pierwsze operacje powinny by wykonywane na maej prdkoci. Nastpnie, prdko moe by stopniowo zwikszana. W celu przemieszczenia manipulatora przytrzymujemy przycisk DEADMAN, SHIFT oraz odpowiedni klawisz przesuwu. Umiejscowienie zaprogramowanych przyciskw powodujcych otwarcie i zamknicie chwytaka pokazuje tabela 4.

Programowanie

Program skada si z instrukcji ruchu, instrukcji wejcia/wyjcia, instrukcji obsugi rejestrw oraz rozkazw rozgazienia. Kada instrukcja posiada numer porzdkowy (rys. 7). Zadanie osigane jest poprzez sekwencyjne wykonywanie instrukcji. Do tworzenia lub korekcji programu uywa si programatora rcznego.

Rysunek 7: Ekran edycji programu. Objanienie: 1. nazwa programu; 2. numer linii; 3. instrukcja programu; 4. instrukcja ruchu; 5. makroinstrukcja; 6. instrukcja przerwania; 7. symbol kocowy programu

5.1

Tworzenie programu

Rejestracja oraz wprowadzanie informacji o programie: Wcisnij przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu. Wybierz SELECT. Moliwe jest take wywietlenie ekranu wyboru programu poprzez nacinicie klawisza SELECT. Nacinij klawisz F2 [CREATE]. Pojawi si ekran rejestracji programu. Przy pomocy kursorw wybierz metod wprowadzenia nazwy programu (sowa lub znaki alfanumeryczne). Wprowad nazw naciskajc klawisze funkcyjne odpowiadajce znakom w nazwie programu. Nazwa programu musi skada si z od jednego do omiu znakw alfanumerycznych. Przy pomocy klawiszy funkcyjnych poprzez parokrotne naciskanie klawisza odpowiadajcego wywietlanemu znakowi, wywietlany znak pojawia si w polu nazwy programu, np. w przypadku wprowadzenia litery P naley nacisn klawisz funkcyjny F4 czterokrotnie. Nacinij klawisz NEXT aby przesun kursor do znaku znajdujcego si na prawo od tego gdzie znajduje si kursor. Powtrz procedur a do momentu wprowadzenia penej nazwy programu. Nazwa programu nie moe zawiera znakw @ i * oraz nie moe zaczyna si cyfr. Po wprowadzeniu nazwy nacinij klawisz ENTER.

 Aby edytowa zarejestrowany program nacinij klawisz F3 (EDIT) lub ENTER. Pojawi si ekran edycji zarejestrowanego programu. Aby wprowadzi informacje o programie nacinij klawisz F2 [DETAIL] (lub klawisz ENTER). Pojawi si ekran informacyjny programu. Mona okreli takie elementy informacji o programie jak nazwa programu, podtyp, komentarz, maska podgrupy, ochrona przed zapisem, deaktywacja przerwa (rys. 8).

Rysunek 8: Ekran informacyjny programu Po wprowadzeniu informacji o programie, nacinij klawisz F1 (END). Pojawi si ekran edycji zarejestrowanego programu. Modykowanie i zapamitywanie standardowych instrukcji ruchu. Pojedyncza instrukcja ruchu wyznacza ruch robota lub przemieszczanie rodkowego punktu narzdzia (TCP) z obecnej pozycji do zadanej pozycji wewntrz przestrzeni roboczej z okrelon szybkoci przesuwu i o okrelonym sposobie ruchu. Jeden z trzech rodzajw ruchu ruch liniowy, ruch po okrgu, ruch pojedynczej osi - moe by wybrany do pracy robota. Kiedy wybrany jest ruch pojedynczej osi, narzdzie przemieszczane jest dowolnie pomidzy dwoma punktami. Kiedy wybrany jest ruch po linii prostej, narzdzie porusza si wzdu linii prostej pomidzy dwoma wybranymi punktami. Kiedy wybrany jest ruch po okrgu, narzdzie porusza si po uku czcym trzy wyznaczone punkty. cieka pozycjonowania moe by wybrana zgodnie z jedn z dwch dostpnych opcji: Fine lub Cnt. Przy wczonym programatorze rcznym i wybranym ekraanie edycji programu nacinij klawisz F1 [POINT]. Pojawi si menu standardowych instrukcji ruchu (rys. 9). Za pomoc strzaek przejd do wybranej instrukcji i zatwierd swj wybr klawiszem ENTER.

Rysunek 9: Menu standardowych instrukcji ruchu W celu zapamitania okrelonej pozycji robota: przesu kursor do numeru instrukcji, wykonaj ruch krokowy robota (kombinacja klawiszy DEADMEN+SHIFT+klawisz ruchu krokowego), zapamitaj wybran pozycj wciskajc jednoczenie klawisze SHIFT i F5 [TOUCHUP] (rys. 10). W celu zmiany pozostaych elementw instrukcji ruchu: przesu kursor do elementu instrukcji, ktra bdzie zmieniana (typ ruchu, szybko przesuwu, typ pozycjonowania lub dodatkowa instrukcja ruchu) i wybierz klawisz numeryczny i klawisz funkcyjny w celu poprawienia elementu instrukcji. Jeeli wywietlane jest [CHOICE] w polu nazwy klawisza F4, nacinij klawisz F4. Z podmenu zostan wybrane inne opcje instrukcji. 7

Rysunek 10: Zapamitywanie instrukcji ruchu Zapamitywanie instrukcji sterujcych, w tym np. instrukcji paletyzacji. Wyboru instrukcji sterujcych mona dokona po wybraniu F1 [INST]. Aby wywietli informacje danych pozycji przesu kursor do odpowiedniej zmiennej pozycji, a nastpnie nacinij klawisz F5 (POSITION). Zostanie wywietlony ekran informujcy o danych pozycji (rys. 11). Aby zmieni pozycje, przesu kursor do wsprzdnych dla kadej osi i wprowad now warto.

Rysunek 11: Ekran informujcy o danych pozycji Edytor programu wyposaony jest ponadto w instrukcje uatwiajce edycj programu. Aby wykorzysta instrukcj edycji naley nacisn klawisz F5 (EDCMD) w celu wywietlenia menu instrukcji edycji programu, a nastpnie wybra z menu odpowiedni instrukcj (rys. 12). Aby zatrzyma robota natychmiast, naley nacisn przycisk awaryjnego zatrzymania na panelu operatora lub panelu programowania. Chcc ponownie uruchomi program, naley wyeliminowa przyczyn awaryjnego zatrzymania (na przykad, poprawi program). Obrci przycisk awaryjnego zatrzymania zgodnie z ruchem wskazwek zegara, w celu odblokowania. Nacisn przycisk RESET na rcznym programatorze (lub na panelu operatora). Z ekranu panelu programowania zniknie wtedy komunikat alarmowy, a lampka FAULT wyczy si. Aby zwolni robota powoli a do zatrzymania, naley nacisn przycisk HOLD na rcznym programatorze lub na panelu operatora. Aby zwolni stan zatrzymania, naley ponownie uruchomi program.

5.2

Uruchamianie programu
Rysunek 12: Instrukcje edycji programu

Nacisn przycisk SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu. Wybra program do przetestowania i nacisn przycisk ENTER. Wywietlony zostanie ekran edycji programu.

Naley ustawi tryb dziaania krokowego lub cigego. Aby okreli tryb pracy krokowej, naley nacisn przycisk STEP na panelu programowania (rys. 13). Gdy wczony jest tryb pracy krokowej, wieci si dioda LED STEP na panelu programowania. Dziaanie krokowe moe by wykonane na dwa sposoby: wykonanie progresywne i wykonanie wsteczne (rys. 14). W celu przejcia z trybu krokowego w tryb cigy, naley ponownie nacisn przycisk STEP. Dioda LED STEP jest wyczona, gdy wybrano dziaanie cige. 8

 Przesun kursor do linii rozpoczcia programu. Wybra kombinacj klawiszy: DEADMEN + SHIFT + przyciski FWD lub BWD (BWD tylko w trybie pracy krokowej) (rys. 14).

Rysunek 13: Klawisz STEP

Rysunek 14: Uruchamianie programu

5.3

Chwytak

Chcc zaprogramowa ruch chwytaka, naley wykorzysta MACRA: OPEN i CLOSE. W tym celu naley wybra F1 [INST] -> CALL -> CALL program -> F2 [MACRO] -> CLOSE/OPEN. UWAGA: Robot porusza si zgodnie z zapisanymi w programie instrukcjami ruchu. W trakcie odtwarzania programu moliwe jest rczne sterowanie szybkoci przesuwu (rys. 15). Operator powinien sprawdzi, czy w obszarze roboczym nie ma adnych osb oraz adnego zbdnego sprztu oraz czy wszystkie czci ogrodzenia ochronnego s cae. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt. Jeeli nastpi potrzeba zatrzymania programu przed jego zakoczeniem, to operator powinien zwolni przycisk SHIFT lub przycisk DEADMEN lub nacisn HOLD lub przycisk awaryjnego zatrzymania STOP AWARYJNY.

Rysunek 15: Klawisze sterowania rcznego

Przebieg wiczenia
Uywajc transformacji Denavita-Hartenberga przedstawionej w rozdziale 3 obliczyc cz translacyjn prostego modelu kinematyki (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) (x, y, z ). Aby zidentykowa parametry geometryczne di naley rozpocz od ustawienia robota w pewnej konguracji poprzez zadanie okrelonych wartoci wsprzdnych wewntrznych qi . Nastpnie dla tak zadanej konguracji naley odczyta odpowiadajce jej wsprzdne zewntrzne. W oparciu o prosty model kinematyki wyliczy z ukadu rwna stae di . 9

 Programowanie: Napisz program przemieszczajcy manipulator midzy dwoma punktami w przestrzeni wewntrznej i zadaniowej. Zaobserwuj rnice. Stwrz program krelcy okrg kocwk robocz manipulatora. Napisz program umoliwiajcy przenoszenie klockw, wykorzystaj chwytak. Rysunki zamieszczone w poniszej instrukcji zaczerpnito z pozycji [2, 3, 4].

Literatura
[1] K. Tcho, A. Mazur, I. Dulba, R. Hossa, R. Muszyski: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Ocyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000. [2] FANUC Robotics seria R-30iA Manipulator, Podrcznik Operatora, B-82594PL-2/01, 2007. [3] FANUC Robot LR Mate 200iC, Mechanical Unit, Maintenance Manual, B-82585EN/02. [4] FANUC Robot LR Mate 200iC, FANUC Robot ARC Mate 50iC, Mechanical Unit, Operators Manual, B-82584EN/06.

10