Clase03 y 04-Diagrama de Nyquist-Estabilidad

DIAGRAMADENYQUIST
ControlEmbebidos e Instrumentacin Electrnica Sistemas
UNIVERSIDAD EAFIT
Semestre 2010/2 2009/2 2010/2
Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, , su salida si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia seguir siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con otra magnitud C y fase
Sistema Entrada Salida
Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.
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Grficas Polares
Representacin de la magnitud y ngulo de fase de polares al variar el valor de de cero a infinito. La funcin de transferencia senoidal puede ser vista: En su representacin de magnitud y fase: En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria. en coordenadas
Im
Re
Grfica polar de .
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Grficas Polares
Ejemplo:
Obtener la grfica polar de Solucin. Como primer paso se cambia la variable compleja s por
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de y se tiene
para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar

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en diferentes frecuencias desde algunas de las frecuencias. Si entonces: hasta . Se evaluarn solo para
Si
Si
Si
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Si
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.

Im
Re
Figura 3. Grfica polar de .
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Criterio de estabilidad de Nyquist
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Criterio de estabilidad de Nyquist

Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la funcin
Plano F(s) Plano s
-1
-1
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme). Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de transformacin: Plano F(s) Plano s
-1
En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido positivo. Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s encierra a ceros o polos la funcin: 1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
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2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen. Plano F(s) Plano s
-1
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario. Plano F(s) Plano s
-3
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4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen. Plano F(s) Plano s
-3
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Todos estos resultados son consecuencia del principio del argumento (teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el plano s rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano, veces en la misma direccin.
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El criterio de Nyquist
Se obtiene la estabilidad analizando las races de la ecuacin caracterstica: Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar localizados en el semiplano izquierdo del plano s. Note que las races de G(s)H(s) (Funcin de transferencia de Lazo Abierto) pueden estar en el semiplano derecho. Es mucho mas facil hallar estas races El criterio de estabilidad de nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw)H(jw) con el numero de races de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plano s
El criterio de Nyquist
La ecuacin caracterstica es de la siguiente forma m n A un contorno cerrado en el plano s le corresponde una curva cerrada en el plano F(s). El nmero y la direccin de los encierros del origen de la curva cerrada en el plano F(s) se correlaciona con la estabilidad del sistema. Se escoge un contorno en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de . Esto se logra graficando en el plano F(s) y observando el nmero de rodeos al origen. Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser relativamente ms sencillo, entonces:
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto del plano F(s)
Contorno de Nyquist en el Plano s Contorno que encierra todo el semiplano Derecho del plano s Plano s Plano P(s)
P(s)
-1 Contorno de Nyquist. Grfica polar de P(s).
Criterio de estabilidad de Nyquist Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero (Sistema de fase minima).
.
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en el contorno el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario al movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales positivas.
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.
.
jv
-1
El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir cuando
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
Margen de ganancia =
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico para que el punto de magnitud unitaria pase a travs del punto en el plano
.
jv
-1
Margen de fase (mf
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Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
Solucin Para realizar el contorno
primero se divide el contorno
en cuatro tramos:
Plano s
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la frecuencia hasta , (grfica polar). Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia a la frecuencia . En este caso se cambia la donde variable s de la funcin por representa un radio de valor infinito y es una evaluacin angular de 90 a -90. Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la frecuencia hasta , (espejo de la grfica polar).
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Contorno
Plano s Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la frecuencia . En este caso se cambia la donde variable s de la funcin por representa un radio de valor muy pequeo y es una evaluacin angular de -90 a 90. El tramo se disea para rodear a posibles ceros o polos en el origen de la funcin a evaluar.
Contorno T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la grfica polar
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del denominador
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Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde hasta
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar valores muy pequeos para aproximar y valores muy grande de para aproximar cuando
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Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final es ,como se inici en el cuadrante inferior izquierdo, miremos si hay un cruce por el eje real.
y esta frecuencia se evala en la parte real Se obtiene otro punto para la grfica. Con ellos se dibuja de manera aproximada la grfica polar. Nota: para una mejor aproximacin de la grfica, se pueden evaluar ms frecuencias.
T2. Se cambia en la funcin la variable s por 90 y se evala desde 90 a -
Radio Infinto Se desprecia
Contorno Plano s
El punto .
en el plano s mapea al punto en el plano F(s).
El punto en el plano s mapea al punto . en elplano F(s). El punto en el plano s mapea al punto . en el plano F(s).
Se evalan todos los puntos posible hasta deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria. T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
Plano F(s), tramo 2.
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la funcin la variable s por 90
y se evala desde -90 a
muy muy pequeo

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relativ, grande
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Plano s
El punto en el plano s mapea al punto en el plano F(s). El punto en el plano s mapea al punto en el plano F(s).
Plano F(s)
Contorno
Contorno
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. Tramo 4.
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T1 T2 T3 T4 Criterio de Nyquist: Como el sistema no tiene polos inestables en lazo abierto, para que sea estable se necesita que no haya rodeos al punto -1. Entonces el rango de estabilidad es
Figura. Grfica de Nyquist.
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist

Margen de Ganancia: Se define como la proximidad de la curva para encerrar al punto -1+j0. O simplemente como el reciproco de |G(jw)| cuando el ngulo de fase es -180 grados. En el ejemplo para un k grande el sistema es inestable, cuando la curva cruza por el punto el sistema es oscilatorio puro y para k pequeos el sistema es estable y mucho mejor mientras esta mas alejado del punto -1.
Si es positivo el sistema es estable. Si es negativo sistema inestable.
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist

Margen de fase: Es el atraso en fase para que el sistema se haga inestable. Se halla la fase para el que |G(jw)|=1. En el ejemplo para un k grande el sistema es inestable, cuando la curva cruza por el punto el sistema es oscilatorio puro y para k pequeos el sistema es estable y mucho mejor mientras esta mas alejado del punto -1.
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Estabilidad Relativa D. de Bode

Margen de Ganancia: Margen de fase:
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ANCHO DE BANDA D. de Bode

Frecuencia en la cual la magnitud en decibelios esta 3dBpor debajo de la magnitud a la frecuencia cero.
Frecuencias por debajo del ancho de banda pasan sin sufrir atenuaciones perceptibles. Frecuencia por encima del ancho de banda sufren una atenuacion proprocional a su alejamiento de esta frecuencia
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Para sistemas de fase minima en lazo abierto, si la respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es positiva a la vez que la fase tiene un valor inferiosr a -180 (-180 a -360) el sistema realimentado negativamente M(s) ser inestable. Margen de Fase: Es el ngulo(en grados) que habra que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaicones grficas de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s) , es el gulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganacia es 1 (0dB). Si la ganancia es siempre inferior a 0db el margen de fase ser infinito. Margen de Ganancia: Es el valor por el que habra que multiplcar(o los dBs que hay que sumar) a la ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva inestable. Es decir para que cuando la fase sea -180 la ganancia fuese 1 (0dB). (Si (w) no corta nunca -180 el margen de ganancia ser infinto ).
Se analiza la estabilidad del sistema realimentado negativamente M(s) a partir de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto G(s)H(s). Margen de Fase y de Ganancia: Permite determinar el grado de estabilidad de uns sitema realimentado M(s) sobre los diagramas de Bode o de Nyquist. La Funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) debe ser de fase minima. Criterio de Nyquist: Estudio de la estabilidad de un sistema realimentado M(s), a partir las raices de la ecuacion caracteristica 1+G(s)H(s)=0 y de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s).
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Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
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Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
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Calculo grafico del Margen de Ganancia y de Fase
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BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl Moderna.2003.CAPITULO8 Google
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Sistema Entrada Salida

Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

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para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar

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Figura 3. Grfica polar de .

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Margen de fase (mf

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Solucin Para realizar el contorno

primero se divide el contorno

Contorno T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la grfica polar

se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del denominador

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Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde hasta

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Radio Infinto Se desprecia

en el plano s mapea al punto en el plano F(s).

Plano F(s), tramo 2.

Plano F(s), tramo 2.

T4. Se cambia en la funcin la variable s por 90

y se evala desde -90 a

muy muy pequeo

Figura. Grfica de Nyquist.

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Si es positivo el sistema es estable. Si es negativo sistema inestable.

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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO

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