Diseo del mecanismo de accionamiento de la plataforma de

acceso del sistema de elevacin para personas con movilidad

limitada
Olmedo, F.
Departamento de Energa y Mecnica DECEM, Escuela Politcnica del Ejrcito, Sangolqu,
Ecuador


RESUMEN: El mtodo descrito aqu es parte del trabajo realizado en el proyecto de
investigacin auspiciado por la ESPE, denominado SISTEMA DE ELEVACIN DE SILLA
DE RUEDAS INSTALADA EN OMNIBUSES PARA FACILITAR EL ACCESO DE
PERSONAS CON MOVILIDAD LIMITADA. Este proyecto involucr el desarrollo de cuatro
mecanismos, siendo uno de los ms importantes el accionamiento de la plataforma que permite
la transferencia del pasajero al interior del transporte, para lo cual fue necesario disear una leva
inversa no tradicional donde el seguidor es el elemento que impulsa a la leva, para determinar el
perfil de la leva fue necesario determinar un conjunto de ecuaciones matemticas derivadas del
algebra compleja y utilizar conceptos de inversin de la cadena cinemtica. Finalmente
utilizando el software Working Model 2D se valido las ecuaciones desarrolladas y se simulo el
funcionamiento del mecanismo a ser implementado.

ABSTRACT: The method described here is part of a work made in the project of investigation
supported by the army polytechnic ESPE, denominated SYSTEM OF ELEVATION OF
WHEEL CHAIR INSTALLED IN PUBLIC TRANSPORT TO FACILITATE THE ACCESS
OF PEOPLE WITH HANDICAP. This project involved the development of four mechanisms
being one of the most important drive of the platform that allows the transference of the
passenger to interior of transport for that reason it is necessary to design non traditional inverse
cam and follower mechanism where the follower is a element that drive to cam, to determine the
cam profile was necessary to determine a set of mathematical equations derived from complex
algebra and to use invertion kinematics. Finally, using the software Working Model 2D it can
demonstrate some equations and simulate the operation of the mechanism to be implemented.


Nomenclatura

q entrada del movimiento
f funcin arbitraria que involucra subidas, bajadas y reposos
duracin en grados de los eventos en un seguidor
r vector de posicin
s desplazamientos angulares parciales del seguidor
px(q) componente real de un vector
py(q) componente imaginario de un vector



1. INTRODUCCIN.

El sistema de elevacin diseado cuenta con los siguientes mecanismos para cumplir su
funcin, es as que se tiene:

El mecanismo de movimiento paralelo para el desplazamiento vertical de la persona
El mecanismo de colapso para acomodar el mecanismo en el mnibus
El mecanismo de accionamiento de
El mecanismo de seguridad frontal
En la presente publicacin se describ
acceso. Se trata de un mecanismo no tradicional
representa un peldao ms en el desarrollo de los mecanismos leva seguidor. Este subsistema
consiste de una plataforma que
tambin forma parte de las seguridades del elevador
mecanismo leva seguidor cuya entrada de movimiento se
del eslabonamiento principal. El accionamiento de
realizado mediante cualquiera de l
neumtico, Actuador hidrulico,
ninguna de estas alternativas reuna las condiciones de simplicidad y economa que brinda un
mecanismo leva seguidor, a pesar de que
precisa de una Fresadora CNC para su construccin.
menester definir qu tipo de mecanismo leva seguidor
movimientos relativos de los eslabones
como el que se observa en la figura
Figura 1. Mecanismo de plegado de plataforma
El sistema se compone de un mecanismo leva seguidor que
plataforma, el sistema de poleas
mecanismo, de tal forma que si el arco descrito por el extremo del seguidor es
desplaza 2, ahorrando espacio. Este sistema convencional donde el eslabn impulsor es la leva
y el impulsado es el seguidor tiene como desventaja su tamao, por lo que se investigo la
posibilidad de generar un sistema
velocidad constante que impulse la leva
accionamiento de la plataforma de acceso
El mecanismo de seguridad frontal
se describe el mecanismo de accionamiento de la plataforma
mecanismo no tradicional que por sus caractersticas
en el desarrollo de los mecanismos leva seguidor. Este subsistema
se abate para que el usuario se desplace al vehculo
tambin forma parte de las seguridades del elevador. Esta plataforma es accionada mediante un
seguidor cuya entrada de movimiento se la toma de los movimientos relativos
El accionamiento de la plataforma mencionada pudo haberse
cualquiera de las siguientes alternativas: Motor hidrulico
, Actuador elctrico, Servo motor elctrico. Sin embargo
ninguna de estas alternativas reuna las condiciones de simplicidad y economa que brinda un
a pesar de que la sntesis matemtica entraa cierta complejidad y se
CNC para su construccin. Una vez que se opto por esta
definir qu tipo de mecanismo leva seguidor es el ms adecuado. Puesto que
eslabones son oscilatorios se debe escoger seguidor
como el que se observa en la figura 1:
plataforma, leva convencional
El sistema se compone de un mecanismo leva seguidor que desplaza un cable conectado a
, el sistema de poleas tiene la funcin de duplicar el desplazamiento a
, de tal forma que si el arco descrito por el extremo del seguidor es , el cable se
Este sistema convencional donde el eslabn impulsor es la leva
y el impulsado es el seguidor tiene como desventaja su tamao, por lo que se investigo la
posibilidad de generar un sistema no tradicional inverso donde el seguidor sea el elemento
que impulse la leva, Tabla1.
plataforma de
que por sus caractersticas cinemticas
en el desarrollo de los mecanismos leva seguidor. Este subsistema
al vehculo y que
accionada mediante un
los movimientos relativos
pudo haberse
Motor hidrulico, Actuador
Sin embargo
ninguna de estas alternativas reuna las condiciones de simplicidad y economa que brinda un
entraa cierta complejidad y se
esta opcin es
Puesto que los
seguidor oscilante

conectado a la
la salida del
, de tal forma que si el arco descrito por el extremo del seguidor es , el cable se
Este sistema convencional donde el eslabn impulsor es la leva
y el impulsado es el seguidor tiene como desventaja su tamao, por lo que se investigo la
inverso donde el seguidor sea el elemento con
Tabla 1. Resumen del planteamiento
Sistema Eslabn Impulsor
Convencional Leva
Implementado Seguidor

2. DISEO DE UN MECANISMO INVERSO LEVA SEGUIDOR

Para determinar las ecuaciones que gobiernan el perfil de la leva se debe
inversin cinemtica. El arreglo fsico
entrada del movimiento y f es la funcin arbitraria que involucra subidas, bajadas y reposos.
La inversin cinemtica consiste en seleccionar
como se indica en la figura 3.
seguidor impulsor, la leva impulsada, el rodillo y la tierra, para determinar el perfil la tierra se
constituye en un eslabn cuya entrada es la funcin arbitraria, el seguidor con entrada angular
constante y la leva impulsada pasa a ser el eslabn fijo.


Figura 2. Modelado del mecanismo leva seguidor invertido

Eslabn Impulsor Eslabn Impulsado
Leva Seguidor
Seguidor Leva
DISEO DE UN MECANISMO INVERSO LEVA SEGUIDOR
que gobiernan el perfil de la leva se deben utilizar las tcnicas de
. El arreglo fsico del sistema est indicado en la figura 2, Donde
es la funcin arbitraria que involucra subidas, bajadas y reposos.
La inversin cinemtica consiste en seleccionar indistintamente el eslabn fijo o de referencia
Se observa inicialmente una cadena de cuatro eslabones el
guidor impulsor, la leva impulsada, el rodillo y la tierra, para determinar el perfil la tierra se
cuya entrada es la funcin arbitraria, el seguidor con entrada angular
constante y la leva impulsada pasa a ser el eslabn fijo.
Figura 2. Modelado del mecanismo leva seguidor invertido
Eslabn Impulsado
utilizar las tcnicas de
, Donde q es la
es la funcin arbitraria que involucra subidas, bajadas y reposos.
eslabn fijo o de referencia
Se observa inicialmente una cadena de cuatro eslabones el
guidor impulsor, la leva impulsada, el rodillo y la tierra, para determinar el perfil la tierra se
cuya entrada es la funcin arbitraria, el seguidor con entrada angular

Figura 3. Inversin cinemtica para el clculo del perfil
Utilizando la tcnica de generar circuitos
plantea el siguiente lazo definido en la figura 4

La notacin compleja da:
rA r4 e
180 ( ) i
r2 e
i
+

Como = q segn la figura 4, se obtiene:
rA r4 e
180 ( ) i
r2 e
( )
+
Donde r4 = A0B0 y r2 = A0A
Figura 4. Circuito Vectorial para el clculo del perfil
Figura 3. Inversin cinemtica para el clculo del perfil
de generar circuitos vectoriales sobre los eslabones de un mecanismo
definido en la figura 4


segn la figura 4, se obtiene:
) i


Figura 4. Circuito Vectorial para el clculo del perfil

de un mecanismo, se
(1)
(2)
(3)
Ejemplo: Para validar las ecuaciones
funcin arbitraria: Subida, reposo,
Donde
1
= 15
o
es el ngulo de oscilacin
eventos de subida, reposo y bajada respectivamente
0 1 , 180 .. :=

Se utiliza para los enlaces las funciones polinomiales
reposo s2 y la bajada s4, que por ser funciones discontinuas necesitan ser ensambladas de la
siguiente manera:
;

Graficando la ecuacin (5) se obtiene
Figura 5. Ley de desplazamiento propuesta
Las ecuaciones que determinan el perfil de la leva
son las componentes real e imaginaria de la ecuacin (3)
Graficando las mismas obtenemos el perfil de la leva
s1 ( ) 1 10

1
|

\
|
|

3
15

1
|

\
|
|

4
6
|

\
+

:=
s4 ( ) 1 1 10
1 2
3
|

\
|
|

3
15

:=
s5 ( ) if 1 2 + s4 ( ) , s3 ( ) , ( ) :=
s6 ( ) 0 :=
( ) if 1 2 + 3 + s6 ( ) , s5( , ( :=
px ( ) r4 cos ( )

180

|

\
|
|

r2 cos (

+ :=
py ( ) r4 sin ( )

180

|

\
|
|

r2 sin (

+ :=
Ejemplo: Para validar las ecuaciones se debe graficar en MathCAD una leva que genere
ubida, reposo, bajada, reposo efectuando una oscilacin de 15
0
, Figura 5
es el ngulo de oscilacin y
1
= 60
o
,
2
= 30
o
,
3
= 30
o
son la duracin de los
eventos de subida, reposo y bajada respectivamente. El parmetro de entrada es Q definido por:
funciones polinomiales 3,4, 5, compuesto de la subida s1, el
reposo s2 y la bajada s4, que por ser funciones discontinuas necesitan ser ensambladas de la
; ;




se obtiene la oscilacin angular requerida, Figura 5:
Figura 5. Ley de desplazamiento propuesta
rminan el perfil de la leva, Figura 6, para r4 = 180 mm y r2 = 300
real e imaginaria de la ecuacin (3)
;

Graficando las mismas obtenemos el perfil de la leva (Figura 6):

1
|

\
|
|

5
(
(

s2 ( ) 1 := s3 ( ) if 1 s2 ( ) , s1 ( ) , ( ) :=
15
1 2
3
|

\
|
|

4
6
1 2
3
|

\
|
|

5
+
(
(

(
(

( ))
( ) ( )

180

(
(

( ) ( )

180

(
(

una leva que genere una

, Figura 5.
la duracin de los
definido por:
, compuesto de la subida s1, el
reposo s2 y la bajada s4, que por ser funciones discontinuas necesitan ser ensambladas de la
(4)
(5)

y r2 = 300 mm
(6)
(7)
Figura 6. Perfil de la leva resultante
Una herramienta fundamental de la sntesis de mecanismos es el software Working Model 2D,
programa de enorme utilidad cuando se
por lo que se describe en forma sucinta el procedimiento de validacin de la ecuacin anterior.
Evaluando las funciones en MathCAD se
Figura 7, con las cuales y con la operacin =A1&","&B1 se crea un tercera
pares ordenados x e y del perfil de la leva
Figura 7. Tabla de Excel
La tercera columna ser copiada
Figura 8. En base de este perfil
origen (0,0) es el centro de giro de la leva y que el centro del seguidor
Figura 6. Perfil de la leva resultante
Una herramienta fundamental de la sntesis de mecanismos es el software Working Model 2D,
programa de enorme utilidad cuando se trata de conceptualizar mecanismos de cualquier tipo,
por lo que se describe en forma sucinta el procedimiento de validacin de la ecuacin anterior.
en MathCAD se obtienen dos columnas que son importadas a Excel,
la operacin =A1&","&B1 se crea un tercera columna
del perfil de la leva.

ser copiada en AutoCAD como polilnea obteniendo el perfil deseado
En base de este perfil se dibuja el resto del mecanismo, tomando en cuenta que el
es el centro de giro de la leva y que el centro del seguidor B0 est a 180 mm de A0

Una herramienta fundamental de la sntesis de mecanismos es el software Working Model 2D,
trata de conceptualizar mecanismos de cualquier tipo,
por lo que se describe en forma sucinta el procedimiento de validacin de la ecuacin anterior.
dos columnas que son importadas a Excel,
columna con los
nea obteniendo el perfil deseado,
el mecanismo, tomando en cuenta que el
B0 est a 180 mm de A0
Figura 8. Construccin en AutoCAD de la leva
Este grfico es importado a Wm2d para simular
elemento ranura sobrescribiendo en su
Figura 9. Construccin en WM2d de la leva
El resultado es el siguiente, Figura10.
Figura 10. Oscilacin de la leva segn la ley especificada

Figura 8. Construccin en AutoCAD de la leva
Wm2d para simular el movimiento, Figura 9, donde
en su geometra las dos primeras columnas de Excel.

Figura 9. Construccin en WM2d de la leva inversa
Figura10.:

Oscilacin de la leva segn la ley especificada
, donde se edita el
ras columnas de Excel.
Aplicando los instrumentos de anlisis se observa que el desplazamiento angular de la leva
coincide con el requerimiento formulado con (5), por lo que se concluye que la metodologa es
correcta. Adicionalmente se construyeron levas con diferentes perfiles que corroboraron el
mtodo. Es importante resaltar que solo se pueden construir levas con un ngulo de oscilacin
mximo de 180 debido a que en este caso se alinean los vectores 2 y 4
eslabonamientos de cuatro barras la ventaja mecnica desciende a 0.
3. APLICACIN A LA PLATAFORMA DE ELEVACIN
Se ha seleccionado un recogimiento del cable de
oscilacin de 90
0
de la plataforma
plataforma se ha aadido un disco
lmites de oscilacin del parmetro de entrada
Figura 12. Rotor adherido a un eslabn del
Cuando el mecanismo se traslada
mencionado y se determina que
Adicionalmente se conviene que
que se mantenga en reposo durante 10
Esta serie de eventos determinan la
polinomio 3,4, 5. Se utilizan las ecuaciones siguientes para obtener la ley de oscilacin de
plataforma, Figura 13.
,


s6 ( ) Desmax h1 1 10
1
|

:=

s1 ( ) Desmax := s2 (
s3 ( ) if 1 s2 ( ) , s1 ( ) , ( ) :=
s4 ( ) Desmax h1 := s5(
s7 ( ) if 1 2 + 3 + s6 ( ) , , ( :=
Aplicando los instrumentos de anlisis se observa que el desplazamiento angular de la leva
coincide con el requerimiento formulado con (5), por lo que se concluye que la metodologa es
e se construyeron levas con diferentes perfiles que corroboraron el
Es importante resaltar que solo se pueden construir levas con un ngulo de oscilacin
debido a que en este caso se alinean los vectores 2 y 4, y como ocurre en los
eslabonamientos de cuatro barras la ventaja mecnica desciende a 0.
LA PLATAFORMA DE ELEVACIN
recogimiento del cable de mm, correspondiente a una
plataforma. Para determinar la ley de temporizacin requerida por l
disco en el par cinemtico indicado, este disco nos indicara los
lmites de oscilacin del parmetro de entrada q, Figura 12.

. Rotor adherido a un eslabn del mecanismo
el mecanismo se traslada se puede relacionar ciertos eventos con la rotacin del disco
se determina que la plataforma coincide con el borde del bus a
dicionalmente se conviene que la plataforma empiece su abatimiento lentamente
que se mantenga en reposo durante 10
0
y que nuevamente se recoja lentamente durante 10
la ley de movimiento del seguidor cuyo tipo ser igualmente el
utilizan las ecuaciones siguientes para obtener la ley de oscilacin de

1 2 3
4
|
|

3
15
1 2 3
4
|

\
|
|

4
6
1

\
+

) Desmax h1 10
1
2
|

\
|
|

3
15
1
2
|

\
|
|

4
6 +

:=
( ) if 1 2 + s4 ( ) , s3 ( ) , ( ) :=
s5 ( ) , ) s8 ( ) Desmax :=
Aplicando los instrumentos de anlisis se observa que el desplazamiento angular de la leva
coincide con el requerimiento formulado con (5), por lo que se concluye que la metodologa es
e se construyeron levas con diferentes perfiles que corroboraron el
Es importante resaltar que solo se pueden construir levas con un ngulo de oscilacin
y como ocurre en los
, correspondiente a una
requerida por la
, este disco nos indicara los
relacionar ciertos eventos con la rotacin del disco
coincide con el borde del bus a 78
0
.
lentamente 15
0
antes,
lentamente durante 10
0
.
ley de movimiento del seguidor cuyo tipo ser igualmente el
utilizan las ecuaciones siguientes para obtener la ley de oscilacin de la
2 3
4
|
|

5
(
(

(
(

6
1
2
|

\
|
|

(
(

Figura 13. Ley de desplazamiento del cable que contrala

La ley de oscilacin de la plataforma
solucin del circuito vectorial siguiente

Figura 14. Circuito vectorial del mando del movimiento del
Luego de solucionar las ecuaciones
las siguientes relaciones que traduc
Constantes
R1x
R1y
r3

(8)

(9)
s ( ) if 1 2 + 3 + 4 + s8 , ( :=
K2 ( ) R1x
2
R1y
2
+
( )
s ( )
2
r3 + :=
A ( ) K2 ( ) 2 R1x r3 + := B (

Figura 13. Ley de desplazamiento del cable que contrala la plataforma
plataforma se transforma en ley de oscilacin de la leva mediante la
siguiente Figura 14:

Figura 14. Circuito vectorial del mando del movimiento del plataforma
Luego de solucionar las ecuaciones provenientes del circuito vectorial mencionado se obtienen
traducen desplazamiento del cable a rotacin de la leva

368 mm
43.6 mm
390 mm


s8 ( ) s7 ( ) , )
r3
2
) 4 R1y r3 := C ( ) K2 ( ) 2 R1x r3 :=
(8)

se transforma en ley de oscilacin de la leva mediante la
provenientes del circuito vectorial mencionado se obtienen
rotacin de la leva, Figura 15:



( ) 3 ( ) 3 1 2 + ( ) + ( )
180

:=
Figura 15. Ley de desplazamiento de la leva impulsada por el seguidor
Con las ecuaciones (5) y (6) desarrolladas anteriormente
perfil de la leva definitiva, figura 16.
Constantes
r4
r2
Figura 16. Perfil de la leva
Siguiendo los pasos descritos anteriormente se
con la plataforma segn la Figura 17
3 ( )
B ( ) B ( )
2
4 A ( ) C( +
2 A ( )
:=

180

Figura 15. Ley de desplazamiento de la leva impulsada por el seguidor
desarrolladas anteriormente y la geometra asumida se obtiene el
figura 16.

256 mm
150 mm
descritos anteriormente se puede generar y simular la leva interactuando
Figura 17,
C ( )
(9)
(10)

se obtiene el

interactuando
Figura 17. Simulacin final
Finalmente se modela tridimensionalmente para manufacturar la leva, se utiliza el sistema de
cierre de forma para garantizar que se cumpla la ley del seguidor
Figura 18. Modelo tridimensional de la leva
Finalmente se presenta un modelo fabricado a escala del elevador

Finalmente se modela tridimensionalmente para manufacturar la leva, se utiliza el sistema de
cierre de forma para garantizar que se cumpla la ley del seguidor, Figura 18.

Figura 18. Modelo tridimensional de la leva
se presenta un modelo fabricado a escala del elevador, Figura 19.
Finalmente se modela tridimensionalmente para manufacturar la leva, se utiliza el sistema de
Figura 19. Modelo a escala del elevador

4. CONCLUSIONES
Utilizando las ecuaciones cinemticas presentadas aqu es posible disear perfiles de levas que
obedezcan cualquier ley cinemtica.
intermitente para ampliar el ciclo de movimiento de la leva.
El diseo de una leva impulsada por su seguidor es un mecanismo novedoso que se puede
aplicar en casos donde el espacio disponible sea limitado,
los vectores r4 y r2 se alinean porque en ese caso el movimiento es impredecible. En otras
palabras se pueden tener rotaciones continuas del impulsor solamente hasta 180
ha contribuido al rea de Mecnica
mecanismos y mquinas.
El siguiente paso sera desarrollar un sistema inverso para los seguidores de movimiento lineal
REFERENCIAS
1. Rothbart, Harold; CAM DESIGN HANDBOOK, McGRAW
2. Norton, Robert; DESIGN OF MACHINERY,
3. Fernando Olmedo, TEORA DE MAQUINAS Y M,ECANISMOS ASISTIDA CON
COMPUTADOR, ESPE


Figura 19. Modelo a escala del elevador
Utilizando las ecuaciones cinemticas presentadas aqu es posible disear perfiles de levas que
cualquier ley cinemtica. Se puede conectar al seguidor un mecanismo de giro
intermitente para ampliar el ciclo de movimiento de la leva.
El diseo de una leva impulsada por su seguidor es un mecanismo novedoso que se puede
aplicar en casos donde el espacio disponible sea limitado, el nico impedimento es impedir que
los vectores r4 y r2 se alinean porque en ese caso el movimiento es impredecible. En otras
palabras se pueden tener rotaciones continuas del impulsor solamente hasta 180
0
. Este estudio
ha contribuido al rea de Mecnica computacional en la temtica de diseo y sntesis de
El siguiente paso sera desarrollar un sistema inverso para los seguidores de movimiento lineal
CAM DESIGN HANDBOOK, McGRAW-HILL New York, 2004
DESIGN OF MACHINERY, 2
da.
Edicin, McGraw-HILL, Worcester, 2000
, TEORA DE MAQUINAS Y M,ECANISMOS ASISTIDA CON
Utilizando las ecuaciones cinemticas presentadas aqu es posible disear perfiles de levas que
Se puede conectar al seguidor un mecanismo de giro
El diseo de una leva impulsada por su seguidor es un mecanismo novedoso que se puede
el nico impedimento es impedir que
los vectores r4 y r2 se alinean porque en ese caso el movimiento es impredecible. En otras
. Este estudio
computacional en la temtica de diseo y sntesis de
El siguiente paso sera desarrollar un sistema inverso para los seguidores de movimiento lineal
, 2004
HILL, Worcester, 2000
, TEORA DE MAQUINAS Y M,ECANISMOS ASISTIDA CON