Professional Documents
Culture Documents
'
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
' Exemple :
Vibrations libres
m k x
Principe Fondamental de la Dynamique : mx + kx = 0 mouvement harmonique de pulsation naturelle : k 2 = n (rd.s1 ) m Solution g en erale : x(t) = A cos n t + B sin n t A = x0 ; B= x 0 n
x(t) = X sin(n t + ) = Xei(n t+) Solution g en erale : p eriode des oscillations : Tn = fr equence propre : n = 1 Tn 2 n (s) (Hz )
&
%
L. Champaney
'
k c
Cas simple : amortissement visqueux Fam = cx Principe Fondamental de la Dynamique : mx + cx + kx = 0 Equation caract eristique : s2 + c k + =0 m m =(
m x
c 2 k ) 4 m m
c cc
&
2 2 ( 1) = n
L. Champaney
' Mouvement amorti < 1 : cas sous-critique (ou sous-amorti) s1,2 = n ( i x(t) = = en t (A cos n Xen t sin(n 1 2) 1 2 t)
1 2 t + )
1 2 t + B sin n
1 2
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
'
> 1 : cas sur-critique (ou sur-amorti) s1,2 = n ( 2 1) ( 2 1)n t ( + 2 1)n t + Be Ae A et B d enis par les CI.
x(t) =
mouvement ap eriodique
0.21 0.17
0.13
0.09
0.05
0.01
-0.03
-0.07
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
'
R eponse harmonique
Force harmonique : F = F0 sin t exemple : d es equilibre de pi` eces tournantes. id eal, int eressant pour la compr ehension mx + cx + kx = F0 sin t x(t) = xr (t) + xp (t) xr (t) : r eponse transitoire, solution de l equation homog` ene. Son amplitude d ecro t au cours du temps. Devient n egligeable. xp (t) : r eponse permanente, solution particuli` ere de l equation compl` ete. Oscillation en r egime permanent a ` fr equence . xp (t) = X sin(t ) = Xei(t) X : amplitude de la r eponse X= F0 (k m 2 ) + (c )2 c k m 2
%
L. Champaney
'
Adimensionnement : cc = 2 km
R eponse harmonique
n =
k m
c cc
Xk F0
= =
tg
1 (1 2 )2 +(2 )2 2 1 2
si petit : faible
Xk 1 F0
si = 1 : = 90
1 Xk = F0 2
forces dinertie equilibrent forces de rappel forces appliqu ees surmontent amortissement si 1 : 180 Xk 0 F0
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
'
+ i c k
1 (1 2 ) + i2
H ( ) est la fonction de transfert du syst` eme en amplitude et en phase : H ( ) = Fonction de R eponse en Fr equence (FRF) Amplitude : |H ( )| = Phase : arg H ( ) = Arctg 2 1 2 1 (1 2 )2 + (2 )2
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
'
|H ( )| =
1 2
Pulsation de r esonance : r = n
1 2 2
&
Ecole Sup erieure des Mines de Paris
%
L. Champaney
10
'
3.371 3.038 2.705 2.371 2.038 1.705 1.372 1.038 0.705 0.372 0.038 0.0 0.5 0.15 0.25 0.375
R eponse harmonique
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0 0.5 1.
3.5
4.0
4.5
5.0
3.079 2.771 2.463 2.155 1.848 1.540 1.232 0.924 0.616 0.308 0.000 0.0 0.5 0.15 0.25 0.375 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1. 3.5 4.0 4.5 5.0
&
%
L. Champaney
11
'
R eponse transitoire
f(t)
Excitation non p eriodique : r eponse transitoire R eponse impulsionnelle : Impulsion : nie 0 Impulsion unitaire : = 1 0 pour t = (t ) = 1 pour t = fr equence n
f t
f (t) (t )dt = f ( )
m
Impulsion appliqu ee a ` une masse m : saut de vitesse Syst` eme a ` un ddl : x(t) = x0 cos n t + x 0 sin n t = sin n t n mn
R eponse a ` une impulsion unit e : r eponse impulsionnelle x(t) = h(t) h(t) : r eponse indicielle amortie ou non h(t) = & sin n t mn ou h(t) = n t e sin ta t ma
L. Champaney
12
'
D ecomposition en somme dun grand nombre dimpulsions successives Contribution dune impulsion : = f ( )
t tf
f(t)
f()h(t-)
t-
x(t) =
0
f ( )h(t )d
x(t) =
f (t )h()d
x(t) =
i (t )
h()d =
+
ei() h()d
x(t) = H ( )e
it
H ( ) =
eit h(t)dt
%
L. Champaney