Cadiz Hevia Reyes-2013-Mecanica Clasica

Mecnica Clsica
Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes
Mecnica Clsica
Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes
Figuras: Pa Homm
Diagramacin: Mara Jos Vandeputte
Mecnica Clsica
Fabin Cdiz, Samuel A. Hevia, Sebastin A. Reyes. Figuras: Pa Homm Diagramacin: Mara Jos Vandeputte Departamento de Fsica Ponticia Universidad Catlica de Chile 18 de junio de 2013
II
Prlogo 1 Cinemtica 1.1 Cinemtica en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 El concepto de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.8 Movimiento con velocidad constante (o no acelerado) . . . . . . 1.1.9 Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.10 Movimiento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Cinemtica en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Posicin bidimensional, concepto de vector. . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.8 Movimiento Uniformemente Acelerado . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.9 Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Dinmica 2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton . . 2.2.2 Fuerza elstica y Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Fuerzas de contacto entre dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 3 4 4 4 5 6 7 7 10 13 16 16 17 18 19 19 20 20 23 27 30 39 39 40 41 42 46
2.3 Algunas aplicaciones de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 La Mquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Movimientos ligados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Dinmica del Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Trabajo y Energa 3.1 Teorema de Trabajo y Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Energa Potencial: fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Potencial del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Trabajo de la fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Momntum y colisiones
51 51 52 54 59 77 78 82 84 84 86 87 88 105
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.2 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.3 Sistemas de partculas y conservacin del momntum . . . . . . . . . . 106 4.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 4.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5 Momntum angular y torque 131
5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.2 Momntum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.3 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 5.4 Rotacin en torno a un eje jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 5.4.1 Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 140 5.4.2 Teorema de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.4.3 Energa rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 5.5 Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 A Vectores 167
A.1 Denicin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 A.2 Algebra de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 A.2.1 Multiplicacin por un escalar
IV
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.2.2 Adicin de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 A.2.3 Producto escalar (o producto punto) . . . . . . . . . . . . . . . 169 A.2.4 Producto vectorial (o producto cruz) . . . . . . . . . . . . . . . 169 A.2.5 Vectores base y las componentes de un vector . . . . . . . . . . 171 B Solucin a los ENTENDISTEST 173
B.1 Captulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 B.2 Captulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 B.3 Captulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 B.4 Captulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 B.5 Captulo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
VI
Prlogo
Este texto de estudio fue elaborado teniendo en mente a estudiantes avanzados de enseanza media o que estn prontos a ingresar a su primer ao de Universidad. Se presentan en forma concisa gran parte de los contenidos de Mecnica Clsica que se espera un alumno domine antes de comenzar su primer curso avanzado de Mecnica Clsica de nivel universitario. Es importante mencionar que, aunque se introducen y utilizan conceptos bsicos de Clculo, no es necesario contar con conocimiento previo en esta materia. Se espera, eso s, que el lector tenga conocimientos bsicos de trigonometra y vectores. Como apoyo para reforzar este ltimo tema, hemos includo un Apndice que resume los conceptos bsicos de vectores que sern utilizados a lo largo del texto. La metodologa del libro es simple y se basa en nuestro convencimiento de que la mejor manera de aprender Mecnica Clsica es ejercitando y resolviendo problemas en forma reexiva. Los contenidos e ideas bsicas se presentan en forma breve, utilizando ejemplos ilustrativos cuando es necesario. Al nal de cada captulo se desarrollan diversos problemas escogidos cuidadosamente por su valor pedaggico. Estos ejercicios deben ser considerados como parte fundamental (y no opcional) del proceso de estudio. Cabe sealar que los ejemplos y problemas presentados en este texto tienen orgenes diversos. Algunos se disearon exclusivamente para este libro, otros fueron inventados por los autores con anterioridad, y los restantes son ejercicios clsicos cuya autora es difcil de determinar. Antes de comenzar es bueno hacer algunas recomendaciones bsicas que creemos le ayudarn a hacer el proceso de aprendizaje provechoso y entretenido: 1. Las ideas bsicas de la Mecnica Newtoniana se pueden enunciar y explicar en pocas pginas. Esto no quiere decir que sean fciles de aprender. De hecho, es
VII
natural que para llegar a una plena comprensin y dominio de los conceptos se requiera de mucho tiempo de reexin y prctica. 2. Desarrolle los problemas planteados reexionando y entendiendo todos los pasos. No sirve copiar o transcribir problemas para memorizar! En el proceso de aprendizaje hay tres elementos muy importantes: pensar, pensar y pensar. 3. nimo, la recompensa es grande! La Mecnica Clsica no slo es una de las teoras cientcas ms exitosas y utilizadas, sino que adems es una bella y fascinante descripcin de la Naturaleza. Estamos seguros de que en esta primera versin del texto existe un amplio margen para mejorar y el aporte de los lectores ser fundamental en este proceso. Los invitamos a participar con sus comentarios y sugerencias en www.librodesica.cl. Por ltimo, queremos agradecer el apoyo del Departamento de Fsica, de la Direccin Acadmica de Docencia y de la Facultad de Ingeniera de la Ponticia Universidad Catlica de Chile. En particular, queremos agradecer el apoyo de Mauricio Lpez y los constructivos comentarios y observaciones de ngel Abusleme, Piero Ferrari y Alejandra Snchez.
Fabin Cdiz, Samuel A. Hevia, Sebastin A. Reyes Santiago, 18 de junio de 2013.
VIII
1
Cinemtica
El propsito de la mecnica clsica es describir el movimiento de los cuerpos y entender sus causas, una de las inquietudes ms antiguas de la humanidad. En este primer captulo nos concentraremos en la cinemtica, es decir, en la descripcin del movimiento sin preocuparnos por sus causas. Para esto introduciremos algunos conceptos y herramientas matemticas que nos permitirn hacer esta descripcin de manera completa y rigurosa1 . Para este tipo de anlisis muchas veces es adecuado pensar en el objeto en cuestin como un punto ubicado en su centro, cuya posicin puede variar en el tiempo. Tal es el caso, por ejemplo, de la descripcin del movimiento de una bala, de un automvil, de una persona corriendo o incluso del movimiento de los planetas alrededor del sol. En lo que sigue introduciremos conceptos bsicos como desplazamiento, velocidad y aceleracin, que sern de gran importancia a lo largo de todo el texto.
Cinemtica en una dimensin
1.1
Para comenzar estudiaremos ciertos tipos de movimiento que pueden ser descritos por una sola coordenada, llamados unidimensionales. Sabemos que nuestro mundo es tridimensional y esto podra parecer una sobre simplicacin, pero veremos que el estudio del movimiento en una dimensin ser de gran utilidad para resolver una amplia variedad de problemas interesantes. Adems, muchas de las ideas que se pre1
Las causas del movimiento las estudiaremos en el siguiente captulo.
Captulo 1. Cinemtica
sentan aqu sern fcilmente generalizadas para los casos en donde el movimiento ocurre en ms dimensiones. Consideremos entonces un objeto que se mueve en una lnea recta. En primer lugar denimos un eje x de referencia paralelo a la direccin del objeto en movimiento, y cuyo origen (x = 0) denimos arbitrariamente. Una vez hecho esto, la trayectoria (o itinerario) del mvil queda completamente descrita por una funcin del tiempo x (t ) que nos entrega la posicin del objeto para cada instante de tiempo t , cuyo origen (t = 0) tambin es escogido arbitrariamente. Por ejemplo, supongamos que queremos describir la trayectoria que sigue el velocista Usain Bolt al correr una carrera de cien metros planos. Para esto denamos un eje x que pasa justo por el carril de Bolt y cuyo origen est en el punto de partida de la carrera. Elijamos adems el sentido positivo de este eje apuntando en la direccin en que se desplazan los corredores, como se muestra en la Fig. 1.1. La eleccin de un eje y su origen es lo que llamaremos sistema de referencia.
Figura 1.1: Usain Bolt se prepara para romper el Record mundial de cien metros planos. Para describir su movimiento hemos escogido un eje X que pasa por el carril del corredor. Consideraremos el origen del tiempo como el instante t0 en que suena el disparo y comienza la carrera (t0 = 0). Sabemos que en ese momento la posicin del corredor es x (t0 ) = 0 m, y usando las imgenes de televisin podemos ver, por ejemplo, que su posicin a los 3 segundos de haber comenzado la carrera es x (t1 = 3 s) = 22.5 m y que a los 8 segundos despus del comienzo de la carrera su posicin es x (t2 = 8 s) = 81.7 m. Podemos imaginar entonces que si llevamos un registro de la posicin para distintos instantes de tiempo, la trayectoria del corredor queda representada por los puntos que se ven en la Fig. 1.2.
1.1. Cinemtica en una dimensin
1 0 0 8 0
U s a in B o lt
Posicin (m)
6 0 4 0 2 0 0 0 2 4 6 8 1 0
T ie m p o ( s )
Figura 1.2: En el grco vemos puntos que representan la posicin de Bolt en distintos instantes de tiempo. Si furamos capaces de medir la posicin en cada instante de tiempo, obtendramos la lnea continua que representa matemticamente la trayectoria seguida por Usan Bolt al recorrer los cien metros planos. La lnea continua que se muestra en la Fig. 1.2 representa una funcin del tiempo, x (t ), que da la posicin de Bolt en cada instante de tiempo t . Toda la informacin relevante al movimiento del corredor est contenida en esta funcin x (t ) que llamaremos funcin posicin. Introduzcamos ahora algunos conceptos bsicos de cinemtica.
Desplazamiento
1.1.1
Si la posicin de un objeto en los tiempos t1 y t2 corresponde, respectivamente, a las coordenadas x (t1 ) y x (t2 ), denimos el desplazamiento entre t1 y t2 como la diferencia entre las posiciones respectivas en dichos instantes:
d21 = x (t2 ) x (t1 )
(1.1)
El desplazamiento tiene dimensiones de longitud y en el sistema internacional de unidades (S.I) 2 lo medimos en metros [m]. Por ejemplo, el desplazamiento de Bolt entre los tiempos especicados anteriormente es d21 = x (t2 ) x (t1 ) = 59.2 m.
El S.I es el sistema de unidades que se usa en la mayora de los pases. Un metro (m) es la unidad de longitud, y la unidad de tiempo es el segundo (s).
Velocidad Media
1.1.2
La velocidad media (o promedio) sobre un intervalo de tiempo [t1 , t2 ] corresponde al desplazamiento dividido por el intervalo de tiempo en el que ste ocurri: d21 x (t2 ) x (t1 ) = t2 t1 t2 t1
v 21 =
(1.2)
Notemos que la velocidad media entre dos instantes puede ser pequea a pesar de que el objeto haya recorrido una gran distancia entre t1 y t2 . En particular, si ste recorre una larga trayectoria y vuelve a su posicin original, su velocidad media en ese intervalo de tiempo ser cero. En ese sentido, la velocidad media es insensible a la historia que ocurre entre t1 y t2 . La velocidad tiene dimensiones de longitud dividida por tiempo y en el S.I. se mide en [m/s]. Por ejemplo, podemos calcular la velocidad media de Bolt entre t1 = 3 s y t2 = 8 s, que es v 21 = (x2 x1 )/(t2 t1 ) = 11.4 m/s.
Velocidad Instantnea
1.1.3
Como vimos anteriormente, la velocidad media nos permite estimar cunto vale el desplazamiento por unidad de tiempo. Pero para esto nos bast calcular un promedio en un intervalo de tiempo dado, pero todo detalle de lo que ocurre dentro de ese intervalo no es tomado en cuenta. Imaginemos ahora que dicho intervalo de tiempo se vuelve muy pequeo en torno a un cierto valor del tiempo t , hablamos entonces de una velocidad asociada a dicho instante de tiempo, v (t ). A esta cantidad la llamamos velocidad instantnea y queda expresada matemticamente por: v (t ) = l m x (t + t ) x (t ) t 0 t (1.3)
En esta ecuacin el smbolo l mt 0 signica lmite cuando t se aproxima a 0. Es decir, la velocidad instantnea en el instante t corresponde a la velocidad media en el intervalo de tiempo [t , t + t ], cuando t es innitamente pequeo. En este punto es importante hacer un pequeo parntesis para introducir el concepto de la derivada de una funcin.
El concepto de la derivada
1.1.4
En la gura 1.3 hemos representado una trayectoria arbitraria (en rojo) de un objeto puntual en trminos de su funcin posicin x (t ). Fijemos nuestra atencin en un trozo de esta funcin entre dos tiempos particulares t0 y t0 + t . De esta gura podemos notar que la cantidad x /t , denida como: x x (t0 + t ) x (t0 ) = t t (1.4)
x(t0
t)
x(t0 )
x(t )
t
III II
t0
t0
t
t0
Figura 1.3: La velocidad media entre t0 y t0 + t corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los puntos (t0 , x (t0 )) y (t0 + t , x (t0 + t )). corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los puntos (t0 , x (t0 )) y (t0 + t , x (t0 + t )). A medida que el tamao del intervalo de tiempo t se hace ms pequeo, la pendiente de la recta se asemeja cada vez ms a la pendiente de la recta tangente a la curva en x (t0 ). Por lo tanto, si tomamos t 0 ambas pendientes sern iguales y la anotaremos como sigue: dx dt = l m
t0
x (t0 + t ) x (t0 ) . t 0 t
(1.5)
Notemos que al variar t0 obtenemos distintos valores para 1.5, dicho de otra forma, 1.5 es una funcin del tiempo t . Esta nueva funcin es lo que se conoce como derivada es la notacin comnmente utilizada para denotar la derivada, de x (t ). El smbolo dx dt y como notacin simplicada es comn utilizar x (t ) o tambin x . Observe que el lado derecho de la ecuacin 1.5 es justamente la denicin de velocidad instantnea en el instante t0 . Por lo tanto, la velocidad de un objeto en un instante t corresponde justamente a la derivada de la funcin que dene la trayectoria de ese objeto evaluada en el instante t .
ENTENDISTEST? 1.1 En cul de las zonas denidas como I, II y III en la gura 1.3, el mvil tiene una mayor velocidad instantnea?
Rapidez
1.1.5
Cuando un objeto recorre una determinada trayectoria entre dos instantes t1 y t2 , nos podemos preguntar, que tan rpido se movi? (sin importar la direccin del movimiento). Para responder esta pregunta es adecuado denir la rapidez media entre t1 y
t2 como: r 21 = s21 t2 t1 (1.6)
donde s21 es la longitud total de la trayectoria recorrida entre t1 y t2 . Anlogamente al caso de la velocidad, tambin se puede denir la rapidez instantnea en un instante de tiempo t al considerar un t innitesimal alrededor de t . Es importante darnos cuenta de que este concepto es diferente al de velocidad. En efecto, la rapidez media es una cantidad siempre positiva o nula (cuando no hay ningn movimiento en absoluto). Por ejemplo, si una persona corre cien metros en lnea recta y luego corre de regreso al punto de partida, demorndose 40 s en todo el proceso, entonces la rapidez media para este recorrido es r = 200 m/40 s = 5 m/s. Sin embargo, como el punto nal de la trayectoria es el mismo que el inicial, su velocidad media claramente ser nula. La diferencia esencial entre rapidez y velocidad es que slo esta ltima es sensible a los cambios de direccin, que es una propiedad fundamental de la velocidad, as como de la posicin y la aceleracin.3 De acuerdo con la denicin de rapidez, es fcil darse cuenta que la rapidez instantnea corresponde al mdulo de la velocidad instantnea4 r (t ) = |x (t )|.
Aceleracin Media
1.1.6
Otro concepto necesario para describir adecuadamente el movimiento de un objeto es la aceleracin. sta nos dice cunto vara la velocidad por unidad de tiempo. La aceleracin media entre t1 y t2 se dene como: 21 = a v (t2 ) v (t1 ) t2 t1 (1.7)
Es importante destacar que, anlogamente a la velocidad media, el objeto puede ser sometido a grandes variaciones de velocidad durante el intervalo de tiempo considerado y sin embargo el valor medio de la aceleracin puede ser pequeo. Para determinar la aceleracin media solo son necesarias las velocidades nal e inicial, y el intervalo de tiempo. La aceleracin tiene dimensiones de velocidad dividida por tiempo y en el S.I se mide en [m/s2 ]. Por ejemplo, el 14 de Octubre de 2012, el paracaidista Felix Baumgartner realiz un salto desde 39000 metros de altura, logrando romper la barrera del sonido (velocidad de 1137 kilmetros por hora, o equivalentemente, 315, 8 m/s) luego de 40 segundos
Como veremos ms adelante cuando el movimiento es en ms de una dimensin se vuelve esencial el uso de vectores para una adecuada descripcin de estas magnitudes fsicas. (Ver Apndice A) 4 El mdulo o valor absoluto de un nmero real x se dene como |x | = x si x 0, |x | = x si x < 0.
3
de cada libre. Suponiendo que cuando se deja caer su velocidad vertical es nula, la aceleracin media al cabo de 40 segundos fue de: a= 315, 8 0 m = 7, 9 2 40 0 s
El lector que ya est familiarizado con la gravitacin reconocer una diferencia entre m esta aceleracin media y la aceleracin de gravedad, g = 9.81 s 2 , que en principio experimentan todos los objetos que caen hacia la supercie de la Tierra. En efecto, el contacto del paracaidista con el aire a su alrededor es el responsable de esta menor aceleracin.
Aceleracin Instantnea
1.1.7
De manera similar a lo visto anteriormente cuando denimos el concepto de velocidad instantnea, deniremos la aceleracin instantnea como la aceleracin media para un intervalo de tiempo innitamente pequeo alrededor del instante en el cual deseamos calcularla. Es decir, a(t ) = l m v (t + t ) v (t ) dv (t ) = t 0 t dt (1.8)
Note que la aceleracin corresponde a la segunda derivada de la posicin, entonces: 2 x (t ) d dx (t ) d a(t ) = dt v (t ) = dt ( dt ) = d dt 2 . Y en notacin simplicada se tiene que a(t ) = x (t ), o tambin a(t ) = x . A continuacin veremos como describir dos tipos de movimientos caractersticos, el movimiento con velocidad constante y el movimiento con aceleracin constante.
Movimiento con velocidad constante (o no acelerado)
1.1.8
El caso ms sencillo consiste en el movimiento de un objeto cuya velocidad es constante, es decir, independiente del tiempo (esto es equivalente a decir que la aceleracin es nula). Esto signica que en iguales intervalos de tiempo recorre la misma distancia. Si escogemos un cierto origen para la coordenada x que describe el movimiento, y digamos que conocemos la posicin inicial para t = 0, cmo podemos determinar la posicin x (t ) para un instante posterior t (arbitrario)?. Por el momento nicamente sabemos que su velocidad est dada por una constante que llamaremos v0 . Notemos que para cualquier intervalo de tiempo [t1 , t2 ] la velocidad media es necesariamente igual a v0 : v t1 t2 = x (t2 ) x (t1 ) = v0 t2 t1
Llamaremos x0 a la posicin del objeto en el instante t = 0. Luego, para algn tiempo t , se tiene que la velocidad entre 0 y t es: v0 = de donde obtenemos: x (t ) = x0 + v0 t (1.9) x (t ) x0 t 0
Esta es la descripcin general de cualquier movimiento unidimensional a velocidad constante. Notemos que como la velocidad es constante, tanto la aceleracin media sobre cualquier intervalo de tiempo como la aceleracin instantnea para un instante t cualquiera son nulas. Movimiento a velocidad constante es entonces sinnimo de movimiento no acelerado. Si se graca la posicin x de la partcula en funcin de t , obtenemos una lnea recta como se ve en la Fig. 1.4.
x(t )
x2
x1
x0
t1 t2
x(t) x0 v0t
Figura 1.4: El grco de la posicin v/s tiempo para un movimiento a velocidad constante corresponde a una recta. La pendiente de esta recta es igual a la velocidad de la partcula. Notemos que esto es consistente con el hecho de que la velocidad es igual a la pendiente de la recta tangente a x (t ). En este caso, la recta tangente a x (t ) es igual a x (t ), cuya pendiente es constante e igual a v0 . A partir de la Ecuacin 1.9, podemos determinar por ejemplo el tiempo t que demora un objeto en recorrer una distancia x como: t= Ejemplo 1.1 Considere un automvil de 4 m de largo que viaja con una rapidez constante de 120 km/h por una carretera recta de una pista por sentido de trnsito. Por el mismo carril y ms adelante viaja un camin de 16 m de largo a una velocidad de 100 km/h. En un x v0
instante dado, el conductor del automvil ve al camin y decide realizar una maniobra de adelantamiento manteniendo la rapidez del auto constante. Cul es el mnimo intervalo de tiempo que debe estar el automvil en el carril contrario para realizar esta maniobra de forma segura? Considere que la maniobra es segura cuando la distancia paralela a la carretera entre el auto y el camin es mayor a 5 m. Adems desprecie el desplazamiento lateral. Solucin: La maniobra de adelantamiento puede ser descrita en tres etapas. Primero se realiza el cambio de carril, luego el sobrepaso por un costado del otro vehculo y nalmente el cambio al carril original. Para representar grcamente esta situacin dibujaremos los vehculos en el instante inicial y nal de la maniobra en la gura siguiente:
LC
LA
vA
vC
LS
dA
LS
dC
El trayecto dA que recorre el automvil est dado por: dA = LC + LA + 2LS + dC (1.10)
donde dC es la distancia que recorre el camin durante la maniobra. Por lo tanto, el tiempo mnimo que debe estar el automvil en el carril contrario es: tm = La distancia dC que recorre el camin es: dC = vC tm Luego, reemplazando 1.11 y 1.12 en 1.10, se obtiene: vA tm = LC + LA + 2LS + vC tm Despejando, obtenemos que el tiempo est dado por: tm = LC + LA + 2LS vA vC (1.14) (1.13) (1.12) dA vA (1.11)
10
Anlisis del Resultado Si vA = vC = t , lo cual es de esperar, ya que si el automvil viaja a una velocidad muy cercana a la del camin, el tiempo que tarda en adelantarlo ser muy grande. En particular, si las velocidades son iguales, este resultado indica que no es posible el adelantamiento. Note adems que el resultado slo depende de la diferencia de las velocidades. Esto indica que el tiempo es el mismo que si el camin est detenido y el auto se desplaza a 20 km/h. Obteniendo un valor numrico: Para evaluar los datos en 1.14 es recomendable realizar un cambio de unidades, desde km/h a m/s. 1 km 1000 m = h 3600 s km 1m 1 = h 3, 6 s
Como nos interesa la diferencia de las velocidades, se tiene que: vA vC = 120 km 100 h 20 vA vC = 3, 6 km km = 20 h h m s
Evaluando en 1.14: t= 16 m + 4 m + 10 m 20 m 3,6 s t = 5, 4 s
Por lo tanto, el tiempo mnimo requerido para realizar la maniobra de adelantamiento en forma segura es 5,4 s.
Movimiento con aceleracin constante
1.1.9
Ahora veamos el caso en que existe una aceleracin constante en el tiempo, es decir, a(t ) = a. Esto signica que la aceleracin media sobre cualquier intervalo de tiempo es constante e igual a a. Si la velocidad inicial en t = 0 es v0 , entonces: a0,t = v (t ) v0 = a0 t 0 (1.15)
y obtenemos que la velocidad vara en el tiempo de acuerdo a la ecuacin: v (t ) = v0 + at (1.16)
11
Notemos que esto ltimo es fcil de deducir pues la relacin que existe entre v (t ) y a(t ) es absolutamente anloga a la relacin entre x (t ) y v (t ). Por lo tanto, nos basta recordar el resultado obtenido para x (t ) en el caso de velocidad constante (Ecuacin 1.9). Para el movimiento con aceleracin constante la velocidad vara de manera uniforme, por lo que al gracar la velocidad en funcin del tiempo se obtiene una lnea recta como vemos en la Fig. 1.5.
v
v(t * )
v(t )
at
v0 v0
t*
Figura 1.5: Velocidad en funcin del tiempo para el movimiento uniformemente acelerado. Ahora, supongamos adems que para t = 0 la partcula se encuentra en x0 , de manera que despus de un tiempo t , se encontrar en: x (t ) = x0 + v 0,t t , (1.17)
donde v 0,t es la velocidad media en el intervalo [0, t ]. Pero, como la aceleracin es constante, podemos obtener la velocidad media calculando el promedio entre la velocidad inicial y la velocidad nal. Es decir, v 0,t = 1 1 [v0 + v (t )] = [v0 + v0 + at ] 2 2 v 0,t = v0 + at /2 (1.18) (1.19)
Reemplazando en la ecuacin 1.17, obtenemos la ecuacin que describe el movimiento de una partcula que se mueve con aceleracin constante: x (t ) = x0 + v0 t + at 2 /2 Por otra parte, de la ecuacin para la velocidad, podemos despejar t como: t= v (t ) v0 . a (1.21) (1.20)
12
x0 v0t
1 2
at 2
x0 v0t
t
Figura 1.6: El grco de la posicin v/s tiempo para un movimiento con aceleracin constante corresponde a una parbola. Si ahora lo reemplazamos en la expresin que obtuvimos para x (t ) tenemos: x (t ) = x0 + v0 v (t ) v0 a a + 2 v (t ) v0 a
2
(1.22)
Trabajando sobre esta ecuacin obtenemos una expresin que relaciona la velocidad con la posicin en un instante de tiempo t ,
2 v (t )2 v0 = 2a(x (t ) x0 )
(1.23)
Ejemplo 1.2 Eliseo, un piloto de frmula uno, corre a una velocidad v1 cuando se percata que d metros ms adelante y en la misma pista, va otro auto que se mueve ms lentamente a una velocidad constante v2 < v1 . Eliseo aplica los frenos y da a su automvil una aceleracin constante (a) (contraria a la direccin de movimiento). Demostrar que si la distancia que los separa cumple d > (v2 v1 )2 /2a, no habr choque. Solucin En el instante en que Eliseo nota el acercamiento con el otro automvil, los separa una distancia d . Elegimos un sistema de referencia cuyo origen coincide con la posicin del automvil de Eliseo en el instante en que comienza a frenar.
v1
v2
De esta forma, las ecuaciones de movimiento que describen las trayectorias de Eliseo (x1 (t )) y del otro piloto (x2 (t )) son: x1 (t ) = v1 t a t2 2
13
x2 (t ) = d + v2 t Si se produce un choque, quiere decir que para algn tiempo t las posiciones de ambos automviles deberan coincidir: v1 t a Escrito de otra manera: t2 = d + v2 t 2
a 2 t + (v2 v1 )t + d = 0 2
Hemos obtenido una ecuacin de segundo grado para el tiempo t , cuyas soluciones estn dadas por: t = Notemos que si: (v2 v1 )2 2ad < 0 entonces las soluciones para t son imaginarias, lo que carece de sentido fsico. Esto quiere decir que bajo esta condicin no existe una solucin (real) para t, y entonces no habr choque. Es decir, debe cumplirse: (v2 v1 )2 <d 2a v1 v2 (v2 v1 )2 2ad a
Aplicacin numrica: Supongamos que Eliseo viaja inicialmente a v1 = 300 km/h, que el otro auto se mueve a 200 km/h, y que los separa una distancia de 200 m. Para evitar un desastre la desaceleracin debe cumplir con: a> (v2 v1 )2 = 1, 929 ms2 . 2d
Movimiento Relativo
1.1.10
El concepto de velocidad est estrechamente relacionado con el concepto de sistema de referencia. Por ejemplo, cuando decimos que un vehculo viaja a 100 km/h en direccin norte, mentalmente asociamos la direccin del desplazamiento y asumimos que los 100 km/h son medidos respecto a un observador que est en tierra, ya que entendemos que es la nica manera de que esta armacin tenga sentido. Por ello, cuando nos referimos a la velocidad de un objeto, es necesario denir respecto a qu sistema de referencia se mide el desplazamiento de ste y en qu orientacin espacial se desplaza. Por lo tanto, se debe establecer un sistema de referencia y la orientacin
14
de sus coordenadas. Por ejemplo, podramos denir dos sistemas de referencia, tales que sus orgenes se desplacen el uno respecto del otro con una velocidad constante. Estos dos sistemas seran igualmente adecuados para describir el movimiento de un objeto. A modo de ejemplo, consideremos tres meteoritos A, B y C que viajan por el espacio en una misma direccin. Si decimos que el meteorito A tiene una rapidez mayor que el meteorito B , y este ltimo una rapidez mayor que C , intuitivamente estamos deniendo un sistema de referencia en el cual ello ocurre. Para aclarar esto ltimo, partamos considerando un sistema que tiene su origen en el meteorito C , desde el cual se ve que B y A se estn alejando y este ltimo lo hace con mayor velocidad. En este sistema de referencia las velocidades de A y B seran 1000 m/s y 600 m/s, tal como se representa en la gura siguiente (las echas indican la direccin del movimiento de cada meteorito):
C
B A
600 m s 1000m s
Ahora, consideremos un sistema de referencia con su origen en el meteorito B .
600 m
C
s
400 m
Por ltimo, jemos el sistema de referencia en el meteorito A.

C
1000 m s 600 m s
A
o x
Al observar los tres casos anteriores, podemos decir que el meteorito A se aleja del meteorito C con una rapidez de 1000 m/s (primer sistema de referencia), o equivalentemente, que el meteorito C se aleja del meteorito A con una rapidez de 1000 m/s (tercer sistema de referencia). En la tabla 1.1 se muestran las diferencias de las velocidades calculadas en los tres sistemas de referencia. Lo primero que queda en evidencia en la tabla anterior es que la diferencia de las velocidades, que llamamos velocidad relativa, es independiente del sistema de referencia. Por ejemplo, la velocidad relativa del meteorito A respecto al meteorito B sera vAB = vA vB , que tiene un valor de 400 m/s en direccin x (por tener signo positivo), o sea, A se aleja de B a 400 m/s en la direccin positiva de la coordenada x . Anlogamente, la cantidad vBA = vB vA nos indica que B se aleja de A a 400 m/s en la
15
Sistema de referencia vA vB En A En B En C 400 400 400
vB vA -400 -400 -400
vA vC 1000 1000 1000
vC vA -1000 -1000 -1000
vB vC 600 600 600
vC vB -600 -600 -600
Tabla 1.1: La velocidad relativa entre 2 objetos es siempre la misma, independiente del sistema de referencia. direccin negativa de la coordenada x . En el problema de la maniobra de adelantamiento a velocidad constante, encontramos que el tiempo que tarda el automvil en adelantar al camin depende slo de la diferencia de las velocidades. Este resultado indica que el tiempo que tarda el automvil en adelantar el camin es independiente del sistema de referencia en el cual se calcula. O sea, si se observa la maniobra desde un tercer vehculo y se es capaz de medir las velocidades de los otros vehculos, al calcular el tiempo que tarda la maniobra ste debe ser el mismo que el calculado por un observador en tierra. Estos resultados sugieren que dos sistemas de referencia que se mueven a velocidad constante uno respecto al otro son completamente equivalentes para describir el movimiento de los objetos (esto ser discutido con ms detalle en el captulo 2). Vemos entonces que no existe una velocidad absoluta de un objeto, pues sta siempre depender del sistema de referencia utilizado. Sin embargo, la velocidad relativa entre 2 objetos ser la misma en todos los sistemas de referencia.
ENTENDISTEST? 1.2 Considere dos sistemas de referencia donde uno se mueve a una velocidad constante respecto al otro. Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos sistemas de referencia, qu ocurre con la aceleracin?, depende tambin del sistema de referencia?.
16
Cinemtica en dos dimensiones
1.2
En esta seccin estudiaremos el movimiento en dos dimensiones. Mostraremos cmo los conceptos vistos en la seccin anterior son generalizados para este caso, en base al tratamiento vectorial de las cantidades involucradas. Veremos que es natural introducir el concepto de magnitud vectorial y notaremos cmo esto facilita el tratamiento de los distintos problemas.
Posicin bidimensional, concepto de vector.
1.2.1
La posicin de un objeto que se mueve en dos dimensiones queda completamente descrita al referirla respecto a un sistema de coordenadas bidimensional. A modo de ejemplo, imaginemos que le lanzamos una manzana al profesor en vez de dejarla de forma corts en su mesa. El movimiento que realiza la manzana despus de que sta abandona la mano del lanzador es en dos dimensiones, ya que ella se desplaza horizontalmente a lo largo de la lnea de lanzamiento, y adems su posicin vertical vara por la accin de la gravedad. Con el propsito de indicar la posicin de la manzana en un instante de tiempo t posterior al lanzamiento, utilizaremos el sistema de referencia mostrado en la gura 1.7.
z
z (t )
r (t )
x(t )
Figura 1.7: La trayectoria de la manzana no puede ser descrita por una sola coordenada. Se trata de un movimiento bidimensional. Notamos que la ubicacin de la manzana est determinada por el valor de su posicin en la direccin horizontal que hemos llamado x (t ), y por la posicin vertical z (t ). Por comodidad podemos agrupar ambas coordenadas, x (t ) y z (t ), para formar un vector r (t ), al cual llamaremos vector posicin (ver Apndice A). En la gura 1.7, vemos que la posicin de la manzana se representa por una echa, que une el origen del sistema de referencia con la posicin de la manzana. Esto no es otra cosa que el vector posicin de la manzana en dicho instante. De forma general, un vector es un arreglo de varias coordenadas, y se representa siempre por una echa en el espacio.
1.2. Cinemtica en dos dimensiones
17
Note que el vector r (t ) solo tiene sentido si lo hemos referido a un sistema de coordenadas. De la gura 1.7, podemos ver que este vector puede ser escrito matemticamente de la siguiente manera: r (t ) = x (t )x + z (t )z (1.24)
donde x yz representan, respectivamente, las direcciones de los ejes X y Z . Tambin se utiliza la notacin simplicada r (t ) = (x (t ), z (t )). Note que el nombre de los ejes es completamente arbitrario, aunque usualmente se utilizan los smbolos X , Y y Z para designar 3 direcciones en el espacio tridimensional. Otra notacin que utilizada en a las direcciones x muchos textos consiste en nombrar i, j, k , y yz , respectivamente. A medida que la manzana se mueve, tanto el mdulo (largo de la echa) como la direccin del vector posicin varan, generando as una trayectoria en dos dimensiones. El mdulo de un vector se calcula fcilmente con el teorema de Pitgoras, y se utiliza la siguiente notacin : r (t ) = x (t )2 + y (t )2
Las direcciones x , y z son, por construccin, vectores de mdulo igual a 1.
Desplazamiento
1.2.2
Tambin es conveniente denir el desplazamiento en el caso bidimensional como una cantidad vectorial, ya que para referirnos al desplazamiento del objeto debemos especicar cunto se desplaz (mdulo del vector) y en qu direccin lo hizo (direccin en la que apunta la echa del vector). En el contexto del movimiento de la manzana (gura 1.8), podemos ver que el desplazamiento de sta entre los tiempos t1 y t2 est dado por la ecuacin 1.25, la cual es obtenida simplemente a partir de la resta de los dos vectores posicin evaluados en los instantes involucrados.
d21 = r (t2 ) r (t1 )
(1.25)
El desplazamiento es tambin un vector, que grcamente une el punto r (t1 ) con r (t2 ). El desplazamiento de un objeto siempre puede ser escrito en trminos del vector posicin como en la ecuacin 1.25. Note sin embargo que, a diferencia del vector posicin, el vector desplazamiento no depende del sistema de referencia escogido. Esto puede ser observado directamente de la gura 1.9, en la cual hemos introducido otro sistema de referencia (direcciones x -y ), respecto del cual se han representado los vectores posicin r (t1 ) y r (t2 ) de la manzana en los mismos tiempos t1 y t2 .
18
z
d2
r (t1 ) r (t2 )
Figura 1.8: El desplazamiento entre t1 yt2 se dene como la diferencia del vector posicin evaluado en los instantes de tiempo t1 y t2 .
j
i r ' (t1 )
d2
r ' (t2 )
1
r (t1 )
r (t2 )
Figura 1.9: El desplazamiento de un objeto es un vector que no depende del sistema de referencia utilizado.
Velocidad Media
1.2.3
La velocidad media se dene anlogamente al caso unidimensional, donde el desplazamiento es ahora un vector:
21 = v
d21 r (t2 ) r (t1 ) = t2 t1 t2 t1
(1.26)
Por supuesto, le velocidad media es independiente del sistema de referencia utilizado. Note que la direccin de la velocidad media es la misma que la del vector desplazamiento.
19
Velocidad Instantnea Anlogamente al caso unidimensional, la velocidad instantnea est dada por: v = l m r (t + t ) r (t ) d = r (t ) t 0 t dt
1.2.4
(1.27)
donde la derivada de r (t ) se dene simplemente como el vector cuyas componentes son las derivadas de las componentes del vector posicin: d + z (t )z ) = x (t )x + z (t )z = v (t ) (x (t )x dt En la siguiente gura se representan las velocidades de la manzana en dos instantes de tiempo t1 y t2 respectivamente. Es posible mostrar que el vector velocidad es siempre tangente a la curva que describe la trayectoria del objeto. Note que en general tanto la direccin como el mdulo de la velocidad cambian.
v (t1 )
v (t2 )
Figura 1.10: La velocidad de un objeto puede cambiar en magnitud (mdulo), y tambin en direccin.
Rapidez
1.2.5
Nuevamente podemos generalizar el caso unidimensional para decir que la rapidez instantnea de un objeto est dada por: r (t ) = v (t ) (1.28)
es decir, corresponde al mdulo de la velocidad. (!Atencin!, no confundir r (t ) con el vector posicin r (t )).
ENTENDISTEST? 1.3 Usualmente nos referimos al medidor de velocidad de un auto como velocmetro. Segn los conceptos denidos hasta aqu, es realmente un medidor de velocidad? Es adecuado llamarlo velocmetro?
20
Aceleracin Media
1.2.6
La aceleracin media entre los instantes de tiempo t1 y t2 est dada por la expresin: = v (t2 ) v (t1 ) a t2 t1 Grcamente, el vector v (t2 ) v (t1 ) est representado en la siguiente gura: (1.29)
v (t1 ) v (t2 )
v (t2 ) v (t1 )
Figura 1.11: El vector v (t2 ) v (t1 ) es aquel que une el extremo de v (t1 ) con el extremo de v (t2 ). Note que direccin de la aceleracin media es la misma que la direccin del vector denido por la resta de los vectores v (t2 ) y v (t1 ) . Matemticamente esto se expresa como: a v (t2 ) v (t1 ) (1.30) = v (t2 ) v (t1 ) a
Aceleracin Instantnea La aceleracin instantnea est dada por la derivada de la velocidad: a = l m v (t + t ) v (t ) d = v (t ) t 0 t dt
1.2.7
(1.31)
En trminos del vector posicin r (t ) = x (t )x + z (t )z , se tiene a(t ) = x (t )x + z (t )z . En la gura 1.12 se muestra la aceleracin de la manzana en distintos instantes de tiempo. Este es un caso particular en donde la aceleracin es un vector constante (misma direccin y magnitud para todo instante de tiempo). Esto es consecuencia de la ley de gravitacin universal (ver captulo 2).
21
Figura 1.12: En el caso particular de un objeto en cada libre cerca de la supercie terrestre, la aceleracin es un vector que apunta siempre hacia el piso, de magnitud a = g = 9.8 ms2 . Ejemplo 1.3 Se pueden utilizar los conceptos aprendidos para analizar la trayectoria de un alumno durante su viaje en metro al campus San Joaqun. Para hacer ms fcil nuestra tarea, usaremos una versin simplicada de la red del ferrocarril metropolitano, en la cual cada una de las principales estaciones de las rutas que analizaremos estn ubicadas en los vrtices de un cuadriltero. En la gura se muestran las coordenadas de estos vrtices respecto a un sistema de referencia con su origen en la estacin Tobalaba. Las distancias se encuentran expresadas en kilmetros ([km]). Suponga que San Joaqun se encuentra exactamente en el punto medio entre Baquedano y Vicente Valds. El alumno se sube al metro en Tobalaba a las 7:30 am y llega a Baquedano a las 7:45 am. Luego, toma el metro hacia San Joaqun a las 7:50 am llegando al Campus a las 8:00 am, con tiempo suciente para repasar la materia de la clase anterior. 1. Encuentre el desplazamiento total del alumno y la velocidad media con que viaj a la Universidad. 2. Calcule el desplazamiento y velocidad media para el tramo Baquedano-San Joaqun. 3. Cul es la rapidez media del metro entre Baquedano y San Joaqun? 4. Si el alumno tomara la decisin de viajar a la Universidad a travs de Prncipe de Gales y Vicente Valds, demorara una hora y veinte minutos en llegar. Calcule el desplazamiento total, la velocidad media y la rapidez media para este trayecto. Solucin a) El estudiante se mueve desde el origen del sistema de coordenadas hasta la posicin del Campus San Joaqun. Debemos entonces determinar la posicin de este ltimo. Como se nos dice en el enunciado, el Campus se encuentra justo en el punto medio entre Baquedano y Vicente Valds, por lo tanto, PSJ = PBaq + PVV = 2 3, 2 + 0 2.4 15 , 2 2 km = (1, 6, 8, 7) km. (1.32)
22
El desplazamiento total es entonces d = PSJ 0 = (1, 6, 8, 7) km. Dado que su viaje completo dur exactamente 30 minutos, tenemos que su velocidad media fue, (1, 6, 8, 7)103 m = (0, 889, 4, 83) m/s. Vm = 30 60 s b) El desplazamiento total en el tramo Baquedano-San Joaqun est dado por, dBSJ = PSJ PBaq = (1, 6, 8, 7) km (3, 2, 2, 4) km = (1, 6, 6, 3) km (1.34) Si consideramos el momento en que el alumno se sube al metro en Baquedano como el comienzo de la segunda parte del viaje, vemos que el tiempo que demora es 10 minutos. Finalmente la velocidad media de este tramo es, Vm = (1, 6, 6, 3)103 m = (2, 667, 10, 5) m/s. 10 60 s (1.35) (1.33)
c) La rapidez media entre Baquedao y San Joaqun es el largo de la trayectoria divido por el tiempo que demor en recorrerla. En este caso, dado que el tramo corresponde a una lnea recta, el largo de la trayectoria es simplemente dBSJ : 1, 62 + 6, 32 103 m 6500 m = = = 10, 83 m/s rm = 10 60 s 600 s 600 s dBSJ Notar que dado que el desplazamiento que se est considerando se llev a cabo en una lnea recta y en un solo sentido, la rapidez media es tambin el mdulo de la velocidad media, |Vm | = 2, 6672 + (10, 5)2 m/s = 10, 83 m/s. (1.36)
d) A pesar de haber hecho un recorrido diferente, el estudiante tiene la misma posicin nal e inicial, lo que signica que su desplazamiento es nuevamente d , el mismo que
23
obtuvimos en la parte (a). Sin embargo, el tiempo de viaje es ahora de 80 minutos, lo que resulta en una velocidad media: Vm = (1, 6, 8, 7)103 m = (0, 33, 1, 81) m/s 80 60 s (1.37)
que apunta en la misma direccin que la velocidad media obtenida en (a) pero tiene una magnitud considerablemente menor. Para determinar la rapidez debemos calcular primero la longitud total (S ) del trayecto recorrido, que en este caso est compuesto por una serie de tramos rectilneos, S = |PPG 0| + |PVV PPG | + |PSJ PVV |. (1.38)
Usted puede vericar que el resultado es S = 23, 294 km. La rapidez media para este trayecto es entonces, rm = S 23, 294 103 m = = 4, 853 m/s. t 80 60 s (1.39)
Movimiento Uniformemente Acelerado
1.2.8
Consideremos ahora el caso particular de un objeto que se mueve con aceleracin constante a. Si utilizamos dos ejes x e y para describir el movimiento, entonces la aceleracin puede ser descrita como: a = ax x + ay y = d v (t ) dt (1.40)
donde ax , ay son constantes, y la velocidad del objeto en el instante t se escribe: v (t ) = vx (t )x + vy (t )y . Al igual que en el caso unidimensional, se obtiene fcilmente que: v (t ) = v0 + at lo que puede ser escrito en trminos de sus componentes: vx (t ) = v0x + ax t vy (t ) = v0y + ay t (1.42) (1.43) (1.41)
El problema es entonces idntico al de dos movimientos unidimensionales con aceleracin constante. Utilizando los resultados obtenidos para el caso unidimensional podemos encontrar la solucin para las coordenadas del vector posicin: 1 x (t ) = x0 + v0x t + ax t 2 2 1 2 y (t ) = y0 + v0y t + ay t 2 (1.44) (1.45)
24
Y la posicin del objeto est determinada entonces por el vector: r (t ) = 1 1 x0 + v0x t + ax t 2 x + y0 + v0y t + ay t 2 y 2 2 (1.46)
El movimiento de un cuerpo que cae cerca de la supercie terrestre es un tpico ejemplo de movimiento con aceleracin constante. Debido a la atraccin gravitacional de la Tierra, todos los objetos caen hacia su centro con aceleracin constante de magnitud g = 9.81 m/s2 . En el ejemplo del alumno que arroja una manzana al profesor, la aceleracin de la manzana una vez que ha sido lanzada puede ser escrita como: a = 0x gy (1.47)
Donde el sistema de referencia utilizado se puede ver en la gura 1.13: Notar que en
y
g
r (t )
Figura 1.13: La aceleracin de todo objeto bajo la inuencia de la gravedad de la Tierra es un vector de magnitud g que apunta hacia el suelo. el eje horizontal la aceleracin es nula. Luego, el movimiento es uniforme en dicha direccin y est descrito por: x (t ) = x0 + v0x t (1.48) caracterizado por una velocidad horizontal constante. En el eje vertical se tiene un movimiento uniformemente acelerado: 1 y (t ) = y0 + v0y t gt 2 2 (1.49)
Ahora, notar que el sistema de referencia utilizado es totalmente arbitrario, y por supuesto el movimiento puede ser descrito en cualquier otro sistema. En particular, consideremos por ejemplo un nuevo sistema de ejes, digamos x yy , que se obtiene a partir del original mediante una rotacin en un ngulo (Ver Figura 1.14). Recordemos que la aceleracin de gravedad en el sistema original se escribe: a = g y De la gura, podemos ver que el vector y se escribe en trminos del nuevo sistema de referencia:
25
sin
' y
y
g
' x
cos
Figura 1.14: Un nuevo sistema de referencia se puede obtener, por ejemplo, mediante una rotacin del sistema original.
y = sin()x + cos()y Con lo que la aceleracin en el nuevo sistema de referencia queda: a = g sin()x g cos()y Podemos ver entonces que con esta eleccin de ejes, el movimiento no se descompone en un movimiento con velocidad constante y un movimiento uniformemente acelerado. En efecto, ahora ambos movimientos sern acelerados: 1 x (t ) = x0 + v0x t g sin()t 2 2 1 y (t ) = y0 + v0y t g cos()t 2 2 Ejemplo 1.4 Suponga que usted patea una piedra hacia un lago con velocidad inicial de magnitud v , formando un ngulo con la horizontal. Cunto tiempo demora la piedra en caer al lago? Respuesta: Es conveniente jar un sistema de referencia tal que el origen coincida con la posicin inicial de la piedra. La velocidad inicial est dada por: v0 = v cos()x + v sin()y v0x x + v0y y (1.52) (1.50)
(1.51)
As, la posicin de la piedra est determinada en cualquier instante de tiempo t por: r (t ) = x (t )x + y (t )y , (1.53)
26
Figura 1.15: El origen del sistema de referencia escogido coincide con el punto de lanzamiento. con: x (t ) = v cos()t y (t ) = v sin()t 1 gt 2 . 2 (1.54) (1.55)
Para determinar el tiempo que demora la piedra en caer al lago, utilizamos el hecho de que ste ser el doble del tiempo que demora en alcanzar su mxima altura:
y
Altura mxima
Sea t* el tiempo de mxima altura. ste puede ser obtenido considerando la componente vertical de la velocidad: ! vy = dy (t ) = v0y gt = v sin() gt . dt (1.56)
Para t = 0, vy (0) = v sin(). Luego, la velocidad vertical comienza a disminuir en el tiempo por efecto de la gravedad hasta que llega un instante en que se anula. En ese instante la piedra deja de subir, y por lo tanto se trata justamente del instante en que alcanza la mxima altura. As: vy (tmax ) = v sin() gtmax = 0 v sin() tmax = g Finalmente, el tiempo de vuelo es: tvuelo = 2tmax = 2v sin() g (1.59) (1.57) (1.58)
Adems, la mxima altura que alcanza la piedra es:
27
hmax = y (tmax ) =
v2 sin2 () 2g
El tiempo de vuelo puede ser expresado en trminos de esta altura mxima: tvuelo = 2tmax = 8hmax g (1.60)
ENTENDISTEST? 1.4 Con el propsito de calibrar un can de corto alcance ubicado en una fragata, se realizan tres disparos registrndose las trayectorias A, B y C mostradas en la gura. En cul de estos disparos el proyectil tarda menos tiempo en impactar la supercie del mar?
A
B
Movimiento Circular
1.2.9
Existen muchas situaciones para las cuales es importante estudiar el movimiento de un cuerpo en una trayectoria circular. Por ejemplo, la trayectoria de la Tierra en torno al Sol es aproximadamente circular, como lo es tambin la de un auto que gira por una rotonda. Aunque en este caso el movimiento se lleva a cabo en un plano, es decir, en dos dimensiones, nos podemos dar cuenta de que una vez conocido el radio (R ) de la trayectoria, necesitamos saber slo el ngulo (t) que forma el vector posicin con el eje horizontal para determinar su posicin en cualquier instante de tiempo, como se muestra en la Fig. 1.16. Vemos que el vector posicin vendr dado por: (t ), r = R (cos (t )x + sin (t )y ) = Rr (1.61)
(t ) = cos (t )x donde hemos denido el vector unitario r + sin (t )y , llamado vector radial, que apunta en todo instante de tiempo en la direccin de la posicin. El lector = 1. puede vericar que efectivamente el mdulo de este vector es igual a uno, r
28
Figura 1.16: Un objeto en movimiento circular describe una circunferencia en el plano. (t ), como La posicin en todo instante puede ser escrita en trminos del vector radial r (t ). r (t ) = R r A partir de la posicin podemos calcular la velocidad instantnea usando los mtodos que aprendimos anteriormente: v (t ) = r (t + t ) r (t ) (1.62) t 0 t R {[cos((t + t )) cos((t ))] x + [sin((t + t )) sin((t ))] y }. = l m t 0 t l m
Ahora, de manera similar a lo que vimos para cinemtica en una dimensin en la seccin 1.10, la posicin angular (t ) cambia en el tiempo a una determinada razn (t ) que llamamos velocidad angular. Dada nuestra denicin del ngulo , ser positivo si el objeto gira en el sentido contrario a los punteros del reloj y viceversa. Cuando el intervalo de tiempo t es muy pequeo, podemos entonces suponer que: (t + t ) = (t ) + (t )t . (1.63)
Volviendo ahora a la ecuacin (1.63), y usando identidades trigonomtricas encontramos el trmino correspondiente a la componente x : cos((t ) + (t )t ) cos((t )) = cos((t )) cos( (t )t ) sin((t )) sin( (t )t ) cos((t )) cos((t )) sin((t )) (t )t cos((t )) = (t )t sin((t )) y de manera similar para el trmino que corresponde a la componente y de la velocidad, sin((t ) + (t )t ) sin((t )) = sin((t )) cos( (t )t ) + cos((t )) sin( (t )t ) sin((t )) sin((t )) + (t )t cos((t )) sin((t )) = (t )t cos((t )).
29
Podemos ahora reemplazar estos resultados en (1.63) para obtener nalmente, t ). v = R (t )( sin((t ))x + cos((t ))y ) = R (t )( (1.64)
La velocidad tiene entonces una direccin tangente a la trayectoria y una magnitud = sin((t ))x |v | = R | (t )|. En la ltima igualdad denimos el vector unitario + cos((t ))y , que apunta siempre en la direccin de la tangente a la circunferencia en es perpendicular al vector r en todo instante. la posicin . Es decir, Es importante notar que el resultado (1.64) se puede obtener de manera ms directa usando argumentos simples. En la Fig. 1.17 podemos observar que el vector desplazamiento en el pequeo intervalo de tiempo t , dado por v t , apuntar siempre en la direccin tangencial. Podemos concluir entonces, que el vector velocidad apuntar siempre en esa direccin.
y
V t
r (t t )
r (t )
Figura 1.17: El vector velocidad instantnea es siempre tangente a la curva. Por otra parte, la longitud del arco recorrido en t est dado por: s = R = R t , y el mdulo de la velocidad es entonces |v | = s/t = R . Consideremos ahora el caso en que la aceleracin angular, es decir, la tasa de aumento de la velocidad angular, es constante (). De manera parecida a como derivamos la expresin para la velocidad a partir de la posicin, se puede tambin encontrar la aceleracin a partir de la velocidad en (1.64). a(t ) = v (t + t ) v (t ) t 0 t t )) = R ((t ) 2 ( l m (1.66) (1.67) (1.65)
Concluimos entonces que en el movimiento circular uniformemente acelerado existen dos componentes de la aceleracin: una tangencial y otra radial. La componente tangencial depende de la aceleracin angular y la radial apunta hacia el interior del crculo y es la encargada de cambiar continuamente la direccin de la velocidad para obtener un movimiento circular. (Si la velocidad no cambiara su direccin, entonces el objeto se estara moviendo en lnea recta.)
30
Ejemplo 1.5 Considere que la Tierra gira en torno al Sol en una rbita circular uniforme de radio R = 149597871 km. Calcule el mdulo de la velocidad y de la aceleracin con que gira la tierra. Cmo se compara esta aceleracin con g = 9, 8 m s2 , la aceleracin con la cual caen los objetos cerca de la supercie terrestre?. Solucin En un movimiento circular uniforme, = 0 y entonces el mdulo de la velocidad es simplemente: v = wR con R el radio de la rbita, y w la velocidad angular. Sabemos que la Tierra da una vuelta (recorre un ngulo de 2 ) en un 365 das, es decir: w= Luego: v = wR = 107262 km/hora = 29, 8 km/s El mdulo de la aceleracin es: a = v 2 /R = 0, 00593 m/s2 Es decir, unas 1661 veces ms pequea que g . 2 = 7, 17 104 rad/hora 365 24
Problemas resueltos
1.3
Problema 1.1 Un robot se encuentra caminando sobre un puente de la va frrea que une los puntos A y B . Repentinamente, cuando se encuentra a 3/8 del tramo AB de A, escucha el silbido del tren que se acerca a velocidad constante vT , tal como se muestra en la gura. Lamentablemente, el robot se puede desplazar por los rieles con una rapidez mxima vr , lo que ocasiona bajo estas circunstancias, que si el robot corre hacia A, el tren lo alcanza en A, y si corre hacia B , el tren lo alcanza en B . Determine la rapidez mxima vr del robot en funcin de la rapidez del tren. Solucin La posicin del tren en funcin del tiempo est dada por: xT (t ) = d + vT t ,
1.3. Problemas resueltos
31
donde d es la distancia (a priori desconocida) entre el tren y el punto A en el instante inicial.
vT
L
L
Supongamos que el robot decide correr hacia la izquierda, de esta forma tenemos que 3L xR (t ) = vr t , 8 pero sabemos que en este caso, el robot es alcanzado por el tren en A (x = 0), esto signica que 3L vr t1 , 0 = d + vT t1 = 8 donde t1 corresponde al tiempo en el cual ambos se encuentran. De esto se desprende que d , t1 = vT as entonces encontramos la primera relacin: vr = 3LvT . 8d
Ahora bien, si el robot decide correr hacia la derecha se tiene que xR (t ) = 3L + vr t , 8
pero en este caso, el robot y el tren se encuentran en B en un tiempo t2 , tal que L = d + vT t2 = As obtenemos 3L + vr t2 . 8
L+d = t2 , vT L= 3L L+d + vr . 8 vT
y entonces
32
De la primera relacin encontrada tenemos 8dvr = L, 3vT luego remplazando este valor en la ecuacin anterior se obtiene 8dvr 3 8dvr = + vr 3vT 8 3vT
8dvr 3vT
+d
vT
5vT = 8vr + 3vT . Finalmente, podemos expresar la rapidez a la que se mueve el robot en trminos de la rapidez del tren vT . 2vT = 8vr vr = 4
Problema 1.2 Un auto que viaja en lnea recta parte desde el reposo acelerando a razn constante de 10 m/s2 durante 10 segundos y luego desacelera a razn de 2 m/s2 . Calcule el intervalo de tiempo que demora el auto en detenerse desde que comienza a desacelerar. Solucin La posicin en funcin del tiempo en un movimiento con aceleracin constante est dada por la funcin: t2 x (t ) = x0 + v0 t + a 2 Luego la velocidad en funcin del tiempo est dada por v (t ) = dx (t ) = v0 + at = at . dt
Durante los primeros 10 s, la aceleracin est dada por a1 = 10 m/s2 . Por lo tanto al cabo de 10 s la velocidad tendr un valor de v (10 s) = (10 s)(10 m/s2 ) = 100m/s. Ahora podemos jar un nuevo origen para el tiempo, en el instante en que comienza a desacelerar, en este caso a2 = 2 m/s2 . De esta forma se obtiene que la velocidad en funcin del tiempo est dada por v (t ) = v0 + a2 t = 100 m/s (2 m/s2 )t . Sea t el instante en el cual el auto se detiene. Esto quiere decir que v (t ) = 0 m/s v (t ) = 100 m/s (2 m/s2 )t = 0 t = 50 s Por lo tanto el auto demora 50 s en frenar.
33
Problema 1.3 Suponga que un alumno desea arrojar una manzana al profesor Kings, quien constantemente se ve obligado a reemplazar la ventana de su ocina, la que se encuentra en un edicio a una altura H . Si el alumno est a una distancia d del edicio. Con qu velocidad (magnitud y direccin) debe lanzar la manzana de forma que sta ingrese de forma horizontal por la ventana del profesor Kings? Desprecie la altura del alumno en comparacin con la del edicio.
Kings
d
Solucin Fijaremos el origen en el punto de lanzamiento y designaremos como v la magnitud de la velocidad de lanzamiento y el ngulo que forma sta con la horizontal. Denido esto, la posicin de la manzana est descrita por el siguiente vector 1 r (t ) = v cos()t x + v sin()t gt 2 y , 2 y la velocidad se escribe as v (t ) = v cos()x + (v sin() gt ) y . (1.69) (1.68)
Deniendo como t el instante en el cual la manzana impacta la ventana, tenemos que 1 y (t ) = v sin()t gt 2 = H 2 x (t ) = v cos()t = d Adems, la velocidad vertical en dicho instante debe ser nula para que la manzana incida sobre la ventana de forma horizontal, esto quiere decir que la manzana alcanza su altura mxima justo al impactar la ventana, por lo tanto v sin() gt = 0 (1.70)
34
x
De aqu encontramos el tiempo de impacto, t = v
Remplazando t en la ecuacin para y (t ) y x (t ), se obtiene: v2 sin2 () = H 2g v2 sin() cos() = d g (1.72)
sin() g
(1.71)
(1.73)
Dividiendo ambas ecuaciones encontramos una condicin para el ngulo de lanzamiento H tan() = d 2 con lo que se obtiene que = arctan 2H d
Para determinar la velocidad de disparo elevamos al cuadrado la expresin 1.73, obteniendo d 2 g 2 = v 4 cos2 () sin2 (), y utilizando la ecuacin 1.72 se obtiene d 2 g 2 = v 4 1 sin2 () sin2 () = v 4 1 d 2 g 2 = v 2 2Hg 2Hg Finalmente, la magnitud de la velocidad de lanzamiento debe ser v= d 2g + 2Hg 2H 2Hg v2 2Hg v2
35
Note que esta expresin tiene las dimensiones adecuadas de velocidad. Aplicacin numrica: supongamos que la ocina del profesor se encuentra a una altura H = 7 m y que el lanzamiento se desea efectuar a una distancia de d = 10 m. La velocidad de lanzamiento debe ser entonces de v 14, 4 m/s, formando un ngulo 54, 5o respecto a la horizontal.
Problema 1.4 Un guardaparques quiere lanzar un dardo tranquilizante con rapidez inicial v0 a un mono feroz que est en la copa de un rbol, a distancia horizontal d y altura h = d . Suponiendo que el mono se deja caer en el mismo instante del disparo, y recordando que la gravedad tambin acta sobre el dardo, En qu ngulo con respecto a la horizontal debe ser lanzado el dardo?Todos los valores de v0 garantizan un impacto? Solucin La gura 1.18 ilustra la situacin en el instante inicial. As, la ecuacin de movimiento para el dardo es xB (t ) = Vox t 1 yB (t ) = v0y t gt 2 , 2 y para el mono xm (t ) = d 1 ym (t ) = d gt 2 . 2
Figura 1.18: Diagrama del instante en el cual el guardaparques dispara el dardo tranquilizante. El dardo impactar al mono solo si se cumple que xB (t ) = xm (t ) e yB (t ) = ym (t ),
36
para algn t . Por lo tanto, se tiene que v0x t = d t = d v0x
1 1 v0y t g (t )2 = d g (t )2 2 2 Al evaluar t =
d v0x
en la segunda ecuacin, se obtiene v0y =1 v0x v0 sin = 1. v0 cos
Por lo tanto el ngulo de lanzamiento debe ser tal que tan = 1 = . 4
Note que si el cazador est sucientemente lejos del mono, ste podra llegar al piso antes de que el dardo lo alcance. Por lo tanto, para que esto no ocurra, se debe cumplir que cuando xB = d , yB > 0, es decir 1 1 d2 ym (t ) = d gt 2 = d g 2 >0 2 2 v0 cos2 Recordando que = , obtenemos que 2
2 v0 > gd .
Problema 1.5 Dos proyectiles son lanzados simultneamente desde el mismo punto con igual rapidez y con ngulos respecto a la horizontal y , donde ( > ). Si ambos llegan a un mismo punto, ubicado a igual altura que el punto del lanzamiento, pero llegan en instantes diferentes. (a) Exprese el ngulo en funcin de . (b) Encuentre la razn entre los tiempos de llegada. Exprese su resultado en trminos de . Solucin Consideremos un ngulo general de lanzamiento. Fijando el origen en el lugar del lanzamiento, tenemos que 1 y (t ) = v0 sin t gt 2 2
37
x (t ) = v0 cos El tiempo que un proyectl demora en alcanzar la altura mxima es tal que y (tmax ) = 0 tmax = Luego, el tiempo de vuelo total es tvuelo = 2 v0 sin . g v0 sin . g
Con esto, la distancia en el eje x a la cual cae el proyectil est dada por
2 2v0 sin v0 sin(2) R = x (tvuelo ) = v0 cos = g g
Como ambos proyectiles caen en la misma posicin, se tiene que

2 2 sin(2) v0 sin(2 ) v0 = , g g
por lo tanto sin(2) = sin(2 ). De este resultado se deduce que = . 2
b) Como tvuelo es 2v0 sin /g , la razn entre ambos tiempos de llegada es t = t nalmente
2v0 sin g 2v0 sin g
sin , sin
t sin sin = = = tan . t sin( 2 ) cos
38
Problema 1.6 Una partcula se mueve en el plano x -y con una velocidad que depende de su posicin mediante la funcin v = ax + bx y , donde a y b son constantes. Si en el instante inicial la partcula se encuentra en el origen, encuentre la ecuacin de la trayectoria y (x ). Solucin Sea r (t ) = x (t )x + y (t )y , el vector posicin de la partcula. Luego, la velocidad est dada por v (t ) = x (t )x +y (t )y Del enunciado sabemos que v (t ) = ax + bx y Por lo tanto, se debe cumplir que x (t ) = a y (t ) = bx (t ). La primera ecuacin indica que a lo largo del eje x el movimiento es uniforme, es decir x (t ) = x (0) + at = at , ya que en t = 0 la partcula se encuentra en el origen (x0 = 0). Sustituyendo este resultado en la ecuacin para y (t ), se obtiene que y (t ) = bat . De este ltimo resultado se puede observar que el movimiento en el eje y es uniformemente acelerado, por lo tanto 1 1 y (t ) = y (0) + y (0) + bat 2 = bat 2 . 2 2 Donde hemos considerado las condiciones iniciales y0 = 0 e y (0) = 0. En resumen, las coordenadas x e y de la partcula como funcin del tiempo estn dadas por x (t ) = at y (t ) = ab 2 t . 2
Podemos escribir t = x /a y remplazarlo en la ecuacin para y (t ), con lo que se deduce que la ecuacin de trayectoria es y (x ) = bx 2 2a
Es decir, la trayectoria de la partcula es una parbola en el plano x -y .
2
Dinmica
El captulo anterior fue dedicado a introducir una serie de conceptos con el propsito de estudiar la descripcin matemtica de la trayectoria de un cuerpo. Note que en ningn momento nos referimos a las causas de este movimiento, si no que slo lo describimos mediante elementos matemticos, como vectores, funciones y sus derivadas. En este captulo, estudiaremos el movimiento de los cuerpos como resultado de las fuerzas que actan sobre l. Como veremos a continuacin, tanto la denicin rigurosa del concepto de fuerza, como su relacin con el movimiento, fueron establecidas hace ms de tres siglos.
Leyes de Newton
2.1
Las tres leyes de movimiento fueron compiladas y publicadas por primera vez en 1687 por el fsico ingls Sir Isaac Newton en su clebre trabajo Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (latn para Principios Matemticos de la Filosofa Natural) y constituyen las ideas fundamentales de la Mecnica Clsica. Si bien pueden ser enunciadas en pocas palabras, sus consecuencias y rango de aplicacin son enormes y son fundamentales tanto para entender fenmenos de nuestra vida diaria, como para resolver complejos problemas de ingeniera. De hecho, podramos decir que los captulos siguientes no son ms que una exploracin sistemtica de diversas consecuencias de las tres Leyes de Newton que se enuncian y explican a continuacin.
39
40
Captulo 2. Dinmica
Primera Ley: En un sistema de referencia inercial, cada cuerpo material persiste en su estado de reposo o movimiento uniforme en lnea recta, a menos que una fuerza acte sobre l y lo obligue a cambiar su estado de movimiento. Esta se conoce como la ley de inercia, y en realidad no es otra cosa que la denicin de un marco de referencia inercial como uno en cual una partcula que no es sometida a una fuerza no acelera. Por ejemplo, para establecer si el laboratorio en el que estamos realizando nuestros experimentos est en un marco de referencia inercial podemos hacer lo siguiente: Tomar un cuerpo y asegurarnos que sobre l no exista ninguna accin externa. Luego, si al medir su velocidad determinamos que sta es constante, entonces el marco de referencia de nuestro laboratorio es inercial, de lo contrario no lo es y debemos tener cuidado en la interpretacin de los resultados de nuestros experimentos porque en este marco de referencia no inercial las leyes de movimiento no necesariamente se cumplirn. Segunda Ley: En un sistema inercial, el cambio de la cantidad mv de una partcula es igual a la fuerza neta que acta sobre ella La segunda ley de Newton se puede escribir en trminos matemticos de la siguiente manera: F = ma = m dv d 2 r (t ) =m dt dt 2 (2.1)
Se puede demostrar que la segunda ley de Newton permite determinar (en principio) la trayectoria completa de un cuerpo si se conoce su masa, la fuerza que acta sobre ste en todo tiempo t y su posicin y velocidad en algn momento t0 . Tercera Ley: Si un cuerpo A ejerce una fuerza sobre otro cuerpo B, entonces ste ltimo ejercer sobre A una fuerza de igual magnitud y en la direccin opuesta. Esta ley, conocida tambin como el principio de accin y reaccin, seala que una fuerza nunca aparecer sola, sino que siempre vendr acompaada de otra fuerza igual y contraria. Sus consecuencias sern estudiadas en los captulos siguientes, en particular cuando estudiemos colisiones entre dos o ms objetos.
Fuerzas
2.2
Se puede denir fuerza como una accin sobre un cuerpo que es capaz de modicar su estado de movimiento, cuando ste es observado desde un sistema inercial. Por supuesto, esta denicin est ntimamente relacionada con la segunda ley de Newton, la cual nos dice que al aplicar una fuerza a un cuerpo de masa m ste experimenta un cambio en su velocidad dado por la ecuacin 2.1. Las fuerzas son entonces cantidades vectoriales, cuya magnitud se mide en el sistema internacional usando la unidad
2.2. Fuerzas
41
llamada Newton, denida como N = kg m/s2 . A continuacin, deniremos en detalle algunos tipos de fuerzas que resultan de gran utilidad para analizar diversos problemas de mecnica. Estas fuerzas son: de gravedad, elstica, tensin, fuerzas de contacto y de roce. Cabe sealar que de estas slo la de gravedad es considerada como una de las fuerzas fundamentales de la Naturaleza. Las otras cuatro son manifestaciones indirectas de la fuerza electromagntica, tambin considerada como fundamental1 .
Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton
2.2.1
Esta importante ley, que tambin fue publicada por primera vez en el Principia de Newton, establece que entre dos cuerpos puntuales con masa existe una fuerza atractiva a lo largo de la lnea que los une, cuyo mdulo es proporcional al producto de las masas de los cuerpos, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia D entre ellos: F = Gm1 m2 , D2
donde m1 y m2 son las masas de los cuerpos y la constante G 6, 673x1011 N m2 /kg2 es llamada la constante de gravitacin universal2 . Esta ley permite predecir tanto la forma de las rbitas de planetas y satlites, como explicar la aceleracin vertical que observamos todos los das cerca de la supercie de la Tierra. En este libro nos concentraremos principalmente en los fenmenos que ocurren cerca de la supercie terrestre. Debido a que el radio de nuestro planeta es de unos 6.371 kilmetros, en la mayora de los casos consideraremos que la distancia entre algn cuerpo cerca de su supercie y el centro de la Tierra es constante e igual al radio de esta ltima (RT ). Por lo tanto, en estos casos es una buena aproximacin considerar que un cuerpo de masa m es atrado hacia el centro de la Tierra por una fuerza de magnitud. GMT = mg , 2 RT
F =m
donde MT es la masa de la Tierra, y g = 9, 81m/s2 es la aceleracin de un cuerpo que cae libremente3 .

Las otras dos fuerzas conocidas consideradas como fundamentales son la nuclear fuerte y la nuclear dbil. 2 Newton demostr matemticamente que esta ley tambin es vlida para cuerpos esfricos, donde D es la distancia entre sus centros. 3 Debido a que la Tierra no es perfectamente esfrica existen variaciones del orden del 1 % respecto a este valor de g .
1
42
Captulo 2. Dinmica
Fuerza elstica y Ley de Hooke
2.2.2
En general, todo cuerpo que est sometido a la accin de una fuerza experimenta una deformacin. Esta puede ser despreciable o no, dependiendo del material del que est hecho el cuerpo y de la magnitud de la fuerza aplicada. Un resorte es un ejemplo de un objeto que se deforma (se estira o se contrae) cuando se aplica una fuerza sobre l. Consideremos una barra que posee un largo natural L (ante la ausencia de fuerza aplicada) y de seccin transversal A. Imaginemos ahora que la barra est sometida a la accin de un par de fuerzas aplicadas en sus extremos de igual magnitud pero en sentido opuesto (esto es necesario para que la barra est en equilibrio), tal como se muestra en la gura 2.1. Bajo la accin permanente de estas fuerzas, el largo de la barra cambiar en una cantidad L. Queremos encontrar una relacin entre L y la fuerza F aplicada. Si jamos nuestra atencin en un trozo de la barra de longitud x , de manera tal que en un extremo de este trozo est actuando la fuerza F , que el agente externo ejerce, y en el otro extremo est actuando la fuerza interna Fint que el trozo de barra restante ejerce sobre ste.
L + "L
F
!
!
F
F int
F !x !
!
!
Figura 2.1: Barra sometida a esfuerzo axial. Claramente Fint = F , dado que la barra ! est en reposo. El origen de esta fuerza interna es electromagntico, de hecho es producto de la interaccin entre los tomos que la componen. Los tomos que estn en la cara del trozo de barra de la derecha, ejercen una fuerza sobre los que estn en la cara del trozo de la izquierda, y viceversa.
Ley de Hooke Cuando las deformaciones son relativamente pequeas, los enlaces entre tomos no sufren mayor variacin y por tanto el estiramiento de la barra es proporcional a la
2.2. Fuerzas
43
fuerza aplicada. Este rgimen es descrito mediante la Ley de Hooke, la cual indica que la relacin entre la fuerza aplicada F y el estiramiento L es lineal, esto es: F = k L La constante de proporcionalidad k depende del material del que est hecha la barra y de sus dimensiones. Es comn escribir esta relacin en trminos del esfuerzo y la L deformacin que se denen como = F (fuerza por unidad de rea) y = (cambio A L relativo en el largo). En trminos de estas cantidades la Ley de Hooke queda escrita as: =Y donde la constante de proporcionalidad Y = kL/A es conocida con el nombre de Mdulo de Young, el cual es una propiedad del material que conforma el objeto y por ende no depende de su geometra. Es claro que existir un valor de la fuerza aplicada para el cual la barra se romper o quedar deformada de forma permanente. De hecho, la ley de Hooke es vlida slo hasta un cierto valor de esfuerzo y deformacin. La gura 2.2 muestra el comportamiento tpico de una barra de acero que es sometida a un ensayo de traccin, como el de la gura 2.1.
Punto de uencia Punto de ruptura
Zona els3ca Zona pls3ca
Figura 2.2: Representacin de una curva de esfuerzo versus deformacin caracterstica, obtenida en un ensayo de traccin de una barra de acero. La regin en la cual es vlida la ley de Hooke es justamente la curva roja (zona lineal), esta regin es tambin llamada zona elstica. La zona elstica es aquella en que una vez que se deja de aplicar un esfuerzo, la barra regresa a su estado original. La zona plstica es aquella en que el esfuerzo al que la barra es sometida es tal que sta
44
Captulo 2. Dinmica
queda con una deformacin permanente. El punto de uencia es el punto en el cual ocurre la transicin desde la zona elstica a la zona plstica, y el punto de ruptura es el punto en el cual la barra se rompe. El resorte es un ejemplo de aparato que obedece la ley de Hooke. ste se fabrica con caractersticas adecuadas para una aplicacin particular. Por ejemplo, se utilizan grandes resortes rgidos (k muy grande) en la suspensin de un automvil, o pequeos y exibles (k relativamente pequeo) en un lpiz de punta retrctil. Por supuesto que en el caso de los resortes, la constante elstica k no depende slo del material del cual ste est hecho, sino que tambin depende de su geometra, esto es, del nmero de vueltas, del dimetro del alambre, del radio de curvatura, etc. Para ejemplicar cmo se aplica la ley de Hooke en el caso de un sistema con resortes, consideremos un problema en el cual se desea determinar el estiramiento total cuando se aplica una fuerza de mdulo F a dos resortes iguales conectados en serie como se muestra en la gura siguiente. Considere que la constante elstica de los resortes es k y el largo sin deformar es L.
Figura 2.3: Dos resortes conectados en serie. Para analizar este tipo de problemas en los que interactan diferentes cuerpos y fuerzas, es muy til realizar un diagrama comnmente llamado "diagrama de cuerpo libre" (DCL). Este diagrama consiste en representar por separado todos los cuerpos involucrados en el problema, y en cada uno de ellos indicar las fuerzas a las que estn sometidos. Realizar este tipo de diagramas facilita enormemente el anlisis y resolucin de un problema. Para resolver este problema tenemos que realizar dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada resorte. Sobre el resorte de la derecha acta la fuerza externa F en uno de sus extremos y en el otro acta la fuerza FID , que es la fuerza que el resorte de la izquierda ejerce sobre el de la derecha. Sobre el resorte de la izquierda acta la fuerza
2.2. Fuerzas
45
que ejerce la pared FP , y la fuerza FDI , que es la fuerza que el resorte de la derecha ejerce sobre el resorte de la izquierda.
FP
!
k
L + "L I
FDI FID
L + "L D ! Figura 2.4: Diagramas de cuerpo libre para dos resortes conectados en serie.
!
! !
! La tercera ley de Newton, el principio de accin y reaccin, establece que FID debe ser igual a FDI . Luego, aplicando la segunda ley de newton al resorte de la derecha y considerando que ste est en reposo (a = 0), se obtiene que FID = F . Realizando el mismo anlisis en el resorte de la izquierda, se obtiene que FP = FDI = F . De este resultado se desprende que ambos resortes experimentan la misma deformacin, la que podemos calcular mediante la ley Hooke. Por lo tanto el estiramiento del sistema es F Ltotal = 2L = 2 . k
Note que ste sistema de dos resortes de constante k en serie es equivalente a un resorte de constante k /2.
Tensin La tensin en una cuerda es similar a la fuerza interna en el caso de la barra elstica o de un resorte que se discuti anteriormente (gura 2.1). El valor de la tensin corresponde al mdulo de la fuerza interna originada por la interaccin electromagntica entre los tomos que la componen. Consideremos el caso simple de un bloque que est colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda. Para este caso, el diagrama de cuerpo libre para el bloque queda como se muestra en la gura 2.5. Claramente la aceleracin del bloque es nula, por ello al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene que la tensin de la cuerda debe contrarrestar al peso del bloque. Esto es, T = mg . Claramente ste es el valor de la tensin en la cuerda justo en la zona cerca del contacto con el bloque, ya que si la cuerda tiene masa, la tensin a lo largo de sta vara. Para estudiar cmo vara la tensin de la cuerda cuando sta tiene una masa M y una longitud L, utilizaremos la gura 2.6. En esta gura hemos incluido el diagrama de cuerpo libre de un trozo de cuerda de largo (L x ), en el que uno de sus extremos est en contacto con el bloque y el otro extremo est a una distancia x del techo del galpn. Sobre este trozo de cuerda el bloque ejerce una fuerza de mdulo mg , y el trozo de cuerda restante ejerce una fuerza T (x ), que es justamente el valor de la tensin de la cuerda en ese punto. El peso del trozo de cuerda es llamado WLx . Para que este trozo de cuerda est en equilibrio, esto es, que tenga aceleracin nula, se debe cumplir que T (x ) = mg + WLx ,
46
Captulo 2. Dinmica
! ! a =0
!
m
!
mg
Figura 2.5: Diagrama de cuerpo libre para un bloque de masa m colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda.
!
! g
! L
!x
!
!
!
T( x)
!
!
L"x
WL "x
mg
Figura 2.6: Bloque de masa m colgando desde el techo de un galpn mediante una cuerda de masa M y largo L, y diagrama de cuerpo libre de un trozo de la cuerda.
Lx ) donde WLx = Mg (L , valor que se obtiene por la aplicacin de una simple regla de tres (se supone que la masa M de la cuerda est uniformemente distribuida a lo largo de sta). Luego, la tensin en la cuerda en funcin de la variable x , es
T (x ) = mg +
Mg (L x ) . L
Note que cuando x = L la tensin es mg , que es el mismo resultado obtenido anteriormente. Cuando x = 0, la tensin en la cuerda es (M + m)g , que es justamente el valor de la fuerza necesaria para sostener al bloque y cuerdas juntos. En el caso de una cuerda ideal consideramos que su masa es despreciable respecto a la masa del bloque (M << m), por lo tanto la tensin es igual al valor mg en toda la cuerda. Esto se observa claramente al hacer tender a cero el valor M en la ecuacin anterior.
Fuerzas de contacto entre dos cuerpos
2.2.3
Cuando dos cuerpos estn en contacto stos pueden estar ejerciendo una fuerza el uno contra el otro (los tomos de un cuerpo interactan con los tomos del otro). La tercera ley de Newton nos dice que si un cuerpo ejerce una fuerza F sobre otro cuerpo, este ltimo ejercer una fuerza -F sobre el primero. Consideremos el caso de
2.2. Fuerzas
47
un bloque de masa M que reposa sobre un plano inclinado tal como se muestra en la gura 2.7.
! g
!
Figura 2.7: Un bloque de masa M en reposo sobre un plano inclinado. Dado que el bloque est en reposo, la fuerza que el plano ejerce sobre el bloque (FPM ) debe ser de igual mdulo, pero de sentido opuesto, que la fuerza peso del bloque (mg ). Es decir, FPM = M g . Esto se representa en la gura 2.8. Por supuesto, la fuerza que ejerce el bloque sobre el plano (FMP ) debe ser igual a FPM , por lo tanto FMP = M g . Esto ltimo nos parece evidente, ya que nalmente es el plano el que soporta el peso del bloque.
F PM
FMP
!
!
Mg
Figura 2.8: Diagrama de cuerpo libre del bloque ( a la izquierda) y del plano inclinado (a la derecha). ! Ahora jemos nuestra atencin en la fuerza FPM . Usualmente esta fuerza se descompone en dos fuerzas, que comnmente llamamos Fuerza Normal y Fuerza de Roce. La fuerza normal es la componente perpendicular a las supercies de contacto y evita que los tomos de un cuerpo ingresen en el otro, formando un slo objeto. Es de carcter repulsivo (es sta fuerza la que nos permite, por ejemplo, pararnos sobre una supercie, pues de no existir la fuerza normal, nuestros tomos podran atravesar el piso o una pared). La fuerza de roce es la componente paralela a estas supercies, y tiende a oponerse al deslizamiento relativo entre ambos objetos. Por supuesto, ambas componentes son producto de la interaccin electromagntica entre los tomos de ambos cuerpos que estn en la zona de contacto.
48
Captulo 2. Dinmica
Fuerza de roce La fuerza de roce tiene la particularidad de que siempre se opone al desplazamiento relativo entre las supercies. Esta fuerza es la responsable de evitar que el bloque deslice por el plano inclinado en la gura 2.7. Con el propsito de estudiar el comportamiento de la fuerza de roce entre dos supercies, consideremos el montaje experimental mostrado en la gura 2.9. Este consiste de un bloque de masa M que descansa sobre una tabla, la cual a su vez est ubicada sobre una mesa de aire de tal modo que la fuerza de roce entre la mesa y la tabla es despreciable (pues no hay contacto entre ambas supercies). Dado que estamos interesados en medir la fuerza de roce entre el bloque y la tabla, esta ltima se conecta a un dinammetro4 , el cual a su vez est jo a la mesa. El dinammetro entonces mide la fuerza de roce entre ambos cuerpos. Finalmente el bloque se conecta a un peso que cuelga mediante una cuerda ideal, la cual a su vez pasa por una polea ideal.
Dinammetro M Tabla Mesa de aire W
Figura 2.9: Montaje experimental utilizado para medir la fuerza de roce. El experimento se realiza aumentando paulatinamente el peso suspendido y registrando la lectura del dinammetro. Intuitivamente, el peso W transmite una fuerza al bloque M (a travs de la tensin de la cuerda), y entonces el bloque M intentar deslizar respecto a la tabla. Sin embargo, la fuerza de roce entre el bloque y la tabla evita en un principio este movimiento. En este rgimen, la fuerza de roce es igual en magnitud a la fuerza aplicada sobre el bloque M . Para un cierto valor crtico del peso suspendido, el bloque comienza a deslizar sobre la tabla. En ese instante la lectura en el dinammetro disminuye levemente. Luego, se sigue aumentando el peso suspendido, lo que ocasiona que la velocidad del bloque sea cada vez mayor. Sin embargo, a pesar de que la velocidad del bloque aumenta, la lectura en el dinammetro presenta slo leves variaciones aleatorias. Finalmente cuando la velocidad del bloque es muy grande, la lectura en el dinammetro tiende a
4
dinammetro: instrumento utilizado para medir la magnitud de una fuerza
2.2. Fuerzas
49
aumentar. El resultado de este experimento se representa grcamente en el grco de la gura 2.10.

8
F u e r z a m e d id a
4 2 0
1 0
1 2
1 4
1 6
1 8
2 0
2 2
F u e r z a a p lic a d a
Figura 2.10: Comportamiento de la fuerza de roce entre dos cuerpos. El comportamiento de la fuerza de roce se clasica en 2 regmenes distintos, que llamamos esttico (cuando el bloque no se mueve) y cintico (cuando el bloque desliza). Note que la fuerza de roce esttica es variable y posee un valor mximo que marca la transicin hacia un roce cintico. Por otro lado, la fuerza de roce cintica es prcticamente constante y de magnitud menor que la mxima fuerza de roce esttica. Empricamente se ha observado que para dos supercies en contacto, tanto la magnitud de la fuerza de roce cintica fc como el valor mximo de la fuerza esttica fmax , son proporcionales a la magnitud de la fuerza normal entre ambas supercies, es decir fc = c N fmax = e N , donde c , e son los coecientes de roce, siempre inferiores a uno, y c < e . La fuerza de roce siempre acta en la direccin paralela al movimiento relativo entre las dos supercies, con sentido opuesto al del movimiento. Ejemplo 2.1 Considere nuevamente el caso del bloque en reposo sobre el plano inclinado de la gura siguiente Sabemos que la fuerza de roce entre el plano y el bloque es la que evita que este ltimo deslize hacia abajo bajo la accin de la gravedad. Sin embargo, hemos visto que la fuerza de roce esttica posee un valor mximo, y que si la componente del peso en la direccin paralela al plano inclinado es demasiado grande, el bloque inevitablemente comenzar a deslizar. Supongamos que el coeciente de roce esttico es e , para qu valores del ngulo (entre 0 y 90 grados) el bloque permanecer en reposo?.
50
Captulo 2. Dinmica
! g
Solucin: En la gura siguiente vemos el diagrama de fuerzas para el bloque.
El equilibrio de fuerzas en el eje X (paralelo al plano inclinado) nos da fe = Mg sin .
Mientras que en el eje Y (perpendicular a X) N = Mg cos .
La fuerza de roce esttica debe ser menor o igual a e N (o de lo contrario el bloque caer) fe = Mg sin e Mg cos , y luego tan e . El bloque permanecer en reposo siempre y cuando 0 tan1 (e ).
2.3. Algunas aplicaciones de las leyes de Newton
51
Algunas aplicaciones de las leyes de Newton
2.3
La Mquina de Atwood.
2.3.1
La mquina de Atwood es un aparato conformado por dos bloques de masas M1 y M2 , los cuales estn conectados mediante una cuerda y una polea (disco en el cual se hace pasar la cuerda) tal como se muestra en la siguiente gura. El propsito de este aparato es obtener un movimiento con aceleracin constante, cuyo valor puede ser manipulado mediante la eleccin de diferentes valores de las masas M1 y M2 . Para visualizar mejor este hecho, resolveremos el problema y obtendremos una expresin para la aceleracin en funcin de estas cantidades.
! g
!
Figura 2.11: Mquina de Atwood. Los DCLs para ambas masas se muestran en la gura 2.12. Note que hemos considerado que si el bloque de masa M1 sube con aceleracin a, entonces el bloque M2 debe bajar con la misma aceleracin. Esto es una consecuencia de que el largo de la cuerda es constante, y lo abordaremos con mayor detalle en 2.3.2.
M1
M1g
Figura 2.12: DCLs de la mquina de Atwood Aplicando la segunda ley de Newton para ambos bloques se tiene que T M1 g = M1 a
52
Captulo 2. Dinmica
M2 g T = M2 a . Con estas dos ecuaciones podemos obtener una expresin para la tensin y otra para la aceleracin. Despejando T de la primera ecuacin y evaluando en la segunda, se obtiene M2 g (M1 a + M1 g ) = M2 a (M2 M1 )g = (M2 + M1 )a. As, se obtiene que la aceleracin est dada por a= (M1 M2 )g . M1 + M2
Tal como mencionamos anteriormente, el mdulo de la aceleracin de los cuerpos puede ser manipulado mediante la eleccin de diferentes valores de sus masas. Si se escoge bloques de masas iguales el sistema queda en reposo o se puede mover con velocidad constante (a = 0). Si se escogen valores de masa levemente diferentes la aceleracin es pequea, pero si se escogen valores de masa muy distintos entonces la aceleracin es mayor. Note que nunca la aceleracin puede ser mayor que g .
ENTENDISTEST? 2.1 Si una mquina de Atwood es ubicada en un ascensor que desciende con aceleracin igual a g , cul ser el valor de la tensin de la cuerda?
Movimientos ligados
2.3.2
La mquina de Atwood es un ejemplo de un movimiento ligado, ya que el movimiento de la masa M1 est ligado o vinculado al movimiento de la masa M2 mediante una cuerda que consideramos ideal. En este caso fue bastante intuitivo notar que cuando la masa M1 sube con aceleracin a, la masa M2 debe descender con el mismo valor de aceleracin. Sin embargo, nos veremos enfrentados a problemas de dos o ms cuerpos vinculados donde la ecuacin de ligadura no ser tan sencilla de obtener. Para estos casos es muy til emplear el mtodo de anlisis que expondremos en el siguiente ejemplo.
2.3. Algunas aplicaciones de las leyes de Newton
53
Considere el sistema mostrado en la gura, el que consiste de un bloque de masa m ubicado sobre un plano inclinado sin roce y de ngulo , el que a su vez se encuentra unido a otro bloque de masa M mediante el sistema de poleas (jas) y una cuerda (elementos considerados como ideales). Nos interesa conocer qu condicin se debe cumplir para que el bloque de masa m baje deslizando por el plano inclinado. Primero deniremos las coordenadas x1 y x2 como se muestra en la gura siguiente.
H
x2
x1
Luego el diagrama de cuerpo libre para cada bloque es
mg
Mg
Para el bloque de masa M se tiene que Mg T = M x 2, y para el bloque de masa m se tiene que mg sin() T = mx 1. Ahora para resolver el problema slo falta encontrar una relacin entre las aceleraciones de los bloques, esto es, la llamada ecuacin de ligadura. Para esto podemos notar que el largo de la cuerda puede ser escrito de la siguiente manera L = H + x2 + x1 . Dado que la cuerda es ideal (no tiene masa y es inextensible), podemos decir que su largo L es constante. Por lo tanto si en un cierto intervalo, de tiempo t la coordenada x1 cambia en una cantidad x1 , la coordenada x2 cambiar en una cantidad x2 tal que x1 = x2 . Luego dividiendo esta ultima relacin por t se tiene que x1 x2 = . t t
54
Captulo 2. Dinmica
Luego podemos tomar el lmite t 0, con lo que se obtiene que x 2 = x 1, o tambin podemos decir que la rapidez del bloque de masa M es igual a la del bloque de masa m. El resultado anterior puede ser obtenido directamente al derivar respecto al tiempo la expresin para el largo de la cuerda. Dado que el largo de la cuerda es constante, su derivada respecto al tiempo es cero y lo mismo pasa con la derivada de H 0=0+x 2 + x 1 x 2 = x 1. Luego, la relacin entre las aceleraciones se obtiene simplemente al derivar nuevamente con respecto al tiempo x 2 = x 1. Ahora podemos resolver el problema. Escribiendo todo en trminos de x 1 obtenemos T Mg = M x 1 mg sin() T = mx 1. De la primera ecuacin se obtiene, T = Mg + M x 1. Luego mg sin() Mg M x 1 = mx 1 x 1 = mg sin() Mg = x 2. M +m
Finalmente, para que m baje por el plano inclinado se debe cumplir que x 1 > 0, esto es mg sin() Mg > 0 m sin() > M .
Dinmica del Movimiento Circular
2.4
En la seccin 1.2.9 estudiamos la cinemtica de un cuerpo que se mueve a lo largo de una trayectoria circular. Concluimos que una partcula restringida a moverse en una trayectoria circular y cuya aceleracin angular es constante tiene una aceleracin dada por: 2r ). a(t ) = R ( (2.2)
2.4. Dinmica del Movimiento Circular
55
El mdulo de este vector aceleracin es a(t ) = R 2 + 4 . Consideremos primero el caso en que no existe aceleracin angular ( = 0). Entonces, no habr aceleracin en la direccin tangencial mientras que la aceleracin radial apuntar hacia el interior del crculo y tendr una magnitud |a(t )| = R 2 . A esta ltima la llamamos aceleracin centrpeta.
!"
#"
$"
Figura 2.13: Cuerpo de masa m que rota con velocidad angular constante mediante la accin de una cuerda. Un ejemplo en el que slo existe aceleracin centrpeta es el caso de una masa m que gira con velocidad angular constante atada a una cuerda como se muestra en la Fig. (2.13) (imagine un lanzador de bala). Como la nica fuerza que acta sobre la masa es la tensin de la cuerda, de acuerdo con la segunda ley de Newton concluimos que: = T = ma = mR 2 r mv 2 . r R (2.3)
En la ltima igualdad hicimos uso de la relacin v = R .
ENTENDISTEST? 2.2 Cul de las echas del diagrama representa mejor la direccin de la aceleracin cuando el bloque pasa por la posicin II?
1 8 7 6 5
2 3 4
II
III
56
Captulo 2. Dinmica
Ejemplo 2.2 Una pequea moneda de masa m se ubica sobre la supercie horizontal de un disco giratorio, a una distancia r del centro de ste, tal como se muestra en la gura (2.14). Si el disco comienza a girar desde el reposo con una aceleracin constante , encuentre una expresin para el coeciente de roce esttico entre la moneda y la supercie del disco, de manera tal que la moneda resbale justo cuando el disco ha dado exactamente N vueltas.
Figura 2.14: Moneda de masa m ubicada sobre un disco giratorio. Solucin Lo primero que debemos determinar es la velocidad angular que tiene la moneda al momento de resbalar. Recordemos primero que para un movimiento uniformemente acelerado tenemos, (t ) = 0 + 0 t + 2 t . 2 (2.4)
) = 2 N = t 2 /2. Ahora, como 0 = 0 y 0 = 0, justo al momento de resbalar tenemos (t De esta forma obtenemos la velocidad angular deseada, ) = t = 4 N . (t (2.5) En ese momento la fuerza de roce total que ejerce la supercie sobre la moneda en la direccin horizontal es: 4 N ) = mR ( F = ma(t ). (2.6)
!"
#"
$"
Figura 2.15: Fuerza sobre la moneda.
2.4. Dinmica del Movimiento Circular
57
La direccin aproximada de esta fuerza se puede ver en la gura (2.15). Como sabemos que desliza justo en ese momento, entonces la magnitud de la fuerza debe ser igual a e N = e mg . Finalmente tenemos entonces que el coeciente de roce esttico debe ser: R e = 1 + 16 2 N 2 . (2.7) g
Ejemplo 2.3 Se ubica un pequeo objeto de masa m sobre una supercie cnica rotatoria, a una distancia r del eje de rotacin como se indica en la gura (2.16). Si el ngulo entre la supercie y la horizontal es y el coeciente de roce esttico entre el objeto y la supercie es e , calcule la velocidad angular mxima del cono alrededor del eje vertical para que el objeto no resbale. Suponga que los cambios de velocidad angular se realizan muy lentamente.
#"
$"
!"
Figura 2.16: Bloque de masa M sobre un cono rotatorio. Solucin Para resolver este problema conviene primero dibujar el diagrama de cuerpo libre para la masa m como se puede ver en la gura (2.17). Vemos que el cuerpo est sometido a la fuerza de gravedad, a la fuerza normal y a la fuerza de roce. Como nos interesa la situacin en que el objeto est a punto de deslizar consideramos que Fr = e N . Ahora, dado que no hay aceleracin en la direccin vertical tenemos: mg cos + e sen
mg = N cos + e N sen N =
(2.8)
Por otra parte, sabemos que la resultante total de la componente radial de la fuerza debe ser capaz de producir la aceleracin centrpeta. Esto es, mr 2 = e N cos N sin . (2.9)
Reemplazando ahora el resultado para N obtenido anteriormente tenemos que la velocidad angular mxima para la cual la masa no alcanza a deslizar es : = g e cos sin . r cos + e sen (2.10)
58
Captulo 2. Dinmica
($
)$
!"#$
%#$
&'$
Figura 2.17: DCL de bloque de masa M sobre un cono rotatorio.
59
Problemas resueltos
2.5
Problema 2.1 Considere el sistema de tres bloques con masas m, 2m y 3m, los que estn unidos por cuerdas ideales que pasan por poleas ideales, ubicados en una mesa horizontal como se muestra en la gura. Determine el mnimo valor del coeciente de roce esttico entre el bloque de masa 2m y la supercie de la mesa para que el sistema permanezca en reposo.
2m
! g
3m
!
Solucin Para resolver el problema es conveniente primero realizar el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa 2m, el cual se presenta en la gura siguiente.
N
T ! f
r
2m
! !
2mg!
Dado que el bloque est en reposo se debe cumplir que, ! T1 + fr = T2 , donde T1 = mg y T2 = 3mg . Luego el mnimo valor del coeciente de roce, es tal que e N = 2mg , Considerando que N = 2mg , de la ecuacin anterior se obtiene que el mnimo valor del coeciente de roce debe ser e = 1.
60
Captulo 2. Dinmica
Problema 2.2 Considere nuevamente el sistema de tres bloques del problema 2.1. Determine la aceleracin del sistema si el coeciente de roce esttico entre el bloque de masa 2m y la supercie de la mesa es e = 0, 5. Solucin Para este caso el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa 2m es similar al anterior, pero aqu el bloque tiene aceleracin. N
T ! f
r
2m
! !
2mg!
Aplicando la segunda ley de Newton en la direccin horizontal, se obtiene que ! T2 T1 fr = 2ma. (2.11) Es importante notar que ahora T1 = mg y T2 = 3mg . Esto queda de maniesto al analizar los DCLs de ambos bloques, que se presentan en la gura siguiente.
a
3m
a
!
mg
! 3mg
De estos DCLs obtenemos que !
! = ma T1 mg
3mg T2 = 3ma.
(2.12) (2.13)
Note que hemos sido consecuentes en todos los DCLs al representar la direccin de la aceleracin. Ahora despejando T1 y T2 de las ecuaciones anteriores y evaluando en la ecuacin 2.11, 3mg 3ma (ma + mg ) fr = 2ma 2mg fr = 6ma, (2.14) Luego considerando que fr = e N = mg , se obtiene que la aceleracin del sistema est dada por a = g /6. (2.15)
61
Problema 2.3 Una partcula de masa m se mueve describiendo una trayectoria circular de radio R sobre una supercie horizontal sin roce debido a la accin de una cuerda que est conectada a ella. La cuerda, que atraviesa la supercie horizontal por un oricio sin rozamiento, en su otro extremo est conectada a un bloque colgante de masa M , tal como se muestra en la gura. Determine la velocidad angular de la partcula de masa m en el instante en cuestin.
R
!
! g
Solucin Considerando que la trayectoria que ! describe la partcula de masa m es circular, el mdulo de la aceleracin radial se relaciona con el mdulo de la velocidad angular mediante la ecuacin ar = 2 R . Luego, la segunda ley de Newton establece que esta aceleracin es generada por la tensin de la cuerda, con lo que se obtiene T = mar T = m 2 R , pero la tensin la podemos relacionar con el bloque de masa M considerando que ste ltimo est en equilibrio. Por lo tanto, T = Mg , y remplazando este valor en la ecuacin anterior se obtiene que la velocidad angular est dada por = Mg . mR (2.16)
Problema 2.4 Una partcula de masa m se mueve describiendo una trayectoria circular de radio R , en el sentido horario. En cierto instante la fuerza neta actuando sobre la partcula es F , tal como se muestra en la gura. Determine una expresin para la velocidad y la aceleracin tangencial de la partcula en ese instante. Solucin La aceleracin que tiene la partcula en ese instante est determinada por la fuerza
62
Captulo 2. Dinmica
! F "
y
x
!
!! R
! !
!
aplicada, por lo tanto escrita en termino de sus componentes radial y tangencial nos queda a= F cos F sin (y ) + x , m m
F cos m
(2.17) y el de la componente tangen-
donde el mdulo de la componente radial es ar = cial es at = F sin . m
Considerando que la trayectoria que describe la partcula es circular, el mdulo de la aceleracin radial se relaciona con el mdulo de la velocidad tangencial mediante la 2 , por lo tanto dado que el movimiento es en sentido horario se obtiene ecuacin ar = v R que la velocidad est dada por v= RF cos x . M
Problema 2.5 En el sistema de la gura el bloque de masa M se puede deslizar por la supercie lisa de una cua de ngulo y est unido mediante una cuerda y un sistema de poleas ideales, a un bloque de masa m que se mueve a lo largo de la vertical. Encuentre la aceleracin de ambos bloques.
d
m
63
Solucin A continuacin se ilustran las coordenadas relevantes denidas para este problema. Note que la polea que sostiene a la masa m puede desplazarse a lo largo de la vertical.
x2 x3
x1
d x2
El DCL para la masa M se muestra en la gura siguiente
T
M
Mg
Al aplicar la segunda ley de Newton al bloque de masa M en la direccin del eje del plano inclinado, se obtiene T Mg sin = M x 1. Note que aqu x 1 representa la aceleracin del bloque de masa M , y ser positiva si el bloque sube acelerando por el plano inclinado. Para la polea que sostiene al bloque de masa m se tiene que
T
T2
T2
2T2 = T T2 = Luego, para el bloque de masa m tenemos que mg
T . 2
T = mx 3. 2
64
Captulo 2. Dinmica
m
mg
Adems, el largo de la cuerda que une la polea mvil con el bloque de masa m es constante, por lo tanto x2 . d x2 + x3 x2 = l2 x 3 = 2 El largo de la cuerda que une el bloque de masa M con la polea mvil tambin es constante l1 = x2 x1 + cte x 2 = x 1. Resolviendo 1 T g sin = x 1 M mg T = mx 3 T = 2m(g x 3 ) = 2m(g 2x 1) 2
Finalmente, encontramos las aceleraciones de ambos bloques 2m (g 2x 1 ) g sin = x 1 M g

2m sin M M +4m M
=x 1
x 3 = 2x 1.
Problema 2.6 Un helicptero carga dos objetos de masas m1 y m2 como se ilustra en la Fig. 2.18. El helicptero acelera verticalmente hacia arriba con aceleracin a. Determine la tensin en las cuerdas que sujetan el cuerpo de masa m1 . Solucin Denimos las coordenadas que se muestran en la Fig. 2.19 para referirnos a las posiciones de ambos bloques y el diagrama de cuerpo libre para stos se muestra en la Fig. 2.20. Para el bloque de masa m2 se tiene que T2 m2 g = m2 a T2 = m2 (a + g ),
65
m1
m2
Figura 2.18: Esquema de un helicptero trasladando dos objetos de masa m1 y m2 .
m1
y1
m2
y2
Figura 2.19: Denicin de coordenadas para las posiciones de ambos bloques.
T2
T1
T1
m2
m1
m1 g
m2 g
Figura 2.20: DCLs de ambos bloques. y para el bloque de masa m1 T1 sin + T1 sin m1 g T2 = m1 a.
66
Captulo 2. Dinmica
De las ecuaciones anteriores se obtiene que 2T1 sin m1 g m2 (a + g ) = m1 a 2T1 sin = m1 (a + g ) + m2 (a + g ). Finalmente, la tensin en cada una de las cuerdas que sujetan el cuerpo de masa m1 es (m1 + m2 )(a + g ) T1 = . 2 sin
Problema 2.7 Los bloques A y B de la gura tienen masas m y M respectivamente. El bloque A se desliza por un plano inclinado en un ngulo de /3 (60o ) respecto a la horizontal. El coeciente de roce cintico entre el bloque A y el plano es de = 0.2. Determine las aceleraciones de ambos bloques y la tensin de la cuerda (considere que la cuerda y poleas son ideales).
60
Solucin En la siguiente gura se ilustran las coordenadas que se utilizarn, y adems algunas fuerzas relevantes para el problema Para el bloque de masa M se tiene que Mg T = M x , y para el bloque de masa m 2T + mg sin d mg cos = my . Adems, la cuerda es inextensible, de modo que la condicin de ligadura es x + 2y + c = L,
67
donde c es una contante, por lo tanto x = 2y . Resolviendo el sistema de ecuaciones anteriores, 2Mg + 2M x + mg sin d mg cos = my 2Mg mg sin + d mg cos = (4M + m) y . Con esto, las aceleraciones de los bloques estn dadas por y = g (m sin m cos 2M ) 4M + m x = 2y . y la tensin de la cuerda es T = Mg + 2M y = mMg (1 + 2 sin 2 cos ) . 4M + m
Problema 2.8 Un trineo de masa M tiene una caja de masa m sobre l. Si el coeciente de roce esttico entre la supercie del trineo y la caja es s , y el coeciente de roce cintico entre el trineo y el piso es k , Cul es la fuerza mxima que se le puede imprimir al trineo de manera que la caja no resbale?
68
Captulo 2. Dinmica
m
Pk
Ps
Solucin Los diagramas de cuerpo libre para la caja se presentan en la gura siguiente. Por accin y reaccin, la caja de masa m ejerce sobre el trineo las fuerzas N1 (hacia abajo) y Fr 1 (hacia la izquierda). La segunda ley de Newton aplicada a la caja establece que N1 = mg Fr 1 = m x
Fr1
N2
M
N1
F
Mg
m
mg
Fr1
Fr2
N1
Para que la caja no resbale se debe cumplir que Fr 1 s mg mx s mg . de donde se obtiene que x max = s g . Aplicando la segunda ley de Newton al trineo, N2 = N1 + Mg N2 = (M + m)g Fr 2 = k (m + M )g F Fr 1 Fr 2 = M x , donde hemos considerado que la aceleracin del trineo es la misma que la de la caja (se mueven juntos). Luego F = Mx + Fr 1 + Fr 2 . As, el mximo valor posible est dado por F = M (s g ) + s mg + k (m + M )g F = (m + M )g (s + k ).
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Problema 2.9 Considere tres cuerpos, de masas m1 , m2 y m3 , dispuestos tal como se muestra en la gura. Considere que entre los cuerpos de masa m1 y m2 existe un coeciente de roce esttico S 1 , y que entre los cuerpos de masa m2 y m3 el coeciente es S 2 . Entre el cuerpo de masa m3 y la supercie de la cua, el coeciente de roce esttico es S 3 . Determine una expresin para el mximo valor de la fuerza F que se puede aplicar al cuerpo de masa m3 sin alterar el equilibrio de los tres cuerpos.
m1
m2
m3
Solucin Comenzamos dibujando los diagramas de cuerpo libre para cada bloque, los cuales se muestran en la gura siguiente
mg
3
mg
2
mg
1
Para el bloque de masa m1 las ecuaciones de equilibrio son
!Fr 1 T + m1g sin = 0 !

N1 = m1 g cos ,
y dado que la fuerza de roce es esttica, tenemos que Fr 1 N1 S 1 = m1 g cos S 1 .
70
Captulo 2. Dinmica
Para el bloque de masa m2 se tiene que Fr 12 Fr 1 + m2 g sin = 0 N2 N1 m2 g cos = 0. Utilizando la expresin previamente obtenida para N1 , la segunda ecuacin la podemos escribir como N2 = m1 g cos + m2 g cos N2 = (m1 + m2 )g cos . Luego para la fuerza de roce Fr 2 se debe cumplir que Fr 2 (m1 + m2 )g cos S 2 . Para el bloque de masa m3 primero desarrollaremos la ecuacin de equilibrio en el eje perpendicular al plano, que est dada por N3 N2 m3 g cos = 0. Utilizando la expresin obtenida para N2 , la ecuacin anterior nos queda as, N3 = (m1 + m2 + m3 )g cos . Dado lo anterior, para Fr 3 podemos escribir que Fr 3 (m1 + m2 + m3 )g cos S 3 . Ahora analizando la condicin de equilibrio para el bloque de masa m3 en el eje paralelo al plano inclinado, F Fr 12 Fr 3 + m3 g sin = 0 F = Fr 12 + Fr 3 m3 g sin = 0, y en base a esta ltima ecuacin se deduce que la fuerza aplicada debe satisfacer la siguiente desigualdad F (m1 + m2 )g cos S 2 + (m1 + m2 + m3 )g cos S 3 m3 g sin .
Problema 2.10 Una caja de masa m se mueve con rapidez v0 sobre una supercie horizontal sin roce y al nal de su camino logra posicionarse sobre un bloque de masa M , tal como se representa en la gura. El bloque se puede deslizar sin roce sobre el hielo y el coeciente de roce entre la caja y el bloque es . Si la caja se desliza sobre el bloque hasta que nalmente queda en reposo con respecto a ste, determine:
71
a) Cunto tiempo transcurre desde que la caja comienza a posicionarse sobre el bloque y queda en reposo respecto a este? b) Cul es la velocidad del conjunto una vez que la caja queda en reposo? c) Qu distancia recorre la caja sobre el bloque durante el intervalo de tiempo referido en (a)? Solucin a)En la Fig. 2.21 se denen dos coordenadas horizontales apropiadas para describir el problema, y en la Fig. 2.22 se muestran los DCL para la caja y el bloque.
Figura 2.21: Deniendo coordenadas apropiadas.
N1
f roce
m
mg
N1
M
Mg
f roce
Figura 2.22: Diagramas de cuerpo libro para la caja y para el bloque. Del diagrama de cuerpo libre para la caja obtenemos que N1 = mg
72
Captulo 2. Dinmica
froce = mx 1 g = x 1, y del DCL para el bloque se desprende que N = (M + m)g mg = M x 2. Luego las aceleraciones de ambas masas son constantes y estn dadas por x 1 = g x 2 = mg . M
Con esto podemos obtener las velocidades a partir de la expresin que relaciona la velocidad y la aceleracin en un movimiento uniformemente acelerado, por lo tanto x 1 (t ) = gt + v0 x 2 (t ) = mg t. M
Para determinar el tiempo que transcurre desde que la caja comienza a posicionarse sobre el bloque y queda en reposo respecto a este, utilizaremos la coordenada s indicada en la gura siguiente
x1
m
M
x2
donde s(t ) = x1 (t ) x2 (t ). La velocidad relativa es entonces, (t ) = x s 1 (t ) x 2 (t ) mg t + v0 M (t ) = 0, cuya solucin en este caso es En este caso buscamos t R tal que s (t ) = g + s t = v0 M . g (M + m)
73
Por supuesto este resultado es vlido siempre y cuando el largo del bloque sea el v0 suciente como para que la caja no caiga al suelo. Note que si l mM t = , que g corresponde al caso de un cuerpo de masa m deslizando sobre un plano (bloque de masa innita). b) La velocidad del conjunto en el instante en que la caja deja de deslizarse sobre el bloque es v0 m . v =x 2 (t ) = M +m t =t c) La distancia que recorre la caja sobre el bloque durante el intervalo de tiempo referido en (a) se obtiene a partir de s(t ) = v0 t g (M + m) 2 t , 2M
evaluando en el tiempo en cuestin. Por lo tanto d=

2 2 2 g (M + m) v0 M v0 M 2 g (M + m) 2M (g ) (M + m)2 2 M v0 2g (M + m)
d =
Note que se debe cumplir que el largo del bloque sea superior a d .
Problema 2.11 Una mquina de Atwood formada por dos bloques de masa M1 y M2 , una polea y una cuerda ideales, se cuelga del techo de un ascensor tal como se muestra en la gura. Si en cierto instante el ascensor comienza a subir con una aceleracin a, en presencia de la fuerza de gravedad, determine una expresin para la tensin de la cuerda en la mquina de Atwood en funcin de los datos del problema.
a
M1
M2
74
Captulo 2. Dinmica
Solucin Deniremos las coordenadas x1 y x2 respecto al sistema no inercial de la polea, e y como la altura de la polea con respecto a un sistema inercial.
x1
M1
x2
M2
Los diagramas de fuerza para ambos bloques son los siguientes,
M1
M2
M1 g
M2 g
De acuerdo a la segunda ley de Newton se tiene que d2 T M1 g = M1 2 (y x1 ) dt T M1 g = M1 a M1 x 1, donde esta ltima ecuacin puede ser escrita como M1 (g + a) T = M1 x 1. Esta es la misma ecuacin que se habra obtenido con el sistema en un marco de referencia inercial, con aceleracin de gravedad igual a g + a. Es decir, la mquina de Atwood se comporta como si estuviera sometida a un campo gravitacional ms fuerte (si a > 0). Esto es fcil de percibir cuando nos subimos en un ascensor. Del mismo modo, para el cuerpo de masa M2 se obtiene que T M2 g = M2 d2 (y x2 ) dt 2
75
T M2 g = M2 a M2 x 2. Luego, la condicin de ligadura en este caso es x 1 = x 2, por lo tanto T = M1 (a + g ) M1 x 1 T = M2 (a + g ) + M2 x 1. Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior, se obtiene que la aceleracin y la tensin de la cuerda son (M1 M2 )(a + g ) x 1 = M1 + M2 T = (a + g ) 2M1 M2 . M1 + M2
Note que en el caso en que el ascensor baja con aceleracin a = g , esto es, el ascensor cae en cada libre, se obtiene que x 1 = 0 T = 0. En este caso la mquina de Atwood se comporta de la misma manera que en el caso en que no hubiera gravedad.
Problema 2.12 Un carrusel est formado por una serie de asientos que giran colgados de cadenas sujetas a un disco central que puede girar. En la gura siguiente se representa el disco y solo un asiento con su respectiva cadena. Si se desea que el carrusel gire a velocidad angular constante w , Qu longitud L tienen que tener las cadenas para que el ngulo que formen con la vertical sea = /6? Desprecie la masa de las cadenas.
w
L -
76
Captulo 2. Dinmica
Solucin El movimiento de un asiento para un instante en el cual el disco ya est girando y el asiento ha alcanzado su posicin estacionaria, es el siguiente
Este corresponde a un movimiento circular uniforme. Luego el DCL para el asiento se muestra a continuacin
y
!
En la direccin del eje y el sistema tiene aceleracin nula, por lo tanto se cumple que T cos Mg = 0 T = Mg , cos
y en el eje x el sistema tiene la aceleracin centrpeta, por lo tanto T sin = Mw 2 r T sin = Mw 2 (R + L sin ) .
De las ecuaciones anterior obtenemos una relacin entre el largo L y el ngulo Mg tan = Mw 2 R + Mw 2 L sin L= Finalmente, para que = /6, 2 g/ 3 w 2R L= w2 . g tan w 2 R w 2 sin
3
Trabajo y Energa
El objetivo fundamental de la mecnica clsica es la prediccin del movimiento de un cuerpo una vez que se conocen sus interacciones (fuerzas) con su entorno. En principio esto siempre se puede lograr a partir de la segunda ley de Newton: la aceleracin permite determinar la velocidad, y a su vez sta permite obtener la posicin. Este esquema funciona bien si conocemos la fuerza total sobre el objeto en funcin del tiempo. Sin embargo, en muchas ocasiones la informacin que tenemos a priori es insuciente. Imaginemos, por ejemplo, que la fuerza sobre un objeto depende de su posicin. Por lo tanto, conocer F en funcin del tiempo requiere conocer la posicin del objeto en funcin del tiempo; pero es precisamente esta ltima la incgnita que queremos determinar. Bajo estas circunstancias, muchas veces es conveniente utilizar los dos conceptos principales de este captulo para predecir el movimiento de un cuerpo: trabajo y energa. Veremos que ms all de ser una enorme ayuda para resolver problemas, estos conceptos tienen adems un importante signicado fsico. Por ejemplo, la ley de conservacin de la energa es uno de los pilares fundamentales de la fsica moderna, y su validez es ms general que la mecnica de Newton. En el S.I. la unidad de energa y de trabajo es el Joule (1 J = 1 kg m2 /s2 ).
77
78
Captulo 3. Trabajo y Energa
Teorema de Trabajo y Energa Cintica
3.1
Pensemos primero en la situacin ms simple posible. En t = 0 tenemos una masa puntual m en el origen cuya velocidad inicial es vi y que est sometida a una fuerza constante F como se muestra en la Fig. (3.1).
vi
tf
x
Figura 3.1: Una masa puntual m que se encuentra en el origen en t = 0 con velocidad inicial vi , es sometida a una fuerza constante F . En t = tf llega a la posicin d . Como la fuerza es constante, la aceleracin del objeto tambin lo es, y como aprendimos en 1.20,sabemos que la velocidad en el eje x en un determinado tiempo tf estar dada por: vxf = vxi + Fx m(vxf vxi ) tf tf = , m Fx (3.1)
y expresiones anlogas para la componente y . Aqu Fx es la componente de la fuerza en la direccin x y tf es el tiempo que demora la partcula en desplazarse hasta la posicin d dada por, 1 Fx 2 dx = vxi tf + t (3.2) 2m f y una expresin anloga para la componente y . Reemplazando ahora (3.1) en (3.2) encontramos el siguiente resultado, 1 1 2 2 mvxf mvxi . (3.3) 2 2 Como sabemos que existe una ecuacin similar para Fy dy , podemos escribir la siguiente expresin general: Fx dx = F d = 1 1 mvf2 mvi2 . 2 2 (3.4)
Es decir, la componente de la fuerza en direccin del desplazamiento multiplicada por la longitud de este ltimo es igual a el cambio en la cantidad mv 2 /2 asociada a la partcula. Es importante enfatizar que la fuerza F que aparece en esta ecuacin es la fuerza neta que acta sobre m.
3.1. Teorema de Trabajo y Energa Cintica
79
A la cantidad K = mv 2 /2 la llamaremos la energa cintica de la partcula, mientras que a W = F d le denominaremos el trabajo realizado por F a lo largo de d . De esta forma, podemos resumir lo anterior con esta nueva notacin en el teorema de trabajo y energa cintica, W = Kf Ki = K (3.5)
Esto es, el trabajo realizado por una fuerza sobre m es igual al cambio en la energa cintica de la partcula. Ejemplo 3.1 Considere un cuerpo de masa m que se desliza por el plano inclinado sin roce mostrado en la Fig. (3.2). (a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 1 al punto 2. (b) Encuentre el trabajo realizado por la fuerza de gravedad durante el trayecto. Note que esta es la nica fuerza que hace trabajo.
g
m
1
Figura 3.2: Una masa m se desliza a lo largo de un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Solucin (a) Como la aceleracin es constante, utilizamos la ecuacin 1.23 que nos dice que si la masa m tiene una velocidad v1 en el punto 1, la velocidad en el punto 2 estar dada por: 2 2 = 2ad + v1 , (3.6) v2 donde la componente de la aceleracin de gravedad que va en la direccin del movimiento es a = g sin . Remplazando el valor de la aceleracin, y considerando que d sin = h obtenemos que: 2 2 v2 = 2gh + v1 . (3.7) As, multiplicando por m/2 a ambos lados de la ecuacin, obtenemos la variacin de la energa cintica, 1 1 2 2 K = mv2 mv1 = mgh. (3.8) 2 2
80
Note que esta variacin de la energa cintica no depende del ngulo , sino que slo de la altura h. (b) Como mencionamos anteriormente, en este caso la nica fuerza que realiza trabajo sobre la masa m es la gravedad, ya que la fuerza normal es siempre perpendicular al plano, y por lo tanto no realiza trabajo debido a que no est en la direccin del movimiento. Esto se puede apreciar claramente en la Fig. 3.3, donde es posible notar que slo la componente paralela al plano, y por ende al desplazamiento, realiza trabajo.
N
m
mgcos
d
mgsin
Figura 3.3: La normal es siempre perpendicular al desplazamiento. Luego el trabajo realizado sobre la masa m desde el punto 1 al punto 2 es, Wg = mgd sin . Pero d sin = h, por lo que podemos escribir: Wg = mgh. (3.10) (3.9)
Este trabajo es igual a la variacin de energa cintica calculada anteriormente. Este es un ejemplo de la validez del teorema del trabajo y energa.
ti
d1
d2
d3
d4
tf
Figura 3.4: Una masa puntual es sometida a una serie de desplazamientos di . A lo largo de cada uno de ellos la partcula est bajo la accin de una fuerza neta Fi . El resultado (3.4) se puede generalizar fcilmente al caso en que la partcula es sometida una serie de desplazamientos consecutivos d1 , d2 , ... , como se muestra en la Fig. (3.4). Suponiendo que a lo largo de cada uno de estos desplazamientos la masa
3.1. Teorema de Trabajo y Energa Cintica
81
m est bajo la accin de una respectiva fuerza resultante constante F1 , F2 , ..., y usando la ecuacin (3.4) tenemos una forma ms general para el teorema de trabajo y energa cintica, 1 1 Fj dj = mvf2 mvi2 . (3.11) 2 2
j
Observe que a pesar de que permitimos una serie de desplazamientos, el lado derecho de la ecuacin sigue siendo K calculado a partir de los puntos inicial y nal.
ENTENDISTEST? 3.1 Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V por una va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M , como se muestra en la Fig. 3.5. En esta situacin, cunto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un intervalo de tiempo t ?
& g
Figura 3.5: Esquema de una vista lateral de un vagn de tren que se mueve con velocidad constante v , el cual traslada una caja de masa M .
Ejemplo 3.2 Considere un cuerpo de masa m que desliza sin roce por la sucesin de cuas mostrada en la Fig. (3.6). Demuestre que la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 0 al 4 es igual al trabajo realizado por la fuerza de gravedad. Solucin En el ejemplo anterior aprendimos que la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto ms alto al ms bajo de una cua sin roce es igual al trabajo realizado por la gravedad, el cual a su vez es independiente de la pendiente de la cua (no depende de ). Esto es, K = 1 1 mvf2 mvi2 = mgh. 2 2 (3.12)
Lo anterior es vlido para cada cua por separado y podemos calcular el trabajo realizado por la gravedad como la suma de los trabajos realizados en cada una de ellas
82
m
1
1
h1
g
2
2
h2
h3
h4
4
4
Figura 3.6: Un cuerpo se desliza por una sucesin de cuas con distintos grados de inclinacin. como, Wg = W1 + W2 + W3 + W4 = mgh1 + mgh2 + mgh3 + mgh4 = mgH . Luego, considerando la ecuacin (3.8) tenemos que, Wg = 1 1 1 1 2 2 2 2 mv1 mv2 mv0 + mv1 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 + mv3 mv2 + mv4 mv3 2 2 2 2 = mgH . (3.14) (3.13)
En la ecuacin anterior podemos ver claramente que los trminos intermedios se cancelan y obtenemos nalmente que: 1 1 2 2 mv4 mv0 = mgH K = Wg . 2 2 (3.15)
Note que este resultado es absolutamente independiente del nmero de cuas y de las diferentes inclinaciones. Dicho de otra forma, el resultado K = mgH es independiente del camino utilizado por el bloque. Esto no tiene por qu ser cierto en general.
Energa Potencial: fuerzas conservativas
3.2
Consideremos la situacin en la cual un cuerpo de masa m se desplaza a lo largo de una trayectoria que se inicia en la posicin ri y termina en rf , bajo la accin de una fuerza que depende de la posicin (F (r )). Existe cierto tipo de fuerzas para las cuales el trabajo Wi f realizado no depende de la trayectora seguida, sino que depende nicamente de las posiciones ri y rf (ver Fig.(3.7)). Este tipo de fuerza se denomina
3.2. Energa Potencial: fuerzas conservativas
83
!$#
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!"#
Figura 3.7: Para una fuerza conservativa el trabajo hecho sobre una partcula depende slo de las posiciones inicial y nal, pero no de la trayectoria. fuerza conservativa debido a que, como veremos, no modican la energa mecnica total del cuerpo, cantidad que deniremos a continuacin. Cuando tenemos una fuerza conservativa siempre se puede encontrar una funcin U (r ) que depende slo de la posicin y que cumple con, Wi f = U (ri ) U (rf ). (3.16)
Entonces, el trabajo realizado por la fuerza al ir desde ri a rf est dado por la diferencia de la funcin U (r ) evaluada en los extremos de la trayectoria. A esta funcin U (r ) se le llama energa potencial. Dado que lo nico que nos interesa es la diferencia de esta funcin entre dos puntos, es obvio que sumar una constante a U es irrelevante. Una vez obtenida la correspondiente energa potencial y usando el teorema de trabajo y energa cintica, es fcil ver que, Ki + U (ri ) = Kf + U (rf ). (3.17)
Es decir, para fuerzas conservativas la cantidad E = K + U llamada energa mecnica total, se conserva. Si la fuerza (conservativa) que acta sobre el cuerpo lo acelera, entonces ste incrementar su energa cintica y a la vez disminuir su energa potencial de manera de mantener la suma de ambas energas constante. Por ejemplo, esto ocurre en una montaa rusa. Cuando bajamos incrementamos nuestra velocidad y por tanto nuestra energa cintica, mientras que nuestra energa potencial debida a la fuerza gravitacional se reduce. Exactamente lo opuesto ocurre cuando nos encontramos en una subida de la montaa rusa. Existe entonces una constante transformacin entre energa cintica y energa potencial, siendo la suma de ambas una constante. Esta conservacin de la energa mecnica es de gran utilidad para resolver una amplia variedad de problemas. En este captulo examinaremos en detalle dos casos particulares: el potencial gravitacional y el potencial de un resorte.
84
Potencial gravitacional
3.2.1
Al desarrollar el primer ejemplo de este captulo nos dimos cuenta de que el trabajo hecho por la fuerza de gravedad sobre un objeto que se desliza a lo largo de un plano inclinado no dependa del ngulo de inclinacin, sino que quedaba determinado nicamente por la altura que descenda. En el segundo ejemplo vimos que la trayectoria del descenso se poda complicar mucho ms, sin embargo el resultado era el mismo: El trabajo realizado por la fuerza de gravedad dependa exclusivamente de la diferencia de altura entre los puntos inicial y nal. Tomando todo esto en consideracin, no es difcil darnos cuenta que la fuerza gravitacional es conservativa y que su correspondiente energa potencial vendr dada por, U (z ) = mgz , (3.18)
donde el eje Z apunta en la direccin vertical alejndose del centro de la Tierra.
Potencial del resorte
3.2.2
En la seccin 1 aprendimos que la fuerza que ejerce un resorte sobre una masa unida a l es proporcional al desplazamiento (x ) desde su posicin de equilibrio, es decir, F = kx x . Como en este caso la fuerza no es constante sino que vara con la posicin, podemos recurrir a la ecuacin (3.11) que nos dice que el trabajo total realizado por la fuerza puede ser descompuesto en la suma de muchos desplazamientos muy pequeos. En el caso del resorte podemos obtener una buena aproximacin para el trabajo realizado por la fuerza de ste al estirarlo desde una posicin inicial xi a una nal xf sumando el trabajo hecho en pequeos intervalos x . Suponiendo que la fuerza es constante en ese intervalo,
N 1
Wi f =
j =0
k (xi + j x )x .
(3.19)
Observando la gura (3.8) y tomando el nmero de intervalos N muy grande, el resultado se volver exacto y vemos que ste corresponde precisamente al rea bajo la curva. Esta rea es fcil de calcular: Wi f = 1 2 1 2 kx kxi . 2 f 2 (3.20)
De esta forma es fcil darse cuenta de que la energa potencial del resorte es, U (x ) = 1 2 kx . 2 (3.21)
3.2. Energa Potencial: fuerzas conservativas
85
F kx
11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 1 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 kx i 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 1111111111111 0000000000000 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 i 000 f 0 1 0 1 111 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 1 0 1 00000000000000000000 11111111111111111111 0 0 x 1 1 xi xf
kx000000000000000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 111111111111111111111111111111 f
Figura 3.8: Para obtener el trabajo total realizado por el resorte debemos subdividir el desplazamiento en pequeos intervalos de largo x . En este caso el nmero de intervalos utilizado es N = 10.
ENTENDISTEST? 3.2 Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alambre semicircular de radio R . El anillo a su vez est unido a un resorte de masa despreciable y constante elstica k , que est pivoteado en su extremo como se muestra en la Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A, Cul es el valor de su energa cintica cuando pasa por el punto B?
#"
%"
!"
& g
%"
$"
Figura 3.9: Esquema de una vista lateral de masa M .
86
Trabajo de la fuerza de roce
3.3
Uno de los ejemplos ms importantes de una fuerza no conservativa es el de la fuerza de roce. Como aprendimos en el captulo anterior, cuando un cuerpo se desliza sobre una supercie, existir una fuerza de roce que se opondr al desplazamiento relativo de las supercies en contacto. A modo de ejemplo, consideremos un objeto de masa m que se desliza sobre una supercie horizontal con roce. Sobre el cuerpo actuar una fuerza que apunta en la direccin opuesta a la de su velocidad (relativa a la supercie). Sabemos adems que si el coeciente de roce cintico entre las supercies es c , la magnitud de esta fuerza estar dada por Fr = c N , donde N es la fuerza normal entre las supercies de contacto. En este caso, el trabajo realizado por la fuerza de roce para ir desde un punto A a un punto B es exactamente el negativo de la distancia total recorrida (sAB ) multiplicada por el mdulo de la fuerza (c N ): WAB = Fr sAB = c NsAB . (3.22)
El signo menos viene del hecho de que la fuerza apunta en la direccin contraria al desplazamiento. Notemos adems que la longitud (sAB ) del camino recorrido si depende de la trayectoria que escogimos para ir de A a B y por lo tanto la fuerza no es conservativa. Esto signica que la energa mecnica del objeto no es constante, sino que disminuye por la accin del roce. La energa mecnica que se pierde por efecto de la fuerza de roce se transforma en energa calrica, algo que experimentamos frecuentemente al frotar nuestras manos. Ejemplo 3.3 Consideremos que en el problema del plano inclinado planteado en el primer ejemplo de este captulo, la supercie por la cual se desliza la masa m es ahora rugosa y con un coeciente de roce cintico c . (a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto 1 al 2. (b) Encuentre el trabajo realizado por la fuerza de gravedad. (c) Determine el trabajo realizado por la fuerza de roce. (d) Obtenga el trabajo neto realizado sobre la masa durante el trayecto de 1 a 2. Solucin (a) Al igual que en el ejemplo 1, la velocidad del cuerpo en el punto 2 est dada por,
2 2 v2 = 2ad + v1 .
(3.23)
3.4. Potencia
87
cN
m
mgcos
a
mgsin
Figura 3.10 En este caso la aceleracin puede ser obtenida usando el diagrama de cuerpo libre de la Fig. (3.10), y est dada por a = g sin c g cos . De esta manera, la variacin de la energa cintica es, K = 1 1 1 2 2 mv1 = m(2(g sin c g cos )d ) mv2 2 2 2 = mgd (sin c cos ). (3.24)
(b) Al igual que el ejemplo 1, aqu slo la componente de la fuerza de gravedad que es paralela al desplazamiento realiza trabajo. Por lo tanto, Wg = mgd sin . (3.25)
(c) El trabajo realizado por la fuerza de roce claramente es negativo ya que la fuerza de roce est en la direccin contraria al vector desplazamiento. Por lo tanto, este trabajo es: Wroce = c mgd cos , (3.26) y se traduce en un aumento de la temperatura de las supercies de la masa y del plano inclinado. (d) Finalmente, el trabajo neto realizado sobre la masa a lo largo del trayecto es, Wneto = Wg + Wroce Wneto = mgd (sin c cos ). (3.27)
Comparando con el resultado obtenido en (a), podemos apreciar claramente que obtenemos nuevamente el resultado que predice el teorema del trabajo y energa, Wneto = K . (3.28)
Note que en este caso al igual que en el ejemplo 3.1, el trabajo realizado por la fuerza de gravedad es mgh.
Potencia
3.4
En una innidad de procesos fsicos existe transferencia de energa. La potencia nos dice qu tan rpido es este proceso, es decir, la potencia es la cantidad de energa
88
transferida por unidad de tiempo. En el S.I. la unidad de medida de la potencia es el Watt (1 W = 1 J/s). En trminos matemticos, la potencia (media) est dada por, P= E , t (3.29)
donde E es la energa total transferida en el proceso y t es el tiempo que demor este intercambio de energa. Por ejemplo, si un corredor que pesa 80 kg parte desde una velocidad nula y llega a una velocidad de 30 km/h en 4 segundos, cul es la potencia promedio que fue capaz de generar? La respuesta es simple si nos damos cuenta que toda la potencia fue utilizada en aumentar la energa cintica, esto es,
1 mvf2 0 Kf Ki 2 P = = t t 1 2 (80 kg)(30 km/h) 0 = 925, 9 W. = 2 3s
(3.30) (3.31)
Problemas resueltos
3.5
Problema 3.1 Un nuevo juego de un parque de diversiones, llamado Death Fall, consiste en una plataforma que se eleva a una altura h por sobre el nivel dado para luego caer libremente hasta que se topa con un resorte de largo natural l0 y constante elstica k . Determine la velocidad de la plataforma al ponerse en contacto con el resorte y la fuerza que ejerce el resorte cuando presenta su mxima compresin.
h
lo
89
Solucin Como slo intervienen fuerzas conservativas, la energa mecnica total ser constante en el tiempo. Si jamos la energa potencial gravitacional como nula al nivel de piso, EA = mg (h + l0 ), donde A es el punto inicial de la plataforma. Ahora, si llamamos B el punto en el cual la plataforma entra en contacto con el resorte, se tiene que 1 EB = mg (l0 ) + mv 2 . 2 Por conservacin de la energa, 1 EA = EB mg (l0 ) + mv 2 = mg (h + l0 ) 2 v = 2gh.
Ahora, si llamamos x a la distancia entre la plataforma y el suelo cuando ocurre la mxima compresin del resorte, y notando que en ese momento el cuerpo no tendr energa cintica, se obtiene que la energa en ese momento es,
inicial final
v 0
1 Ex = mgx + k (l0 x )2 = mg (l0 + h), 2 donde hemos usado la conservacin de energa mecnica en la ltima igualdad. Tenemos entonces una ecuacin cuadrtica en la variable x , 1 2 1 mgx + kx 2 kxl0 + klo = mg (l0 + h), 2 2 que admite dos soluciones, (kl0 mg ) m2 g 2 + 2kgmh . k
x =
90
Cul de las dos es la solucin correcta? Supondremos que kl0 > mg , de manera que para algn grado de compresin el resorte tendr la suciente fuerza como para vencer a la gravedad y provocar una aceleracin hacia arriba de la plataforma. Nos damos cuenta que en este caso la nica solucin positiva corresponde a x+ . Finalmente, la fuerza que ejerce el resorte en este caso ser F = k (l0 x+ )z .
Problema 3.2 Un carro de masa M est en la pista de la gura. La pista es horizontal en ambos extremos pero la parte izquierda est H metros por sobre la parte derecha. El carro no est amarrado al resorte de constante k y viaja sin roce hasta que alcanza la zona de frenado en la parte inferior con coeciente de roce dinmico . Inicialmente el carro est en contacto con el resorte. (a) Primero el carro es empujado hacia la izquierda comprimiendo el resorte en D metros. Cunto trabajo se hace sobre el resorte en ste proceso? (b) El carro es soltado, cul es la magnitud de su velocidad v0 cuando abandona el resorte? (c) Cul es su rapidez vf justo antes que entre a la zona de frenado? (d) Cuntos metros recorre en la zona de frenado, antes de detenerse?
k
m
Solucin (a) Inicialmente, el carro se encuentra en reposo y el resorte se encuentra en su largo natural. Si denimos la energa potencial gravitacional como U = mgh donde h es la altura medida desde la parte ms baja, entonces la energa mecnica inicial del carro es Ei = 0 + mgH .

inicial
91
lo
m
D
final
m
Mientras que la energa nal es, Ef =
1 2 kD + mgH . 2
Se deduce entonces que el trabajo realizado es igual al cambio en la energa mecnica total, W = 1 2 kD . 2
(b) Ahora considerando como instante inicial el momento en que se suelta la masa m, y nal cuando sta deja el resorte,
inicial
m
D
final
m
lo
v0
1 Ei = mgH + kD 2 2 1 2 Ef = mgH + mvo . 2 Entonces, por conservacin de la energa mecnica:
92
1 2 1 2 kD = mv0 , 2 2 y obtenemos, v0 = k D. m
(c) Denimos ahora los instantes inicial y nal como se muestra en la gura siguiente. En el momento en que el carro abandona el resorte, posee una energa
inicial
v0
final
vf
Ei = y cuando llega a la parte ms baja,
1 mv 2 + mgH , 2 0
Ef = Por conservacin de la energa,
1 2 v . 2 f
1 1 2 + mgH = mvf2 , mvo 2 2

2 vf2 = vo + 2gH
vf =
k 2 D + 2gH , m
donde hemos usado el resultado de la parte (b).
93
(d) En el momento en que el carro entra en la zona de frenado, la energa mecnica total es, Ei = 1 mv 2 . 2 f
inicial
N
final
vf
fr
m
mg
v 0 m
x 0
Mientras que en el momento en que se detiene, Ef = 0. El proceso de frenado se ilustra en la gura. Por otra parte, el trabajo de la fuerza de roce es simplemente, W = mgd donde d es la distancia que recorre hasta frenarse. De esta forma, W = Ef Ei , 1 mg d mvf2 = 0, 2 d = Entonces, d= 1 2g k 2 D + 2gH . m 1 2 v . 2g f
Problema 3.3 Considere un resorte vertical apoyado en el suelo de constante k y largo natural l0 . Sobre el resorte se ja una bandeja de masa M que lo comprime. Luego, encima de la
94
bandeja se coloca una partcula de masa m. Suponga que usted comprime el resorte una distancia d respecto de la posicin de equilibrio del sistema resorte-bandejapartcula. Encuentre la altura mxima (medida desde el suelo) que alcanza la partcula m una vez que se libera de la bandeja.
m M
Solucin Denamos como la compresin producida por el peso de M + m. Por equilibrio de fuerzas, se tiene k = (M + m)g .
lo
m M
m M
z
Por otra parte, no es difcil obtener las ecuaciones de Newton para ambas masas: mz = N mg Mz = k (z lo ) N Mg donde N es la normal entre M y m. Sumando ambas, se obtiene (M + m)z + k (z l0 ) = (m + M )g Si se comprime ahora el resorte una distanci adicional d y se suelta, el sistema acelerar hacia arriba. Para que m se despegue de M la fuerza de contacto entre ambas debe desaparecer, es decir, cuando N = 0: mz = mg z = g Reemplazando en la ecuacin de movimiento (m + M )g + k (z l0 ) = (m + M )g
95
Luego, el despegue ocurre cuando z = l0 . Para determinar la velocidad con la que despega podemos usar conservacin de la energa en el sistema masas-resorte 1 Ei = Ug + Uk = (M + m)g (d + ) + k (d + )2 2 Donde hemos denido que la energa potencial es cero en z = l0 . Como k = (M + m)g , 1 Ei = k (d + ) + k (d + )2 2 Ei = 1 k (d 2 2 ) 2
En tanto, la energa del sistema en z = l0 est dada por Ef = Por conservacin de energa 1 1 k (d 2 2 ) = (M + m)v 2 2 2 k (d 2 2 ) v = M +m
2
1 (M + m)v 2 . 2
Una vez que m se despega de M , puede ser tratado por separado. Entonces, al despegar Ei = y Ef = mghmax Otra vez, por conservacin de energa 1 mv 2 = mghmax . 2 Luego, la altura mxima que alcanza m sobre z = l0 es hmax = v2 2g 1 mv 2 2
hmax =
1 k (d 2 2 ) 2g (M + m)
96
Problema 3.4 Un cuerpo comienza a deslizar sobre un plano inclinado un ngulo , y despus contina sobre una supercie horizontal. El coeciente de roce cintico entre el cuerpo y la supercie es . Si la distancia recorrida por el cuerpo sobre el plano inclinado es igual a la distancia que recorre sobre el plano horizontal, calcule el coeciente de roce.
Solucin Notemos que mientras el cuerpo desliza por el plano inclinado, las fuerzas actuando sobre la masa son el peso, la fuerza de roce y la normal.
x
fr
mg
m vb
Notemos que la normal se cancela con la componente mg cos del peso y la fuerza neta es en la direccin x : F = (mg sin N )x Adems, como N = mg cos , F = (mg sin mg cos )x El trabajo realizado por esta fuerza es igual al cambio en la energa cintica de la masa: WAB = mgd sin mgd cos d = ya que inicialmente no posee energa cintica. Ahora, el trabajo realizado por la fuerza de roce en el tramo horizontal es 1 mv 2 2 B
97
Wroce = d mg . Como durante este tramo la fuerza neta es la fuerza de roce, ste trabajo es igual a la variacin en la energa mecnica. Sin embargo, como la altura no vara, el cambio en la energa potencial es cero. Luego, la variacin slo se debe a la energa cintica: Wroce = d mg = 1 1 2 2 mvc mvB 2 2
Pero como la velocidad en C es cero, d mg = 1 mv 2 2 B
d mg = d (mgsin mgcos) sin . 1 + cos
Problema 3.5 Un bloque de masa M descansa sobre una supercie horizontal. Entre la supercie y el bloque el coeciente de roce esttico es e . Otro bloque de masa m se encuentra atado a l, mediante una cuerda de largo L. En cierto instante se libera m, la cual cae por efecto de la gravedad. Si M = 2m, calcule el ngulo en que el bloque M comienza a deslizar.
Solucin La masa M se encuentra en reposo, por lo que:
98
Fx = T fr = 0 Fy = N Mg = 0, donde T es la tensin de la cuerda, fr la fuerza de roce y N la normal. En el momento en que el bloque M est a punto de deslizar, la fuerza de roce esttica debe ser mxima, esto es, fr = e N = e Mg . Luego T = e Mg .
h
m
B
Ahora, digamos que la energa potencial gravitatoria en el punto ms alto de m es nula, de manera que: EA = 0 A lo largo del trayecto A B , acta sobre m la fuerza de gravedad, que es conservativa, y la tensin que es perpendicular a la trayectoria por lo que no realiza trabajo. Concluimos entonces que la energa mecnica total de m se conserva, 1 mv 2 mgd sin = 0 2 donde v es la magnitud de la velocidad en el punto B . Entonces, EB = EA v 2 = 2gdsin Observemos ahora el diagrama de fuerzas para la masa m en el punto B : Notemos que la masa desde A a B se mueve en trayectoria circular de radio d , de manera que presenta una aceleracin centrpeta. El equilibrio de fuerzas en la direccin radial es: v2 T mgsin = m d e Mg mg sin = 2mg sin
99
m
mg
e Mg = 3mg sin e Mg 3m
sin = Dado que M = 2m
sin =
2e 3 2e 3 .
= sin1
Problema 3.6 Un cuerpo de masa M inicialmente en reposo parte deslizando sin roce desde el punto ms alto de una esfera de radio R . a) Determinar el punto en que abandona la supercie esfrica. b) Calcular la energa cintica con que llegar al piso. Solucin Sea el ngulo que se forma con respecto a la vertical en el momento que la masa M abandona la supercie, como se aprecia en la gura. Para un ngulo polar arbitrario (0 < < ), el equilibrio de fuerzas est dado por 2R, N Mg sin = M es la velocidad angular. Ahora, en el momento en que la masa abandona la donde supercie la normal de contacto entre la esfera y la masa M se anula, es decir, Mg sin(/2 ) = M 2R Mg cos() = M 2R,
100
Ei
M M
Rcos
R
M
Ug 0
Ef
Mg
r e
donde usamos que = /2 . Entonces, 2 = g cos . R
Para determinar , podemos usar el teorema de conservacin de la energa entre el instante en que comienza a deslizar y cuando la masa deja de estar en contacto con la esfera. Tomando la parte inferior de la esfera como la referencia de energa potencial nula se tiene: Ei = mg 2R , mientras que justo antes de deslizar, 1 Ef = mgR (1 + cos ) + mv 2 . 2 Ahora, la magnitud de la velocidad en ese instante es v = R Luego, 1 Ef = mgR (1 + cos ) + mR 2 2. 2
101
Como la energa mecnica de la masa se conserva en todo instante: 1 mg 2R = mgR (1 + cos ) + mR 2 2 2 Reemplazando el resultado obtenido para justo en el momento del despegue, 1 g cos mg 2R = mgR (1 + cos ) + mR 2 2 R 1 R = R cos + R cos 2 2 = cos = cos1 (2/3) = 0, 841rad 3
b) Para obtener la velocidad con que llega al piso, utilizamos que la energa se conserva. La energa inicial est dada por Ei = 2mgR , mientras que la energa nal (cuando llega al piso), es puramente cintica Ef = Ambas son iguales, por lo tanto vf = 2 gR 1 mv 2 . 2 f
Problema 3.7 Un bloque cuya masa es m = 6 kg desliza hacia abajo por un plano inclinado rugoso, partiendo del reposo. El ngulo de inclinacin del plano es = 60o , y los coecientes de roce esttico y cintico son 0,2 y 0,18, respectivamente. a) Describa todas las fuerzas que actan sobre el bloque y determine el trabajo realizado por cada una de ellas, si el bloque desliza 2 m, a lo largo del plano b) Cul es el trabajo neto realizado sobre el bloque? c) Cul es la velocidad del bloque despus de recorrer una distancia de 2 m ? Solucin a) Vamos a llamar x a la coordenada del bloque en la direccin de movimiento sobre el plano inclinado. Es decir, diremos que la posicin del bloque tiene la forma r (t ) = x (t )x . Las fuerzas que actan sobre el bloque se muestran en el diagrama de cuerpo libre. Dado que el bloque desliza, la fuerza de roce es cintica y se tiene que
102
x
!
!
Froce = c mg cos x . Luego, el trabajo que realiza al desplazarse una distancia d es: Wroce = d c mg cos Para el trabajo del peso, se obtiene, Wpeso = F d = (mg sin x mg cos y ) dx Wpeso = dmg sin El factor sin se debe a que mg sin es la componente del peso en la direccin de movimiento. Notar que a diferencia del roce, el trabajo del peso es positivo. Finalmente, el trabajo de la normal es Wnormal = N d = mg cos y dx =0 pues la normal es perpendicular en todo instante a la direccin de movimiento. Evaluando numricamente reemplazando los valores para d , , m y g se obtiene: Wroce = 10, 5948 J Wpeso = 101, 949 J. b) El trabajo neto realizado sobre el bloque es entonces Wneto = Wpeso + Wroce = 91, 3537 J. c) Usando directamente el teorema del trabajo y energa cintica,
103
Wneto =
1 mv 2 , 2 f
donde vf es la velocidad del bloque cuando ha recorrido 2 metros sobre el plano. Notar que la energa cintica inicial es nula pues el sistema parte del reposo. Despejando: vf2 = Evaluando: vf = 5, 51826 m/s. Otra forma de obtener el mismo resultado, es notando que si la altura inicial del bloque respecto al suelo es h, la energa inicial es Ei = mgh y la energa despus de recorrer una distancia d sobre el plano es: 1 Ef = mg (h d sin ) + mvf2 2 Ambas se relacionan a travs de 1 Ef = Ei + Wroce = mgh 10, 5948 = mg (h 2 sin ) + mvf2 2 1 10, 5948 = 2mg sin + mvf2 2 Evidentemente, se obtiene el mismo resultado. 2Wneto m
104
4
Momntum y colisiones
Introduccin 4.1 En los captulos anteriores hemos visto que si sabemos cul es la fuerza que acta sobre un cuerpo en cualquier instante de tiempo podremos en principio determinar todos los detalles de su movimiento. Sin embargo, existen diversas situaciones en las cuales resulta muy difcil determinar la forma exacta de la fuerza, como por ejemplo, cuando chocan dos autos o cuando una raqueta de tenis golpea una pelota. Para el anlisis de este tipo de problemas veremos que es muy til denir una nueva cantidad denominada momntum (o cantidad de movimiento) p que est asociada tanto a la masa del objeto como a su velocidad: p = mv . (4.1)
En el captulo 2 enunciamos la segunda ley de Newton como: En un sistema inercial, el cambio de la cantidad mv de un objeto es igual a la fuerza neta que acta sobre l. Este enunciado puede ser expresado en trminos de la cantidad de movimiento como: En un sistema inercial, la tasa de cambio del momntum de un objeto es igual a la fuerza neta que acta sobre l, lo que matemticamente se puede expresar como: F = dp . dt (4.2)
Es decir, la fuerza F que acta sobre un cuerpo nos dice cul es la tasa de variacin de su momntum p. La ecuacin 4.2 es la forma ms general de escribir la segunda ley 105
106
Captulo 4. Momntum y colisiones
de Newton, ya que contempla los casos que hemos descrito en los captulos anteriores en los que vara la velocidad de un objeto de masa m, y adems describe los casos en que la masa del objeto cambia en el tiempo.
Impulso
4.2
Como mencionamos anteriormente, existen diversas situaciones en las cuales la fuerza que acta sobre un objeto cambia en el tiempo en forma rpida y muy difcil de determinar, como por ejemplo, cuando se patea una pelota de ftbol o cuando chocan dos bolas de billar. En estos casos es difcil estudiar la dependencia temporal de esta fuerza, por lo tanto, calcular una aceleracin en funcin del tiempo es muy complejo. Adems, no tiene mucho sentido desde el punto de vista prctico realizar una descripcin tan detallada si es que slo nos interesa conocer el efecto nal de esta fuerza en el movimiento del objeto. De hecho, podemos relacionar los estados de movimiento del objeto antes y despus que la fuerza ha actuado sobre l mediante la introduccin del concepto de impulso. Se dene impulso como el producto entre la fuerza promedio FP que acta sobre el cuerpo en el intervalo de tiempo en cuestin, multiplicada por el largo de este intervalo de tiempo, que denotamos como t (Fig. 4.1). Esto se expresa matemticamente como1 : J = FP t . (4.3) El impulso se relaciona con los estados de movimiento del cuerpo, antes y despus de la accin de la fuerza, de la forma, J = pf pi , (4.4)
donde pf y pf son el momentum nal e inicial respectivamente. La relacin 4.4 es consecuencia directa de la segunda ley de Newton2 .
Sistemas de partculas y conservacin del momntum
4.3
En muchos casos de inters se tiene un sistema compuesto por dos o ms objetos que interactan entre ellos (fuerzas internas), y sobre los cuales adems pueden actuar fuerzas externas. Tal es el caso de colisiones entre dos (o ms) cuerpos o cuando una explosin hace que un objeto se fragmente en muchos pedazos. En esta seccin veremos que: La tasa de variacin del momntum total de un sistema de
1
J=
Una denicin completa de esta cantidad se logra mediante la utilizacin del concepto de integral: F dt t 2 = d (mv ), integrando ambos lados de la ecuacin se Demostracin: F = ma F = mv dt
tf ti
obtiene que, J =
F dt =
tf ti
d dt (mv )
dt = (mv )f (mv )i J = pf pi .
4.3. Sistemas de partculas y conservacin del momntum
107
F(t)
FP
t t
Figura 4.1: Representacin grca de la variacin del mdulo de una fuerza que cambia rpidamente en funcin del tiempo. La cantidad FP representa el valor de la fuerza promedio que acta sobre el cuerpo en el intervalo de tiempo t . partculas corresponde a la sumatoria de todas las fuerzas externas que actan sobre l. Una consecuencia muy importante de esto ltimo es que en la ausencia de fuerzas externas el momntum total de un sistema de partculas se mantiene constante (se conserva). Para comenzar a entender esta importante armacin recurriremos primero al caso particular de la colisin entre dos cuerpos, en la ausencia de fuerzas externas, que es una de sus aplicaciones ms importantes. Consideremos entonces la colisin entre dos partculas de masa m1 y m2 , representada en la gura 4.2 . Antes de la colisin las partculas tienen velocidades v1i y v2i y despus de la colisin las velocidades son v1f y v2f respectivamente. Aplicando la ecuacin 4.4 a la partcula de masa m1 , nos queda: t = m (v v ) J = pf pi F 21 1 1f 1i (4.5)
es la fuerza promedio que la partcula de masa m ejerce sobre la partcula donde F 21 2 de masa m1 en el intervalo de tiempo t que dur la colisin. Anlogamente, tambin podemos aplicar la ecuacin 4.4 a la partcula de masa m2 , que nos da: t = m (v v ) F 12 2 2f 2i (4.6)
es la fuerza promedio que la partcula de masa m ejerce sobre la partcula y ahora F 12 1 de masa m2 durante la colisin. Luego, sumando las ecuaciones 4.5 y 4.6, se obtiene que: t + F t = m (v v ) + m (v v ) F 21 12 1 1f 1i 2 2f 2i (4.7)
108
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Figura 4.2: Representacin de una colisin entre dos partculas de masa m1 y m2 . Antes de la colisin las partculas tienen velocidades v1i y v2i y despus de la colisin las velocidades son v1f y v2f respectivamente. Agrupando trminos obtenemos que: +F )t = (m v + m v ) (m v + m v ) (F 2 2f 1 1i 2 2i 21 12 1 1f
6$7#
(4.8)
Pero de la tercera ley de Newton (principio de accin y reaccin) sabemos que , por lo tanto se obtiene que F +F = 0. As, la ecuacin 4.8 nos queda: F12 = F 21 12 21 (m1 v1f + m2 v2f ) = (m1 v1i + m2 v2i ) (4.9)
De este resultado podemos notar que el lado derecho de la igualdad es justamente el momntum inicial total del sistema, esto es PTi = (m1 v1i + m2 v2i ), y del mismo modo el lado izquierdo de 4.9 es el momntum nal total del sistema, PTf = (m1 v1f + m2 v2f ). Por lo tanto, podemos decir que en una colisin se cumple que el momntum del sistema completo se conserva, esto es: PTi = PTf (4.10)
Vemos que este resultado conrma nuestra armacin inicial de que en la ausencia de fuerzas externas no existe variacin en el momntum total del sistema de partculas. Notamos adems que en la derivacin de este resultado fue clave el uso del principio de accin y reaccin, el cual es responsable del hecho de que las fuerzas internas se cancelan de tal manera que no tienen efecto sobre el momntum total. Ms adelante demostraremos que estas mismas ideas bsicas se pueden generalizar para sistemas de N partculas.
109
ENTENDISTEST? 4.1 Considere dos partculas de masa m que se mueven inicialmente a lo largo de una misma lnea recta, ambas con rapidez v pero en direcciones opuestas. Si en cierto instante estas partculas chocan y quedan pegadas, con qu velocidad se mueven despus de la colisin? Ejemplo 4.1 Consideremos dos partculas de masas m y M , restringidas a moverse (sin roce) a lo largo de un eje x . Supongamos que la partcula m incide desde la izquierda con velocidad v0 y se mueve hacia la partcula M , que inicialmente se encuentra en reposo. Suponga que las dos partculas colisionan, quedando una adosada a la otra, formando una nica partcula de masa M + m. Con qu velocidad se mover esta nueva partcula despus de la colisin? Se conserva la energa cintica en esta colisin?
v0
Solucin Podemos utilizar el principio de conservacin del momntum, ya que sobre el sistema {m, M } no hay fuerzas externas actuando sobre l. Por lo tanto, antes de la colisin, se tiene que: Pi = mv0 i + M 0 i = mv0 i y despus de la colisin tenemos que:
Pf = (M + m)v i Dado que el momntum total se conserva, se obtiene que: mv0 i = (M + m)v i Luego, la velocidad con que se mueven las partculas despus de la colisin es: v= mv0 i M +m
110
Ahora veamos que ocurre con la energa. Sabemos que la energa cintica inicial es: Ki = mientras que la nal es,
2 1 m 2 v0 m = Ki 2M +m M +m de esta ltima expresin, podemos notar que la energa cintica nal es igual a la energa cintica inicial multiplicada por un factor que siempre es menor que 1. Por lo tanto podemos concluir que la energa cintica no se conserva en esta colisin. De hecho, ste tipo de choques, donde las partculas quedan unidas, se llama choque perfectamente inelstico, y es justamente en estos casos donde se pierde la mayor cantidad de energa mecnica 3 . Por el contrario, un choque en el cual se conserva la energa mecnica, se le llama choque perfectamente elstico.
1 2 mv0 2
Kf =
Ejemplo 4.2 Ahora consideremos la misma situacin anterior inicial pero con el choque completamente elstico. Solucin En este caso las dos masas no se movern con la misma velocidad despus del choque, por lo tanto el momntum nal es: Pf = mvmf i + MvMf i As, la ecuacin de conservacin del momntum es: mv0 i = mvmf i + MvMf i esta es una ecuacin vectorial, y para que se cumpla la igualdad el mdulo del vector de la derecha tiene que ser igual al de la izquierda, o sea: mv0 = mvmf + MvMf Luego, considerando que en este caso la energa cintica se conserva, se tiene que: 1 1 1 2 2 2 Ki = Kf mv0 = mvmf + MvMf 2 2 2 Juntando estas ltimas dos ecuaciones se obtiene:
Es importante mencionar que la energa no se pierde, de hecho generalmente se transforma en energa interna de los cuerpos.
3
111
1 1 1 2 2 m(vmf + vMf )2 = mvmf + MvMf 2 2 2 . Luego desarrollando la ecuacin anterior, se obtiene: donde = M m
2 2 2 2 + vMf = vmf + 2vmf vMf + 2 vMf vmf
2vmf + vMf = vMf (1 ) vMf 2
vmf =
Ahora podemos reemplazar este resultado en la ecuacin proveniente de la conservacin del momntum, y se obtiene que: v0 = (1 ) (1 + ) vMf + vMf => v0 = vMf 2 2 2 v0 (1 + )
Finalmente, la velocidad nal de la partcula de masa M est dada por: vMf =
y con este resultado se obtiene que la velocidad nal de la partcula de masa m est dada por: (1 ) v0 vmf = (1 + ) Note que si ambas masas son iguales, esto es = 1, las velocidades de las masas se intercambian. Esto es, la partcula de masa m despus del choque queda en reposo y la partcula de masa M se mueve con velocidad nal v0 . En el caso que m < M , entonces la partcula de masa m adquiere una velocidad negativa despus del choque, esto signica que sale en direccin i , y la partcula de masa M sale en direccin i . Cuando m > M , ambas partculas despus del choque salen con velocidad en direccin i. Consideremos ahora el caso ms general. Tenemos un sistema compuesto por N partculas, cada una de las cuales puede estar sometida a fuerzas externas o a fuerzas de interaccin con las otras partculas del sistema (fuerzas internas). La variacin del momntum total del sistema es entonces dPT = dt
N N
mi ai =
i =1 i =1
Fi .
(4.11)
La fuerza total que acta sobre la partcula i corresponde a la suma de las fuerzas externas e internas
N
Fi = Fext ,i +
j =1
Fji ,
(4.12)
112
donde Fext ,i es la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la partcula i y Fji es la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i (Fii = 0). Reemplazando en la ecuacin anterior tenemos dPT = dt
N N N
Fext ,i +
i =1 i =1 j =1
Fji .
(4.13)
Pero sabemos que el principio de accin y reaccin nos dice que Fji = Fij , por lo que es fcil ver que la segunda sumatoria ser cero. Finalmente: dPT = Fext dt (4.14)
donde Fext es la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es decir, como armamos al comienzo de esta seccin, la tasa de variacin del momntum total del sistema corresponde a la resultante de las fuerzas externas que actan sobre l.
Centro de masa
4.4
Para entender el concepto de centro de masa pensemos primero en el ejemplo ms sencillo: Un sistema de partculas compuesto por slo dos masas idnticas situadas a lo largo del eje x . Si nos preguntamos cul es el centro de las masas que componen este sistema, la respuesta es sencillamente el punto medio entre ambas partculas. Ahora, si una de las partculas tiene una masa mucho mayor que la otra, inmediatamente nos damos cuenta de que este centro que estamos buscando debe estar ms cerca de la masa grande que de la pequea. Bsicamente, lo que estamos pensando es que al calcular este centro de masa debemos tomar en cuenta no slo la posicin de las partculas, si no que tambin qu porcin de la masa aportan al sistema. Matemticamente todo esto es capturado correctamente por la posicin del centro de masa (CM) dada por rCM = m1 r1 + m2 r2 + ... m1 + m2 + ... (4.15)
Es decir, corresponde al promedio de las posiciones de las masas (ri ) ponderadas por la fraccin de la masa total que aporta cada una al sistema (mi /(m1 + m2 + ...)). Ejemplo 4.3 Dos partculas, una de masa m y la otra de masa 2m se ubican sobre el plano xy en las posiciones (0, a) y (b, 0) respectivamente, como se muestra en la gura. Cul es la posicin del centro de masa del sistema?
4.4. Centro de masa
113
a
2m
b
Solucin Para encontrar el centro de masa del sistema basta con reemplazar los valores correspondientes en la ecuacin (4.15): rCM = m(0, a) + 2m(b, 0) = (2b/3, a/3). 3m (4.16)
Intuitivamente esperamos que el centro de masa se ubique a lo largo de la recta que une las dos masas cuya ecuacin es y = a (a/b)x . Reemplazando los valores obtenidos para la posicin del CM es fcil ver que este punto efectivamente pertenece a esta recta. Tambin es sencillo notar que el CM est ms cerca de la masa 2m que de la masa m, como era de esperar. Tomemos ahora la ecuacin (4.15), multipliquemos a ambos lados por la masa total mj = M y derivemos respecto al tiempo. Este ltimo paso lo nico que hace es convertir las posiciones en velocidades y tenemos nalmente, M vCM = m1 v1 + m2 v2 + ... =
j
pj = PT .
(4.17)
Es decir, la masa total por la velocidad del CM corresponde al momntum total del sistema. Como aprendimos anteriormente, la tasa de cambio en el momntum total del sistema est dada por la suma de las fuerzas externas que actan sobre l, de manera que tenemos Fext = M aCM . (4.18) En particular, es importante notar que en la ausencia de fuerzas externas la velocidad del CM de mantiene constante.
ENTENDISTEST? 4.2 Considere dos partculas de masa m que se desplazan a lo largo de una misma lnea recta. Con qu velocidad se mueve el centro de masas en los siguientes dos casos?
114
(a) Ambas partculas se mueven con velocidad v . (b) Una de ellas se mueve con velocidad v y la otra con velocidad v .
Ejemplo 4.4 Una bomba que se encuentra inicialmente esttica en el origen del sistema de coordenadas explota fragmentndose en tres partes de igual masa M . Despus de la explosin, uno de los fragmentos se mueve en la direccin positiva del eje x con una rapidez v1 , mientras que otro se desplaza en la direccin positiva del eje y con rapidez v2 . Cul es la velocidad v3 de la parte restante? Solucin El centro de masa tiene inicialmente velocidad cero. Como no existen fuerzas externas aplicadas sobre el sistema, la velocidad del centro de masa despus de la explosin deber seguir siendo nula. Sabemos adems que los vectores velocidad asociados a los primeros dos fragmentos son v1 = v1 x y v2 = v2 y . Como las tres masas son iguales tenemos vCM = 1 (v1 + v2 + v3 ) = 0. 3 (4.19)
Es decir, las velocidades se deben anular y la velocidad de la tercera masa despus de la explosin es v3 = v1 v2 = v1 x v2 y . (4.20)
115
Problemas resueltos
4.5
Problema 4.1 Para entender las ventajas que puede tener el uso del concepto de momentum en la solucin de problemas, revisitaremos el Problema 2.10b: Una caja de masa m se mueve con rapidez v0 sobre una supercie horizontal sin roce y al nal de su camino logra posicionarse sobre un bloque de masa M , tal como se representa en la gura. El bloque se puede deslizar sin roce sobre el hielo y el coeciente de roce entre la caja y el bloque es . Si la caja se desliza sobre el bloque hasta que nalmente queda en reposo con respecto a ste. Cul es la velocidad del conjunto una vez que la caja queda en reposo?
Solucin Para solucionar este problema en el Captulo 2 fue necesario utilizar diagramas de cuerpo libre y ecuaciones de movimiento. Sin embargo, con los conocimientos adquiridos en el presente Captulo el problema se puede replantear de forma que su solucin es muy simple. Nos damos cuenta que, las situaciones inicial y nal de este problema corresponden a lo que hemos denominado un choque perfectamente inelstico. Es decir, hay una colisin entre dos masas, durante el proceso de la colisin las nicas fuerzas relevantes son internas -roce en este caso- y las dos masas se mueven juntas despus del choque. Usando simplemente la conservacin de momentum tenemos,
mv0 = (M + m)v v =
m v0 , M +m
(4.21)
donde v es la velocidad nal del sistema. En slo una lnea de calculo hemos obtenido el resultado deseado!
116
Problema 4.2 Dos bolas de marl B1 y B2 de masas m1 y m2 estn suspendidas de dos hilos inextensibles de longitud l . Las bolas se tocan cuando los hilos estn verticales. Si desplazamos B1 de su posicin de equilibrio un ngulo y luego la soltamos, entonces se mover y chocar con la bola 2, que estaba inicialmente inmvil. Para esta situacin calcule: (a) La velocidad de B1 justo antes de impactar a B2 . (b) Las velocidades de ambas bolas justo despus de la colisin. (c) La altura mxima que alcanzar cada bola despus del choque, considerando que m1 = m2 .
m1
m2
Solucin a) Si jamos el cero de la energa potencial a la altura del centro de masa de la bola B2 , se tiene que inicialmente la energa de la bola B1 est dada por: E1 = m1 g (l l cos ). Como no existen fuerzas disipativas actuando sobre m1 , su energa justo antes del choque ser igual a su energa inicial, luego E2 = de manera que m1 gl (1 cos) = 1 2 m1 v1 i 2 1 2 m1 v1 i = E1 , 2
v1i =
2gl (1 cos ).
117
b) Notar que existen fuerzas externas netas actuando sobre el sistema {m1 , m2 }, ya que la gravedad acta sobre ambas masas. En este caso, as como en la mayora de los choques, debemos recurrir a la llamada aproximacin del impulso. sta consiste en considerar que las fuerzas entre los cuerpos involucradas en la colisin son varios rdenes de magnitud mayor que cualquier otra fuerza externa involucrada, durante el tiempo t que dura la colisin. Es decir, durante ese intervalo podemos pensar que es una buena aproximacin no tomar en cuenta las fuerzas externas y aplicar conservacin de momntum: pi = (m1 v1i + m2 v2i ) x = pf = (m1 v1f + m2 v2f ) x , donde v2i = 0 ya que la esfera 2 se encuentra inicialmente en reposo. As, m1 v1i = m1 v1f + m2 v2f . Adems, como el choque es perfectamente elstico, se conserva la energa, Ei = 1 1 1 2 2 2 m1 v1 m1 v1 i = Ef = f + m2 v2f . 2 2 2
Por otra parte, de la conservacin del momntum despejamos v2f v2f = m1 (v1i v1f ) m2
Luego, reemplazando esto ltimo en la ecuacin para la conservacin de energa, 1 1 1 2 2 m1 v1 m1 v1 i = f + m2 2 2 2 m1 (v1i v1f ) m2 m1 m2 2
2 m 2 m1 2 4
2 v1 f
m1 + m2 2 m1 v1i v1f + v1 i 2 m1 v1i
=0
v1f =
2 2 2 m1 v1i v1 i4
m1 + m2 v1f = v1i (m1 m2 ) m1 + m2
Como sabemos que la velocidad de m1 no es exactamente la misma antes y despus del choque, la nica solucin con sentido fsico es v1f = v1i m1 m2 m1 + m2 .
118
Entonces, v2f = 2v1i donde v1i fue obtenida en la parte (a). c) Notar que si m1 = m2 , v1f = 0 y v2f = v1i . Es decir, la bola 1 se queda quieta y transere su momntum a la bola 2. En este caso, por conservacin de la energa es fcil ver que la altura mxima de la bola 2 ser la misma desde la cual se solt la bola 1. m1 m1 + m2 ,
Problema 4.3 Sobre un saco de arena de masa M que pende de un hilo, se dispara una bala de masa m. Producto del impacto el saco de arena se eleva hasta una altura h antes de empezar a caer nuevamente. Por otra parte, la bala atraviesa el saco y recorre una distancia horizontal d antes de pegar en el suelo que se encuentra y por debajo del lugar de impacto con el saco. Calcular la velocidad de la bala en el momento del impacto.
o
M
m
y
v'
Solucin Por conservacin del momntum lineal tenemos que mv = MV + mv , donde V es la velocidad del saco inmediatamente despus del choque, mientras que v y v son las velocidades de la bala inmediatamente antes y despus del choque. La velocidad inicial de la bala es MV + mv v= . m Para obtener V podemos utilizar el principio de conservacin de la energa, de manera que la energa cintica de M se transforma en potencial 1 MV 2 = Mgh V = 2 2gh
119
Ahora, para obtener v jamos un sistema ortogonal cuyo origen se encuentra en el lugar del impacto. De esta forma, x (t ) = v t 1 y (t ) = gt 2 2 El tiempo de cada se obtiene imponiendo que en ese instante la altura sea igual a -y tcaida = Luego, d = v tcaida v =d Finalmente, v= M m 2gh + d g . 2y g . 2y 2y g
Problema 4.4 Una masa M cuelga de una cuerda de largo l , y se eleva hasta una altura h con respecto al nivel del suelo. Se suelta y choca elsticamente contra una partcula de masa m = M /2 -inicialmente en reposo- que desliza por el trayecto horizontal AB de largo d , cuyo coeciente de roce con la masa es = 1/3. En B la masa m entra a un riel circular sin roce de radio R = d /2. Al salir de esta trayectoria circular, la masa puede deslizar por una supercie sin roce, que termina en una muralla que tiene adosado un resorte de constante k . (a) Calcular la velocidad de M junto antes de impactar a m.
120
(b) Calcular la energa de la masa m al llegar al punto B . (c) Calcular la mnima altura h que debe darse a M para que la masa m alcance a pasar por el aro sin caer. (d) Si h es dos veces el valor encontrado en c , encuentre la mxima compresin del resorte.
l
M
k
m
A B
Solucin a) Para encontrar la velocidad de M en el punto A, justo antes de chocar a m usamos conservacin de la energa. Si escogemos en el suelo el nivel cero de energa potencial gravitatoria, la energa inicial de M es simplemente: Ei = Mgh, en tanto que su energa cuando alcanza el punto A es Ef = 1 Mv 2 . 2
Por conservacin de energa tenemos entonces, v= 2gh.
b) Tomando como sistema {M , m}, es claro que el momntum total se conserva desde justo antes y justo despus de la colisin (usando la aproximacin del impulso explicada en el Problema 4.1). Luego, antes del impacto pi = M y justo despus de impacto pf = (MvfM + mvfm ) x . Luego, por conservacin del momntum M Como m =
M , 2
2ghx ,
2gh = MvfM + mvfm . vfm . 2
vfM =
2gh
121
Adems, como el choque es elstico, se conserva la energa 1 1 1 2 2 M 2gh = MvfM + mvfm 2 2 2

2 2 4gh = 2vfM + vfm
4gh = 2 Resolviendo se obtiene
2gh 4 3
vfm 2
2 . + vfm
vfm =
2gh
La energa de la masa m justo despus del choque es puramente cintica, esto es, EA = 1 16 2 mvfm = mgh. 2 9
La supercie AB es rugosa. La fuerza de roce que acta sobre m en ese trayecto est dada por Fr = N x = mg x y el trabajo que realiza la fuerza de roce sobre m durante el trayecto AB es W = mgd = mgd . 3
Por el teorema de energa-trabajo, la energa de m al alcanzar el punto B est dada entonces por 1 EB = EA + W = mg (16h 3d ) . 9 c) Una vez que m entra al loop de radio R = d /2, se conserva la energa ya que sobre l acta slo la fuerza de gravedad (conservativa) y la normal que es siempre perpendicular al desplazamiento, y por lo tanto no realiza trabajo. Llamemos P al punto superior del loop. Si m alcanza a llegar a P sin caerse, podemos calcular la velocidad que tiene en ese punto usando conservacin de la energa, EP = Como EP = EB , 1 1 2 2 mvP + 2mgR = mvP + mgd . 2 2
1 1 2 mg (16h 3d ) = mvP + mgd 9 2

2 = vP
8g (4h 3d ) . 9
122
mg
Por otra parte, la ecuacin de movimiento para la masa m a lo largo del eje radial en el punto P est dado por v2 m P = mg + N R donde la normal debe ser N 0 para que la masa m no pierda contacto con el riel. En el caso lmite tenemos N = 0, por lo que el valor mnimo de de la velocidad debe ser
2 vPmin = gR =
gd 8g = (4h 3d ) . 2 9
De esto ltimo obtenemos la altura mnima a la que debe elevarse la masa M para que m alcance a pasar por el riel circular sin caer hmin = 57 d. 64
d) A partir del punto B , el resto del camino que recorre m es liso, y por lo tanto la energa m se conserva. Usando EB = con h = 2hmin EB = 1 mg (16h 3d ) , 9 17 mgd . 6
Una vez que llega m al resorte y se alcanza la mxima compresin, la energa de m est dada por 1 Ef = k 2 2 en que es la compresin mxima del resorte. Por conservacin de energa, entonces tenemos 1 17 mgd = k 2 6 2 = 17mgd . 3k
123
Problema 4.5 Una bala de masa m que viaja horizontalmente se incrusta en un bloque de madera de masa M que est unido a un resorte espiral de constante k , como se muestra en la gura. Luego del impacto el resorte se comprime una longitud mxima . Sabiendo que el coeciente de roce entre el bloque y el suelo es , calcular en funcin de stos datos la velocidad de la bala antes del choque
Solucin Por conservacin del momntum y considerando que despus de impacto la bala y el bloque se mueven juntos mv = (M + m)V , donde v es la velocidad inicial de la bala y V la velocidad inmediatamente despus del choque del sistema bloque + bala. Ahora, el trabajo de la fuerza de roce entre el instante del impacto y el de la mxima compresin , es simplemente W = (M + m)g Por el teorema de energa-trabajo W = Ef Ei 1 2 1 k (M + m)V 2 . 2 2
(M + m)gx =
V =
2(M + m)gx + k 2 . M +m
De la conservacin del momntum, nalmente obtenemos la velocidad inicial de la bala m+M m + M 2(M + m)g + k 2 v= V = . m m M +m
Problema 4.6 Un grupo de 2N alumnos se rene en el concurso Jump UC, que se realiza en el espacio estelar, donde se pueden despreciar fuerzas gravitacionales. Compiten 2 grupos,
124
cada uno de N personas, e inicialmente cada grupo se encuentra sobre un carro de masa M en reposo. El problema consiste en cmo lograr la mayor propulsin para el carro. El primer grupo establece que sta se logra cuando todos saltan juntos al mismo tiempo. El segundo grupo, establece que es mejor que vayan saltando de a uno. Suponga que cada persona es capaz de saltar con velocidad v relativa al carro. Cul grupo tiene razn?
...
M
Solucin Veamos qu ocurre en cada situacin. Inicialmente Pi = 0, pues todo se encuentra en reposo. En el primer caso, en que todos saltan juntos, se debe conservar el momntum antes y despus del salto. Esto es Pf = M vcarro + Nmvp = Pi = 0.
vp
vc
M
Nm
donde vp es la velocidad de una persona despus de saltar. Ahora, se sabe que cada persona salta con velocidad relativa al carro igual a v . As, es fcil notar que su velocidad absoluta es vp = vcarro + v . Entonces, M vcarro = Nm vcarro + v Nm M + Nm
vcarro = v
125
Ahora analicemos el segundo caso, en que cada persona salta una despus de la otra. En la gura se muestra el primer salto.
N-1
m
( p1 )
...
M
Sea vc 1 la velocidad del carro luego del salto de la primera persona. Por conservacin de momntum, 0 = mvp1 + (M + (N 1)m) vc 1 , donde la velocidad absoluta de la primera persona que salt es vp1 = vc 1 + v . As, (M + (N 1)m) vc 1 + m vc 1 + v = 0 vc 1 = v m M + Nm
Ahora, repetimos el anlisis para cuando salta la segunda persona. Por conservacin de momntum, (M + (N 2)m) vc 2 + vp2 m + vp1 m = 0 (M + (N 2)m) vc 2 + (vc 2 + v )m + (vc 1 + v )m = 0. Usando el resultado anterior, (M + (N 1)m) vc 2 + 2mv mv m =0 M + Nm
(M + (N 1)m) vc 2 = mv . Finalmente, vc 2 = v
m 2 M + Nm
m(2M + 2Nm m) . (M + (N 1)m)(M + Nm)
Tratemos ahora de hacer un anlisis ms general. Situmonos en el momento en que han saltado j personas y consideremos nicamente el sistema formado por las (N j ) personas restantes. El momntum de este sistema en ese instante es Pi = (M + m(N j ))vcj .
126
N- j
m m
m
...
M
...
m m m m
El momntum de este mismo sistema luego del salto de la j + 1-sima persona es Pf = m(M + (N j 1))vcj +1 + mvpj +1 donde vpj +1 = vcj +1 + v . Nuevamente, por conservacin de momentum, (M + m(N j 1))vCj +1 + m(vCj +1 + v ) = (M + m(N j ))vCj (M + m(N j ))vCj +1 + mv = (M + m(N j ))vCj . Se obtiene la siguiente relacin de recurrencia para velocidades sucesivas del carro, vcj +1 = vcj v m . (M + m(N j ))
Dado que la misma relacin es vlida si cambiamos j por j 1, tenemos que, vcj +1 = vcj 1 v m m v . (M + m(N j + 1)) (M + m(N j ))
Si se sigue reemplazando la formula de recurrencia para j cada vez menor legamos a

j
vcj +1 = vc 1 v
i =1
m (M + m(N i ))
vcj +1 = v
i =0
m . (M + m(N i ))
La velocidad nal del carro ser entonces

N 1
vcarro = vcN = v
i =0
m (M + m(N i ))
vcarro = v
i =1
m . (M + m(N i + 1))
127
Recordemos que, en el caso en que todos saltan juntos vcarro = v Nm M + Nm

N
= v
i =1
m . M + Nm
Para comparar ambos resultados observamos que m m > , (M + m(N i + 1)) M + Nm para i = 2, 3, 4, ...N . De esta forma, conclumos que la mejor opcin de propulsin es que las personas salten una por una.
Problema 4.7 Una bola de masa M y radio R incide sobre un par de esferas del mismo radio, y de igual masa m = M , como se muestra en la gura. La velocidad inicial de M es v0 y el choque es perfectamente elstico. a) Dada la geometra del choque, calcule el ngulo que forma la velocidad de salida de las esferas idnticas con la direccin de incidencia. b) La relacin entre las masas m y M es tal que justo despus del choque la esfera incidente se queda detenida. Determine el valor de M /m.
M, R
v0
m, R
m, R
Solucin a) Durante el impacto, sobre la esfera superior derecha actuar una fuerza de interaccin con M en la direccin normal a la supercie en el punto de contacto. Esta fuerza formar un ngulo con la direccin de incidencia (horizontal). Por simple geometra se ve que R 1 sin = = 2R 2 = sin1 1 2 = . 6
Por supuesto, dada la simetra del problema, lo mismo ocurrir para la esfera inferior. Es decir, la velocidad de salida de las esferas idnticas formar 30 grados con la horizontal.
128
b) En el sistema de las 3 masas, el momntum se conserva en todo instante. Si Vf es el mdulo de la velocidad nal con que emergen las esferas de masa m, podemos escribir el momentum nal e inicial del sistema como, pf = Mv0 x = mVf (cos 30x + sin 30y ) + mVf (cos 30x sin 30y )
pi = Mv0 x = 2mVf cos 30x . Por otra parte, dado que el choque es elstico, se conserva la energa, 1 1 2 Mv0 = 2 mVf2 = mVf2 2 2 M v0 = Vf . 2m
Luego, por conservacin de momentum en x , Mv0 = 2m cos 30v0 M 2m
M 3 = 2 cos2 30 = . m 2
Problema 4.8 Un bloque de masa M descansa (en reposo) sobre una mesa horizontal a una altura h sobre el piso tal como se muestra en la gura. Una bala de masa m = M /9 incide sobre el bloque y se incrusta en l. Luego del choque el sistema m-M se mueve sobre la supercie rugosa de la mesa con un coeciente de roce dinmico . a) Qu porcentaje de la energa inicial de la bala se pierde inmediatamente despus del choque? b) Qu relacin debe haber entre , d y g para que el sistema m M alcance a llegar hasta el nal de la mesa? c) Si el sistema m M llega hasta el nal de la mesa, a qu distancia (medida a partir del punto A) aterriza en el suelo?

d
129
v0
h
A
Solucin a) El momntum del sistema {m, M } se conserva justo antes y justo despus del impacto. Esto es, mv0 = (M + m)vf vf = mv0 . M +m
Con esto, la energa cintica del sistema m-M justo despus del impacto es Kf =
2 1 m2 v0 m = Ki < Ki 2M +m M +m
2 donde Ki = 1/2mv0 es la energa cintica inicial. Usando que m = M /9,
Kf =
1 Ki . 10
Es decir, se pierde un 90 % de la energa inicial en el choque inelstico. b) Llamemos ahora Ei a la energa del sistema m-M justo despus del impacto,
2 1 m2 v0 Ei = . 2M +m
Suponiendo que el sistema alcanza a llegar al borde de la mesa, en ese instante se tendr una determinada energa cintica Ef . Se cumple entonces Ef = Ei + Wroce , donde el trabajo de la fuerza de roce es, simplemente Wroce = (M + m)gd . De esta forma, Ef =
2 1 m 2 v0 (M + m)gd . 2M +m
La condicin para que el sistema efectivamente llegue al borde de la mesa es que Ef 0 2 1 m 2 v0 (M + m)gd 2M +m
130
c) La velocidad que adquiere el sistema m-M al llegar al borde de la mesa -suponiendo que se cumple la desigualdad recien encontrada- est determinada por vf2 =
2 m 2 v0 2gd (M + m)2
vf =
2 v0 2gd 100
A partir de ese instante se puede tratar el problema como un simple lanzamiento de proyectil.
y
x
Las ecuaciones de movimiento son ! x (t ) = vf t y (t ) = h gt 2 2
El tiempo que demora en caer se determina a partir de la ecuacin y (t ) = 0 = h gt 2 2
t =
2h . g
Finalmente, la distancia a la que cae medida desde el punto A es x (t ) = vf 2h . g
5
Momntum angular y torque
Introduccin 5.1 Hasta ahora hemos visto que existen dos cantidades fundamentales para el estudio de la dinmica de los cuerpos: el momntum lineal y la fuerza. En este captulo introduciremos dos cantidades ntimamente relacionadas con estas ltimas: el momntum angular y el torque. La denicin de estas nuevas cantidades nos permitir resolver una amplia variedad de problemas que no seran sencillos de abordar de otra forma. Para estudiar los conceptos antes mencionados y seguir adecuadamente la metodologa propuesta en este captulo, es fundamental que el alumno ya haya aprendido y domine los conceptos de vectores y producto vectorial (ver Apndice A).
Momntum angular
5.2
El momntum angular es una cantidad fsica que nos dice qu tanto movimiento rotacional tiene un determinado objeto. Esto es anlogo a la cantidad de movimiento que nos entrega el momntum lineal. Para denir esta nueva cantidad rigurosamente, consideremos primero el caso ms sencillo de un sistema formado por una sola partcula de masa m que se mueve con velocidad v respecto a un punto Q como se muestra en la Fig. 5.1.
131
132
Captulo 5. Momntum angular y torque
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Figura 5.1: Partcula de masa m que se mueve con velocidad v respecto a un punto Q. El momntum angular de esta partcula respecto al punto Q est dado por LQ = (r rQ ) p = (r rQ ) mv (5.1)
donde r es el vector posicin de la partcula respecto al origen del sistema de coordenadas, v es su velocidad y rQ es el vector posicin del punto Q . Es muy importante tener en cuenta que el momntum angular depende del punto respecto al cual se desea calcular; en este caso el punto Q . Enfatizamos este concepto con el subndice Q en LQ . Ejemplo 5.1 A modo de ejemplo expresaremos el vector LQ en el sistema de coordenadas particular de la Fig. 5.2, en el cual su origen coincide con el punto Q y la velocidad v de la partcula est en la direccin x .
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Figura 5.2: Partcula de masa m que se mueve con velocidad v en direccin x . Aqu el momntum angular respecto a Q , que en este caso coincide con el origen O , es: LQ = r p = (ax + by ) (mv x ) = amv (x x ) + bmv (y x ) = bmv z . (5.2)
5.2. Momntum angular
133
En este resultado es importante notar que ste no depende del valor a, de hecho slo importa la componente del vector r que es perpendicular a v . Recuerde que z 1 es un vector unitario perpendicular al plano xy . Note que el valor de LQ = bmv z es independiente del sistema de coordenadas utilizado. Para un sistema compuesto de ms partculas, el momntum angular total se dene como la suma del momntum angular de cada partcula. Esto es,
N N
Ltot = r1 p1 + r2 p2 + ... + rN pN =
i =1
ri pi =
i =1
ri mi vi
(5.3)
dnde N es el nmero de partculas que componen el sistema, y el subndice i denota la cantidad correspondiente asociada a cada partculas. Ejemplo 5.2 Una partcula de masa m1 parte en t = 0 desde la posicin r1 = ax y se mueve con velocidad constante v1 = v1 x . Por su parte, otra partcula de masa m2 parte en t = 0 desde r2 = by y se mueve con velocidad constante v1 = v2 (x +y )/ 2. (a) Calcule el momntum angular total en torno al origen del sistema de coordenadas. (b) Encuentre el momntum angular total del sistema en torno a la posicin (0, b/2). Solucin (a) Al calcular el momntum angular respecto al punto O , nos damos cuenta de que para la partcula 1 la velocidad es paralela a la posicin y por lo tanto el producto cruz entre ambas es cero y no contribuye al momntum angular. Para la partcula 2 vemos que la componente y de la velocidad tambin es paralela a la posicin y por lo tanto slo la componente x contribuye al momento angular. Obtenemos nalmente, v2 x ) Ltot = r2 m2 v2 = m2 b (y 2 m2 bv2 z = . 2 (5.4) (5.5)
(b) En lo que respecta a la partcula 2, su posicin tiene ahora la misma direccin pero la mitad de la magnitud que en el caso anterior, por lo que es fcil ver que su contribucin al momntum angular total es L2 =
1
m2 bv2 z . 2 2
(5.6)
Si el estudiante no ha aprendido el concepto de producto vectorial (o producto cruz), es muy importante que repase este concepto antes de continuar (ver Apndice A).
134
y
m2
v2
O b/2 O
b
v1
m1
Figura 5.3: Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven con velocidad constante en el plano xy . b Con respecto a O la posicin de la masa 1 es r1 = ax y y recordando que la 2 componente paralela a la velocidad no contribuye al momento angular tenemos b L1 = m1 v1 (y x ) 2 m1 bv1 = z . 2 Entonces, el momntum angular total en torno a O es Ltot = L1 + L2 = m2 bv2 m1 bv1 2 2 2 b . = (m2 v2 2m1 v1 )z 2 2 z (5.9) (5.10) (5.7) (5.8)
Note que el signo menos que aparece en este resultado proviene del hecho que el vector momntum angular de la partcula 1 apunta en sentido opuesto al de la partcula 2, por lo tanto el momntum angular total es la resta de ambos momntum.
Torque
5.3
El torque es una cantidad vectorial asociada a las fuerzas que actan sobre un sistema, y nos indica la tasa de cambio del momntum angular que estas fuerzas
5.3. Torque
135
producen. El torque y el momntum angular se relacionan de una manera anloga a la relacin entre la fuerza y el momntum lineal, sin embargo, el torque al igual que el momntum angular, es una cantidad que est referida a un punto espacial. Nuevamente recurriremos al caso de un sistema compuesto por una sola partcula para introducir la denicin de torque. Para empezar, tomemos el momntum angular denido en (5.1) y veamos cul es su tasa de cambio en el tiempo, es decir, d LO d r dv = mv + r m . dt dt dt (5.11)
Pero d r /dt es precisamente la velocidad v y por lo tanto el primer trmino de la derecha corresponde al producto cruz entre dos vectores paralelos que, como sabemos, es cero. Nos queda entonces slo el segundo trmino en el que notamos que aparece md v /dt = ma = F . A esta tasa de variacin de momntum angular producida por una determinada fuerza F aplicada en la posicin r de la llamamos torque ( ): =r F (5.12)
Al igual que el momntum angular, esta cantidad depende de la posicin respecto a la cual se le quiere calcular, es decir, el punto respecto al cual est tomada la posicin ??. La generalizacin para un sistema de muchas partculas es directa, ya que el torque total corresponder a la suma de los torques aplicados sobre cada una de ellas, es decir,
N N
tot =
i =1
ri Fi =
i =1
(5.13)
Ejemplo 5.3 Las partculas de masas m1 y m2 de la Fig. 5.4 se encuentran unidas mediante una vara rgida de largo L, masa cero que forma un ngulo de 45 con el eje x . La masa 1 est sometida a la fuerza externa Fext ,1 = F x , mientras que la masa 2 est sometida a Fext ,2= F x . Determine el torque total respecto al centro de la vara. Solucin Primero notemos que las fuerzas que ejerce la vara sobre las masas (Fv ) no contribuyen, ya que su lnea de accin pasa por el punto en torno al cual queremos calcular el torque. Adems, este problema se vuelve ms sencillo si notamos que r1 = r2 y F1 = F2 , por lo que obviamente la contribucin de las dos fuerzas externas al torque total es la misma. Entonces, tomando en cuenta que la componente de la posicin paralela a la fuerza no contribuye al torque tenemos, L tot = 2r1 F1 = 2 y Fx 2 2 FL = z . 2 (5.14) (5.15)
136
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Figura 5.4: Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra rgida sin masa, el cual est sometido a la accin de las fuerzas F1 y F2 .
Como vimos en el ejemplo anterior, la fuerza neta que acta sobre la partcula i se puede descomponer en fuerzas externas y fuerzas internas. Estas ltimas corresponden a las fuerzas ejercidas por las otras partculas que conforman el sistema. Esto es,
N
Fi = Fext ,i +
j =1
Fji ,
(5.16)
donde Fji es la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i . Obviamente Fii = 0 ya que la partcula no ejerce fuerza sobre si misma. Insertando este resultado en (5.13) obtenemos
N
tot =
i =1
ri Fext ,i +
i =j
ri Fji
(5.17)
Analicemos el segundo trmino de la derecha. Pensemos en un determinado elemento de la suma, por ejemplo el correspondiente al par (i , j ), es decir, ri Fj i (note que ste trmino corresponde al torque que ejerce la partcula ubicada en rj sobre la partcula ubicada en ri ). Existe otro trmino en la suma que corresponde a intercambiar estos ndices, es decir, rj Fi j (que es el torque que ejerce la partcula ubicada en ri sobre la partcula ubicada en rj ). Sumando estos dos trminos y recordando que por el principio de accin y reaccin Fi j = Fj i tenemos, ri Fj i + rj Fi j = (ri rj ) Fj i . (5.18)
Pero la lnea de accin de Fj i es precisamente paralela al vector ri j = (ri rj ) que une las dos partculas. Su producto cruz es entonces cero y concluimos que las fuerzas internas no contribuyen al torque total aplicado sobre el sistema:
N
tot =
i =1
ri Fext ,i
(5.19)
5.3. Torque
137
De esto se desprende directamente que, en ausencia de torques ejercidos por fuerzas externas, no existe torque neto y por lo tanto el momntum angular se mantiene constante o se conserva. Esto es muy similar a lo que ocurre en el caso del momentm lineal y su conservacin en ausencia de fuerzas externas.
ENTENDISTEST? 5.1 Considere nuevamente el caso mostrado en la Fig. 5.4. En qu direccin deberan ser aplicadas las fuerzas F1 y F2 para que el momntum angular del sistema permanezca constante? Ejemplo 5.4 Considere el alicate de corte mostrado en la Fig. 5.5, el cual es utilizado para cortar un alambre de cobre mediante la aplicacin de dos fuerzas iguales y opuestas en su mango. Si el mdulo de la fuerza de corte mxima que resiste el alambre cuando se corta con este alicate es Fc , determine el valor del mdulo de la fuerza aplicada F .
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Figura 5.5: Vista lateral de un alicate cortando un alambre de cobre. Para calcular el mdulo F , consideraremos el diagrama de cuerpo libre de un solo brazo del alicate (ambos son equivalentes), tal como se muestra en la Fig. 5.6. Note que Fc es el mdulo de la fuerza que el alambre ejerce sobre el brazo del alicate y R es la reaccin que ejerce el pasador sobre este brazo. Considerando justo el instante antes de que el alambre se corte, en el cul el brazo est en equilibrio, se tiene lo siguiente: (I) La fuerza neta actuando sobre el brazo debe ser cero. Si no fuera as, el brazo tendra una aceleracin distinta de cero, lo que no tiene sentido. Por lo tanto, F + Fc = R cos R sin = 0 (5.20) (5.21)
138
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$" &"
$"
Figura 5.6: Diagrama de cuerpo libre de un brazo del alicate Con esto se obtiene que R debe estar orientada verticalmente ( = 0). Esto es evidente, ya que no existen otras fuerzas horizontales actuando sobre el brazo. (II) El torque neto respecto al punto P debe ser cero. Si no fuera as, el momntum angular respecto al punto P, que en este caso es cero, variara respecto al tiempo, lo que no tiene sentido. Como veremos en la seccin siguiente, decir que el momntum angular no vara respecto al tiempo, es equivalente a decir que la aceleracin angular es cero. Por lo tanto, Fx = Fc d , (5.22) ya que la reaccin R no realiza torque respecto al pivote P . Por lo tanto de esta ltima ecuacin se obtiene que el mdulo de la fuerza F est dado por: F = Fc d x (5.23)
ENTENDISTEST? 5.2 Considere nuevamente el caso presentado en la Fig. 5.5. Si usted quisiera cortar el alambre aplicando la menor fuerza posible, dnde aplicara esta fuerza? Que modicacin le realizara usted a esta herramienta para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre?
Rotacin en torno a un eje jo
5.4
Un caso particular muy importante ocurre cuando una masa puntual gira en torno a un eje que se encuentra jo en el espacio, describiendo una trayectoria circular. Si tomamos este eje como el eje z entonces la posicin de la partcula es , r = + zk (5.24)
5.4. Rotacin en torno a un eje jo
139
Figura 5.7: Cuerpo de masa m que rota en torno a un eje jo.
al eje de rotacin y z es la altura sobre el plano xy (ver Fig. donde es la distancia 5.7). Ambas cantidades son constantes en este caso.
La velocidad en tanto es un vector de la forma , v = v (5.25) donde v tiene el mismo mdulo que la velocidad y su signo indica el sentido de rotacin. Entonces, efectuando el correspondiente producto cruz, obtenemos que el momntum angular es mvz . L = mv k (5.26) ) del momntum angular no depende del Notemos que la componente z (direccin k la coordenada z de la partcula, sino que depende slo del eje de rotacin escogido y de la velocidad angular = v /: Lz = m2 = Iz . (5.27) En esta ltima igualdad hemos denido Iz = m2 como el momento de inercia de la partcula de masa m en torno a su eje de rotacin que se encuentra a una distancia . Note que es la distancia ms corta entre la partcula y el eje de rotacin (ver Fig. 5.7). Supongamos ahora que se tienen muchas masas girando con la misma velocidad angular en torno al mismo eje jo z . En base al mismo razonamiento utilizado para una sola partcula, se obtiene directamente,
N
Lz =
i =1
mi 2 = Iz i
(5.28)
donde denimos el momento de inercia total del sistema en torno al eje z como la suma de los momentos de inercia de cada una de las partculas. Es importante notar que en este caso las partculas conforman lo que llamamos un cuerpo rgido, es decir, que las posiciones relativas entre las masas puntuales son jas.
140
Si sobre el cuerpo rgido actan fuerzas, stas pueden ejercer un torque en la direccin z (z ) que corresponde a la tasa de variacin del momento angular, z = dLz = Iz dt (5.29)
donde es la aceleracin angular. Es interesante notar que el momento de inercia juega un rol parecido al de la masa en el momntum lineal: mientras la masa indica la resistencia que ofrece el cuerpo a la aceleracin lineal, el momento de inercia indica la resistencia del cuerpo a la aceleracin angular.
Momento de inercia de un cuerpo rgido
5.4.1
El momento de inercia es una cantidad escalar asociada a un eje de rotacin dado, y su valor depende de como se distribuye espacialmente la masa del cuerpo. Si el cuerpo rgido es un cuerpo continuo, como por ejemplo un cilindro o una esfera slida, el momento de inercia respecto a un eje cualquiera, se puede calcular mediante el uso de las herramientas matemticas de integracin. Dado que el lector podra no estar familiarizado con sta herramienta, en la Fig. 5.8 se muestran algunos momentos de inercia de objetos que se utilizan comnmente. Estos han sido calculados respecto a ejes que pasan por el centro de masa de los cuerpos en una orientacin dada, en tanto que la densidad de masa ha sido considerada como homognea.
I=
1 ML2 12
L/2
I = MR 2
R
I=
2 MR 2 5
R
I=
1 MR 2 2
R H
Figura 5.8: Momentos de inercia de algunos objetos homogneos que se utilizan comnmente. M corresponde a la masa total del objeto en cuestin. En la gura anterior es interesante notar que en el caso del tubo y del cilindro, el momento de inercia no depende de la dimensin H . De hecho, el resultado obtenido
141
para el tubo, es el mismo que se obtiene para el momento de inercia de un anillo como el mostrado en Fig. 5.9. Este caso es particularmente instructivo, ya que podemos notar que toda la masa del cuerpo est a la misma distancia R del eje de rotacin. Si imaginamos que el anillo est formado por una coleccin de masas puntuales (mi ), el momento de inercia estara dado por:
N N
I=
i =1
mi R
=R
2 i =1
mi
= R2M ,
(5.30)
que es justamente el resultado antes mencionado.
I = MR 2
!"
!
Figura 5.9: Momento de inercia de un anillo homogne de masa M y radio R , respecto a un eje que pasa por su centro de masa.
ENTENDISTEST? 5.3 En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R , el momento de inercia respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza?
Teorema de los ejes paralelos
5.4.2
A continuacin introduciremos una herramienta muy til, conocida como el teorema de los ejes paralelos, o teorema de Steiner. Este establece que los momentos de inercia de un cuerpo de masa M con respecto a ejes paralelos, donde uno de ellos pasa por el centro de masa, estn relacionados a travs de la siguiente expresin. I = ICM + Md 2 , (5.31)
donde d es la distancia entre ambos ejes e ICM es el momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masas del cuerpo. Ejemplo 5.5
142
!$ %&$ !"#$
Figura 5.10: Barra de longitud L y masa M que rota respecto a un eje perpendicular que pasa por uno de sus extremos. A modo de ejemplo, calculemos el momento de inercia de una barra homognea de masa M y largo L, respecto a un eje que pasa por uno de sus extremos, tal como se muestra en Fig. 5.10 (Note que ambos ejes son perpendiculares al eje de la barra). Para este caso ya conocemos el valor de ICM (Fig. 5.8), y la distancia entre ejes es justamente L/2, por lo tanto se obtiene que el momento de inercia de la barra respecto a un eje que pasa por uno de sus extremos es: I= ML2 ML2 ML2 + = , 12 4 3 (5.32)
Ejemplo 5.6 Un disco uniforme de radio R y masa M est montado en un eje apoyado en rodamientos sin friccin, como se ve en la gura. Una cuerda ligera est enrollada en el borde del disco y su otro extremo est atado a una caja de masa m. Si en cierto instante t0 la caja se suelta, encuentre la aceleracin de la caja.
"#$%$
Solucin Para resolver este problema primero se realizan los diagramas de cuerpo libre que se muestran ms abajo, y luego se plantean las ecuaciones que rigen el movimiento. Para el bloque de masa m se tiene que: ma = mg T , (5.33)
y para la polea de masa M se tienen dos ecuaciones, una corresponde al equilibrio de fuerzas verticales, y la otra al aplicar la ecuacin 5.19 respecto al eje de rotacin. Mg + T = N , (5.34)
143
$# !"
%#
#" &"# %# !"#
I = T ,
(5.35)
donde el momento de inercia de la polea respecto al eje de rotacin es I = MR 2 /2, ya que lo consideraremos como el de un disco homogneo. Aqu hemos despreciado la masa de la cuerda enrollada. Ahora debemos encontrar una relacin entre a y . Para ello consideraremos que la cuerda se desenrolla si deslizar respecto a la supercie de la polea, por lo tanto: R = a, (5.36)
Luego reemplazando 5.36 en 5.35 y luego en 5.33, se obtiene nalmente que: a= g , (M /2m + 1) (5.37)
Note que si la masa de la polea es despreciable, o sea M /2m 0, el mdulo de la aceleracin del bloque es justamente g .
Energa rotacional
5.4.3
Supongamos que tenemos un cuerpo rgido conformado por N partculas y que gira en torno a un eje jo. Sabemos que la magnitud de la velocidad de la masa i viene dada simplemente por vi = i , donde i es su distancia al eje de rotacin. Por lo tanto, la energa cintica total del cuerpo es
N
K =
i =1
1 1 2 2 mi 2 I , i = 2 2
(5.38)
donde I es el momento de inercia tomado en torno al eje de rotacin. Observando la forma de este ltimo resultado, notamos que otra vez el momento de inercia del cuerpo juega un rol anlogo al de la masa de una partcula, mientras que la velocidad angular juega un rol anlogo al de la velocidad lineal. Ejemplo 5.7
144
Un cuerpo rgido est formado por tres masas ubicadas en las aristas de un tringulo equiltero de lado l como se muestra en la gura. El cuerpo yace sobre el plano xy y puede rotar con velocidad angular en torno al eje z que pasa por la masa 1. Determine, (a) El momento de inercia del cuerpo en torno al eje z . (b) El momntum angular y la energa cintica total.
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#"
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#"
#
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#"
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Solucin (a) Debido a que la distancia al eje de la masa 1 es nula, sta no contribuye al momento de inercia. Como la distancia al eje de las otras dos partculas es l el momento de inercia del cuerpo en torno al eje z es, Iz = (m2 + m3 )l 2 . (5.39)
(b) Recordando lo visto anteriormente, para un cuerpo rgido en rotacin en torno a un eje jo tenemos, Lz = Iz = (m2 + m3 )l 2 . (5.40) Como tenemos el momento de inercia del cuerpo en torno al eje z y su velocidad angular es fcil obtener la energa cintica total como, 1 1 (5.41) K = Iz 2 = (m2 + m3 )l 2 2 . 2 2
Ejercicios resueltos
5.5
Problema 5.1 Considere la mquina de Atwood mostrada en la gura, en la cual inicialmente el bloque de masa m est apoyado en el piso y el bloque de masa 2m est a una altura h.
5.5. Ejercicios resueltos
145
La polea es esencialmente un disco uniforme de masa m y radio R , y la cuerda tiene masa despreciable y no desliza sobre la polea. Si en cierto instante el sistema se deja evolucionar libremente, determine.
(a) La velocidad del bloque de masa 2m cuando ste llega al suelo, utilizando el teorema de conservacin de la energa. (b) La tensin de la cuerda en ambos extremos de la polea, en funcin de m, g y R . (c) La tensin en la cuerda que sujeta la polea mientras los bloques estn en movimiento. (d) La tensin de la cuerda que sujeta la polea despus de que el bloque de masa 2m llega al suelo (y todas las componentes de la mquina estn en reposo). Solucin (a) La energa inicial de la conguracin es: Ei = 2mgh + mgH donde hemos establecido que la energa potencial gravitacional es cero al nivel del piso, y H es la altura del centro de masas de la polea (constante). En base a las coordenadas denidas en la gura siguiente,
y considerando que la cuerda es inextensible, se tiene que y1 + y2 = cte
146
derivando en funcin del tiempo se obtiene y 1 = y 2 Luego dado que la cuerda no desliza respecto al disco, =y R 1. Denamos como v0 al mdulo de la velocidad del cuerpo de masa 2m cuando ste llega al suelo. Por supuesto el mdulo de la velocidad del cuerpo de masa m tambin ser v0 , y la velocidad angular de la polea en ese instante ser 0 = v0 . R
Luego, si el cuerpo de masa 2m ha bajado una altura 2h, el cuerpo de masa m ha subido una altura 2h. As, la energa en el instante en que la masa 2m llega al suelo es 1 1 1 2 2 2 + mv0 + mICM 0 Ef = mgh + mgH + (2m)v0 2 2 2 2 Ef = mgh + mgH + 2mv0 . Como no existen fuerzas externas no conservativas actuando sobre el sistema, la energa se conserva, por lo tanto
2 Ei = Ef 2mgh + mgH = mgh + mgH + 2mv0 ,
ecuacin de la cual podemos despejar la velocidad del bloque de masa 2m cuando ste llega al suelo, 2 gh = 2v0 v0 = gh . 2
(b) Para calcular la tensin de la cuerda en ambos extremos de la polea, consideremos el siguiente diagrama,
Las ecuaciones de movimiento para las masas son T1 mg = my 1
147
T2 2mg = 2my 2 2mg T2 = 2my 1 La ecuacin de torques sobre la polea con respecto a su centro de gravedad da G = R x T1 y + Rx T2 y = (RT1 RT2 ) z Por otro lado, d LG = IG z dt El signo menos se debe a que el sentido de crecimiento de implica un giro en sentido horario. Con esto, G = RT2 RT1 = IG Resolviendo, se obtiene 2g 7 9mg T1 = 7 10mg T2 = 7 y 1 =
(c) Del equilibrio de fuerzas para la polea, se tiene
T = T1 + T2 + mg donde T es la tensin en la cuerda que sujeta la polea T = 26mg 7
148
=0
(d) Cuando la masa 2m ha llegado al suelo y todo est detenido, el torque total sobre la polea con respecto a su centro de masas es nulo, y por lo tanto las tensiones sobre los extremos de la polea deben ser iguales. Del equilibrio de fuerzas para m, T1 = mg = T2 As T = T1 + T2 + mg = 3mg .
Problema 5.2 Una esfera de radio R y masa M es sostenida por una cuerda de manera tal que esta queda orientada tangente a la esfera, tal como se muestra en la gura. Si el ngulo entre la cuerda y la pared es Cul es el mnimo coeciente de roce esttico entre la esfera y la pared para que sta no caiga?
Solucin Para que la esfera est en equilibrio se requiere que F =0 y = 0.
Por lo tanto primero debemos realizar el diagrama de cuerpo libre para la esfera, que se muestra a continuacin
149
T
Frs
Mg
El equilibrio de fuerzas en el eje horizontal implica que, N = T sin y en el eje vertical, T cos + Frs Mg = 0. Ahora para aplicar la ecuacin = 0, debemos elegir el origen de forma astuta, para ello notemos que la fuerza T y Fr apuntan hacia el punto O
y
x
!
!
Al escoger este punto notamos que solo dos fuerzas realizan torque, por lo tanto 0 = MgR z + Nl1 z , con lo que se obtiene que Nl1 = MgR Para determinar l1 utilizamos la semejanza de los tringulos OAG y OBG que se muestran en la gura a continuacin, donde tan /2 = R l1
l1 = R cot /2 = R (csc cot ) .
150
l1
l1
Con este resultado podemos despejar el valor de la fuerza normal a partir de la ecuacin derivada del equilibrio rotacional NR (csc cot ) = MgR N (csc cot ) = Mg Ahora podemos despejar el valor de la tensin ya que N = T sin , T = Mg sin (csc cot ) T = Mg (1 cos )
y con este resultado obtenemos una expresin para la fuerza de roce Frs = Mg T cos Frs = Mg pero sabemos que Frs N , por lo tanto Mg Mg cos Mg (1 cos ) (csc cot ) 1 2 cos . (1 cos ) Mg cos , (1 cos )
(csc cot )
Finalmente, el coeciente de roce mnimo est dado por = (csc cot ) 1 2 cos . (1 cos )
151
Problema 5.3 Para el montaje mostrado en la gura encuentre las condiciones sobre l1 , l2 , m1 , m2 , m3 para que la barra horizontal est en equilibrio. Considere que m2 > m3 , que la polea carece de friccin y masa, y adems desprecie la masa de la barra.
Solucin Para que la barra est en equilibrio se requiere que = 0. Utilizaremos el pivote 0, que se muestra en la gura siguiente, para el calcular los torques.
y
x
Considerando el siguiente DCL de la barra y aplicando la condicin de equilibrio
0 = (m1 gl1 T2 l2 ) z =0
152
m1 gl1 = T2 l2 Para obtener la tensin T2 consideramos la siguiente seccin del montaje,
del cual obtenemos que la condicin de equilibrio para la polea entrega que T2 = T + T = 2T . Adems, la segunda ley de Newton para el cuerpo de masa m2 implica que T m2 g = m2 y 2, y para el cuerpo de masa m3 se tiene que T m3 g = m3 y 3. Considerando la ecuacin de ligadura (el largo de la cuerda es una constante), se obtiene la siguiente relacin entre ambas aceleraciones y 2 = y 3. En base a las tres ecuaciones anteriores, podemos despejar el valor de T T = y con esto el valor de T2 , ya que T2 = 2T = 4m2 m3 g m2 + m3 2m2 m3 g , m2 + m3
Luego utilizando este resultado y la ecuacin obtenida desde la condicin de equilibrio rotacional de la barra, se obtiene que m1 gl1 = l2 4m2 m3 g , m2 + m3
y nalmente la condicin para el equilibrio es l1 = 4l2 m2 m3 . m1 (m2 + m3 )
153
Problema 5.4 Una barra homognea de masa M y largo l , inicialmente en posicin horizontal, se deja caer desde el reposo libremente. Luego de caer una altura h, uno de sus extremos queda enganchado en un pivote de manera tal que la barra gira en torno a ste. Encuentre la velocidad angular de la barra cuando est en posicin vertical, tal como se indica en la gura.
y
x
Solucin Cuando la barra cae en forma horizontal una altura h, su centro de masa adquiere una velocidad vcm , donde 1 2 Mgh = Mvcm 2 vcm = 2gh. Justo antes de quedar enganchada en el pivote, el momntum angular de la barra respecto al pivote est dado por Li = l x M 2 2gh y = Ml gh z . 2
Considerando que el torque externo respecto al pivote durante el impacto es despreciable (la reaccin en el pivote no ejerce torque), el momntum angular inmediatamente despus del impacto est dado por L0 = Iz /0 0 z = Li , donde el momento de inercia de la barra respecto al pivote es 1 Iz /0 = Iz /CM + M 2 en donde hemos usado que Iz /CM =
1 ML2 . 12 2
l 2
1 2 Ml , 3
Con esto se obtiene que gh 2
1 2 Ml 0 = Ml 3
154
0 =
3 l
gh . 2
Despus del impacto se tiene la siguiente situacin

l
?
Donde la energa mecnica de la barra justo despus del impacto es Eo = 1 2 Iz /0 0 , 2
y la energa en el momento en que la barra se encuentra en posicin vertical es Ef = 1 l Iz /0 f2 Mg . 2 2
Por conservacin de la energa (Ei = Ef ), se tiene que f =

2 0 +
Mgl = Iz /0
9 gh 3g + , l2 2 l
y as nalmente obtenemos la velocidad angular de la barra cuando est en posicin vertical 3g 3h f = 1+ . l 2l
Problema 5.5 Considere una esfera uniforme rodando sin resbalar y subiendo por una rampa. En el instante t = 0, la esfera gira con velocidad angular 0 y por lo tanto su centro de masa tiene velocidad v0 tal como se muestra el la gura.
155
(a) Encuentre el mnimo coeciente de roce esttico (smin ) para evitar el deslizamiento.
(b) Asumiendo s > smin , encuentre la altura hasta la cual subir la esfera.
vo
Solucin El diagrama de cuerpo libre para la esfera es el siguiente, donde hemos denido como
x la coordenada paralela al plano. La segunda ley de Newton indica que en el eje y se debe cumplir que N = Mg cos , y en el eje x que, Frs Mg sin = M x , donde Frs es la fuerza de roce esttica que acta sobre la esfera.
Analizando la dinmica rotacional respecto al centro de masa de la esfera, notamos que el peso y la normal no hacen torque, por lo tanto el torque neto ser entonces el
156
ejercido por la fuerza de roce G = R y Frs x = RFrs z . Por otro lado, el momntum angular con respecto al centro de masas es, z LG = IG = 2 z . MR 2 5
Ahora considerando que la relacin entre el torque y el momntum angular, obtenemos que d LG 2 z RFrs z = = MR 2 dt 5 5 Frs = . 2 MR La condicin de rodar sin resbalar en este caso equivale a x = R . > 0, entonces x decrece. Derivando Notemos que el signo es el correcto ya que si esta ecuacin utilizando el resultado anterior, se obtiene = R x = R x = 5 Frs 2 MR
5 Frs . 2M
Este valor para x lo evaluamos en la ecuacin derivada de la segunda ley de Newton que habamos obtenido y llegamos a que Frs Mg sin = M Frs = 5 Frs 2M
2 Mg sin 7 Como la esfera rueda sin resbalar esta fuerza es de roce esttico, por lo tanto se debe cumplir la desigualdad Frs S N , y como N = Mg cos tenemos, Frs S Mg cos 2 Mg sin S Mg cos 7 Con esto se obtiene que el mnimo coeciente de roce esttico est dado por S min = 2 tan . 7
157
Note que si S fuera menor al valor obtenido, la desigualdad no se cumplira, y entonces las ecuaciones seran inconsistentes. Esto fsicamente implicara que la esfera NO estara rodando sin resbalar. b) Se encontr anteriormente que x = entonces 2 5 Frs y Frs = Mg sin , 2M 7
5 x = g sin . 7 Desde este resultado concluimos que el centro de masa se mueve de forma rectilnea y uniformemente acelerada, por lo tanto su posicin en funcin del tiempo est dada por 1 x (t ) = x0 + v0 t + at 2 2 15 x (t ) = x0 + v0 t g sin t 2 , 27 y su velocidad por, v (t ) = v0 + at 5 v (t ) = v0 g sin t . 7
Podemos encontrar cunto avanza el C.M. en x determinando el tiempo que demora en llegar a la altura mxima. Esto ocurre cuando, 5 v (t ) = 0 = v0 g sin t 7 7 v0 . 5 g sin Evaluando este resultado en x (t ) se obtiene t = x (t ) = x0 + v0 t
15 g sin (t )2 27
2 7 v0 x (t ) = x0 + . 10 g sin
158
Con lo que se obtiene que

2 7 v0 , 10 g sin as nalmente la altura hasta la cual subir la esfera es,
x =
hmax = x sin =
2 7 v0 . 10 g
Problema 5.6 Un yo-yo de masa M y radio externo R , tiene un eje de radio b en donde se enrolla MR 2 . una cuerda. Su momento de inercia con respecto a su centro de masa es I = 1 2 El yo-yo es puesto sobre una mesa y se le aplica una fuerza horizontal F como se muestra en la gura. Si el coeciente de friccin esttica entre el yo-yo y la mesa es s , encuentre el mximo valor de la fuerza F para la cual el yo-yo rueda sin resbalar.
b
R
Solucin Utilizando la relacin entre el torque con respecto al centro de masas del yo-yo y su aceleracin angular tenemos que c =
y
1 . k MR 2 2
donde c = by Fx Ry fr x = bF z fr R z ,
159
por lo tanto bF fr R = 1 MR 2 . 2
Luego de analizar la dinmica de traslacin se obtiene que F fr = M x , y como el yo-yo rueda sin resbalar , x = R as obtenemos F fr = RM . En base al resultado anterior encontramos que 2bF 2fr R = Rfr RF (R + 2b) . 3R Como el yo-yo rueda sin resbalar la fuerza de roce es esttica, y en el lmite justo antes de deslizar debe satisfacer que fr = F f r N 3R Mg . R + 2b De aqu se obtiene que la fuerza mxima que se puede aplicar es F Fmax = 3MgR . R + 2b
Problema 5.7 Un cordel largo est enrollado alrededor de una rueda que se encuentra en reposo sobre una supercie horizontal sin roce. El cordel tiene masa despreciable y la rueda tiene masa M , radio R y momento de inercia Ig respecto a su centro de masa. Si el otro extremo de la cuerda es tirado con una fuerza constante F paralela a la supercie horizontal, tal como se muestra en la gura, encuentre el desplazamiento x del centro de masa en funcin de la cantidad de cuerda s desenrollada.
160
F
2R
Solucin Se pide x (s), donde x est referido al centro de masa de la rueda, tal como se muestra en el diagrama de cuerpo libre siguiente
x
N
s
F
2R
IG
Mg
De la segunda ley de Newton obtenemos que F = Mx x = F . M
En base al resultado anterior, y dado que la rueda parte desde el reposo, su posicin en funcin del tiempo est dada por x (t ) = 1 2 1F 2 at = t . 2 2M
Por otro lado, el anlisis de la dinmica rotacional indica que g = d Lg dt
g = R y Fx = RF z . Luego, si (t ) mide la rotacin en sentido horario, entonces , k Lg = Ig lo que junto al resultado anterior no da RF = Ig = FR . Ig
161
Considerando el resultado anterior, tenemos que (t ) = donde el largo desenrollado corresponde a s(t ) = (t )R = por lo tanto t2 = 2Ig s . FR 2 1 1 Rt 2 = 2 2 FR 2 Ig t 2, 1 2 t , 2
Note que aqu x = R . Ahora remplazando t 2 en x (t ) se obtiene que x (t ) = 1F 2M 2Ig s FR 2 s.
x (s) =
Ig MR 2
Problema 5.8 Una carrete de hilo formado por dos discos y un cilindro, tiene enrollado un hilo que a su vez est atado a un bloque suspendido, tal como se representa en la gura. Considere que el hilo, inextensible y de masa despreciable, se puede desenrollar del carrete sin deslizar y que la polea por la cual pasa es ideal. Encuentre la aceleracin del carrete si ste rueda sobre la mesa horizontal sin resbalar.
carrete
hilo
!
polea
!
2R
m
4R
2m
!
M
!
!
!
Solucin ! En la gura siguiente se representan las fuerzas actuando sobre el carrete y el bloque, y las coordenadas x e y que utilizaremos para describir la dinmica del problema. Comenzaremos analizando el bloque de masa M , para el cual se tiene que Mg T = M y .
162
4 mg
Para el carrete la segunda ley de Newton implica que ! T fr = 4mx N = 4mg Para analizar la dinmica de rotacin del carrete utilizaremos la siguiente gura
y la ecuacin dL = IG z , dt para lo cual debemos calcular el momento de inercia del carrete y el torque neto respecto a G. El torque neto respecto al centro de masa del carrete (G) est dado por G = 2R (y ) fr (x ) + R (y ) Tx G = 2Rfr (z ) + RT z = (2Rfr + RT )z . Para calcular el momento de inercia del carrete, recordamos que el momento de inercia de un cilindro de masa M y radio R con respecto a su eje de simetra que pasa por su centro de masa es ICM = 1 MR 2 . Para este caso tenemos que el momento de 2
163
inercia con respecto a G ser la suma de los momentos de inercia individuales de sus componentes (los dos discos y el cilindro), por lo tanto IG = (2m)R 2 m(2R 2 ) +2 = 5mR 2 . 2 2
En base a los clculos anteriores podemos encontrar que la aceleracin angular del disco es 2Rfr + RT = 5mR 2 . Ahora la condicin de rodadura ideal implica que 2R = x , donde el signo proviene al imponer esta condicin en consistencia con la denicin de las coordenadas. Por ltimo, podemos relacionar las aceleraciones de la carretilla y la masa M mediante x =y R .
Resumiendo, tenemos el siguiente sistema de ecuaciones Mg T = M (x + R ) T fr = 4mx 2Rfr + RT = 5mR 2 2R = x , del que podemos nalmente despejar la aceleracin del carrete x = 2Mg . M + 21m
164
Problema 5.9 Una barra uniforme de largo L y masa M puede girar en torno a un pivote ubicado en uno de sus extremos. Una partcula de masa m (m << M ) descansa sobre una bandeja de masa despreciable ubicada a una distancia h del pivote, la que est ja a la barra. Inicialmente la barra est en reposo en una posicin casi vertical. Encuentre el ngulo c cuando la partcula pierde contacto con la bandeja.
Solucin Mientras la masa m permanece en contacto con la barra, describe una trayectoria circular de radio h en torno al extremo inferior de la barra. El diagrama de cuerpo libre para la partcula de masa m para un arbitrario, con < c se presenta en la siguiente gura
cumplen que Las fuerzas orientadas en la direccin radial r 2, N mg cos = mh es decir ) = mg cos mh 2. N (, Tenemos una expresin para la normal entre la masa m y la barra como funcin del ngulo y su derivada. Nos gustara encontrar un ngulo c tal que esta expresin sea cero. Para ello, veamos el diagrama de cuerpo libre para la barra
165
N
y
L2
Mg
R
o
La fuerza de reaccin R es ejercida por el pivote sobre la barra en el punto O . Tomando a O como origen se tiene que d L0 0 = , dt donde el torque total con respecto al origen est dado por 0 = 0 R + 0 = L L Mg N r ) = r Mg r j + (hr j 2 2
L L L . Mg r j= sin i + cos j Mg j = Mg sin k 2 2 2
Por otro lado, el momntum angular de la barra con respecto a O est dado por . = Iz k L = Iz k > 0 denota un giro horario. Con esto se Notar aqu la importancia del signo, pues obtiene que = Iz . k Mg sin k El momento de inercia de la barra con respecto al eje z puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner, dado que el momento de inercia con respecto a un eje paralelo a z y que pasa por su centro de masa es
CM Iz =
1 ML2 , 12
2
por lo tanto Iz = Remplazando se obtiene L 1 Mg sin = ML2 2 3 3 g sin = . 2 L

CM Iz
+m
L 2
1 2 ML . 3
166
= 0) La relacin anterior la podemos escribir de la siguiente manera (con = 3 g sin . 2 L
De inmediato reconocemos las siguientes derivadas d dt 1 2 2 = d dt 3 g cos 2 L ,
y como ambas funciones tienen la misma derivada, ellas slo dieren por una constante 1 2 3 g cos = + C. 2 2 L Ahora para encontrar C evaluamos esta expresin para t = 0, en donde (0) = 0, (0) = 0 3g 3g 0= +C C = , 2L 2L luego 1 2 3g = (1 cos ) 2 2L 3g 2 = (1 cos ) . L Ahora escribimos N en funcin de 2 N () = mg cos mh N () = mg cos 3mgh (1 cos ) L 3h 3mgh N () = mg 1 + . cos L L
Finalmente podemos ver cuando la normal se anula mg 1 + 3h L cos c 3mgh =0 L
cos c =
3h . L + 3h
A
Vectores
Como se puede ver a lo largo de este libro, en mecnica clsica usamos muchas veces cantidades fsicas que necesariamente tienen asociada una direccin. Por ejemplo, si decimos que la piedra que lanza una persona sale de su mano con cierta velocidad, inmediatamente nos damos cuenta que es muy importante saber en qu direccin sali disparada. Es decir, para tener una buena descripcin matemtica de lo que est ocurriendo, naturalmente debemos asociar a la velocidad una cantidad que no slo nos revele su magnitud, sino que tambin especique su direccin. Otras cantidades fsicas que naturalmente deben tener asociada una direccin son, por ejemplo, el desplazamiento de un objeto o una fuerza que actua sobre l. Veremos que los objetos matemticos que cumplen con este objetivo son los llamados vectores.
Denicin de un vector
A.1
Desde el punto de vista geomtrico un vector se puede denir como un segmento de lnea direccionado. Para describirlo debemos especicar tanto su longitud como su direccin. Para denotar que una cierta variable es un vector pondremos una echa sobre su smbolo. Por ejemplo, el vector A lo escribimos A. En general, supondremos que el desplazamiento paralelo no cambia el vector. Si dos vectores tienen la misma magnitud y direccin entonces son iguales. En la Fig. A.1 se muestran dos vectores idnticos A = B . A la longitud del vector la llamamos magnitud y la escribimos como |A| o sencillamente A. A un vector con magnitud uno lo llamamos vector unitario y se le etiqueta 167
168
Apndice A. Vectores
Figura A.1: El desplazamiento paralelo no cambia un vector. En la gura vemos A = B . . Tenemos entonces que, con un sombrero; el vector unitario paralelo a A es A
= A A = |A|A . A |A|
(A.1)
Algebra de vectores
A.2
Multiplicacin por un escalar
A.2.1
Si multiplicamos un vector A por un nmero real b el resultado es un nuevo vector C = bA. La magnitud del vector resultante es C = |b||A|. Si b es positivo la direccin de C es la misma que la de A, mientras que si b es negativo la direccin de C tiene el sentido opuesto a la direccin de A.
Adicin de vectores
A.2.2
Es sencillo entender geomtricamente la operacin de adicin de vectores A + B : ubicamos la cola de B sobre la punta de A y el resultado de la suma es el vector que va desde la cola de A hasta la punta de B (ver Fig. A.2a). La resta de vectores se puede pensar tambin como una suma ya que A B = A + (B ) (ver Fig. A.2b). No es difcil demostrar las siguientes propiedades:
A + B = B + A Conmutativa A + (B + C ) = (A + B ) + C (c + d )A = c A + d A y y c (d A) = (cd )A Asociativa c (A + B ) = c A + c B Distributiva
(A.2) (A.3) (A.4)
A.2. Algebra de vectores
169
B
A B
A
(a)
A
A B
(b)
Figura A.2: La adicin de vectores se dene geomtricamente como se ve en (a). La resta de vectores tambin se puede pensar en trminos de una suma como se ilustra en (b). Habiendo denido multiplicacin por un escalar y adicin de vectores nos preguntamos, cul es la manera apropiada de multiplicar vectores entre si? Deniremos dos tipos de productos de vectores que son tiles en fsica.
Producto escalar (o producto punto)
A.2.3
Este producto se llama as porque produce un escalar a partir de dos vectores. Lo denotamos como A B y se dene como, A B |A||B | cos , (A.5)
donde es el ngulo que subtienden los vectores al dibujarlos cola con cola como se ve el la Fig. A.3. A partir de esta denicin es fcil notar que A B = |A|(proyeccin de B en A) equivalentemente A B = |B |(proyeccin de A en B ). Adems, si dos vectores son perpendiculares su producto escalar es cero y A A = |A|2 .
Producto vectorial (o producto cruz)
A.2.4
A diferencia del producto escalar, este producto da como resultado un vector y lo denotamos como, C = A B. (A.6) Para denirlo debemos especicar tanto la magnitud como la direccin de C . La magnitud se dene como |C | = |A||B | sin , (A.7) donde es el ngulo (menor que ) que subtienden A y B al ser dibujados cola con cola. Notamos inmediatamente que este producto ser nulo cuando = 0 .
170
Apndice A. Vectores
Proyeccin de
B sobre A
Figura A.3: Tanto las magnitudes de los vectores como el ngulo que subtienden son importantes en la denicin del producto escalar. Al dibujar A y B cola con cola vemos que estos dos vectores denen un plano. La direccin de C est denida como perpendicular a este plano. Dado que existen dos direcciones opuestas perpendiculares al plano, usamos la llamada regla de la mano derecha para denir cual es exactamente la del producto A B . Nos imaginamos que tenemos nuestra mano derecha abierta con el ndice apuntando en la direccin del vector A y el pulgar perpendicular a ste ltimo. Luego, cerramos nuestra mano (sin incluir el pulgar) hacia la direccin de B . La direccin de C es la direccin en que apunta nuestro pulgar (ver Fig. A.4).
Figura A.4: La direccin del vector C = A B es perpendicular al plano que denen A y B al ser dibujados cola con cola. Para determinar la orientacin exacta de C debemos usar la regla de la mano derecha.
A.2. Algebra de vectores
171
Vectores base y las componentes de un vector
A.2.5
Los vectores base son un conjunto de vectores unitarios ortogonales (perpendiculares), uno para cada dimensin del espacio. Por ejemplo, si consideramos un sistema de coordenadas cartesiano podemos tomar los vectores base x , y yz orientados en las direcciones a cada uno de los ejes correspondientes, como se muestra en la Fig. A.5. No es difcil demostrar las siguientes propiedades de estos vectores: x x =y y x y =y z x y y z z x = = = = = z z =1 z x =0 z x y (A.8) (A.9) (A.10) (A.11) (A.12)
z
Az z
A
y
Ay y
Ax x
x
Figura A.5: Los vectores base se pueden escoger orientados en las direcciones de los ejes cartesianos. El vector A se puede expresar como la suma de sus componentes en cada una de estas direcciones.
Cualquier vector se puede escribir ahora en trminos de estos vectores base en la forma, A = Ax x + Ay y + Az z . (A.13) A los nmeros Ax , Ay y Az los llamamos las componentes del vector A. Otra forma de escribir el mismo vector es, A = (Ax , Ay , Az ). (A.14) En la Fig. A.5 vemos cmo A corresponde a la suma de sus componentes en las tres direcciones de los ejes cartesianos. Las mismas consideraciones son validas para un
172
Apndice A. Vectores
vector en dos dimensiones, con la nica diferencia que en ese caso slo es necesario usar dos componentes en vez de tres. De lo anterior se desprende directamente que si queremos encontrar una componente de un vector slo debemos hacer un producto punto con el vector unitario en la direccin correspondiente. Por ejemplo, Ax = A x . (A.15)
Adems, usando las propiedades de los vectores base vemos que el producto escalar queda, A B = (Ax x + Ay y + Az z ) (Bx x + By y + Bz z ) = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (A.16)
Usando nuevamente las propiedades de los vectores base podemos encontrar el producto cruz en trminos de las componentes de los vectores, A B = (Ax x + Ay y + Az z ) (Bx x + By y + Bz z ) = x (Ay Bz Az By ) y (Ax Bz Az Bx ) + z (Ax By Ay Bx ).
(A.17)
Una manera de escribir esto ltimo de una manera mas corta y fcil de memorizar es como el determinante de una matriz, x AB = y z . (A.18)
Ax Ay Az Bx By Bz
B
Solucin a los ENTENDISTEST
Captulo 1 B.1
ENTENDISTEST? 1.1 En cul de las zonas denidas como I, II y III en la gura 1.3, el mvil tiene una mayor velocidad instantnea? Solucin: Para responder a esta pregunta hay que recordar que la derivada de una funcin en un punto equivale a la pendiente de la funcin en dicho punto (hay que imaginar una recta tangente a la funcin, luego la pendiente de esta recta ser igual a la derivada). De la gura 1.3 vemos que es en la zona III donde la pendiente de la funcin es ms grande, y por lo tanto es en esta zona donde la velocidad instantnea es mayor.
ENTENDISTEST? 1.2 Considere dos sistemas de referencia que se mueven a una velocidad relativa v0 respecto a un eje x . Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos sistemas de referencia: Qu ocurre con la aceleracin? Depende tambin del sistema de referencia? 173
174
Apndice B. Solucin a los ENTENDISTEST
Solucin: La aceleracin de un objeto depende nicamente de la variacin de la velocidad en funcin del tiempo, pero no del valor de la velocidad. La aceleracin entonces no depende del sistema de referencia.
ENTENDISTEST? 1.3 Usualmente nos referimos al medidor de velocidad de un auto como velocmetro. Segn los conceptos denidos hasta aqu, es realmente un medidor de velocidad? Es adecuado llamarlo velocmetro? Solucin: El velocmetro de un automvil es en realidad un medidor de la rapidez de ste (entrega nicamente el mdulo de la velocidad), y no de su velocidad, ya que esta ltima siempre depende del sistema de referencia respecto al cual se mide. Dos autos pueden moverse con la misma rapidez por una autopista pero en direcciones opuestas, sin embargo, el velocmetro de ambos marcar el mismo valor.
ENTENDISTEST? 1.4 Con el propsito de calibrar un can de corto alcance ubicado en una fragata, se realizan tres disparos registrndose las trayectorias A, B y C mostradas en la gura. En cul de estos disparos el proyectil tarda menos tiempo en impactar la supercie del mar?
A
B
Solucin: El tiempo que demora el proyectil en caer es directamente proporcional a la altura mxima alcanzada por ste, por lo que la trayectoria C es aquella que demora menos tiempo en impactar el mar.
B.2. Captulo 2
175
Captulo 2
B.2
ENTENDISTEST? 2.1 Si una mquina de Atwood es ubicada en un ascensor que desciende con aceleracin igual a g , cual ser el valor de la tensin de la cuerda? Solucin: Un asensor que desciende con aceleracin g equivale a un ascensor en cada libre bajo la accin de la gravedad. Intuitivamente, la gravedad tiende a hacer caer los bloques con aceleracin g , pero todo el conjunto (asensor, polea, cuerda) cae con esta misma aceleracin. Es por esto que desde el punto de visa de un observador que se encuentra dentro del asensor, todo ocurre como si no existiera la gravedad. Para demostrar esto a partir de las ecuaciones de movimiento, notemos que la aceleracin del bloque M1 puede ser escrita como a g , donde g es la aceleracin debida a la cada libre del sistema, y a representa la aceleracin del bloque respecto al piso del asensor. La segunda ley de Newton para este bloque nos da T M1 g = M1 (a g ) De igual forma, para el bloque 2: M2 g T = M2 (a + g ) T = M2 a T = M1 a
Ambas ecuaciones implican M1 a = M2 a, cuya nica solucin posible es a = 0, y luego la tensin de la cuerda es nula. Es decir, la aceleracin de los bloques respecto al piso del asensor es nula, lo mismo que se obtendra dentro de un asensor en reposo si g = 0. De forma general, dentro de un sistema en cada libre todo ocurre como si la gravedad no existiera. Este es el principio de los aviones en cada libre utilizados por los astronautas para simular la ingravidez.
ENTENDISTEST? 2.2 Cul de las echas del diagrama representa mejor la direccin de la aceleracin cuando el bloque pasa por la posicin II? Solucin: En la posicin II, las nicas fuerzas que actan sobre el bloque son el peso y la normal, ambas en la direccin vertical, dado que el roce es despreciable, por lo tanto la aceleracin estar en esta direccin. Adems, dado que justo despus de
176
1 8 7 6 5
2 3 4
II
III
pasar por II el bloque sube, la aceleracin debe ser en el sentido indicado por la echa 1. Esto tambin indica que la fuerza normal es mayor al peso.
Captulo 3
B.3
ENTENDISTEST? 3.1 Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V por una va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M , como se muestra en la Fig. 3.5. En esta situacin, cunto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un intervalo de tiempo t ? Solucin: El trabajo que realiza el vagn sobre la caja es cero, ya que la fuerza que el vagn ejerce sobre la caja es cero. Esto ltimo es debido a que la velocidad de ambos es constante.
ENTENDISTEST? 3.2 Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alambre semicircular de radio R . El anillo a su vez est unido a un resorte de masa despreciable y constante elstica k , que est pivotado en su extremo como se muestra en la Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A, cual es el valor de su energa cintica cuando para por el punto B? Solucin: Debido a que el anillo desliza sin roce, el sistema es conservativo. Luego, dado que el resorte no cambia su estado de energa cuando el anillo se mueve desde el punto A al punto B, el cambio de energa cintica es justamente el cambio de energa
B.4. Captulo 4
177
potencial mgR . Por lo tanto la velocidad del anillo en B, considerando que el anillo en A parte del reposo, es 2gR
Captulo 4
B.4
ENTENDISTEST? 4.1 Considere dos partculas de masa m que se mueven inicialmente a lo largo de una misma lnea recta, ambas con rapidez v pero en direcciones opuestas. Si en cierto instante estas partculas chocan y quedan pegadas, con qu velocidad se mueven despus de la colisin? Solucin: Despus del choque ambas partculas quedan pegadas y en reposo. Dado que no actan fuerzas externas sobre el sistema el momntum total de ste se conserva. Luego, considerando que ambas partculas quedan pegadas despus del choque y por ende movindose con la misma velocidad, la conservacin del momntum implica que ambas queden en reposo despus de la colisin ya que el momentum debe permanecer constante e igual a cero (valor del momentum del sistema antes de la colisin).
ENTENDISTEST? 4.2 Considere dos partculas de masa m que se desplazan a lo largo de una misma lnea recta. Con qu velocidad se mueve el centro de masas en los siguientes dos casos? (a)Ambas partculas se mueven con velocidad v . (b)Una de ellas se mueve con velocidad v y la otra con velocidad v . Solucin: En el caso (a) el centro de masas se mueve con la misma velocidad v de las partculas y en el caso (b) la velocidad del centro de masas es cero.
178
Captulo 5
B.5
ENTENDISTEST? 5.1 Considere nuevamente el caso mostrado en la Fig. 5.4. En qu direccin deberan ser aplicadas las fuerzas F1 y F2 para que el momntum angular del sistema permanezca constante? Solucin: Para que el momntum angular del sistema permanezca constante, el torque neto producido por este par de fuerzas debe ser cero. Para que esto se cumpla, las fuerzas deben ser aplicadas en la direccin del eje de la barra.
ENTENDISTEST? 5.2 Considere nuevamente el caso presentado en la Fig. 5.5. Si usted quisiera cortar el alambre aplicando la menor fuerza posible, dnde aplicara esta fuerza? Que modicacin le realizara usted a esta herramienta para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre? Solucin: Para aplicar la menor fuerza posible, se debera modicar el punto de aplicacin de sta, de manera tal de que pueda ser aplicada justo en el extremo del alicate, o sea, en x = L. Para disminuir an ms la fuerza requerida para cortar el alambre, se puede introducir una modicacin tal que haga que la distancia d disminuya lo ms posible. Esto signica que la zona de corte del alicate quede lo ms cercana posible al pivote (punto P ).
ENTENDISTEST? 5.3 En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R , el momento de inercia respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza? Solucin: Ser mayor, ya que en el caso del cascarn esfrico, un mayor porcentaje de su masa est a una distancia mayor del eje en cuestin.
FACULTAD DE fsica
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE

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Mecnica Clsica

Fabin Cdiz Samuel A. Hevia Sebastin A. Reyes

Diagramacin: Mara Jos Vandeputte

Fabin Cdiz, Samuel A. Hevia, Sebastin A. Reyes Santiago, 18 de junio de 2013.

Cinemtica en una dimensin

Las causas del movimiento las estudiaremos en el siguiente captulo.

1.1. Cinemtica en una dimensin

d21 = x (t2 ) x (t1 )

1.1. Cinemtica en una dimensin

t2 como: r 21 = s21 t2 t1 (1.6)

1.1. Cinemtica en una dimensin

Movimiento con velocidad constante (o no acelerado)

1.1. Cinemtica en una dimensin

El trayecto dA que recorre el automvil est dado por: dA = LC + LA + 2LS + dC (1.10)

Evaluando en 1.14: t= 16 m + 4 m + 10 m 20 m 3,6 s t = 5, 4 s

Movimiento con aceleracin constante

y obtenemos que la velocidad vara en el tiempo de acuerdo a la ecuacin: v (t ) = v0 + at (1.16)

1.1. Cinemtica en una dimensin

1.1. Cinemtica en una dimensin

Ahora, consideremos un sistema de referencia con su origen en el meteorito B .

Por ltimo, jemos el sistema de referencia en el meteorito A.

1.1. Cinemtica en una dimensin

Sistema de referencia vA vB En A En B En C 400 400 400

vB vA -400 -400 -400

vA vC 1000 1000 1000

vC vA -1000 -1000 -1000

vB vC 600 600 600

vC vB -600 -600 -600

Cinemtica en dos dimensiones

Posicin bidimensional, concepto de vector.

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Las direcciones x , y z son, por construccin, vectores de mdulo igual a 1.

d21 = r (t2 ) r (t1 )

d21 r (t2 ) r (t1 ) = t2 t1 t2 t1

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Aceleracin Instantnea La aceleracin instantnea est dada por la derivada de la velocidad: a = l m v (t + t ) v (t ) d = v (t ) t 0 t dt

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Movimiento Uniformemente Acelerado

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

Adems, la mxima altura que alcanza la piedra es:

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

1.2. Cinemtica en dos dimensiones

1.3. Problemas resueltos

donde d es la distancia (a priori desconocida) entre el tren y el punto A en el instante inicial.

Ahora bien, si el robot decide correr hacia la derecha se tiene que xR (t ) = 3L + vr t , 8

1.3. Problemas resueltos

Remplazando t en la ecuacin para y (t ) y x (t ), se obtiene: v2 sin2 () = H 2g v2 sin() cos() = d g (1.72)

1.3. Problemas resueltos

para algn t . Por lo tanto, se tiene que v0x t = d t = d v0x

en la segunda ecuacin, se obtiene v0y =1 v0x v0 sin = 1. v0 cos

Por lo tanto el ngulo de lanzamiento debe ser tal que tan = 1 = . 4

1.3. Problemas resueltos

Como ambos proyectiles caen en la misma posicin, se tiene que

por lo tanto sin(2) = sin(2 ). De este resultado se deduce que = . 2

t sin sin = = = tan . t sin( 2 ) cos

Es decir, la trayectoria de la partcula es una parbola en el plano x -y .

Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton

donde MT es la masa de la Tierra, y g = 9, 81m/s2 es la aceleracin de un cuerpo que cae libremente3 .

Fuerza elstica y Ley de Hooke

Punto de uencia Punto de ruptura

Zona els3ca Zona pls3ca

Fuerzas de contacto entre dos cuerpos

dinammetro: instrumento utilizado para medir la magnitud de una fuerza