Geoinformacione tehnologije

Fotogrametrija

ta je fotogrametrija?

Fotogrametrija je umetnost, nauka i tehnologija dobijanja informacija o fizikim objektima i okruenju kroz process snimanja, merenja i interpretiranja fotografija i modela elektromagnetskih radijacijskih objekata i drugih fenomena (American Society of Photogrammetry 1980).

ta je fotogrametrija?

Tradicionalna i najira primjena fotogrametrije je dobijanje topografskih informacija na osnovu nadzemnih slika. Fotogrametrijske tehnike se takoe primjenjuju u procesiranju satelitskih slika i slika iz blizine kako bi se dobile topografske i netopografske informacije fotografisanih predmeta.

ta je fotogrametrija?

Fotogrametrija se moe koristiti za merenje i interpretaciju informacija iz izraenih slika. Nekad se proces merenja informacija iz fotografija i satelitskih slika smatra metrikom fotogrametrijom, kao to je stvaranje DEM-a. interpretacija informacija iz slika i fotografija se smatra interpretativnom fotogrametrijom, kao to je identifikovanje i diskriminacija razliitih tipova drvea (Wolf 1983).

Tipovi fotografija i slika

Vrste fotografija i slika:

Vazdune Terestrijalne Kratko-dometne Nagnute

Vazdune fotografije

Vazdune ili vertikalne (skoro vertikalne) fotografije i slike uzete sa prioritetne take iznad Zemljine povrine. U tim fotografijama osa kamere je obino usmerena vertikalno ili skoro vertikalno nanie. Vazdune fotografije i slike se najee koriste za topografsko planimetrijsko (merenje prostora) mapiranje projekata i obino se uzimaju iz avoina ili satelita.

Terestrijalne fotografije

Terrestrial (Zemaljske) ili uzemljene fotografije i slike se dobijaju kamerama postavljenim na ili blizu Zemljine povrine. Terrestrial i close-range (zatvorenog opsega) fotografije obino se koriste kao aplikacije u arheologiji, geomorfologiji, civilnom inenjerstvu, arhitekturi i industriji.

Nagnute fotografije

Nagnute fotografije i slike su sline vazdunim fotografijama i slikama, sa izuzetkom kamere osa je nagnuta pod nekim uglom ili vertikalno. Nagnute fotografije i slike se obino koriste za prepoznavanje i obeleavanje prolaza.

Digitalne slike

Digitalni fotogrametrijski sistemi koriste digitalne slike kao primarni izvor podataka. Digitalnu sliku moemo dobiti na razliite naine, ukljuujui:

digitalizovanje postojeih hardcopy fotografije korienje digitalne kamere za snimanje slika, korienje senzora na satelitima kao to su: Landsat, SPOT, i IRS za snimanje slika.

Zato koristiti fotogrametriju?

Sirove nadzemne fotografije i satelitske slike imaju velike geometrijske distorzije koje su prouzrokovane razliitim sistematinim i nesistematinim faktorima. Fotogrametrijsko modeliranje zasnovano na kolinearnim jednainama eliminie ove greke najefikasnije, i stvara najpovjerljivije ortoslike iz sirovih slikovitih prikaza. Fotogrametrija je jedinstvena u smislu uzimanja u obzir geometrije stvaranja slika, korienja informacija izmeu preklapajuih slika i eksplicitno se bavi treom dimenzijom: visinom terena.

Principi fotogrametrije

Lokacija bilo koje take na slici moe biti predstavljena sa samo dve koordinate: (x,y). Fotografije su samo dvodimenzionalne.

Lokacija bilo koje take u realnom svetu moe biti opisana sa tri koordinate: (x,y,z), (geografskom irinom, geografskom duinom, visinom), itd. Realni svet je trodimenzionalan.

Fotogrametrija je nauka o korienju 2D fotografija za tana merenja u 3D prostoru. Da bi to bilo mogue potrebno je na neki nain rekonstruisati informacije izgubljene u procesu snimanja.

Principi fotogrametrije
Problem: zrak svetlosti koji pada na dati piksel slike je mogao stii sa bilo koje take du pravca tog zraka.
ina daljina Centar perspektive

Fotografski senzor Mogue take sa kojih je zrak poao

Pogled odozgo

Principi fotogrametrije
Reenje: dodavanjem jo jedne fotografije snimljene sa druge lokacije moemo da naemo presek zraka i odredimo 3D lokaciju take sa koje su zraci stigli.

Fotografski senzor

Jedinstvena 3D lokacija!

Pogled odozgo

Stereoskopska vizija

Stereoskopska vizija

Ako je objekat fotografisan iz dve razliite pozicije, linija izmeu dva projekciona centra se naziva osnova. Ako obe fotografije imaju pravce posmatranja, koji su meusobno paralelni i normalni na osnovu (takozvani, normalni sluaj), onda one imaju slie osobine kao i dve slike koje hvataju ljudske oi. Zbog toga, preklopna povrina takve dve fotografije (koja se naziva stereopar) moe biti posmatrana u 3D, simulirajui ljudski stereoskopski vid.

Zato koristiti fotogrametriju?

U dodatku ortoslikama, fotogrametrija takoe moe sigurno i efikasno obezbjediti i druge geografske informacije kao to su DEM, topografske slike i linijske mape. U sutini, fotogrametrija proizvodi tane i precizne geografske informacije iz irokog spektra fotografija i slika. Svako mjerenje uraeno na fotogrametrijski preraenoj fotografiji ili slici, je isto kao i mjerenje uraeno na terenu. Umjesto stalnog rada na terenu i mjerenja udaljenosti, krajeva, uglova i pozicija taaka na zemljinoj povrini, fotogrametrijski instrumenti omoguavaju tanu kolekciju informacija dobijenih iz slika. Fotogrametrijski pristup prikupljanju geografskih informacija tedi vrijeme i novac a odrava najvii nivo tanosti.

Akvizicija slika i podataka

Tokom prikupljanja fotografija i slika, slike se snimaju u smjeru leta i meusobno se preklapaju. Veina fotogrametrijskih aplikacija ukljuuju upotrebu preklapajuih slika. Koristei vie od jedne slike, geometrije povezana sa kamerom/senzorom, slikom i zemljitem se mogu definisati sa veom tanosti i preciznosti.

Akvizicija slika i podataka

Tokom prikupljanja slika, svaka taka u putanji leta u kojoj kamera izlae film, ili u kojoj senzor stvara sliku, se zove projekcioni centar.

Akvizicija slika i podataka

Svaka fotografija ili slika koja je izloena ima odgovarajuu razmeru slike sa kojom je povezana. Skala slike (SI) se izraava prosjenim raciom izmeu distance u slici i iste distance na zemlji. Rauna se kao ina daljina podeljena sa leteom visinom iznad zemljita. Ako je letea visina 1000m, a ina daljina 15cm, skala slike bi bila 1:6667.

Akvizicija slika i podataka

Niz fotografija se sastoji od slika slikanih u nizu linije leta, obino sa preklapanjem od 60%. Sve slike u potezu, pretpostavlja se, su slikane na priblino istoj leteoj visini i sa konstantnom distancom izmeu projekcionih centara. Smatra se da je nagib kamere u poreenju sa vertikalom minimalan. Fotografije iz vie leteih putanja se mogu kombinovati tako da formiraju blok fotografija. On se sastoji od odreenog broja pararelnih nizova, uglavnom sa bonim preklapanjem od 20-30%. Blok triangulacija tehnika se koristi da transformie sve slike u bloku i njihove povezane zemljine take u jedinstveni koordinatni sistem. Regularni blok slika je uglavnom poznat kao pravougaoni blok u kojem je broj slika u svakom nizu isti.

Akvizicija slika i podataka

Rezolucija snimanja

Predstavlja podatak koliku povrinu terena pokriva jedan piksel slike. Jedan od primarnih faktora koji doprinose sveoptoj tanosti bloka triangulacije i ortorektifikacije je rezolucija slike koja se koristi. Rezolucija slike se najee odreuje skenerskom rezoucijom, ili piksel rezolucijom senzora. Da bi se optimizirala postignuta tanost reenja, rezolucija skenera mora se uzeti u obzir. Prikladna rezolucija skeniranja se odreuje balansiranjem zahtjeva za tanosti i veliine projekta mapiranja i vremena potrebnog za procesuiranje projekta.

Tanost fotogrametrije

Koordinatni sistemi i transformacije

1. 2. 3. 4.

Koordinatni sistem digitalne slike Koordinatni sistem senzora Koordinatni sistem modela Koordinatni sistem terena

1.

Interna orijentacija

2.

Relativna orijentacija

3.

Apsolutna orijentacija

4.

Piksel kooridnatni sistem

Koordinate dokumentadigitalne slike se definiu u piksel koordinatnom sistemu. To je obino koordinatni sistem sa poetkom u gornjem levom uglu slike, x-osom usmjerenom u desno i yosom okrenutom na dole, i jedinicama u pikselima, kao to je i prikazano osama c i r.

Koordinatni sistem slike

Koordinatni sistem slike se obino definie kao dvodimenzionalni koordinatni sistem koji se pravi na podruju slike, sa poetkom u centru slike. Poetak koordinatnong sistema slike se esto zove glavna taka. Obino se izraavaju u milimetrima ili mikronima.

Koordinantni sistem prostora slike

Identian je koordinatnom sistemu slike, osim to dodaje treu osu z da ukae na uzvienje. Poetak koordinatng sistema prostora slike je definisan u perspektivi centra S. Njena x i y osa su paralelne x i y osi u koordinatnom sistemu podruja slike. Osa z je optika osa, i vrijednost z slike u koordinatnom sistemu podruja slike je obino jednak f (inoj daljini kamere). Koordinate prostora slike se koriste za opis pozicija unutar kamere i obino koriste jedinice u milimetrima ili mikronima. Ovaj koordinanti sisem se pominje kao koordinate prostora slike (x,y,z) u ovom dijelu.

Koordinantni sistem prostora slike

Koordinatni sistem zemljita

Obino se definie kao 3D koordinatni sistem koji koristi poznatu geografsku mapu. Koordinate zemljita se izraavaju u metrima ili stopama. Vrijednost Z je uzvienje iznad nivoa mora za dati vertikalni datum.

Unutranja orijentacija

Da bi se iskoristila centralna projekcija, potrebna je metrika slika i dobar koordinatni sistem slike: potrebno je poznavati

lokaciju PP, osnovne take, na slici (sa koordinatama x=0, y=0 u koordinatnom sistemu senzora). pravac x ose (k.s. senzora) inu daljinu f . ovo se obino odreuje u procesu kalibracije kamere (ina daljina i koordinate fiducijalnih markera u k.s. senzora su izmereni i zapisani u izvetaju)

Unutranja orijentacija

Odreivanje spoljanje orijentacije

Relativna orijentacija:

Lokacije taaka se mere u proizvoljnom koordinatnom sistemu Razmera se obino odreuje tako to je poznato rastojanje izmeu pozicija kamere i/ili rastojanje izmeu taaka na sceni Sve fotografije u projektu moraju biti meusobno povezane

Apsolutna orijentacija:

Lokacije svih taaka se odreuju u koordinatnom sistemu realnog sveta pomou poznatih taaka (kontrolne take i/ili projekcioni centri kamere) Zahtevane su najmanje tri take sa poznatim koordinatama (bez obzira koliko se fotografija koristi)

Vezne take

Aerofotogrametrija

Primena aerofotogrametrije

Polazni podaci

Fotografije terena

Avionske Satelitske

Kontrolne take na terenu i projekcioni centri Parametri kamere Parametri koordinatnog sistema terena

Proizvodi:

Digitalni modeli terena Ortofoto planovi

Faze u tehnolokom postupku izrade digitalnih modela terena, planova i karata fotogrametrijskom metodom

izrada projekta aerofotogrametrijskog snimanja; priprema terena (otkrivanje i signalizacija orijentacionih taaka); aerofotogrametrijsko snimanje i obrada fotomaterijala; skeniranje snimaka; odreivanje orijentacionih taaka; merenje orijentacionih i veznih taaka; aerotriangulacija bloka; merenje i formiranje DTM-a; ortorektifikacija snimaka; balansiranje i mozaikovanje snimaka; kartografska obrada.

Merenje kontrolnih i veznih taaka

Digitalni model terena (DTM)

Digitalni model terena predstavlja matematiku reprezentaciju povrine terena. TIN DEM Izohipse

Stereopar

Anaglyph naoari

leva slika se konvertuje u plavo/zeleno=cijan, a desna slika u crveno obe slike se prikazuju istovremeno kao jedna slika naoari sa cijan/crvenim filterom omoguuju da svako oko vidi odgovarajuu sliku ovaj pristup je veoma star, ranije se koristio u filmovima i televiziji
40

Shuttered naoari
Levo i desno soivo se otvaraju i zatvaraju sinhronizovano sa prikazom leve i desne slike na ekranu

TIN

DEM

Izohipse

Ortofoto plan

Ortofoto plan predstavlja aerofotogrametrijski snimak dela povri zemlje u digitalnom obliku koji je podvrgnut digitalnoj ortorektifikaciji radi otklanjanja efekata centralne projekcije, nagiba ose snimanja kamere i reljefa terena. Na takvoj digitalnoj slici, svakom pikselu odgovara jedna taka na terenu. Ortofoto plan predstavlja deo aerofotogrametrijskog snimka ili, to je ei sluaj, mozaik sastavljen od delova vie snimaka. On se dodatno moe kartografski obraditi da bi se dobile odgovarajue kartografske podloge u analognom ili digitalnom obliku.

Princip ortorektifikacije
Kao to se to vidi sa slike, za svaku taku terena, neophodno je utvrditi korekciju V, a zatim i odgovarajuu korekciju za korespondentni piksel digitalne slike. Ove korekcije su u funkciji elemenata spoljne orijentacije snimka, rastojanja R posmatrane take od nadira snimka i visinske razlike dH. Kao to se sa slike moe zakljuiti ove korekcije su proporcionalne udaljenosti date take terena od nadira snimka i visinskoj razlici.

Ortofoto plan

Hvala na panji!