Taller Funcion de Transferencia

Apuntes del Taller Funcin de Transferencia
Profesor: Herman Garca R
SANTIAGO ENERO 2011
INDICE
Objetivo:......................................................................................................................................1 Contenidos a abordar: ..................................................................................................................1 Funcin de Transferencia .............................................................................................................1
1. 2. 3. Forma comn (polinomios decrecientes en el numerador y denominador) ...........................................2 Forma factorizada. ...................................................................................................................................2 Expandiendo la fraccin en fracciones parciales. ...................................................................................2
MATLAB y Funciones de Transferencia .........................................................................................3 Creacin de Polinomios y Races. ..................................................................................................3

a) b) c) Creacin de un polinomio a partir de un vector .....................................................................................3 Creacin de un polinomio a partir de sus races. ....................................................................................5 Creacin de un polinomio a partir de otros polinomios. .......................................................................6
Funciones de transferencia...........................................................................................................8
a) b) c) Forma polinomial o comn......................................................................................................................8 Forma factorizada. ................................................................................................................................ 10 Expansin en fracciones parciales. ....................................................................................................... 12
Grficos de polos y ceros usando MATLAB .................................................................................. 19 Diagramas en bloques ................................................................................................................ 22 Cascada ..................................................................................................................................... 22 Paralelo ..................................................................................................................................... 25 Realimentado ............................................................................................................................ 27 Reduccin de bloques usando Simulink ...................................................................................... 42 Respuesta de Frecuencia ............................................................................................................ 45
Taller de Funcin de Transferencia Herman Garca R Pgina i
Obtencin experimental de la respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia ............. 54 Mtodo 1: usando un generador simple de seales .................................................................... 54
Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz ....................................................................... 55
Mtodo 2: usando un generador con barrido de frecuencia ....................................................... 56
Taller de Funcin de Transferencia
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Pgina ii
Objetivo: Reforzar algunos conceptos fundamentales relacionados con funcin de transferencia.
Contenidos a abordar: .- Funciones de transferencia .- Respuestas de frecuencia .- Uso de MATLAB .- Trabajo experimental en laboratorio de Electrnica
Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia H(s), tambin llamada funcin de red, es una herramienta analtica til principalmente para: determinar la respuesta de frecuencia de un sistema analizar la estabilidad de un sistema Una funcin de transferencia es la relacin entre una salida y una entrada dependiente de la frecuencia. En general una red lineal puede ser representada mediante un bloque como se muestra a continuacin.
X(s) Red Lineal Y(s)
H(s) Figura 1: Representacin de una funcinSalida de transferencia

Entrada
Se tiene, en general, que (1) Puesto que la entrada y la salida pueden ser una tensin o una corriente en cualquier parte del circuito, existen cuatro posibles funciones de transferencia: (2) (3)
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Pgina 1
(4) (5) donde los ndices i y o indican, respectivamente, los valores de entrada y salida. Matemticamente la funcin de transferencia H(s) puede expresarse en trminos de sus polinomios numerador N(s) y el del denominador D(s) como: (6) Las races de N(s) se llaman ceros de H(s) y se representan como s=z1, z2,. De manera similar las races de D(s) se llaman polos de H(s) y se representan como s=p1, p2,. Un cero es un valor que hace que H(s) sea cero y un polo es un valor que hace que H(s) sea infinito. Dado que la funcin de transferencia es una fraccin polinmica, hay muchas formas de expresarla:
1. Forma comn (polinomios decrecientes en el numerador y denominador) (7) donde algunos ai y bj pueden ser cero. 2. Forma factorizada. Los polinomios se pueden factorizar de modo que la expresin puede verse como: (8) donde los zi son los ceros y los pj son los polos. La forma factorizada nos informa inmediatamente cules son los polos, ceros y ganancia del sistema, parmetros que determinan el comportamiento y estabilidad del mismo. 3. Expandiendo la fraccin en fracciones parciales. La forma en fracciones parciales facilita el clculo de la respuesta en el tiempo del sistema, puesto que a cada trmino en fraccin parcial se le puede aplicar luego la transformada inversa de La Place.
Taller de Funcin de Transferencia Herman Garca R Pgina 2
Si se considera la forma de la expresin (7), se puede obtener la expresin en forma de fracciones parciales, (9)
MATLAB y Funciones de Transferencia
Creacin de Polinomios y Races.

Existen tres maneras para poder crear un polinomio en MATLAB: a) A partir de un vector. b) A partir de sus races. c) A partir de otros polinomios. a) Creacin de un polinomio a partir de un vector Esta es la manera ms fcil de crear polinomios, sencillamente se ingresan los coeficientes del polinomio en forma decreciente en un vector, y de acuerdo a la posicin en la que se encuentren los coeficientes se le asignar una posicin en la ecuacin.
Ejemplo 1: Crear en MATLAB los siguientes polinomios a partir de vectores:
;
Solucin: Programa MATLAB:
NUM=[1 0 12] poly2str(NUM,'s') DEN=[1 5 6 0] poly2str(DEN,'s') %vector NUM % entrega el vector NUM como polinomio %vector DEN % entrega el vector DEN como polinomio
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Debe notarse que en aquellos lugares donde falta un trmino, se inserta un cero Este programa entrega los siguientes resultados:
NUM = 1 NUM = s^2 + 12 DEN = 1 DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s 5 6 0 0 12
Aprovechando estos polinomios se ver, en el ejemplo siguiente, cmo obtener las races de ellos.
Ejemplo 2: Encontrar las races de los polinomios del ejemplo 1.
NUM=[1 0 12] RNUM= roots(NUM) DEN=[1 5 6 0] RDEN= roots(DEN)
%vector NUM %calcula las races del polinomio NUM %vector DEN %calcula las races del polinomio DEN
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Este programa entrega el siguiente resultado:

RNUM = 0 + 3.4641i 0 - 3.4641i RDEN = 0 -3.0000 -2.0000
Se puede apreciar que las races del polinomio NUM son imaginarios y complejos conjugados, y por lo tanto, se puede escribir como Se puede apreciar que las races del polinomio DEN son reales, y por lo tanto, se puede escribir como b) Creacin de un polinomio a partir de sus races. La otra alternativa para generar polinomios es a partir de un vector cuyos elementos son las races del polinomio. Esto se hace insertando un vector con las races y luego con la funcin poly se genera el polinomio.
Ejemplo 3: Genere un polinomio a partir de las races encontradas en el ejemplo2
RNUM= [3.4641i -3.4641i]; RDEN= [0 -3 -2]; NUM=poly(RNUM) NUM=poly2str(NUM,'s')
%races del polinomio NUM %races del polinomio DEN %polinomio NUM del ejemplo 1
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DEN=poly(RDEN) DEN=poly2str(DEN,'s')
%polinomio DEN del ejemplo 1
Este programa entrega el siguiente resultado:
NUM = 1.0000 0 12.0000
NUM = s^2 + 12 Se ve que corresponde al polinomio NUM del ejemplo 1
DEN = 1 5 6 0
DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s Se ve que corresponde al polinomio DEN del ejemplo 1
c) Creacin de un polinomio a partir de otros polinomios. Otra forma para crear un polinomio es hacer la multiplicacin (convolucin), de dos o ms polinomios existentes, esto se hace con la funcin conv.
Ejemplo 4: Crear un polinomio a partir de la multiplicacin de los factores encontrados en el ejemplo 2 para el polinomio DEN.

Los factores encontrados para el vector RDEN en el ejemplo 3 son: s, (s+2) y (s+3). El programa en MATLAB sera
a=[1 0]; b= [1 2]; c= [1 3]; d=conv(a,b); DEN=conv(d,c) DEN=poly2str(DEN,'s') %polinomio a %polinomio b %polinomio c %multiplicacin de los polinomios a y b %multiplicacin de los polinomios d y c %visualizacin como polinomio
el cual entrega el siguiente resultado
DEN = 1 DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s 5 6 0
el cual es el polinomio DEN del problema 1.
MATLAB tambin puede hacer una divisin de polinomios, esto lo hace por medio del comando deconv.
Ejemplo 5: Realice la divisin de polinomios siguiente.
Solucin: El programa MATLAB es:
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DEN=[1 5 6 0]; a= [1 0]; x=deconv(DEN, a) Division= poly2str(x,'s')
%polinomio DEN %polinomio c
%visualizacin del polinomio Divisin
Y el resultado entregado es:
x = 1 5 6
Division =
s^2 + 5 s + 6
Funciones de transferencia.
Una funcin de transferencia puede ser expresada matemticamente de tres formas diferentes: a) Forma Polinomial o comn. b) Forma Factorizada. c) Expansin en Fracciones Parciales.
a) Forma polinomial o comn. La forma ms comn de escribir una funcin de transferencia es un polinomio en el numerador y uno en el denominador, (ec 7). Al usar MATLAB, para poder verificar que la funcin de transferencia que se ha ingresado es correcta, se puede usar la funcin printsys.
Ejemplo 6: Escribir en MATLAB la funcin de transferencia formada por los polinomios NUM y DEN del ejemplo 1 y muestre el resultado.
Solucin: Programa MATLAB
NUM=[1 0 12] DEN=[1 5 6 0] printsys(NUM,DEN)
%polinomio NUM %polinomio DEN %funcin de transferencia H
entrega el siguiente resultado
NUM = 1 0 12
DEN = 1 5 6 0
num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
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b) Forma factorizada. La forma factorizada se refiere a la representacin en ceros, polos y ganancia de una funcin de transferencia. MATLAB permite pasar de una representacin en forma polinomial (7) a forma factorizada (8) utilizando el comando tf2zp, y a la inversa, de una forma factorizada a forma polinomial con el comando zp2tf.
Ejemplo 7: Usando el resultado del ejemplo 6 realice las conversiones de polinomial a factorizada y viceversa.
Solucin: Forma polinomial a forma factorizada Programa MATLAB
NUM=[1 0 12]; DEN=[1 5 6 0]; printsys(NUM,DEN,'s') [z,p,k]=tf2zp(NUM,DEN)
%polinomio NUM %polinomio DEN %funcin de transferencia H %encuentra los ceros, polos y la constante k %de la forma factorizada de la funcin de %transferencia H=NUM/DEN
y entrega el siguiente resultado
num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
z =
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0 + 3.4641i 0 - 3.4641i
p = 0 -3.0000 -2.0000
k = 1
Lo cual corresponde a:
Forma polinomial Forma factorizada a forma polinomial Programa MATLAB
Forma Factorizada
z=[3.4641j -3.4641j]'; p=[0 -3 -2]'; k=[1]; [NUM, DEN]=zp2tf(z,p,k) printsys(NUM,DEN,'s')
%vector z como vector columna %vector p como vector columna
%z,p y k deben ser vectores columnas

NUM = 0 DEN = 1 5 6 0 1.0000 0 12.0000
num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
Lo cual corresponde a:
Forma Factorizada c) Expansin en fracciones parciales.
Forma polinomial
La representacin en fracciones parciales de una funcin de transferencia puede lograrse mediante la funcin residue.
Ejemplo 8: Usando el resultado el ejemplo 6 realice las conversiones de polinomial a fracciones parciales y viceversa.
Solucin: Forma polinomial a forma de fracciones parciales.

Programa MATLAB
NUM=[1 0 12]; DEN=[1 5 6 0]; printsys(NUM,DEN,'s') [r,p,k]=residue(NUM,DEN)
%polinomio NUM %polinomio DEN %funcin de transferencia H %encuentra los residuos, polos y la constante k %de la forma de fracciones parciales de la funcin de %transferencia H=NUM/DEN
el que entrega el siguiente resultado
num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
Transfer function: s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
r = 7.0000 -8.0000 2.0000 p =
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-3.0000 -2.0000 0 k = []
Para interpretar este resultado se debe recordar la expresin (9)
Entonces se realiz la siguiente transformacin:
Forma Polinomial
Expansin en Fracciones Parciales
En el ejemplo recin desarrollado la funcin de transferencia es una funcin propia, es decir, el grado del polinomio NUM es superior al grado del polinomio DEN. Forma de fracciones parciales a forma polinomial. Programa MATLAB
R=[7 -8 2]; P=[-3 -2 0]; K=0 [NUM,DEN]=residue(R,P,K) %polinomio NUM %polinomio DEN
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H=tf(NUM,DEN)
%funcin de transferencia H
NUM = 1 DEN = 1 5 6 0 0 12
Entonces se realiz la siguiente transformacin:
Expansin en Fracciones Parciales Forma Polinomial Como ejemplo de un caso de funcin impropia en que el NUM y el DEN tienen el mismo grado, sea la funcin de transferencia
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Ejemplo 9: Usando la expresin anterior realice las conversiones de polinomial a fracciones parciales y viceversa.
Solucin: Forma polinomial a forma de fracciones parciales Programa MATLAB
NUM=[2 5 3 6]; DEN=[1 6 11 6];
%polinomio NUM %polinomio DEN
H=tf(NUM,DEN) [r,p,k]=residue(NUM,DEN)
otra forma de ver la funcin de transferencia
%encuentra los residuos, polos y la constante k %de la forma de fracciones parciales de la funcin de %transferencia H=NUM/DEN
Transfer function: 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 ----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
r = -6.0000 -4.0000 3.0000
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p = -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 2
Interpretacin del resultado Se realiz la siguiente transformacin:
Forma Polinomial
Forma de fracciones parciales a forma polinomial Programa MATLAB

R=[-6 -4 3]; P=[-3 -2 -1]; K=2; [NUM,DEN]=residue(R,P,K) H=tf(NUM,DEN) %funcin de transferencia H %polinomio NUM %polinomio DEN

NUM = 2 DEN = 1 6 11 6 5 3 6
Transfer function: 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 ----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Interpretacin del resultado Se realiz la siguiente transformacin:
Forma Polinomial
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Grficos de polos y ceros usando MATLAB
MATLAB permite tambin determinar los polos y los ceros de una funcin de transferencia y adems, permite graficarlos. Ejemplo 10: Sea la funcin de transferencia dada por
calcule sus polos y cero y luego grafquelos.
Solucin: Programa MALAB
NUM=[1 0 12] DEN=[1 5 6 0] H=tf(NUM,DEN);
%vector NUM %vector DEN
polos=pole(H) ceros=zero(H) figure(1) pzmap(H) figure(2) pzmap(H);grid on
%calcula los polos de H %calcula los ceros de H
%Dibuja el mapa de polos y ceros de H
%el mismo mapa pero con una cuadrcula en el grfico
el cual entrega los siguientes resultados

NUM = 1 0 12
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DEN = 1 5 6 0
polos = 0 -3.0000 -2.0000
ceros = 0 + 3.4641i 0 - 3.4641i
y tambin entrega los mapas siguientes
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Hay que recordar que para saber si un sistema es estable o no, se analizan las ubicaciones de los polos de la funcin de transferencia. Para este tipo de anlisis es muy til poder visualizar en el plano complejo, la ubicacin de los polos y de los ceros como se hizo en el ejemplo 10. A modo de recordatorio, las condiciones de estabilidad de un sistema lineal continuo invariante en el tiempo (LTIC) son: a) Un sistema LTIC es asintticamente estable, si y slo si, todas las races estn en el semiplano izquierdo. Las races pueden ser simple (no repetido) o repetidos. b) Un sistema LTIC es inestable, si y slo si, uno o ambas condiciones se cumplen: i. al menos una raz est en el semiplano derecho ii. hay races repetidas sobre el eje imaginario. c) Un sistema LTIC es marginalmente estable, si y slo si, no hay races en el semiplano derecho, y hay algunas races no repetidas sobre el eje imaginario.
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Diagramas en bloques
Grandes sistemas pueden consistir de un gran nmero de componentes o elementos. El anlisis de tales sistemas todo de una vez puede llegar a ser imposible. Para hacer ms fcil el anlisis de tales sistemas, es conveniente representarlos a travs de la interconexin de subsistemas, cada uno de los cuales puede ser fcilmente analizado. Cada subsistema puede ser caracterizado en trminos de sus relaciones entrada-salida. Un subsistema lineal puede se caracterizado por su funcin de transferencia H(s). La figura 1 muestra un diagrama de bloque de un sistema con su funcin de transferencia H(s) y su entrada y salida representada por su descripcin en el dominio de la frecuencia compleja s, X(s) y Y(s) respectivamente. Los subsistemas pueden ser interconectados usando tres tipos elementales de interconexiones (figuras 2, 3 y 4): Cascada Paralelo Realimentado
Cascada Cuando dos funciones de transferencia aparecen en cascada, como se ve en la figura 2, la funcin de transferencia total del sistema es el producto de las dos funciones de transferencia.
X(s)
H1(s)
W(s)
H2(s)
Y(s)
=
X(s)
H1(s)H2(s)
Y(s)
Figura 2: Conexin en cascada
(10) MATLAB puede reducir bloques que estn conectados en cascada (serie), de la siguiente forma
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Ejemplo 11: Considrense que las siguientes funciones de transferencia
estn conectadas en cascada. Reduzca a un solo bloque.
Solucin: Programa MATLAB; se usa el comando series

N1=[1 0 12]; D1=[1 5 6 0]; %numerador de H1 %denominador de H1
display('Funcin de Transferencia H1') H1=tf(N1,D1)
N2=[1 10]; D2=[1 6 5];
%numerador de H1 %denominador de H1
display('Funcin de Transferencia H2') H2=tf(N2,D2) display('Funcin de Transferencia Total') series(H1,H2) %Reduccin a un solo bloque
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El resultado entregado es:

Funcin de Transferencia H1 Transfer function: s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s
Funcin de Transferencia H2
Transfer function: s + 10 ------------s^2 + 6 s + 5
Funcin de Transferencia Total
Transfer function: s^3 + 10 s^2 + 12 s + 120 ------------------------------------s^5 + 11 s^4 + 41 s^3 + 61 s^2 + 30 s
Es decir;
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Paralelo Similarmente, cuando dos funciones de transferencia aparecen en paralelo, como se muestra en la figura 3, la funcin de transferencia total est dada por la suma de ambas funciones de transferencia. W(s)
H1(s)
X(s)
Y(s) X(s)
= Z(s) H1(s)+H2(s)
Y(s)
H2(s)
Figura 3: Conexin en paralelo
Por lo tanto: (11)
estn conectadas en paralelo. Reduzca a un solo bloque.
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Solucin: Programa MATLAB, se usa el comando parallel
N1=[1 0 12]; D1=[1 5 6 0];
display('Funcin de Transferencia H1') H1=tf(N1,D1)
N2=[1 10]; D2=[1 6 5];
display('Funcin de Transferencia H2') H2=tf(N2,D2) display('Funcin de Transferencia Total') parallel(H1,H2) %Reduccin a un solo bloque
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Transfer function: 2 s^4 + 21 s^3 + 73 s^2 + 132 s + 60 ------------------------------------s^5 + 11 s^4 + 41 s^3 + 61 s^2 + 30 s
Es decir:
Realimentado Cuando la salida es realimentada a la entrada, como muestra la figura 4, la funcin de transferencia total del sistema puede ser calculada de la siguiente manera.
X(s)
E(s)
G(s) H(s)
Y(s) X(s)
=
Y(s)
Figura 4: conexin realimentada
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pero
Por lo tanto:
entonces la funcin de transferencia es: (12) En el caso particular en que H()=1, la ecuacin (12) llega a ser: (13)
estn conectadas con realimentacin. Reduzca a un solo bloque.
Solucin:
En primer lugar se considerar la realimentacin negativa Programa MATLAB, se usa el comando feedback
N1=[1 0 12];
%numerador de G
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D1=[1 5 6 0];
%denominador de G
display('Funcin de Transferencia G') G=tf(N1,D1)
N2=[1 10]; D2=[1 6 5];
%numerador de H %denominador de H
display('Funcin de Transferencia H') H=tf(N2,D2) display('Funcin de Transferencia Total') feedback(G,H,-1) %Reduccin a un solo bloque
Funcin de Transferencia G Transfer function: s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s Funcin de Transferencia H Transfer function: s + 10 ------------s^2 + 6 s + 5 Funcin de Transferencia Total
Transfer function:
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s^4 + 6 s^3 + 17 s^2 + 72 s + 60 ------------------------------------------s^5 + 11 s^4 + 42 s^3 + 71 s^2 + 42 s + 120
Es decir:
En segundo lugar se considerar la realimentacin positiva
Programa MATLAB
N1=[1 0 12]; D1=[1 5 6 0];
%numerador de G %denominador de G
display('Funcin de Transferencia G') G=tf(N1,D1) N2=[1 10]; D2=[1 6 5]; %numerador de H %denominador de H
display('Funcin de Transferencia H') H=tf(N2,D2) display('Funcin de Transferencia Total') feedback(G,H,+1) %Reduccin a un solo bloque
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Funcin de Transferencia G
Funcin de Transferencia H
Transfer function: s^4 + 6 s^3 + 17 s^2 + 72 s + 60 ------------------------------------------s^5 + 11 s^4 + 40 s^3 + 51 s^2 + 18 s - 120
Es decir:
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Ejemplo 14: Para el caso particular de conexin realimentada, en que H()=1, reduzca a un solo bloque.
Solucin: Programa MATLAB, considerando primero la realimentacin negativa
En este N1=[1 0 12];

D1=[1 5 6 0];
%numerador de G %denominador de G
display('Funcin de Transferencia G') G=tf(N1,D1) display('Funcin de Transferencia Total') feedback(G,1,-1) %Reduccin a un solo bloque
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Transfer function: s^2 + 12 ---------------------s^3 + 6 s^2 + 6 s + 12
Es decir:
Programa MATLAB, considerando ahora la realimentacin positiva
N1=[1 0 12]; D1=[1 5 6 0];
display('Funcin de Transferencia G') G=tf(N1,D1) display('Funcin de Transferencia Total') feedback(G,1,+1) %Reduccin a un solo bloque
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Transfer function: s^2 + 12 ---------------------s^3 + 4 s^2 + 6 s - 12
Es decir:
A continuacin se ver un ejemplo de reduccin de bloques usando MATLAB.
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Ejemplo 15: Reducir el siguiente diagrama en bloques.
X(s)

3 5
Y(s)
Para el caso del diagrama de bloque ejemplo, est reduccin se hace en el siguiente orden: a) b) c) d) e) bloques 2 y 3: retroalimentacin bloques ret1 y 4: en serie bloques ser1 y 5: en paralelo bloques 1 y par1: en serie bloque ser2: retroalimentacin unitaria resulta el bloque (ret1) resulta el bloque (ser1) resulta el bloque (par1) resulta el bloque (ser2) resulta el bloque final.
Esto en MATLAB se realiza de la siguiente manera: a) bloques 2 y 3: retroalimentacin
N2=[1 0]; D2=[1 2 7]; display('Bloque 2') B2=tf(N2,D2)
%numerador de bloque 2 %denominador de bloque 2
N3= [1];
%numerador del bloque 3
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D3=[1 0]; display('Bloque 3') B3=tf(N3,D3)
%denominador de bloque 3
display('Bloque resultante ret1') feedback(B2,B3,-1) %Reduccin a un solo bloque
Resultando lo siguiente:
Bloque 2 Transfer function: s ------------s^2 + 2 s + 7
Bloque 3 Transfer function: 1 s
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Bloque resultante ret1
Transfer function: s^2 ----------------s^3 + 2 s^2 + 8 s
b) bloques ret1 y 4: en serie
N2=[1 0 0]; D2=[1 2 8 0]; display('Bloque ret1') ret1=tf(N2,D2)
%numerador de bloque ret1 %denominador de bloque ret1
N4= [1]; D4=[1 0]; display('Bloque 4') B4=tf(N4,D4)
%numerador del bloque 4 %denominador de bloque 4
display('Bloque resultante ser1') series(ret1,B4) %Reduccin a un solo bloque
Dando como resultado:
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Bloque ret1
Transfer function: s^2 ----------------s^3 + 2 s^2 + 8 s
Bloque 4
Transfer function: 1 s
Bloque resultante ser1
Transfer function: s^2 ------------------s^4 + 2 s^3 + 8 s^2
c) bloques ser1 y 5: en paralelo
N2=[1 0 0]; D2=[1 2 8 0 0]; display('Bloque ser1')
%numerador de bloque ser1 %denominador de bloque ser1
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ser1=tf(N2,D2)
N5= [1]; D5=[1 3 10]; display('Bloque 5') B5=tf(N5,D5)
%numerador del bloque 5 %denominador de bloque 5
display('Bloque resultante par1') parallel(B5,ser1) %Reduccin a un solo bloque
dando como resultado:

Bloque ser1 Transfer function: s^2 ------------------s^4 + 2 s^3 + 8 s^2
Bloque 5
Transfer function: 1 -------------s^2 + 3 s + 10
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Bloque resultante par1
Transfer function: 2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2 -------------------------------------s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2
d) bloques 1 y par1: en serie
N1=[1]; D1=[1 1]; display('Bloque 1') B1=tf(N1,D1)
%numerador de bloque 1 %denominador de bloque 1
N2= [2 5 18 0 0]; D2=[1 5 24 44 80 0 0]; display('Bloque par1') PAR1=tf(N2,D2)
%numerador del bloque par1 %denominador de bloque par1
display('Bloque resultante ser2') series(B1,PAR1) %Reduccin a un solo bloque
dando como resultado:
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Pgina 40
Bloque 1
Transfer function: 1 ----s + 1
Bloque par1
Transfer function: 2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2 -------------------------------------s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2
Bloque resultante ser2
Transfer function: 2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2 -----------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 68 s^4 + 124 s^3 + 80 s^2
e) bloque ser2: retroalimentacin unitaria
N1=[2 5 18 0 0]; D1=[1 6 29 68 124 80 0 0]; display('Bloque ser2')
%numerador de bloque ser2 %denominador de bloque ser2
Herman Garca R
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SER2=tf(N1,D1)
display('Bloque resultante final') feedback(SER2,1,-1) %Reduccin a un solo bloque
dando como resultado final:
Bloque ser2
Bloque resultante final
Reduccin de bloques usando Simulink
A modo de ejemplo se usar el mismo sistema del ejemplo 15 La forma de reducir es entrando en Simulink y creando un sistema como el que se muestra:
Este archivo de Simulink se almacena con un nombre, por ejemplo, bloques Luego en la ventana de comando de MATLAB se escribe el comando [NUM,DEN]=linmod('bloques') entregando como resultado lo siguiente:
NUM = 0 -0.0000 -0.0000 2.0000 5.0000 18.0000 0.0000 -0.0000 DEN= 1.0000 6.0000 29.0000 70.0000 129.0000 98.0000 -0.0000 0.0000 que corresponde a:
el cual es el resultado final.
Herman Garca R
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Herman Garca R
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Respuesta de Frecuencia
La respuesta de frecuencia de un circuito es la variacin de su comportamiento al cambiar la frecuencia de la seal. Dicho de otro modo, es la grfica de la funcin de transferencia de este mismo H(j), en funcin de la frecuencia la cual vara entre =0 hasta =. Uno de los estudios ms habituales que se puede hacer sobre una funcin de transferencia es obtener su respuesta de frecuencia. Para esto lo primero que se debe hacer es reemplazar s por j en la funcin de transferencia bajo estudio. Por ejemplo si se tiene:
una vez efectuado el reemplazo se obtiene:
esto escrito en forma polar, se tiene que : H(j)= H(j)
; donde
es la magnitud
(14)
es la fase
(15)
Ntese que H() es un nmero complejo, en consecuencia tienen magnitud H(), y fase , esto es H()= H() . Esto lleva a que cuando se grafica la respuesta de frecuencia sta est compuesta
Herman Garca R
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de dos grficos: amplitud vs frecuencia y fase vs frecuencia. Ambos grficos son muy importantes cuando se analiza un circuito.
Esto puede ser graficado de diferentes modos usando MATLAB.
Usando el comando bode
Ejemplo 16: Graficar la respuesta de frecuencia de la funcin de transferencia
Al usar el comando bode, ste grafica tanto la magnitud como la fase en funcin de la frecuencia angular que est en rad/seg. Es fcil de graficar, pero tiene el inconveniente que no es prctico, debido a que los ingenieros estamos habituados a manejar la frecuencia en Hertz.
Solucin: El programa MATLAB es:

NUM=[200 0]; DEN=[1 12 20]; figure(1) H=tf(NUM,DEN) bode(H),grid on %grafica directamente
el cual entrega el siguiente resultado:
Herman Garca R
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Transfer function: 200 s --------------s^2 + 12 s + 20
Esto mismo se puede graficar de otra forma para obtener finalmente el eje horizontal representando la frecuencia en Hertz y usando el comando semilogx.
Programa MATLAB:
NUM=[200 0]; DEN=[1 12 20];
Herman Garca R
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H=tf(NUM,DEN);
% grfico en funcion de frecuencia en Hertz. [mag, fase,w]=bode(H); mag=mag(:); mag=20*log10(mag); f=w/2/pi(); figure(1) semilogx(f,mag);grid on %grafica la magnitud title('Respuesta de Amplitud'); ylabel('Amplitud en Db'); xlabel('Frecuencia en Hertz'); figure(2) fase=fase(:); %ordena el vector fase para poder usarlo para graficar %determina los valores de magnitud y fase y frec. angular %ordena el vector mag para poder usarlo para graficar %se convierte la magnitud a decibeles %se convierte la frecuencia angular a Hertz
semilogx(f,fase);grid on %grafica la fase title('Respuesta en Fase'); ylabel('Angulo en grados'); xlabel('Frecuencia en Hertz')
Los grficos obtenidos son:
Herman Garca R
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Ntese que el eje horizontal logartmico est en Hertz, y la amplitud est en dB.
Ntese que el eje horizontal logartmico est en Hertz, y el ngulo de fase est en grados.
Otra forma es obtener los mismo grficos anteriores pero en uno solo, usando el comando subplot.
Programa MATLAB:
Herman Garca R
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NUM=[200 0]; DEN=[1 12 20]; H=tf(NUM,DEN);
% grfico en funcin de frecuencia en Hertz. [mag, fase,w]=bode(H); mag=mag(:); mag=20*log10(mag); fase=fase(:); f=w/2/pi(); %determina los valores de magnitud y fase y frec. angular %ordena el vector mag para poder usarlo para graficar %se convierte la magnitud a decibeles %ordena el vector fase para poder usarlo para graficar %se convierte la frecuencia angular a Hertz
%graficar en un solo grfico subplot(2,1,1) semilogx(f,mag);grid on title('Respuesta de Amplitud'); ylabel('Amplitud en Db'); xlabel('Frecuencia en Hertz'); subplot(2,1,2) semilogx(f,fase);grid on title('Respuesta en Fase'); ylabel('Angulo en grados'); xlabel('Frecuencia en Hertz')
El grfico obtenido es:
Herman Garca R
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Si se usan las ecuaciones 14 y 15, es posible graficar de otro modo.
Programa MATLAB:
f1=0.01;f2=100; w1=f1*2*pi(); w2=f2*2*pi();
%fija los lmites del rango de frecuencia en Hertz
f=linspace(f1,f2,10000); w=2*pi()*f; q=w.*w;
%genera 10000 puntos para las frecuencias
% se calcula el vector w al cuadrado %Frmula de magnitud en funcin de w
amplitud=200*w./sqrt(144*q+q.*q-40*q+400);
% %Grficos de respuesta de frecuencia
Herman Garca R
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figure(1) semilogx(f,db(amplitud));grid minor; title('Respuesta de Amplitud'); xlabel('Frecuencia en Hz'); ylabel('Amplitud en dB');
fase= -atand((q-20)./(12*w)) ; figure(2) semilogx(f,fase);grid minor; title('Respuesta Angular'); xlabel('Frecuencia en Hz'); ylabel('Angulo en grados');
%frmula de fase en funcin de w
dando como resultados los siguientes grficos:
Herman Garca R
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Herman Garca R
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Obtencin experimental de la respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia
En forma experimental es posible obtener las grficas de respuesta de amplitud vs frecuencia y fase vs frecuencia. Esto es posible realizarlo de diferentes maneras.
Mtodo 1: usando un generador simple de seales Una forma posible es usando la disposicin que se muestra a continuacin, para obtener la respuesta de amplitud vs frecuencia:
Generador seal sinusoidal de frecuencia variable
H(j)
V + -
Figura 5: Esquema para determinar respuesta de amplitud vs frecuencia
Con este esquema se obtiene punto a punto la respuesta de amplitud. Los paso a seguir en este procedimiento son: a) Se fija en el generador una seal de 1 volt la cual se inyecta en la entrada del sistema a medir. b) Se elije una frecuencia baja y se mide la salida c) Se repite el paso (b) cada vez con una frecuencia diferente en ascenso hasta una frecuencia que sea suficiente como para poder visualizar una curva de respuesta. Por ejemplo si se considera la funcin de transferencia del ejemplo 16, el rango de frecuencia apropiado va desde 0,01 a 100 hertz. d) Los resultados se tabulan y luego se pueden graficar en un grfico semi-logartmico. Previo a esto se pueden convertir todas las amplitudes a decibeles.
NOTA: si la amplitud de la seal de entrada elegida es diferente a 1 volts, entonces en cada medicin se deber anotar en la tabulacin el valor del cuociente amplitud de salida/amplitud de entrada. Este valor es el se debera convertir a decibeles para graficarlo.
Herman Garca R
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Para obtener el grfico de la respuesta de fase vs frecuencia se puede implementar el siguiente esquema:
Generador seal sinusoidal de frecuencia variable H(j)
V + -
H + -
Figura 6: Esquema para determinar respuesta de fase vs frecuencia
En este caso se usa un osciloscopio de dos canales para visualizar la seal de entrada y la de salida simultneamente en la pantalla. Al igual que el caso anterior se realizan muchas mediciones siguiendo los pasos que se detallan: a) Se fija en el generador una seal de 1 volt la cual se inyecta en la entrada del sistema a medir. b) Se elije una frecuencia baja y se visualizan las seales de entrada y salida en el osciloscopio, y se mide el desfase. c) Se repite el paso (b) cada vez con una frecuencia diferente en ascenso hasta una frecuencia que sea suficiente como para poder visualizar una curva de respuesta. Por ejemplo si se considera la funcin de transferencia del ejemplo 16, el rango de frecuencia apropiado va desde 0,01 a 100 hertz. d) Los resultados se tabulan y luego se pueden graficar en un grfico semi-logartmico.
Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz
La medicin del desfase se realiza de la siguiente manera: La figura 7 muestra dos seales desfasadas y a las cuales se les medir el desfase que existe entre ellas. La seal 1 podra ser la seal de entrada, y la seal 2 podra ser la seal de salida. Lo primero que se puede observar en la figura es que la seal 2 est retrasada respecto de la seal 1.
Herman Garca R
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1cm
Figura 7: Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz Se puede apreciar que un ciclo completo de la seal 1 ocupa 9 cm. y que la seal 2 est atrasada 1 cm. Entonces aplicando regla de tres simple se tiene:
9cm 360
1cm x
1 360 40 9
Mtodo 2: usando un generador con barrido de frecuencia
Este mtodo permite visualizar en la pantalla del osciloscopio la respuesta de amplitud vs frecuencia. No es buen mtodo para medir sino ms bien para visualizar la curva de respuesta. El esquema que se usa es el siguiente:
Generador seal sinusoidal con barrido interno + H(j)
seal diente de sierra
V + -
H + -
Figura 8: Visualizacin de la curva de respuesta de frecuencia

En este esquema se debe considerar lo siguiente: a) El osciloscopio debe tener inhabilitado el barrido interno. b) El barrido del osciloscopio se logra con la seal diente de sierra que entrega el generador, la cual se aplica al canal horizontal del osciloscopio. c) La seal diente de sierra en el generador hace que la frecuencia generada vare linealmente a partir de una frecuencia inferior hasta una frecuencia superior, las cuales se deben configurar en el generador. En el sistema con la funcin de transferencia del ejemplo 16, habra que configurar en el generador un barrido de frecuencia que cubra el rango desde 0,01 Hz hasta 100 Hz, o sino usar los rangos que permita el generador.
Lo que se visualizara en la pantalla del osciloscopio sera aproximadamente lo siguiente
Si uno considera la envolvente superior, se ver que corresponde a la curva de respuesta de amplitud vs frecuencia.
Herman Garca R
Pgina 57

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Apuntes del Taller Funcin de Transferencia

Profesor: Herman Garca R

SANTIAGO ENERO 2011

MATLAB y Funciones de Transferencia .........................................................................................3 Creacin de Polinomios y Races. ..................................................................................................3

Mtodo 2: usando un generador con barrido de frecuencia ....................................................... 56

Taller de Funcin de Transferencia

Objetivo: Reforzar algunos conceptos fundamentales relacionados con funcin de transferencia.

H(s) Figura 1: Representacin de una funcinSalida de transferencia

Taller de Funcin de Transferencia

MATLAB y Funciones de Transferencia

Creacin de Polinomios y Races.

Ejemplo 1: Crear en MATLAB los siguientes polinomios a partir de vectores:

Taller de Funcin de Transferencia

NUM = 1 NUM = s^2 + 12 DEN = 1 DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s 5 6 0 0 12

Ejemplo 2: Encontrar las races de los polinomios del ejemplo 1.

Solucin: Programa MATLAB:

NUM=[1 0 12] RNUM= roots(NUM) DEN=[1 5 6 0] RDEN= roots(DEN)

Taller de Funcin de Transferencia

Este programa entrega el siguiente resultado:

Ejemplo 3: Genere un polinomio a partir de las races encontradas en el ejemplo2

Solucin: Programa MATLAB:

RNUM= [3.4641i -3.4641i]; RDEN= [0 -3 -2]; NUM=poly(RNUM) NUM=poly2str(NUM,'s')

Taller de Funcin de Transferencia

%polinomio DEN del ejemplo 1

Este programa entrega el siguiente resultado:

NUM = 1.0000 0 12.0000

NUM = s^2 + 12 Se ve que corresponde al polinomio NUM del ejemplo 1

DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s Se ve que corresponde al polinomio DEN del ejemplo 1

Solucin: Programa MATLAB:

el cual entrega el siguiente resultado

DEN = 1 DEN = s^3 + 5 s^2 + 6 s 5 6 0

el cual es el polinomio DEN del problema 1.

Ejemplo 5: Realice la divisin de polinomios siguiente.

Solucin: El programa MATLAB es:

Taller de Funcin de Transferencia

DEN=[1 5 6 0]; a= [1 0]; x=deconv(DEN, a) Division= poly2str(x,'s')

%polinomio DEN %polinomio c

%visualizacin del polinomio Divisin

Y el resultado entregado es:

Solucin: Programa MATLAB

NUM=[1 0 12] DEN=[1 5 6 0] printsys(NUM,DEN)

%polinomio NUM %polinomio DEN %funcin de transferencia H

entrega el siguiente resultado

num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s

Taller de Funcin de Transferencia

Solucin: Forma polinomial a forma factorizada Programa MATLAB

NUM=[1 0 12]; DEN=[1 5 6 0]; printsys(NUM,DEN,'s') [z,p,k]=tf2zp(NUM,DEN)

y entrega el siguiente resultado

num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s

Taller de Funcin de Transferencia

Forma polinomial Forma factorizada a forma polinomial Programa MATLAB

z=[3.4641j -3.4641j]'; p=[0 -3 -2]'; k=[1]; [NUM, DEN]=zp2tf(z,p,k) printsys(NUM,DEN,'s')

%vector z como vector columna %vector p como vector columna

%z,p y k deben ser vectores columnas

entrega el siguiente resultado

NUM = 0 DEN = 1 5 6 0 1.0000 0 12.0000

num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s

Forma Factorizada c) Expansin en fracciones parciales.

Solucin: Forma polinomial a forma de fracciones parciales.

NUM=[1 0 12]; DEN=[1 5 6 0]; printsys(NUM,DEN,'s') [r,p,k]=residue(NUM,DEN)

el que entrega el siguiente resultado

num/den = s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s

Transfer function: s^2 + 12 ----------------s^3 + 5 s^2 + 6 s

r = 7.0000 -8.0000 2.0000 p =