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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

Compensacin en atraso-adelanto

Compensador electrnico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales

E0 (s ) R4 R6 (R1 + R3 )C1s + 1 R2 C 2 + 1 = + + 1 Ei (s ) R3 R5 R1C1 ( R R ) C s 4 2 2

T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1 T2 = R2C 2


E 0 (s ) = K c E i (s )

T2 = (R2 + R4 )C2
1 s + T 2 1 s + T2
ATRASO

1 s+ T1 s + 1 T2 s + 1 T 1 T s + 1 = Kc 1 1 T2 s + 1 s+ T1
ADELANTO

R R R (R + R3 ) R1 R + R4 <1 = 2 > 1 Kc = 2 4 6 1 R1 + R3 R2 R1 R3 R5 (R2 + R4 )

CONTROL CLSICO COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ M.C ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto.

Procedimiento
A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar la deficiencia de ngulo para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en la posicin deseada. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe contribuir este ngulo. Se determina la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto estn en la posicin deseada. Con esta ganancia se determina el coeficiente esttico de error y se determina la ganancia faltante para cumplir con el coeficiente esttico de error deseado, la ganancia faltante es la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, se determina la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto-atraso estn en la posicin deseada. Primero se deber compensar en adelanto para mejorar las caractersticas transitorias, ya que este compensador tambin afecta el estado estable, luego se compensar en atraso para mejorar el estado estable ya que este compensador modifica muy ligeramente la caracterstica transitoria ya cumplida.

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Ejemplo 1

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es 2 G (s ) = s (s + 1)(s + 2 ) Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de velocidad K v = 5 seg 1 y la relacin de amortiguamiento = 0.5
Sistema original

K v = lim sG (s ) = lim s
s 0 s 0

2 = 1 seg 1 s(s + 1)(s + 2)

Se escoge el punto deseado como s d = 0.75 + j1.3 el cul cumple con la relacin de amortiguamiento = 0.5 .
Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado (s ) (s + 1) (s + 2 ) = 119.98 79.11 46.12 = 245.21 Se necesita agregar 65 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races. Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -1
1 = 1 T1
m = 65
x

= tan 1

0.25 = 10.88 1.3 x = 1.3 tan (65 + 10.88) = 5.168

1.3

-1 -0.75

Por lo que el polo estara ubicado en -5.918


1 = 5.918 T1

El compensador en adelanto sera


G ad (s ) = s +1 K ad s + 5.918

El sistema compensado en adelanto

s + 1 2 G (s )G ad (s ) = K ad + 1 + 2 ( )( ) s s s s + 5.918 Utilizando la condicin de magnitud


K ad = s s + 1 s + 2 s + 5.918 2 s +1 =

(1.5)(1.324)(1.803)(5.329) = 7.206 2(1.324)

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El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es


s + 1 2 1 K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 7.206 = 1.218 seg s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 ) s + 5.918

Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de


5 = 4.106 1.218

Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

= 4.106
Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado
1 = 0.075 T2

El polo estara en
1 = 0.018 T2

El compensador en atraso sera


G at (s ) = s + 0.075 Kc s + 0.018

El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es (s + 0.075) (s + 0.018) = 117.44 119.38 = 1.94 El sistema compensado en atraso-adelanto sera s + 1 s + 0.075 2 G (s )G ad (s )G at (s ) = s (s + 1)(s + 2 ) s + 5.918 s + 0.018 K c Con la condicin de magnitud Kc = s s + 1 s + 2 s + 5.918 s + 0.018 2 s + 1 s + 0.075 =

(1.5)(1.324)(1.803)(5.329)(1.492) = 7.3455 2(1.324)(1.465)

El coeficiente esttico de error de velocidad es

s + 1 s + 0.075 2 1 K v = lim sG (s )Gad (s )Gat (s ) = lim s (7.3455) = 5.171 seg s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 ) s + 5.918 s + 0.018

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Sistema sin compensar

Sistema compensado

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Ejemplo 2
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es 10 G (s ) = s (s + 2 )(s + 8) Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de velocidad K v = 80 seg 1 y los polos dominantes de lazo cerrado estn ubicados en s = 2 j 2 3 Sistema original El punto deseado s = 2 j 2 3
s = n j n 1
2

= 0.5 n = 4

Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado (s ) (s + 2) (s + 8) = 120 90 30 = 240 Se necesita agregar 60 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races. Ubicamos al cero del compensador en adelanto en -2
sd

1 = 2 T1
x = 3.464 tan (60) = 6
x

60

3.464

Por lo que el polo estara ubicado en -8


1 = 8 T1

El compensador en adelanto sera


G ad (s ) = El sistema compensado en adelanto

s+2 K ad s+8

s + 2 10 G (s )G ad (s ) = s(s + 2)(s + 8) s + 8 K ad Utilizando la condicin de magnitud s s + 2 s + 8 s + 8 (4 )(3.464 )(6.928)(6.928) K ad = = = 19.199 10(3.464) 10 s + 2

El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es s + 2 10 1 K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 19.199 = 3 seg s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 8) 8 s +

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Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de 80 = 26.667 3 Como no est dentro del rango permitido ( > 17 ) se necesitaran dos compensadores en atraso, pero se puede solucionar desplazando al cero ms a la izquierda. El lmite para la ubicacin del cero
x= 3.464 =2 tan 60
60 x -2 3.464

Entonces, el lmite para el cero estara ubicado en -4 Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -3.5 1 = 3.5 T1
1.5 = 23.41 3.464
x x

60 -3.5 -2

3.464

= tan 1

x = 3.464 tan (60 + 23.41) = 29.98 Por lo que el polo estara ubicado en -31.98 El compensador en adelanto sera
G ad (s ) =

T1

= 31.98

s + 3. 5 K ad s + 31.98

El sistema compensado en adelanto s + 3.5 10 G (s )Gad (s ) = s(s + 2)(s + 8) s + 31.98 K ad Utilizando la condicin de magnitud K ad = s s + 2 s + 8 s + 31.98 10 s + 3.5 =

(4)(3.464)(6.928)(30.179) = 76.742 10(3.775)

El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es s + 3.5 10 1 K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s 76.742 = 5.249 seg s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 8) s + 31.98 La ganancia que se necesita aumentar al sistema es
80 = 15.241 5.249
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Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

= 15.241
Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado 1 = 0.2 T2 El polo estara en 1 = 0.013 T2 El compensador sera s + 0. 2 Kc G at (s ) = s + 0.013 El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es (s + 0.2) (s + 0.013) = 117.46 119.84 = 2.38 El sistema compensado en atraso sera s + 3.5 s + 0.2 10 G (s )Gad (s )G at (s ) = s(s + 2 )(s + 8) s + 31.98 s + 0.013 K c Con la condicin de magnitud Kc = s s + 2 s + 8 s + 31.98 s + 0.013 10 s + 3.5 s + 0.2 =

(4)(3.464)(6.928)(30.179)(3.993) = 78.492 10(3.775)(3.904)

El coeficiente esttico de error de velocidad es s + 3.5 s + 0.2 10 1 K v = lim sG (s )G ad (s )G at (s ) = lim s s + 31.98 s + 0.013 (78.492) = 82.6 seg s 0 s 0 ( )( ) 2 8 s s + s +

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Sistema sin compensar y compensado


Entrada escaln Entrada rampa

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