INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY CAMPUS MORELIA

resumen de la seccin 5.2 ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Por: Luis Javier valos Silva A01064321

Ingeniera de Control Semestre enero-mayo 2013

Dr. Salvador Gonzlez Garca

17 de Marzo de 2013

ndice
Clasificacin de los controladores industriales ............................................................................... 3

Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin) .............................................. 3

Controladores autooperados ............................................................................................................ 4

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) ....................................... 5

Accin de control proporcional ....................................................................................................... 7

Accin de control integral ............................................................................................................... 8

Accin de control proporcional-integral ......................................................................................... 9

Accin de control proporcional-derivativa.................................................................................... 10

Accin de control proporcional-integral-derivativa ...................................................................... 11

Efectos del sensor (elemento de medicin) sobre el desempeo del sistema ................................ 12

Bibliografa ................................................................................................................................... 13

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Clasificacin de los controladores industriales

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) 2. Proporcionales 3. Integrales 4. Proporcionales-integrales 5. Proporcionales-derivativos 6. Proporcionales-integrales-derivativos Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin)

Figura 1. sistema de control industrial, formado por un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor.

Diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador. El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor o del elemento de medicin.

Controladores autooperados
Los controladores autooperados utilizan la potencia desarrollada por el elemento de medicin, son muy sencillos y poco costosos. La operaci6n del controlador autooperado es la siguiente: suponga que la presin de salida es ms baja que la presin de referencia, determinada por el punto de ajuste. Por tanto, la fuerza de tensin hacia abajo es mayor que la fuerza de presin hacia arriba, lo cual produce un movimiento hacia abajo del diafragma. Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la presin de salida. Cuando la fuerza de presin hacia arriba es igual a la fuerza de tensin hacia abajo, el vstago de la vlvula permanece estacionario y el de flujo es constante. Por el contrario, si la presin de salida es ms alta que la presin de referencia, la apertura de la vlvula se hace ms pequea y reduce el flujo que pasa a travs de ella. Los controladores autooperados se usan mucho en el control de la presin del agua y el gas.

Figura 2. Controlador autooperado.

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene dos posiciones fijas, encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. Supongamos que la seal de salida del controlador es En el control de dos posiciones, la seal y que la seal de error es .

permanece en un valor ya sea mximo o

mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo, en donde son constantes.

Por lo general, el valor mnimo de

es cero o

Es comn que los controladores de

dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones.

Figura 3. (a) Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado; (b) diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado con una brecha diferencial.

Diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor presente hasta que

la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.

En un caso de abierto o cerrado. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada es una constante positiva o cero. La seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra. Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.

Figura 4. Nivel h(t) contra t para el sistema.

Para reducir la amplitud de la oscilacin de salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente.

Accin de control proporcional

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador y la seal de error es: en donde o bien, en cantidades se considera la ganancia

transformadas por el mtodo de Laplace, proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Figura 5. Diagrama bloque de un control proporcional.

Accin de control integral

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador se cambia a una razn proporcional a la seal de error bien . Es decir, o

en donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del

controlador integral es Si se duplica el valor de cero, el valor de el valor de vara dos veces ms rpido. Para un error de

permanece estacionario. En ocasiones, la accin de control integral se

denomina control de reajuste (reset).

Figura 6. Diagrama bloque de un control integral.

Accin de control proporcional-integral

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:

( ) en donde

o la funcin de transferencia del controlador es es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral.

Tanto

como

son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, afecta las partes integral y proporcional de la se denomina velocidad de reajuste.

mientras que un cambio en el valor de

accin de control. El inverso del tiempo integral

La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario la salida del controlador u(t) se convierte en:

Figura 7. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral; (b) y (c) diagramas que muestran una entrada escaln unitario y la salida del controlador.

Accin de control proporcional-derivativa

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante y en funcin de transferencia es donde es la ganancia proporcional y como son ajustables. en

es una constante denominada tiempo

derivativo. Tanto

La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin

de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Si la seal de error es una funcin rampa unitaria la salida del controlador se

convierte en la que se muestra.

Figura 8. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo; (b) y (c) diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.

La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que slo es eficaz durante periodos transitorios.

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Accin de control proporcional-integral-derivativa

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de c6ntrol derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante

O en funcin de transferencia es

(
En donde es la ganancia proporcional,

)
es el tiempo integral y es el tiempo

derivativo.

Figura 9. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo; (b) y (c) diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.

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Efectos del sensor (elemento de medicin) sobre el desempeo del sistema

Dado que las caractersticas dinmica y esttica del sensor o del elemento de medicin afecta la indicacin del valor real de la variable de salida, el sensor cumple una funcin importante para determinar el desempeo general del sistema de control. Por lo general, el sensor determina la funcin de transferencia en la trayectoria de realimentacin. Si las constantes de tiempo de un sensor son insignificantes en comparacin con otras constantes de tiempo del sistema de control, la funcin de transferencia del sensor simplemente se convierte en una constante.

Figura 10. Diagramas de bloques de controladores automticos con: (a) un sensor de primer orden; (b) un sensor de segundo orden sobreamortiguado; (c) un sensor de segundo orden subamortiguado.

Diagramas de bloques de controladores automticos con un sensor de primer orden, un sensor de segundo orden sobreamortiguado y un sensor de segundo orden subamortiguado, respectivamente. Con frecuencia la respuesta de un sensor trmico es del tipo de segundo orden sobreamortiguado.

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Bibliografa
Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna. Acciones bsicas de control y respuesta de sistema de control. Pearson Prentice-Hall

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