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REGULACIN AUTOMATICA (8)

(Respuesta en frecuencia Nyquist)

Escuela Politcnica Superior Profesor: Daro Garca Rodrguez

1-4.-Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria, para que valores de k el sistema ser estable?.
k s ( s 1) La funcin de transferencia de lazo abierto tiene un polo en el lado derecho del plano s. Tiene un polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Parta el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo. G ( s) =

G ( j ) =

angG ( j ) = tan tan 1 0 1 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de , segn el contorno de Nyquist.

2 + 1 1

imaginario

plano s
0+ 0 real

-tan-1(/0) -tan-1(/1) Suma ang. Mdulo

-(-90) -(-90) 180 0

-10 0-(-90) -(-90) -(-95.7) -(-180) 185.7 270 Un valor

contorno Nyquist

A partir de estos datos trazaremos el diagrama de Nyquist: a) Cuando es menos infinito el ngulo es 180 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 180, que puede ir hacia la arriba (menor ngulo) o haca abajo (mayor ngulo), para saber que sentido tiene, le doy un valor de 10, y entonces el valor del ngulo es de 185.7, ngulo mayor, luego ir haca abajo. b) Cuando vale 0- el ngulo es 270 y tiene un radio infinito. c) En la trayectoria Nyquist de 0- a 0+, sera una trayectoria circular de radio infinito y describiendo un ngulo de 180 en el sentido opuesto a la trayectoria de Nyquist( es decir en el sentido de las agujas del reloj). d) En la trayectoria Nyquist de 0+ a infinito es simtrica con respecto al eje de la abscisa, de 0- a menos infinito. e) Para su trazado me interesa saber los cortes con el eje real de G(j), que en este caso es solo cuando =0 rad/seg El diagrama de Nyquist es el siguiente:

imaginario

G ( j )

real ( 1 0 )

Observando la figura el punto (1 0), es envuelto una vez en el sentido de las agujas del reloj, luego por el criterio de Nyquist el sistema ser inestable (todo ocurre para cualquier valor de k) .

2.4.- Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria, para que valores de k el sistema ser estable?.
G ( s) = k s ( s + 0.8s + 1)
2

Resolviendo la ecuacin s2+0.8s+1=0, las soluciones son compleja conjugada con la parte real negativa. La funcin de transferencia de lazo abierto no tiene ningn polo ni cero en el lado derecho del plano s. Tiene un polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Parta el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo.

G ( j ) =

0.8 angG ( j ) = tan tan 1 2 0 1 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de , segn el contorno de Nyquist. -10 0 imaginario -tan-1(/0) -(-90) -(-90) -(-90) -tan-10.8/(1-2) -(-180) -(-175.4) 0 Suma ang. 270 265.4 90 plano s Mdulo 0 Un valor
0+ 0

(1 1

2 2

) + (0.8 )

real

contorno Nyquist

A partir de estos datos trazaremos el diagrama de Nyquist: a) Cuando es menos infinito el ngulo es 270 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 270, que puede ir hacia la derecha (ngulo mayor) o haca la izquierda (ngulo menor), para saber que sentido tiene, le doy a un valor grande, por ejemplo 10, y entonces el valor del ngulo es de 265, ngulo menor, luego ir haca la izquierda. b) Cuando vale 0- el ngulo es 90 y tiene un radio infinito. c) En la trayectoria Nyquist de 0- a 0+, sera una trayectoria circular de radio infinito y describiendo un ngulo de 180 en el sentido opuesto a la trayectoria de Nyquist( es decir en el sentido de las agujas del reloj). d) En la trayectoria Nyquist de 0+ a infinito es simtrica con respecto al eje de la abscisa, de 0- a menos infinito. El diagrama de Nyquist es el siguiente:
4

imaginario

G ( j )

A (1 0 )

real

Observando la figura el punto (1 0), es envuelto dos veces en el sentido de las agujas del reloj, luego por el criterio de Nyquist el sistema ser inestable o el punto (-1 0) no es envuelto ninguna vez en este caso, el sistema ser estable, por el criterio de Nyquist. Luego nos interesa calcular el valor del punto A real. Es decir hacer la parte imaginaria igual a cero. En G(j) el numerador es real y el denominador es: (j)3+0.8(j)2+j =0 -j3-0.82+j=0 la parte imaginaria es cero si

(-2+1)=0 tiene por solucin 2 =1

Si la parte imaginaria es cero no queda:

G ( j ) =

k 0.8

luego este valor tiene que

ser mayor que 1, para que el sistema sea estable.


k > 1 0. 8

luego k<0.8. Sistema estable k>0.8 Sistema inestable

3.4.- Calcular la estabilidad del sistema de la figura. a) Por el criterio de Nyquist b) Por la criterio de Routh.

R( s)

k ( s + 2) s( s 1)

C (s)

1 ( s + 5)

k ( s + 2) s( s 1)( s + 5) Tiene un polo en el lado derecho del plano s (s=1). Tiene un polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Parta el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo.
La funcin de transferencia de lazo abierto es:

G ( j ) =

k 2 + 4

angG ( j ) = tan tan tan 1 tan 1 2 0 1 5 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de , segn el contorno de Nyquist.

2 2 + 1 2 + 25 1 1

imaginario

plano s
0+ 0

real

tan (/2) tan-1(/0) -tan-1(/-1) -tan-1(/5) Suma ang. Mdulo


-1

-90 -(-90) -(-90) -(-90) 180 0

-10 0-79 0 -(-90) -(-90) -(96-) -(-180) -(63-) 0 170 270 Un valor

contorno Nyquist

A partir de estos datos trazaremos el diagrama de Nyquist: a) Cuando es menos infinito el ngulo es 180 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 180, que puede ir hacia la abajo (ngulo mayor) o haca arriba (ngulo menor), para saber
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que sentido tiene, le doy a un valor grande negativo, por ejemplo 10, y entonces el valor del ngulo es de 170, ngulo menor, luego ir haca ariba. b) Cuando vale 0- el ngulo es 270 y tiene un radio infinito. c) En la trayectoria Nyquist de 0- a 0+, sera una trayectoria circular de radio infinito y describiendo un ngulo de 180 en el sentido opuesto a la trayectoria de Nyquist( es decir en el sentido de las agujas del reloj). d) En la trayectoria Nyquist de 0+ a infinito es simtrica con respecto al eje de la abscisa, de 0- a menos infinito. El diagrama de Nyquist es el siguiente: imaginario
G ( j )

A (1 0 )

real

Si el punto (1,0) se encuentra donde esta situado en la figura, el sistema ser estable, ya que lo envuelve una sola vez en el sentido opuesto a las agujas del reloj y tiene un polo en el lado derecho del plano s. Fuera de ese contorno cerrado el sistema ser inestable. Ahora me interesa saber el valor del punto A, para ello la parte imaginaria de la ganancia lazo tiene que ser cero. Como en la ganancia lazo tengo en el numerador y denominador parte imaginaria me interesa que la parte imaginaria se encuentre solo en el numerador o denominador, para poder hacer esta igual a cero, y para ese valor de me quede solo la parte real. Para ello multiplicamos numerador y denominador por la misma cantidad (s-2).

G ( s)H ( s ) = Tendremos:

k ( s + 2) ( s 2) k ( s 2 4) = 4 s( s 1)( s + 5) ( s 2) s + 2 s 3 13s 2 + 10 s

sustituyendo s por j

G ( j ) H ( j ) =

k ( 2 4) haciendo la parte imaginara igual a cero en 4 2 j 3 + 13 2 + 10 j


2 3 + 10 = 0

el denominador llegamos a:

2 =5

y =0

G ( j ) H ( j ) =

k ( 2 4) k 9 k = = 90 10 4 + 13 2

he sustituido 2=5

Conclusin el sistema ser estable cuando cumpla:


k < 1 10 k >1 10

Luego cuando k> 10 el sistema es estable en otro caso

inestable. e) Criterio de Routh Aqu hay que estudiar la ecuacin caracterstica del sistema que nos viene expresada por: k ( s + 2) 1 s ( s 1)( s + 5) + k ( s + 2) 1+G(s)H(s)=0 1+ =0= s( s 1) ( s + 5) s( s 1)( s + 5) luego el numerador es igual a cero s3+4s2+s(k-5) +2k=0 aplicando Routh tenemos: s3 s2 s1 s0 1 4 k 10 2 2k k-5 2k 0

Para que el sistema sea estable tiene que cumplir que:


k 10 >0 2

y 2 k>0

Luego para k > 10 el sistema ser estable.

4-4.- Calcular la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist.

R( s)
+

k ( s + 2)(s + 3)

C ( s)

1 ( s 1)

La funcin de transferencia de lazo abierto es: G ( s) H ( s ) =

k , ( s + 2)( s + 3)( s 1)

teniendo un polo en el lado derecho del plano s en s=1. No tiene polo en el eje imaginario luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Para el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo. k G ( j ) = 2 + 4 2 + 9 2 + 1 angG ( j ) = tan 1 tan 1 tan 1 2 3 1 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de segn el contorno de Nyquist.

imaginario

plano s real 0

-tan-1(/2) tan-1(/3) -tan-1(/-1) Suma ang. Mdulo

(-90) -(-90) -(-90) 270 0

-10 0 -76,7 0 -(-73,3) 0 -(-95,7) -(-180) 247,7 180 Un valor k/6

contorno Nyquist

La ecuacin del denominador es de tercer orden, luego cortar al eje real en tres puntos, conocemos dos, 0 y k/6, calculemos el otro. Consiste en hacer la parte imaginaria igual a cero, de la ganancias lazo. 9

G ( s) H ( s ) =

k k = 3 ( s + 2)( s + 3)( s 1) s + 4 s 2 + s 6

sustituimos s por j

G ( j ) H ( j ) =

k j 4 2 + j 6
3

haciendo la parte imaginaria igual a cero


= 1

tenemos: ( 2 1) = 0 luego = 0 y

luego nos queda G ( j ) H ( j ) =

k 4 + 6
2

k 10

luego este es el otro punto

de corte. Con todos estos datos podemos trazar el diagrama de Nyquist. a) Cuando es menos infinito el ngulo es 270 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 270, que puede ir hacia la derecha (ngulo mayor) o haca izquierda (ngulo menor), para saber que sentido tiene, le doy a un valor grande negativo, por ejemplo 10, y entonces el valor del ngulo es de 247, ngulo menor, luego ir haca la izquierda. b) Cuando vale 0 el ngulo es 180 y tiene un radio de k/6. c) Aqu hay un valor de = -1 cuyo ngulo vale tambin 180 y de mdulo k/10 , cuyo valor absoluto es inferior al anterior k/6. d) Desde cero hasta infinito es simtrico a cero infinito con respecto al eje de la abcisa. Luego la representacin grfica del diagrama de Nyquist ser el siguiente:

imaginario

k 6

k 10

G ( j )
real

El sistema ser estable en el punto sealado en el esquema, por tener un polo en el lado derecho y lo envuelve una vez en el sentido opuesto a las agujas del reloj, en el diagrama de Nyquist. k k < 1 < k >1> k luego 10<k<6 el sistema ser estable. 10 10 6 6

10

5-4.- En el sistema de la figura, calcular para que valores de k( en funcin de T1 y T2) el sistema es estable. a)Criterio de Nyquist. b)Criterio de Routh.

R( s )
+

k s(T1 s + 1)(T2 s + 1)

C ( s)

k s(T1 s + 1)(T2 s + 1) No tiene polo en el lado derecho del plano s. Tiene un polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Parta el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo. k G ( j ) = 2 (T1 ) + 1 (T2 ) 2 + 1

a) La funcin de transferencia de lazo abierto es:

angG ( j ) = tan 1 tan 1 (T1 ) tan 1 (T2 ) 0 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de , segn el contorno de Nyquist.

imaginario

plano s
0+ 0

real

-tan (/0) tan-1(T1) -tan-1(T2) Suma ang. Mdulo


-1

-(-90) -(-90) -(-90) 270 0

-10 -(-90) -(>-90) -(>90-) <270 Un valor

0-(-90) 0 0 90

contorno Nyquist

A partir de estos datos trazaremos el diagrama de Nyquist: a) Cuando es menos infinito el ngulo es 270 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 270, que puede ir hacia la derecha (ngulo mayor) o haca la izquierda(ngulo menor), para saber que sentido tiene, le doy a un valor grande negativo, por ejemplo 10, y entonces el valor del ngulo es menor de 270, luego ir haca izquierda.

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b) Cuando vale 0- el ngulo es 90 y tiene un radio infinito. Luego tiene que cortar al eje real negativo. c) En la trayectoria Nyquist de 0- a 0+, sera una trayectoria circular de radio infinito y describiendo un ngulo de 180 en el sentido opuesto a la trayectoria de Nyquist( es decir en el sentido de las agujas del reloj). d) En la trayectoria Nyquist de 0+ a infinito es simtrica con respecto al eje de la abscisa, de 0- a menos infinito. El diagrama de Nyquist es el siguiente:
imaginario

0
G ( j ) H ( j )

real

(1 0 )

0+ Diagrama de Nyquist Aqu nos interesa el corte de la grfica en el punto A (parte real negativa), para ello sustituimos s por j y hacemos la parte imaginaria igual a cero en la ganancia lazo.. G ( j ) H ( j ) = k

j T1T2 (T1 + T2 ) + j

k (T1 + T2 )
2

3T1T2 + = 0 solucin = 0 y =
kT1T2 k = (T1 + T2 ) T1 + T2
2

1 T2T1

G ( j ) H ( j ) =

Luego el sistema ser estable cuando el punto (1 0) no sea rodeado por la grfica de Nyquist.

1<

kT 1 T 2 T1 + T 2

1 >

kT 1 T 2 T1 + T 2

k<

T1 + T2 Sistema estable. T1T2

b) Criterio de Routh En este caso tenemos que calcular la ecuacin caracterstica del sistema.

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C (s) k = 3 2 R ( s ) s T1T2 + s (T1 + T2 ) + s + k Pongamos la tabla de Routh.

Es el denominador de esta fraccin

s3 s2 s1 s0

T1T2 T1+T2 (T1+T2-kT1T2)/(T1+T2) k

1 k 0

El sistema ser estable si la segunda columna todos los trminos tienen el mismo signo, en este caso positivo. T1 + T2 kT1T2 Tiene que cumplir que k>0 > 0 el numerador mayor que cero. T1 + T2
T1 + T2 kT1T2 > 0 k< T1 + T2 T1T2

Sistema estable

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6.4.-Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria, para que valores de k el sistema ser estable?.
10k ( s + 0.5) s ( s + 1)(( s + 10) La funcin de transferencia de lazo abierto no tiene ningn polo ni cero en el lado derecho del plano s. Tiene un doble polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Para el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo. G(s) =
2

G ( j ) =

10k 2 + 0.25

1 1 angG ( j ) = tan 2tan tan tan 0. 5 0 1 10 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de , segn el contorno de Nyquist.

2 2 + 1 2 + 100 1 1

imaginario

plano s
0+ 0

real

tan-1(/0.5) -2tan-1(/0) -tan-1(/1) -tan-1(/10) Suma ang. Mdulo

-0.1 -10 0 -90 -87,1 0 -11.3 -(-180) -(-180) -(-180) 180 -(-90) -(-84,3) 0 2.8 -(-90) -(-45) 0 0.6 270 222,2 180 172.1 0 Un valor Un valor

contorno Nyquist

Tenemos que comprobar corte con el eje real y a la frecuencia que se produce de la ganancia lazo, para ello haremos la parte imaginaria igual a cero.
G ( s) = 10k ( s + 0.5) (s 0.5) 10k s 2 0.25 = s 2 ( s + 1)(( s + 10) (s 0.5) s 5 + 10.5s 4 + 4.5s 3 + 5s 2

Haciendo s=j

tendremos G ( j ) =

10k 2 0.25 j 5 + 10.5 4 4.5 j 3 5 2

Parte imaginaria solo existe en el denominador y la hacemos igual a cero:

5 4.5 3 = 0

2 = 4.5rad / seg

y G ( j 4.5 ) =

10k ( 4.75) = 0.2k 10.54.5 2 + 54.5

A partir de estos datos trazaremos el diagrama de Nyquist:

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a) Cuando es menos infinito el ngulo es 270 y un modulo de 0, luego la trayectoria de Nyquist, es tangente en el origen con un ngulo de 270, que puede ir hacia la derecha o haca la izquierda, para saber que sentido, le doy un valor de =10, y entonces el valor del ngulo es de 216, ngulo menor, luego ir haca la izquierda. b) Cuando la frecuencia se aproxima a 0-, el ngulo es superior a 180, luego corta al eje real(segn hemos calculado, el punto 0.2k). c) Cuando vale 0- el ngulo es 180, pero en el lado superior y tiene un radio infinito. d) En la trayectoria Nyquist de 0- a 0+, sera una trayectoria circular de radio infinito y describiendo un ngulo de 2*180 en el sentido opuesto a la trayectoria de Nyquist( es decir en el sentido de las agujas del reloj), no corta al eje real negativo. e) En la trayectoria Nyquist de 0+ a infinito es simtrica con respecto al eje de la abscisa, de 0- a menos infinito. El diagrama de Nyquist es el siguiente:

imaginario

G ( j )

0.2k (1,0)
real

Observando la figura, para que el sistema sea estable es necesario que en el diagrama de Nyquist no envuelva al punto (-1, 0) ninguna vez (por no tener la funcin de transferencia de lazo abierto ningn polo en el lado derecho). -1<-0.2 k 1>0.2k k<5 para este valor el sistema es estable.

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7.4.- Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria, para que valores de k el sistema ser estable?.
G ( s) = k (1 s ) s +1

La funcin de transferencia de lazo abierto, no tiene polo en el lado derecho y ningn polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Para el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo.
G ( j ) = k 2 +1

2 + 1

=k

1 angG ( j ) = tan 1 tan 1 1 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de segn el contorno de Nyquist.

imaginario

plano s real 0

tan-1(-/1) tan-1(/1) Suma ang. Mdulo

(90) -(-90) 180 k

-10 84,3 -(-84,3) 168,6 Un valor

0 0 0 0 k

contorno Nyquist En este caso, el modulo es una circunferencia de radio k, empezando en 180 y disminuyendo el ngulo hasta 0 y dese 0 a 180 Su diagrama de Nyquist es el siguiente:

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imaginario

G ( j )

( 1,0)

radio k

real

Para que el sistema sea estable tiene que cumplir: -1<-k luego k<1

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8.4.- Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria, para que valores de k el sistema ser estable?.
G(s) = k ( s + 1) s 2 0.25

La

funcin de transferencia k ( s + 1) G ( s) = ( s + 0.5)( s 0.5)

la

podemos

poner

de

la

siguiente

forma:

La funcin de transferencia de lazo abierto, tiene un polo en el lado derecho y ningn polo en el origen, luego el contorno de Nyquist es el de la figura. Para el trazado del diagrama de Nyquist s lo sustituimos por j y calculamos el mdulo y ngulo de la funcin ganancia lazo.
G ( j ) = k 2 + 1

angG ( j ) = tan tan tan 1 0. 5 0. 5 A continuacin pongamos la tabla para los diferentes valores de segn el contorno de Nyquist.

2 + 0.5 2 + 0.5 1 1 1

imaginario

plano s real 0

contorno Nyquist

tan-1(/1) - tan-1(/0.5) -tan-1(/-0.5) Suma ang. Mdulo

(-90) -(-90) -(-90) 90 0

-10 0 10 -84,3 0 84,3 -(-87,1) 0 -(87,1) -(-92,9) -(-180) -(92,9) 95.7 180 -95,3 Un valor -4k Un valor

90 -90 -90 -90 0

El trazado del diagrama de Nyquist es el siguiente:

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imaginario G ( j ) (1,0)

4k

real

Para que es sistema sea estable, tiene que envolver al punto (-1,0), una sola vez en el sentido opuesto a las agujas del reloj. Tiene que cumplir que: -4k<-1 4k> 1 k>1/4=0.25

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