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Volumen 1, N 1, Semestre II, 2013 Valledupar,Colombia
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RECTOR Jesualdo Hernndez Mieles

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DECANA DE FACULTAD DE INGENIERA Y TECNOLGICAS. Clarivel Parra Dita Editor Auris Marcela Parody Zuleta COMIT EDITORIAL UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR (Colombia) Gail Gutirrez, PH. D Leidys Contreras Jos Luis Consuegra, M.Sc Lorenzo Mattos, PH. D ngel Polo Luis Carlos Daz Muegues Juan Guillermo Reales Alfaro, M.Sc Marlon Bastidas, PH. D

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Revista de la Facultad de Ingeniera y Tecnolgicas

COMIT CIENTIFICO EVALUADOR

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas (Colombia) Jos Danilo Rairan Antolines, PH.D Giovanni Rodrigo Bermdez Bohrquez, M. Sc Lilia Edith Aparicio Pico, PH. D Universidad Santiago de Cali (Colombia) Andrs Felipe Milln Cifuentes, PH.D

Universidad Pontificia Bolivariana, Sede Medelln (Colombia) Ferney Orlando Amaya Fernndez, PH. D Universidad Manuela Beltrn (Colombia) Luis Antonio Garca Gutirrez, PH.D Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln (Colombia) Oscar Alexander Trujillo Montero, PH. D Universidad de Pamplona (Colombia) Jorge Luis Daz Rodrguez, PH.D Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot (Colombia) Martha Cecilia Quicazn de Cuenca, PH.D Fundacin Universitaria Luis Amig (Colombia) Carlos Mario Durango Yepes, M. Sc

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La Revista Documentos de Ingeniera es una publicacin cientfica y tecnolgica de la facultad de ingeniera y tecnologas, de la Universidad Popular Cesar. Es una iniciativa que nace gracias a la necesidad de crear un espacio abierto, para las publicaciones de hallazgos cientficos y transferencia tecnolgica en el rea de las ingenieras, que se originan en la comunidad acadmica y cientfica nacional e internacional. Documentos de Ingeniera es una revista de periodicidad semestral, dirigida a profesionales, docentes y estudiantes que deseen conocer y aprehender acerca de los nuevos hallazgos cientficos y tendencias tecnolgicas propuestas y desarrolladas en la actualidad en el rea de las ingenieras. Los artculos publicados en Documentos de Ingeniera, son evaluados por pares internos y externos pertenecientes al comit editorial de publicaciones de la Universidad Popular del Cesar. Los juicios emitidos por los autores son de su entera responsabilidad, por ende, estos no comprometen las polticas de la universidad ni las del comit editorial. Se autoriza la reproduccin total o parcial del contenido de los artculos de Documentos de Ingeniera siempre y cuando se cite la fuente. Contactar con el comit editorial: documentosingenieria@unicesar.edu.co Celular: 315 7720167 Gua para autores: http://documentosingenieria.unicesar.edu.co/

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www.unicesar.edu.co Avenida Fundacin Sede Sabanas Valledupar (Colombia)

Editorial Unicesar Coordinacin editorial Diagramacin Sergio Redondo Ariza Karen Durn Torres Luis Luna Herrn Diseo de portada Sergio Redondo Ariza Karen Durn Torres Luis Luna Herrn

Volumen 1, N 1 Semestre II, 2013 ISSN 2346-0059

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Contenido
APROVECHAMIENTO DEL FRUTO DE UVITO BRASILERO (Syzygium cumini) EN LA OBTENCIN DE BEBIDAS EN VALLEDUPAR............................................................................. USE OF JAMBOLAN FRUIT (Syzygium cumini) TO OBTAIN DRINKS IN VALLEDUPAR A. Monroy Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) CH. Villa Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) Cl. Parra Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) Ei. Gutirrez Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) R. Durn Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO ELECTRNICO PORTTIL PARA LA CALIBRACIN AUTOMTICA DE LA PRESIN DE PILOTAJE DE LA PALA PC8000-6E DE KOMATSU............................................................................................................. DEVELOPMENT OF A PORTABLE ELECTRONIC DEVICE FOR CALIBRATION AUTOMATIC PILOT PRESSURE BUCKET FOR KOMATSU PC8000-6E M. Aroca Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) D. Campo Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) G. Bracho Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia)

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE MONITOREO DE SEALES CARDIACAS POR EVENTOS IMPLEMENTANDO LA TECNOLOGA DE TRANSMISION INALMBRICA ZIGBEE E INTERNET........................................................ DESIGN AND CONSTRUCTION OF A CARDIAC EVENT SIGNALS MONITORING PROTOTYPE IMPLEMENTING WIRELESS TRANSMISSION ZIGBEE TECHNOLOGY AND INTERNET. L. Nuez Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) F. Mendoza Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) G. Bracho Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE APOYO AL SUMINISTRO ELECTRICO DE UNA VIVIENDA UNIFAMILIAR APROVECHANDO RECURSOS RENOVABLES......................................... DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A SUPPORT SYSTEM POWER SUPPLY OF RENEWABLE RESOURCES FAMILY HOUSE ADVANTAGE. J.Pava Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) D. Aroca Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) IMPLEMENTACIN DE UN PROTOTIPO DE BUSQUEDA Y EXPLORACIN PARA APOYO LOGSTICO EN EMISIONES DE RESCATE DE PERSONAL............................................................................... IMPLEMENTATION OF A PROTOTYPE OF SEARCH AND EXPLORATION FOR LOGISTICS SUPPORT RESCUE PEOPLE ISSUES

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A. Gmez Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) CH. Better Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia)

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IMPLEMENTACION DE UNA RED NEURONAL EN UN MICROCONTROLADOR PARA EL DISEO Y CONSTRUCIN DE UN PROTOTIPO ELECTRONICO QUE DETERMINE LA CANTIDAD OPTIMA DE SULFATO DE ALUMINIO EN EL PROCESO DE POTABILIZACION DEL AGUA EN EMDUPAR S.A..................................... IMPLEMENTATION OF A NEURAL NETWORK IN A MICROCONTROLLER FOR THE DESIGN AND CONSTRUCTION OF A PROTOTYPE ELECTRONIC OPTIMA TO DETERMINE THE AMOUNT OF ALUMINUM SULFATE IN WATER PURIFICATION PROCESS IN EMDUPAR S.A. E. Barbosa Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) R. Quintero Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) J. Anaya Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) SISTEMA PTICO DE RECONSTRUCCIN DE MAMAS......................... OPTICAL SYSTEM FOR BREAST RECONSTRUCTION. J. Fernandez Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) W. Morales Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) D. Oate Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) J. Rios Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia) L. Mattos Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia)

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C. Torres Universidad Popular del Cesar, Valledupar (Colombia)

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APROVECHAMIENTO DEL FRUTO DE UVITO BRASILERO (Syzygium cumini) EN LA OBTENCIN DE BEBIDAS EN VALLEDUPAR USE OF JAMBOLAN FRUIT (Syzygium cumini) TO OBTAIN DRINKS IN VALLEDUPAR Andrea Carolina Monroy Surez (1), Churys Esther Villa Celedon (2), Clarivel Parra Ditta (3), Einer Josu Gutirrez Arias (4) y Ricardo Durn Barn (5) 1.Ingeniera Agroindustrial, Universidad Popular del Cesar (UPC). Joven investigador e Innovador de Colciencias 2011. Grupo de optimizacin Agroindustrial, Valledupar, Colombia. a25monroy@gmail.com 2.Ingeniera Agroindustrial, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia. ing.churys.villa@gmail.com 3.Ingeniera Qumica, Universidad Industrial de Santander (UIS). Especialista en Ingeniera de Procesos de Alimentos y Biomateriales UNAD. Decana de la facultad de Ingenieras y Tecnologas Universidad Popular del Cesar, Valledupar, Colombia. clarivelpadi@yahoo.es Popular

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4.Ingeniero Agroindustrial, Universidad Popular del Cesar (UPC) Estudiante de Maestra en Ciencias ambientales SUE Caribe. Profesor de la Universidad Popular del Cesar, Valledupar, Colombia. ejoguar@gmail.com 5.Ingeniero Qumico, Universidad Industrial de Santander (UIS). Estudiante de Doctorado en Ingeniera, Universidad de Antioquia (UdeA). Director del Grupo Optimizacin Agroindustrial, Valledupar, Colombia. ricadu6@yahoo.es Recibido 22/04/2013; Aceptado 19/06/2013; Publicado en lnea 15/08/2013.
Esta investigacin evalu el aprovechamiento del fruto de uvito brasilero a travs de la estandarizacin de los procesos para la obtencin de vino y nctar. La fruta present caractersticas fisicoqumicas de acidez titulable 1.89%; pH 3.22; slidos solubles 16Brix; ndice de madurez 8.41; humedad 84.47%; slidos totales 15.53%; protenas 0.70%; lpidos 0.37%; fibra cruda 0.39%; cenizas 0.44%; carbohidratos 13.63%; sodio 30.31 mg/100g; potasio 58.06 mg/100g y calcio 18.79 mg/100 g. Se utiliz un diseo factorial 22 con dos factores: porcentaje de pulpa y porcentaje de azcar. Para determinar la mejor formulacin se aplic una prueba hednica a 40 consumidores. El nctar de mayor aceptacin present un pH 3.52; 14Brix y acidez titulable 0.41%; y el vino de mayor aceptacin present un pH 3.36, 12 Brix; grado alcohlico 8.6 % vol.; Acidez total 6.98 g/dm3; Acidez voltil 0.61 g/dm3 y azcares totales 53.62 g/dm3. Palabras Claves: vino, nctar, estandarizacin, caracterizacin fisicoqumica, diseo factorial

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RESUMEN

This research evaluated the benefits of the jambolan fruit through of standardization of process for obtaining of wine and nectar. The physicochemical characteristics of the fruit were: titratable acidity 1.89%, pH 3.22, soluble solids 16 Brix; maturity index 8.41; moisture 84.47%; total solids 15.53%; proteins 0.70%; lipids 0.37%; crude fiber 0.39%; ash 0.44%; carbohydrates 13.63%; sodium 30.31mg/100g, potassium 58.06 mg/100g and calcium 18.79 mg/100 g. Was applied a factorial design 22with two factors percentage of pulp and percentage of sugar. To determine the best formulation was applied a hedonic test to 40 consumers. The nectar of greater acceptance has physicochemical characteristics as pH 3.52, 14 Brix and titratable acidity0.41%; and the wine of greater acceptance has pH 3.36, 12 Brix; Alcohol content 8.6% vol.; Total acidity 6.98 g/dm3, Volatile acidity 0.61 g /dm3 and total sugars 53.62 g/dm3. Keywords: wine, nectar, standardization, physicochemical characterization, factorial design.

ABSTRACT

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1.INTRODUCCIN El uvito brasilero botnicamente clasificado como Eugenia jambolana y posteriormente reclasificado como Syzygium cumini [1] es una planta perenne, que pertenece a la familia de las Mirtceas, originario de los trpicos particularmente de la India, Birmania, Ceiln y las Islas Andamn [2], que se propag en Colombia a principios de los aos noventa, dentro de un programa de reforestacin promovido por el ministerio de agricultura y ejecutado por las Umata [3] En el departamento del Cesar, crece con gran abundancia y de manera silvestre en, jardines, calles y avenidas, pero, es poco utilizado por los habitantes de la regin, ya que poco se consume en fresco y no se le realiza ningn procesamiento originando la prdida total del fruto durante la temporada de fructificacin debido a la corta vida de la fruta.]. A pesar que en algunos pases como India[4] y Brasil[5], el uvito brasilero es ampliamente utilizado en la medicina popular por sus innumerables beneficios en enfermedades crnico-degenerativas[6] debido a sus efectos nutricionales, teraputicos y su poder antioxidante[7], [8], consumindose de manera natural y mediante la elaboracin de productos como mermeladas[9], gelatinas, jaleas, jugos y vinos[10], an en el municipio de Valledupar no se ha consolidado como una alternativa de consumo humano, por lo que se ha convertido en una fuente de contaminacin en las pocas de produccin, debido a que la mayora de frutos permanecen regados en el suelo fermentndose rpidamente y originando la atraccin de insectos. Este proyecto tiene como objetivo evaluar el aprovechamiento del fruto de uvito brasilero (Syzygium cumini) a travs de la estandarizacin de los procesos que permitan obtener derivados como vino y nctar, mediante el anlisis fisicoqumico de la pulpa y verificacin de la calidad de los productos por medio de pruebas fisicoqumicas, sensoriales y microbiolgicas.

2. MATERIALES Y MTODOS La investigacin se ejecut en el municipio de Valledupar, ubicado al norte del departamento del Cesar. La estandarizacin de los procesos para obtener los productos alimenticios se realiz en la planta piloto de vegetales de la Universidad Popular del Cesar (U.P.C.). Los anlisis fisicoqumicos se realizaron en el laboratorio de Consultas Industriales del Centro de Investigacin para el desarrollo de la Ingeniera (C.I.D.I.) de la U.P.C. Los resultados obtenidos se sometieron a un anlisis de varianza (ANOVA) para el diseo estadstico, determinndose la diferencia de medias de los tratamientos mediante la prueba Duncan [11], con un intervalo de confianza del 95% lo que permiti determinar el mejor tratamiento. 2.1 Muestra Los frutos de uvito brasilero se colectaron en diferentes estados de madurez, de las cosechas entre Mayo y Julio del ao 2010, de diversos puntos del permetro urbano de la ciudad de Valledupar, donde exista produccin masiva de ste, con el fin de obtener una muestra representativa. El proceso de obtencin de la pulpa de uvito brasilero se presenta en la figura 1.

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Figura 1. Diagrama de bloques para la obtencin de la pulpa de uvito brasilero (Syzygium cumini) 2.2 Determinacin de los criterios ptimos de seleccin del uvito brasilero Las muestras del fruto en diferentes estados de madurez (E1, E2, E3, E4 y E5) se clasificaron segn el color, peso y tamao y se determinaron los slidos solubles totales, pH y Acidez. 2.3 Caracterizacin fisicoqumica de la pulpa de uvito brasilero con mayor ndice de madurez La pulpa de uvito brasilero se evalu bajo parmetros fisicoqumicos: pH (A.O.A.C. 10.041/84 Adaptado) [12], slidos solubles (Brix) (Adaptacin A.O.A.C. 22.024/84, 932.12/90) [13], acidez (NTC 4623) [14], ndice de madurez (relacin entre acidez y slidos solubles) [15], tamao (medicin directa), peso (gravimetra), color (escala pantone) [16], humedad (A.O.A.C 7.003/84, 930.15/90 Adaptado) [17], extracto etreo (A.O.A.C. 7.060/84, 920.39/90 Adaptado)[18], cenizas (A.O.A.C. 7.009/84, 942.05/90Adaptado)[19], fibra cruda (A.O.A.C. 7.066/84, 962.09/90 Adaptado) [20], protenas (A.O.A.C. 955.04/90) [21], carbohidratos (por diferencia), sodio (fotometra de llama) [22], potasio (fotometra de llama) [22] y calcio (fotometra de llama) [22]. 2.4Estandarizacin de los procesos para obtener productos alimenticios. 2.4.1 Estandarizacin del proceso para la obtencin del nctar de uvito brasilero Se emple un diseo factorial 22, siendo el factor A, porcentaje de pulpa con dos niveles A1 (17%) y A2 (25%) y el factor B, porcentaje de azcar con dos niveles B1 (10.28%) y B2 (14.28%) por triplicado, manteniendo variables fijas como: porcentaje de espesante (Carboximetilcelulosa), cido ascrbico, cido fumrico, sales conservantes, temperatura y tiempo de pasterizacin. Se utiliz la pulpa que present mayor ndice de madurez (E5). La formulacin del proceso para cada tratamiento se observa en la tabla 1

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Tabla 1. Formulacin de los tratamientos para la obtencin de nctar de uvito brasilero.
Tratamientos

Se us una tela filtrante para separar la cscara de la pulpa y obtener el jugo para elaborar el nctar. Inicialmente se adicion agua y 50% del porcentaje total de azcar a la marmita, posteriormente se agreg carboximetilcelulosa (CMC) mezclado con el porcentaje de azcar restante a una temperatura de 37C para evitar la formacin de grumos [23], [24].El cido fumrico se adicion a una temperatura inferior de 60 C. La pulpa se aadi a la marmita mezclndose con todos los ingredientes, acompaando este proceso de un precalentamiento y agitacin constante. Las formulaciones se pasterizaron a 70 C durante un intervalo de tiempo de 10 min. Se adicionaron sales conservantes (sorbato y potasio) segn la NTC 659, los cuales inhiben el desarrollo de microorganismos. El cido ascrbico se agreg a una temperatura de 60 C. El producto an en caliente se envas en frascos de vidrio. Los envases con las tapas selladas se llevaron al tnel exhausting, sometindolos a un bao de vapor durante 5 min. El enfriamiento se realiz por inmersin en agua fra. 2.4.2 Estandarizacin del proceso para la obtencin del vino de uvito brasilero Para la estandarizacin de este proceso se utiliz un diseo factorial 22, siendo el factor a, porcentaje de pulpa con dos niveles a1 (33%) y a2 (38%) y el factor b, porcentaje de azcar con dos niveles b1 (16,72%) y b2 (18,72%) manteniendo fijas variables como cantidad de Metabisulfito, fosfato de amonio, crmortrtaro, nitrato de potasio, tiamina, cido tartrico, levadura, gelatina sin sabor, temperatura y tiempo de pasterizacin. El vino se desarroll con frutos en estado de madurez cinco (E5), separando manualmente la semilla de la parte comestible mediante el estrujado. La formulacin del proceso para cada tratamiento se observa en la tabla 2. Tabla2. Formulacin de los tratamientos para la obtencin de vino de uvito brasilero.

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La correccin del mosto se desarroll antes de someterlo al proceso de fermentacin, adicionando azcar con el fin de aumentar el grado alcohlico [25]. Una vez corregido el mosto se desarroll la fermentacin alcohlica, utilizando levadura seca Saccharomyces Cerevisae (marca Uvaferm), proceso realizado durante 8 das a una temperatura entre 20 y 25C. Durante este periodo se construyeron curvas de Brix y pH vs tiempo, para verificar la estabilizacin del vino. Para la etapa de clarificacin se agreg al vino 75 g/Hl de gelatina sin sabor, sustancia que reaccion con los taninos, produciendo un sedimento [26]. Debido a que el fruto presenta alto contenido de flavonoides [27] que se sedimentan en el vino, se us un equipo de filtracin utilizando membranas de 0,45 micras que permitieron la filtracin del producto e impidieron el desarrollo de microorganismos [28] Finalmente el vino se pasteriz a una temperatura de 60C durante 5 minutos, el diagrama para la elaboracin del vino de uvito brasilero se muestra en la figura 2.

RECEPCION DE MATERIA PRIMA

MACERACIN DEL FRUTO


Pulpa = 38% Azcar=18.72% Metabisulfito = 0,005% Crmortrtaro = 0,024% Nitrato de Potasio = 0,014% Tiamina = 0,0015% Fosfato de amonio = 0,05% Levadura = 0,028% H2O = 43,1575%

OBTENCION DEL MOSTO

FORMULACION DEL VINO CORRECCIN DEL MOSTO FERMENTACIN ALCOHLICA

CLARIFICACIN

FILTRACIN

PASTERIZACIN

Figura 2. Diagrama de bloque para la obtencin de vino de uvito brasilero

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2.5 Control de Calidad En los cuatro tratamientos del nctar de uvito brasilero se evaluaron slidos solubles (Brix), pH y porcentaje de acidez. Las cuatro formulaciones se evaluaron durante 7,15 y 30 das bajo condiciones de almacenamiento de 7C. Los parmetros de slidos solubles (Brix), pH, grado de alcohol, acidez total, acidez voltil y contenido de azcares totales se realizaron por triplicado a las cuatro formulaciones de vino de uvito brasilero. La prueba de metanol se realiz slo al vino de mayor aceptacin (a2b1) en el laboratorio Ortiz Martnez ubicado en la ciudad de Barranquilla. Los slidos solubles se expresaron como Brix y se evaluaron en un refractmetro Abbe Jena modelo estndar. El pH se determin por potenciometra con un pH metro modelo estndar, la acidez titulable se determin segn la NTC 4623, el grado de alcohol fue determinado por picnometra, la acidez total se llev a cabo por el mtodo 962.12/90 de la AOAC, la acidez voltil se desarroll por el mtodo 964.08/90 de la AOAC y el contenido de azcares totales se determin segn la NTC 5146 El anlisis microbiolgico de los productos alimenticios (recuento de microorganismos mesfilos, NMP de coliformes totales, NMP de coliformes fecales, mohos y levaduras y determinacin de esporas clostridium sulfito reductoras) se realiz el laboratorio Bioindal Industrial de la ciudad de Valledupar 2.6 Anlisis Sensorial Para determinar la mejor formulacin, se aplic una prueba de clasificacin hednica[29], [30] a 40 consumidores de ambos sexos y edades comprendidas entre 18 y 45 aos, tomados al azar, usando como instrumento una encuesta, la cual permiti medir cunto agrada o desagrada el producto.Cuya escala estructurada fue de 5 puntos y las alternativas de respuesta eran: me gusta mucho (5 puntos),me gusta (4 puntos), me es indiferente(3 puntos),me disgusta (2 puntos), me disgusta mucho (1 punto). En el nctar se evaluaron atributos de: color, olor, sabor, apariencia y consistencia; en el vino se evaluaron parmetros como color, olor, sabor, cuerpo y apariencia. La puntuacin mxima por parmetro era 5 y por producto 25; para que el producto fuera aceptable su puntuacin deba ser igual o mayor al 60% que corresponde a 15 puntos.

3. RESULTADOS Y DISCUSIN Los resultados de los parmetros ptimos de seleccin del fruto de uvito brasilero, que permitieron establecer cul estado presentaba mayor ndice de madurez para obtener los tipos de productos deseados se describen en la tabla 3.

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Tabla 3. Caractersticas fsicas y qumicas del fruto de uvito brasilero en diferentes estados de madurez

En la figura 3 y 4 se observa que a medida que el ndice de madurez aumenta tambin lo hacen variables fsicas, de este modo, se podra afirmar que el estado de madurez se puede estimar mediante variables ms fciles de medir como el tamao vertical, el tamao horizontal y el peso del fruto.Las variables tamao vertical y horizontal presentan una relacin directa con relacin al estado de madurez. Relacin directa con relacin al estado de madurez

Figura 3. Relacin del tamao vertical del fruto de uvito brasilero de acuerdo al estado de madurez

Figura 4. Relacin del tamao horizontal del fruto de uvito brasilero de acuerdo al estado de madurez

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En la figura 5 se observa que los frutos de uvito brasilero presentaron una variacin de peso entre 1,445 y 5,214 g. al relacionar el estado de madurez con el peso, se observ que existe una relacin directa entre estas variables, es as como al ir aumentando el ndice de madurez tambin lo hace el peso de la fruta.

Figura 5. Relacin Peso del fruto de uvito brasilero Vs. estado de madurez En la figura 6 se observa que, durante el proceso de maduracin existe una disminucin de la acidez como consecuencia de la prdida sustancial de cidos y el aumento gradual de agua en el fruto. Por lo tanto los cidos presentes disminuyen y los azcares aumentan proporcionalmente.

Figura 6. Relacin de la acidez del fruto de uvito brasilero de acuerdo al estado de madurez En la figura 7 se observa que los slidos solubles durante el proceso de maduracin van aumentando vindose reflejado en un cambio de color externo, desde un verde claro (E1) hasta un color violeta oscuro bien desarrollado (E5), debido a que el almidn presente en los frutos inmaduros se convierte en azcar al avanzar la madurez.

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Figura 7. Relacin de los SST del fruto de uvito brasilero de acuerdo al estado de madurez En la figura 8 el pH presenta un comportamiento descendente durante el proceso de maduracin, lo que permite clasificar al fruto de uvito brasilero como un fruto cido. En la figura 9 se observa que el ndice de madurez presenta un comportamiento ascendente a medida que avanza el estado de madurez del uvito brasilero. Su mximo valor promedio es de 8,41 en el estado de madurez E5.

Figura 8. Relacin del pH del fruto de uvito brasilero de acuerdo al estado de madurez

Figura 9. Relacin del ndice de madurez del fruto Vs. estado de madurez

En la figura 10 se presenta la tabla de color del fruto la cual se determin usando como patrn la escala Pantone. Esta escala se define en funcin del estado de madurez, inicia con el color 7486C estado de madurez E1 y termina en el color que corresponde al fruto sobremaduro E5. La siguiente descripcin relaciona los cambios de color externo con los diferentes estados de madurez:

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Figura 10. Tabla de color del uvito brasilero (Syzygium cumini), de acuerdo a su estado de maduracin. Color 7486C: fruto de color verde claro con visos rosados Color 210C: fruto de color rosado y no hay predominio del color verde Color 206: fruto de color rojo violeta y posee visos vino tinto Color 209C: Aumenta el rea de color vinotinto y disminuye el color rojo violeta Color 518C: fruto violeta oscuro completamente

En la tabla 4, se observan los parmetros fisicoqumicos evaluados a la fraccin comestible del Syzygium cumini en el estado cinco (estado con mayor ndice de madurez).El porcentaje de humedad, protenas, lpidos y fibra cruda son similares a los reportados por Sanguino, Martnez & lvarez [31], Lago [9] y Morton [2]. El contenido de humedad determinado (84,47%) se encuentra dentro del rango descrito para la mayora de los vegetales (65 - 95%), siendo este mayor en comparacin con otros frutos como cereza (74,10%),ciruela(79,70%) y mango (81.80%) [32]. El contenido de protenas encontrado (0,70%) es aproximadamente igual a los valores citados por Sanguino et al, 2007 (0.69%) y Lago et al, 2006 (0,67%), sin embargo el uvito brasilero present mayor contenido en comparacin con otras fuentes como el mango (0,50%), papaya (0,40%), pia (0,40%) y uva (0,40%) [33]. El porcentaje de lpidos (0,37%) tambin se encuentra dentro del rango descrito para la mayora de los vegetales (0.0 0,5) [32]. En cuanto al contenido de fibra, el fruto present un valor bajo (0,39%) al compararlo con otras frutas como la guayaba rosada (2,8%), banano comn (1,0%) y papaya (2%). El contenido de cenizas (0,44%) fue similar al de otras frutas como la pia (0,40%) y la uva (0,30%) [33]. El contenido de carbohidratos determinado (13,63%) supera los valores obtenidos por Lago et al, 2006 (10,66%) y Correia, 2008 (11,15%).

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Tabla 4. Parmetros fisicoqumicos evaluados a la fraccin comestible del Syzygium cumini
Valor medio desviacin estndar (n=3) -Valor no determinado

En la tabla 5, se observa que las caractersticas fisicoqumicas pH, Brix y acidez titulable de las cuatro formulaciones de nctar de uvito brasilero cumplen con los requisitos fisicoqumicos de la NTC 659 [34] ; el anlisis de varianza establece que entre los nctares comerciales y los nctares de uvito brasilero existen diferencias estadsticamente significativas a un nivel de significancia del 95% en los Brix y la acidez titulable, as mismo la prueba Duncan demostr diferencias en cada nctar, pero el pH no cambi significativamente.

Tabla 5. Anlisis fisicoqumico de nctares de uvito brasilero

En la tabla 6 se observa la evaluacin fisicoqumica desarrollada a los nctares de uvito brasilero durante perodos de tiempo de 1, 7, 15 y 30 das luego de su elaboracin almacenados a 7C, donde el pH y los Brix descienden a diferencia de la acidez titulable que aumenta durante este intervalo de tiempo. Los nctares presentan una vida til de dos meses, almacenados a 7C, luego de este intervalo de tiempo se presentan cambios notorios en sus caractersticas organolpticas, principalmente en el color, pasando de una tonalidad fucsia a una tonalidad naranja.

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Tabla 6. Anlisis fisicoqumico desarrollado a los nctares de uvito brasilero

En la Tabla 7 y 8 se observa el anlisis microbiolgico desarrollado a los nctares durante 7 y 15 das. Los parmetros evaluados cumplieron con los requisitos microbiolgicos establecidos por la NTC 659[34]. Tabla 7. Anlisis Microbiolgico de los nctares pasterizados con una duracin de 7 das

Fuente: Laboratorio Bioindal m = ndice mximo permisible para identificar nivel de buena calidad. M = ndice mximo permisible para identificar nivel de aceptable calidad.

En la tabla 9, se observa que los vinos de uvito brasilero se encuentran dentro de los parmetros fisicoqumicos establecidos por la Norma Tcnica Colombiana NTC 708 [35]. El anlisis de varianza indic que todos los vinos analizados presentan diferencias estadsticamente significativas al 95% de confianza en cuanto al grado alcohlico, acidez voltil y contenido de azcares totales, pero no cambiaron significativamente en cuanto a pH, Brix y acidez total.

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Tabla 8. Anlisis Microbiolgico de los nctares pasterizados con una duracin de 15 das

Tabla 9. Anlisis fisicoqumico desarrollado a los vinos de uvito brasilero

En la figura 11 y 12 se presenta la evolucin de los Brix y el pH del mosto durante 8 das de fermentacin, a una temperatura de 20 a 25C (ptimas para vinificacin de vino tinto) [36]. La tabla 10 indica el anlisis microbiolgico desarrollado a los vinos, los cuales se encuentran dentro de los requisitos establecidos debido a un adecuado proceso de filtracin y pasterizacin.

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Figura 11. Evolucin de los Brix del mosto durante los das de fermentacin

Figura 12. Evolucin del pH del mosto durante los das de fermentacin

Tabla 10. Anlisis Microbiolgico desarrollado a los vinos de uvito brasilero

Fuente: Laboratorio Bioindal En la tabla 11 se observa que la formulacin A2B1 se destaca por presentar el mayor porcentaje de aceptacin general(82.2%), el parmetro de color (84.6%) y apariencia(86,6) son los que presentan un mayor porcentaje de aceptacin debido al atractivo color que presenta la fruta, indicando que durante la pasterizacin no se destruye la antocianina en la fruta; debido a que la fruta no tiene un gran olor, el olor es el parmetro con menor calificacin (65.0%).

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En la tabla 12 se observa que el color (92.0%) y la apariencia (93.0%) son los parmetros con la calificacin ms satisfactoria, siendo la fase visual la ms importante en la calidad de los productos y en los vinos esta cromaticidad depende claramente de su composicin fenlica [37]. Tabla 11. Anlisis sensorial de los nctares de uvito brasilero Tabla 12.Anlisis sensorial de los vinos de uvito brasilero

4. CONCLUSIONES El uvito brasilero es un fruto que presenta un color muy atractivo de gran impacto visual, con slidos solubles de 16 Brix, pH de 3.22 y humedad de 84,47% que lo convierten en una fruta con excelentes caractersticas para el procesamiento agroindustrial. Los vinos y nctares evaluados por 40 consumidores demostraron buenos niveles de aceptacin en cada uno de los parmetros analizados, por lo que la agroindustrializacin de este fruto se convierte en una posibilidad de prolongar la vida til del fruto, minimizar la subutilizacin del mismo, generar un valor agregado por medio de otras alternativas de consumo que podran favorecer su comercializacin a travs de la implementacin de nuevas cadenas productivas. REFERENCIAS [1] M.H. Ricardo, Familias de dicotiledneas Venezolanas II. Universidad de los Andes. Mrida, Venezuela, 1992. [2] J. Morton Jambolan. Fruits of warm climates. Miami: Creative Resoursh Systems,. p. 375-378., 1987. [3] Entrevista con L. Martnez, Tcnico de la Umata. Valledupar, 16 de marzo de 2005, citado en J. Martnez, Y. Sanguino & J. Y. lvarez, Extraccin y caracterizacin de las antocianinas del fruto del uvito brasilero (Syzygium cumini) como colorante natural de alimentacin en la UPC, Tesis de grado p. 41, 2007. [4]. I. Ahmad, A. Z. Beg, Antimicrobial and phytochemical studies on 45 Indian medicinal Plants against multi-drug resistant human pathogens. J. Ethnopharmacol., v. 74, p. 113 -123, 2001. [5]M.T. Pepato, V.B.B. Folgado, I.C. Kettelhut & I.L. Brunetti, Lack of antidiabetic effect of Eugenia jambolana leaf decoction on rat streptozotocin diabetes, Brazilian Journal of Medical and Biological Research, v34, 389 395, 2001. [6] J. R. Alberton, A. Ribeiro, L. V. Sacramento & S. L. Franco, caracterizao farmacognstica do jambolo (Syzygium cumini, l.Skeels). Revista brasileira de farmacognosia, v 11, p 37-50, 2001.

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DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO ELECTRNICO PORTTIL PARA LA CALIBRACIN AUTOMTICA DE LA PRESIN DE PILOTAJE DE LA PALA PC8000-6E DE KOMATSU DEVELOPMENT OF A PORTABLE ELECTRONIC DEVICE FOR AUTOMATIC CALIBRATION OF THE PILOT PRESSURE OF THE BLADE PC8000-6E OF KOMATSU. Miguel Aroca Cervantes (1), Dirceu Campo Correa (2) y Giovanni Bracho Tovar (3) 1. Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, Colombia acoramiguel@hotmail.com 2. Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, Colombia. dircheo@hotmail.com 3. Ingeniero Electrnico, Profesor Asistente, Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, opular Colombia de giovannibracho@hotmail.com dP

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Recibido 10/11/2012; Aceptado 19/11/2012; Publicado en lnea 15/08/2013 RESUMEN

El presente trabajo consiste en el desarrollo de un equipo o dispositivo de calibracin automtica para las palas PC8000-6E de Komatsu, pala encargada de remover la tierra estril y descubrir el carbn en las empresas mineras a cielo abierto. Estas palas como toda mquina sufre desgate y daos y por lo tanto debe ser calibrada, dicha calibracin demora 2 horas y media y se necesita cierta pericia del tcnico encargado, lo que frena demasiado la produccin. Mediante el nuevo dispositivo, el proceso se reduce a solo 30 minutos mximo aumentando la produccin y al mismo tiempo se evitan altos riegos en el proceso. Palabras clave: Electrocalibrador, Pala PC8000, Control electrnico de limitacin de carga, MC7, Komatsu.

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The present research is the development of a computer or automatic calibration device-6E excavator Komatsu PC8000 shovel remove charge of barren land and find coal in open pit mining. These blades like all machines suffer wear and damage and therefore must be calibrated, that calibration takes 2 hours and it takes some skill of the technician, slowing production too. With the new device, the process is reduced to just 30 minutes max increasing production while avoiding high risks in the process. Keywords: Electro calibrator, Shovel PC8000, Electronic control of load limiting, MC7, Komatsu.

ABSTRACT

1.INTRODUCCIN El Dispositivo Electrnico Porttil para la Calibracin Automtica de la Presin de Pilotaje de la Pala Pc80006e de Komatsu o Electrocalibrador PC8000 es un equipo de Calibracin automatizada (Calibracin asistida por micro-piezas electrnicas que buscan menor intervencin humana) orientada a una de las maquinarias presentes en el mundo de la minera a cielo abierto, como lo es la Pala PC8000-6E de Komatsu (Pala mecnica o excavadora frontal de grandes dimensiones diseada principalmente para la remocin de gran cantidad de tierra estril como lo es el suelo y subsuelo que cubre el carbn)[3].

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ste dispositivo, mediante el ajuste de la presin, fuerza y otros factores de la pala, busca el trabajo ptimo de la misma, es decir, un trabajo con la fuerza suficiente que garantice la realizacin total de los procesos mineros, y evite al mismo tiempo, posibles recalentamientos en sus motores y dems partes. En el siguiente trabajo de investigacin se expone la base terica y la implementacin del prototipo electrnico porttil para la calibracin automtica de la presin de pilotaje de la pala pc8000-6e de Komatsu. Herramienta de calibracin optimizada que reduce el tiempo estimado de 3 horas y media y 4 horas de calibracin, a tan slo 30 minutos mximos. 2.FORMULACIN GENERAL DEL PROBLEMA Una de las mquinas ms importantes en la industria minera a cielo abierto es la pala mecnica o excavadora frontal PC8000, de grandes dimensiones, diseada principalmente para la remocin de gran cantidad de tierra estril como el suelo y subsuelo que cubren el carbn. Esta pala, que cuenta con un brazo hidrulico muy potente para remover la tierra y escombros, como toda mquina, est sujeta a continuos recalentamientos de sus partes, desajustes, desgastes y dems, por tratarse de un conjunto de piezas engranadas unas con otras, sujetas a continuas fricciones o rozamientos, y otras sometidas a altas presiones. Esto obliga al personal minero a frenarse y desviarse del objetivo principal de obtener un determinado mineral, para tener que supervisar, realizar mantenimientos y/o calibraciones, cambios de repuestos, etc., dentro de las mquinas, y as mantener el buen funcionamiento de las mismas. Para minimizar el consumo de tiempo en la calibracin de la pala y brindar as mayor disponibilidad de las mismas para el trabajo minero, garantizando la optimizacin de los recursos y la fuerza suficiente que sta necesita para su labor; y al mismo tiempo evitar posibles recalentamientos en sus motores y dems partes. En este trabajo de investigacin se desarroll un equipo de calibracin automatizada, es decir, asistida por micro-piezas electrnicas, que buscan menor intervencin humana, menor tiempo en el proceso obligatorio de calibracin y mayor precisin al calcular las indicaciones que esta mquina necesita para su buen funcionamiento. 3.METODOLOGA Este proyecto se dise e implement de una forma ordenada siguiendo 6 etapas, con sus respectivas actividades, cada etapa fue vital en el cumplimiento satisfactorio de los objetivos planteados. Etapa 1: Estudio de las distintas piezas involucradas en la regulacin de la presin de pilotaje de la Excavadora Frontal PC8000. Etapa 2: Estudio de la electrnica a implementar en el proceso de calibracin Etapa 3: Diseo de un circuito esquemtico del hardware apropiado para el desarrollo del proyecto. Etapa 4: Realizacin del software que cumpla con los requerimientos y necesidades del problema. Etapa 5: Adquisicin de los materiales necesarios e implementacin del diseo. Etapa 6: Anlisis de resultados.

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4.DISEO DE HARDWARE El equipo consta de 2 etapas bien definidas, la Interfaz de Mando, y el Dispositivo de Enganche. 4.1 Interfaz de Mando Dispositivo de mano que permite la interaccin entre la mquina y el usuario, para la ejecucin de los procesos pertinentes (Ver figura 1).

Figura 1. Diagrama de bloque Transmisor o Interfaz de Mando. 4.2 Dispositivo de Enganche Hardware que se conecta y desconecta fcilmente a la mquina que permite la interconexin entre la PC80006E de KOMATSU y una interfaz de mando o herramienta porttil del usuario, mediante tecnologa inalmbrica de radio frecuencia, y que tiene como mayor objetivo, ejecutar las ordenes de calibracin recibida desde la interfaz de mando, en la pala PC8000-6E (Ver figura 2).

Figura 2. Diagrama de bloque Receptor o Dispositivo de Enganche.

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5.DISEO DE SOFTWARE La coordinacin y reconocimiento de los botones pulsados, los procesos lgicos-matemticos, los mensajes a visualizar, la coordinacin del protocolo y encriptado de smbolo en la comunicacin inalmbrica, se hacen fcilmente posible con la implementacin de un microcontrolador en nuestra Interfaz de mando. La activacin de rel (nuestros actuadores), la conversin anloga-digital, la interpretacin y envi de smbolos desde y hacia la interfaz de mando IM, se hacen tambin posible, con la implementacin de un micro controlador en nuestra Dispositivo de Enganche. Es por esta razn, que la programacin digital es parte fundamental del diseo. 5.1 Algoritmo de la Interfaz de Mando Esta programacin abarca 6791 lneas de cdigo, equivalentes al 82.9% de memoria FLASH de programacin utilizada, consta de 6 etapas bien definidas: 5.1.1 Etapa de configuracin: Donde se arranca el micro-controlador, se especifica los puertos de entrada y salida a utilizar y se configura la comunicacin UART a 9600 Baudios (velocidad a la que trabajan por defecto los Xbee y la mayora de equipos electrnicos) y trama de 10 bits, 8 bits de informacin, 1 de inicio y 1 de parada. 5.1.2 Carga inicial y visualizacin de errores de comunicacin: Diseada para asegurar la conexin inalmbrica entre dispositivos, antes de iniciar cualquier proceso. 5.1.3 Programa principal: Esta etapa es el alma y centro de la Interfaz de Mando, Aqu el micro recibe las peticiones del usuario por medio del chequeo permanente a los botones del dispositivo, adems de ello, es en esta seccin, donde se encuentra la unidad de Seleccin y ejecucin de procesos segn activacin de botones, algoritmo integral capaz de lograr la permanencia en una pantalla de proceso determinada, garantizando las seales adheridas y visualizando todo el proceso involucrado. 5.1.4 Atencin de botones: Una vez presionado un botn, es tarea de este algoritmo verificar si para este momento en que se da la orden, el botn est o no habilitado; de ser as, el siguiente paso es verificar qu orden fue dada, esto se logra en base a la pantalla que en el momento se visualiza en la LCD, paso siguiente y siendo el caso, se cambia la pantalla, informando as que la orden fue recibida, adems de ello, si el proceso amerita el envo de informacin a la unidad receptora, esta seccin hace el trmite necesario para el cumplimiento de dicho objetivo. 5.1.5 Seccin de pantallas: Ms que un algoritmo lgico, la seccin de pantalla es un algoritmo informativo, pues es aqu donde est el cdigo que configura y disea el mensaje a mostrar en la LCD. 5.1.6 Seccin de comunicacin UART: Posee los cdigos de encriptamiento y desencriptado de informacin en el proceso de envo y reseccin de informacin inalmbrica entre mdulos, respectivamente. 5.2 Algoritmo del Dispositivo de Enganche Esta programacin abarca 2336 lneas de cdigo, equivalentes al 28.52% de memoria FLASH de programacin utilizada, consta de 3 etapas bien definidas:

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5.2.1 Etapa de configuracin: Donde se arranca el micro-controlador, se especifica los puertos de entrada y salida a utilizar y se configura la comunicacin UART a 9600 Baudios (velocidad a la que trabajan por defecto los Xbee y la mayora de equipos electrnicos) y trama de 10 bits, 8 bits de informacin, 1 de inicio y 1 de parada. Se configura adems el conversor anlogo-digital a 7 entradas (del pin 2 al 10 exceptuando los pines 5 y 6), voltaje positivo de referencia externa por medio del pin 5 (RA31) y tiempo de conversin de 19,2s. 5.2.2 Programa principal: En esta etapa solo se espera la recepcin de un dato enviado desde el transmisor. 5.2.3 Seccin de comunicacin UART: Posee los cdigos de encriptamiento y desencriptado de informacin en el proceso de envo y reseccin de informacin inalmbrica entre mdulos, respectivamente, adems, en esta seccin se aloja el algoritmo que permite interpretar el tipo de orden recibida, ya sea para activar o desactivar actuadores, o simplemente para enviar informacin acerca de las seales de entrada de este mdulo. 6.RESULTADOS Se comprob el total funcionamiento de los circuitos impresos del dispositivo final, haciendo diversas pruebas, algunas de estas pruebas se efectuaron en el campo de aplicacin del prototipo, es decir, en la misma pala PC8000-6E ubicada en las instalaciones de DRUMMOND Ltd., Con el fin de corroborar el cumplimiento de los objetivos planteados; otras fueron realizadas en el lugar de diseo. Luego de la verificacin de los circuitos impresos, se procedi al ensamble de dichos circuitos en el chasis. Esta parte es muy importante, ya que se debe garantizar su portabilidad.

Figura 3. Ensamble del circuito impreso al chasis de la Interfaz De Mando.

Nomenclatura interna del micro asignada por Microchip que indica el bit 3 del puerto A.

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Figura 4. Ensamble del circuito impreso al chasis del Dispositivo De Enganche. Ya con el equipo montado en el chasis, se realizaron ms pruebas, de resistividad, de portabilidad y durabilidad, pues las condiciones de trabajo son muy variantes, lo cual condujo que el dispositivo fuera lo ms compacto posible. Se verifico nuevamente la funcionalidad del equipo con la mquina, observando las rdenes emitidas por la interfaz de usuario (transmisor) y las ejecuciones de las mismas por medio del dispositivo de enganche (receptor), estableciendo el nivel de tensin correcto en los puntos indicados en la tarjeta MC7 de la pala, para su buena calibracin. Estos niveles de tensin se aprecian a travs de los led testigos, que enciende cada vez que haya un voltaje en los diferentes puntos de la tarjeta de control MC7. El asesor del proyecto, el seor Israel Campo Mrquez (Supervisor snior mantenimiento de palas), da su concepto de aprobacin al dispositivo, cumpliendo as, los parmetros para lo cual fue diseado. 7.CONCLUSIONES El Electro-calibrador PC8000, diseado con base en un cerebro electrnico, analiza las seales de la pala y acta sobre ella en menor tiempo que el mtodo manual, por ser un proceso automtico donde el tcnico pasa de conectar medidores, cable y dems, a simplemente presionar botones cuando el aparato le indique. Este proyecto no se trata de la una innovacin de un aparato, se trata de la creacin de un aparato de calibracin que parece un control remoto, y que al presionar alguna de sus teclas, mide por si solo las presiones, los voltajes y lleva a cabo todo el proceso descrito anteriormente, sin necesidad de conectar un solo cable o manmetros o voltmetros, etc. ste aparato resume todas las indicaciones en su pantalla y va indicando al tcnico de mantenimiento, el siguiente paso a seguir. Este proyecto no se trata de la una innovacin de un aparato, se trata de la creacin de un aparato de calibracin que parece un control remoto, y que al presionar alguna de sus teclas, mide por si solo las presiones, los voltajes y lleva a cabo todo el proceso descrito anteriormente, sin necesidad de conectar un solo cable o manmetros o voltmetros, etc.

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ste aparato resume todas las indicaciones en su pantalla y va indicando al tcnico de mantenimiento, el siguiente paso a seguir. Mediante este diseo se pasa a un tiempo de consumo de 30 minutos como mximo en el proceso de calibracin, se logra evitar el alto riesgo de posibles cortos circuitos al tratar de conectar cables (con la calibracin manual) y se logra mayor portabilidad, por ser un dispositivo con tecnologa inalmbrica, permitiendo mirar otros procesos. Solo es necesario conectar una vez el dispositivo de enganche en su lugar, dejarlo encendido, y utilizar el control. Al final, el Electrocalibrador PC8000, ajusta los tres esquemas indispensables de la Pala mediante su men de operaciones: Ajusta la presin de la pala (Calibracin de presin de motores), enfoca la fuerza requerida (Calibracin de fuerza exigida) y ajusta el factor PID (Calibracin de factor PID), en donde el primer punto da la energa necesaria a los movimientos.

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE MONITOREO DE SEALES CARDIACAS POR EVENTOS IMPLEMENTANDO LA TECNOLOGA DE TRANSMISION INALMBRICA ZIGBEE E INTERNET DESIGN AND CONSTRUCTION OF A CARDIAC EVENT SIGNALS MONITORING PROTOTYPE IMPLEMENTING WIRELESS TRANSMISSION ZIGBEE TECHNOLOGY AND INTERNET Luis Nez (1), Fernando Mendoza (2)y Giovanni Bracho (3) 1.Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica, Valledupar, Colombia. nzluiseduardo@hotmail.com 2.Ingeniero Electrnico, Estudiante de pregrado Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica, Valledupar, Colombia. famenru@outlook.com

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de Asistente, Universidad Popular del Cesar (UPC), 3.Ingeniero electrnico, Universidad Industrial ded Santander. Profesor a Departamento de Ingeniera Electrnica, Valledupar, Colombia. giovannibracho@unicesar.edu.co
Recibido 10/11/2012; Aceptado 19/11/2012; Publicado en lnea 15/08/2013. RESUMEN

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El trabajo presentado se realiz con el propsito de desarrollar un dispositivo que permitiera monitorear la actividad cardiaca a personas que por enfermedades cardiovasculares necesitan observacin continua, con la posibilidad de que dichos registros sean observables rpidamente respecto al momento en que suceden, implementando la tecnologa inalmbrica Zigbee y el uso de la conexin a internet, diferencindose de esta manera, del monitor Holter, que solo permite ver los registros cardiacos 48 o 72 horas despus de haber iniciado el monitoreo. Palabras clave: Holter, Zigbee, telemedicina

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ABSTRACT
This work was done with the purpose of developing a device that would monitor heart activity for people who need continuous monitoring of cardiovascular diseases, with the possibility that such records are observable with a few seconds of difference from the moment they happen, implementing Zigbee wireless technology and the use of a internet connection, thus differentiating, Holter monitor, which records only the heart can see 48 or 72 hours after starting the monitoring. Keywords: Holter, Zigbee, telemedicine

1. INTRODUCCIN El monitoreo cardiaco ambulatorio se ha convertido desde su invencin, en un mtodo de diagnstico no invasivo de gran valor en el manejo de arritmias, permitiendo detectar en ciertos periodos de tiempo anomalas cardiacas, las cuales pasaran casi inadvertidas para un electrocardiograma convencional.

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Aun as en arritmias espordicas, resulta ser un mtodo altamente especifico, pero poco sensible, debido a que en ciertos tipo de arritmias puede pasar varios das entre un episodio y otro, por lo que an con un monitoreo continuo de 24 horas resulta difcil su registro; sin embargo, a veces es factible la deteccin de otros fenmenos que pueden ser los desencadenantes de los sntomas o que eventualmente son el principio para el inicio de arritmias prolongadas. Tambin es importante para evaluar el efecto de los tratamientos anti arrtmicos. As pues, sigue siendo un mtodo fundamental para la evaluacin de los trastornos del ritmo cardiaco. Dado que se desea minimizar los riesgos de no poder detectar anomalas cardiacas, debe realizarse un monitoreo de periodos de tiempo mayores a 24 o 72 horas, dndole la posibilidad al paciente de informar cuando l considere pertinente una anomala. El monitoreo cardiaco ambulatorio constante permite registrar posibles fallas cardiacas espordicas que no se dan en periodos de tiempos cortos inclusive las arritmias que con menos frecuencia se produzcan, que son muy peligrosas ya que son indicios de posibles fallas cardiacas a futuro.

2. FORMULACIN GENERAL DEL PROBLEMA Los grandes avances en materia de telecomunicaciones como el acceso a internet, ha permitido la evolucin de la telemedicina, cuyo potencial es permitir un cuidado de la salud sin lmites geogrficos [1], tomando mayor relevancia el auge de la medicina ambulatoria, debido a que no es necesario mantener a ciertos pacientes hospitalizados para realizarles monitoreo lo que produce un beneficio tanto para los centros mdicos al evitar congestionamiento como para los mismos pacientes, que pueden continuar con sus actividades normales dependiendo de las recomendaciones que reciba [2]. Actualmente, los equipos comnmente usados para el monitoreo cardiaco como el monitor Holter realizan procedimientos de forma limitada debido a que los datos son almacenados automticamente en ciertos periodos de tiempo o por eventos determinados por el mismo paciente. Una vez finalizado el tiempo de monitoreo los datos son analizados por parte del cardilogo, pero no en tiempo real, impidiendo una reaccin rpida ante cualquier emergencia causada por una anomala cardiaca. Debido a que los equipos de monitoreo cardiaco en la actualidad realizan procedimientos de forma limitada. Se puede realizar monitoreo continuo de tal forma que permita visualizar en tiempo real una anomala cardiaca en cualquier instante y asimismo brinden a los pacientes la comodidad de recibir estos servicios desde cualquier lugar? 3. METODOLOGA El prototipo de monitoreo de seales cardiacas por eventos implementando la tecnologa de transmisin inalmbrica Zigbee [3] e internet consta de tres partes fundamentales, como se puede visualizar en la figura 1.

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Figura 1. Metodologa del proyecto En pro de garantizar la portabilidad del transmisor del prototipo se seleccionaron dispositivos electrnicos de bajo consumo de potencia y de tamao reducido as como tambin la realizacin de esquemticos que ayuden a cumplir con dicho propsito. 3.1 Adquisicin aislamiento y tratamiento de la seal electro cardiogrfica La seal electro cardiogrfica que es recolectada a travs de los electrodos adheridos al cuerpo, debe ser amplificada por su baja intensidad de voltaje por un amplificador de instrumentacin, luego, aislada elctricamente para proteccin del paciente con un opto acoplador y posteriormente realizarse un proceso de eliminacin de ruidos y de seales elctricas no deseadas por medio de un filtrado pasa banda comprendido entre 0.05 Hz y 100 Hz, por ser ste el rango en que se encuentra las seales EKG1 . 3.2 Acondicionamiento y digitalizacin La seal electro cardiogrfica luego de ser filtrada, debe ser digitalizada para ser transmitida posteriormente de forma inalmbrica. Antes de ello, la seal EKG para ser muestreada por el microcontrolador debe acondicionarse a niveles de voltaje comprendidos entre 0 y 5 V. El OPAMP2 LM358 de la empresa Texas Instruments, fue seleccionado para acondicionar la seal proveniente del filtrado pasa banda y por tanto garantizar que los niveles de voltaje no superen los 5 V, ni bajen de los 0 V. Para ello se le suma un nivel DC de 3 V, y se alimenta al amplificador con alimentacin simple, es decir, solo con una fuente de alimentacin, cuyo valor es de 5 V.

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Se seleccion el microcontrolador PIC 18F452, debido a su conversor de datos anlogo digital (ADC) de 10 bits, lo cual proporciona una buena resolucin, adicionalmente, este dispositivo programable cuenta con una mayor capacidad de memoria (32k), permite adems adquirir y transmitir los datos al Zigbee3 , monitorear otros procesos del prototipo en s, con el fin de garantizar la continuidad de la transmisin de la seal y por lo tanto, el correcto funcionamiento del modulo transmisor. 3.3 Transmisin y recepcin inalmbrica La seal EKG despus de muestreada por el PIC18F452 por medio de su conversor de 10 bits, es transmitida inalmbricamente por medio de un mdulo Zigbee configurado como dispositivo final (END DEVICE AT 4), y recibida por un mdulo Zigbee configurado como coordinador (COORDINADOR AT), el cual est conectado por medio de una tarjeta RS232 USB a un computador. Por medio de la plataforma software X-CTU, que proporciona gratuitamente la empresa fabricante de los Zigbee, Digi Internacional se configuran los Zigbee, para que funcionen como dispositivos coordinadores o finales y para que se establezca la comunicacin entre ellos, lo cual implica que ambos mdulos conozcan las direcciones origen y destino de cada uno, y que adems estn en la misma red de rea personal (PAN) y en el mismo canal de frecuencia. 3.4 Fuente de voltaje Debido a la existencia de algunos circuitos integrados que necesitan alimentacin dual en el circuito, como el INA128P y el OPAMP TLC2274, se requiri del ICL7660 de la empresa INTERSIL, que es un circuito integrado conversor a voltajes negativos, garantizando de esta forma la dualidad en la alimentacin y el correcto funcionamiento del prototipo. 3.5 Emisin de alertas Se implement un sistema de alerta en el dispositivo porttil con el fin de emitir alertas sonoras y/o visuales, las cuales pueden darse en los siguientes casos: Activacin manual por parte del paciente: cuando el paciente considere necesario un monitoreo con atencin prioritaria, tiene la opcin de presionar un interruptor, el cual activa una alarma sonora y visual tanto en el PC local como en el remoto, y solo sonora en el dispositivo porttil, iniciando adems la grabacin de la seal con su respectiva fecha y hora de activacin. Dispositivo porttil fuera de cobertura: con el propsito de garantizar la transmisin de la seal EKG, la alarma sonora en el dispositivo se activar cuando ste quede fuera del alcance de cobertura inalmbrica con respecto al dispositivo receptor conectado al PC local.La cobertura tiene un alcance de hasta 100 metros en ambientes despejados y 30 metros en ambientes con obstculos, debido a las especificaciones de los Zigbees implementados.

ECG/EKG, del alemn Elektrokardiogramm Amplificador operacional (comnmente abreviado A.O., op-amp u OPAM) 3 ZigBee es el nombre de la especificacin de un conjunto de protocolos de alto nivel de comunicacin inalmbrica para su utilizacin con radiodifusin digital de bajo consumo, basada en el estndar IEEE 802.15.4.
1 2 4

Los caracteres AT, que preceden a todos los comandos, significan Atencin

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Batera baja: para que se realice una adquisicin de la seal EKG y una transmisin eficiente, se debe tener una carga minina de 6v en la batera de 9v utilizada como fuente de energa del equipo, cuando la carga este debajo del valor mnimo requerido, una alarma avisar que debe conectarse el cargador. La activacin de la alarma est programada en el microcontrolador para cada uno de los casos anteriores. Por medio de un OPAMP LM358 se acondicionan los niveles de voltaje de la batera de 9v para su posterior conversin CAD5 por parte del microcontrolador, que de este modo, supervisar la batera. La activacin de la alarma por fuera de alcance se debe a la no recepcin por parte del dispositivo porttil de una trama pequea de datos que el PC local debe enviar cada segundo, es decir la ausencia por ms de un segundo de dicha trama, activar de inmediato la alarma. 3.6 Elaboracin del software aplicativo Para la adquisicin, procesamiento y visualizacin de la seal ECG, se desarroll una aplicacin en la plataforma Labview6 , gracias a que ofrece bibliotecas integradas para anlisis avanzado y visualizacin de datos enfocado en la creacin de instrumentacin virtual, obteniendo acceso a una variedad de funciones especficas para ingeniera como anlisis de frecuencia, ajuste de curvas, filtrado y mucho ms, adems de realizar anlisis en lnea en tiempo real en seales adquiridas. El funcionamiento del software comienza con el proceso de adquisicin de datos en el VI (Instrumento virtual) VISA [4](del ingls Virtual Instrument Software Architecture) serial de labview, el cual permite configurar los parmetros como baudios de transmisin, bits de datos, paridad, control de flujo, que harn que el proceso de adquisicin sea correcto(Ver figura 2).

Figura 2. Instrumento Virtual Visa, adquisicin de la seal Despus de realizar la adquisicin de datos se hace la representacin grfica de las seales cardiacas para someterlas a un proceso de filtrado que ayudar que la visualizacin de la seal sea ptima. Esto se hace con el VI ClassicalFilterDesign que tiene la facilidad de configurar el tipo de filtro necesario para las seales que se quieren filtrar.

Conversin analgica-digital o ADC LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sis-

temas, con un lenguaje de programacin visual grfico.

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Figura 3. Instrumento Virtual ClassicalFilterDesign. Filtrado Una vez filtrada la seal (Ver figura 3) se puede visualizar mediante el VI WaveformGraph de Labview (Ver figura 4).

Figura 4. Instrumento Virtual WaveformGraph.Visualizacin La seal despus de adquirida es procesada digitalmente para poder visualizarla, est a su vez se almacena y transmite a travs de internet mediante la aplicacin Cliente-Servidor que debe ser configurada para que exista una comunicacin y el proceso de transmisin sea correcto(Ver figura 5 y 6).

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Figura 5. Interfaz de la aplicacin del servidor

Figura 6. Interfaz de la aplicacin del cliente En la figura 6 se visualiza la interfaz del software en el PC remoto, que en caso de la activacin de la alarma por parte del paciente, alertar auditiva y visualmente, para lograr una atencin prioritaria y oportuna por parte del personal especializado que est a cargo. 4.RESULTADOS Se eligi el software Labview para adquirir, procesar y visualizar las seales del corazn ya que esta plataforma posee herramientas para analizar datos de una forma avanzada y permite observar de forma muy dinmica cualquier tipo de seal obtenida con una tarjeta de adquisicin.

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En un comienzo se presentaron problemas en la adquisicin de datos puesto que el software Labview no permita hacer una lectura precisa de los datos enviados desde el microcontrolador, sin embargo este problema fue solucionado observando detalladamente el envo de datos por parte de una tarjeta de adquisicin de la National Instrument para poder configurar la tarjeta diseada de la misma forma que esta para tener una lectura de datos similar. En la figura 7 aparecen los primeros datos obtenidos con la tarjeta de adquisicin diseada.

Figura 7. Primeras pruebas: seal ECG adquirida en el PC con el software Labview Luego de hacer ajustes en la velocidad de transmisin, tanto en el microcontrolador, como en los dispositivos Zigbee a 115200 baudios y en el bloque de programacin de Labview, que consisti primero en la configuracin del mdulo VI VISA SERIAL en donde se activ la terminacin de carcter para controlar el flujo de datos provenientes del sistema de adquisicin, de esta forma, se logra determinar el final de cada trama que se enviaba y por lo tanto ejecutar una lectura correcta. En segundo lugar se realiz la activacin del VISA WRITE [4] que escriba un carcter en el puerto establecido para la comunicacin para ejecutar una confirmacin de envi de tramas realizadas por el modulo transmisor, que efecta el envo de datos , luego con estructuras de programacin como el WHILE se logra retrasar la lectura en el VI VISA READ[4] hasta tal punto de mantener la relacin de flujo de datos de entrada por salida de forma equitativa con el objetivo de evitar el desbordamiento del buffer de datos y evitar errores en el programa, de esta forma se obtienen los resultados esperados como puede demostrarse en las figuras 8 y 9 que se muestran a continuacin. Las figuras 8 y 9 muestran las seales cardiacas en el PC local, las cuales han pasado por el proceso de adquisicin, aislamiento y filtrado anlogo en el dispositivo porttil, transmisin inalmbrica y recepcin por parte de un PC en donde se realiza filtrado digital.

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Figura 8. Seal Ecg sin filtrado digital

Figura 9. Seal Ecg con filtrado digital El desarrollo de este proyecto se bas en la necesidad de desarrollar un equipo porttil remoto que permitiera monitorear en tiempo real seales cardiacas de pacientes en convalecencia o que requieran observaciones frecuentes por problemas del corazn y trasmitirlas implementando la tecnologa inalmbricamente Zigbee e internet de alta velocidad, que permita garantizar la integridad de la seal con un retardo aproximado entre 0.4 y 0.6 segundos, y con el propsito de enviar la informacin colectada de forma continua, o por periodos de tiempos configurables de acuerdo los criterios de los mdicos especialistas en esta rea. 5.CONCLUSIONES En este artculo se propone una nueva forma de monitoreo cardiaco ambulatorio para pacientes que necesiten atencin a sus condiciones de salud cardiaca implementando la tecnologa inalmbricamente Zigbee e internet, con el propsito de enviar la informacin recolectada de forma continua, o por periodos de tiempos hacia centros mdicos configurables de acuerdo a los criterios de los mdicos especialistas en esta rea.

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El prototipo realizado garantiza la seguridad del paciente ya que cuenta con los parmetros de proteccin requeridos (aislamientos, proteccin ante cortocircuitos) que lo califica como un dispositivo confiable, cuenta con un sistema de transmisin inalmbrico que permite el desplazamiento del paciente dentro de un permetro especificado sin incomodar a la persona portadora de este diseo. La informacin obtenida es almacenada junto con los datos principales del paciente que permitirn que el especialista pueda analizar las seales cardiacas con ms detenimiento frente a alguna duda. REFERENCIAS [1] ZAVOYOVSKI, Laura. Telemedicina: Algo nuevo en salud. [Online]. Available: http://www.revistanueva. com.ar/numeros/00902/nota/4 [2] Queralt, Montse., especialista en medicina de familia y geriatra. Atencin en la comunidad: ambulatoria y domiciliaria http://www.mapfre.com/salud/es/cinformativo/atencion-comunidad-ambulatoria- domiciliaria. shtml. [3] OM, Jos. Diseo de mdulos zigbee de bajo costo. Catalua: UniversittPolitcnica deCataluynia, 2009. [4] LARAJA, Jos y PELEGR, jos. LabVIEW. Entorno grafico de Programacin. 1 Edicin.AlfaomegaMarcombo. 2007. Pg. 121.

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE APOYO AL SUMINISTRO ELCTRICO DE UNA VIVIENDA UNIFAMILIAR APROVECHANDO RECURSOS RENOVABLES DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A SUPPORT SYSTEM POWER HOUSE A HOME ADVANTAGE RENEWABLE RESOURCES Jos Carlos Pava Roca (1), Duvan Jos Aroca Vega (2) y Franklin Enrique Rosado (3) 1.Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia. jroca50@hotmail.com 2.Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia. duvega10@hotmail.com 3.Ingeniero Electrnico, Corporacin Universitaria de la Costa. Profesor Asistente, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia. franklinrosado@unicesar.edu.co opula

Univers id

rd dP e a Recibido 20/06/2012; Aceptado 10/11/2012; Publicado en lnea 15/08/2013.


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RESUMEN

Durante los ltimos aos se han creado diversas expectativas y realidades en torno al tema de Energas Renovables. Las fuentes renovables de energa se basan en los flujos y ciclos naturales del planeta, estas se aprovechan para implementar un inversor multinivel para apoyar el suministro de energa elctrica en las viviendas. La funcin general de un Inversor Multinivel es generar un voltaje alterno a partir de diferentes niveles de voltaje continuo. Estos inversores multinivel pueden ser conectados en serie (con fuentes DC flotantes galvnicamente aisladas) o en paralelo (con fuente DC comn y galvnicamente aislados con transformadores de potencia en la carga). Palabras Claves: Inversor, renovables, potencia, multinivel.

During the last years have created different expectations and realities surrounding the issue of renewable energy. Renewable energy sources are based on natural flows and cycles of the planet, these are used for implementing a multilevel inverter to support the provision of electricity in homes. The general function of a multilevel inverter is to generate an alternating voltage from different DC voltage levels. These multilevel inverters can be connected in series (with floating galvanically isolated DC sources) or in parallel (with common DC source galvanically isolated power transformers in the load). KeyWords: investor, renewable, power, multilevel.

ABSTRACT

1.INTRODUCCIN A nivel mundial la principal fuente de energa actual es el petrleo y sus derivados, estos no disponen de una vida ilimitada, ms bien al contrario, en unos 40 50 aos las reservas quedarn agotadas ocasionando la elevacin del precio del petrleo a medida que se vaya agotando, siendo esto el problema ms grave y que alzar a un puesto de privilegio a las energas renovables y a los combustibles ecolgicos. Por esta razn en los ltimos aos se ha hecho necesario invertir en el desarrollo y aplicacin de tecnologas alternativas de produccin de energa que funcionen con recursos renovables.

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Esto a su vez hace necesario una mejor administracin de los recursos locales. Cientficos han investigado arduamente en el campo de las energas renovables con el fin de encontrar la solucin a estos graves problemas. Adems, en el mundo entero el trmino renovable se asocia con un medio ambiente ms limpio, apropiado para nosotros y las futuras generaciones. Actualmente las energas renovables cubren cerca del 20% del consumo mundial de electricidad. Por otra parte el suministro de potencia entregado actualmente a nuestra vivienda tiene un costo elevado, como solucin a estos problemas se propone un sistema de entrega de potencia elctrica libre de mantenimiento constante, capaz de suministrar un alto porcentaje de la potencia requerida por nuestra vivienda, ocasionando una reduccin considerable en el costo del consumo de potencia elctrica de la vivienda. 2.MARCO TERICO 2.1 Energas Renovables Son aquellas que se regeneran y son tan abundantes que perdurarn por cientos o miles de aos, las usemos o no; adems, usadas con responsabilidad no destruyen el medio ambiente. La electricidad, calefaccin o refrigeracin generadas por las fuentes de energas renovables, consisten en el aprovechamiento de los recursos naturales como el sol, el viento, los residuos agrcolas u orgnicos. Incre mentar la participacin de las energas renovables, asegura una generacin de electricidad sostenible a largo plazo, reduciendo la emisin de CO2. 2.1.1 Tipos de energas renovables Las energas renovables se han clasificado en varios grupos principales, de los cuales este trabajo se enfocar en: Energa elica: Es la fuente de energa que est creciendo ms rpidamente y, si los gobiernos le aseguran el apoyo necesario, podra cubrir en el 2020 el 12% de toda la electricidad mundial. La energa elica requiere condiciones de intensidad y regularidad en el rgimen de vientos para poder aprovecharlos. Se considera que vientos con velocidades promedio entre 5 y 12.5 metros por segundo son los aprovechables. El viento contiene energa cintica (de las masas de aire en movimiento) que puede convertirse en energa mecnica o elctrica por medio de Aeroturbinas, las cuales estn integradas por un arreglo de aspas, un generador y una torre, principalmente. Energa solar: La energa solar que recibe nuestro planeta es resultado de un proceso de fusin nuclear que tiene lugar en el interior del sol. Esa radiacin solar se puede transformar directamente en electricidad (solar elctrica) o en calor (solar trmica). El calor, a su vez, puede ser utilizado para producir vapor y generar electricidad. Energa solar elctrica: La energa del sol se transforma en electricidad mediante clulas fotovoltaicas, aprovechando las propiedades de los materiales semiconductores. El material base para la fabricacin de la mayora de las clulas fotovoltaicas es el silicio. La eficiencia de conversin de estos sistemas es de alrededor de 15%. Aun as, un metro cuadrado puede proveer potencia suficiente para operar un televisor mediano. Para poder proveer de energa elctrica en las noches, las celdas fotovoltaicas requieren de bateras donde se acumula la energa elctrica generada durante el da. En la actualidad se estn desarrollando sistemas fotovoltaicos conectados directamente a la red elctrica, evitando as el uso de bateras, por lo que la energa que generan se usa de inmediato.

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2.2 Sistema De Apoyo Se propone un sistema de apoyo al suministro elctrico de una vivienda unifamiliar aprovechando estas energas, este sistema se compone de cinco (5) partes las cuales se enumeraran y explicaran a continuacin. 2.2.1 Etapa de Transformacin En esta etapa, se encuentran los dispositivos transformadores de Energa Elica (Aerogenerador), Energa Solar (Celdas Solares) y dems, que consisten en tomar los flujos y ciclos naturales del planeta como el viento y el ciclo solar. En la presentacin de nuestro sistema se decidi no implementar esta etapa debido a los elevados costos que implica dicha implementacin, como resultado de la no implementacin, nuestro sistema queda abierto a la implementacin de cualquier sistema de transformacin de energa para lograr aprovechar al 100% los recursos del rea en la cual se usara el sistema desarrollado. 2.2.2 Banco de Bateras Esta etapa, se compone de cuatro Bateras a 12 voltios colocadas en serie para obtener una tensin de 48 Vdc, la cual alimentara nuestra Etapa de Potencia, al mismo tiempo reduciendo el nivel de voltaje del banco de bateras alimentaremos nuestro Circuito de Control; es decir, suministrara la potencia necesaria para el funcionamiento del sistema completo. 2.2.3 Circuito de Control En esta etapa, se encuentra el cuerpo central de nuestro sistema, es la encargada de suministrar los pulsos en determinada tensin para operar los Switches de potencia que se encuentran en la etapa de potencia, la proteccin contra corto y/o de entrega excesiva de potencia, la visualizacin del estado de operacin del sistema; en fin es la etapa encargada de supervisar todo proceso dentro de nuestro sistema. Esta supervisin la realizaran dos micro controladores, uno encargado de la visualizacin del estado del sistema, la proteccin contra corto y/o entrega excesiva de potencia, as tambin el segundo micro controlador estar encargado del control de los pulsos para operar los Switches de potencia y el control de fase de la red pblica, los micro seleccionados para estas tareas son el PIC16F688 y el PIC18F4550 respectivamente los cuales se describirn de forma completa ms adelantes en los anexos. 2.2.4 Etapa de Potencia Etapa compuesta por Switchs de potencia configurados en forma de puente H, en sta etapa es donde se manejaran las altas corriente necesaria para entregar una potencia nominal de hasta 500 Watts y la conmutacin de alta frecuencia la cual permitir obtener una seal sinusoidal muy similar a la onda de la red pblica. En esta etapa tambin encontramos los transformadores de potencia, los cuales tienen sus primarios conectados directamente a la salida de los puentes H y sus secundarios conectados en serie; esta conexin en serie es la que permite la obtencin de la seal de la salida a la amplitud y forma deseada. 2.2.5 Carga En esta ltima etapa se encuentra todo lo que se posee en una vivienda unifamiliar, como Neveras, T.V., Bombillos, ventiladores, etc.

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2.2.6 Inversor Multinivel Un inversor multinivel individual se caracteriza por generar cierto nmero de niveles de tensin en la salida. Un inversor de dos niveles genera dos niveles voltaje de salida, uno de tres niveles generar tres niveles de tensin y as sucesivamente. En la figura 1 se muestra un esquema bsico de inversores con (a) dos (b) tres y (c) m niveles, donde los semiconductores de potencia estn representados por interruptores ideales de varias posiciones.

Figura 1: Inversor de (a) 2 niveles, (b) 3 niveles, (c) m niveles. Generalizando, para este tipo de configuracin, el nmero de niveles de la onda de voltaje de salida m de un inversor con n fuentes de voltaje queda determinado por la siguiente frmula: m = n + 1 Mientras mayor es el nmero de niveles de un inversor, mayor ser el nmero de componentes y ms complicado resulta el control para ste, pero por otro lado, el voltaje de salida tendr mayor cantidad de pasos, formando una sinusoide escalonada con menor distorsin armnica. En la figura se muestra la seal obtenida con distintos nmeros de niveles de tensin de salida (3, 11, 31 y 81) y sus respectivas distorsiones armnicas, las que claramente disminuyen con el aumento del nmero de niveles.

Figura 2: Nmero de niveles y su distorsin armnica

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3. DISEO Y CONSTRUCCIN Para la inicializacin del diseo y la construccin del inversor, se hizo una divisin de las etapas de construccin. En una primera instancia se realiz el diseo de los circuitos impresos que se requeriran y se especificaron los transformadores. Una vez montados estos elementos se procedi a realizar las conexiones elctricas entre los diferentes componentes y a emplazar los terminales de entrada y salida del inversor. En el diagrama secuencial de la figura 3, muestra la forma de proceder para la construccin del inversor.

Figura 3: Diagrama secuencial de las etapas de construccin 3.1 Eleccin de Semiconductores y Circuito de Disparo Dada la escasez de recursos econmicos del proyecto y debido a que se quiere disear un inversor de cuatro etapas, los switchs requeridos para el inversor, debern ser de bajo costo y fcil adquisicin en el mercado nacional. De este modo se podr contar con repuestos de rpido acceso en caso de ser necesario. Por estas razones, los semiconductores seleccionados fueron: el MOSFET IRFP250 (200 V 33 A) para cada uno de los mdulos IRFP configurados en puente H. Con estos componentes, el inversor puede trabajar con una tensin mxima definida por los MOSFETS utilizados en el puente principal, es decir, 200 Volts. 3.2 Circuito de potencia El circuito de potencia de este inversor se construy en base al diagrama mostrado en la figura 4. Los cuatro mdulos MOSFET en puente H, van conectados a una tarjeta comn, en la que se disponen todos los elementos de potencia, y que adems posee los terminales necesarios para el control de los MOSFET. 3.3 Circuitos Impresos del Inversor El inversor consta de dos circuitos impresos bsicos: la Tarjeta de Potencia y la Tarjeta de Disparo. En la primera se disponen los MOSFET con sus conexiones de control y potencia de acuerdo a los pines del mdulo, mientras que en la segunda se localizan todos los componentes para activar y desactivar los MOSFET. 3.3.1 Tarjeta de Potencia Esta tarjeta a su vez, se dividi en dos tarjetas para facilitar el cambio de los puentes H en caso de dao en los mismos; las tarjetas son Tarjeta Modulo IRFP250 y Tarjeta Base Modulo IRFP250 las cuales se muestran a continuacin. Tarjeta Modulo IRFP250: En esta tarjeta se encuentran los Mosfet IRFP250 en configuracin de puente H dispuesto de tal forma que facilitara la manufacturacin del impreso mismo.

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Figura 4: Circuito de potencia con MOSFET

Figura 5: Tarjeta modulo IFRP250

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Tarjeta Base Modulo IRFP250: En esta tarjeta encontramos los caminos de cobre recubierto con estao para reforzarlos ya que estos son los caminos por donde circularan las altas corrientes y los pulsos de activacin de los MOSFET. Esta tarjeta se hizo a dos caras por la complejidad de la misma. En la figura 5 se puede apreciar la parte inferior de la tarjeta y en la figura 6 la parte superior de la misma.

Figura 6: Tarjeta base mdulo IFRP250 Tarjeta de Disparo: Para que los MOSFETS conduzcan es necesario generar una seal de voltaje de alrededor de 15V entre la compuerta y fuente. Como se puede observar en la figura 7, en cada puente hay tres referencias de disparo diferentes (los dos MOSFETS inferiores del puente H tienen la misma referencia). Por lo tanto, al cambiar de estado los MOSFETS generan tierras flotantes en las fuentes de disparo, lo que hace necesaria la implementacin de un circuito de disparo que sea capaz de generar los 15Vindependientemente para cada uno.

Figura 7: Circuito de conexin tarjeta de disparo

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Para solucionar esto se utiliz el circuito integrado IR2110 de International Rectifier. Este circuito es capaz de manejar dos MOSFETS utilizando una sola fuente de voltaje, sin tener la preocupacin de aislacin de tierras flotantes. Por lo tanto, por cada puente H se utilizaron dos de estos circuitos, sumando un total de ocho en la implementacin del inversor. En la parte superior de la figura 8 se aprecia que hay un conector de 16 pines, en el cual se agrupan los terminales del lado de control de esta tarjeta en donde deben conectarse las seales de control del inversor. En la parte inferior se observa una serie de lneas gruesas, las que se utilizan para interconectar esta tarjeta directamente a la Tarjeta de Potencia. Por estas lneas se transmiten las seales de disparo hacia la Tarjeta de Potencia, y desde esta se alimenta la Tarjeta de Disparo. En el Anexo B se pueden encontrar mayores detalles del Circuito Impreso de Disparo. En la figura 9, se muestra una fotografa de estas tarjetas con todos sus elementos.

Figura 8: Parte superior tarjeta de disparo

Figura 9: Tarjeta de disparo

3.4 Transformadores Como se dijo anteriormente, los MOSFETS utilizados para la construccin del inversor son de 33A y por lo tanto, para sacarles el mximo provecho, los primarios de los transformadores (lado conectado a los puentes H) de la etapa Principal deberan ser diseados para esta misma corriente. Sin embargo, para disminuir los costos del inversor, se utilizaron transformadores de menor corriente, que por un lado son de menor tamao y ms bajo costo, pero por otro impiden aprovechar al mximo la capacidad de los MOSFETS. Los transformadores requeridos deben tener una razn de transformacin y potencia especfica para cada etapa del inversor. Para dimensionar las tensiones se determinaron las relaciones de voltaje en cada etapa del inversor. En la ecuacin se muestra el clculo utilizado para obtener el voltaje que debe aportar el transformador de la etapa de tensin ms pequea, es decir, del 3er Auxiliar. Como el inversor de cuatro etapas diseado es de 81 niveles (cuarenta positivos, cuarenta negativos y el cero), para generar una tensin de salida de 120Vac, se tiene que:

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Por lo tanto, como los voltajes deben estar escalados en potencia de 3, los voltajes de los secundarios de los transformadores (lado de salida del inversor) deben ser los que se muestran en la tabla 1. Tabla 1. Voltajes de los secundarios. 3er AUXILIAR 2do AUXILIAR 1er AUXILIAR PRINCIPAL Voltaje Secundarios (Vac) 3 9 27 81

Como los secundarios de los transformadores estn conectados en serie, la corriente que pasa por esos enrollados es la misma para los cuatro. As, definindola potencia de uno de los transformadores se puede determinar la de los otros tres. Lo que se hizo fue, considerando esencialmente los costos, definir la potencia para la carga en 500 W y calcular la corriente necesaria para satisfacer esa potencia; adems se calcul primeramente la potencia del transformador ms grande (el de la etapa Principal) y luego calcularla potencia de los otros tres en base a la corriente y voltaje del secundario. As, sabiendo que el voltaje en la carga debe ser 120 Vac con una potencia de 500 W, se calcul la corriente establecindose en 4.16 Amperes; los clculos de los transformadores se estableci una corriente igual a 5 Amperes. De esta forma se obtuvo la potencia aparente requerida para cada transformador, las cuales se muestran en la tabla 2. Tabla 2. Potencia requerida para los transformadores Transformador 3er AUXILIAR 2do AUXILIAR 1er AUXILIAR PRINCIPAL Potencia (Vac) 15 45 135 405

4. CONCLUSIN Se dise y construy un sistema de suministro de potencia elctrica basado en energas renovables como la Solar y Elica, aprovechando que en la ciudad estas energas son abundantes. El corazn del sistema es un inversor Multinivel de Cuatro Etapas, obtenindose un equipo de potencia de estructura compacta y robusta, este inversor, est basado en la utilizacin de cuatro puentes H, los cuales se interconectan por medio de transformadores, y junto a un sistema de control permiten obtener una seal sinusoidal de tensin de ochenta y un niveles (40 valores positivos, 40 negativos y el cero). Los puentes H se han formado empleando MOSFETs como semiconductores de potencia.

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Los resultados obtenidos en las pruebas realizadas fueron satisfactorios en todo sentido, pudindose comprobar prcticamente las buenas propiedades de la tecnologa de los inversores multinivel, comparado con los tradicionales inversores de dos niveles con modulacin por ancho de pulso o PWM. Este efecto se nota tanto en las seales de voltaje como en las de corriente, lo que se puede observar en los anexos del trabajo presentado. As mismo, se cumplieron los objetivos propuestos y considerados para la realizacin de este trabajo, dando como resultado un producto de buena calidad, desempeo e independiente de la forma de transformacin de energa. REFERENCIAS [1] Akagi, H (1998) The State-of-the-art PowerElectronics in Japan, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.13, No. 2, February 1998, pp. 345-356. Bose, B; (1993) Power Electronics and Motion Control-Technology status and recent trends, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 29 N 5, 1993, pp. 902-909. [2] Chung, D; Kim, J and Sul, S; (1998) Unified Voltage Modulation Technique for Real Time Three-Phase Power Conversion, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 34, N 2, 1998, 374-380. [3] Holtz, J and Beyer, B; (1995) Fast Current Trajectory Tracking Control Based on Synchronous Optimal Pulse Width Modulation, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 31, N 5, 1995, pp. 1110-1120. Bell, S and Sung, J (1997) Will your motor insulation survive a new adjustable frequency drive?, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 33, no. 5, Sep. 1997, pp. 1307-1311. [4] Erdman, J; Kerkman, R; Schlegel, D and Skibinski, G (1996) Effect of PWM inverters on AC motor bearing currents and shaft voltages, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 32, no. 2, Mar. 1996, pp. 250-259. [5] Bonnett, A (1997) A comparison between insulation systems available for PWM-Inverter-Fed Motors, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 33, no. 5, Sep. 1997, pp. 1331-1341. [6] Cunnyngham, T (2001) Cascade Multilevel Inverters for Large Hybrid-Electric Vehicle applications with Variant DC Sources A Thesis Presented for the Master of Science Degree The University of Tennessee, Knoxville, May 2001 Tolbert, L; Peng, F; (1999) Multilevel Converters for Large Electric Drives IEEE Transactions on Industry Applications. vol 35, no. 1, pp. 36-44, Jan/Feb 1999.. [7] Corzine, K; Familiant, Y (2002) A New Cascaded Multilevel H-Bridge Drive. IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 17, No.1, January 2002, pp125-131. [8] Powersim Technologies. PSIM Version 6.0, for Power Electronics Simulations. User Manual. Powersim Technologies,Vancouver, Canada, Web: http://www.powersimtech.com.

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IMPLEMENTACION DE UN PROTOTIPO DE BUSQUEDA Y EXPLORACION PARA APOYO LOGISTICO EN MISIONES DE RESCATE DE PERSONAL PROTOTYPE IMPLEMENTATION OF A SEARCH AND EXPLORATION FOR LOGISTICS SUPPORT IN PERSONAL RESCUE MISSIONS Cristhian Better (1) y lvaro Gomes (2) 1.Ingeniero electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia. csbdiaz001@hotmail.com 2.Ingeniero electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC). Valledupar, Colombia., ing_ajgm@hotmail.com Recibido 20/06/2012; Aceptado 19/07/2012; Publicado en lnea 15/08/2013.
El Prototipo de Bsqueda y Exploracin para apoyo logstico en misiones de rescate de personal, es un dispositivo controlado inalmbricamente capaz de explorar sitios en los que es muy difcil y peligroso el acceso por parte de personal humano.

Univers id

Popular de d a

RESUMEN

Este prototipo puede ser utilizado en varios tipos de escenarios, donde no es posible la participacin de personal humano, como por ejemplo en maniobras de rescate en terremotos, incendios, atentados terroristas, accidentes industriales, etc. Este mdulo se encuentra diseado para transportarse en terrenos irregulares y con escombros, porque posee un diseo de orugas centrales que le permite estabilizarse en todo tipo de terrenos y adems unas orugas mviles en la parte delantera y trasera que le permiten trepar escombros y obstculos de cierto tamao que impidan el avance en determinada ruta de exploracin. El mdulo se encuentra equipado con una cmara inalmbrica para transmisin de video y audio que permite al operador observar la ruta fsica por donde avanza el prototipo. El campo de visin de la cmara est diseado para girar 270 grados en el eje horizontal y 180 en el eje vertical controlado por el operador, es decir que el operador puede guiar el ngulo de visin de la cmara para observar todo el panorama en donde se encuentra ubicado el robot. El mdulo posee adems un sensor GPS que le permite al operador observar la ruta con coordenadas geogrficas por la cual el prototipo ha explorado y adems la posicin actual de este. El prototipo tambin cuenta con sensores de humedad y temperatura que ofrecen al operador la ventaja de conocer el estado del ambiente en que este se desenvuelve. Este prototipo tambin se encuentra diseado para transportar objetos que contribuyan a la supervivencia de una persona en casos de emergencia, tales como dispositivos de comunicacin, linternas, bateras, medicamentos, agua y otros alimentos esenciales para preservar la vida. Palabras Claves: Misiones de Rescate, Robtica, Robots de rescate.

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The Prototype Search and Exploration for logistical support in personnel recovery missions, is a wirelessly controlled device able to explore places that are very difficult and dangerous to access by human personnel. This prototype can be used in several types of scenarios where it is not possible the participation of human personnel, such as in rescue operations in earthquakes, fires, terrorist attacks, industrial accidents and others. This module is designed to be transported over rough terrain and debris, because it has a central track design that allows you to stabilize in all terrains and also a mobile crawler front and rear that can climb some rubble and obstacles size to prevent progress on a particular route of exploration. The module is equipped with a wireless camera for streaming video and audio that allows the operator to observe the physical path along which the prototype. The field of view of the camera is designed to rotate 270 degrees on the horizontal axis and 180 in the vertical axis controlled by the operator, in other words, the operator can guide the viewing angle of the camera to see the whole picture where the robot is located. The module also has a GPS sensor that allows the operator to observe the route with geographical coordinates for which the prototype has also explored and the current position of this. The prototype also has humidity and temperature sensors that offer the operator the advantage of knowing the state of the environment in which this unfolds. This prototype is also designed to carry items that contribute to the survival of a person in an emergency, such as communication devices, flashlights, batteries, medicines, water and other essential nutrients to sustain life. Keywords: rescue missions, robotics, Rescue Robots.

ABSTRACT

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1.INTRODUCCION La robtica es un campo de estudio que actualmente ha alcanzado una gran importancia en nuestra vida diaria; da a da los avances tecnolgicos ofrecen soluciones ms sofisticadas y eficaces para cada tipo de problema. En los inicios de este campo de la tecnologa, los principales problemas a solucionar eran de tipo industrial; resultaba muchos ms rentable para las grandes industrias automatizar los diferentes procesos por medio de robots que realizar gastos en mano de obra. El estudio ms profundo de esta rea ha permitido hoy en da disear prototipos que se enfoquen en otros campos de estudio diferentes al de las industrias. La robtica es un campo con un amplio desarrollo y este proyecto se enfocar en el rea de prototipos de bsqueda, exploracin y rescate. Este campo ha sido estudiado y aplicado masivamente en regiones del planeta con altos ndices de terremotos y alto desarrollo tecnolgico como Japn, China, Estados Unidos (regin del pacifico); y en regiones con altos ndices de violencia expuestas a atentados terroristas como el medio oriente. Estos prototipos son llamados Robots de Servicio y ofrecen grandes ventajas en las aplicaciones requeridas porque son rpidos, precisos y adems, interactan con el ambiente requerido dependiendo del grado de inteligencia con que se doten. Actualmente existen diferentes tipos de robots de servicio que reflejan el significado ms comn del trmino robot en la ciencia ficcin porque realizan tareas que no tienen relacin con procesos industriales sino con servicios que benefician directamente a las personas. 2.DISEO DEL PROTOTIPO Para el desarrollo e implementacin de este proyecto se realizara una investigacin previa de los temas que se relacionan directamente con el proceso de construccin del prototipo como son los robots de servicios y todas las caractersticas fundamentales de funcionamiento, dispositivos a utilizar como servomotores, motores DC, microcontroladores, sensores ambientales y dispositivos de comunicacin inalmbrica. Para lograr esto se llevara a cabo este proceso por etapas. 2.1 Tipo de investigacin Debido a que el objetivo del proyecto es la implementacin de un Prototipo de Bsqueda y Exploracin para apoyo logstico en misiones de rescate de personal, es necesario la realizacin de trabajos sistemticos que se basan en conocimientos existentes obtenidos mediante investigacin o experiencia prctica y que buscan elaborar un nuevo dispositivo o bien mejorar uno existente, la investigacin utilizada es del tipo: Desarrollo Tecnolgico. 2.2 Tipo de diseo Para lograr un funcionamiento ptimo del prototipo, fue necesaria la aplicacin de los criterios aprendidos durante la fase de investigacin, la alteracin de las variables del sistema y el criterio de prueba y error para que los objetivos fuesen cumplidos a cabalidad; por lo cual el desarrollo de este proyecto corresponde a un diseo de tipo: Experimental. 2.3 Hiptesis Utilizando un dispositivo que sea capaz de controlar dispositivos de comunicacin inalmbrica, sensores ambientales y diferentes tipos de motores, es posible implementar un Prototipo de Bsqueda y Exploracin para apoyo logstico en misiones de rescate de personal.

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2.4 Tcnicas de recoleccin de la informacin 2.4.1 Fuentes primarias. Para obtener la informacin relacionada con las tcnicas de diseo y funcionamiento del dispositivo se cont con la asesora del director del proyecto y de personas con conocimientos del tema. 2.4.2 Fuentes secundarias. En el desarrollo de este proyecto se dispuso de fuentes bibliogrficas tales como libros, manuales, tutoriales y recursos de internet. 3.ESTADO DEL ARTE La robtica es una rama de la ciencia que ha avanzado exponencialmente en las ltimas dcadas gracias al gran auge que han tenido los sistemas digitales. En la primera parte de su desarrollo se difundi el diseo de robots para el trabajo industrial, reemplazando exitosamente la mano de obra humana, ya que disminuan los costos y el trabajo se volvi ms eficiente. Con el desarrollo de nuevas tecnologas de procesamiento de datos y microcontroladores la robtica toma un nuevo rumbo, haciendo realidad los escritos y obras de ciencia ficcin de Asimov, en donde los robots prestan servicios especficos a los humanos. Actualmente los robots de servicios son capaces de realizar actividades con un pequeo margen de autonoma y se pueden observar en varios campos como robots de rescate, robots de entretenimiento, robots de publicidad, robots de asistencia a personal, y otros. Los ltimos avances que se han logrado en el rea de la robtica son los referentes al diseo de prototipos que imitan a la perfeccin el movimiento de animales y del ser humano y adems tambin son capaces de expresar algunas de sus emociones; el avance en esta rea de la robtica se encuentra limitada por la capacidad de procesamiento de datos, es decir que entre ms rpido se desarrollen nuevos procesadores as mismo se podrn crear prototipos que igualen en un 100% las caractersticas de un ser vivo. 4.METODOLOGA DEL PROYECTO 4.1 Definicin de variables e indicadores En el desarrollo del sistema se utilizaron dos tipos de variables: Variable Independiente: La variable independiente es el espacio, que es la zona en donde va a interactuar el prototipo en el proceso de bsqueda y exploracin. Variable Dependiente: Las variables dependientes son el movimiento que est definido por el sentido y direccin que tengan los motores y la posicin que estar definida por las coordenadas geogrficas dadas por el GPS.

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Tabla 1. Definicin de Variables

Tipos de Variables Variables Independientes Variables Dependientes

Definicin Espacio Movimiento y Posicin


Fuente: Los autores

Indicadores Zona de Exploracin Bsqueda y

Definidos por el sentido y direccin de los motores y las coordenadas geogrficas

4.2 Seleccin de Materiales Microcontrolador: el microcontrolador utilizado fue el PIC18F452 porque posee caractersticas como comunicacin serial necesaria para transmitir a los dispositivos inalmbricos, conversor anlogo digital que permite digitalizar los datos de los sensores, temporizadores y puertos de entrada/ salida para el manejo de motores DC, servomotores, relevos, Led`s y otros. Motores: Para el control del prototipo se escogieron dos motores DC de 12V y 2 Kg de torque que son los encargados del sentido y direccin del prototipo; as mismo se escogieron 4 servomotores de 4 Kg de torque con el objetivo de suministrar la fuerza suficiente para que el prototipo pueda subir o bajar de un obstculo especfico. Sensores: Se utiliz el sensor de humedad HIH-4000-2 el cual entrega un voltaje anlogo con respecto al porcentaje de humedad relativa RH; tambin se utiliz el sensor de temperatura LM35 el cual entrega en la salida 10 mV por cada grado centgrado. Cmara de exploracin: Se utiliz una cmara IP inalmbrica Avermedia SF1301W de 1.3 Megapxeles con Visin infrarroja, movimiento independiente de 270 horizontalmente y de 180 verticalmente; adems posee transmisin de audio desde la cmara a la interfaz y viceversa. Este sistema ofrece una completa interaccin del controlador con la zona de exploracin. Mdulos inalmbricos: Los mdulos inalmbricos utilizados fueron los XBEE que ofrecen comunicacin en dos vas con alta fidelidad y largas distancias y adems son de gran facilidad de manejo, y pueden crearse protocolos de comunicacin sin afectar el proceso de seguridad de estos. Modulo GPS: Se utiliz el modulo EB-3531 porque posee un alto rendimiento y bajo consumo, rpido tiempo de sincronizacin con la red de satlites. Batera: Se utiliz una batera de 12 V y 7 A porque ofrece una corriente suficiente para los diferentes dispo sitivos que se utilizaron para la implementacin del prototipo.

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4.3 Criterio de Diseo de la estructura Diseo del Chasis: La forma del prototipo va de acuerdo con la aplicacin de este, por lo que se dise de forma rectangular y con una altura no mayor a 20 cm, de tal forma que pueda entrar en cuevas y sitios de difcil acceso para una persona. Se equip con orugas laterales para que el prototipo pueda avanzar en cualquier tipo de terreno y adems dos orugas delanteras y dos traseras controladas por los servomotores para el avance ante obstculos. El material del chasis que se utilizo es madera MDF. Diseo de la carcasa: Se dise en acrlico polarizado, y de tal forma que cubre las dimensiones del prototipo dejando un espacio en la parte superior para la cmara y las antenas de comunicacin. 4.4 Diseo del software del Microcontrolador El software del Microcontrolador se dise con el objetivo de activarse de acuerdo a las indicaciones del mando inalmbrico, es decir que se crearon en el Microcontrolador diferentes subrutinas que son activadas teniendo en cuenta los cdigos que reciba desde la interfaz visual. En el programa principal se encuentran las subrutinas que controlan el movimiento de los motores DC, en el Timer se encuentra la subrutina delos servomotores y en las interrupciones de UART se controla el GPS y la comunicacin Inalmbrica. Estas subrutinas creadas en el Microcontrolador se activan de acuerdo a la siguiente codificacin: A: moverse hacia adelante B: moverse hacia atrs C: moverse hacia la derecha D: moverse hacia la izquierda E: encender sistema F: apagar sistema G: enviar datos de coordenadas geogrficas, humedad y temperatura W, DATO: modificar ngulo servo1 X, DATO: modificar ngulo servo2 Y, DATO: modificar ngulo servo3 Z, DATO: modificar ngulo servo4 4.4.1 Diagrama de flujo del Microcontrolador En la figura 1 se muestra el diagrama de flujo del programa desarrollado para el microcontrolador. 4.5 Diseo de la Interfaz Grfica Al disear la Interfaz del controlador se realiz una organizacin intuitiva para el controlador. La pantalla se dividi en dos ventanas en las cuales se observan la zona de exploracin mediante la cmara inalmbrica y el mapa con las coordenadas geogrficas que provienen del GPS instalado en el prototipo.

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Figura 1. Diagrama de flujo del Microcontrolador. Fuente: Los autores Dentro de la pantalla donde se muestra la zona de exploracin se encuentran los controles del ngulo de movimiento de la cmara inalmbrica as como los controles de comunicacin que posee el dispositivo. En la pantalla del mapa con coordenadas geogrficas se colocaron controles de Zoom, tipo de mapa, color de los marcadores y rutas y la configuracin del tiempo de actualizacin de los datos del prototipo. En esta misma zona se colocaron indicadores de temperatura y humedad que posee el prototipo en el proceso de bsqueda. Adems de estas dos pantallas tambin se incluyeron los botones que controlan la direccin y movimiento de los motores DC del prototipo y tambin los controladores del ngulo de giro de los servomotores.

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4.6 Diagrama de Flujo de la Interfaz Grafica En la figura 2 se muestra la interfaz grfica del controlador.

Figura 2. Diagrama de flujo de la interfaz grfica. Fuente: Los autores

4.7 Seleccin de Software Software del Microcontrolador: El software escogido para el diseo del programa del Microcontrolador fue el Lenguaje de Programacin por Macros LPM2, debido a que ofrece un entorno de programacin intuitivo, posee herramientas que facilitan el uso de instrucciones del PIC18F452. Adems ofrece informacin del uso de los recursos del microprocesador, lo cual permite llevar un control de las variables disponibles y el uso de memoria de programa. Software de la Interfaz Visual: El software seleccionado para el desarrollo de la interfaz visual fue Microsoft Visual Basic 2008, debido a que es un lenguaje de programacin orientado a objetos, que permiten un diseo personalizado de fcil comprensin por la sencillez del entorno de desarrollo. Adems Visual Basic tiene una gran cantidad de instrucciones, que en su mayora estn relacionadas directamente con la interfaz de Windows. 5. ESQUEMA GENERAL DEL SISTEMA En la figura 3 se muestra un esquema general del prototipo desarrollado.

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Figura 3. Esquema general del sistema. Fuente: Los autores 5.1 Etapa de control manual. Esta etapa se encarga de controlar mediante cdigos previamente establecidos, todas las acciones que realiza el prototipo. En esta etapa se lleva el control de cada uno de los instrumentos que lleva implementado el robot, como son el sentido y direccin y el ngulo de movimiento de cada uno de los servomotores implementados en el prototipo. Tambin se muestran las imgenes que enva la cmara inalmbrica, se controla el ngulo de visin y se establece la comunicacin bidireccional entre el prototipo y la interfaz. Adems de esto se lleva el control de la posicin del prototipo mediante coordenadas geogrficas, mostrando en un mapa la ruta por donde este ha estado. La humedad relativa y la temperatura de la zona de exploracin son otras caractersticas de las que se lleva el control en la interfaz grfica. 5.2 Etapa del Microcontrolador. En esta etapa se controlan los instrumentos que van ubicados dentro del prototipo, mediante los cdigos anteriormente explicados. El Microcontrolador posee las instrucciones especficas para manejar el encendido del sistema, decodificar las tramas provenientes del GPS, controlar el ngulo de movimiento de los servomotores, el movimiento de los motores DC, decodificar los datos de los sensores de temperatura y humedad y enviar informes a la interfaz visual para mostrar al usuario el estado del prototipo. 5.3 Etapa de la cmara inalmbrica. Esta etapa se encarga de enlazar las imgenes de video con la interfaz visual mediante un modem inalmbrico, es decir que la cmara genera una direccin IP en donde se observan las imgenes de la zona de exploracin del prototipo y adems los controles del ngulo de visin de la cmara, as como tambin el control para la comunicacin de audio en dos vas. 5.4 Etapa del GPS. Esta etapa se encarga de sincronizarse automticamente con la red de GPS mundial, y enviar al Microcontrolador la informacin de las coordenadas geogrficas en donde se encuentra el dispositivo.

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5.5 Etapa de Sensores. La etapa posee dos clases de sensores, temperatura y humedad. Estos convierten la temperatura ambiental y la humedad relativa a voltajes anlogos que son convertidos a formato digital mediante el Microcontrolador. 5.6 Etapa de Potencia. Esta etapa contiene los circuitos que ofrecen el voltaje y la corriente necesaria para que los motores DC y servomotores funcionen correctamente. 5.7 Etapa de Actuadores. En esta etapa se encuentran los motores DC y servomotores que nicamente transforman las rdenes recibidas desde el Microcontrolador en movimiento. 6.RESULTADOS Del diseo e implementacin del proyecto se obtuvo un Prototipo de Bsqueda y Exploracin para apoyo en misiones de rescate de personal capaz de desplazarse en todo tipo de terreno, con la capacidad de sobrepasar cierto tipo de obstculos; adems puede enviar informacin de video y audio del lugar donde se encuentra explorando, as como las condiciones ambientales de dicho terreno. La cmara incorporada posee visin nocturna con un alcance de 10 metros y el alcance para enviar las seales depende de la cobertura de la red Wifi a la que se conecte. El control inalmbrico tiene un alcance de 1500 metros en zonas abiertas. El prototipo posee un portaobjetos con una capacidad de 580 cm3.

Figura 4. Prototipo Final STUART. Fuente: Los autores 7.PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Y CORRECCION DE FALLOS Al realizar las pruebas de movimiento se notaron algunas fallas en el sistema mecnico especialmente en los soportes delanteros de las orugas que perdan rigidez y las orugas se destemplaban y se salan de las estrellas, por lo que se debi cambiar el material y la forma de acople para hacerlo ms rgido a los cambios de direccin. Al realizar pruebas de funcionamiento al software se observ que el GPS enviaba la trama de posicin continuamente, manteniendo al Microcontrolador ocupado recibiendo dicha trama, de manera que se desactivo la recepcin de estos datos y solo se activa cuando la interfaz visual lo requiera.

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Al momento de visualizar las coordenadas que enviaba el GPS en la interfaz utilizando la API de Google Maps, se not que la direccin que se mostraba no era la correcta, pues las coordenadas GPS y Google Maps no son equivalentes; para solucionar este problema se sometieron las coordenadas GPS a un proceso de conversin para hacerlo equivalente en Google Maps y mostrar el resultado deseado. Se calcul que para el envo de los datos de control de los servomotores, es conveniente enviarlos cada 100 ms, para evitar que el Microcontrolador sature el buffer y se pierdan datos y tiempo de procesamiento. 8.CONCLUSIONES La Implementacin del Prototipo de bsqueda y exploracin en misiones de rescate de personal es una herramienta que ofrece muchas ventajas en los procesos de investigacin de zonas consideradas de alto riesgo, por las caractersticas mecnicas y electrnicas que este posee que hacen de este un instrumento integral con las tecnologas necesarias para realizar el trabajo de personal humano a la perfeccin. Del proceso de desarrollo del prototipo se puede decir que es posible combinar varios instrumentos y equipos para obtener un dispositivo con caractersticas completas en trminos generales y que ofrezcan ventajas considerables en su funcionamiento. Las tecnologas inalmbricas son herramientas que nos permiten optimizar nuestros sistemas, hacindolos ms flexibles y manejables, sobre todo en situaciones en que los dispositivos estn en constante movimiento, pues evita el uso de cableado y de todas las desventajas que trae esto consigo. Una de las principales ventajas que presenta el prototipo, es que su diseo est sujeto a cambios, por lo tanto se pueden realizar mejoras tanto en su hardware y software para optimizar su funcionamiento. Esto es de mucha importancia sobre todo en nuestra poca que da a da surgen nuevas tecnologas que hacen que nuestros sistemas se vuelvan mucho ms ptimos. Es importante que en la educacin se hagan inversiones de tipo tecnolgico para incentivar en las personas el conocimiento y manejo de nuevas tecnologas, que permitan que nuestra sociedad avance en el desarrollo de nuevos campos de investigacin y desarrollo para obtener una cultura de evolucin integral.

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9.CIBERGRAFA [1] http://robotiica.blogspot.com/2007/10/historia-de-la-robtica.html [2] http://recyt.fecyt.es/index.php/RIAII/article/view/794/530 [3] http://www.roboticadeservicios.com/ [4] http://www.fagro.edu.uy/~topografia/docs/Elem_GPS.pdf [5] http://www.arquimedes.com.mx/guides/es/mu/NMEA3%20protocoles.pdf [6] http://www.monografias.com/trabajos/redesinalam/redesinalam.shtml [7] http://www.asifunciona.com/electrotecnia/ke_frec_radio/ke_frec_radio_1.htm [8] http://guimi.net/monograficos/G-Redes_de_comunicaciones/G-RCnode29.html [9] http://www.seccperu.org/files/ZigBee.pdf [10] http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf [11] http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf [12] http://gafohe.galeon.com/tarea11.htm [13] http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf [14] http://ingeborda.com.ar/Industriales/Sensores%20de%20Humedad.pdf [15] http://electronica.webcindario.com/componentes/lm35.htm

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IMPLEMENTACIN DE UNA RED NEURONAL EN UN MICROCONTROLADOR PARA EL DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO ELECTRNICO QUE DETERMINE LA CANTIDAD OPTIMA DE SULFATO DE ALUMINIO EN EL PROCESO DE POTABILIZACIN DEL AGUA EN EMDUPAR S.A IMPLEMENTATION OF A NEURAL NETWORK IN A MICROCONTROLLER FOR THE DESIGN AND CONSTRUCTION OF A PROTOTYPE ELECTRONIC OPTIMA TO DETERMINE THE AMOUNT OF ALUMINUM SULFATE IN WATER PURIFICATION PROCESS IN EMDUPAR SA Jhon Jairo Anaya Daz (1), Efran Ismael Barbosa Quintero (2), y Rodolfo Fabio Quintero Palomino (3). 1. Ingeniero electrnico, Universidad Industrial de Santander (UIS). Profesor Asistente,Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, Colombia. jonjanaya@hotmail.com 2. Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del Cesar (UPC), Departamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, Colombia. 3. Ingeniero Electrnico, Universidad Popular del (UPC),dDepartamento de Ingeniera Electrnica. Valledupar, e adCesar Colombia.

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Recibido 10/05/2012; Aceptado 19/06/2012; Publicado en lnea 15/08/2013.


En las diferentes plantas de tratamiento de agua potable de nuestra regin, el proceso de potabilizacin no est diseado de manera ptima, ya que los mtodos utilizados para obtener las variables influyentes en la potabilizacin son manuales, como lo es la convencional prueba de jarra, que resulta ser ineficiente por consumir mucho tiempo en su ejecucin y no dar una estimacin precisa del coagulante, esto hace que se cometan errores en la determinacin de cantidades de agentes tales como el sulfato de aluminio. Este articulo presenta el diseo y construccin de un prototipo electrnico basado en redes neuronales artificiales (RNA), que este en la capacidad de sustituir la prueba de jarra que se implementa para determinar y controlar la dosificacin de sulfato de aluminio en la fase de coagulacin, el dispositivo capta las variables fsico-qumicas del agua Ph, temperatura y turbiedad por medio de transductores que arrojan seales elctricas utilizadas posteriormente en la implementacin de la RNA en el microcontrolador para estimar y visualizar la cantidad precisa del coagulante. Palabras claves: prueba de jarra, RNA, transductores, fase de coagulacin, sulfat de aluminio y microcontrolador.

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RESUMEN

In different water treatment plants in our region, the purification process doesnt is designed optimally, because the methods used to obtain the influential variable are manual in the purification, as in the conventional jar test, turns out to be inefficient for time consuming in their execution and do not provide accurate estimation of the coagulant, this is make mistakes in determining agents such as aluminum sulfate. This paper presents the designed and construction of an electronic prototype based in artificial neural network (RNA); that has the capacity of replace the jar test is the implemented to determine and control dosage de aluminum sulfate coagulation phase, the dispositive capture the physical-chemical variables of water: ph, temperature, and turbidity by means of electrical signals that throw transducers used later in the implementation of the RNA in the microcontroller to estimate and display the precise amount of coagulant. Keywords: jar test, RNA, transducers, coagulation phase, aluminum sulfate and microcontroller.

ABSTRACT

1.INTRODUCCIN La empresa EMDUPAR S.A es la encargada de suministrar el agua potable a los habitantes de la ciudad de Valledupar, debe garantizar en todo momento que el agua consumida por la poblacin se apta para el consumo humano.

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Por lo tanto el proceso de potabilizacin se debe desarrollar de manera ptima con el fin de hacer cumplir estas garantas. Cada etapa de dicho proceso se debe realizar correctamente y sin contratiempos. Entre estas etapas encontramos una que a causa de su naturaleza ha significado una piedra en el zapato durante su implementacin y constante ejecucin, esta etapa es denominada coagulacin o floculacin, la cual consiste, en la adicin de un compuesto qumico denominado sulfato de aluminio, que tiene la tarea de provocar que las micropartculas del agua causantes de la turbiedad, se unan produciendo partculas slidas ms pesadas, esto con el objetivo que las partculas se dirijan hacia el fondo, acelerando el proceso de asentamiento.

La importancia en la adicin de este compuesto qumico radica en suministrar la cantidad ptima requerida por las caractersticas fsico qumicas del agua, ya que por lo contrario los resultados del proceso se podran ver afectados. Si se suministra una dosis baja del compuesto, los floculs producidos no seran lo suficientemente slidos y pesados para su asentamiento, y en el caso contrario se podra afectar las propiedades qumicas del agua, como es el caso del PH. Este articulo propone inicialmente un estudio de la planta de potabilizacin Emdupar s.a, para conocer el estado de la misma y dar un diagnstico de las deficiencias en la etapa de coagulacin, determinar las causantes del desperdicio de materia prima en esta etapa y proponer una solucin que elimine las deficiencias en el proceso, diseando un prototipo electrnico que brinde una solucin til y econmica; por ltimo se discriminan los resultados de las pruebas de funcionamiento para determinar si la implementacin del prototipo en la planta es viable. 2.ANLISIS DEL SISTEMA ACTUAL Dentro del proceso de potabilizacin de agua, la empresa Emdupar cuenta con un convencional sistema de coagulacin, procedimiento en el cual se lleva a cabo la estimacin y suministro del sulfato de aluminio, compuesto qumico primordial para el proceso de floculacin de pequeas partculas causantes de la turbiedad. Dentro de la normatividad y polticas de seguridad de la empresa, se encuentra plasmado el sistema de coagulacin dentro de los siguientes tems: Se realiza una lectura de las caractersticas fsico qumicas del agua a travs de los sensores de turbiedad, PH y temperatura. Se toma una muestra fsica del agua cruda a tratar y se lleva al laboratorio, acompaada de los valores arrojados por los sensores. Se lleva a cabo una prueba de jarras, la cual consiste en subdividir esta muestra en un determinado nmero de jarras de 2 litros cada una (Romero J. (2000)), y posteriormente adicionar de acuerdo a los valores obtenidos por los sensores, diferentes cantidades de coagulante sulfato de aluminio, como se muestra en la figura 1. Se realiza estudios y pruebas fsico qumicas a cada una de las muestras. Se hace un diseo experimental entre los resultados obtenidos por las pruebas, para detectar cul de las muestras arrojo mejores resultados, en cuanto a la turbiedad y acidez del agua. Con base a estos resultados se estima la dosis ptima a suministrar.

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Figura 1. Prueba de jarra Luego de la estimacin de la dosis, esta se suministra a travs de un sistema artesanal y prctico, que consiste en lo siguiente: Una gran tolva metlica en forma de V, que sirve como depsito inmediato de sulfato de aluminio. En su boca inferior menor se encuentra un sistema vibratorio, ocasionado por un motor que le transmite movimiento a la tolva a travs de un sistema mecnico de polea y leva. La administracin elctrica del motor, se hace a travs de un potencimetro, el cual es regulado manualmente por los operarios, segn sea la dosis que se tenga que suministrar. Esta adicin se hace de manera proporcional y constante hasta nueva orden, como se ilustra en la figura 2. La parte inferior del sistema es necesaria para la disolucin del sulfato de aluminio, por lo cual se implementa con una cubeta o lo que comnmente se conoce como balde, el cual debe de tener un sistema de alimentacin de agua permanente, puesto que este ser el encargado de recibir el qumico saliente de la primera parte (salida de la dosis) y de mezclarlo con el agua. Luego de esto, la cubeta tiene una mueca en su parte superior, de donde nace una tubera que trasporta la mezcla hasta la planta en donde se encuentra corriendo el agua y es de esta forma adicionada, como se muestra en la figura2. Por ltimo la mezcla es transportada a la planta por una tubera con orificios al final, para que de manera sutil deje caer el coagulante en la cmara de mezcla rpida de la planta, en donde a travs de turbulencia generada mecnicamente se lleve a cabo el proceso de coagulacin y posterior floculacin de las micro partculas del agua causantes de la turbiedad. El regulador o potencimetro de revoluciones para el motor, internamente consiste en un conjunto de resistencias, que van de menor a mayor segn sea la revolucin que se requiera en la dosificacin, como se ilustra en la figura 3, adems el regulador solo tiene la opcin de pasar de un mnimo de 20 en pasos de uno hasta 60. Este procedimiento es ejecutado por el operario manualmente.

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Figura 2. Sistema dosificador de coagulante

Figura 3. Potenciado del motor de dosificacin

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El sistema actual de dosificacin y suministro del coagulante presenta algunas deficiencias de tipo lgico y fsico de la planta que relacionamos a continuacin: Debido al tiempo que tarda en realizarse la prueba de jarra y determinar la dosis optima de coagulante que en promedio son 45 minutos los operarios de la planta en muchas ocasiones cuando la turbiedad cambia drsticamente en poco tiempo dosifican sin realizar la prueba de jarra solo tienen en cuanto su experiencia. Cientficamente la experiencia para este tipo de dosificacin no es suficiente, ya que depende de muchos factores que solo son obtenidos a travs de pruebas fsico qumicas. En el presente la dosificacin carece de un patrn de tiempo de medicin y posterior estimacin del coagulante, lo que con lleva a que no se est adicionando la cantidad ideal de coagulante debido a los grandes mrgenes de errores con que se trabaja. A dems las pocas veces que se realiza la prueba de jarra, puede de que cuando esta arroje los resultados ya no sea la cantidad ideal para el agua que est pasando por la planta en ese momento. Debido a la ineficiencia del sistema no se hace permanentemente la prueba de jarra, lo que se traduce en una calibracin asincrnica del regulador de revoluciones del motor por medio de los operarios, teniendo en cuenta solo su experiencia. Debido a estas deficiencias se est produciendo un gasto intil e innecesario de materia prima ya que no se est cumpliendo con los procedimientos establecidos para llevar a cabo la fase de coagulacin y determinacin del coagulante. Los operarios determinan la cantidad de qumico solo teniendo en cuenta su experiencia o como dicen ellos mismos al ojo. Es clara la necesidad de disear un sistema que solucione estas dificultades para que la planta opere de una manera ptima y confiable. El sistema propuesto no significara un obstculo para los operarios del sistema actual, puesto que este ha integrado todas las observaciones hechas por ellos mismos. Con el prototipo podrn determinar la dosis de coagulante solo en unos cuantos segundos y adems realizar un monitoreo del comportamiento de cada una de las variables involucradas en el proceso de una forma prctica y bsica. 3.DESCRIPCIN DEL SISTEMA PROPUESTO La solucin que se desarrollo es un prototipo electrnico basado en redes neuronales artificiales que reemplazara el procedimiento de la prueba de jarra. El dispositivo consta de tres sensores para captar las condiciones fsico- qumicas del agua cruda que intervienen en el proceso. Luego con la lectura de las variables se realiza el procesamiento y posteriormente determinar la dosis de coagulante que se visualiza en una pantalla LCD junto con la lectura de los tres sensores. As el operario ajustara las revoluciones en las que el motor del dosificador debe graduarse para el suministro, como se muestra en la figura 4.

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Figura 4. Diseo de la solucin 3.1 Esquema general del diseo del sistema

Figura 5. Esquema general del diseo del sistema El dispositivo est compuesto por las etapas que se muestran en la figura 5. 3.1.1 Etapa de sensado Para sensar las diferentes propiedades fisicoqumicas del agua se utilizaron sensores capaces de cubrir los rangos para la cual se comportan las variables del proceso. Para la medicin de la temperatura se utiliz una termopila tipo J de bulbo recto de referencia RTD 56120 el rango de operacin de esta es bastante amplio y se adapta satisfactoriamente al comportamiento de la temperatura del agua a tratar. Su utilizo una electrodo de Ph de bulbo de vidrio para la medicin del Ph con una excelente precisin y estabilidad. Por ltimo para determinar la turbiedad del agua a tratar lo ms adecuado es implementar la sonda de turbiedad TS 1000 que ofrece una medicin hasta 1000 NTU.

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3.1.2 Acondicionamiento de seales Es necesario acondicionar las seales provenientes de los sensores los cuales arrojan unos niveles de seal bajos (mV y mA), estos niveles no pueden ser interpretados por el Microcontrolador PIC 18F452 para realizar una adecuada conversin anloga- digital. Cada sensor tiene rangos de trabajos diferentes que no pueden ser interpretados fcilmente por el PIC. Para solucionar este inconveniente se dise un circuito que realiza un procesamiento de cada una de las seales y posteriormente acondiciona los valores a rangos industriales de voltaje comprendidos entre 1 y 5V DC con niveles de corriente y impedancias especficos. 3.1.3 Ingreso de datos por teclado El prototipo fue diseado para que el usuario pueda interactuar con l, esto lo hace mediante un teclado matricial 4x4. Le permite ingresar datos de las variables, iniciar la ejecucin de la red neuronal y realizar nuevas lectura cuando l lo requiera. 3.1.4 Etapa de control Esta etapa es realizada por el microcontrolador, este es el encargado de desarrollar las ecuaciones que representan la red neuronal artificial para la determinacin de la dosis de coagulante, lo hace captando las propiedades fsico qumicas del agua mediante los sensores y luego ejecuta las diferentes operaciones para visualizar la dosis ptima. 3.1.5 Etapa de visualizacin Se utiliz una pantalla LCD 2x16 para varias funciones, como es la visualizacin de la dosis optima de coagulante, mostrar las propiedades fsico qumicas del agua captadas por los sensores e indicar al usuario los diferentes pasos que se ejecutan en el prototipo para la determinacin de la dosis. 3.1.6 Definicin de variables e indicadores Los tipos de variables utilizadas en el proceso son independientes y dependientes(Ver Tabla 1). Variables independientes: son aquellas variables fsico-qumicas del agua que intervienen en el proceso de coagulacin son tres Turbiedad, Temperatura y Ph. Variable dependiente: esta es la dosis de coagulante que arroja el sistema, esta depende del procesamiento que en conjunto realiza el dispositivo. 3.2 Diseo de la red neuronal artificial Debido a las caractersticas de los datos utilizados para el desarrollo de esta aplicacin, se implementa y codifica un algoritmo inteligente basado en la filosofa y arquitectura del algoritmo backpropagtion por las siguientes razones especficas: Los datos son el resultado de experimentaciones cientficas denominadas prueba de jarras, en las cuales se establecen unas condiciones inciales y se obtiene una al final. Es decir, se toman los valores de turbiedad, temperatura, PH y se estima al final una dosis de coagulante, estos registros son relacionados en la empresa Emdupar s.a cada vez que se realiza el proceso, esta base de datos se tom como patrones de entrenamiento de la RNA. Lo que requiere una red neuronal artificial con arquitectura supervisada.

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TIPO DE VARIABLE Variable Independiente Variable Dependiente Tabla 1. Tipos de variables DEFINICION Ph Temperatura y Turbiedad Dosis de Coagulante INDICADORES Condiciones Fisico-Quimicas del Agua a Tratar Respuesta del Sistema La arquitectura backpropagation multicapa permite solucionar sistemas linealmente no separables (Del Bro B. y Sanz A), es decir sistemas que posean comportamientos no lineales. Confiabilidad, flexibilidad e integridad de los datos Anteriores experiencias con estos algoritmos, logrando muy buenos resultados. Para definir la arquitectura de la red, previamente se tuvo que realizar un diseo experimental para determinar con que caractersticas topolgicas la red obtuvo mejor rendimiento ver Tabla 2: diseo experimental topologa de la red neuronal, para el diseo y entrenamiento se utiliz el software matemtico Matlab versin 2008, esto es necesario ya que no existe un modelo matemtico o cientfico que permita establecer el nmero de capas, o del nmero de neuronas que debe poseer cada una de ellas. Luego de experimentar y entrenar se establecieron las siguientes caractersticas topolgicas de la red. Tabla 2. Topologa de la red neuronal artificial

Con estas caractersticas se obtuvo un acercamiento de aproximadamente el 94.23%, este resultado se ilustra en la figura 6.

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70 Salida de la Red 60 50 40 30 20 10

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Figura 6. Salida de la red vs salida deseada

La primera capa oculta est conformada por ocho neuronas, La matriz de pesos W1 y los bias b1 correspondiente a esta capa se muestra en la figura 8.

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Figura 7. Arquitectura de la red neuronal artificial implementada

Figura 8. Matriz de pesos W1 y bias de la primera capa La segunda capa oculta la compone diez neuronas, la matriz W2 y los bias b2 correspondiente a esta capa se muestran en la figura 9.

Figura 9. Matriz de pesos W2 y bias de la segunda capa

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Por ltimo la red la compone la capa de salida con una sola neurona, a continuacin se muestran la matriz de peso y los bias que la conforman. Las funcin de activacin utilizada en las tres capas fue la misma, los mejores resultado se obtuvieron utilizando la funcin logsig que limito la red en cada etapa satisfactoriamente. Esta funcin toma los valores de entrada, los cuales pueden oscilar entre ms y menos infinito, y restringe la salida a valores entre cero y uno, de acuerdo a la expresin de la figura 11.

Figura 11. Funcin de transferencia logsig Por ltimo la ecuacin que simula el comportamiento de la red neuronal implementada en el prototipo se muestra a continuacin.

3.3 Desarrollo del software en el microcontrolador El software de microcontrolador se dise en el compilador de lenguaje Basic para microcontroladores, Mikrobasic versin 7.0. Se utiliz este software por los beneficios que otorga al desarrollar algoritmos que implican operaciones matemticas complejas, la sintaxis de su lenguaje es de fcil manejo y posibilita una fcil compresin y uso de las instrucciones y permite conocer el uso de recursos del Microcontrolador, herramienta fundamental para llevar un control ms estricto del sistema.

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Figura 12. Diagrama de flujo software del microcontrolador. a. inicializacin de variables. b. tipo de entradas. c. procesamiento de la RNA y visualizacin. 4. RESULTADOS

4.1 Prototipo final El prototipo electrnico ELECTRODAT, Se dise con una estructura fsica cmoda, porttil, liviana y fcil usar para los operarios de la planta. Se le dio un modelo de maleta para su fcil y seguro desplazamiento, adems su espacio interno es suficiente para alojar todos los circuitos electrnicos y el cableado que los interconecta. El Electrodat est compuesto por tres conectores tipo BNC de llave, estos permiten conectar los sensores de Ph, temperatura y turbiedad y as capturar las seales de entrada(Ver Figura 13 y 14). 4.2 Pruebas de funcionamiento En las pruebas de campo, se realiz un paralelo entre el comportamiento del sistema actual de dosificacin del sulfato de aluminio contra el prototipo diseado, como se muestra en la figura 51 se realizaron diferentes pruebas con el prototipo tomando muestra del agua tratar en la planta y se realizaron comparaciones con los resultados obtenidos de la prueba de jarras. Estos resultados obtenidos fueron los esperados cientficamente, como lo podemos apreciar en la tabla 3, y mejor aun grficamente en la figura 16.

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Figura 13. Vista superior del prototipo

Figura 14. Vista interior y partes del prototipo Estas pruebas se realizaron en la planta de acueducto de la empresa Emdupar S.A en la ciudad de Valledupar durante el mes de septiembre del 2010, con la colaboracin de todo los trabajadores de la planta como son operarios, auxiliares, microbilogos y personal administrativo que vela por el buen funcionamiento de la misma.

Figura 15. Prueba del ELECTRODAT en la planta de potabilizacin

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Figura 16. Comparacin de los dos sistemas Tabla 3. Paralelo entre el sistema actual de dosificacin y el Electrodat
Turbiedad 700 10 25.5 100 200 483 75 560 180 312 204 PH 7 7.8 8.1 7.1 8.0 7.1 6.9 6.78 7.23 8.23 6.8 Temp 22 21.6 22.2 22.2 25 26 20.9 24 23 24.8 21.7 Salida Electrodat (mg/litros) 41.42 24.4 16.81 32.75 35.09 34.2 19.89 45.0 27.2 20.15 41.0 Salida Sistema Actual (mg/litros) 45 20 15 35 35 35 20 45 25 20 40

5. CONCLUSIONES La aplicacin y ejecucin de este proyecto es el primer paso a la automatizacin y sistematizacin del proceso de potabilizacin en la planta, la inclusin del prototipo dentro de esta convencional planta de tratamiento mejora el funcionamiento operativo y creara conciencia en cada uno de los operarios sobre la importancia y ventajas que ofrece sincronizar los procesos industriales. La sincronizacin es un concepto vanguardista aplicado a toda empresa que desee tener un mejor control de su produccin, sta mejora de manera exponencial el rendimiento y la calidad de los productos, dando paso a la integracin de nuevas tecnologas y estrategias de supervisin y monitorizacin de cada una de las variables que intervienen de manera directa o indirecta en el entorno de la planta. Uno de los frecuentes problemas a lo que se est expuesto en este tipo de sistemas, es al de la lluvia, puesto que esta hace que la turbiedad se dispare de manera inesperada y se corte el suministro de agua potable.

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Esta herramienta sirve para llevar a cabo la sincronizacin y control del proceso de coagulacin, permitiendo monitorear las variables del proceso y realizar un anlisis en tiempo real de las mismas, esto con el fin de poder predecir a lo que futuramente estara expuesta la planta y as no realizar acciones que perjudiquen al consumidor. En el aspecto econmico proporciona una herramienta que optimiza la materia prima, eliminando el desperdicio en el proceso de coagulacin de sulfato de Aluminio. Este es uno de los principales problemas que tiene el rea operativa de la planta y con la implementacin del Electrodat se soluciona satisfactoriamente dosificando la cantidad ptima en tiempo real. Un paso importante en la automatizacin de la planta es controlar el motor de dosificacin digitalmente, actualmente esta etapa es ejecutada por el operario que vara la velocidad del motor manualmente conociendo previamente la dosis optima de coagulante, esta es la razn por la cual se dise el prototipo con una salida fsica de dosificacin, si este proyecto es tomado como base de trabajos futuros en la planta el equipo ofrece una conexin fsica para controlar las revoluciones del motor de dosificacin basta con adquirir o disear un control de frecuencia y realizar una mnima modificacin al software del microcontrolador.

REFERENCIAS [1] Del Bro B. y Sanz A. (1995). Redes neuronales y sistemas borrosos, Madrid, pp. 51-110. [2] Delgado A. (1998). Inteligencia artificial y Minirobots, Bogot, pp. 32-98. [3] Nilsson N. (2001). Inteligencia artificial, Una nueva sntesis, Madrid, pp. 105-198. [4] Palma J. y Morales R. (2007). Inteligencia Artificial, Tcnicas, mtodos y aplicaciones, Madrid, pp. 44-88. [5] Rodrguez F. (2003). Proceso de potabilizacin del agua e influencia del tratamiento de ozonizacin, Madrid, pp. 33- 70. [6] Romero J. (2000). Proceso de potabilizacin, 3a edicin, Mxico. [7] http://www.acuavalle.gov.co/DECRETO15752007calidadaguapotable.pdf consultado el 15 de septiembre de 2008.

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SISTEMA PTICO DE RECONSTRUCCIN DE MAMAS OPTICAL SYSTEM BREAST RECONSTRUCTION J. Fernandez (1), W. Morales (2), D. Oate(3), J. Rios(4), L. Mattos(5), C. Torres(6) 1. Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar, Colombia. jucafemo820304@hotmail.com. 2. Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar, Colombia. wilderjavier@hotmail.com 3. Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar, Colombia. dainetho@lhotmail.com

Univers id

rd dP e a 5. Ingeniero Electrnico, MSc. en Informtica. Docente asociado, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar,
Colombia. mattos.lorenzo@caramail.com 6. Dr. en Fsica. Docente asociado, Director del grupo de ptica e Informtica, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar, Colombia. torres.cesar@caramail.com Recibido 14/05/2012; Aceptado 19/06/2012; Publicado en lnea 15/08/2013.
Con la ayuda de la herramienta Shades3D del programa Matlab versin 6.5 se desarrolla un mtodo de reconstruccin de objetos el cual ha sido enfocado para la reconstruccin de mamas mediante la captura de imgenes de una escena. Palabras claves: Captura, calibracin, segmentacin, Triangulacin, visin por computador, reconstruccin

4. Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Popular del Cesar (UPC), Valledupar, Colombia. jenniferiosl@lyahoo.es opula

esar lC

RESUMEN

With the help of the tool Shades3D Matlab version 6.5 program develops a method of reconstruction of objects which has been focused for breast reconstruction by capturing images of a scene. Keywords: Capture, calibration, segmentation, Triangulation, Computer Vision, reconstruction

ABSTRACT

1.INTRODUCCIN El proceso de reconstruccin en 3D permite reproducir objetos tomados de la realidad a travs de un sistema computacional, con el cual se pueden recuperar las caractersticas fsicas del objeto como son; las dimensiones, el volumen y la forma. La reconstruccin en 3D se basa en la abstraccin de imgenes del mundo real con el fin de obtener una rplica lo ms parecida. Dentro de los sistemas de visin por computador se encuentran muchas tcnicas de reconstruccin cuyo objetivo es poder entrelazar los puntos ms representativos de la superficie del objeto en forma de algn elemento de superficie, como tringulos, cuadrados o cualquier otra figura geomtrica.

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En la actualidad algunas de las tcnicas de reconstruccin de objetos en 3-D, son las tcnicas de MOIRE y la PROFILOMETRIA DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER (FTP), basadas en la proyeccin de franjas. La herramienta Shades3D del Toolbox de Matlab 6.5 [1] nos permite la reconstruccin de los objetos implementando procesos matemticos requeridos para este propsito. 2.TRIANGULACIN La tcnica de Triangulacin es una herramienta cada vez ms poderosa para la adquisicin de datos en la superficie de objetos. La triangulacin es el ltimo proceso de la reconstruccin de la superficie del objeto. Los datos de partida para llevarla a cabo son principalmente los planos correspondientes a cada una de las imgenes de la secuencia. El plano de sombra (t), corresponde a la regin que est siendo monitoreada en un instante, formando la matriz de tiempo de sombra la cual est compuesta por fracciones de sombra de la imagen. Luego de haber ubicado el plano de sombra, relacionado con la regin de la imagen, se le dan coordenadas en 3D a los puntos que se proyectan sobre dicha regin (Ver figura 1).

Figura 1. Representacin de triangulacin. Es as como se obtiene la reconstruccin de una imagen tomada del mundo real.

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3.IMPLEMENTACIN Para llevar a cabo el proceso de reconstruccin de la mama, por medio de la herramienta Shade3D, se requiere el montaje fsico y seguir la secuencia de ciertos pasos: 3.1 Montaje fsico. El montaje consta, de los siguientes elementos (Ver figura 2): Cmara Web Startec con Terminal USB Proyector de luz Panel de proyeccin blanco Panel de proyeccin negro Computador Varilla para proyeccin de sombra

Figura 2. Montaje fsico. El panel de proyeccin negro se superpone en el panel blanco como se muestra en la imagen, conformando el escenario donde se colocara la mama. La cmara Web Startec, conectada al computador, se sita de forma perpendicular al escenario de proyeccin, el proyector tambin quedara perpendicular al objeto. 3. 2 Procesamiento de la Imagen mediante Shades3D

Figura 3. Secuencia para el procesamiento de la imagen mediante Shades3D

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3.2.1 Calibracin Este proceso consiste en capturar imgenes en diferentes ngulos de una plantilla de dimensiones de 21 x 29.7 cm. (similar a un tablero de ajedrez, con cuadriculas de 3x3 cm.) ubicada sobre el escenario de proyeccin (Ver figura 4) con el fin de crear una carpeta de calibracin que servir como punto de referencia a la hora de realizar la captura de imgenes, adems de regular tanto los parmetros intrnsecos como los extrnsecos de la cmara.

Figura 4. Plantillas de Calibracin 3.2.2 Imgenes Realizado el proceso de calibracin, se procede a la captura secuencial de imgenes, muestreadas por la sombra de la varilla (Ver figura 5) en toda la superficie de la mama. Esta captura en realidad consiste en la toma de un video que se fracciona en un nmero especfico de imgenes, que se cargan en la aplicacin para su procesamiento.

Figura 5. Captura secuencial de imgenes 3.2.3 Filtracin Consiste en la eliminacin de las partes no indispensables para la reconstruccin (Ver figura 6). Es decir solo se tiene en cuenta la zona del objeto a reconstruir (mama). Con el fin de definir una matriz de filtro ptima (zonas blancas y negras), que permitan evitar clculos innecesarios en el siguiente proceso.

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Filtro sin correccin Filtro corregido Figura 6. Proceso de Filtrado 3.2.4 Triangulacin Aqu se hace el clculo de puntos de la superficie tridimensional, de acuerdo con los datos obtenidos en los pasos anteriores (Ver figura 7), este proceso requiere un mayor tiempo de procesamiento debido a la cantidad de clculos que debe realizar, dependiendo del nmero de imgenes que componen la secuencia que se est procesando.

Figura 7. Triangulacin con Textura. Al finalizar este ltimo proceso se ha llegado a la reconstruccin de la mama, la cual puede ser observada en diferentes ngulos y planos. 4.RESULTADOS Se comprob que mediante la implementacin de Shade3D, tcnica basada en la proyeccin de franjas, fue posible la reconstruccin de un objeto, en nuestro caso una mama (Ver figura 8), mostrando as la obtencin de resultados bsicos que hacen parte de los principios implementados. La tcnica utilizada se aplicar a una mama real, debido a que nuestra implementacin fue hecha a un prototipo de yeso. Nuestro propsito ser detectar anomalas mamarias haciendo comparaciones con una base de datos conformada por mamas de todas las edades y estados de la evolucin femenina, como lo son la menstruacin, la ovulacin y dems.

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Figura 8. Imagen de rango Reconstruida

REFERENCIAS [1] Z. Ji M.C. Leu. Design of optical triangulation devices. Optics & Laser Tecnology. Vol 21 No 5, 337-338, 1989. [2]Jian Li, Xian-Yu Su, Lu-Rong Guo. Improved Fourier transform profilometry for the automatic measurement of three-dimensional object shapes. Optical Engineering 29(12), 1439-1444 (December 1990).

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I. CATEGORIA DE LOS ARTCULO Documentos de Ingeniera es una publicacin cientfica y tecnolgica de la facultad de Ingeniera y Tecnologas, de la Universidad Popular Cesar. En esta revista digital se publican, trabajos producto de una investigacin cientfica en las reas de la Electrnica y Telecomunicaciones, Medio ambiente, TICs, Sistemas y Agroindustrial. El tipo de artculos aceptados para publicar en la revista DOCUMENTOS DE INGENIERIAS son los que se encuentran en la base PUBLINDEX de COLCIENCIA. A continuacin se describe la clasificacin de artculos segn COLCIENCIAS. 1. Artculo de investigacin cientfica y tecnolgica. Documento que presenta, de manera detallada, los resultados originales de proyectos terminados de investigacin. La estructura generalmente utilizada contiene cuatro apartes importantes: introduccin, metodologa, resultados y conclusiones. 2. Artculo de reflexin. Documento que presenta resultados de investigacin desde una perspectiva analtica, interpretativa o crtica del autor, sobre un tema especfico, recurriendo a fuentes originales. 3. Artculo de revisin. Documento que resulta de una investigacin en la cual se analizan, sistematizan e integran los resultados de investigaciones publicadas o no publicadas, sobre un campo en ciencia o tecnologa, con el fin de dar cuenta de los avances y las tendencias de desarrollo. Se caracteriza por presentar una cuidadosa revisin bibliogrfica de por lo menos 50 referencias. 4. Artculo corto. Documento breve que presenta resultados originales preliminares o parciales de una investigacin cientfica o tecnolgica, que por lo general requieren una pronta difusin. 5. Reporte de caso. Documento que presenta los resultados de un estudio sobre una situacin particular con el fin de dar a conocer las experiencias tcnicas y metodolgicas consideradas en un caso especfico. Incluye una revisin sistemtica comentada de la literatura sobre casos anlogos. 6. Revisin de tema. Documento resultado de la revisin crtica de la literatura sobre un tema en particular. Se caracteriza por presentar una cuidadosa revisin bibliogrfica de por lo menos 50 referencias. No debe exceder las 10 cuartillas editadas (pginas tamao carta, interlineado sencillo, con la mrgenes y los estilos de letra predeterminados en este documento) 7. Editorial. Documento escrito por el editor, un miembro del comit editorial o un investigador invitado, sobre orientaciones en el dominio temtico de la revista. 8. Traduccin. Traducciones de textos clsicos o de actualidad o transcripciones de documentos histricos o de inters particular en el dominio de publicacin de la revista.

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9. Documento de reflexin no derivado de investigacin. Documento que presenta la reflexin del autor sobre un tema o hecho especfico desde una perspectiva analtica, interpretativa o crtica, recurriendo a fuentes originales. Puede emplear gneros como la crnica, el reportaje o el ensayo. No debe exceder las 10 cuartillas editadas (pginas tamao carta, interlineado sencillo, con la mrgenes y los estilos de letra predeterminados en este documento) 10. Resea bibliogrfica. Es una relacin breve de algn acontecimiento, la exposicin de una situacin o el resumen de un libro. 11. Otros. NOTA: El comit editorial de la revista tendr preferencia sobre los artculos tipo 1, 2 y 3 antes mencionados anteriormente, ya que estos son los de mayor impacto en la base PUBLINDEX de COLCIENCIAS. II. PREPARACIN DEL DOCUMENTO. El artculo a entregar debe cumplir las siguientes condiciones: 1. Los artculos no deben exceder las 20 pginas, excluyendo tablas y figuras. 2. Se reciben artculos en espaol o ingls, bien redactados, exentos de errores ortogrficos y gramaticales. 3. El contenido del documento debe estar escrito en letra times new roman tamao 12 y en una sola columna, a espacio y medio, en papel tamao carta. 4. El ttulo debe estar escrito en fuente de 14 puntos, en negrilla, uso de mayscula de acuerdo con las reglas ortogrficas. 5. Los subttulos de primer nivel deben estar en fuente de 12 puntos en mayscula sostenida y negrita. Se enumera cada parte en arbigos. 6. Los subttulos de segundo nivel, se escriben en fuente de 12 puntos en negrilla, uso de maysculas y minsculas segn reglas ortogrficas. No se enumera. 7. Los subttulos de tercer nivel se escriben en fuente de 12 puntos en cursiva, uso de maysculas y minsculas segn reglas ortogrficas, sin negrilla. No se enumera; se distingue cada subttulo con una vieta. 8. Las pginas del documento deben estar numeradas. 9. El autor debe remitir una copia impresa y una en medio magntico grabada en formato .doc.

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10. El autor debe entregar una copia impresa y una en medio magntico grabada en formato JPG de las ilustraciones, fotografas y/o esquemas que se utilizaran para ilustrar el texto. Todas las imgenes deben estar en archivos originales, no pegados en Word sino en archivos abiertos independientes de alta resolucin (300 DPI en formato JPG) para poder editarlos. 11. Las tablas, grficos y fotos deben tener un ttulo o leyenda explicativa que no excede las 15 palabras. Las tablas deben estar en Excel o en Word en documento de tabla, no como imagen. 12. Debajo de cada una de las imgenes o tablas debe aparecer la informacin sobre la fuente, as como con la autorizacin escrita para su utilizacin en el producto, conforme a los derechos de autor.

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ISSN 2346-0059
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