Control en el Espacio de Estado

5. Observabilidad
por Pascual Campoy pascual.campoy@upm.es Universidad Politcnica Madrid
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Observabilidad del estado: necesidad

r(t) u(t)
B

!
A !

y(t)
C

sistema
!

xe
observador
K realimentacin
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! Tc!

"1

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Observabilidad
Introduccin Definiciones Observabilidad en sistemas lineales Observabilidad en sistemas lineales e invariantes.

Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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Introduccin
Concepto: "observar" el estado del sistema a partir de su relacin entrada-salida.
u(t) Sistema xe(t) y(t)

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Ejemplo 4.1
R1C1 R2C2 R2 C2

uc2

x(t)

R1 C1

uc1 y=x1-x2

a) se puede conocer x(t) conocido y(t)=x1(t)-x2(t) ? b) en el supuesto R1C1R2C2: se puede conocer x(t0) conocido y()=x1()-x2() para t0<t? o bien cada estado inicial distinto genera una salida distinta? c) y si y(t)=3x1(t)-5x2(t)? d) y para R1C1=R2C2? existen estados en los que y(t)=0?
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Observabilidad
Introduccin Definiciones Observabilidad en sistemas lineales Observabilidad en sistemas lineales e invariantes.

Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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observabilidad de un punto del estado

x0 es observalable en [to,t1], si y slo si partiendo de x(t0)=x0, el conocimiento de la entrada u() y la salida y() en el intervalo to t1, permite asegurar que x (t0)=x0 x0 es observalable, si y slo si para todo instante inicial t0 existe un intervalo finito [to,t1], tal que x0 es observable en [to,t1].

Definiciones: (1/1)

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observabilidad de un sistema
Un sistema es observalable en [to,t1], si y slo si todos los puntos del espacio de estado son observalables en [to,t1], Un sistema es observalable si y slo si todos los puntos del espacio de estado son observalables

Definiciones: (1/2)

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Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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Observabilidad de sistemas lineales: introduccin

En un sistema lineal:
t

y( t ) = C( t )x( t ) + D( t )u( t ) = C( t )!( t, t 0 )x 0 + " C( t )!( t,# )B(# )u(# )d# + D( t )u( t )

agrupando trminos que no dependen de x0: t ( y ( t ) " y ( t ) # & C ( t )$( t, % ) B(% ) u(% ) d% # D( t ) u( t ) = C ( t )$( t, t 0 ) x 0
t0

t0

con lo que el objetivo de la observabilidad es el clculo de ( x0 a partir de y( t ) o salida del sistema ante entrada nula
!

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Observabilidad de sistemas lineales: teorema

Dado el sistema:

x & ( t ) = A( t )x( t ) + B( t )u( t ) y( t ) = C( t )x( t ) + D( t )u( t ) es observalable en [to,t1] si y solo si el gramiano de observabilidad V(to,t1) es
invertible, definido como:
t1

V( t1, t 0 ) = ! " T (# , t 0 )C T (# )C(# )"(# , t 0 )d#

t0
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Observabilidad de sistemas lineales: demostracin

V-1(t1,t0) sistema observalable en [t0,t1]
suficiente () :
por

(( T T x x00 = =V V (( tt ,,tt00))!!" "TT(( $$,,tt00)) C C (( $$)) y y (( $$)) d d $$ 11

## 11 t0 t0

t1 t1

tanto se puede calcular el estado inicial x0 necesaria ():

por
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si no existe V-1(t1,t0) entonces partiendo de x(t0) igual al vector propio de V asociado al valor propio 0, se ( obtiene: y( t1 ) = 0

tanto existen estados cuya salida es indistinguible con la salida desde el origen
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Observabilidad de sistemas lineales: estados no-observables

definicin: estados no-observables son aquellos a partir de los cuales su salida es permanentemente nula ante entrada nula

( y( t ) = 0

si existen estados no-observables, ningn estado del sistema es observable si el sistema no es observable, existen estados no-observables

!t > t 0

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Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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Observabilidad de sistemas lineales e invariantes: teorema

Dado el sistema: x & ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) y( t ) = Cx( t ) + Du( t ) es observable si y solo si la matriz P es de rango mximo (n). & C # $ CA ! $ ! P = $ CA 2 ! $ ! $ M ! n '1 $ %CA ! "
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Observabilidad de sistemas lineales e invariantes: demostracin

rango (P) = n sistema es observable necesario (): ( y ( t ) = " 0 ( t )C + "1 ( t )CA + ... + " n #1 ( t )CA n #1 x 0
por

tanto si el rango(P)<n, existen estados ( iniciales x0, tales que y (t) = 0

! suficiente ():
si no es observable existen vectores a P

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por tanto si no es observable el rango(P) < n

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Sistemas lineales invariantes: Suespacio no-observable

Todos los puntos no-observables forman un subespacio, denominado subespacio noobservable El subespacio no-observable esta generado por el nucleo de P (vectores x/ Px=0) de dimensin n-rP, siendo rP=rango(P)

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Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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Subsistema no-observable: lema

Dado un sistema lineal e invariante con dimensin del subespacio no-observable n-rP<n, existe una matriz de cambio de base T tal que:
~ &A ~ '1 A = T AT = $ ~ aa % A ba 0 # ~ ! A bb "
= CT = [C C a 0]

A aa Ca ) de dimensin rPxrP en el que el subsistema ( ! es observable

siendo T=[TaTb], donde Tb es una base del subespacio no-observable del sistema
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Subsistema observable: representacin grfica

D
u(t)

~ Ba
Observable

~ A aa

~ xa

~ Ca

y(t)

~ &A ~ A = $ ~ aa % A ba
= [C a C

0 # ! ~ A bb "
0]

~ ~ = & A aa A $~ No observable % A ba
~ Bb

0 # ! ~ A bb "
~ xb

~ A bb

!
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Ejercicio 4.1
R1C1 R R2C2 R
2

C1

C2

a) Si y(t)=x1(t)-x2(t), calcular la dimensin del espacio noobservable y una base de ste en funcin de R1C1 y R2C2 (3 puntos) b) Idem si y(t)=3x1(t)-5x2(t) (1 puntos) c) Si y(t)=x1(t)-x2(t), obtener un subsistema observable, relacionando sus variables con las originales (2 puntos), obtener su modelo de estado (2 puntos) y dibujar el grfico de su modelo de estado junto con el del subsistema noobservable (2 puntos).
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Subespacio no-observable Subsistema observable Separacin del subsistema controlable y observable

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Separacin del subsistema controlable y observable: lema

Dado un sistema lineal e invariante con rango(Q)=rQ y rango (P)=rP, existe una matriz de cambio de base T tal que:
~ &A aa $~ A ~ '1 ba A = T AT = $ $ 0 $ % 0 0 ~ A bb 0 0 ~ A ac ~ A bc ~ A cc ~ A dc 0 # ! ~ A bd ! ~ B = T '1B = 0 ! ~ ! A dd "

donde:

~ # &B a $~ ! B $ b! $0! $ ! 0" %!

= CT = [C a C

c 0 C

0]

el

~ &&A aa $$ ~ subsistema % % A ba

~ # 0 # &B ~ a !, $ ~ !, Ca ~ A bb " %Bb "

# 0! "de

dimensin rQxrQ es controlable

A aa el subsistema $ & $

el

~ # &B ~ # A ~ ~ # ac a !, $ !, Ca Cc ! de dimensin rPxrP es observable ~ 0 A 0 " cc " % %% " ~ ~ ,B ~ ,C A subsistema aa a a es controlable y observable

& ~

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Separacin del subsistema controlable y observable: matriz T

siendo la matriz del cambio de base: T=[TaTb Tc Td] donde: Ta Tb es una base del subespacio controlable Tb Td es una base del subespacio no-observable

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Separacin del subsistema controlable y observable: grfica

u(t)

Controlable y observable ~ xa ~ ~ ~ B B Ca a a

Observable

y(t)

Controlable

~ &A aa $~ A ~ ba A=$ $ 0 $ % 0

0 ~ A bb 0 0

~ A cc ~ A dc

~ A ac ~ A
bc

0 # ! ~ A bd ! 0 ! ~ ! A dd "

~ A aa ~ A ac ~ A ba

~ A cc ~ A dc

~ xc

~ Cc

~ # &B a $~ ! B ~ = $ b! B $0! $ ! %0"

~ = CT = C ~ C a

~ A bc

~ Bb

~ A bb

~ xb

~ A dd ~ A bd

~ xd

~ 0 C c

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Ejercicio 4.2
dado el sistema:
u1

1 s+1 2 s+1

x1

+
x2

s +1 s+2 +

x3

a) Obtener los distintos subespacios atendiendo a la controlabilidad y observabilidad (3,5 puntos) b) Obtener los distintos subsistemas atendiendo a la controlabilidad y observabilidad, indicando el modelo de estado de cada uno de ellos (3,5 puntos) c) Dibujar la grfica del modelo de estado global con la variables de los mencionados subsistemas (1,5 puntos) d) Indicar la relacin de estas variables con las originales (1,5 puntos)
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