CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO

Enunciado 2: La barra AB desliza en sus extremos en contacto con en piso y el plano inclinado deducir una funcin para la velocidaangular de la barra en funcin de VB, , l, Grafico:

Desarrollo:

= VB ( -

wx

rB/A
) = -VA i +

w (k) x ( l

- VB

= -VA i +

- VB - VB

= -VA i + = (-VA + = -

wiw )i - ( W

Wj W)j

W=
Respuestas:

W=

Enunciado 3: En la posicin mostrada la barra B tiene una velocidad angular constante de 3rad/s en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Determinar la velocidad angular de las barras BD y DE

Grafico:

Desarrollo: 1.- VB = VA + WAB x rAB VB = (0i + 0j +3k ) x (10i + 0j +0k ) VB = 30 j 2.- VD = VE + WED x rED VD = (0i + 0j + WED k ) x (10i + 4j +0k ) VD = -4 WED i + 10 WED j 3.- VB = VD + WBD x rBD 30 j = -4 WED i + 10 WED j + (0i + 0j + WBD k ) x (0i + 8j +0k ) 30 j = -4 WED i + 10 WED j - 8 WBD i 30 = 10 WED WED = 3 rad/s -4 = 8 WBD WBD = -4*3/8 W BD = -1.5 rad/s

Respuestas: WED = 3 rad/s WBD = -1.5 rad/s

Grafico: Enunciado 2: La manivela AB tiene una velocidad constante de 12 rad/s en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj determinar la velocidad angular de la barra BD y del collar D cuando =60

7plg A

B 25plg

D
Desarrollo: h=7+ = = 10.5plg d = 22.69 plg +

wx

rB/A
)

VB = 0 + -12 (k)

x (7

VB

= 0+

VB = 42 i - 72.75 j

wx

rD/B
x (-10.5
)

VDi = 42 i - 72.75 j + W (k)

VDi = 42 i - 72.75 j +

VD VD

= 42 i - 72.75 j + 10.5Wi + 22.69 Wj = (42 + 10.5W )i + ( - 72.75 + 22.69 W)j W = 3.21rad/s VD = 42.5 +10.5x3.21 VD= 75.7 plg/s

Respuestas: W = 3.21rad/s (antihorario) VD= 75.7i plg/s

Enunciado: El collarn C se desliza sobre la barra gua Grfico: horizontal con una velocidad constante V0. La barra CD est libre para deslizarse en el casquillo B que est rgidamente unido a la barra AB. Determine la velocidad angular y aceleracin angular de la barra AB en trminos de V0, b y .

OB b OB bsen BC = = sen sen VB = w AB rAB sen = sen VB = cos i j =

i 0 cos

j 0 sen

k w AB 0

+ b. cos w AB VB cos VB sen j = b.senw AB i j cos = sen = bsenw AB VB b cosw AB VB i VC =VB + 0 cos j 0 sen k wBC 0
bsena sen

+bsenwBC cos v0 i = b.senw AB i +b. cos w AB j bsena.wBC i j sen

bsenw AB cos = = tg VB sen b cosw AB V B + b.( cosw AB + sen.tga.wBC ) v0 i = b.sen ( w AB wBC )i cos w AB = sen.tg.wBC cos w AB = wBC sen.tg

cos V0 = b.sen w AB + sen.tg w AB sen.tg + cos a V0 = w AB b.sen sen.tga V B = w AB rAB VC = V B + w AC rAC a B = AB rAB + w AB ( w AB rAB )

1) w AB ( w AB rAB ) i 0 cos i 0 V0 cos

2

0 = AB rAB + w AB ( w AB rAB ) + BC rBC + wBC ( wBC rBC ) j 0 sen k

V0 sen = V0 sen 2i +V0 sen cosj b 0 j 0 V02 V0 V02 2 sen = sen cos .i + sen 3j b b b 0 k

V0 cossen

w AB ( w AB rAB ) = 2) wBC ( wBC rBC ) wBC = wBC = i 0 cos

V2 V02 sen 2 cos.i + 0 sen 3j b b

cos V0 . sen sen.tg b cos 2 V0 sen b j 0 k cos 2 aV0 sena.b 0

b. sena sen

sen

 cos cos 2 .V0 i ( V0 cos 2 ) j sen i 0 cos 2 .V0 j 0 k cos 2 V0 sen.b

cos (V0 ctg ) 0 sen cos V0 cos 4 cos 4 V02 cos . i j = tg sen b.sen b.sen sen V 2 cos 4 a V02 wBC ( wBC rBC ) = tg 0 i cos 4 j b sen bsen i j k i V02 V02 4 3 0= 0 0 AB + sen cosi + sen j + 0 b b cos sen 0 cos

j 0 sen

AB
0

bsen sen

V2 V2 0 = 1 sen.i +V0 cos. j 0 sen 2 cosi + 0 sen 3 j 2 ( b.sen ).i + tg.b.sen2 j b b 2 V 1 sen 0 sen 2 cos 2 ( bsen ) = 0 b V2 1 sen 0 sen 2 cos b =0 bsen V02 2 = 1 sen cos b b V02 sen 3 + tgbsen2 = 0 b V2 1 0 sen cos 2 V0 b =0 1 cos + sen 3 + tgbsen b b 2 2 V V 1 cos + 0 sen 3 +1tgbsen 0 sen 2 costg = 0 b b 2 2 V0 V sen 2 costg 0 sen 3 b 1 = b cos + tgsen

1 cos +

V02 ( sen 3 )(1 1) b 1 = =0 cos + tgsen AB = 0

Respuestas:

TEMA:

CURSO:

G. HORARIO:

46-A

ALUMNOS: Snchez Zea Juan Castro Daz Fredy Garcs Adrianzn Olwer Enunciado: Si se sabe que el rodillo D se mueve a la Grfico: izquierda a una velocidad constante de 8 pies/seg. Encuentre la velocidad del rodillo A en la posicin mostrada.

DINAMICA Grupo: 7 FECHA:

w1 VI =VD +wDI rDI + VI = 8i i 0 1.2 j 0 0 k w1 0

Adems
= VI + w3 r3 V Ai = VI + w2 r2 VC i (V A VC )i = w3 r3 w2 r2 2 cos 60 w3 + 2 cos 60 w2 = 2 sen60 w3i j 2 sen60 w2 i j 2 cos 60 w2 2 cos 60 w3i j =0

VI = 8i 1.2 w1 j w2 VC =VI +wIC rIC V 1.2 w1 j i = 8i 1.2 w1 j + 0 cos 60

2 cos 60 w3 2 cos 60( w3 ) = 0 w = 2 w ...( 3)

3 2 j k Reemplazando 0 w VC 2= 8 + 2 sen60 w2 sen60 0

A = +2 cos 60 w2 VC i 8i 1.2 w1 j +2 sen60 w2 i j Pero en el instante =( 8 +2 sen60 w2 )i VC i = ; VI i 8i 1.2 w1 = w2 ...(1)

V = 8 + 2 sen60 w3

mostrado

w3 V A =VI +wIA rIA i (V A )i = 8i 1.2 w1 j + 0 cos 60 1.2 w1 = w3 ...( 2 )

w1 = 0 w2 = 0 w3 = 0

2 VA 8i j k = 0 w3 sen60 0

Rpta.

= 2 cos 60 w3 V Ai 8i 1.2 w1 j +2 sen60 w3i j

De donde se tiene w3 = -w2

8i Respuestas: VA =

TEMA: CURSO: DINAMICA ALUMNOS: Snchez Zea Juan Grupo: 7 Castro Daz Fredy FECHA: Garcs Adrianzn Olwer Enunciado: La manivela 1 mostrada en la figura gira en Grfico: sentido antihorario con rapidez constante de 1rad/seg. La barra 2 est articulada a 1 en A y a un rodillo en B que se mueve con una ranura circular. Determine la velocidad de B y la velocidad angular de 2 en el instante indicado.

G. HORARIO:

46-A

r =0.1m VA =wOA rOA i VA = 0 0 j k 0 1 0.1 0 VA = 1(0.1)i VA = 0.1i rBA =(0.3sen30 0.3 cos 30 ) VB =VA +wAB rBA VB = 0.1i w 0.3sen30i 0.3 cos 30 j VB = 0.1i +0.3wco30 s i +0.3w cos 30 j VB j = 0.1i +0.3w cos 30i +0.3wsen30 j w = 0.38 y VB = 0.058

Respuestas: w = 0.38 y VB = 0.058

TEMA:

ALUMNOS: Snchez Zea Juan Castro Daz Fredy Garcs Adrianzn Olwer Enunciado: La barra AB de la figura tiene una velocidad Grfico: angular antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C de 1 Kg se desliza sobre la barra horizontal lisa. En el instante mostrado Cul es la tensin en el cable BC?.

CURSO: DINAMICA Grupo: 7 FECHA:

G. HORARIO:

46-A

2 aB = r wB r

aB = 0 r ( 2 ) ( i + 2 j )
2

aB = 4i + 8 j...( I ) ...( II ) aC = aci i aB / C = 0 2 j

aB / C = rBC ( w) rB / C
2

i VB = 0 1 VC =rC i VB / C

j 0 2

k 2 = 4i +2 j 0 j 0 2 k w = 2 wi 2 wj 0

0 w ( 2i + 2 j ) 2 0
2

i = 0 2

aB / C = ( 2i + 2 j ) w2 ( 2i + 2 j ) ( 2 + 2 w2 ) aB / C = ( 2 + 2 w2 )i j...( III ) aB = aC + aB / C 4i + 8 j = aC i + ( 2 + 2 w2 )i + ( 2 2 w2 ) j 4i + 8 j = aC i + ( 2 + 2 ) i + ( 2 2 ) j 4 = 2 2 + aC aC = 8 8 = 2 2 = 5

VB =VC +VA / C 4i +2 j =rC i 2 wi 2 wj 2 = 2w w = 1

Respuestas: w = -1

Enunciado: 1.- Si la bala CD est girando a CD= 5rad/seg. Determine la velocidad angular de la bala AB en el instante que se ilustra .

Grfico

Desarrollo: Vc = VD + WDC x rDC $ x (-2 2i+2 $ 2$ Vc = 5k j) $- 14,14$ Vc = 14,14i j VB = VC + WCB x rCB $- 14,14$ x (4$ VB = 14,14i j + WCB k i + 4 3$ j) $- 14,14$ VB = 14,14i j + 4WCB j - 4 3WCB $ j $+(-14,14 + 4W ) $ VB = (14,14 - 4 3WCB )i CB j VB = VA + WAB x rAB x(6$ VB = WAB K i) VB = 6WAB $ j ..(2) Por lo tanto la comp., de VB en direccin En (1) 14,14 4 3 WCB = 0 4 3 WCB = 14,14 WCB = 2, 04 rad / s ..(1)

14,14 + 4 WCB = VB En (2) 14,14 + 4 (-2,04) = 6WAB Respuestas: WAB = 3, 72 rad / s

Enunciado: Enunciado: 2.- El pasador en B tiene una velocidad constante de 51cm/seg y se mueve en un crculo en un sentido horario. Encuentre las velocidades angulares de OA y AB en la posicin indicada

Grfico

Desarrollo: VB = 51 (15) $ (8) i + 51 17 17

VB = 45$ i + 24 $ j VA = VO + WOA x rOA $ x (24$ VA = WOA k j) VA = 24WOA $ i VB = VA + WAB x rAB $ x (12$ 45$ i + 24 $ j = 24WOA $ i + WAB k i 9$ j) 45$ i + 24 $ j = 24WOA $ i + 12WAB $ j +9WAB $ i En $ j 12WAB = 24 WAB = 2 rad / s Respuestas: WOA = 1,125 rad / s En $ i 24WOA +9WAB = 45 24WOA = 27

Enunciado: 3.En el mecanismo indicado en la figura la corredera 1 est conectada a la barra pivoteada 2 por medio de la barra 3 de 15cm. En cierto intervalo del movimiento 2, el ngulo vara segn la funcin = 0.02T2 rad. Comenzando en T = 0 con 2, y 3, horizontales. Encuentre la velocidad del pasador S y las velocidades angulares de 2, y 3, cuando = 30, el tiempo se mide en sg. . Desarrollo: Barra AB = 2 Barra BS = 3

Grfico

= 30 = / 6
0.027 2 = / 6 7 = 5.12 seg. wB 2 = d d7

wB 2 = (0.027 2 )1 wB 2 = 0.047 = (0.04)(5.12) wB 2 = 0.20rad / seg

sen sen = 15 24 24 sen30 vB = wB 2 R x (24 cos 30i 24sen30i ) sen = 15 vB = 24 cos 30wB 2 j + 24w2 sen30 i = 53.13

vB = v A + wB 2 xrAA

vB = 2.4 i 4.16 i vSB = vB + wB 3 rBS

vS = 2.40i 4.16 j + wB 3 Kx (15cos13i + 15sen53.13 j ) vS = (2.40 wB 315sen53.13)i + ( 4.16 15wB 2 cos 53.13) j

pero en j = 0 4.16 15wB3 cos 53.13 = 0 9wB3 = 4.16 wB3 = 0.46rad / s

vs = (2.40 + 15( 0.46)( sen53.13)) vs = 2.40 + 5.52

Respuestas: : vs = 7.92cm / seg

Enunciado: Enunciado: . 4.El sistema mostrado en T = 0 y acelera A = 24rad/seg2 y el uniformemente. Sabiendo que la aceleracin angular de la rueda dentada A es

Grfico

nmero de revoluciones realizadas por la rueda dentada A es 30,6 revoluciones durante un intervalo de 4 seg. Determinar las velocidades de la carga en T = 4seg y el espacio recorrido en este intervalo de tiempo. Desarrollo:

A = 24rad / s 2
a A = A rA a A = 24rad / s 2 (0, 25 pies) a A = pies / s 2 La aceleracin lineal de la rueda A = 2 aB 2 = a A = 6 pies / s 2 aB 2 = B rB 2

6 = B (1,5)

B = 4rad / s 2
aB1 = B rB1 aB1 = 4(1, 25) aB1 = 5 pies / s 2 La aceleracin del Bloque es 5 pies / s 2 dv =5 dt V
V 0

= 5t 0 V=

V = 5t ds dt a=5=
t 4

Pero

ds = 5t dt

dv dt
V

ds = 5 tdt
0

5 dt = dv
0 0

5t 2 2 5(4) 2 S= = 40 pies 2 S=

para t = 4

V = 20 pies / s

Respuestas: S = 40 pies Enunciado: La barra AB de la figura tiene una velocidad angular antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C de un kg. Se desliza sobre la barra horizontal lisa, en el Grafico:

instante mostrado calcular Cul es la tensin en el cable BC?

Desarrollo:

Respuestas:

Enunciado: En el mecanismo indicado en la figura la corredera B, esta conectada a la barra pivoteada B 2, de 15 cm. En cierto intervalo del movimiento de B2, el ngulo varia segn la funcin = 0.02 T 2 radianes, comenzando en T = 0 con B2 y B, horizontales. Encuentra la velocidad del pasador S y las velocidades angulares de B2 y B3, cuando = 30. El tiempo se mide en segundos. Desarrollo:

Grafico:

VB = VA + WAB k *(-24cos30 i 24sen30 j) VB = 2.4 i 4.26 j WAB = d = 0.04 T dr WAB = 0.04 T = 0.02 T2 = / 6 T = 5.117 seg. VS = VB + WS k * (-9i + 12j) VSi = 2.4i 4.26j 9WBSj 12WBSi VSi = (2.4 12WBS) i -4.26 = 9WBS => WBS = 0.47 rad/s. VS = 8.34 m/s.

Respuestas: VS = 8.34 m/s.

WBS = 0.47 rad/s.

Enunciado: La placa triangular de la figura oscila cuando gira la barra AB. Determinar la velocidad angular de la placa y la velocidad del punto D en el instante representado, si el enlace AB esta girando a 60 RPM en el sentido antihorario en el instante representado. Grafico Desarrollo:

VB = VA + WAB (r) VB = 2k * 19j VB = -119.381 i / VB / = 119.381 WAB = 60RPM = 2 VC = VB + WAB(r) VC = VB cos 60 i + VB sen 60 j VC = 59.9 i + 103.75 j 59.9 i + 103.75 j = -119.381 i + WBC (100) 179.28 i + 103.75 j = WBC (100) 1.7928 i + 1.0375 j = WBC WBC = 2.065 rad / seg. VD = -59.9 i 103.9 j / VD / = 119.397

Respuestas: WBC = 2.065 rad / seg.

/ VD / = 119.397

Enunciado: El bloque A mostrado se desliza hacia arriba sobre la superficie inclinada en 2 pie/ seg. Determinar la velocidad angular de la barra AC y la velocidad del punto C.

Grafico:

Desarrollo: VB = VA + WABk * rAB VB = 2j + WABk * (2.5i + 9.5j) VB = 2j + 25WAB j - 95 WAB i

VC = VB + WBCk * rAB VC cos (61) i + VC sen (61) j = 2j + 2.5 WBCj 4.5 WBCi + (WBCk)* (2.5i + 4.5j) VC cos (61) i + VC sen (61) j = 2j + 2.5 WBCj 4.5 WBCi + 2.5WBC j - 4.5WBC i VC cos (61) i = -9WBC VC sen (61) j = 2j + 5WBC Tg (61) = 2j + 5WBC

VC = 1.748 pie / seg. WAC = 0.094 rad / seg.

Respuestas: WAC = 0.094 rad / seg.

VC = 1.748 pie / seg.

Enunciado: Si se sabe que el rodillo D se mueve a Grfico: la izquierda a una velocidad constante de 8 pies/seg. Encuentre la velocidad del rodillo A en la posicin mostrada.

w1 VI =VD +wDI rDI + VI = 8i i 0 1.2 j 0 0 k w1 0

Adems
= VI + w3 r3 V Ai = VI + w2 r2 VC i (V A VC )i = w3 r3 w2 r2 2 cos 60 w3 + 2 cos 60 w2 = 2 sen60 w3i j 2 sen60 w2 i j 2 cos 60 w2 2 cos 60 w3i j =0

VI = 8i 1.2 w1 j w2 VC =VI +wIC rIC V 1.2 w1 j i = 8i 1.2 w1 j+ 0 cos 60

2 cos 60 w3 2 cos 60( w3 ) = 0 w = 2 w ...( 3)

3 2 j k Reemplazando 0 w VC2 = 8 + 2 sen60w2 sen60 0

A = +2 cos 60 w2 VC i 8i 1.2 w1 j +2 sen60 w2 i j Pero en el instante =( 8 +2 sen60 w2 )i VC i = ; VI i 8i 1.2 w1 = w2 ...(1)

V = 8 + 2 sen60 w3

mostrado

w3 V A =VI +wIA rIA i = (V A )i 8i 1.2 w1 j+ 0 cos 60 1.2 w1 = w3 ...( 2 )

w1 = 0 w2 = 0 w3 = 0
2

VA 8i j k = 0 w3 sen60 0

Rpta.

= 2 cos 60 w3 V Ai 8i 1.2 w1 j +2 sen60 w3i j

De donde se tiene w3 = -w2

8i Respuestas: VA =

Enunciado: La manivela 1 mostrada en la figura gira en Grfico: sentido antihorario con rapidez constante de 1rad/seg. La barra 2 est articulada a 1 en A y a un rodillo en B que se mueve con una ranura circular. Determine la velocidad de B y la velocidad angular de 2 en el instante indicado.

r =0.1m VA =wOA rOA i VA = 0 0 j k 0 1 0.1 0 VA = 1(0.1)i VA = 0.1i rBA =(0.3sen30 0.3 cos 30 ) VB =VA +wAB rBA VB = 0.1i w 0.3sen30i 0.3 cos 30 j VB = 0.1i +0.3wco30 s i +0.3w cos 30 j VB j = 0.1i +0.3w cos 30i +0.3wsen30 j w = 0.38 y VB = 0.058

Respuestas: w = 0.38 y VB = 0.058

Enunciado: La barra AB de la figura tiene una velocidad Grfico: angular antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C de 1 Kg se desliza sobre la barra horizontal lisa. En el instante mostrado Cul es la tensin en el cable BC?.

2 aB = r wB r

aB = 0 r ( 2 ) ( i + 2 j )
2

aB = 4i + 8 j...( I ) ...( II ) aC = aci i aB / C = 0 2 j

aB / C = rBC ( w) rB / C
2

i VB = 0 1 VC =rC i

j 0 2

k 2 = 4i +2 j 0 j 0 2 k w = 2 wi 2 wj 0

0 w ( 2i + 2 j ) 2 0
2

i VB / C = 0 2

aB / C = ( 2i + 2 j ) w2 ( 2i + 2 j ) ( 2 + 2 w2 ) aB / C = ( 2 + 2 w2 )i j...( III ) aB = aC + aB / C 4i + 8 j = aC i + ( 2 + 2 w2 )i + ( 2 2 w2 ) j 4i + 8 j = aC i + ( 2 + 2 ) i + ( 2 2 ) j 4 = 2 2 + aC aC = 8 8 = 2 2 = 5

VB =VC +VA / C 4i +2 j =rC i 2 wi 2 wj 2 = 2w w = 1

Respuestas: w = -1

1. Si la barra CD est girando a wCD = 5rad / s . Determine la velocidad angular de la barra AB en el instante que se ilustra.
VC =V D +DC x rDC

VC = 5k x 2 2i + 2 2 j

VC

= 14.14i 14.14 j

VB =VC + CB x rCB
VB

x 4i VB = 14.14i 14.14 j +CB k +4 3 j

= 14.14i 14.14 j +4 j 4 CB

3 CB i ..................1

V B =V A +AB x rAB
x 6 i V B = AB k

VB = 6 AB j

=0 Por lo tanto la componente de V B en direccin de i 14.14 4 3 CB = 0 En 1

4 3 CB = 14.14

CB = 2.04 rad / s
14.14 + 4 CB = VB

14.14 + 4 ( 2.04 ) = 6 AB

AB = 3.72 rad / s

2. El pasador en B tiene una velocidad constante de 51 cm/s y se mueve en un crculo en sentido horario. Encuentre las velocidades angulares de OA y AB en la posicin indicada.
15 8 V B = 51. i + 17 17 j

+24 V B = 45 i j

V A =VO +OA x rOA

VA = OA k x ( 24 j )

VA = 24 OA i
V B =V A +AB x rAB

45 i + 24 j = 24 OA i + AB k x ( 12i 9 j) 45 i + 24 j = ( 24 +9 ) i +12
OA AB

AB

j
24 OA+ 9 AB= 45

En

12 AB = 24

AB =2 rad / s
En i

24 OA= 27 OA= 1.125 rad / s

3. En el mecanismo indicado en la figura en la figura la corredera 1 est conectada a la barra pivotada 2 por medio de la barra 3 de 15 cm. En cierto intervalo del movimiento de 2 , el ngulo vara segn la funcin = 0.02 t 2 radianes, comenzando en t =0 con 2 y 3 horizontales. Encuentre la velocidad del pasador S y las velocidades angulares de 2 y 3 cuando = 30. El tiempo se mide en segundos. Barra AB = 2 Barra BS = 3
V B =V A +AB x rAB

x ( 24 cos 30 i V B = AB k 24sen30 j) x ( 24 cos 30 i 24 sen30 V B = AB k j) V B = 20.785 j+ 12 AB AB i ..........................1

AB =

d d 0.02 t 2 = = 0.04 t..........................2 dt dt

Para = 30 =
t = 5.177 s

= 0.02 t 2 6

En 2

AB = 0.04 t 2

AB = 0.205 rad / s

4. El sistema mostrado parte del reposo en t = 0 y acelera uniformemente. Sabiendo que la aceleracin angular de la rueda dentada A es A = 24 rad / s 2 y el nmero de revoluciones realizadas por la rueda dentada A es 30.6 revoluciones durante un intervalo de 4 s. Determinar la velocidad de la carga en t = 4 s. y el espacio recorrido en este intervalo de tiempo.

A = 24rad / s 2 a A = A .rA
a A = 24.(0.25) a A = 6 pies / s

La aceleracin lineal de la cuerda A = 2 a B 2 = a A = 6 pies / s 2 a B 2 = B .rB 2 6 = B .(1.5) B = 4rad / s 2

a B1 = B .rB1 a B1 = 4.(1.25)

a B1 = 5 pies / s 2
dv = a B1 dt
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop

dv =5 dt

dv = 5 dt
0 0

Pero

v = 5.t
dS dt dS 5.t = dt v=

5t.dt = dS
0 0

S = 40 pies

5.t =S 2

para t = 4

a B1 =
4

dv =5 dt
v 0

5 dt = dv
0

v = 20 pies / s

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ENUNCIADO: GRFICO: La Placa Triangular equiltera 1, mostrada en la figura tiene tres lados, cada uno de 0.3m de longitud. La barra 2 tiene una velocidad angular en sentido antihorario y esta articulado en 1 en A. El cuerpo 1 tambin esta articulado a un bloque en B, que de mueve en la gua indicada. En el instante indicado encuentre la velocidad angular de 1. DESARROLLO:

.(1) Pero cos45 = sen 45..(2) De (1) y (2)

RESPUESTAS:

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ENUNCIADO: La velocidad y la aceleracin angulares de la barra AB mostrada son AB = 4 rad seg y AB = 6 rad seg . Cules son la velocidad angular y la aceleracin angulares de la barra BD?.

GRFICO:

DESARROLLO:

V B = V A + wrB

V B = VC + wrB
32 j =12 wi 6 wj

V B = w AB k (8i ) V B = 4k (8i ) V B = 32 j

V B = wk (6i 12 j )

w = 5.33
A A

a B = a A + AB rB + w 2 AB rB
a B = 6k (8i ) +16(8i ) a B = 128i + 48 j

2 a B = a C + BC rB + w BC rB C

a B = (12i 6j ) + (170.64i 341.28 j ) 12 170.64 = 128 6 341.28 = 48 6 = 293.28 = 48.88

RESPUESTAS:

= 48.88

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ENUNCIADO: GRFICO: La varilla AB del mecanismo que se muestra en la figura tiene una velocidad angular en ele sentido de las manecillas del reloj de 60 rad/seg. cuando = 60. Calcule las velocidades angulares del miembro BC y de la rueda en ese instante.

DESARROLLO:

RESPUESTAS:

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1. -Si la barra CD esta girando a CD = 5 rad/seg. Determine la velocidad angular de la barra AB en el instante que se ilustra.
6 pulg.

B A
30

C
4 pu

Solucin:
r c = r
o o o o

45

8 pulg.
lg.

+ CD

r DC

pero :

r c = 5 k

x (-4 cos 45 i + 4 sen 45 j) ....... ( )

r c = - 14.14 i - 14.14 j

r B = r A + AB x rBA x 6 r B = AB k i r B = 6 AB j .......
r c = r
o o o o

o o o

pero : r A

= 0

()
x r BC

+ BC

x (8 sen 30 r c = 6 AB j + BC k i + 8 cos 30 j) r c = 6 AB j - 4BC j + 6.928 Bc i ....... ()

Remplazando ( ) y ( ):

6.928 BC = -14.14 BC = -2.04 rad/seg

6 AB - 4 BC = -14.14 6 AB - 4 (-2.04) = -14.14 BC = -3.717 rad/seg

2. -El pasador en B tiene una velocidad constante de 51 cm/seg. Y se mueve en un crculo en sentido horario. Encuentre las velocidades angulares del OA y AB en la posicin indicada.

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A B2
vB

15 c m

B1

B
17 cm

12 cm

8 cm

Solucin:
r r r r
o

A A A A

= r

+ AB

r BA j

o o o

= 51 ( 15/17 i + 8/17 = 45 i + 25

+ AB k

x (-1 j

j - 9 AB ) i +

i - 12 AB

= (45 - 9 AB

(24 - 12 AB ) j

r A = r O + OA x rOA x ( 24 r A = OA k j) r A = - 24 OA i
o o

Pero : r O = 0

.......... .......... ....... ()

Igualando ( ) y ( ):

24 - 12 AB = 0 AB = 2 rad/seg

45 - 9 AB = - 24 OA 45 - 9 ( 2 ) = - 24 OA OA = - 1.125 rad/seg

3. - En el mecanismo indicado en la figura la corredera 1 esta conectada a la barra pivoteada 2 por medio de la barra 3 de 15 cm. En cierto intervalo del movimiento de 2 , el Angulo varia segn la funcin = 0.02 t 2 radianes, comenzando en t = con 2 y 3 horizontales. Encuentre la velocidad del pasador S y las velocidades angulares de 2 y 3 cuando = 300 . El tiempo se mide en segundos.

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S
3

1 2

15 cm

P
m 6c

24

cm

Solucin:

= 0.02 t
2
o o

= 0.04 t = 0.205

t=

0.12

A = 0.205
r r r r
o

P P P P

= = = =

AP k x k -

x (-

rAP 24 cos 30 cos i i 24 sen

o o o

AP

0.205 2.46
o

(-

24

30

24

sen

4.26

r r r

S S S

= = =

PS i i -

r PS j j + 3 9 k x j

o o

2.46 2.46

4.26 4.26

r S = 2.46 - 12 3 r S = 2.46 - 12 ( 0.43 ) r S = - 3.22

VS = - 3.22 i
o o

- 4.26 - 9 3 = 0 3 = - 0.43

3 = - 0.43 k

4. -El sistema mostrado parte del reposo en t = 0 y acelera uniformemente. Sabiendo que la aceleracin angular de la rueda dentada A es A = 24 rad/seg2 y el numero de revoluciones realizadas por la rueda dentada A es 30.6 revoluciones durante un intervalo de 4 seg. Determinar la velocidad de la carga en t = 4 seg. y el espacio recorrido en ese intervalo de tiempo.

3 pulg

18 pulg
ul 15 p

Datos:
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r 1 = 3 pulg = 0.25 pies r 2 = 15 pulg = 1.25 pies r 3 = 18 pulg = 1.50 pies

Solucin:
a A = 24 rad/seg2 x 0.25 pies a A = 6 pies/ seg
2

A = 24 rad/seg

a A = A r 1

a B2 = 6 pies/ seg2

a A = a B2

B1 = B2
3

a B1 = rB2 = 6 = 4 rad /seg2 1 .5

a B1 = 5 pies /s2 = dv dt 5 5 (4 - 0) = (v-0) 20 pies/s = v

B1 x r2 = a B1 4 x 1.25 = a B1

a B1 = 5 pies /seg2
a ds = v dv 5
2 5 s = 20 2

0 dt = 0 dv

0 ds = 0

20

v dv

s = 40 pies

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