1 UNIDAD I: INTRODUCCION 1.1 Definiciones El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingeniera.

Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua de proyectiles, sistemas de piloto automtico de aeronaves, sistemas robticos y otros, el control automtico se ha vuelto parte integral e importante de los procesos industriales y de manufactura modernas. Por ejemplo, el control automtico resulta esencial en el control numrico de las mquinas herramienta en las industrias manufactureras. Tambin resulta esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad, y flujo en las industrias de proceso. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la productividad, liberarse de al monotona de muchas operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y otras ventajas, la mayora de los ingenieros y cientficos deben poseer un buen conocimiento de este campo. Revisin histrica. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo dieciocho. Otros avances relevantes en las primeras etapas del desarrollo de la teora de control se deben a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En 1922 Minorsky trabaj en controladores automticos de direccin en barcos y mostr cmo se podra determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarroll un procesamiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta a lazo abierto con excitacin sinusoidal en rgimen permanente. En 1934 Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, desarroll el diseo de servomecanismos repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada cambiante. Durante la dcada de los aos cuarenta, los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacan los comportamientos requeridos. De fines de los cuarenta a principios de los cincuenta, Evans desarroll por completo el mtodo del lugar de las races. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que son el corazn de la teora de control clsica, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento ms o menos arbitrario. Tales sistemas son, en general, aceptables pero no ptimos en ningn sentido significativo. Desde fines de la dcada de los cincuenta, el nfasis en problemas de diseo de control se desplaz del diseo de uno de los muchos sistemas que funcionan. al diseo de un sistema ptimo en algn sentido determinado. Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas, se van haciendo ms y ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, que trata de sistemas con una entrada y una salida, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Hacia 1960, gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales, se hizo posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado la teora de control moderna, basada en el anlisis y sntesis en el dominio del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna estn en el campo del control ptimo de sistemas, as como en sistemas de control complejos con adaptacin y aprendizaje. Ahora que las computadoras digitales se han abaratado y reducido en tamao, stas pueden

2 utilizarse como parte integral de estos sistemas no ingenieriles como los de biologa, biomedicina, economa y socioeconoma. Definiciones. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de afectar la variable controlada. Normalmente la variable controlada es la salida del sistema. Control significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al valor deseado. Al estudiar ingeniera de control se deben definir trminos adicionales para describir sistemas de control, tales como plantas, perturbaciones, control retroalimentando. A continuacin, se dan las definiciones de estos trminos, luego se ofrece una descripcin de sistemas de control de lazo cerrado y abierto, y se comparan las ventajas y desventajas de dichos sistemas de control de lazo cerrado y abierto. Planta. Una planta es un equipo, quiz simplemente un juego de piezas de una mquina, funcionando conjuntamente, cuyo objeto es realizar una operacin determinada. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto fsico que deba controlarse (como un horno de calentamiento, un reactor qumico o un vehculo espacial). Procesos. El diccionario Merriam-Webster define proceso como una operacin o desarrollo natural, caracterizado por una serie de cambios graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y que tienden a un determinado resultado o final; o a una operacin voluntaria o artificial progresivamente continua, que consiste en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin. En este libro se denomina proceso a cualquier operacin que deba controlarse. Ejemplos de ello son los procesos qumicos, econmicos o biolgicos. Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado a objetivos fsicos. El concepto de sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos, como los que se encuentran en economa. Por tanto, el trmino sistema hay que interpretarlo como referido a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y otros. Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

3 1.2 Sistemas Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico. Una componente es una unidad particular en su funcin en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas fsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenmenos dinmicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economa, el transporte, el crecimiento de la poblacin y la biologa. Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como esttico. La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia y cambia slo cuando la entrada cambia. En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio. Modelos matemticos. Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe empezar a partir de una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda disearse en detalle o construirse fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin matemtica se le llama modelo matemtico. Para los sistemas fsicos, la mayora de los modelos matemticos que resultan tiles se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. La dinmica de sistemas trata del modelo matemtico y el anlisis de la respuesta de los sistemas dinmicos. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuacin.

Puesto que los coeficientes de todos los trminos son constantes, una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo tambin se denomina ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuacin diferencial lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los trminos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuacin diferencial.

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuacin no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuacin diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. La propiedad ms importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de excitacin diferente o entrada, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez y despus sumando los resultados. Como resultado del principio de superposicin, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigacin experimental de un sistema dinmico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposicin se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fsicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operacin limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidrulicos y neumticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la caracterstica ms importante es que el principio de superposicin no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solucin de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemtica que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condicin de operacin. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemtico lineal, se deben usar trminos lineales para propsitos de anlisis y diseo. 1.3 Elaboracin de modelos Elaboracin de modelos matemticos. Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico, es posible desarrollar un modelo matemtico que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parmetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no estn completamente definidas, y la formulacin de un modelo matemtico puede resultar imposible. De ser as, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemtico. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del anlisis. Es importante

5 notar que los resultados obtenidos en el anlisis son vlidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema fsico dado. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto, pero muy complicado. Si no se requiere de una exactitud extrema, es preferible desarrollar un modelo razonablemente simplificado. Para determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita decidir cules de las variables y relaciones fsicas pueden despreciarse y cuales son cruciales son cruciales en la exactitud del modelo. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales, se deben despreciar cualesquiera parmetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema fsico. Si los efectos que estas propiedades tienen en la respuesta son pequeos, entonces los resultados del anlisis del modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico sern satisfactorios. El que cualquiera de las caractersticas particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos, y en otros, puede requerir de penetracin fsica e intuicin. En realidad con lo mencionado, la experiencia es un factor importante. Cuando se resuelve un problema nuevo, usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solucin. Posteriormente puede construirse un modelo matemtico ms detallado y usarlo para un anlisis ms completo. Observaciones sobre la elaboracin de modelos matemticos. Ningn modelo matemtico puede representar cualquier componente o sistema fsico con precisin. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemtico. As pues, al hacer una prediccin acerca del funcionamiento del sistema, debe tenerse presente cualquier aproximacin o suposicin involucrada en el modelo. Procedimiento para la elaboracin de modelos matemticos. El procedimiento para obtener un modelo matemtico de un sistema puede resumirse como sigue. 1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables. 2. Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinndolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemtico. 3. Para verificar la validez del modelo, la prediccin acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados experimentales. Si los resultados experimentales se alejan de la prediccin en forma considerable, debe modificarse el modelo. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la prediccin y los resultados experimentales. 1.4 Anlisis y diseo de sistemas dinmicos Anlisis. El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificadas, la investigacin del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce. El primer paso al analizar un sistema dinmico consiste en obtener su modelo matemtico. Puesto que cualquier sistema est formado por componentes, el anlisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemtico de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. Una vez obtenido el modelo final, se puede formular el anlisis de tal manera que los parmetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. Entonces, el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su anlisis a su tarea bsica.

6 Siempre debe tenerse presente que la obtencin de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte bsica de todo el anlisis. Una vez que se dispone de tal modelo, pueden usarse para el anlisis diferentes tcnicas analticas y por computadora. La manera en que el anlisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema fsico que se trate: mecnico, elctrico, hidrulico, etc. Diseo. El diseo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea especfica. En general, el procedimiento de diseo no es directo y requiere de ensayo y error. Sntesis. Por sntesis se entiende el uso de un procedimiento explcito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Aqu, las caractersticas deseadas del sistema se postulan al principio y despus se usan diferentes tcnicas matemticas para sintetizar un sistema que tenga esas caractersticas. En general, tal procedimiento es completamente matemtico desde el principio hasta el fin del proceso de diseo. Enfoque bsico del diseo de sistemas. El enfoque bsico en el diseo de cualquier sistema dinmico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. Tericamente es posible la sntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. En la prctica, sin embargo, el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal; en tales casos, no se dispone en el presente de mtodos de sntesis. Ms an, las caractersticas de componentes pueden no ser conocidas con precisin. Casi siempre se necesita de las tcnicas de tanteo. Procedimientos de diseo. Con frecuencia, el diseo de un sistema ocurre como sigue. El ingeniero comienza el procedimiento de diseo a partir de las especificaciones que deben satisfacerse y la dinmica de las componentes, las cuales incluyen los parmetros de diseo. Puede ser que las especificaciones estn dadas en trminos de valores numricos precisos acompaadas de vagas descripciones cualitativas. Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseo progresa, porque el anlisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. A continuacin, el ingeniero aplicar las tcnicas de sntesis cuando estn disponibles, as como otros mtodos, para construir u modelo matemtico del sistema. Una vez que el problema de diseo se ha formulado en trminos de este modelo, el ingeniero lleva a cabo un diseo matemtico que produce una solucin a la versin matemtica del problema de diseo. Con el diseo matemtico terminado, el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el comportamiento del sistema resultante. Si la configuracin inicial no es satisfactoria, el sistema debe redisearse y llevarse a cabo el anlisis correspondiente. Este proceso de diseo y anlisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema fsico prototipo. Ntese que este proceso de construccin de un prototipo es el inverso de la elaboracin de modelos matemticos. El prototipo es un sistema fsico que representa al modelo matemtico con exactitud razonable. Una vez construido el prototipo, el ingeniero lo prueba para ver que tan satisfactorio resulta. Si se satisface, el diseo qued terminado. Si no, debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Este proceso contina hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio.

1.5 Control de Lazo Abierto y Cerrado Sistema de control de lazo abierto. Los sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, se denominan sistemas de control de lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la

7 entrada. Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa domstica. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin. En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada. En la prctica el control de lazo abierto slo se puede utilizar si la relacin entre la entrada y la salida es conocida, y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado. Ntese que cualquier sistema de control que funciona sobre una base de tiempos, es un sistema de lazo abierto. Por ejemplo, el control de trfico con seales accionadas en funcin de tiempos, es otro caso de control de lazo abierto. Sistemas de control de lazo cerrado. Con frecuencia se llama as a los sistemas de control retroalimentado. En la prctica se utiliza indistintamente la denominacin control retroalimentado o control de lazo cerrado. La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la de retroalimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El trmino lazo cerrado implica siempre el uso de la accin de control retroalimentado para reducir el error del sistema. Sistema de control de lazo cerrado versus de lazo abierto. Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De este modo, es posible utilizar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta, cosa que sera imposible en un control de lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto, sta es ms fcil de lograr, ya que en l la estabilidad no constituye un problema importante. En cambio, en los sistemas de lazo cerrado, la estabilidad si es un problema importante, por su tendencia a sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones de amplitud constante o variable. Hay que puntualizar que para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en los que no hay perturbaciones, es preferible utilizar el control de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado tienen ventajas solamente si se presentan perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de componentes del sistema.

8 Ejemplos de Sistemas de Control En esta seccin se presentan algunos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado. Sistema de control de velocidad. En el diagrama esquemtico de la figura siguiente aparece el principio bsico del regulador de Watt para una mquina. De acuerdo con la diferencia entre la velocidad deseada y la real, se ajusta la cantidad de combustible que ingresa al motor. La secuencia de pasos se puede describir de la siguiente forma: la velocidad del controlador se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin debajo del valor deseado. Debido a alguna perturbacin, la disminucin de fuerza centrfuga de la velocidad del regulador hace que la vlvula de control se desplace hacia abajo, aumentando la provisin de combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otro lado, si la velocidad del motor sobrepasa el valor deseado, el aumento de fuerza centrfuga en el regulador hace que la vlvula de control se desplace hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible, y la velocidad de la mquina se reduce hasta alcanzar la velocidad deseada. En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina, y la variable controlada es la velocidad de la mquina. La diferencia entre la velocidad deseada y la real es la seal de error. La seal actuante es la seal de control (la cantidad de combustible) a ser aplicada a la planta (motor). La perturbacin es la entrada externa que puede alterar la variable controlada. Un cambio inesperado en la carga, es una perturbacin.

Figura N 1: Regulador de Watt Sistema de Control de robot. En la industria se utilizan frecuentemente robots industriales para mejorar la productividad. El robot puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar a temperaturas extremas (tanto altas como bajas) o en un medio de alta o baja presin, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para combatir el fuego, para exploracin en inmersin o para desplazamiento en el espacio, entre otros.

9 El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tienen formas y pesos particulares. Por tanto, deben poseer al menos un brazo, una articulacin y una mano. Deben tener suficiente potencia para realizar la tarea y la capacidad al menos para una movilidad mnima. De hecho, los robots modernos pueden desplazarse libremente dentro del espacio limitado de una fbrica. El robot industrial debe poseer algunos elementos sensores. En robots de bajo nivel, se instalan interruptores del tipo denominado microswitch a modo de elementos sensores en los brazos. El robot toma contacto primeramente con un objeto, y luego, a travs de sus microinterruptores, confirma la existencia de un objeto en el espacio y procede al siguiente paso de tomarlo o asirlo. En un robot de alto nivel se utilizan medios pticos (como un sistema de televisin) para explorar el ambiente que rodea a un objeto. Reconoce las imgenes y determina la presencia y orientacin del objeto. Se requiere un computador para el procesamiento de seales en el reconocimiento de imgenes. En algunas aplicaciones el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante el proceso de reconocimiento de imgenes, que consiste en leer los cdigos numricos

Figura N 2: Robot Computarizado asociados con las imgenes. El robot recoge la pieza y la desplaza hacia el lugar de montaje, donde ensambla las diversas partes para formar un componente. La funcin del controlador la realiza un computador digital programado. Sistemas de control de temperatura. En la figura N3 se puede ver el diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura en el interior del horno se mide con un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura

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Figura N3: Sistema de control de temperatura se convierte a un valor de temperatura digital, por un convertidor A/D y con sta se alimenta un controlador a travs de una interfaz. La temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y ante cualquier discrepancia (error), el controlador enva una seal al calefactor, a travs de un amplificador y relevador, para llevar la temperatura del horno al valor deseado. Otras definiciones y Clasificaciones de Sistemas de Control Sistemas de regulacin automtica. Un sistema de regulacin automtica es un sistema de control retroalimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o bien varan lentamente en el tiempo y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. Hay muchos ejemplos de sistemas de regulacin como ser la regulacin automtica de tensin en una planta generadora elctrica ante variaciones de carga elctrica, y los controles automticos de presin y temperatura en un proceso qumico. Servosistemas. Se llama servosistema (o servomecanismo) a una sistema de control retroalimentado en el que la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Por tanto, los trminos servosistemas o sistema de control de posicin o de velocidad o de aceleracin, son sinnimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria moderna. Por ejemplo, con el uso de servosistemas de instruccin programada se puede lograr la operacin totalmente automtica de mquinas herramientas. Ntese que a veces se denomina tambin servosistema a un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria determinada en el espacio (como la posicin de una aeronave en el espacio en un sistema de aterrizaje automtico). Los ejemplos incluyen el sistema de control de una mano de robot, en que la misma debe seguir una trayectoria determinada en el espacio, al igual que una aeronave en el sistema de control de aterrizaje. Sistemas de control de procesos. A un sistema de regulacin automtico en el que la salida es una variable como temperatura, presin, flujo, nivel de lquido o pH, se le denomina sistema de control de proceso. El control de procesos tiene amplia aplicacin en la industria. En estos sistemas con frecuencia se usan controles programados, como el de la temperatura de un horno de calentamiento en que la temperatura del mismo se controla segn un programa preestablecido. Por ejemplo, el programa preestablecido puede consistir en elevar la temperatura a determinado valor durante un intervalo de tiempo definido, y luego reducir a otra temperatura prefijada tambin durante un periodo predeterminado. En este control el punto de referencia se ajusta segn el cronograma preestablecido. El controlador entonces funciona manteniendo la temperatura del horno cercana al punto de ajuste variable.

11 Sistemas de control lineales versus no lineales. En rigor, la mayora de los sistemas fsicos no son lineales en varios sentidos. Sin embargo, si la extensin de variaciones de las variables del sistema no es amplia, el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de valores de las variables. Para sistemas lineales, se aplica el principio de superposicin. Aquellos sistemas a los que no es aplicable este principio, son los sistemas no lineales. Obsrvese que en algunos casos se introducen intencionalmente elementos no lineales al sistema de control de tiempo ptimo utilizan sistemas de control de s-no; muchos sistemas de control de misiles y de aeronaves usan tambin controles de encendido-apagado. Sistemas de control invariantes en el tiempo versus control variantes el tiempo. Un sistema de control invariante en el tiempo (sistema de control con coeficientes constantes) es aquel en el que los parmetros no varan en el tiempo. La respuesta de tal sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. En cambio, un sistema de control variable en el tiempo es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo; su respuesta depende del tiempo en el que se aplica una entrada. Ejemplo de un sistema de control variable en el tiempo, es el sistema de control de un vehculo espacial, en el que la masa disminuye en el tiempo al consumirse combustible durante el vuelo. Sistemas de control de tiempo continuo versus de tiempo discreto. En un sistema de control de tiempo continuo, todas las variables son funcin de un tiempo continuo t. Un sistema de control de tiempo discreto abarca una o ms variables que son conocidas slo en instantes discretos de tiempo. Sistemas de control con una entrada y una salida versus con mltiples entradas y mltiples salidas. Un sistema puede tener una entrada y una salida. Por ejemplo, un sistema de control de posicin, donde hay un comando de entrada (la posicin deseada) y una salida controlada (la posicin de salida). Se designa a un sistema as como sistema de control con una entrada y una salida. Algunos sistemas pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas. Ejemplo de sistema de mltiples entradas y mltiples salidas, puede ser un sistema de control de proceso con dos entradas (entrada de presin y entrada de temperatura) y dos salidas (presin de salida y temperatura de salida). Diseo de los sistemas de control Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados. En un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugieren cul mtodo usar. Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcin que usar un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta en frecuencia. Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de las variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno. En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de las races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el contexto de la teora de control moderna (mtodos en el espacio de estados) emplea formulaciones matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear los problemas en los que el sistema puede tener entradas y salidas mltiples y ser variantes con el tiempo. Aplicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir de un ndice de desempeo, junto con las restricciones impuestas en el sistema. y avanzar para disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La ventaja del diseo basado en la teora de control

12 moderna es que permite al diseador producir un sistema de control ptimo en relacin con el ndice de desempeo considerado. Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general limitados a una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. El diseador busca satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de prueba y error. Despus de disear un sistema, el diseador verifica si satisface todas las especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la configuracin del sistema hasta que se cumplan las especificaciones determinadas. Aunque el diseo se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los conocimientos del diseador cumplen una funcin importante en un diseo exitoso. Un diseador experimentado ser capaz de disear un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas. Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de errores, en respuesta a la seal de entrada. A este respecto, debe ser razonable el amortiguamiento del sistema. La dinmica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones pequeas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. En general, la parte de alta frecuencia debe atenuarse rpido para que puedan atenuarse los ruidos de alta frecuencia (como ruidos de los sensores). Si se conoce el ruido o las frecuencias de perturbacin, pueden usarse filtros para atenuar estas frecuencias especficas. Si el diseo del sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerse una eleccin ptima entre ellos a partir de consideraciones como el desempeo general proyectado, el costo, el espacio y el peso.