INTRODUCCIN

Se presenta una breve introduccin a Matlab y pretende ser una gua para el manejo bsico de comandos y funciones predefinidas. Tambin se hace una introduccin a la notacin matricial, ya que Matlab se basa en dicha herramienta, que contina con la sintaxis propia al aplicarse en el anlisis de los sistemas de control. Asimismo, se hace una breve explicacin del manejo de tablas y grficos, para finalmente hacer referencia a la creacin de archivos .m, lo cual permitir incrementar considerablemente el potencial de Matlab cuando se requieren cdigos de ms de unas cuantas lneas.

Objetivos
Introducir los conceptos asociados con el manejo de Matlab. Definir la sintaxis del lgebra matricial. Introducir los comandos para el anlisis de los sistemas de control. Definir los comandos para elaborar tablas y grficos con Matlab. Explicar la creacin de archivos .m.

Comandos propios de los sistemas de control

En principio, toda funcin de transferencia relacionada con los sistemas de control se introduce en Matlab por medio de arreglos matriciales, lo cual permite procesar la informacin para gran diversidad de aplicaciones. Para no ser repetitivos, ya que en todo el texto se ha explicado con detalle el uso y la aplicacin de los comandos que tiene que ver con los sistemas de control, en esta seccin slo se presentarn algunas de dichas instrucciones, adems de agregar un pequeo comentario en cada caso, as como una referencia a la pgina o las pginas en donde se localizan a lo largo del texto. Se considera que los componentes de un sistema de control estn constituidos por funciones de transferencia racionales G(s)H(s) o T(s), en donde cada elemento se define por medio de numeradores y denominadores individuales como matrices fila. La siguiente tabla incluye algunos de los cdigos ms utilizados en el anlisis y el diseo de los sistemas de control.

Tabla Cdigos para el anlisis de los sistemas de control, en donde se considera que ya se han definido G1(s), G2(s), etctera, y H(s).

% La respuesta al escaln (no mostrada, se obtiene al escribir: >> step(numT,denT)

TABLAS Y GRFICAS CON MATLAB

En la ingeniera, tanto las tablas como los grficos son de suma importancia. Por esa razn, en esta seccin se introducirn los comandos para generar tablas y posteriormente algunas de las mltiples opciones para la graficacin. Como ilustracin a la tabulacin de los valores de una determinada ecuacin, se elegir al termistor, el cual queda descrito por la expresin: R(T = 25 _C) = 25,000e 0.0123 T La tabla de valores de la ecuacin correspondiente se genera escribiendo primero el rango de valores de la variable independiente, 0 < T < 50 C, separados por el incremento deseado, en este caso de 5 C. >> T = [0:5:50]; >> % El apstrofo se aade para que la lista de valores se muestre ordenada: >> R = 25000*exp(-0.0123.*T); >> T R(T) % Ttulo de la grfica >> [T R] T R(T)

1.0e+004 * % Los siguientes valores se multiplican por 1.0e + 004 0 2.5000 0.0005 2.3509 0.0010 2.2107 0.0015 2.0788 0.0020 1.9548 0.0025 1.8382 0.0030 1.7286 0.0035 1.6255 0.0040 1.5285 0.0045 1.4373 0.0050 1.3516

Grficas con Matlab

La graficacin con Matlab abarca muy diversos tipos de representaciones, y ahora nos ocuparemos de l. Por otro lado, aunque de manera breve, se explicarn algunos de los comandos ms importantes para la aplicacin en el anlisis de los sistemas de control. La tabla muestra la sintaxis general de instrucciones bsicas. Posteriormente se aadirn tablas que contendrn opciones alternativas para la generacin de diversos tipos en el modo grfico.

Ejemplo

Introduccin a Simulink
INTRODUCCIN

Se lleva a cabo una introduccin a Simulink (como una herramienta adicional de Matlab), para lo que se presentan sus mltiples modalidades, con especial hincapi en las siguientes: Continuous (sistemas continuos), non linear (sistemas no lineales), math (funciones matemticas especiales), signals & systems (funciones adicionales) sources (diversos tipos de entradas) y sinks (opciones de salida). Una vez que un modelo determinado se ha representado en forma grfi ca (proceso realizado mediante Simulink) se procede a efectuar diferentes aplicaciones, entre ellas, extraccin de modelos hacia la ventana de trabajo de Matlab y empaquetamiento de sistemas en un nico bloque denominado subsystem (subsistema).

Contenido
Introduccin a Simulink. Presentar algunas de las mltiples cajas de herramientas de Simulink. Representacin de modelos lineales y no lineales en Simulink. Extraccin de modelos desde Simulink hacia Matlab. Manejo de subsistemas. .

Objetivos
Introducir las utileras y cajas de herramientas de Simulink. Representar funciones de transferencia y/o ecuaciones diferenciales en Simulink. Manipular los modelos realizados por Simulink.

INTRODUCCIN A SIMULINK
Simulink es una herramienta adicional de Matlab que permite la representacin grfica por medio de bloques, tanto de ecuaciones diferenciales (dominio tiempo) como de funciones de transferencia (dominio s) de sistemas lineales y no lineales. Tambin es posible la representacin de sistemas discretos en su correspondiente dominio z (no tratados en este texto). Una vez que el modelo se ha representado en Simulink, si se regresa a la ventana de trabajo de Matlab, ser posible obtener una representacin, ya sea a manera de ecuaciones de estado (n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden) o en forma de funcin de transferencia T(s). Para iniciar una sesin de trabajo en Simulink, en la ventana de trabajo de Matlab y despus del doble prompt, se escribe con minscula la palabra simulink, segn lo indica la figura A2.1, a partir de lo cual se abre una nueva ventana,1 que permite el acceso a las diversas cajas de herramientas de Simulink. Lo anterior se muestra en la fi gura A2.2.

Cada una de las libreras anteriores muestra a la vez diversas alternativas si se hace clic en el icono respectivo. La fi gura A2.3 indica los distintos bloques de la herramienta Continuous (sistemas continuos), algunos de los cuales requieren particularizarse para funciones especficas; por ejemplo, Transfer Fcn (funcin de transferencia), Transport Delay (retardo de tiempo), etctera.

REPRESENTACIN DE SISTEMAS DE CONTROL EN SIMULINK

EJEMPLO Para el sistema de control de nivel por medio de servovlvula mostrado en la fi gura A2.9a, ajuste los niveles mnimos y mximos a 25% y 50% para una referencia de href (t) = 1 m, y obtenga la representacin del sistema en Simulink, considerando que el proceso est dado por:

Para obtener la confi guracin mostrada en la fi gura A2.9b fue necesario personalizar antes los elementos Step, Sum, Backlash y Transfer Fnc, provenientes de las cajas de herramientas Sources, Math, Nonlinear y Continuous, respectivamente; los elementos restantes, Scope y Display (ambos de la librera Sinks), no requieren particularizarse. Particularizacin de los parmetros de Step, Sum, Relay y Transfer Fnc: a) Bloque Step, librera Sources (vase la fi gura A2.10): Step time: La funcin escaln es por defi nicin discontinua en t = 0; para el caso del bloque escaln, Simulink presenta por default la discontinuidad en t = 1, razn por la que hay que cambiar dicho valor de 1 a 0, en este caso. Initial value: Valor inicial del escaln previo a la discontinuidad, por lo cual dicho parmetro se ajusta a cero (Simulink presenta por default dicho valor).

Final value: Valor asignado a la magnitud del escaln para su valor fi nal, que puede introducirse en la ventana correspondiente como nmero o a manera de literal (por ejemplo, v o Vref) y defi nir la variable desde la ventana de trabajo de Matlab. Sample time: Valor de muestreo despus de la discontinuidad del escaln; por default, se utiliza el nmero asignado de cero. b) Sum, librera Math (vase la figura A2.11a): Este elemento ofrece dos tipos de opciones en cuanto a su presentacin fi nal: forma y nmero de entradas; el primero de ellos es simplemente la forma que se le dar al punto de suma. El usuario puede elegir entre las alternativas: circular o rectangular. El smbolo | acta como separador de las entradas. Lo anterior se muestra en la figura A2.11b.

c ) Relay, librera Nonlinear (relevador, vase la fi gura A2.12): Cuando el nivel est al 25% del valor mnimo con respecto a la referencia defi nida por el usuario, el relevador se activa; cuando el nivel es del 50%, el relevador se desactiva (vase la figura A2.9c).

d ) Transfer Fnc, librera Continuous (vase la fi gura A2.13): Para este caso hay que introducir, entre corchetes y a manera de matrices fi la, los elementos del numerador y denominador de G(s), que para nuestro caso corresponden a la funcin de transferencia del proceso3 Gp(s):

Ejemplo

Una vez que se ha obtenido en Simulink la representacin de la ecuacin diferencial respectiva, se procede a realizar la simulacin del programa, lo cual se logra de dos maneras:

a) Al hacer clic con el botn izquierdo del ratn sobre el smbolo play: segn se muestra en la fi gura A2.14b. b) En la barra de herramientas de la ventana de Simulink se elige la opcin Simulation, seguida de la instruccin Star. Lo anterior se ilustra en la fi gura A2.15. .