LES SYSTEMES NON LINEAIRES

Jalel ZRIDA cole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis

INTRODUCTION A LA THEORIE DES SYSTEMES NONLINEAIRES

Plan
Introduction Pourquoi le non linaire? Linarisation Les nonlinarits Les systmes linaires Un exemple de systmes non linaires Proprits des systmes non linaires

Introduction
La thorie des systmes non linaires consiste en lanalyse et la synthse des systmes non linaires. Les systmes non linaires sont ceux qui contiennent au moins un composant non linaire. A lanalyse, un systme non linaire boucl existe et on sintresse dterminer les caractristiques de son comportement.

Introduction
La synthse se pose le problme suivant: tant donn un processus non linaire et un ensemble de spcifications caractrisant son comportement en boucle ouverte, construire un contrleur qui achve ces spcifications . En pratique, analyse et synthse sont toujours entremles vue que la synthse des systmes non linaires est souvent une procdure qui itre analyse et synthse.

Pourquoi le Non Linaire?

Amlioration de la commande linaire : La commande linaire suppose une plage dopration limit. La commande non linaire manipule, quant elle, les nonlinarits sur une plage dopration beaucoup plus vaste (ex. : Vitesse et Prcision des robots).

Pourquoi le Non Linaire?

Inclusion des non linarits de type dur: La commande linaire suppose que le processus est linarisable. Beaucoup de nonlinarits courantes sont, cependant, du type discontinu et ne permettent donc pas la linarisation (Ex. : Friction de Coulomb, saturation, zones mortes, backlash, et hystrsis).

Pourquoi le Non Linaire?

Incorporation des incertitudes des modles : La commande linaire suppose que les paramtres du systme sont connus avec prcision. Cependant, beaucoup de systmes sont inhremment incertains. Cela est du des paramtres qui changent lentement (e.g., pression dair ambiant en vol), ou des paramtres qui changent abruptement (e.g., inertie de robot charge).

Pourquoi le Non Linaire?

Une commande linaire base sur des paramtres imprcis peut voir une dgradation importante des performances. Des nonlinarits peuvent tre incorpores dans les contrleurs afin de rendre les incertitudes des modles tolrables (e.g., commande adaptative, commande robuste).

Pourquoi le Non Linaire?

Simplicit de ralisation : Paradoxalement, il est, en gnral, beaucoup plus facile de construire des contrleurs non linaires (e.g., contrleurs on/off). Optimalit : Quand il sagit de chercher une commande qui optimise un critre donn, la solution penche, en gnral, vers une solution non linaire (e.g., contrleur bang-bang, Formule 1).

Pourquoi le Non Linaire?

Disponibilit : Ladoption de la commande non linaire a t longtemps obstrue par limpuissance du calcul numrique. Comme aujourdhui cette difficult ne cesse de se rduire, un enthousiasme pour les mthodes non linaires sest rapidement install.

Linarisation
Les systmes physiques sont inhremment dune nature non linaire. Tout systme non linaire se dcrit par une quation diffrentielle non linaire. Cependant, si la plage dopration dun systme est suffisamment petite et si les nonlinarits impliques sont suffisamment lisses, ce systme peut trs bien tre approxim par un systme linaris dont la dynamique est dcrite par une quation diffrentielle linaire.

Linarisation
Si, par contre, la plage dopration dun systme est importante ou si les nonlinarits impliques sont du type dur, ce systme ne peut tre approxim par un systme linaire et doit, par consquent, tre trait comme tel, un systme non linaire.

Les Nonlinarits
Dans les systmes, les nonlinarits sont soit inhrentes (naturelles) soit intentionnelles. Les nonlinarits inhrentes viennent naturellement soit avec les composantes du systme soit avec son fonctionnement. Les forces centrifuges dans les systmes en rotation et les frictions de coulomb entre deux surfaces en contact sont des exemples de nonlinarits inhrentes.

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Relais Electromcaniques

Dans les systmes deux ou trois niveaux de commande

Relais on-off idal

Relais on-off avec zone morte et hystrsis

Relais on-off avec zone morte

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Les forces de friction

Dans les systmes en translation ou en rotation

T (t )

y(t ) f (t )

(t )
B

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Les forces de friction

Friction visqueuse : Cest une force (ou couple) de retardement proportionnelle la vitesse de translation (ou de rotation) T (t )

f (t )

Pente B

Pente B

& (t ) y

&(t )

& (t ) f (t ) = By

&(t ) T (t ) = B

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Les forces de friction Friction statique : Cest une force (ou couple) de retardement qui tend empcher le dclenchement du mouvement de translation (ou de rotation) mais dont le signe change quand ce mouvement sinverse.

f (t )
+ Fs

T (t )

+ Ts

& (t ) y
Fs
f (t ) = Fs y & =0

&(t )
Ts T (t ) = Ts & =0

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Les forces de friction

Friction de Coulomb : Cest une force (ou couple) de retardement constante par rapport aux variations de la vitesse de translation (ou de rotation) mais dont le signe change quand cette vitesse sinverse.

f (t )

T (t )

+ Fc

+ Tc

& (t ) y
Fc
& (t ) y f (t ) = Fc & (t ) y

&(t )
Tc
&(t ) T (t ) = Ts &(t )

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Les forces de friction

En gnral, les forces de friction sont une combinaison des forces de frictions visqueuses, des forces de friction statiques et des forces de friction de Coulomb.
f (t ) T (t )

& (t ) y

&(t )

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Zone morte

Ce type de nonlinarit se manifeste avec les vannes.

y(t )
pente m

x(t )

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Saturation

Ce type de nonlinarit se manifeste avec les amplificateurs oprationnels et les moteurs.

y(t )
pente m

x(t )

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Backlash et zone morte

Ce type de nonlinarit se manifeste dans les systmes de transmission et les couplages mcaniques imparfaits.
x(t )
entre

y(t )
b 2 b 2
sortie

Les Nonlinarits
Exemples de Nonlinarits Backlash et zone morte

y(t )

b 2

b 0
x(t ) b 2

Les Systmes Linaires

La thorie de la commande linaire concerne les systmes linaires et invariant dans le temps (LTI)

& (t ) = Ax (t ) x
o x reprsente le vecteur des tats et A la matrice du systme

Les Systmes Linaires

Les systmes LTI ont les proprits suivantes : Un systme linaire possde un seul point dquilibre si A est non singulire. Ce point dquilibre est stable si toutes les valeurs propres de A sont parties relles ngatives et ce quelques soient les conditions initiales. La rponse transitoire est compose des modes naturelles du systme et la solution gnrale peut tre dtermine analytiquement.

Les Systmes Linaires

En prsence dune entre externe le systme a les trois proprits intressantes suivantes : Le principe de superposition est satisfait. La stabilit asymptotique implique la stabilit entre borne sortie borne. Une entre sinusodale produit toujours une sortie sinusodale la mme frquence.

& (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) x

1. 2. 3.

Un Exemple de Systmes Non Linaires

Un modle simplifi dun vhicule sous-marin est
&+ v v = u v

o v reprsente la vitesse du vhicule et u la commande du systme (la pousse donne par le propulseur). La nonlinarit v v correspond un amortissement typique de drainage.

Un Exemple de Systmes Non Linaires

Vhicule Sous-marin

1 s Step1 Step2 Product Abs |u| Integrator

Scope

Un Exemple de Systmes Non Linaires

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 8 10 12 t en secondes 14 16 18 20 Vhicule Sous-marin Entre u Sortie v

Un Exemple de Systmes Non Linaires

Le systme parait avoir deux dynamiques diffrentes. Le systme rpond plus rapidement au 1er chelon quau 2me chelon. Ceci sexplique : le coefficient v damortissement est plus important pour les grandes vitesses que pour les petites vitesses.

Un Exemple de Systmes Non Linaires

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 t en Secondes 14 16 18 20 Vhicule Sous-marin Entre u Sortie v

Un Exemple de Systmes Non Linaires

La diffrence entre les deux dynamiques est encore plus visible. En rponse au 1er chelon, la vitesse ne stablit pas 10 fois sa valeur dtablissement lors de la premire exprience comme dans le cas linaire. Ceci sexplique :

u =1

0 + vs vs = 1

vs = 1

u = 10 0 + vs vs = 10 vs = 10 3.2

Proprits des Systmes NL

Plusieurs Points dquilibre

Exemple : Soit le systme du 1er ordre avec les conditions initiales x (0 ) = x 0

& = x + x x

Proprits des Systmes NL

Plusieurs Points dquilibre Exemple :
3

Version Linarise

Le systme linaris est

& = x x
1 s Integrator Gain -1 Scope

-1

-2

-3

3 t en Secondes

Proprits des Systmes NL

Plusieurs Points dquilibre Exemple :
5 4 3 2 1
Scope

Systme Non Linaire

Le systme non linaire est

& = x + x2 x
1 s Integrator

0 -1

Product

-2 -3 0

0.5

1.5

2 2.5 3 t en Secondes

3.5

4.5

Proprits des Systmes NL

Plusieurs Points dquilibre Exemple :

Pour le systme linaire, il y a convergence vers le seul point dquilibre, x = 0 quelques soient les conditions initiales. Quant au systme non linaire, le comportement du systme dpend des conditions initiales. x0 < 1 , toutes les trajectoires convergent vers le point Si dquilibre Si x0 > 1 , toutes les trajectoires divergent vers linfinit (en un temps fini !!!)

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite
Les systmes non linaires peuvent exhiber des oscillations damplitude fixe et de frquence fixes en absence des excitations externes. Ces oscillations sont connues sous le nom de cycle limite. Bien sur que les systmes linaires peuvent entretenir des oscillations soutenues et ce dans le cas des systmes marginalement stable. Mais cela est fondamentalement diffrent.

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite
Lamplitude des oscillations dans les systmes non linaires est indpendante des conditions initiales, alors que, dans le cas linaire, ces oscillations sont dtermines par les conditions initiales. Alors que les systmes linaires et marginalement stables sont extrmement sensibles aux variations des paramtres, les cycles limites eux sont extrmement robustes par rapport ces variations.

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite Les cycles limites sont un phnomne trs important dans les systmes non linaires. Un exemple de cycle limite apparat assez souvent aux ailes dun avion et est caus par une interaction entre les forces arodynamiques et les vibrations structurelles et qui peut parfois tre dangereuse. Un autre exemple de cycle limite apparat chez les robots et se manifeste par un mouvement de saut au dplacement.

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite

Les oscillateurs lectroniques sont censs dvelopper des cycles limites et constituent un cas o de telles oscillations sont dsires et cherches. Quand ces oscillations sont indsirables, il faut sassurer que de tels comportements soient dtects et ensuite vits. Ceci nest pas toujours chose facile.

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite Exemple : quation de Van Der Pol m& & + 2c x 2 1 x & + kx = 0 x

Masse-Ressort-Amortisseur avec un amortisseur qui dpend dune manire non linaire de la position. Un circuit RLC avec une rsistance non linaire. Pour x > 1 , le coefficient damortissement est positif et lamortisseur extrait de lnergie du systme. Les trajectoires du systme convergent. Pour x < 1 , le coefficient damortissement est ngatif et lamortisseur donne de lnergie au systme. Les trajectoires du systme divergent.

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite
Exemple : quation de Van Der Pol
simout To Workspace 1 s Integrator 1 s Integrator1 Scope

Product1

Gain1 0.2

Product XY Graph1 1

Constant

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite Exemple : quation de Van Der Pol
C y c le L im i t e 2 1.5 1 0.5 0 -0 . 5 -1 -1 . 5 -2

10

15 tem ps en s ec ondes

20

25

30

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite Exemple : quation de Van Der Pol
C y c le L im it e 2.5 2 1.5 1 0.5 dx/dt 0 -0 . 5 -1 -1 . 5 -2 -2 . 5 -2 . 5 -2 -1 . 5 -1 -0 . 5 0 x 0.5 1 1 .5 2 2 .5

Proprits des Systmes NL

Cycle Limite Exemple : quation de Van Der Pol
C y c le L im it e 5 4 3 2 dx/dt 1 0 -1 -2 -3 -3

-2

-1

0 x

Proprits des Systmes NL

Bifurcation
Si les paramtres dun systme dynamique et non linaire

changent, la stabilit dun point dquilibre peut changer ainsi que le nombre de points dquilibre. Les valeurs de ces paramtres pour lesquelles le comportement dun systme non linaire change qualitativement sont appeles valeurs critiques ou valeurs de bifurcation. Le phnomne de bifurcation, o un changement quantitatif des paramtres mne un changement qualitatif des proprits du systme, est le sujet de la thorie de bifurcation.

Proprits des Systmes NL

Bifurcation Exemple : quation de Duffing
Lquation de Duffing non amorti qui peut reprsenter un

ensemble masse-ressort avec un ressort qui durcit est donne par 3

Les points dquilibre sont

& &+ x + x = 0 x

0 xeq = si 0 0

0 xeq = ; xeq = ; xeq = si < 0 0 0 0

ou

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Bifurcation Exemple : quation de Duffing
simout To Workspace 1 s Integrator Gain -1 Product1 Product XY Graph1 1 s Integrator1 Scope

Proprits des Systmes NL

Bifurcation
x eq ,1
stable instable stable

Exemple : quation de Duffing

Les points dquilibre varient en fonction du paramtre

Valeur de bifurcation :
stable

=0

Proprits des Systmes NL

Bifurcation
x 10 1.5
-3

Exemple : quation de Duffing

>0

0.5

-0.5

-1

-1.5 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

Proprits des Systmes NL

Bifurcation Exemple : quation de Duffing
B i fu r c a t i o n 1.5 1

<0

0.5

dx/dt

-0 . 5

-1

-1 . 5 -0 . 8

-0 . 6

-0 . 4

-0 . 2

0 x

0 .2

0.4

0.6

0.8

Proprits des Systmes NL

Chaos
Pour les systmes linaires, des petits carts dans les conditions initiales ne peuvent donner que des petits carts dans la sortie. Pour les systmes non linaires, ceci nest pas toujours le cas. En effet, la sortie des systmes non linaires peut tre, dans certains cas, extrmement sensible aux conditions initiales. Ce phnomne est appel chaos. Le chaos se manifeste par une imprvisibilit totale de la sortie mme si un calculateur performant est utilis pour la simulation.

Proprits des Systmes NL

Chaos
Le phnomne de chaos se manifeste dans plusieurs systmes physiques. Ce phnomne se manifeste le plus souvent sous forme de turbulence dans la mcanique des fluides. Les conditions atmosphriques exhibent galement ce phnomne. Le comportement chaotique qui en dcoule rend impossible les prvisions mtorologiques de long terme. Le chaos se manifeste gnralement dans les systmes fortement non linaires. Le chaos ne peut en aucun cas, se manifester dans les systmes linaires.

Proprits des Systmes NL

Chaos
Exemple :
Prenons lexemple dune structure mcanique lgrement amortie et subissant de grandes dflections lastiques est excite par une sinusode.

Ce systme se dcrit par lquation

5 & & & x + 0 .1x + x = 6 sin t

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Chaos
Exemple :
simout To Workspace Sine Wave 1 s Integrator Gain .1 Product1 Product2 Product3 Product 1 s Integrator1 Scope

Proprits des Systmes NL

Chaos Exemple :
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 10 20 30 40 t en s ec ondes 50 60 70 x Chaos CI= 2,3 CI= 2.01,3.01

FIN