UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL

Ing. Jorge Cosco Grimaney

INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL

2011

INDICE
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1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL

Introduccin Concepto de sistemas Sistemas de control Sistemas de medicin Definiciones bsicas de control 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.5.8 1.5.9 1.5.10 1.5.11 1.5.12 1.5.13 1.5.14 1.5.15 1.5.16 1.5.17 1.5.18 1.5.19 Sistema Sistema de control automtico Planta Variables del sistema Perturbacin Seal de referencia Seal de error Unidad de control Unidad de realimentacin Actuador Transductor Sensor Amplificador Proceso Variable controlada Variable manipulada Variable perturbadora Variable medida Variable de entrada

1.6

Sistemas de control clsico 1.6.1 1.6.2 Sistemas de control de lazo abierto Sistemas de control de lazo cerrado

1.7 1.8 1.9

Controlador Actuador Diagramas de control 1.9.1 1.9.2 Smbolos en instrumentacin Smbolos en control de procesos

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1.9.3 1.9.4

Smbolos de elementos finales de control Smbolos de dispositivos primarios

1.1 INTRODUCCION
Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de otros sistemas dinmicos llamados controladores. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. Los conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, procesos trmicos, procesos mecnicos y en todo tipo de maquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de electricidad, etc. El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta modernos controladores digitales. En un principio, los sistemas de control se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz el trabajo con modelos matemticos ms estrictos para realizar el control automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; luego, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en ste y las variables de estado. El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicacin en forma ptima del control automtico a sistemas fsicos que hace algunos aos atrs eran imposibles de analizar o controlar. Uno de estos avances esta dado por la aplicacin de las tcnicas de control difuso, aplicaciones con redes neuronales, simulacin de sistemas de control y sistemas expertos entre otros. El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor

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calidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayores niveles de seguridad y reduccin de la polucin.

1.2 SISTEMA
Es una unidad formada por una serie de elementos que tienen algn tipo de interrelacin entre s, y que pueden ser considerados como un conjunto respecto a algunas propiedades o caractersticas Cada elemento tiene condiciones fsicas asociadas que definen parmetros. A los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del sistema. Las condiciones fsicas de cada componente son cambiantes con el tiempo y determinan el estado del sistema en cada momento y se les denominan variables del sistema.

Figura 1 Los sistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el contexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las ciencias fsicas.

1.3 SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor o secuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point. La variable controlada debe permanecer estable,

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El principio de todo sistema de control automtico es la aplicacin del concepto de realimentacin o feedback (medicin tomada desde el proceso que entrega informacin del estado actual de la variable que se desea controlar) cuya caracterstica especial es la de mantener al controlador central informado del estado de las variables para generar acciones correctivas cuando as sea necesario. Este mismo principio se aplica en campos tan diversos como el control de procesos qumicos, control de hornos en la fabricacin del acero, control de mquinas herramientas, control de variables a nivel mdico e incluso en el control de trayectoria de un proyectil militar.

Figura 2 Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o por computadora (PLC) Un sistema de control de un intercambiador de calor hombre sera como en la figura 3. controlado por un

ENT RADA DE AGUA FRIA

sensor

proceso
accin correctora

SALIDA DE AGUA CALIENT E

ENT RADA DE VAPOR

controlador

compara computa

Lazo de Control

FIGURA 3 El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones

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correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir. Los fundamentos de un sistema de control automtico se encuentran en las funciones de control manual realizadas por el hombre.

1.4 SISTEMA DE MEDICIN

Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de los parmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan. Un sistema de medicin esta formado por: SENSOR.Transforma una variable fsica en una seal elctrica

Figura 4 ACONDICIONADOR.- Amplifica, filtra y linealiza la seal proporcionada por el sensor CONVERTIDOR ANALOGO DIGITAL.- Es el dispositivo seal anloga a seales digitales. CAD que convierte la

Figura 5 PROCESADOR.- Analiza y memoriza la informacin y lo enva a los visualizadores VISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultados puede ser un display, un dispositivo electromecnico, etc.

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1.5 DEFINICIONES BASICAS DE CONTROL

Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada Sistema de control automtico: El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado para una cantidad o condicin fsica, midiendo su valor actual, comparndolo con el valor referencia, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla mediante una accin correctiva. Planta: Sistema sobre el que pretendemos actuar.

Figura 6 Variables del sistema: Son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad, temperatura, posicin, etc.). Entrada: Es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. Salida: Es la respuesta que proporciona el sistema de control. Perturbacin: Son las seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Por ejemplo abrir una ventana representa una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante termostato. Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema.

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Seal de error: tambin denominada seal activa. Representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada. Unidad de control: Gobierna la salida en funcin de una seal de activacin. Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin. Actuador: Es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado segn la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso. Transductor: Transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema. Sensor: Transforma una magnitud fsica en una seal elctrica Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de velocidad, nivel, presin, temperatura, flujo, proximidad, tensin, densidad, humedad, color, entre otros. Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o Analgico. Los sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un tanque. Los sensores de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar su medida, son menos propensos a fallas. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una computadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) o apagado (OFF). Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo

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Amplificador: Proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc., adecuada al elemento sobre el que acta. Proceso: El trmino planta o proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores. Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta. La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de: = resistencia x capacidad Otro factor importante en la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control.
ENTRADA DE AGUA FRIA

VALVULA DE VAPOR

ENTRADA DE VAPOR

BULBO

Variable controlada TEMPERATURA

SALIDA DE AGUA CALIENTE

TERMOMETRO INDICADOR

Figura 7 En el ejemplo mostrado del intercambiador de calor de la figura se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y

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agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, que sera en este caso la Variable Controlada. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

VA RIA BLE PERTUBA RA DORA

D E TE CTOR DE E R R OR O CONTR OLAD OR

PERTURBACIN

ENTRA DA
SET POINT

VA LOR DE REFERENCIA

ERROR

A CTUA DOR ELEMENTO FINA L DE CONTROL

VA RIA BLE MA NIPULA DA

VA RIA BLE CONTROLA DA

PROCESO

SA LIDA

SENSOR ELEMENTO DE MEDICIN

VA RIA BLE MEDIDA

Figura 8 Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data. Variable de Entrada Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o por software para que el sistema actu

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1.6 SISTEMAS DE CONTROL CLASICO

Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control en cascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo. Los sistemas de control bsicos son el de lazo abierto y el de lazo cerrado de ellos se disean sistemas para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su comprensin es importante para entender los sistemas complejos de control. 1.6.1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.

Figura 9 En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso. La figura 10 corresponde a un el intercambiador de calor donde la variable controlada est expuesta a perturbaciones que la entrada no entera. Figura 10
Valor de Referencia V(s) "Set point" Accin de Control F(s) D(s)

R(s)

Variable Manipulada M(s)

Elemento Final de control Gv(s)

Perturbacin G D (s)

Ajuste de Parmetros A(s)

Controlador Gc(s)

Proceso Gp(s)

Variable Controlada C(s)

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En la figura 11 se muestra un control de concentracin de una solucin salina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de la vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externas al sistema

solucin Agua
A, Xa = 0
Manmetro calibrado en unidades de concentracin

concentrada B, XB

P, Xp

HIK Solucin Salina

Figura 11 Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas. Sus caractersticas mas importantes son. Fcil montaje y mantenimiento Bajo costo No tiene problemas de estabilidad Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema

1.6.2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en medir la variable controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal y retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de error, la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular la

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variacin a realizar en la variable manipulada y mediante los accionadores restablecer la variable controlada en su valor de referencia.

Figura 12 En la figura 13 la planta o proceso entrega informacin mediante los captadores o sensores a la unidad de control y este ordena mediante los accionadores o actuadores la correccin de la variable controlada que es proporcionada a la unidad de control por el nivel de supervisin

Figura 13

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1.7 CONTROLADOR
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada, como se observa en la figura 14.
Seal manipulada

Seal controlada

Figura 14 Un controlador puede ser del tipo elctrico, electrnico, neumtico o hidrulico, encargado de controlar uno o ms procesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose actualmente se utilizan microprocesadores microcontroladores o Pic. En la figura 15 el controlador recibe una seal del sensor, procesa la informacin y mediante un transductor lo convierte en una seal neumtica para que el actuador regule el nivel del tanque..
S e a l E l c tr ic a

Figura 15
S en s o r

C o n tr o la d o r

S e a l E l c tr ic a

T ra n s d u c to r

A c tu a d o r

S e a l N e u m tic a

P R O C E S O

V lv u la N e u m tic a

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Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. 2. 3. 4. 5. 6. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) Proporcionales Integrales Proporcionales-integrales - PI Proporcionales-derivativos - PD Proporcionales-integrales-derivativos - PID

Figura 16 Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. Existe otro tipo de clasificaciones que analizaremos mas adelante El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

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1.8 ACTUADOR
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadores importantes son: Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros. valor valor serie ms

Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.

Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.9 DIAGRAMAS DE CONTROL

Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para indicar la aplicacin en el proceso, el tipo de seales empleadas, la secuencia de componentes interconectadas y de alguna manera, la instrumentacin empleada. La Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas en ingles Instruments Society of Amrica) publica normas para smbolos, trminos y diagramas que son generalmente reconocidos en la industria. Estas normas ayudan a utilizar e interpretar los smbolos utilizados en el control de procesos. 1.9.1 Smbolos en Instrumentacin Los instrumentos son generalmente identificados por nmeros en una etiqueta. El nmero de la etiqueta identifica (1) la funcin en el proceso y (2) el lazo de control en el

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cual est localizado. La figura 17 indica cmo las letras y los nmeros son seleccionados y agrupados para lograr una rpida identificacin.

Figura 17 Las seales de instrumentacin utilizadas en el control de procesos son usualmente de los siguientes tipos: Neumtica, electrnica (elctrica), capilar, hidrulica, snica o indicando radioactividad. Cada seal tiene un smbolo diferente y los smbolos son mostrados en la figura 18.

Fig. 18. Lneas de Conexin de Instrumentos 1.9.2 Smbolos en el Control de Procesos Los smbolos de los instrumentos que representan un proceso de intercambio de calor estn mostrados en la figura 19. Note que se utilizan varios elementos primarios y varios tipos de seales son utilizados. Aunque las seales elctricas y neumticas no son comnmente utilizadas juntas, ambas son utilizadas en este diagrama para demostrar aplicaciones tpicas de los smbolos de instrumentos. As el registrador de flujo 100 que est montado en el panel, tiene una entrada neumtica y el controlador registrador de temperatura 101 que est montado en el panel, tiene un sistema de llenado trmico o entrada capilar La salida neumtica del transmisor montado localmente FT 102 (figura.19) enva una seal al registrador que est en el panel de control con la identificacin FR 102. El 1

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identifica la localizacin en el panel. Informacin similar del lazo de presin (PT 103 y PR 103) incluye el hecho que la presin de salida es registrada.

Fig. 19. Smbolos de Instrumentos en un Proceso Cuando se miden fluidos compresibles (gas, aire, vapor), el uso de la presin de entrada o la de salida afectar significativamente la cantidad final o el volumen que se calcule con los datos registrados en las graficas. En el ejemplo mostrado en la figura 19, el vapor fluye al intercambiador para calentar el fluido del proceso. La lnea que une el transmisor de presin al proceso es colocada en el intercambiador en el lado de salida de la placa de orificio, lo cual indica que se registra la presin de salida .En el lazo de flujo 100, el elemento de flujo o dispositivo primario difiere del que se utiliz en el lazo de vapor. En el lazo de temperatura (TRC 101), el elemento final de control es una vlvula. Las letras FO justo debajo del smbolo de la vlvula, indica que la vlvula abre si el diafragma se rompe, o la seal de aire falla, o si existe una condicin similar. El segundo circulo unido al TRC (TS 101) significa que se utiliza un interruptor para activar un TAL (alarma por baja temperatura por sus siglas en ingles Temperarure Alarm Low), la cual tambin est localizada en el panel de control.

1.9.3 Elementos finales de control. Las vlvulas, elementos finales en los lazos de control se muestran en la figura 20 las vlvulas son los elementos de control ms comunes, sin embargo se utilizan tambin otros elementos finales de control como son los amortiguadores, controles de velocidad o circuitera de posicin. Ntese que cualquiera de los actuadores listados puede ser utilizado con cualquiera de los cuerpos de las vlvulas mostradas. Usualmente se

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utilizan slo los smbolos ms simples y se reservan las especificaciones detalladas para los diagramas de los lazos de control.

Fig. 20. Smbolos de Elementos finales de control 1.9.4 Los dispositivos primarios para temperatura, presin, nivel, flujo, etc

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Fig. 21. Smbolos de Temperatura

Fig. 22. Smbolos de Presin

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Fig. 23. Smbolos de fluidos