UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA DE SISTEMAS

APLICACIONES DE LA ROBTICA

INTEGRANTES:

SALDAA QUISPE FLOR NILVA ROJAS KRUGGER ESTHER MARIA GUEVARA CABANILLAS SILVIA MELISA SANCHEZ MEDINA PIERRE

APLICACIONES DE LA ROBO TICA

1 INTRODUCCIN
Aparecen los robots en los aos 60 demostrndose su utilidad y eficacia. Siendo durante los aos 79 y 80 se crecimiento en el uso de robots industriales, particularmente de automviles, siendo su uso econmicamente rentable. Siendo en los aos 80 que la aplicacin de robots no solo se concentra en la manufactura si no en distintos mbitos, llamndose robots de servicio. En la actualidad la utilizacin de robot est soportada por avances en software y hardware utilizando sistemas de control y sistemas sensoriales. Dentro de su entorno el robot ha demostrado su alta eficiencia, precisin, no agotamiento y coordinacin a la perfeccin con el resto de robots y maquinas que intervienen en el proceso. Sus actuales prestaciones le permiten con facilidad, posicionarse con precisin submilimetrica, localizar piezas con las que tiene que trabajar, comunicarse con otros equipos, ser programado mediante eficaces herramientas informticas, etc. Sin embargo, an tiene limitaciones en su movilidad, la capacidad de interactuar con el ser humano, en adaptarse a situaciones distintas de las previstas, o en modificar el tipo de actividad a la que se dedica por s solo.

ROBOTS DE SERVICIO. La federacin Internacional de Robtica (IFR) define a un robot de servicio como: a. Aquel que trabaja de manera parcial o totalmente autnoma, desarrollando servicios tiles para el bienestar de los humanos y equipos. Pueden ser mviles y con capacidad de manipulacin. b. Un dispositivo mvil programable, que desarrolla servicios de manera total o parcialmente automtica; entendiendo por servicio a aquellas tareas que no sirven directamente a la industria de fabricacin de bienes, si no a la realizacin de servicios a las personas o a los equipos.

Las clasifica como: a. Aplicaciones de Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento,..) b. Aplicaciones Servicio a equipos (mantenimiento, reparacin, limpieza, etc.) c. Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos, inspeccin, etc.) Se puede indicar que los robots de servicio operan en sectores y realizan actividades como: a. Espacio. b. Construccin. c. Mdico. d. Submarino. e. Nuclear. f. Agricultura. g. Militar y seguridad. h. Entretenimiento.

APLICACIN EN LA CONSTRUCCIN.

La industria de la construccin ha experimentado en los ltimos cincuenta aos avances importantes, sobre todo en los pases desarrollados, donde el trabajo en obra se ha visto acelerado por la mecanizacin. En los aos 90 aparece el concepto de CIC (Computer Integrated Construction) que, pretende la integracin de todas las fases del proceso: Diseo y planificacin, prefabricacin y Obra. La robtica interviene eficientemente en la fase de prefabricacin, debido a que sta es de caractersticas similares a la industria manufacturera. Pero, en la fase de obra, la robotizacin se encuentra con dificultades de baja estructuracin del entorno y dureza del ambiente

La aplicacin de la robtica en la construccin debe tener en cuenta los siguientes aspectos: Las condiciones de trabajo son complejas. Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas. Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra.

Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en:

Operaciones de colocacin de elementos.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques, etc.).

Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.). Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.).

Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

Operaciones de tratamiento de superficies.

Acabado de superficies (pulido, etc.). Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

Operaciones de rellenado.

Vertido de cemento u hormign en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos.

Otras.

Inspeccin y control.

Ejemplo: Sistema SMART Desarrollado por la compaa japonesa Shimizu . El sistema convierte en un taller la planta del edificio que se soporta sobre cuatro columnas maestras y queda cubierta por una estructura plsticas quedando protegido de las inclemencias atmosfricas.

APLICACIN EN EL ESPACIO.

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales . En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado

En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra.

En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba a bordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizadas en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo

- Mars Polar Lander Cuya misin fue estudiar el estado del tiempo marciano, el clima y los niveles de dixido de carbono y agua. - Mars PathFinder Esta misin se realiz con el fin de demostrar tecnolgicamente cmo enviar un mdulo de amartizaje con instrumental y un rover robtico autnomo a la

superficie del planeta rojo, que sea capaz de devolver una cantidad enorme de datos sobre Marte. - Spirit y Opportunity Son dos robots gemelos de fabricacin estadounidense. Donde cada uno en lados opuestos de Marte lograron desempear labores de investigacin de diferente naturaleza hasta encontrar evidencias tangibles de que en la superficie de Marte hubo agua en estado lquido hace miles de aos.

APLICACIN EN LA MEDICINA. Robots Quirrgicos: Hasta el momento, los robots mdicos slo pueden operar a nios de ms de 20 libras pero los cientficos esperan que en menos de cinco aos, el uso y la evolucin de la robtica, incremente su uso en todos los niveles. Es una herramienta ms, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este modo, se hace posible la implantacin de algunas tcnicas de ciruga mnimamente invasiva gracias a la utilizacin de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo minimizar la herida, reducir el tiempo de intervencin y el de posterior recuperacin. El robot puede ayudar a la percepcin; adems, memoriza una posicin o hace la funcin de una regla o accede a un punto determinado con gran precisin. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los equipos desarrollados en la Divisin de Robtica y Visin del Departamento de Robtica pueden ser desde un brazo mecnico convencional hasta elementos de medida, como sensores que miden fuerza o visualizan la informacin de un modo ms claro que como lo hace una cmara de televisin convencional. Se han diseado diversos tipos de robots que pueden asistir al cirujano en una operacin. Existen los que se aplican a la microciruga, una disciplina que consigue intervenciones poco invasivas y en consecuencia con un postoperatorio menos traumtico para los pacientes. Este es el caso de las operaciones laparoscpicas, donde

se introducen por pequeos orificios tres apndices: una cmara ptica, una luz y una especie de dedo robotizado que puede llevar desde micro pinzas a bisturs. Existen tambin los que se aplican en aquellas situaciones en que se requiera una gran fuerza o precisin, como por ejemplo a la hora de cortar huesos o intervenciones en la cabeza. Incluso en stas ltimas el robot es capaz de cortar con precisin sin afectar a puntos vitales, recibiendo las instrucciones del cirujano y valindose de imgenes tridimensionales de la anatoma interna del paciente.

Ventajas de los robots quirrgicos Pueden ayudar a los cirujanos a realizar sus operaciones, tienen velocidad, repetibilidad, fiabilidad, precisin y buena relacin costo rendimiento. No experimentan fatiga, no presentara temblor y ser capaz de realizar su trabajo adecuadamente en la dcima centsima operacin, tal como en la primera. Se le pueden agregar cmaras de video para el reconocimiento de imgenes un brazo mecnico con dos grados de libertad para poder tomar y manipular una infinidad de objetos. Tambin facilitan las intervenciones no masivas, incluso en lugares de difcil acceso. Ofrecen menos estada hospitalaria, menos riesgo de sangramiento, y esto permite recuperacin ms rpida Gracias a la tele ciruga se puede operar desde distintos sitios del mundo.

Desventajas Es muy costoso para pases en pleno desarrollo. El tiempo de duracin de la programacin del mismo es complicado ya que tiene que ser muy preciso en sus funciones. Los robots mdicos slo pueden operar a nios de ms de 20 libras pero los cientficos esperan que en menos de cinco aos, el uso y la evolucin de la robtica, incremente su uso en todos los niveles.

Robots para la rehabilitacin y prtesis: En la rehabilitacin de enfermos y accidentados a veces son necesarias unas terapias a veces repetitivas y costosas. En estos casos el paciente por necesidad debe realizar un gran esfuerzo, pero convencionalmente era tambin el fisioterapeuta quien tambin se esforzaba. Con los robots de rehabilitacin el fisioterapeuta slo se debe encargar de hacer un seguimiento de la evolucin del paciente, y puede aplicar entonces mejor sus esfuerzos para conseguir terapias ms eficientes. La robtica tambin est siendo crucial para la mejora de la calidad de vida de pacientes que necesitan prtesis por la prdida de alguna extremidad.

Las prtesis inteligentes se utilizan desde hace ya varios aos, permitiendo la restitucin de partes daadas del aparato locomotor.

Robots de almacenaje y distribucin de medicamentos: Debido a los errores que pueden ocurrir en la dispensacin de medicamentos es necesario mejorar el sistema de dispensacin de medicamentos. Adems, es cierto que se pueden disminuir mucho los costos de la dispensacin por su automatizacin. Hoy en da se utilizan cada vez ms robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales. Un modelo muy usado es el HOMERUS. Este permite a los usuarios elegir medicamentos segn cdigos a rayas que estn disponibles 24 horas al da. El robot adems dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con un cdigo a rayas y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensacin automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificacin y la dispensacin de medicamentos. En los grandes hospitales y clnicas se debe velar para que cada paciente reciba su dosis necesaria de frmacos en el momento preciso. Es el mdico quien se encarga de disear un tratamiento farmacolgico adecuado para los pacientes, pero a veces es difcil llevar un buen control de los suministros. Para eso se han automatizado los procesos y se han diseado robots que se encargan de preparar en todo momento las dosis que requiere cada paciente, de manera que se evitan equivocaciones y descuidos.

ROBTICA SUBMARINA. La robtica submarina es una necesidad cada da ms creciente producto de las profundidades de trabajo, que imposibilita la llegada con buzos o que pone en riesgo sus vidas. Los robots submarinos son vehculos submarinos controlados desde la superficie por medio de un cable llamado umbilicales, por el cual se transmiten las rdenes emanadas por su piloto, desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan una cmara de video y luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios tales como sonares, brazos manipuladores y sensores de variados tipos. Se clasifican de acuerdo a su tamao, como: MicroROVs, los que pesan menos de 3 kilos, altamente maniobrables y permiten operaciones a baja profundidad MiniROVs, los que promedian los 15kg y pueden ser operados por 1 persona. A continuacin le siguen los primeros ROVs que permiten operaciones de intervencin o permiten la instalacin de sonares y sensores adicionales; el General, con potencias hasta 5 HP, el que permite por lo general inmersiones de hasta 1000 mt.

Posteriormente, le sigue el de trabajo Liviano, con potencias inferiores a 50HP y profundidades inferiores a 2000mt, para pasar al de trabajo pesado, con potencias inferiores a 200HP, los que funcionan casi exclusivamente en forma electro hidrulica y alcanzan profundidades cercanas a los 3500mt.

Finalmente, la clase ms grande de ROV es la llamada de entierro o desentierro, los que van desde 200 a 600HP en potencia, con mltiples brazos manipuladores y una alta capacidad de carga a bordo. Los ltimos tipos de ROVs estn diseados principalmente para operaciones de prospecciones petrolferas.

Los robots submarinos normalmente utilizados en Chile, son del tipo general, mini o micro ROVs, son usados normalmente y dependiendo de su configuracin, en la rebsqueda y localizacin de objetos sumergidos, inspecciones de tuberas por dentro y por fuera de ellas, inspecciones de cascos de buques y en la toma de muestras y datos a grandes profundidades, entre otros usos. Estos equipos desempean una importante funcin a la hora de permitir operaciones donde el buzo no es capaz de llegar, sea por profundidad como por confinamiento en el espacio de inspeccin. Al permitir reemplazar al buzo en este tipo de operaciones, se extiende el radio de accin en el rea de inspecciones subacuticas sin aumentar el riesgo de introducir a personas en espacios confinados ni que vayan ms all de las profundidades lmite para el hombre.

ROBTICA Y PERSONAS CON DISCAPACIDAD Robot Industrial versus Robot Asistencial El entorno industrial, origen de los primeros robots, se caracteriza por estar convenientemente estructurado y las tareas a realizar son en general muy repetitivas. Es por ello que este entorno es muy favorable para la aplicacin de la robtica. En cambio, la realizacin de las tareas bsicas necesarias para que una persona discapacitada se desenvuelva autnomamente en su vida cotidiana, comporta operar en entornos no tan fcilmente estructurables y requiere en general un mayor grado de destreza. Las operaciones a realizar cotidianamente son muchas y muy diferentes, algunas de ellas son adems demasiado complejas para ser programadas en los robots industriales actuales. As pues, hoy en da no podemos pensar en disponer de un robot domstico capaz de ayudar a una persona severamente discapacitada a efectuar todas estas funciones. Sin embargo, s es posible utilizar robots orientados a efectuar un limitado nmero de funciones bsicas tales como: apartar y acercar objetos, ayudar a beber o comer, ayudar al usuario en su higiene personal, a pasar hojas de un libro. Las principales dificultades de la robtica en el entorno asistencial residen pues bsicamente en la dificultad de programar un gran nmero de operaciones distintas, en un entorno que no puede estar rgidamente definido ni es invariante. La seguridad es otro factor diferencial. Mientras en el entorno industrial el robot est normalmente aislado del entorno de operacin humana, el robot asistencial debe en general operar cerca del usuario, e incluso en contacto con l (por ejemplo en operaciones de rascar, secar el sudor...) Para ello ser preciso disponer de dispositivos de seguridad, como sensores para la deteccin de proximidad o contacto, que permitan controlar el robot en consecuencia, o utilizando estructuras blandas para construir el robot, y por tanto intrnsecamente seguras. I. Robtica y Discapacidad Las primeras aplicaciones de la robtica en el campo de la discapacidad datan ya de los aos 70, con la construccin de elementos prostticos y ortticos (brazos, piernas y manos). En estos dispositivos el control est basado en las propias seales mioelctricas del usuario, o en elementos auxiliares

adaptados a las capacidades remanentes de interaccin del mismo usuario con el sistema. El robot encuentra tambin su aplicacin como herramienta de ayuda, utilizado como un soporte externo, un asistente, bajo el control del propio usuario. En esta lnea existen ya diversas soluciones ya sea disponer de un robot fijo, un robot adaptable a la silla de ruedas o un robot sobre una base mvil para desplazarse en su entorno, domstico o de trabajo. En todos los casos, el objetivo es dotar al usuario discapacitado de un mayor grado de autonoma para desenvolverse en su entorno, o soportar en parte la necesidad de ayuda de otra persona. II. Robots Asistenciales Las necesidades de los usuarios, as como la imposibilidad de construir un robot que sustituya totalmente la mayora de limitaciones fsicas del usuario, ha llevado a desarrollar distintos tipos de sistemas robotizados diseados segn su finalidad concreta. As pues, existen robots de diferentes tipos: Robots especializados en una aplicacin concreta, como dar de comer Robots montados sobre sillas de ruedas Robots de base fija, instalados junto al usuario Robots con base mvil Una caracterstica comn a todos ellos es la definicin de ciertas condiciones de diseo, por una parte los aspectos estticos que tratan de evitar el rechazo por parte del usuario a tener una mquina como ayudante, por otro lado se consideran los aspectos de seguridad para evitar todo tipo de riesgo para el usuario, que disponga de suficiente alcance para poder operar eficientemente en toda la zona de inters entorno al usuario, y sobretodo que sea amigable, es decir que disponga de un interfaz y de unos comandos de entrada fciles de controlar. II.1. Robots orientados a una aplicacin Quizs el robot ms significativo de esta clase es Handy, un brazo articulado montado sobre un soporte tipo mesa, diseado especficamente para dar de comer al usuario. El sistema se dise y construy en la universidad de Keele, en Inglaterra. Consiste en un brazo robot muy sencillo que dispone de una

cuchara como elemento terminal o mano, el soporte para colocar la bandeja de comida y el soporte del vaso, que tambin se activa para acercarse a la boca del usuario. El control se basa en accionar al robot para que acerque, en el momento deseado la cuchara al usuario, despus de llenarla en la bandeja, a una posicin prxima a la boca y previamente programada. Los intervalos de actuacin son controlables por el usuario mediante un interfaz que puede ser especfico segn su movilidad residual. Otra orden de accionamiento, desplaza el vaso hacia la boca y lo inclina para que el usuario pueda beber. Handy es un producto comercial que ha demostrado su operatividad para esta aplicacin. El objetivo en este caso no es evitar la necesidad de disponer de una persona que asista al discapacitado, sino que una vez servida la comida y bebida, el usuario pueda comer y beber a su ritmo, autnomamente. Esta solucin permite por una parte satisfacer al usuario al poder comer por si solo, y por otra evitar la fatiga y engorro que supone la asistencia continuada, que requiere una fuerte compenetracin entre asistente y discapacitado, y que puede crear tensiones entre ellos.

II.2. Robots montados sobre sillas de ruedas La posibilidad de montar el robot sobre la propia silla de ruedas confiere al usuario la capacidad de manipular los objetos de su entorno, adems de desplazarse libremente en l. Como robot de este tipo, Manus ha conseguido un cierto liderazgo en Europa, construido en Holanda en el centro de investigacin TNO. Este robot ha sido diseado para poder manipular los objetos dentro de su rea de trabajo, controlado por un dispositivo de entrada, normalmente un joystick, controlado por el usuario mediante los limitados

movimientos residuales de su mano. El joystick, junto a un pequeo teclado de seleccin de opciones, es el dispositivo utilizado tambin para el guiado de la silla. Los requisitos de diseo mecnico son, por una parte su compactibilidad, el robot es plegable para no dificultar la movilidad del usuario mientras no lo usa, y por otra, su alcance. Su estructura con la base cilndrica y telescpica le permita alcanzar objetos del suelo, adems de realizar diferentes tipos de manipulacin en su entorno. Manus es tambin un producto comercial y entre sus usuarios se ha demostrado su utilidad tanto para operar en un entorno laboral como domstico para el cuidado personal. Inventaid es otro prototipo de robot montado en la silla y activado neumticamente. Est concebido para manipular objetos y durante el desplazamiento del usuario con su silla realizar otras operaciones como abrir puertas.

II.3. Robots fijos instalados junto al usuario Un ejemplo de robot de este tipo lo constituye Tou, un robot construido por el grupo de investigacin en robtica, en la Universidad Politcnica de Catalua. Este robot destinado a ayudar a personas con niveles severos de discapacidad, tetraplejia, tiene una restriccin bsica de diseo; tener una estructura blanda para ser intrnsecamente seguro incluso en caso de colisin para operar junto al usuario o en contacto directo con l. Tou se ha construido modulares con de

elementos

espuma y por tanto totalmente blando. El movimiento deseado del brazo se el consigue grado de controlando

deformacin de cada uno de estos elementos mediante cables accionados por los motores situados en la base del robot. A fin de que pueda ser operado por usuarios con distintas posibilidades de control, se ha previsto pueda adaptarse a distintos tipos de

interfaz, tales como ordenes orales, joystick o teclados especficos que no requieran precisin ni destreza en su utilizacin. La experimentacin del robot tanto en el laboratorio como en su utilizacin con usuarios con severa discapacidad en el centro asistencial, ha demostrado su utilidad como herramienta que permite conseguir cierta autonoma con rdenes de movimientos muy sencillas. Para facilitar su uso se ha previsto tambin la posibilidad de reprogramar operaciones repetitivas, de forma que puedan repetirse con un simple comando y por tanto sin necesidad de guiar explcitamente el robot. Tambin se ha desarrollado un sistema de visin por computador que permite localizar los posibles objetos de inters en el entorno de operacin, para evitar tambin al usuario la necesidad de guiar el robot paso a paso hasta el objeto deseado.

II.4. Robots sobre guas o sobre base mvil Con el objetivo de aumentar el campo de actuacin del robot, sin aumentar sus dimensiones pueden utilizarse guas para desplazarlo en un determinado entorno. En esta lnea puede mencionarse el sistema Raid, una estacin de trabajo basada en un computador y que cuenta con el soporte de un robot para acercar objetos al usuario o realizar operaciones del tipo, archivar documentos, pasar hojas de un libro, cargar un cd en el computador. El robot se desplaza sobre unas guas vertical y horizontal para alcanzar todos los puntos de inters. El sistema es controlado por el usuario a travs de un joystick, que adems es utilizado para operar con el computador y para guiar la silla de ruedas. A travs de un men en pantalla, el usuario puede controlar un gran nmero de elementos y efectuar muy distintas operaciones en la estacin de trabajo. Este sistema es el resultado de otras experiencias previas como el robot Master francs que es fijo y que forma tambin parte de una estacin de trabajo, y del RTX, robot ingls, que se ha adaptado para otras aplicaciones asistenciales y que con nuevas modificaciones forma parte del propio sistema Raid.

CONCLUSIONES La robtica constituye un paso ms en el desarrollo de ayudas tcnicas que aade la posibilidad de manipular objetos e interaccionar directamente con el entorno. La problemtica entorno a las ayudas tcnicas reside en gran parte en el coste. Por otra parte, la aceptabilidad de dichas ayudas por el usuario depender de cuan amigable sea el sistema, ya sea desde el punto de efectividad y facilidad de utilizacin como la esttica y apariencia. Gran demanda y/o la necesidad creciente de este tipo de ayudas, debido tanto al envejecimiento de la poblacin como al gran nmero de accidentes hace que se hagan grandes esfuerzos no slo mejorar la tecnologa actual, sino tambin en fomentar su difusin entre la poblacin necesitada de ella.

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BIBLIOGRAFA Y LINKOGRAFA Nuevas Aplicaciones de la robtica. Robots de servicio-Antonio Barrientos http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r109/r109.htm