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INFORME 2 FUNDAMENTOS DE ROBTICA INDUSTRIAL (Mircoles 18 de Septiembre)

Pardo. Daniel Andrs, Medina. Milton Eulisis, Caro. Jevis Yamid, estudiantes de Ingeniera Electrnica.
Abstract The word robot was first used in 1921 when the Czech writer Karel Capek (1890-1938) premiered at the Prague National Theatre his work Rossum's Universal Robot (RUR). Its origin is from the Slavic word robota, which refers to the work done by force. The industrialized citizen lives between the twentieth and twenty-first century has seen the need to undertake, in just 25 years, the meaning of a number of new terms set by its high technological content. Of these by far the most important has been the computer. In the development of this laboratory is developed under the premise of identifying the main parameters and characteristics that support the evolution and mathematical modeling robots focused on each of the parameters for each system, of being formed during the development of this guide laboratory can observe the different systems that are deployed today and important applications as Cosimir and Matlab software, and very timely and specifies the mathematical modeling for each one of the systems depending on the characteristics and structure of each robot, find a brief description of the techniques and methods used to identify and develop mathematical way the kinematics and dynamics of robots. Eventually establishing a short frame comparison and teleoperated system definition and implementation of teleoperated robotic type systems.

INTRODUCCION palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, La cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador. En el desarrollo de este laboratorio se desarrolla bajo la premisa de identificar los principales parmetros y caractersticas que fundamentan la evolucin y modelamiento matemtico enfocado a los robots con cada uno de los parmetros propios de cada sistema, de est forma durante el desarrollo de esta gua de laboratorio podremos observar los diferentes sistemas que se implantan en la actualidad, as como las aplicaciones importantes en software como Cosimir y Matlab, y de manera muy puntual y especifica el modelamiento matemtico correspndete a cada uno de los sistemas dependiendo de las caractersticas y estructurad e cada robot, encontraremos una breve descripcin de las tcnicas y mtodos utilizados para identificar y desarrollar de manera matemtica la cinemtica y dinmica de los robots. Finalmente se establece un breve cuadro de comparacin y definicin de los sistemas teleoperados y la aplicacin de la teleoperacin en sistemas de tipo robtico. I. General OBJETIVOS

Index Terms Basic robots, teleoperated, softwares, dynamics and cinematic characteristics.
Manuscrito recibido en Septiembre 18, 2013. Este trabajo es sustentado para el rea de Automatizacin en la Facultad de Electrnica de la Universidad Santo Tomas, Seccional Tunja, con motivo de presentar un informe de la prctica.

Pardo V. Daniel Andrs. Estudiante de ingeniera electrnica de la Universidad Santo Tomas, Seccional Tunja (e-mail: daniel.pardo@santoto.ustatunja.edu.co).

Caro P. Jevis Yamid, Estudiante de Ingeniera Electrnica de la Universidad Santo Tomas, Seccional Tunja (e-mail: jevis.caro@santoto.ustatunja.edu.co). Medina R. Milton Eulisis, Estudiante de Ingeniera Electrnica de la Universidad Santo Tomas, Seccional Tunja (e-mail:

Conocer e identificar los aspectos dinmicos y cinemticos que describen los robots con la ayuda de software CAD Especficos Conocer los conceptos matemticos asociados a la localizacin espacial, para analizar la posicin de un robot industrial.

milton.medina@santoto.ustatunja.edu.co

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < EJERCICIOS Manipular el software COSIMIR como herramienta para la simulacin de robots industriales, para la comprensin del funcionamiento de stos. Comprender los conceptos de la dinmica y cinemtica, y su aplicacin en el anlisis e implementacin de un robot industrial. Reconocer la librera de robtica de MATLAB y su uso como herramienta para el anlisis del funcionamiento de un robot industrial. II. DESARROLLO Ejercicio 3.2.

Expresar el cuaternio asociado a los ngulos de Euler WUW (0,,0). Solucin: En este ejercicio, se nos presenta un sistema ZXZ, el cual est compuesto por la siguiente secuencia de rotaciones: (1)

1. Revise los conceptos matemticos asociados al captulo 3 Herramientas Matemticas para la localizacin espacial, del libro [1] Fundamentos de Robtica. 2da edicin. Desarrolle los ejercicios (impares o pares segn el grupo) del final del captulo en MATLAB y redacte por lo menos una conclusin por ejercicio. RTA: Captulo 3_ Herramientas Matemticas Para Localizacin Espacial. Resumen del captulo. Este captulo describe todas las Herramientas Matemticas necesarias para poder realizar localizacin espacial, pues la manipulacin de objetos y el movimiento de los robots implican un cambio de posicin y orientacin. Para localizar un objeto siempre ser necesario emplear sistemas cartesianos que nos permitan ubicarlo en un eje coordenado empleando coordenadas cartesianas, polares o esfricas. La posicin es uno de los factores ms importantes, y asociado a este podemos hallar la orientacin, en donde se hacen uso de matrices de rotacin, ngulos de Euler (ZXZ, ZYZ, entre otros), matrices de traslacin. A partir del manejo de las matrices de rotacin y translacin podemos obtener una matriz de transformacin que se presentan como un mtodo de representar la posicin y orientacin de un objeto, efectivos para poder ubicar cualquier sistema autmata en sistemas no controlados. Sumado a esto, el captulo describe el empleo de Cuaternios, donde se describe el lgebra de Cuaternios y su utilidad para la localizacin espacial.

A partir de estas secuencias de rotaciones, podemos hacer la transformacin de angulos de Euler a matrices de rotacin, teniendo presente que las rotaciones dadas por los ngulos de Euler ( ) son: 1. 2. La primera rotacin es un ngulo a travez del eje de z utilizando una matriz D. [ ] La segunda rotacin es por un ngulo sobre el que era originalmente el eje x utilizando la matriz C. La tercera rotacin es por un ngulo sobre el que era originalmente el eje z utilizando la matriz B.

3.

Las matrices son as: [ ]

Para el ejercicio, se tiene ngulos de Euler WUW o ZXZ (0, , 0). En el desarrollo del ejercicio, se tiene en cuenta un giro alrededor del eje x en donde no hay cambios en el eje z, por lo cual la rotacin solo se da en x, indicando que el giro sobre el eje estara dado por el siguiente vector: [ ] (2)

Ahora, reemplazamos el valor de en el giro que tiene por expresin un cuaterniario que es:

( ) (

( )) ( )

( ) ( )) (4) (5)

( ))

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Por lo cual, el cuaternio queda: (6)

Conclusin. Los ngulos de Euler se muestra como una de las representaciones ms utilizadas para representar las rotaciones sobre ejes y para este ejercicio fue sencillo hallar el cuaternio a travs de la expresin de un cuaterniario que se emple, pero para el caso en que los ngulos de Euler tengan valores diferentes o sea de otro tipo (sea tipo ZYZ u otros), sera necesario emplear las matrices de rotacin detalladas al comienzo del desarrollo del ejercicio. Ejercicio 3.4. Obtener la Terna (Cabeceo, Alabeo, Guiada) asociada a la rotacin definida por la matriz. ]

Conclusin La funcin tr2rpy, permite realizar una conversin de una matriz de rotacin a angulos que representan la terna (cabeceo, alabeo y guiada); lo que indica en pocas palabras que podemos pasar de un sistema representado en matrices de rotacin a una representacin en ngulos de Euler en forma de Roll, Pitch and Yaw; adems de que el ejercicio refuerza la parte terica que permite obtener este Angulo por conviccin examinando las matrices, como se detall al comienzo del ejercicio. Ejercicio 3.6. Un sistema de coordenadas XYZ se transforma mediante un gira de 30 en torno al eje Z seguido de un desplazamiento a lo largo del nuevo eje X en 1 unidad. Encontrar las ecuaciones que relacionan las coordenadas homogneas de un punto en el sistema original con sus coordenadas en el nuevo sistema. Solucin En este punto, lo que se busca es obtener una relacin directa entre las coordenadas en el sistema original con las coordenadas en el nuevo sistema, por lo tanto hay que reconocer primero que existe un movimiento de rotacin y luego uno de traslacin (dados en el ejercicio). La matriz bsica de traslacin, considerando desplazamiento de 1 unidad en el eje X, ser: un

[ Solucin.

Detallando la matriz de este ejercicio, podemos observar que es similar en contexto a la matriz C del inciso anterior; por lo que podemos afirmar que el ngulo seria de un valor de 45 pues: (7)

La matriz C representa al eje X, por lo que tambin podemos afirmar que el giro se da en dicho eje y tendramos el siguiente vector que representara la terna (Y P R) = ( que en radianes es ( . Ahora, haciendo este ejercicio en MATLAB usando el Toolbox de Robtica, se tendra el siguiente cdigo: R=[1, 0, 0; 0, 1/sqrt(2),-1/sqrt(2); 0, 1/sqrt(2), 1/sqrt(2)] tr2rpy(R) En donde R ser nuestra matriz y la funcin tr2rpy nos permitir retornar los ngulos en el orden R P Y (Roll, Pitch, Yaw), a continuacin se muestra el resultado entregado en la ventana de comandos de MATLAB:

Como la Rotacion se da sobre el eje Z, retomaremos las matrices de rotacin definidas en el primer punto en donde emplearemos la matriz D, al ser la primera rotacin en el eje Z; tendremos:

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2. Descargue el software de simulacin de ambientes robticos industriales COSIMIR y su curso video tutorial, de los links asociados en la plataforma virtual. Desarrolle las actividades de los videos tutoriales y explique cmo se pueden integrar los conceptos estudiados en el numeral 1, con la aplicacin de la robtica industrial. A continuacin se encontrara un breve tutorial de cosimir mostrando sus generalidades, las actividades de los videos tutoriales se pueden observar en una carpeta adjunta a la gua llamada videos cosimir Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a l: 1. Pondremos el cursor en el men inicio 2. Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en donde dice cosimir tal como se muestra a continuacin

Como tenemos una rotacin, seguida de una traslacin, el producto resultante ser:

Teniendo presente que la matriz de transformacin es de la forma mostrada en la figura h; la matriz obtenida puede representarse en forma de ecuaciones al multiplicar por un vector unitario, obteniendo que:

(8)
Fig 1. Abriendo cosimir Fuente: Autores

(9) (10) Usando MATLAB, obtenemos: T = rotz(pi/6); T1=transl([1 0 0]); W = T.*T1; syms pu pv pw real; Pxyz = T*[pu pv pw]; En cuanto a los dems ejercicios desarrollados en este captulo, se puede mencionar que la mayora explican fenmenos fsicos haciendo uso de matrices de rotacin y traslacin, adems del empleo de los ngulos de Euler y los cuaternios; y se presentan analogas haciendo uso de MATLAB. Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un clic en OK

Fig 2 Inicio de cosimir. Fuente: Autores

Luego se desplegara esta ventana la cual se deber cerrar.

Fig 3 Ventana de ayuda de cosimir Fuente: Autores

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < 9. SIGUIENTE Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo proyecto), tal como se muestra.

Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin con el que vas a programar. En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFABASIC IV. Al llenar estos datos damos un clic en NEXT>

Fig 6. Seleccin del robot. Fuente: Autores

Una vez ms se aparecer una ventana a la que nicamente de veras dar un clic en OK

Fig 4. Creacin de un nuevo proyecto Fuente: Autores

Al haber hecho esto, se abrir esta ventana en la cual se deber colocar los datos que se pide. Una vez que los a llenado dar un clic en NEXT.
Fig 7. Ventana de cosimir Fuente: Autores

BARRA DE HERRAMIENTAS

Fig 8. Barra de Herramientas

Fuente: Autores Fig 5. Generacin proyecto Fuente: Autores

1. NOMBRE DEL PROYECTO 2. NOMBRE DEL PROGRAMA 3. CREADO POR 4. INICIALES 5. AYUDA 6. FINALIZAR 7. CANCELAR 8. ATRS

1. NUEVO: 2. ABRIR 3. GUARDAR 4. GUARDAR COMO 5. CORTAR 6. COPIAR 7. PEGAR 8. RENOMBRAR 9. INSERTAR POSICIN 10. ACEPTAR POSICIN

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Fig 9. Barra de herramientas Fuente: Autores

1. IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa. 2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO 3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO 4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO 5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL 6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana 7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo 8. COMPILAR 9. COMPLILAR VINCULO

Fig 11. Ventana de observacin del robot Fuente: Autores

1. GRIPER 2. ROTACIN DEL GRIPER 3. MUECA 4. CODO 5. HOMBRO 6. CINTURA 7. BASE DEL BRAZO 8. REA DE TRABAJO TEACH-IN El Teach-In sirve para mover el brazo robtico a t antojo con diferentes formas de movimiento que a continuacin se te explican. Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic e ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

Fig 10. Barra de herramientas Fuente: Autores

1. INICIAR 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA 4. MODO EXPLORADOR 5. MODO EDITAR 6. MODO LIBRERA 7. DETECCIN DE COLISIN 8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE 9. PROCESO DE SIMULACIN 10. CMARA NAVEGADORA

VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOT

Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulacin del brazo robtico.

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MVS: se ocupa despus de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus del comando MVS porque en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza) HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus del comando MVS porque en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza)

Fig 12. Ventana Teach in

Fuente: Autores

VENTANA REPORTE DE ERRORES

1. CERRAR MANO(GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO 3. PONER POSICIN X,Y,Z 4. GUARDAR POSICIN 5. AYUDA VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programacin. Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posicin deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST. Al darle clic automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.

Para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algn error o est correctamente escrita la programacin. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor del ratn a la barra de men EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dar otro clic en la opcin COMPILE+LINK o ctrl.+F9. Despus de esto, se ara el chequeo de la programacin y si no existe ningn error, dar un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra el error de programacin y las advertencias necesarias.

Fig 15Ventana de reporte de errores Fuente: Autores

Fig 13. Ventana de guardado de posiciones Fuente: Autores

VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIN

Para la programacin de robots industriales es de vital importancia conocer todo el modelado matemtico referente a la localizacin espacial, para de esta forma lograr una ubicacin espacial dentro de la celda del robot y as poder determinar las coordenadas de posicin y orientacin que se le asignara a cada articulacin del robot y marcarle la trayectoria que este debe seguir para que realice la tarea deseada.

3. Revise los conceptos matemticos asociados al captulo 4 Cinemtica del Robt. del libro [1] Fundamentos de Robtica, 2da edicin. Desarrolle los ejercicios (impares o pares segn el grupo) del final del captulo en MATLAB y redacte por lo menos una conclusin por ejercicio.
Fig 14 Ventana de guardado de programacin Fuente: Autores

Captulo 4_ Cinemtica del Robot. Resumen del captulo.

En esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientes comandos: MOV: movimiento del robot SPD: reduccin de velocidad

Este captulo estudia todo lo relacionado al movimiento de un robot con respecto a un sistema de referencia, analizando la descripcin analtica del movimiento espacial del Robot. Asociado a esto, se presentan dos problemas fundamentales, el

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < primero es el problema cinemtico directo, el cual consiste en determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot, respecto a un eje de referencia. El segundo est relacionado con el problema cinemtico inverso, el cual resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. 1. El problema cinemtico directo se basa en el hecho de que un robot se puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos, con un sistema de referencia fijo situado en la base del robot. El problema est en describir la localizacin de cada uno de esos eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De tal forma que el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto al sistema de referencia fijo situado en la base. Otra forma de solucionar este problema, es haciendo uso de cuaternios puesto que al igual que las matrices de transformacin homognea, son mtodos alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, se podran utilizar como mtodos equivalentes para la resolucin del problema cinemtico directo de un robot. En una parte del captulo, Denavit y Hartenberg presentan un mtodo sistemtico para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, este mtodo consiste en una serie de pasos que se han de seguir para representar dicha cadena, asociando cuatro parmetros relacionados con las caractersticas geomtricas de cada eslabn.

coordenadas articulares, y por manipulacin obtener las relaciones inversas. Asociado a la posicin y orientacin que tiene el Robot y sus tres grados de libertad, se presenta el problema de desacoplo cinemtico, el cual analiza la posicin del extremo final del robot (mueca) que tiende a ser ms verstil y dinmica, por lo que el desacoplo cinemtico suple esta necesidad al posicionar el punto de referencia de forma verstil. 3. Las matrices Jacobianas se emplean con el fin de analizar las fuerzas o pares que actan sobre el robot y que pueden generar el movimiento del mismo, examinando los vectores de velocidad de las coordenadas articulares de posicin y orientacin; con las matrices jacobianas se puede conocer las velocidades del extremo, conociendo los valores de velocidad de cada articulacin. Por otro lado, adems de haber una relacin directa en estas matrices, tambin existen relaciones inversas para obtener las velocidades en las articulaciones a partir de las velocidades de los extremos de los robots. Asociado a las matrices jacobianas, aparecen las configuraciones singulares que son aquellas en las que la determinante de la matriz jacobiana del robot se anula, por lo que matriz jacobiana en configuraciones singulares no existe; esto se ve en la prctica como pretender que el extremo de un robot se mueva a una velocidad constante que obligara a que las articulaciones ejercieran movimientos a velocidades inabordables.

2. El problema de la cinemtica inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del Robot, para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. Para hallar la solucin de este problema, se hace uso de la siguiente relacin matemtica:

4. Revise los conceptos matemticos asociados al captulo 5 Dinmica del Robt, del libro [1] Fundamentos de Robtica. 2da edicin. Desarrolle los ejercicios (impares o pares segn el grupo) del final del captulo en MATLAB y redacte por lo menos una conclusin por ejercicio.

La dinmica de un robot se ocupa de la relacin entre los movimientos que se generan en un cuerpo y los actan sobre l, dicha relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones o en el extremo del robot Los parmetros de dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias d sus elementos.

(11) Otra forma de solucionar el problema cinemtico inverso, es haciendo uso de mtodos geomtricos, pero este procedimiento solo se emplea en Robots con pocos grados de libertad; el procedimiento en si se basa en encontrar el suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del Robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos. Otro mtodo es empleando la matriz de transformacin homognea, conociendo su modelo directo, es decir conociendo las relaciones que expresan el valor de a posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus

2. 3.

Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones), sino tambin la propia de sus sistemas de trasmisin, de sus actuadores y sus equipos electrnicos de mando.

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < MODELO DINMICO DE LA MECNICA DE UN ROBOT RGIDO. ESTRUCTURA

La obtencin de un modelo dinmico de un mecanismo y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento en el equilibrio de fuerzas establecido en la segunda Ley de Newton, o su equivalente ara movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler.

L-E 1. Asignar a los eslabones un sistema de referencia de acuerdo a las normas D-H L-E 2. Obtener las matrices A de transformacin para cada elemento i. L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:

(15) L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

(12) De esta forma en un caso simple para un robot monoarticulado el equilibrio de fuerzas se puede representar por la siguiente ecuacin:

(16) L-E 5. Obtener las matrices de pseudoinercias Ji para cada elemento, que estn definidas por:

(13) De esta forma podemos reconocer que en las articulaciones de un robot monoarticulado se pueden definir el equilibrio de fuerzas mediante dos mtodos muy importantes; el primero es el mtodo Newtoniano anteriormente nombrado y el segundo elemento ms importante es el mtodo Langragiano que permite de una manera puntual y compleja establecer el equilibrio de fuerzas en sistemas o robots de mltiples articulaciones, grados de libertad, fuerzas de gravedad efecto coriolis y entre otros parmetros de evaluacin. Es as que el mtodo Langragiano facilita la formulacin de un modelo tan complejo como el de un robot.

(17) Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (xi,yi,zi) son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. L-E 6. Obtener la matriz d inercias D= [d ij] cuyos elementos estn definidos por:

(18) L-E 7. Obtener los trminos hikm definidos por:

La formulacin Langragiana establece la ecuacin:

(19) L-E 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H=[hi] cuyos elementos estn definidos por: (20) L-E 9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad C= [ci]T estn definidos por:

(14)

OBTENCIN DEL MODELO DINMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-EULER Este planteamiento usa por tanto matrices que relacionan sistemas d coordenadas del elemento i y i-1, De esta forma se realizan multiplicaciones y sumas innecesarias que conllevan a procesos computacionales innumerables por la orto normalidad de la submatriz rotacional pero que conllevan al desarrollo de ecuaciones bien estructuradas para el movimiento de coordenadas, fuerzas y pares del robot. Es asi que a continuacin se presenta los pasos a seguir y algoritmo para obtener el modelo de Lagrange Euler (L-E):

(21) g= es el vector de gravedad expresado en el sitema de la base [S0] y viene expresado por (gx0,gy0,gz0,0); j rj = es el vector de coordenadas homogneas del centro de masa del elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i. L-E 10. La ecuacin dinmica del sistema: (22) Donde es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada qi.

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < 10 OBTENCIN DEL MODELO DINMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACIN DE NEWTON EULER Con la anterior afirmacin podemos identificar que el anterior modelo funciona de manera ptima para sistemas de hasta 5 grados de libertad pero para sistemas de 6 grados de libertad ser inutilizable en tiempo real, el modelo de Newton Euler permitir as que estos sistemas sean utilizables en tiempo real. Para la formulacin de Newton Euler parte del equilibrio de pares y fuerzas a partir de: N-E 6. Obtener la aceleracin lineal del sistema i:

(26)

(27) N-E 7. Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i:

(23) Para la determinacin del equilibrio de fuerzas este modelo plantea el estudio y observacin del planteamiento de las ecuaciones desde el eslabn i hasta el eslabn n; de modo que debe referirse a un algoritmo computacional de Newton Euler (N-E) o pasos planteados por este modelo de la siguiente manera: N-E 1. Asignar a los eslabones un sistema de referencia de acuerdo a las normas D-H N-E 2. Obtener las matrices de rotacin i-1Ri y sus inversas iRii-1 -1 i-1 T 1 = ( Ri) = ( Ri) , siendo: N-E 8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn i: (29) N-E 9. Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:

(28)

(30) N-E 10. Obtener la fuerza o par aplicada a la articulacin i:

(24)

(31) Donde es el par o fuerza efectivo (par motor menos pares de rozamiento o perturbacin). MODELO DINAMICO DE VARIABLES DE ESTADO. Este modelo se hace til mediante e uso de ecuaciones planteados por el mismo en el que se pretende estimar y calcular las fuerzas que deben proporcionar los actuadores para que las variables articuladas sigan una determinada trayectoria, este modelo esta res presentado y definido por: (32)

N-E 3. Establecer las condiciones iniciales:

Figura 16. Diagrama de Bloque s de la dinmica de un robot en el espacio de estado. Fuente: Fundamento de Robtica. Antonio Barrientos 2 Edicin.

N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema {Si}:

(25) N-E 5. Obtener la aceleracion angular del sistema {Si}:

5. Investigue que es Tele-operacin y realice un cuadro explicativo donde se observen sus principales caractersticas (ver captulo 11 Fundamentos de Teleoperacin, del libro [1] Fundamentos de Robtica. 2da edicin). El Teleoperador es una mquina que permite a un operador humano mover al telerobot mediante la manipulacin de objetos a distancia. En general, el teleoperador es cualquier

> UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA INSTRUMENTACION IND. < 11 herramienta que permita la operacin remota y mecnica de una sistema por una persona fuera de su alcance, es un teleoperador. El Telerrobot es un robot que acepta instrucciones desde la distancia, por lo general de un operador humano y lleva a cabo acciones en vivo en un entorno distante a travs de la utilizacin de sensores o de otros mecanismos de control. Por lo general, tiene sensores y actuadores para la manipulacin y / o la movilidad, adems de un medio para que el operador humano pueda comunicarse. [5] La Teleoperacin es un medio para operar un robot con inteligencia humana, que requiere de la disponibilidad de la interfaz hombre-mquina adecuado. Un sistema de teleoperacin por lo general consta de dos robots manipuladores que estn conectados de tal manera que permita el control del operador humano de uno de los manipuladores, este se llamara el brazo maestro, que permitir generar comandos que se correlacionan con el manipulador remoto, este se llamara el esclavo brazo. identifican los dos principales modelos Lagrange Euler y Newton Euler donde este ltimo ofrece mayor facilidad de modelamiento en tiempo real de sistemas o robots de seis grados de libertad en adelante, este primero presenta dificultades para el modelamiento y uso en tiempo real. Los modelos matemticos de los sistemas robticos permiten identificar la dinmica propia del sistema que a partir de distintos tcnicas matemticas permiten obtener un control sobre parmetros como la fuerza gravitacional, los efectos Coriolis, los centros de masas de cada articulacin, aceleracin y velocidad angular y lineal de cada articulacin, pares de fuerza, equilibrios de pares de fuerzas y el modelo matemtico dinmico en tiempo real del robot.

REFERENCIAS Cosimir Educational: http://www.festo-didactic.com/eses/servicio-y-asistencia/printed-media/manuales/manualcosimir-educational-4.1.htm Industrial robots: http://www.robotics.utexas.edu/ rrg/learn_more/low_ed/types/industrial.html [5] http://dubel.org/misc/docs/fcrar%202003%20ppr%20%20fiu%20famu%20afrl%20final%20ver%201may2003.p df. AUTORES
Daniel Andrs Pardo Vargas, naci el 11 de Abril de 1992 en Tunja. Curs los estudios secundarios en el Colegio de Boyac (Col-Boy). Posee el grado de bachiller en matemticas. Actualmente est cursando noveno semestre de Ingeniera Electrnica en la Universidad Santo Toms, Seccional Tunja. Es miembro estudiante de la IEEE desde el primer semestre del ao 2009.

Figura 17. Cuadro explicativo Sistemas Robticos Teleoperados Fuente: Autores

III.

CONCLUSIONES Jevis Yamid Caro Pedreros, naci el 13 de noviembre de 1988 en la ciudad de Chinavita, curs bachillerato en el Instituto Tcnico Industrial Nacional Marco Aurelio Bernal. Posee el grado de bachiller tcnico en Mecnica Industrial. Actualmente est cursando noveno semestre de Ingeniera Electrnica en la Universidad Santo Tomas. Es miembro estudiante de la IEEE desde el segundo semestre del ao 2009.

Se evidencio la importancia de conocimientos de dinmica y cinemtica para hacer simulaciones de robots en diferente software como matlab y cosimir. Se hizo menos complejo la manipulacin del software cosimir gracias a los videos tutoriales que fueron suministrados por el docente permitindonos adquirir conocimientos bsicos. Se observ que Cosimir Educational es un software muy completo y potente que puede ser empleado por profesionales y tambin por alumnos ya que es una excelente herramienta de modelamiento y simulacin para procesos de fabricacin automatizada. En el desarrollo de modelos matemticos para identificar los parmetros dinmicos de los robots se

Milton Eulisis Medina Rincn, naci el 01 de Mayo de 1988 en San Mateo (Boyac), curs bachillerato en el Instituto Tcnico Len de Greiff. Posee grado de bachiller acadmico. Actualmente est cursando noveno semestre de Ingeniera Electrnica en La Universidad Santo Tomas, Seccional Tunja. Es miembro estudiante de la IEEE desde el segundo semestre del ao 2010.