con-ciencias

Modelamiento de la marcha humana por medio de grficos de unin

Modeling of human walking by means of bondgraphs method
L EONARDO E MIRO C ONTRERAS B RAVO
Ingeniero Mecnico, Universidad Francisco de Paula Santander, (Ccuta), Magster en Materiales y Procesos de Manufactura, Universidad Nacional de Colombia. Docente catedrtico, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, y docente de tiempo completo en la Escuela Colombiana de Carreras Industriales. leoing77@hotmail.com; lecontrerasb@udistrital.edu.co.

M XIMO A LEJANDRO R OA G ARZN

Ingeniero Mecnico y Magster en Automatizacin Industrial, Universidad Nacional de Colombia

sede Bogot. Docente Universidad Nacional de Colombia, categora asistente, Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica. maximoroa@gmail.com
.echa de recepcin: abril 12 de 2005 Clasificacin del artculo: investigacin .echa de aceptacin: junio 27 de 2005

Palabras clave: caminata bpeda, dinmica de marcha, anlisis de marcha, grficos de unin. Key words: biped walking, gait dynamics, gait analysis, bondgraphs. RESUMEN
Muchos investigadores estudiosos del modelamiento y simulacin de la marcha humana combinan la kinesiologa con la dinmica de un cuerpo rgido. En este artculo se usa el mtodo de grficos de unin como alternativa al modelamiento clsico con ecuaciones diferenciales. El desarrollo se basa en el intercambio de energa entre los componentes de un sistema y las uniones representan el intercambio de energa. Un modelo de grficos de unin de siete segmentos con 20 grados de libertad es desarrollado para estimar los torques, fuerzas intersegmentales y potencia en articulaciones. El modelo se simula empleando datos experimentales del pasillo de marcha; despus se valda comparando los resultados de torques, fuerzas intersegmentales y potencia con los datos experimentales.

ABSTRACT
Many researchers who have studied human walking models and human walking simulation combine kinesiology with the dynamics of rigid bodies. This paper uses the bondgraph method as an alternative to the classical modelling techniques with differential equations. This approach is based on the energy exchanged between the components of a system; the bonds connecting components represent the energy exchanged. A seven segment bondgraph model with twenty degree of freedom is developed and used to estimate torques, intersegmental forces and potency in articulations. The model is simulated using treadmill walking experimental data, and it is validated comparing the results of torques, intersegmental forces and potency in articulations with the experimental data.

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1. Introduccin Uno de los mayores problemas en el campo de la ingeniera biomdica es la creacin de un modelo matemtico que represente el cuerpo humano, de tal forma que permita recrear, simular o analizar movimientos como caminar, correr o subir obstculos. Con el fin de lograr una ampliacin del conocimiento terico de la caminata humana que permita desarrollar mejores elementos como prtesis y rtesis, este trabajo tiene el objetivo de hacer una exploracin del uso de los grficos de unin, como herramienta para modelar los movimientos humanos, y crear un modelo del proceso de locomocin de la marcha por medio de esta tcnica; el modelo final ser el resultado del trabajo por medio de modelos dinmicos sencillos que ayudarn a entender la dinmica de la marcha humana en el plano sagital. Los modelos planteados fueron realizados con la tcnica de Karnopp y Rosemberg (1975) y algunos otros, empleando una metodologa basada en el anlisis cintico1. 2. Tcnica experimental Para obtener los resultados experimentales de este trabajo, se parti de una prueba de anlisis de marcha piloto realizada en el Centro Integral de Rehabilitacin de Colombia (CIREC). El laboratorio de marcha es un sistema de evaluacin de tecnologa avanzada, orientado al estudio analtico del movimiento y sus efectos durante la accin de caminar. El sistema permite la recoleccin simultnea de datos e imgenes en las tres dimensiones y en tiempo real. Despus de un adecuado procesamiento, se presenta la informacin en videos clnicos y grficos comparados, que traducen los rangos de los movimientos y sus desviaciones del ideal para cada funcin. Para recolectar los datos reales que permitieran simular los modelos planteados, empleando la tcnica de grficos de unin y utilizando el software 20-SIM, se recurri a diferentes herramientas de software
1

diseadas por el Instituto Biomecnico de Valencia (IBV) y ejecutadas en el laboratorio de movimiento del CIREC; dentro de ellos se encuentran Kinescan/ IBV y Dinascan/IBV. Los resultados de esta prueba son las curvas de posicin (ngulo) relativa para cada una de las articulaciones de la extremidad inferior, las fuerzas de reaccin del piso y las curvas de momentos en las articulaciones durante un ciclo de marcha. Para ejemplificar tales resultados se muestran la curva de posicin de la cadera vs. tiempo del ciclo de marcha para la pierna derecha (lnea clara) e izquierda (lnea oscura) (figura 1a), las curvas de momento para ellas (figura 1b) y las curvas de fuerzas de reaccin del piso durante el ciclo de marcha (figura 1c).

Figura 1. (a) Posicin de la cadera

Figura 1. (b) momento en la articulacin de la cadera vs. porcentaje del ciclo de marcha

En este artculo, los modelos no se muestran en su totalidad.

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Figura 1. (c) grfica de las fuerzas de reaccin del suelo en las tres direcciones vs. tiempo

4) Establecer la estructura de juntas: las transformaciones encontradas en los tems anteriores TCk ( qk ) y Tik ( qk ) pueden ser representadas por juntas tipo O y elementos transformadores modulados (MTF).
3.2 Mtodo para grficos de unin basado en el anlisis cintico

3. Modelos por grficos de unin y resultados En este documento se presentan la metodologa y resultados de algunos de los modelos realizados por medio de grficos de unin, segn la tcnica de modelos multipuertos (Karnoop y Rosemberg, 1975) y la metodologa basada en el anlisis cintico de los miembros inferiores ideada durante el desarrollo del trabajo.
3.1 Modelos multipuertos

Est basado en la dinmica newtoniana y en algunos conceptos propios de la tcnica de grficos de unin. El anlisis general de partida para realizar un grfico de unin, comprende llevar a cabo el diagrama de cuerpo libre de un eslabn o fragmento de miembro inferior, al cual se la hace un anlisis cintico; es decir, se analizan todas las fuerzas y momentos externos que pueden actuar sobre l (figura 2).
Figura 2. Diagrama de cuerpo libre y cintico de un eslabn

Para iniciar un modelamiento se llevan a cabo los pasos siguientes: 1) Obtener una definicin de cantidades geomtricas clave: qk (vector de coordenadas generalizadas), qc (vector de energa potencial C), Vi (representa las velocidades), qI (vector de desplazamiento de inercia). 2) Obtener la matriz de transformacin de velocidades:

H (q ) q c = ck k qk = Tck ( qk ) qk qk

(1)

3) Obtener la matriz de transformacin entre los vectores qk y Vi.

k Vi = Tik ( qk )q

(2)

En este modelo general, las fuerzas en los extremos del eslabn (FTx, FTy, FRx, FRy) son las reacciones de las articulaciones en contacto en el plano sagital (x, y). Ellas fueron reemplazadas por un par de elementos capacitivos y resistivos, respectivamente (figura 3); tales elementos son agregados porque permiten eliminar las causalidades diferenciales en los elementos de inercia (inductivos); es decir, existen variables dependientes que no permiten que el programa 20-SIM desarrolle los modelos planteados. De acuerdo con Vera y Felez (1994), todas las variables se desacoplan y a cada puerto de inercia corresponde una variable independiente; estos autores manifiestan que existen programas de simulacin dinmica en los cuales es ms fcil

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realizar el anlisis de seales a partir de integraciones en el tiempo (causalidad integral), que mediante el proceso de derivacin de las seales de entrada a un elemento cualquiera, aunque otros pueden hacer simulaciones a partir de la integracin o derivacin de seales.
Figura 3. Fuerzas de reaccin reemplazadas por mecanismo resorte-amortiguador

Por ltimo, la sumatoria de momentos respecto al punto CM:

M CM = J

(7)

( FT * asen ) ( FT + ( FR * bsen ) M
y y

* a cos ) ( FRx * b cos ) (8) t + M r = J

La sumatoria de los esfuerzos en el resorte y el amortiguador en cada extremo del eslabn se debe realizar en una junta 1 (unin de esfuerzo); esta sumatoria genera una fuerza resultante o reacciones que pueden observarse en la figura 5; en su respectiva direccin, sern FTx o FRx o FTy o FRy. En la figura 4, igualmente, la sumatoria de la ecuacin (4) est representada por el recuadro en la parte inferior; obsrvese que la suma de las fuerzas resultantes de los elementos capacitivos y resistivos que se lleva a cabo en la junta 1 (reacciones) y que representan las reacciones FTx y FRx, se hace respecto a una junta 1 (flujo comn), en la cual se encuentra anclado el elemento inductivo que representa la masa del eslabn en la direccin x. En el programa 20-SIM es necesario introducir elementos inductivos (masas e inercias) para cada grado de libertad del modelo; de este tipo de elemento es posible obtener la posicin, velocidad o aceleracin en cualquier instante de tiempo. La ecuacin (6) se representa por medio del recuadro en la parte superior de la figura 4; all, las fuerzas FTy y FRy que representan las componentes verticales de las reacciones, son sumadas al elemento inductivo (I), el cual est sometido al efecto de la gravedad, razn por la cual se incluye el elemento fuente de esfuerzo (Se). En grficos de unin, la ecuacin (8) o sumatoria de momentos se representa de la siguiente manera: La fuerza FTy entra a la junta 0 (de esfuerzo comn) en la parte superior izquierda y proporciona un momento positivo respecto al punto CM (centro de masa del eslabn), al multiplicarla por el brazo (a*sen ).

En el software 20-SIM, los resortes son modelados por elementos capacitivos de un puerto (C), los amortiguadores con elementos resistivos de un puerto (R), las masas e inercias del eslabn se modelan como elementos inductivos de un puerto (I) y los momentos Mt y Mr como elementos transformadores modulados (MTF), ya que dependen del ngulo del eslabn o barra con respecto a la vertical y de los respectivos brazos (a o b) para producir momento respecto al punto CM (centro de masa). Primero se plantea una sumatoria de fuerzas en la direccin X, a partir del modelo general mostrado en la figura 4:
F = m * ax FTx + FRx = m * a x

(3) (4)

Despus se plantea la sumatoria de fuerzas en la direccin Y:

F = m * ay FTy + FRy mg = ma y

(5) (6)

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La fuerza FRy entra a la junta 0 en la parte superior derecha y genera un momento positivo respecto al punto CM (centro de masa del eslabn), al multiplicarla por el brazo (b*sen). La fuerza FTx entra a la junta 0 en la parte inferior izquierda y genera un momento negativo respecto al punto CM (centro de masa del eslabn) al multiplicarla por el brazo (-a*cos). La fuerza FRx entra a la junta 0 en la parte inferior derecha y genera un momento negativo respecto al punto CM (centro de masa del eslabn) al multiplicarla por el brazo (-b*cos). Los momentos M t y M r producen su efecto alrededor del punto CM y se incorporan en 20SIM por medio de elementos de fuente de esfuerzo con sus respectivos signos. Todos los elementos son unidos mediante el tipo de conexin sencilla de elementos. Los elementos MTF (transformadores modulados) requieren una seal adicional de entrada; se usa una seal sencilla por medio de la cual la seal que lo har variable se introduce al elemento transformador; por ejemplo, una seal de desplazamiento respecto al tiempo. Hay que tener especial cuidado en el momento de asignar la direccin de potencia por medio de las flechas mostradas en la figura 5.
3.3 Modelo del pndulo invertido

Figura 4. Grfico de unin general

El modelo ms simple de caminata es un pndulo invertido que oscila (cae y se eleva); si ste se coloca sobre un carro que pueda moverse en direccin horizontal, se obtiene una primera analoga sencilla de la caminata. El centro de masas del cuerpo ser anlogo a la masa del pndulo, y el centro de presiones del pie ser anlogo al pivote del pndulo (figura 5).

Figura 5. Analoga de la caminata con el modelo del pndulo invertido [Adaptado de Pratt, 2000]

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A partir de la metodologa de anlisis cintico, el modelo a simular se muestra en la figura 6.
Figura 6. Modelo de pndulo invertido en 20-SIM segn metodologa cintica Figura 8. (a) Grfica teta vs. T; (b) velocidad Vx vs. T. Ambas para modelo de pndulo invertido - MATLAB V5.3.

(a)

Empleando la metodologa de modelos multipuertos, se obtiene el modelo a simular mostrado en la figura 7.

Figura 7. Modelo de pndulo invertido en 20-SIM por modelos multipuertos

(b)

posicin vertical (extensin de rodilla y cadera); se culmina con la fase final de apoyo, en la cual se produce una nueva flexin de la rodilla; en esta ltima fase, la funcin principal del miembro es prepararse para la oscilacin o balanceo (figura 9). Los resultados obtenidos por los diferentes mtodos a travs de diferentes herramientas de software fueron muy parecidos y se muestran en la figura 8.
3.4 Modelo del doble pndulo invertido
Figura 9. Aplicacin del modelo de doble pndulo durante la marcha [Adaptada de Roa, 2004]

Durante la fase inicial de apoyo o de respuesta a la carga, la masa corporal se desacelera controlando la flexin de la rodilla y el tobillo realiza una flexin plantar; se contina despus con la fase media de apoyo, en la cual ambos pndulos se encuentran en

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Los modelos desarrollados por los mtodos de modelo multipuerto y anlisis cintico se muestran en las figuras 10 y 11, respectivamente. Los resultados obtenidos por diferentes mtodos y empleando diferentes herramientas de software fueron muy parecidos, stas se muestran en la figura 12.

Figura 10. Modelo de doble pndulo invertido por modelos multipuestos

Figura 11. Modelo de doble pndulo invertido en 20-SIM segn metodologa cintica

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Figura 12. (a) Grfica teta 1 vs. T; (b) teta 2 vs. T. Ambas para modelo de doble pndulo invertido

3.5 Modelo de doble eslabn

En este modelo cada eslabn representa independientemente muslo y pierna, articulados en el tobillo (fijo), como se muestra en la figura 13(a). El modelo permitir apreciar el movimiento de flexin y extensin de rodilla y extensin y flexin de cadera durante la fase de apoyo de la marcha humana. Cuando este modelo se considera en posicin de un pndulo normal, se entiende el verdadero movimiento de la extremidad inferior durante la fase de balanceo como se muestra en la figura 13(b). Los modelos desarrollados empleando los mtodos de anlisis cintico y multipuertos se muestran en las figuras 14a y 14b, respectivamente. Aunque no se muestran, los resultados (posiciones angulares de ambos eslabones) fueron muy similares.

3.6 Modelo de una pierna considerando extremos distal y proximal

En el modelo anterior cada eslabn se consideraba como un elemento con centro de masa ubicado en su centro geomtrico. Esto es slo una aproximacin, dado que en los eslabones de extremidad inferior (muslo, pierna y pie), la distancia entre las articulaciones de los extremos y el centro de masa son diferentes (vase figura 15). El modelo de grficos de unin por el mtodo multipuertos se muestra en la figura 16; el resultado de su simulacin, son las curvas de posicin de las articulaciones (cadera, rodilla y tobillo) que se muestran en las figuras 17 y 18, respectivamente.

Figura 13. (a) Aplicacin del modelo de doble eslabn invertido durante la marcha; (b) aplicacin del modelo de doble eslabn normal durante la marcha [Adaptado de Pratt, 2000]

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Figura 14. (a) Modelo de doble eslabn en 20-SIM, segn metodologa cintica; (b) Modelo de doble eslabn por modelos multipuertos -20 SIM

Figura 15. Modelo de una pierna considerando extremos distal y proximal

un modelo dinmico inverso es aquel que expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas. Esta fue la va a seguir. Las suposiciones usadas en el modelo son las siguientes: el movimiento de caminata est contenido en el sagital (lateral). Sin embargo, la amplitud de movimiento de las articulaciones es pequea en los planos frontal y transversal, por lo que esta aproximacin no se encuentra lejos de la realidad y cada segmento tiene una masa fija localizada en su centro de gravedad, que permanece constante al igual que el momento de inercia durante el movimiento.

3.7 Modelo de siete eslabones por grficos de unin

Existen dos aproximaciones para la solucin del modelo de siete eslabones (vase figura 19a) denominadas modelos dinmicos directo e inverso (vase figura 19b). Barrientos (1997) los define as, un modelo dinmico directo es aquel que expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares en funcin de las fuerzas y pares que intervienen, y

Los factores que violan las suposiciones son: a) el pie posee una estructura mucho ms compleja que la de un eslabn; b) la marcha humana ocurre en tres dimensiones y no en dos; c) en el cuerpo humano, el tobillo tiene una articulacin deslizante y no una articulacin de pasador como la del modelo; d) la fuerza de reaccin vertical se distribuye en todo el pie y no es una fuerza puntual como se considera en el modelo.

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Figura 16. Modelo de una pierna por modelos multipuertos considerando extremo distal y proximal - 20 SIM

Figura 17. Posicin angular de la cadera respecto a la vertical

Figura 18. Posicin angular de la rodilla y el tobillo (relativo)

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Figura 19. (a) Modelo de siete eslabones considerando extremos distal y proximal; (b) relacin entre modelos dinmicos directo e inverso

La secuencia llevada a cabo para el desarrollo de este modelo se ilustra en la figura 20. En ella se pueden apreciar tres grupos de datos: 1) Datos antropomtricos: informacin acerca de los eslabones considerados como longitud, ubicacin del centro de gravedad y momentos de inercia respecto al centro de gravedad.

2) Datos cinemticos: son los datos que se extraen del software Kinescan/IBV; son las posiciones iniciales de cada segmento (ngulos) que fueron filtrados digitalmente. Posteriormente, mediante diferencias finitas a partir de los datos, se obtienen los datos de velocidad angular de cada segmento.

Figura 20. Secuencia para la elaboracin del modelo de siete eslabones

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El software Kinescan/IBV es un sistema completo de anlisis de movimientos basado en el uso de tcnicas de registro digital de imgenes; su configuracin tpica consta de una serie de marcadores (pequeos objetos de forma esfrica recubiertos de un material reflectante y con un sistema de sujecin al cuerpo) que permiten determinar la ubicacin de cada parte del cuerpo (articulaciones); tal ubicacin en el plano sagital se ilustra en la figura 21. El proceso inicia con la digitalizacin de los marcadores (obtencin de coordenadas planas de posicin que ocupa cada marcador en cada imagen y para cada cmara). Luego un ordenador, mediante un algoritmo de transformacin lineal directa2, se encarga de la visualizacin de los resultados.
Figura 21. Ubicacin de los marcadores en el plano sagital Figura 22. Anlisis cintico del pie

Figura 23. Anlisis cintico de la pierna y el muslo

Para disear el modelo cintico se parte del anlisis de cada segmento de la extremidad inferior; en la figura 22 se muestra para el pie y en la figura 23 para el muslo y la pierna, respectivamente. Las figuras 24 y 25 ilustran el modelo de siete eslabones desarrollado mediante el mtodo multipuertos en grficos de unin para la extremidad inferior derecha segmento HAT y la extremidad inferior izquierda, respectivamente.
2 3

3) Datos de fuerzas externas: son obtenidos mediante la plataforma de fuerzas Dinascan/IBV y corresponden a la fuerza de reaccin del piso en la direccin vertical y la fuerza en direccin antero-posterior (horizontal) vs. el porcentaje del ciclo de marcha3.

DLT en ingls.

Para la prueba piloto, el 100% del ciclo de marcha corresponde a 1,13 s.

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Figura 24. Modelo de siete eslabones en grficos de unin para segmento HAT -en ingls cabeza, tronco y brazo (arriba) y extremidad inferior derecha (abajo)

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Figura 25. Modelo de siete eslabones en grficos de unin para extremidad inferior izquierda

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A partir de la simulacin pueden obtenerse las curvas de momentos en las articulaciones derecha (figura 26) e izquierda4; su interpretacin puede realizarse por medio de las fases del ciclo de marcha humana: a) inicial del apoyo (AL); b) media del apoyo (AM); c) final de apoyo (AF); d) previa a la oscilacin (OP). Adems, es posible obtener las potencias articulares, como se muestra en la figura 27. Generalmente en estas grficas, tales potencias se confrontan con el porcentaje del ciclo de marcha; no obstante, en este caso se compararon contra el tiempo, con el fin de facilitar la equiparacin de los datos experimentales.

Figura 26. (a) Momento en la articulacin del tobillo (b) Momento en la rodilla (c) Momento en la cadera

Figura 27. (a) Potencia en la articulacin del tobillo; (b) Potencia en la articulacin de la rodilla; (c) Potencia en la articulacin de la cadera

No se muestra en el artculo.

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Los resultados obtenidos mediante la simulacin de este modelo en 20-SIM, fueron comparados con los obtenidos experimentalmente en el anlisis de movimiento del CIREC para cada una de las articulaciones (tobillo, rodilla y cadera). Como puede apreciarse en la figura 28, en el caso del momento en la cadera, existe poca variacin en relacin con los resultados obtenidos a partir del modelo de siete eslabones; esto aumenta la validez del modelo propuesto.
Figura 28. Momento en la cadera resultados prueba experimental (CIREC) y 20- SIM

que el momento neto (resultante) de todos los msculos que actan sobre una articulacin actan de forma puntual sobre ella; las grficas representan el efecto neto de la actividad muscular sobre la articulacin. En el campo de la medicina, los resultados del modelo de siete eslabones por grficos de unin, tienen posibles aplicaciones en la concepcin de nuevas formas de diagnosticar, guiar y disear estrategias de rehabilitacin de personal discapacitado con prtesis y rtesis; contribuir con curvas de comparacin de resultados de adaptacin de prtesis de personas amputadas; e incluso disear robots caminadores bpedos o exoesqueletos y dispositivos ortopdicos auxiliares que generen patrones de caminata para personas con problemas musculares en su extremidad inferior.

5. Trabajo futuro
l

4. Conclusiones
l

Los resultados obtenidos empleando las tcnicas de Karnoop y la planteada en este artculo son muy similares; se comprueba que esta metodologa pueden ser usada para realizar grficos de unin. Los modelos ilustran la aplicabilidad de los grficos de unin en el anlisis de un sistema biomecnico; de manera didctica, de lo simple a lo complejo, cada modelo se construye a partir de una secuencia lgica que permite entender los aspectos ms importantes del ciclo de marcha humana. Los momentos que actan sobre las articulaciones se deben a fuerzas producidas por msculos con diferentes puntos de insercin; sin embargo, en los modelos representativos de la pierna con cinco y siete eslabones, se supone

Ampliar el modelo de siete eslabones para considerar ms grados de libertad. Una extensin natural resulta de la consideracin de las extremidades superiores como eslabones, aumentando as el modelo a 11 grados de libertad o tal vez 13 (mano derecha e izquierda) y plantear el anlisis de las fuerzas musculares en las articulaciones mediante el empleo de sistemas resorte-amortiguador, con el fin de obtener mayor conocimiento del efecto de los msculos en la locomocin humana. Extender el modelo de marcha humana al campo tridimensional mediante el uso de los grficos de unin y diagramas de bloque; con la versin gratuita empleada en este estudio, V2.3 5, es imposible realizar simulaciones tridimensionales para enriquecer as el espectro de las herramientas disponibles para el anlisis de marcha.

Descargada del world wide web: www.download.com.ph/20sim-Viewer.htm.

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Referencias bibliogrficas
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