Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores que permiten definir unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio geomtrico respecto de un punto

denominado origen. El conjunto de ejes, puntos o planos que confluyen en el origen y a partir de los cuales se calculan las coordenadas de cualquier punto, constituyen lo que se denomina sistema de referencia..

Coordenadas

Polares

Dedicatoria
En primer lugar agradecer a Dios por su hermosa creacin, y permitirnos aun mantenernos con vida, a dos personas especiales en mi vida por su apoyo y amor incondicional y a nuestro profesor J.M.H. por el interesante tema que nos ha dejado para enriquecer nuestros conocimientos y por su ejemplo al querer mucho su carrera, por el empeo, dedicacin y paciencia que pone a nosotros sus alumnos.

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Contenido
Dedicatoria ................................................................................................................................... 1 INTRODUCCIN ........................................................................................................................... 3 OBJETIVOS .................................................................................................................................... 4 OBJETIVO GENERAL .............................................................................................................. 4 OBJETIVO ESPECFICOS ..................................................................................................... 4 MARCO TERICO ......................................................................................................................... 5 Trazo de puntos en Coordenadas Polares ........................................................................... 6 Relacin entre coordenadas Polares y el sistema rectangular ..................................... 7 Ecuaciones equivalentes ....................................................................................................... 8 Trazo de grficas en Coordenadas Polares .................................................................... 9 Graficas en coordenadas polares ........................................................................................ 10 Grficas polares especiales ................................................................................................... 11 Plano r (La Roseta Polar) ...................................................................................................... 12 Puntos de interseccin en dos curvas ................................................................................ 13 rea en Coordenadas Polares ............................................................................................... 13 Identidades trigonomtricas fundamentales .............................................................. 17 Identidades para ngulos dobles y semingulos ......................................................... 17 Coordenadas polares en la industria................................................................................... 17 Los robots industriales ...................................................................................................... 17 El movimiento de los robots .................................................................................................. 21 Un robot industrial puede tener las siguientes estructuras fundamentales: ...22 CONCLUSIONES .........................................................................................................................23 REFERENCIAS..............................................................................................................................24 Referencia Bibliogrfica ....................................................................................................24 Referencia Ciberntica ......................................................................................................24 ANEXOS .............................................................................. Error! Bookmark not defined.

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INTRODUCCIN
En este trabajo de investigacin hablar sobre la diversidad de conocimientos que trajo consigo aprender sobre este tema tan exquisito para nuestro conocimiento y las diferentes grficas hermosas y muy aplicativas que se pueden obtener al realizar los clculos. Hay algunos temas que no se pueden resolver con coordenadas rectangulares, ah en donde llega a tallar la importancia de las coordenadas polares en nuestro medio, , que para m hasta hace poco haba sido solo un tema con no tanta trascendencia pero que ahora me doy cuenta que es muy aplicativo para muchas cosas en especial para mi carrera, como har saber ms adelante. A continuacin se consignar entonces para el buen entendimiento de este tema: teora bsica, algunos ejemplos, ejercicios resuelto y su aplicacin mi carrera de Ingeniera de Industrias Alimentarias.

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OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Aprender todo lo posible en cuanto al tema de coordenadas polares y su aplicacin.

OBJETIVO ESPECFICOS
Aprender los conceptos bsicos de coordenadas polares. Familiarizarse con los grficos que resultan de determinadas coordenadas. Poder saber diferencias los grficos al momento de hacer clculos. Aplicaciones en la Industria Alimentaria

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MARCO TERICO
Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores que permiten definir unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio geomtrico respecto de un punto denominado origen. El conjunto de ejes, puntos o planos que confluyen en el origen y a partir de los cuales se calculan las coordenadas de cualquier punto, constituyen lo que se denomina sistema de referencia. Las coordenadas polares son un sistema que define la posicin de un punto en un espacio bidimensional consistente en un ngulo y una distancia. En muchos casos es til utilizar las coordenadas cartesianas para definir una funcin en el plano o en el espacio. En ocasiones es conveniente usar otros sistemas de las mismas. Por ejemplo, en el plano podemos usar las coordenadas polares, que permiten expresar ciertas curvas en forma mucho ms simple que las ecuaciones que ligan sus coordenadas cartesianas. En el espacio, en lugar de usar las cartesianas, podemos usar las coordenadas cilndricas o esfricas. Para formar el sistema de coordenadas polares en el plano, se fija un punto O llamado polo (u origen), ya partir de O, se traza un rayo inicial llamado eje polar, como se muestra en la figura.

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Las coordenadas de un punto P se representan por el par ordenado (r, ), donde r es la distancia del punto al polo y es la medida del ngulo desde el eje polar al segmento OP. Cuando el ngulo se mide a favor de las manecillas del reloj es negativo, y en contra positivo. Si la distancia del polo al punto se mide en el sentido del ngulo, es positiva, si no es negativa En resumen es decir: es positivo cuando se mide en sentido contrario de las agujas del reloj y negativo cuando se mide en sentido de las manecillas El ngulo asociado con el punto no es nico. Ejemplo:

Pueden tener valores r negativos. La clave para dibujar las mismas de una ecuacin polar, es mantener siempre presente que representan las coordenadas polares. Con estos conceptos bsicos de localizacin de puntos en el sistema de coordenadas polares, podemos graficar funciones y no solo puntos. En este tipo de funciones la variable independiente es y la dependiente es r, as que las funciones son del tipo r = r (). El mtodo para graficar estas funciones es el siguiente, primero graficamos la funcin r = r () en coordenadas rectangulares y a partir de esa grafica trazamos la correspondiente en polares. Guindonos con la dependencia de r con respecto a .

Trazo de puntos en Coordenadas Polares

Para explicar y entender mucho mejor los trazos de puntos, veremos los siguientes ejemplos:
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 Localice los puntos del siguiente conjunto de coordenadas:

Relacin entre coordenadas Polares y el sistema rectangular

En el plano de ejes xy con centro de coordenadas en el punto O se puede definir un sistema de coordenadas polares de un punto P del plano, definidas por la distancia r al centro de coordenadas, y el ngulo del vector de posicin sobre el eje x.

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Para convertir un plano de coordenadas polares a coordenadas rectangulares va a ver un desdoblamiento de r de tal forma que se llegue alinear con el eje y y con el eje x propias de un plano cartesiano. Entonces aplicaremos la razn trigonomtrica del tringulo rectngulo que se ve formado y podremos decir que al ocupar el r el plano x y viendo que vendra a ser el cateto adyacente significa que x = r cos , de igual manera r vendra a ser el cateto opuesto es decir al ocupar r el lugar de y diremos: y = r sen . Ahora para hallar el ngulo , encontraremos primero la tangente de la ecuacin y luego al resolver hallaremos que es e arctg del resultado de la ecuacin.

Ecuaciones equivalentes

Cmo Convertimos una coordenada Polar?

Ejemplo: Encuentre una coordenada polar para el crculo X2 + (y 3)2 = 9 X2 + y2 - 6y + 9 = 9 X2 + y2 - 6y = 0 r2 6r sen = 0 r = 0 y r 6 sen = 0 r = 6 sen Ejemplo: Sustituya las siguientes polares por sus equivalentes rectangulares (a) r cos = -4 (b) r2 = 4r cos (c) r = 4 2 cos sen Resolviendo: a) r cos = -4
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r cos = -4 x = -4 b) r2 = 4r cos x2 + y2 = 4x x2 4x + y2 = 0 x2 4x + 4 + y2 = 4 (x 2)2 + y2 = 4

c) r =

2 (2cos sen ) = 4 2r cos r sen = 4 2x y = 4 Y = 2x -4

Trazo de grficas en Coordenadas Polares Dibujar la grfica de: r = 2 cos 3 NOTA: Una forma de bosquejar la grfica de r = 2 cos 3 a mano, es elaborar una tabla de valores.

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Graficas en coordenadas polares

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Grficas polares especiales

Varios tipos importantes de grficas tienen ecuaciones que son ms simples en forma polar que en forma rectangular. Por ejemplo, la ecuacin polar de un crculo de radio a y centro en el origen es simplemente r = a.

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r2 = a2 sen 2 r = a cos

Plano r (La Roseta Polar)

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La roseta polar es un conjunto de circunferencias concntricas de centro en el polo y rectas concurrentes que pasan por el polo formado por los radios vectores. Cada circunferencia concntrica tiene radio de longitud mltiplo entero de radio ms pequeo tomado como unidad.

Puntos de interseccin en dos curvas

Sean r = f () y r = g () dos curvas. Si existe la interseccin entre f () y g (), entonces los puntos de interseccin se hallan resolviendo la ecuacin f () = g (). Ejemplo: Hallar los puntos de interseccin, si existe, entre las curvas: r (1 cos ) = 4 Solucin: Despejar r de cada ecuacin, e igualamos:

1 + cos = 1 cos 2 cos = 0 Cos = 0 = Si:

= =

r=4 r=4

Los puntos de interseccin son A (4,

), B (4,

).

rea en Coordenadas Polares

El objetivo sta parte de las coordenadas polares es hallar el rea de una regin limitada por una grfica polar. Obsrvese que el rea de un sector circular de radio r est dada por siempre que est dado en radianes.

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Considrese la funcin dada por r = f () donde es f continua y no negativa en el intervalo dado por . La regin limitada por la grfica f de y las rectas = y = radiales.

( )

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Ejemplo 1: Encontrar el rea de un ptalo de la curva rosa dada por:

Ejemplo 2: Halar el rea de la regin comprendida entre los lazos interior y exterior del caracol r = 1 2 sen .

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Identidades trigonomtricas fundamentales

Identidades para ngulos dobles y semingulos

Coordenadas polares en la industria

Los robots industriales La principal aplicacin de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual la repeticin de tareas, como la fabricacin en serie de piezas y maquinaria, lo que obliga a realizar todas exactamente iguales. Un robot est programado para realizar los mismos movimientos y con la misma precisin, por lo que es perfecto para aplicaciones industriales.

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Aplicaciones de los robots en la industria

Aunque prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles de emplear robots para determinadas operaciones o trabajos, solo vamos a describir las aplicaciones ms comunes: Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Casi todas las empresas industriales necesitan un espacio para almacenar las materias primas y los productos elaborados. Cuanto mayor sea el trabajo de almacenamiento, ms justificado est el uso de sistemas automticos que clasifican y almacenan estos elementos. Estos sistemas combinan una estructura tridimensional de baldas y estanteras, en las que los objetos son colocados siguiendo un patrn de clasificacin. Cada una de las ubicaciones son memorizadas en un sistema informtico, que es el que ordena a determinados robots mviles la insercin o extraccin de los objetos, con una simple orden que contenga el cdigo de ubicacin del material. Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de automocin y fabricacin de maquinaria en serie, los robots son de enorme utilidad en operaciones como: Ensamble y soldadura de piezas. Recubrimientos y aplicacin de pintura. Realizacin de taladros, remachado. Operaciones de atornillado o enroscado. Fabricacin de piezas torneadas. Corte de piezas mediante sierra o lser. Inspecciones en lugares inaccesibles.
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En ocasiones es necesario realizar tareas de limpieza y mantenimiento en lugares como tubos de aire acondicionado, alcantarillas, etc. Para ello se utilizan robots dotados de un sistema de traccin adecuado a los que se les incorpora una cmara. As se puede obtener una visin del recorrido que sigue el robot. Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que generan residuos altamente txicos, como las industrias qumicas o las que trabajan con material radiactivo, requieren la utilizacin de robots para el traslado y manipulacin de este tipo de materiales, ya que no es posible que una persona opere en estos ambientes de trabajo. MANIPULADORES EN LA INDUSTRIA ALIMENTARIA. Es cada vez mayor la utilizacin de robots dedicados a los trabajos de poda de arbustos y rboles, recolectores de fruta, preparadores y cortadores de animales en piezas en la industria crnica, empaquetado de alimentos, etc. Limpieza de ros y puertos. Este tipo de trabajos requiere robots que se sumerjan en el fondo fluvial o marino. Tambin suelen incorporar, adems de medios submarinos de impulsin, cmaras de observacin para visualizar desde el centro de control del robot.

Clasificacin de los robots industriales

Brazo robtico trabajando

Los antecedentes de los actuales robots industriales son los denominados manipuladores, que consisten en sistemas mecnicos guiados directamente por un operario. Aunque empezaron a utilizarse en los aos sesenta del siglo XX, todava
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hoy se recurre a ellos, sobre todo cuando se trata de manipular productos peligrosos o cuando la actividad tiene lugar en un ambiente nocivo para las personas. Estn dotados de un sencillo sistema de control que permite al operario controlar a distancia los movimientos del manipulador para realizar sus tareas. No se pueden considerar como robots propiamente, puesto que no funcionan de forma automtica siguiendo un programa, aunque suelen tener la forma de un brazo mecnico, que constituye la estructura bsica de los robots industriales. Los robots utilizados en la industria se pueden clasificar en tres grupos: secuenciales, computarizados e inteligentes. Los robots secuenciales Tambin se conocen con el nombre de robots de aprendizaje. Son manipuladores programables: realizan una serie de movimientos destinados a realizar una tarea siguiendo un conjunto de instrucciones previamente programadas. En este caso, no es el operario el que se encarga de guiar los movimientos del manipulador, sino que el propio brazo del robot realiza esta tarea de forma automtica siguiendo el programa establecido en su sistema de control. Los robots computarizados El funcionamiento de los robots computarizados es controlado mediante un ordenador. El robot ejecuta las instrucciones previamente establecidas en un programa informtico. Dichas instrucciones especifican las acciones que debe llevar a cabo el robot y este las va realizando de forma secuencial. Tienen la ventaja de admitir una programacin mucho ms flexible que en el caso anterior, lo que permite programar al robot para llevar a cabo tareas ms complejas. Los robots inteligentes Los robots descritos son capaces de realizar tareas repetitivas de forma secuencial, pero son incapaces de interaccionar con el entorno. Es decir, ellos seguirn ejecutando siempre las mismas acciones. El tercer grupo de robots, los de ms reciente desarrollo, son los llamados robots inteligentes, que s son capaces de interaccionar con su entorno. A travs de un conjunto de sensores, estos robots pueden detectar las variaciones que se producen en el medio (cambios de posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y actuar segn los datos que detecten los sensores. Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante un ordenador y siguen las instrucciones de un programa informtico; pero en este caso el programa incorpora la informacin procedente de los sensores. Esto capacita al robot para tomar decisiones en funcin de los datos recibidos. Saber ms
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Autmatas programables En lugar de utilizar ordenadores, muchos robots industriales son controlados mediante controladores lgicos programables (PLC).

El movimiento de los robots

Robot para el tendido elctrico

Los robots industriales suelen tener un brazo mecnico capaz de realizar diversas tareas. En el extremo del brazo se sita el elemento manipulador, que puede tener diversas formas en funcin de la labor que realice. Una de las formas ms habituales es la de una pinza, que puede agarrar objetos y situarlos en una cierta posicin. Tambin pueden incorporar herramientas como, por ejemplo, un soldador o brazos compactos si han de transmitir un golpe, etc. El brazo del robot est formado por varios eslabones, unidos mediante articulaciones, que pueden ser de dos tipos:

Articulacin prismtica: permite realizar solo traslaciones lineales, de avance o

retroceso.

Articulacin giratoria: permite realizar solo un movimiento de giro.

El brazo del robot puede incorporar varias articulaciones, de forma que los movimientos que realiza van a ser una combinacin ms o menos compleja de traslaciones y giros.

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Un robot industrial puede tener las siguientes estructuras fundamentales:

Estructura cartesiana: Consta de tres articulaciones prismticas. Este tipo

utiliza coordenadas cartesianas (altura, anchura y profundidad) para situar un objeto en el espacio.

Movimiento segn coordenadas cartesianas

Estructura cilndrica: Consta de dos articulaciones prismticas y una giratoria.

Este tipo de robots utiliza coordenadas cilndricas para situar un objeto en el espacio.

Movimiento segn coordenadas cilndricas

Estructura esfrica: Consta de una articulacin prismtica y dos giratorias. Este

tipo de robots utiliza coordenadas polares para situar un objeto en el espacio.

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Movimiento segn coordenadas polares en una estructura esfrica

Estructura articulada: Consta de tres articulaciones giratorias. Utiliza

coordenadas polares para situar un objeto en el espacio y realiza movimientos similares a los de un robot con estructura esfrica mediante la combinacin de tres giros.

Movimiento segn coordenadas polares en una estructura articulada

CONCLUSIONES
Se aprendi muy bien los conceptos bsicos de coordenadas polares.
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 Pude diferenciar los grficos y ver la funcin de cada uno para poder familiarizarme con ellos. Es muy importante hacer una buena grfica, porque si no podramos modificar los resultados que conllevan a que todo el ejercicio este mal operado. El mundo fascinante de las coordenadas polares nos ense que gracias a su ayuda, podemos ahora mejorar en la tecnologa de mi querida carrera y tener como operadores a robots industriales, ya sea en maquinaria, como en la misma manipulacin de empaquetado, etc, He aprendido la importancia de las matemticas en la nueva tecnologa industrial.

REFERENCIAS
Referencia Bibliogrfica Moiss Lzaro Carrin. Matemtica II. Captulo 7. pg. 445 490. Eduardo Espinoza Ramos. Anlisis Matemtico II. Cuarta Edicin. Capitulo VIII. Pg. 668 712. Larson, R. y otros. Clculo y Geometra Analtica. Volumen II, 10ma. Edicin. Captulo 10, pg. 739-740. Thomas, G. Calculus. Part Two, Multiple Variable. 11th Edition. Captulo 10, pg 714-718 y 725 727.

Referencia Ciberntica http://es.scribd.com/doc/2020651/TEORIA-DE-COORDENADASPOLARES http://wikipedia.com/coordenadas-polares http://Kalipedia.com/robots-industriales

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