SYNTEZA STRUKTURALNA PRZESTRZENNYCH MECHANIZMW RWNOLEGYCH

Jacek BACHANOWSKI1), Wadysaw TWARG2)

1,2)

Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechnika Wrocawska Ul. Wybrzee Wyspiaskiego 27 50-370 Wrocaw jacek.balchanowski@pwr.wroc.pl , wladyslaw.twarog@pwr.wroc.pl

W opracowaniu omwiono kolejne kroki w procesie syntezy strukturalnej przestrzennych mechanizmw rwnolegych cechujcych si ruchliwoci od Wt = 1 do Wt = 6. Korzystajc ze znanej metody syntezy strukturalnej mechanizmw rwnolegych utworzono peny zbir rozwiza gazi zapisany przy pomocy liczb opisujcych liczb czonw w gazi oraz liczb par kinematycznych odpowiedniej klasy. Nastpnie, w sposb oglny, okrelono wzowo czonw gazi i sposb ich poczenia ze sob. Tak uzyskane gazie zostay otwarte, a w miejsce symboli par kinematycznych podstawiono ich rzeczywiste klasy uzyskujc gazie o rnej ruchliwoci. Korzystajc z wygenerowanych gazi pokazano, dla mechanizmu rwnolegego o ruchliwoci teoretycznej Wt = 3, moliwoci tworzenia mechanizmw o rnej liczbie gazi. Efektem kocowym jest peny zbir moliwych rozwiza przestrzennych mechanizmw rwnolegych

1. Wprowadzenie
Mechanizmy rwnolege charakteryzujce si wielogaziowym poczeniem czonu biernego z podstaw wykorzystywane s najczciej w projektowaniu obrabiarek [2, 5]. Narzdzie robocze (wierto, frez, tarcza szlifierska itp.) wyposaone we wasny napd osadzone s na czonie biernym. Za ruch tego czonu odpowiada cay mechanizm rwnolegy. Ruch ten wywouj napdy rozmieszczone w poszczeglnych gaziach. Wykorzystanie ruchu narzdzia a nie obrabianego detalu zmniejsza gabaryty, ciar i koszt wykonania caej obrabiarki. Prowadzenie narzdzia (czonu biernego) przez mechanizm rwnolegy zwiksza sztywno ukadu umoliwiajc przenoszenie znacznych obcie roboczych oraz zapewnia wysok powtarzalno pooenia narzdzia. Mechanizmy rwnolege znajduj rwnie szerokie zastosowanie jako urzdzenia pozycjonujce, symulatory ruchu czy manipulatory [5, 6]. Mechanizmy rwnolege rni si przede wszystkim ruchliwoci i cechami drugorzdnymi jak np. rodzajem stosowanych napdw. Projektowanie ukadw rwnolegych, na og, oparte jest na dowiadczeniu projektanta, jego intuicji, przypadkowych pomysw lub na adaptacji rozwiza znanych i sprawdzonych. Celem niniejszego

opracowania bdzie utworzenie penego zbioru, realnych i technicznie uzasadnionych, rozwiza strukturalnych mechanizmw rwnolegych.

2. Synteza strukturalna mechanizmw rwnolegych

Etap syntezy strukturalnej jest jednym z pierwszych bardzo istotnych etapw w procesie projektowania. Bardzo istotn rol odgrywaj zaoenia, ktrych celem jest ju na wstpie eliminacja rozwiza zbyt zoonych lub nie technicznych, zawierajcych w swej strukturze du liczb czonw lub klasy IV i V klasy bdce rdem wystpowania nie podanych ruchliwoci lokalnych. Unikajc wystpowania tych ruchliwoci zaoono, e w gazi nie mog wystpowa takie pary (p4 = p5 = 0) a liczb par II klasy ograniczono do trzech (p3 3). Kolejnym uzasadnionym zaoeniem jest zapewnienie moliwoci przyoenia napdu (obrotowy lub postpowy) w kadej gazi co zapewni nierwno p1 > 0. Ponadto zaoono, e liczba czonw w j-tej gazi kj (bez uwzgldnienia czonw zmiennej dugoci) powinna by zawarta w przedziale 1 k j 3 . Przy takich zaoeniach do okrelenia penego zbioru moliwych

postaci gazi w mechanizmach rwnolegych zostanie zastosowana metoda syntezy strukturalnej mechanizmw rwnolegych[3]. W myl tej metody czon bierny b jest poczony z podstaw p przy pomocy ngc gazi (rys. 1a). Liczba gazi ngc musi by zawarta w nastpujcym przedziale [3]: 2 n gc n g + p1c + n S (1) gdzie: ng - liczba gazi o ujemnej ruchliwoci, p1c - liczba par czynnych, nS - liczba czonw zmiennej dugoci. Liczba gazi o ujemnej ruchliwoci ng zostanie okrelona z metody acucha poredniczcego [5]. W zaoeniach tej metody kady mechanizm rwnolegy zoony jest z czonu biernego b i ng gazi a jego ruchliwo wyraa nastpujcy zwizek:

Wt = Wb + Wgj
j =1

ng

(2)

Zaleno (2) pozwala okreli liczb gazi ng zarwno dla gazi symetrycznych (ruchliwo wszystkich gazi jest taka sama) jak i niesymetrycznych (rna ruchliwo poszczeglnych gazi). Maksymalna liczna gazi o ruchliwoci zerowej (Wg = 0) nie moe przekracza sumy liczby par czynnych i liczby czonw zmiennej dugoci. Jeeli ga o ruchliwoci zerowej nie zawiera pary czynnej lub czonu zmiennej dugoci nie przeniesie adnego obcienia zewntrznego i nie wpywa na kinematyk ukadu [1]. Warunek ruchliwoci zerowej spenia sam czon zmiennej dugoci (WS = 0). Jednak ruchliwo t mona rozoy na ruchliwo rzeczywist (WSr = -1) i ruchliwo lokaln (WSL = 1). W rzeczywistoci czon zmiennej dugoci obnia ruchliwo ukadu. Dla uniknicia wpywu czonw zmiennej dugoci na ruchliwo gazi czony te oraz pary czynne zostan, w trakcie tworzenia zbioru moliwych postaci gazi, wyczone z gazi (rys. 1b). Przy tworzeniu struktur podstawowych mechanizmw rwnolegych w oparciu o utworzone gazi napdy

zostan z powrotem wczone go gazi. Ruchliwo gazi pustej mona wyznaczy ze nastpujcej zalenoci [1], [3], [5]:

W gj = 6k j (6 i ) pi
i =1

(3)

Przeksztacajc zaleno (3) oraz uwzgldniajc eliminacj par IV i V klasy uzyskuje si formu opisujc struktur poszukiwanej gazi o postaci: 6k j W gj = 5 p1 + 4 p 2 + 3 p3 (4)

a)

b)
g n gc

ns

g1
p1 p1

g1

g n gc

n1c

Rys.1. Zaoenia do syntezy strukturalnej: a)ga z napdami, b) ga pusta.

W zalenoci (4) wystpuj trzy zmienne niezalene. Poniewa nale one do zbioru liczb naturalnych z zerem to przy poczynionych zaoeniach liczba rozwiza jest skoczona. Otrzymane z zalenoci (4) struktury zakodowane cyframi zamieszczono w tabeli 1.
Tabela 1.1. Struktura gazi kodowana cyframi

Wg kj p1 p2 p3 Wg kj p1 p2 p3

-5 3 2 1 3 1 3 2

-4 1 2 0 0 2 2 0 2 1 2 1 3 1 1 3 2 3 0 1 1 1 0 2 3 0 0

-3 3 1 1 2 3 0 2 1 4 0

Tabela 1.2. Struktura gazi kodowana cyframi

-2 1 1 0 1 2 2 1 0 1 0 3 4 0 0 3 2 1 2 2 1 3 1 2 0 1 1 2 0

-1 3 1 0 3 2 0 3 1 2 2 2 1 1 1 3 0 1

0 3 2 2 0 1 1 3

W trakcie rozwizywania zalenoci (4) spord rozwiza wyeliminowano takie, ktre mog zawiera zamknite kontury lub po podczeniu do czonu biernego i podstawy utworz kontury o ruchliwoci zerowej lub ujemnej [4]. Kolejnym

krokiem jest okrelenie wzowoci czonw wchodzcych w skad gazi korzystajc z nastpujcych zalenoci [5]:

k j + 1 = n 2 + n3 + ... + n w

(5.1) (5.2)

2 pi = 2n2 + 3n3 + ... + wn w

Poniewa w zalenoci (5) nie wystpuj klasy par kinematycznych a jedynie ich suma, wyniki z tabelki 1 przedstawiono w formie uproszczonej w tabelce (2).
Tabela 2. Liczba czonw i par w gazi

kj

1 2

2 3 4 4

3 5

Liczby zamieszczone w tabeli 2 opisuj otwart struktur gazi, natomiast zaleno (5) ma zastosowanie dla gazi zamknitych. W celu zamknicia gazi doczono do niej tzw. czon zamykajcy [5]. Po zamkniciu gazi rozwizano zaleno (5) a wyniki w postaci cyfr zamieszczono w tabeli 3.
Tabela 3. Wzowo czonw gazi

kj +1

p
n2 n3 n4

2 2 2 0 0

3 3 3 0 0 4 1 2 0 4 4 0 0

4 5 2 2 0

6 1 2 1

Otrzymane do tej pory wyniki informuj o liczbie czonw w gazi i ich wzowoci oraz o liczbach par kinematycznych i ich klasach. Brak jest informacji o poczeniach pomidzy czonami tworzcymi ga. Informacj t mona uzyska na podstawie macierzy pocze [3], [5]. Macierz pocze przybiera nastpujc posta:

a11 a 31 A= ... a k j+11

a12 a22 akl ak j+1 2

a1k j +1 a2 k j +1 ... ... ... ak k j +1 j +1 ... ...

(6)

Elementy akl macierzy (10) opisujce liczb pocze (par kinematycznych) pomidzy czonami musz spenia nastpujce warunki [5]: akl = alk , akl = 0 dla k = l (7)
k j +1 k =1

kl

=w

Rozwizanie warunkw (7) pozwala jednoznacznie okreli elementy poszczeglnych macierzy pocze (6) a tym samym poczenia pomidzy czonami zamknitej gazi czyli posta gazi. W rozpatrywanym przypadku macierze pocze zamknitych gazi zostay przedstawione w tabeli 4.
Tabela 4. Macierze pocze zamknitych gazi

kj + 1 = 2,
(1) N2 0 A1 = 2 (2 ) N2 2 0

p
N2

=2

kj + 1 = 3,
(1) N2 0 A2 = 1 1 (2 ) N2 1 0 1

=3
(1) N2 (2 ) N2 (3 ) N2

(1)

(2 ) N2

(3 ) N2 1 1 0

kj + 1 = 3,
(1) N 2 N3 0 1 0 A3 = 1 1 2

=4

kj + 1 = 4,
(1) (2 ) N2 N2 0 1 1 0 A4 = 0 1 0 1

=4
(4 ) N2 1 0 1 0 (1) N2

(2 ) N3 1 2 0

N2 (1) N3 (2 ) N3

(3 ) N2 0 1 0

(2 ) N2 (3 ) N2 (4 ) N2

kj + 1 = 4,
(1) (2 ) N2 N2 0 0 0 0 A5 = 1 1 1 1 (1) N3 1

=5
(1) N3 1 (2 ) N3 0 1 2 0 (1) N2 (2 ) N2 (1) N3 (2 ) N3

1 0 1

N 3(2 ) 1 1 1 0

(1) N2 (2 ) N2 (1) N3 (2 ) N3

(1) (2 ) N2 N2 0 1 1 0 A6 = 1 0 1 0

0 0 2

kj + 1 = 4,
(1) N2 N3 0 1 1 0 A7 = 0 1 1 1 (2 ) N3 0

=6
(2 ) N3 1

1 0 2

N4 1 1 2 0

(1) N3 (2 ) N3 N4

N2

(1)

(1) N 2 N3 0 1 1 0 A8 = 1 0 2 0

0 0 2

N4 0 2 2 0

(1) N3 N 3(2 ) N4

(1) N2

Korzystajc z tych macierzy na rys. 2 przedstawiono graficzne postacie zamknitych gazi. Wyrniony czon jest czonem zamykajcym, ktry naley odczy w celu przygotowania gazi, poprzez jej otwarcie, do podczenia jej do

czonu biernego i podstawy. Na rys. 2 znajduj si wszystkie postacie strukturalne gazi pozwalajce tworzy mechanizmy rwnolege o ruchliwoci (1 Wt 6 )
k j+ 1 = 2, p j = 2
N2
(2) N2 (1)

k j+ 1 = 3, p j = 3
(1) N2

k j+ 1 = 3, p j = 4
N3
(1)

N2

(2)

N2 z N3
(2)

(3) N2

k j+ 1 = 4, p j = 4
N2
(4)

k j+ 1 = 4, p j = 5
N2
(1)

N2

(1)

N3

(1)

N2

(1)

N3

(1)

N2

(3)

N2 z

(2)

N3

(2)

N2

(2)

N2

(2)

N3

(2)

k j+ 1 = 4, p j = 4
(1) N3

N2
(2) N3 (1) N3

N2

N3

(2)

N4

N4

Rys. 2. Postacie graficzne zamknitych gazi tworzcych mechanizmy rwnolege

k j = 2, p j = 4 Wg = -4
I III I III III I I III II III I III II I

II

II

Wg = -3
I III II III III I II III II III I III III II I III

Wg = -2
I III III III III I III III

Rys. 3. Ilustracja wpywu klas par kinematycznych na ruchliwo gazi

symetryczne i niesymetryczne. Po otwarciu gazi w miejsce symboli par naley, korzystajc z tabeli 1, podstawi klasy par uzyskujc ga o wymaganej ruchliwoci. Na rys. 3 przedstawiono przykad otwartej gazi dwuczonowej o czterech parach w ktrej w miejsce symboli par podstawiono, korzystajc z tabeli 1, odpowiednie klasy par otrzymujc ga o rnej ruchliwoci. Postpujc analogicznie z pozostaymi gaziami (rys.2) uzyskuje si zbir wszystkich gazi wykorzystywanych podczas tworzenia przedmiotowych mechanizmw rwnolegych. Ostatnim etapem w syntezie strukturalnej jest tworzenie schematw podstawowych czyli podczanie gazi do czonu biernego i podstawy. Proces ten zilustrowano na rys. 4.

Rys. 4. Przykadowe przestrzenne mechanizmy rwnolege

Do otworzenia mechanizmu rwnolegego o ruchliwoci Wt = 3 napdzanego dwoma czonami zmiennej dugoci i jedn par czynn wykorzystano jedn z gazi o ruchliwoci Wg = -2 (rys. 3) oraz ga o ruchliwoci Wg = -1. W drugim przypadku taki sam mechanizm zbudowano dla trzech gazi o ruchliwoci Wg = -1. Uzupeniajc wymienione gazie gaziami o ruchliwoci Wg = 0 oraz napdami uzyskano po dziesi schematw mechanizmw rwnolegych.

3. Podsumowanie
W opracowaniu przedstawiono kolejne kroki w procesie syntezy strukturalnej przestrzennych mechanizmw rwnolegych cechujcych si

ruchliwoci (1 Wt 6 ) . W szczeglnoci w oparciu o przytoczone zwizki okrelono struktur wszystkich teoretycznie moliwych gazi zapisanych zakodowanych cyframi (tabela 1). W oparciu o kody gazi okrelono wzowo czonw gazi (tabela 3). W nastpnym kroku korzystajc z macierzy pocze (6) i jej wasnoci (7) okrelono poczenia pomidzy czonami zapisane w macierzach pocze (tabela 4) a same gazie zamieszczone na rys. 2). Dla jednej wybranej gazi w miejsce symboli par podstawione ich odpowiednie klasy uzyskujc gazie o rnej ruchliwoci (rys. 3). W ostatnim kroku utworzono przykadowe mechanizmy ruchliwoci Wt = 3 (rys. 4) korzystajc z wygenerowanych gazi i zaoonych napdw. Na zakoczenie naley podkreli, e przeprowadzona synteza strukturalna pozwolia wygenerowa peny zbir, przy poczynionych zaoeniach, przedmiotowych mechanizmw. Literatura
[1]. Artobolevskij I. I., Teoria mechanizmov i maszin. Moskva 1974. [2]. Bachanowski J., Twarg W., Systematyka mechanizmw rwnolegych. Grnictwo Odkrywkowe 2006 nr 5/6 str. 15-19. [3]. Bachanowski J., Twarg W., Metoda syntezy strukturalnej mechanizmw rwnolegych. Artyku zgoszony na konferencj TMM2008. [4]. Gronowicz A., Twarg W., Ruchliwo konturw jako kryterium selekcji w syntezie strukturalnej ukadw kinematycznych. Systems 2003 vol. 8 pp. 153-160. [5]. Miller S., Ukady kinematyczne. Podstawy projektowania. PWN Warszawa 1988. [5] Merlet J-P: Parallel Manipulators. Kluwer Academic Publishers, London 2000 [6] Tsai Lung-Wen: Robot analysis. The Mechanics and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, Inc., New York 1999.

Abstract: The procedure of the type synthesis space parallel mechanism with mobility 1W6 were prepared in the paper. The complete file of the solution of the legs in the form of numbers of links and joints in the legs were created using the known type synthesis method of the parallel mechanisms. The created legs were opened and the symbols of kinematic joints were substituted by real class of joints. For the parallel mechanisms with mobility W=3 the way to create mechanisms with different numbers of legs were presented. The complete file of the solution of space parallel mechanisms was prepared at the end of the paper.