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133












5) Mecnica del Cuerpo
Rgido
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134

5) Mecnica del Cuerpo Rgido

5,1) Definicin de CR

Es un sistema de partculas especial que no se deforma bajo el rango de
fuerzas que acta sobre el. Se adopta para poder describir la componente
ROTACIONAL del movimiento de los cuerpos.



SP
n
dij cte


CR cuerpos indeformables


5,2) Movimiento del Cuerpo Rgido

El Movimiento del CR, en el caso planar, se puede describir de la siguiente
manera,



Traslacin rotacin
Mov. CR de un punto + en torno de
del CR dicho punto
CM CM















Esta descomposicin de movimientos ya ha sido vista en otros casos,





i dij
j


cm

w
cm

v

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Mov. Parablico MP MRUx + MRUVy






i) Traslacin

0 = CM


0'/ 0
' r r r +
0'/ 0
' v v v +

0'/ 0
' a a a +


, R R ext CM
F F Ma



ii) Rotacin

, R ext
d
L
dt
t

| |
F

p

F
r x F t p x r L

O: pto fijo
CM
mov // al CM


Cuando las rotaciones se efectan bajo un eje especial, llamado eje principal
de inercia, EPI, al L

se puede escribir as:

EPI w I L =

I: momento de inercia respecto al EPI

{ }
, R ext
d
L Iw
dt
t
| xyz
o

I w I =

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, R ext
I t o

El I tendra su equivalente en m, representando por lo tanto inercia
rotacional,

I M


Momento de Inercia, I

La expresin general de I se extrae de la forma general del L , esto es,

CR
L r v dm
}


y, escribiendo v r e , con lo cual,


( )
CR CR
L r v dm r r dm e
} }
, reemplazando el triple producto vectorial,

2
( ) ( . ) r r r r r e e e , entonces,

{ }
2
( ) ( . )
CR CR CR
L r v dm r r dm r r r dm e e e
} } }
, desarrollando la integral y

ordenando trminos obtendramos la expresin tensorial,

L I e

donde I es el tensor de inercia descrito por,

xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
I I I
I I I I
I I I
| |
|

|
|
\ .


en la cual las formas
ij
I son los productos de inercia y
ii
I los momentos
principales.

Los momentos principales siempre pueden escribirse de esta forma,
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137




2
CR
CR
I r dm

}









iii) Energa


2
1 1
2 2
kR
E Iw L w

EPI: w I L

EM Ek + Ep


Si

-
nc
F v
M
F
E w
nc
0

cte

M KT kR p
E E E E + +





S5P13) Halle los Is respecto a lo ejes x e y del cono circular recto de masa m y
dimensiones representadas en la figura.



















r

dm
Y



e

0
h x



z
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,
???
CR
x y
I
















a) x

Discos:



Asumiendo anillos de masa dm
disco
I dI
anillos

}






Anillos:



Asumiendo pequeos arcos de masa dm,

2

}
anillo
I R dm

anillo
2
I R M

a
2
M R



Regresando al disco:
2
disco
disco
I r dm

}


anillo: dm M(masa del disco)
Y


disco


rx
Z
x h X










M
R




dm
Ma
R
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dm oda
2
M
R
| |

|
t
\ .
{2trdr}
2
2M
rdr
R


{ }
4 2
2 2
3
0
2 2
4 2
R
M M R MR
x
R R
I r dr

= =
}


( )
x 2
cono disco
dm
I dI r x
2


} }


( ) { } ( )
2 2
m
r x dx r x
V
2

t
`
)

}
; ( ) x
h
e
x r = ,
dm
dV
=

? ...


b) y

y
cono
I ?

Teorema cuerpos planos: Iz = Ix + Iy






Teorema de Steiner: I Icm + Md
2









da
dm
0 r dr r
z





x y

M


cm


d
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Y
disco


Z X








2
x y z y
disco disco
I I I I
' ' '
+

y y // '
2 ' 2 y cm y
dI dI dmx dI dmx + +


}

y y
dI I

..? .
y
I


S5P3) Una polea de doble peso tiene una masa de 100 kg y un radio de giro de
0,25 m. De los cables que se enrollan en la periferia de la polea cuelgan 2
pesas iguales de w = 200 N. Suponiendo que la friccin en el eje de apoyo y la
masa de los cables se desprecian, determine la aceleracin del cuerpo que
baja. Use r2 = 2r1 0,4 m.

SOLUCION:














Radio de giro: Es el radio que tendra una partcula de masa M de tal manera
que su
2

CR
I MR I . El radio de giro asociado a un cuerpo debe interpretarse
como el radio de una partcula de igual masa con idntico I respecto del
mismo eje.
Y Y


disco


rx
Z Z'
x h X







o
r1 r2 P
Q
0

T1
T2

a1
w 1

2 w + a2 atp r2 o
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R M
2
cr part
MR I I








En el caso de nuestro problema, es el radio que tendra una partcula con la
misma masa del cuerpo de tal manera que su I sea igual al de la polea
respecto de su eje axial.

Por lo tanto, usando la informacin del radio de giro de la polea, determinamos
su momento de inercia respecto a su eje axial,

Radio de giro: I MR
2
R=0,25 y M=100

I

100 (0,25)
2
6,25; : eje axial


Analizando el disco:

2
,
2 2
tP
R ext
a a
I I I
r r

t o


2
2 2 1 1
2
(1) ...
a
T r Tr I
r

=

Analizando cuerpo 2:

2 2
) . 2 .( .
w
w T a
g


Analizando cuerpo 1:


2 1
1 1 1 1
2
; o =
tQ
a r w
T w a a a r
g r


2 1 1
1 2
2 2
. .(3) .
a r r w w
T w a
g r g r


Tenemos un sistema consistente donde podemos calcular a2, T1 y T2,
calcule!?



M




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142
S5P4) Una cuerda pasa por una polea sin rozamiento, segn indica la figura,
llevando una masa M1 en un extremo y estando enrollada por el otro a un
cilindro de masa M2 que rueda sobre un plano horizontal, Cul es la
aceleracin de la masa M1?











SOLUCION:


DCL (m1): DCL (m2):




+ a1




2
da
Ley traslasional para m1:

1 1 1
w 1 .( ) .. T ma


2da Ley rotacional para m2:

o t
p
disco ext R
I =
,
: P se mueve paralelo al CM


( )
2 2 2 1
2
1
2 ,
2 2 2
Q t p
disco
a
a
T r I M r r M
r r

o o o

= +
`
)



2 1
3
.. ( ) .
8
2 T m a

Una vez mas, tenemos un sistema consistente de ecuaciones, donde podemos
calcular a1 y T,calcule!?



m2


p
m1 + a1
Q T

W2

f

N
T



W1
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143
? Es posible calcular la fuerza de friccin.

? Que tipo de friccin es.

? Y como se mueve el CM.


S5P5) La rueda O pesa 650 N y rueda a lo largo de un plano horizontal (figura.
El radio de giro de la masa de la rueda con respecto a su eje geomtrico es (
2
3
) m. El coeficiente de friccin entre la rueda y el plano es 0,25. Determine la
aceleracin del centro de la rueda y la aceleracin angular de la rueda.


SOLUCION:











El efecto de giro de F1 = 30N respecto de P, es mayor que el de F2 50 N.
Ahora, fjense, el efecto traslasional de F2 es mayor que F1. Ambos enfoques
son consistentes con la fuerza de friccin f. Por lo tanto, el cuerpo se mover
hacia la izquierda.

a) De lo anterior, aplicando la 2
da
Ley,


R CM
F a m 30 50
cm
w
f a
g

+ =
`
)

30 (0, 25 650) 50
6
2
5
2,
+

cm
a


b) o ?

Por la condicin de rodadura, desde el punto P se observa la acm,

acm or, donde r: radio de la rueda.

ocm
r
a
cm


Para calcular dicho radio, hacemos uso del radio de giro de la rueda,


30N


50N


p f
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144
2
2
2
, :
cr part
MR
Mr
ejeaxial del disco I I




2 2
1
,
2
giro
Mr MR R R

R r 2 =

3
2
3
2
2 = = r

ocm
2,2
(2/ 3)
3,3
cm
a
r