Control Automtico de Voltaje (AVR)

El control sobre el voltaje en los terminales de la mquina se procura ajustando la corriente de la excitatriz, es decir, ajustando indirectamente la intensidad del campo magntico del rotor. La automatizacin se logra tomando una muestra del valor de voltaje en los bornes de la mquina (con un sensor) comparando la lectura con un valor de re!erencia. "i existe di!erencia entre los valores se genera una se#al de error que implica una correccin o modi!icacin la corriente de la excitatriz, de tal !orma que se var$e la tensin inducida se recupere el valor de re!erencia.

"eg%n se puede ver en el diagrama, el sensor de voltaje toma el valor en los bornes del generador. Esta se#al se acondiciona se lleva a un comparador en donde se resta del valor establecido como re!erencia. La di!erencia se acondiciona se env$a a un amplificador donde se convierte en el comando para el circuito de alimentacin de corriente cont$nua del campo, ubicado en el rotor. &l controlar esta corriente se modi!ica la intensidad del campo magntico del rotor se controla as$ el voltaje que se puede inducir en las bobinas del estator. Este sistema de control se cierrra (se realimenta) con el sensor de voltaje en la salida de las bobinas. 'n trans!ormador estabilizador es un aditamento que se puede utilizar para mejorar la estabilidad del sistema ser descrito ms adelante. (e acuerdo con el esquema mostrado, vamos a describir la !uncin de cada uno de sus componentes, con la intencin de crear un modelo para su anlisis. El estudio se )ar a travs de las !unciones de trans!erencia de cada componentes del lazo de control. Comparador de voltaje* Este elemento compara el voltaje en bornes del generador con una re!erencia, que puede ser la tensin nominal. El resultado de la comparacin es una se#al de error, como se muestra a continuacin* e + ,-E. / , 0omo se est trabajando con peque#os incrementos, se obtiene* e + ,1 2 (,1 3 4,) + /4,

Amplificador/Regulador* Este elemento se encarga de manipular la se#al de error para que pueda ser introducida a la excitatriz de la mquina. 5uede ser caracterizado por una ganancia 6a una constante de tiempo 7a. Esta %ltima t$picamente tiene valores entre 1,18 1,9 segundos. 5or ende, la !uncin de trans!erencia queda* V2 s Ka Ga s = = e s 1Ta s Excitatriz* El circuito de excitacin de la mquina excitatriz puede modelarse mediante un circuito de primer orden* ,8 + -E:0 ;E:0 3 LE:0 d;E:0<dt La excitatriz se encuentra acoplada a un recti!icador cu a tensin de salida ,r, est relacionada linealmente con la corriente de la excitatriz* ,r + 69 ;E:0 7rans!ormando las dos ecuaciones anteriores a Laplace, utilizando la notacin incremental, se obtiene lo siguiente* 4,8 + -E:0 4;E:0 3 LE:0 s4;E:0 4,r + 69 4;E:0 "ustitu endo la segunda ecuacin en la primera, se obtiene* 4,8 + (-E:0<69) 4,r 3 (LE:0<69) s4,r -eescribiendo, se obtiene* =e(s) + 4,r<4,8 + 6e<(9 3 s7e) donde 6e + 69<-E:0 7e + LE:0<-E:0, con un valor t$pico de 9 segundo

Este actuador es uno de los elementos ms importante para el control del voltaje. 0omo se sabe, la alimentacin del rotor se )ace con corriente continua su origen puede tener sistemas de generacin bastante di!erentes entre s$, aunque al !inal el e!ecto sea el mismo. 'tilizando el control del sistema de generacin, se controla el valor de la corriente de la excitatriz. Tipos de excitatriz 7res sistemas di!erentes de excitacin son usualmente detallados en la bibliogra!$a, inclusive, su modelacin como un sistema de control normalizado est descrito en el estndar ;EEE >89.?. "e describen a continuacin* Excitatriz CC: 'tilizan un generador de corriente continua como !uente. "on accionados por un motor, o acoplados directamente al eje del generador principal. 5ueden ser autoexcitados o con excitacin independiente. .ueron los primeros sistemas implementados !ueron reemplazados debido a su gran tama#o. En la siguiente !igura se observa un esquema de este tipo de excitatriz.

Excitatriz CA: 'tilizan un alternador (mquina sincrnica de menor tama#o) como !uente. 'sualmente va acoplada sobre el mismo eje del generador principal. La salida alterna se recti!ica, a sea con recti!icadores controlados estacionarios o rotantes. El esquema t$pico de estas excitatrices se muestra en la siguiente !igura.

Excitatriz esttica: En este tipo de excitatriz todos los componentes son estticos. El voltaje continuo se provee directamente al campo del generador principal mediante anillos deslizantes. La alimentacin del recti!icador proviene del generador principal, de una barra auxiliar o de un banco de bater$as. "u esquema se muestra en la siguiente !igura.

Campo del rotor 5ara realizar la modelacin de este elemento, que trabajar con el generador sincrnico en vac$o. La ecuacin en bornes del generador es igual a la tensin inducida*
Ve t =ee t = d d e r = Nerotor cos dt dt

&sumiendo que @rotor es constante* Ve t = Nerotor sen t &dicionalmente, se tiene que* rotor t = Nr Per Irotor t (onde 5er es la permeanza magntica del camino de los enlaces estator/rotor que* Ler + AeBArB5er. (e las tres %ltimas ecuaciones se deduce que* Ve t = LerIrotor sen t E= Ler Irotor 2 tambin se conoce

Esta %ltima es la relacin entre la corriente de excitacin el valor e!icaz de la !uerza electromotriz generada (tensin inducida en bornes). La tensin la corriente del rotor se relacionan mediante la siguiente expresin* d Vr t = Rr Ir Lr Ir dt

&plicando la trans!ormada de Laplace a las 8 %ltimas ecuaciones, incrementales, se tiene que*

trabajando en variables

Vr s = Rr Ir s sLr Ir s Ir s =

2
Ler

E s

(e estas ecuaciones se puede obtener la !uncin de trans!erencia del generador, a que se tiene la relacin entre la tensin en bornes la tensin del rotor de la mquina* G g s = E s Kg = Vr s 1 sTg oscila

donde 6r+CBLer<D-r 7g+Lr<-r, es la constante de tiempo del rotor con el inducido abierto, t$picamente entre ? 91 segundos.

7odo lo anterior puesto en conjunto es el modelo del lazo de control que se muestra a continuacin*

La !uncin de trans!erencia

el L=- (con los valores t$picos) de este sistema de control es el siguiente* 4, + E=a=e=g<(93=a=e=g6r)F 4,re!

"e puede observar que para altas ganancias, el sistema puede tornarse inestable. 0omo la constante de tiempo del circuito del rotor es alta (en el orden de los segundos), se requiere un alto valor de ganancia para as$ reducir el tiempo de respuesta del sistema, lo que se convierte en un riesgo a la estabilidad del lazo. 5ara esto se utiliza un trans!ormador estabilizador, de modo que genere una realimentacin derivativa que a uda a eliminar el problema de la inestabilidad, a que agrega un cero a la !uncin de trans!erencia a lazo abierto.

El diagrama inclu endo el trans!ormador estabilizador es el siguiente*

0on esta modi!icacin, la nueva !uncin de trans!erencia

su L=- muestran una mejor$a apreciable*

4, + E=mte<(93=mte 6r)F 4,re! =mte + =a=e=g<(93=a=e=te)

.inalmente, se puede tambin considerar otra !uncin de trans!erencia en la realimentacin, correspondiente a la etapa de trans!ormacin recti!icacin de la tensin en bornes de la mquina, para as$ obtener una tensin continua que se pueda comparar con el valor de re!erencia. Esto se puede modelar utilizando =r (s) + 6r < (9 3 s7r) como !uncin de trans!erencia, en lugar de slo la ganancia 6r. L=-s, inclu endo el retardo en la realimentacin (izq) luego el trans!ormador estabilizador (der)*

7res respuestas ante una variacin en la re!erencia de voltaje* 0aso 9/ "istema original sin trans!ormador estabilizador realimentacin instantnea 0aso 8/ -ealimentacin no instantnea 0aso G/ -ealimentacin no instantnea trans!ormador estabilizador

Error en estado estacionario ante un escal!n en la referencia de voltaje 5ara el clculo del valor !inal, en estado estacionario, se utilizar$a el teorema mencionado antes se calcula el valor al aplicar un escaln en la re!erencia de voltaje para los mismos tres casos anteriores. "e deja como ejercicio. Consideraci!n adicionales so"re el efecto de la carga en el generador El anlisis del lazo &,- se basa en la suposicin de que E H I,I, considerablemente cierto para un generador ligeramente cargado. "e desea saber entonces qu a!ecto tiene la carga del sistema sobre el control del generador. 'n requisito !undamental es que el lazo de control sea robusto para condiciones cambiantes de carga, de manera que bajo esas condiciones el lazo &,- garantice la tensin en las barras del generador. &umento de la carga a!ecta los valores del !actor 6 la constante de tiempo del campo. (emandas mu altas )acen que el generador trabaje en niveles ms altos de saturacin magntica, esto signi!ican cambios ms peque#os de IEI para cambios incrementales de la corriente del campo, que se traducen en reducciones de 6.. La constante de tiempo del campo decrecer a que aumentos en la demanda implican el cerramiento de los pasos de la corriente. 7odo este e!ecto permite la !ormacin de corrientes transitorias en el estator que producen una disminucin de la inductancia e!ectiva en el campo. La constante de tiempo del rotor bajo carga se puede representar como* 7d carga + :Jd 3 :ext B 7Jdo 0on :ext como la reactancia externa vista desde los terminales del generador.

-esumen de las partes del diagrama de control* "ensor de voltaje conectado a la salida del generador. La se#al entra en un comparador donde se genera el error e(s) como la di!erencia entre el valor de re!erencia el real en bornes. En principio, este sensor se asume instantneo pero pudiese incluirse con un retraso 7r que est t$picamente en el orden de los 1,1? segundos. La se#al va luego a un ampli!icador. &condiciona la se#al para introducirla en la excitatriz (el sistema que controla la corriente de excitacin del rotor). El valor de 7a t$picamente est entre 1,18 1,9 segundos. =enera la corriente continua que alimenta el devanado del rotor, donde se produce el campo rotatorio. 5uede ser de al menos G tipos* generador 00, recti!icador de tiristores o diodos recti!icadores sobre un generador alterno. La salida va )acia los arrollados del rotor. El valor de 7e t$picamente est cercano a 9 segundo. &rrollado con el que se produce el campo rotatorio. El valor t$pico de 7g oscila entre 8 91 segundos. Este gran retraso se debe a la enorme inductancia por el tama#o de los arrollados.

"ensor < -ealimentacin* Kr Gr s = 1 sTr

&mpli!icador* Ka Ga s = 1 sTa Excitatriz* Ke G e s = 1 sTe 0ampo del -otor Kg G g s = 1 sTg

Los altos valores de ganancia signi!ican inestabilidad en este sistema de 7rans!ormador estabilizador* control, evidenciada en el L=- de la !uncin de trans!erencia. "in embargo, pudiera ser %til para compensar el retraso que introducen los Kte Gte s = arrollados del rotor (entre 8 91 segundos). &s$ que para reducir este 1 sTte riesgo se utiliza un trans!ormador/estabilizador en la salida de la excitatriz (realimentacin derivativa) que agrega un KceroL a la !uncin de trans!erencia modi!ica el L=-, )acindolo ms estable. Es de )acer notar que el error en estado estacionario e ss aumenta con el aditamento.

#ista de comandos para simular la respuesta del sistema AVR en $at#a" (copiar % pegar)
& Control automatico de voltaje (AVR) ' simple % con transformador esta"ilizador & (ulio $ontenegro & & Constantes de tiempo Tr ) *++++, & Valor alto para realimentacion instantanea Ta ) +-+., Te ) +-/, Tg ) ., & 0anancias 1r ) 2, 1a ) *, 1e ) *, 1g ) 3, & Varia"le s s)tf(4s4), & Escalon en voltaje de referencia 5vr ) *, & 6unciones de transferencia por etapa 0r ) 1r/(*7s8Tr), & Realimentacion con retraso 0a ) 1a/(*7s8Ta), & Amplificador 0e ) 1e/(*7s8Te), & 6uente de la excitatriz 0g ) 1g/(*7s8Tg), & Campo del rotor & Transformador esta"ilizador 1te ) 3, Tte ) *, 0te ) s81te/(*7s8Tte), & 6T considerando el esta"illizador 0mte ) 0a80e80g/(*70a80e80te), & 6uncion de transferencia a lazo a"ierto 5v+ ) 0a80e80g & Estudio del #0R & Respuesta ante un escalon en la referencia de voltaje & 9in transformador esta"ilizador 5v* ) 5vr80a80e80g/(*70a80e80g80r), & Respuesta ante un escalon en la referencia de voltaje & Con transformador esta"ilizador 5v. ) 5vr80mte/(*70mte80r), t ) + +-+* 3, :%*'x*; ) step(5v*'t), :%.'x.; ) step(5v.'t), &plot(x*'%*'4" -4'x.'%.'4r -4) grid