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1.1 INTRODUCCIN Concepto de sistemas dinmicos y estticos. Un sistema dinmico es aqul en el cual los efectos actuales (salidas) son el resultado de causas actuales y previas (entradas). En esta definicin se introduce la nocin de causa y efecto, que muchas veces se utiliza para describir los fenmenos de ingeniera y otros que no forman parte de esta disciplina. Es interesante observar que las ideas que se analizarn ms adelante se aplican tambin a sistemas ajenos a la ingeniera. Un ejemplo esta en la poblacin de un pas o de una especie donde, en trminos simples, el nmero presente (salida) es el resultado de los nacimientos y las muertes anteriores (entradas). La definicin anterior difiere de la nocin general de un sistema dinmico como aqul que est en movimiento, es decir, que cambia (normalmente de manera rpida) con el tiempo. Por lo general, en la mayora de las poblaciones humanas el cambio parece ser muy gradual, aunque el crecimiento de ciertas clulas y cultivos biolgicos es otra cuestin! Del mismo modo, si bien la cantidad de dinero en un banco de cajeros automticos puede permanecer fija durante el fin de semana, esta cantidad es producto de todos los depsitos y retiros ocurridos durante la semana laboral precedente. Un sistema esttico es aqul en el que los efectos actuales (salidas) dependen solo de las causas actuales (entradas). En virtud de esta definicin un sistema cuya salida cambia con el tiempo puede describirse como esttico, siempre y cuando las entradas cambien en forma semejante. Observe que la escala de tiempo en la que se perciben los sistemas puede provocar una gran diferencia. Dado cualquier sistema es posible elegir una medicin de tiempo lo bastante pequea como para que el retardo inherente entre la entrada y la salida se convierta en algo apreciable, haciendo por tanto que el sistema aparente sea dinmico. En general, la eleccin de una escala de tiempo depende de los objetivos de la investigacin del sistema. La figura 1.1 muestra un sistema de abastecimiento de agua que, por ejemplo, pudiera ser tpico de una granja. Por ahora, slo nos interesa el tanque y la vlvula, como subsistemas o componentes. Si la presin en el tubo inmediatamente arriba de la vlvula es la presin medida P, y la vlvula se descarga a la atmsfera, entonces la cada de presin en la vlvula es tambin P. Si la presin atmosfrica es Po, la presin absoluta es (P+Po) de modo que la cada de presin es (P+Po)-Po. Si en este momento, se ignora la velocidad y la friccin del fluido en la tubera, P es proporcional a la densidad del agua , y a la altura de la columna de agua.

= pg (h+H0 )

(1.1)

donde g es la aceleracin de la gravedad, h y H0 se definen en la figura 1.1. Se ha supuesto que la parte superior del tanque est a la presin atmosfrica (el tanque no esta completamente cubierto). La relacin entre la cada de presin al cruzar una vlvula y la razn de flujo volumtrico a travs de la vlvula es en general(para un flujo turbulento) de la siguiente forma

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Qslida=C{P}1/2

(1.2)

Figura 1.1 Dinmica de un sistema de Abastecimiento de agua.

donde C es una constante emprica que representa la apertura y otras caractersticas de la vlvula. Se supondr que la apertura de la vlvula es fija. Con base a la ecuacin (1.1),

Qsalida (t ) = C{(g )[h(t ) + H 0 ]}

1/ 2

(1.3)

Ya que son constantes todas las cantidades del lado derecho de la ecuacin (1.3), excepto h, Qsalida y h guardan una relacin algebraica. En otras palabras cualquier cambio en h se reflejar de inmediato con un cambio correspondiente en Qsalida. As,se centra la atencin en la vlvula y la consideramos como el sistema, las ecuaciones (1.2) y (1.3) supondrn que la entrada es h o la presin P, la salida es el flujo Qslida (observe que , en este caso, la cada de presin provoca un flujo), y la vlvula un sistema esttico. An cuando la cada de presin cambie, como sera el caso si se encendiera la bomba que eleva el agua desde el pozo hasta el tanque y aumentara el nivel h del tanque, el sistema segn la definicin seguir siendo esttico debido a que el flujo de salida actual Qsalida (t) continuara dependiendo de la cada en la presin P(t), de acuerdo con las ecuaciones (1.2) o (1.3). Considere ahora el tanque como el sistema. Si se considera como entrada la razn neta de flujo de entrada (Qentrada - Qsalida), entonces la salida es el resultado en el cambio de nivel, o el propio nivel del cambio h. El nivel de agua en el tanque en cualquier momento es el resultado de todas las entradas y salidas anteriores de agua. Incluso si todas las operaciones se cerraran hoy, de manera que el nivel actual del tanque permaneciera constante, la cantidad de agua presente

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seguira siendo el producto de todas las entradas y salidas ocurridas antes. Por lo tanto, el sistema es dinmico. Matemticamente, la entrada y salida se relacionan a travs del volumen del agua en el tanque: (1.4)

Volumen(t ) = {Qentrada (t ) Qsalida (t )}dt + Volumen(0)

0

El volumen y el nivel de agua en el tanque guardan una relacin algebraica:

h(t ) = Funcin algebraica del volumen (t)

(1.5a)

Observe que, en el presente anlisis, el volumen de agua en el tanque es tambin una salida lgica para el sistema. Tal posibilidad de intercambio de variables se sugiere muchas veces, como se ver, cuando la relacin entre ellas es esttica por ejemplo, la ecuacin (1.5a). Para el caso especial en que la seccin transversal del area del tanque A es independiente del nivel, (1.5b)

Volumen(t ) = Ah(t )

y se tiene entonces que

1 h(t ) = {Qentrada (t ) Qsalida (t )}dt + h(0) A 0

t

(1.5c) Operadores dinmicos bsicos. El tanque de agua nos proporciona un modelo muy sencillo de un sistema dinmico bsico conocido como integrador. A veces nos referiremos a un sistema dinmico como un acumulador. El tanque de la figura 1.1 acumula la entrada neta (flujo), que es positiva cuando el flujo de entrada supera al de salida. La acumulacin es negativa cuando el flujo de salida es mayor que el de la entrada; sin embargo, el trmino sigue siendo aplicable. La integracin especificada en la ecuacin (1.5 c) se interpreta usualmente como el rea bajo la curva de la figura 1.2. En este caso, es (1 / A) veces la diferencia entre el rea bajo las curvas Qentrada y Qsalida , desde el momento cero hasta el tiempo presente t. Esto es la zona sombreada de la figura 1. 2. Con base en estos resultados es clara la dependencia del nivel actual h(t) respecto de las entradas anteriores.

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Figura 1.2 El tanque de agua Como un integrador.

El nivel presente del tanque ( h en el tiempo = t ) es como se muestra, ya que el tanque recuerda todos los flujos anteriores de entrada y salida. As, nos referiremos tambin a un sistema dinmico como aquel que tiene memoria. Observe de nuevo que el nivel del agua en el tanque no ha cambiado en el periodo identificado como hoy, aunque el sistema es, en este contexto, dinmico. La palabra memoria describe a otro modelo de sistema dinmico bsico, que llamaremos operador de retardo (en el tiempo). Un ejemplo de un operador de retardo es el abastecimiento de agua caliente en una maana fra de invierno. Si se considera como entrada el acto de abrir la llave- el caudal de agua caliente sale del calentador en respuesta a la seal de la presin en el grifo y como flujo la salida de agua caliente que sale de la llave, entonces sabemos por experiencia que el agua caliente no aparece de inmediato al abrir la llave (el agua que sale del grifo no est caliente al principio).

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El agua fra se descarga de la tubera hasta que el agua caliente llega del calentador hasta el grifo. El tiempo que esto requiere es el perodo de retardo o retraso de transporte o tiempo muerto T, y es evidente que se trata de un sistema dinmico. En trminos matemticos, si el flujo de agua caliente desde el calentador se representa como Q (t), entonces el flujo de agua caliente del grifo esta dado por Q( t - T) es la misma que Q( t ), pero trasladada T unidades de tiempo a la derecha. Ambos operadores dinmicos bsicos se ilustran en la figura 1.3.

Figura 1.3 Operadores dinmicos bsicos.

1.2 DESARROLLO DE LA INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL. La automatizacin de los procesos industriales a travs de los aos ha dado lugar a un avance espectacular de la industria. Todo ello ha sido posible gracias a una serie de factores entre los que se encuentran las nuevas tecnologas en el campo mecnico, la introduccin de los computadores y sobre todo el control y la regulacin de sistemas y procesos. La aparicin de la microelectrnica y de los microprocesadores ha facilitado el desarrollo de tcnicas de control complejas, la robotizacin, y otros aspectos como la implementacin de sistemas de gobierno y la planificacin. Todos estos elementos llevan consigo la reduccin de costos, el aumento de la productividad y la mejora del producto.

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1.3 SISTEMAS DE CONTROL. Un sistema de control, es un conjunto de elementos interconectados que al recibir una seal cada uno de los elementos que constituyen el sistema, realizan una funcin especfica, que es necesaria para que dicho elemento controle determinadas funciones del sistema. Diferentes pasos de un sistema de control: Comparacin de la seal medida La desviacin de la magnitud del valor prefijado, se enva al controlador El controlador evala la desviacin y da salida a una seal de correccin Esta seal de correccin llega al elemento final de control (EFC) y respondiendo este a ella modificando las condiciones del proceso o Deteccin del cambio de magnitud bajo control, por los elementos primarios de medida o Transmisin de la variacin de la magnitud de control al modelo de comparacin. o La seal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia. o o o o

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1.3.1

DIAGRAMA A BLOQUES DE SISTEMAS DE CONTROL.

Circuito de control abierto.

Figura 1.1.1 Circuito de control pre-alimentado.

Figura 1.2.1 Circuito de control retroalimentado.

Figura 1.3.1 Diagrama a bloques de sistemas de control

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1.3.2

SISTEMA DE CONTROL ABIERTO (LAZO ABIERTO). Maneja informacin pura, tiene control manual as como un control de tiempo.

1.3.3

SISTEMA DE CONTROL PRE-ALIMENTADO (LAZO CERRADO).

En contraste con el circuito de control abierto, una medicin en la entrada permite hacer una correccin en los aditivos usados y obtener as el objetivo deseado. Este tipo de control se parece al circuito abierto en cuanto a la prediccin, pero difiere en cuanto a que no tiene un programa fijo, sino que se regula de acuerdo a las necesidades, ya que cualquier cambio en la entrada produce una accin correctiva en el proceso, este tipo de control forma realmente un circuito cerrado en el que intervienen un instrumento de medicin o sensor, un computador o controlador, un regulador de aditivos, y el proceso, los cuatro elementos ligados. 1.3.4 SISTEMA DEL CONTROL POR RETROALIMENTACIN.

Si para un sistema dinmico la salida presente depende de las entradas anteriores, entonces, al introducir las entradas apropiadas en el presente, es posible influir en la salida en un futuro inmediato. Las palabras clave son apropiado e influir. Cmo se determina una entrada apropiada? La influencia es importante, insignificante, buena o mala? Es razonable esperar que la especificacin de la entrada adecuada requiera al menos de cierto conocimiento sobre el funcionamiento del sistema y que sea posible lograr los resultados deseados (la salida subsecuente) si se conoce la salida presente. Por lo general, la operacin del sistema se representa con algn modelo de su comportamiento, y la determinacin ms directa de la salida presente es una medicin. Considere de nuevo el abastecimiento de agua de la figura 1.1. Con base en el anlisis anterior, es evidente que la operacin del sistema del tanque de agua esta bastante bien determinada. Como lo demostr la ecuacin (1.3), el flujo de un grifo, y ciertamente en cualquier punto en el que se emplee el agua, es una funcin del nivel del tanque de agua, h. Algunas de las aplicaciones del abastecimiento de agua (tomando una vez ms la granja como ejemplo) pudieran ser bastante sensibles al flujo o presin de agua en el punto en el que se emplea. Las boquillas de presin para lavar el equipo o para limpiar los productos o los componentes del sistema de irrigacin por aspersores son dos buenos ejemplos.

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Figura1.4 Control de lazo abierto de un sistema De abastecimiento de agua.

Cmo asegurar que el nivel del tanque de agua permanezca suficientemente alto y con regularidad adecuada para estas aplicaciones? Una manera sencilla, suponiendo que durante lapsos significativos el volumen de agua empleado en los diversos lugares es ms o menos uniforme y predecible, y que es posible tolerar en las aplicaciones cierta variacin en la presin, y por tanto en el desempeo, sera operar la bomba y llenar el tanque con el agua del pozo con base en cierto tipo de programa de tiempos. En la figura 1.4a muestra la forma en que el nivel real del tanque depende de la operacin programada de la bomba o del nivel deseado del tanque. Si bien el programa de operacin de la bomba puede deducirse de, por ejemplo, el anlisis estadstico de los datos pasados del uso del agua en la granja, no hay nada en el esquema de control de la figura 1.4a que prescriba relacin alguna entre una variable del tanque y la otra (en este caso, las variables son Qentrada y h. El trmino Qsalida se relaciona con h mediante el parmetro de apertura de la vlvula, C, que en este caso se toma como una perturbacin del sistema o entrada de perturbacin). Ciertamente, si en algn momento la forma de usar el agua (la apertura equivalente de la vlvula) debiera desviarse de manera significativa de aqul en el que se basa el programa de la bomba, el sistema de control fallara u operara muy deficientemente. Este tipo de esquema de control se conoce como control de lazo abierto. En la figura 1.4b se observa la estructura de un sistema de lazo abierto. La caracterstica o variable especfica del sistema, la salida que se desea controlar, se conoce como variable controlada, en tanto que la caracterstica o variable que se determina por medio de la accin de control se conoce como entrada de control. De manera colectiva los elementos de control pueden ser llamados controladores, aunque, como se ver ms adelante pueden encontrarse en otros subgrupos. Por lo general la entrada de referencia supone el valor deseado de la variable controlada. El lazo es abierto en el sentido de que la entrada de control no puede determinarse en trminos de la variable controlada, es decir el controlador no prescribe una relacin entre la entrada de control y la variable controlada.

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Estructura del control por retroalimentacin. Otra manera de tratar el control de nivel del tanque de agua es tener un operador que encienda la bomba cada vez que el nivel del tanque baje del nivel de referencia y la apague de nuevo cuando el tanque sobrepase dicho nivel. Para facilitar el trabajo del operador, es posible conectar al tanque un sistema de medicin y transmisin, y un indicador de nivel (TN e IN), y emplearlos para mostrar el nivel del tanque al operador (vase la figura 1.5a). El resultado es un sistema de control de lazo cerrado, ya que existe una relacin prescrita (aunque de interruptor) entre el nivel del tanque y el flujo de entrada.

Figura1.5 Control manual y automtico Del nivel del agua en el tanque.

El operador que observa el nivel del tanque proporciona la va para cerrar el lazo. Sin embargo un sistema de control con un ser humano como un elemento del controlador es manual, es decir, no es automtico. En una granja ocupada, en la que un empleado no se puede dedicar exclusivamente a la operacin de la bomba, es obvio que tal control sera inadecuado o insatisfactorio. La figura 1.5b muestra un ejemplo de sistema de control automtico (de lazo cerrado) para el nivel del tanque. En este caso, la comparacin de la

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seal del nivel del tanque con el valor deseado ( que se proporciona al sistema como el punto de calibracin y el encendido y apagado de la bomba lo realiza el equipo apropiado en el controlador. Sin embargo observe que los sistemas manuales y automticos descritos arriba suponen: 1. Mantener (a pesar de ciertas interferencias externas) cierta relacin prescrita de una variable del sistema con otra, empleando el resultado de una comparacin entre estas variables; 2. Transmitir alguna seal o informacin desde una etapa posterior (salida) del sistema a otra previa (entrada); es decir, cerrar el lazo mediante una retroalimentacin. El concepto que interviene aqu es el de control por retroalimentacin. En el control por retroalimentacin se utiliza una medicin de la salida del sistema para modificar la entrada, de tal forma que la salida permanezca prxima al valor deseado. Existen muchos sistemas tanto de los que ocurren de manera natural como artificial, cuya operacin apropiada depende del control por retroalimentacin. Por lo general en todos los casos existe un instrumento de medicin (sensor) o elemento de retroalimentacin que mide la variable de salida o del sistema que interesa y transmite la medida a un controlador. Este compara la seal con el valor deseado o punto de calibracin, y enva las instrucciones pertinentes al mecanismo actuador ( o elemento final de control) que a su vez acta sobre el sistema u objeto de control (o planta), para adecuar las salidas subsecuentes (relacin prescrita) con el punto de calibracin. Lo que se ha descrito es la estructura tpica de un control por retroalimentacin ( o de lazo cerrado) (vase figura 1.6). Al comparar la estructura de control por retroalimentacin que aparece en la figura 1.6 con la estructura de lazo abierto que aparece en la figura 1.4b, note que el actuador puede, dependiendo de las circunstancias, considerarse parte del controlador o de la planta. La entrada del actuador, procedente del controlador se conoce como variable manipulada. Con la estructura de control por retroalimentacin como gua podemos analizar sistemas que sospechamos operan como sistemas de control por retroalimentacin.

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La idea consiste en identificar componentes de un sistema, que funcionan como elementos de estructura del control por retroalimentacin -controlador, actuador, objeto de control y sensor , as como establecer la variable controlada y el valor de calibracin. Si se puede hacer todo esto, entonces el sistema que se estudia es un sistema de control por retroalimentacin. Considere el caso del llamado termostato humano. Este notable sistema mantiene la temperatura del cuerpo alrededor de los 37C (98.6 F), con un grado ms de tolerancia, independientemente si la persona est en Alaska en pleno invierno o en Florida durante el verano. En este ltimo caso, es decir, para prevenir el sobrecalentamiento, la accin de control (entrada de control) es la dilatacin de los vasos sanguneos en la piel, que eleva el transporte de calor del interior del cuerpo a la superficie; y el sudor, que aumenta el ritmo con que se pierde calor desde la superficie hacia el exterior, a travs de la evaporacin (vase [3). El controlador est en el hipotlamo, una zona de la base del tallo cerebral sobre el punto en que se cruzan los nervios pticos. Pero donde estn los sensores? Durante un tiempo se pens que la piel era el principal instrumento de medicin para la proteccin contra el exceso de calor. Se hizo un experimento en el que se realizaron los siguientes pasos: (1) la temperatura de la piel, (2) se comparo la temperatura interna (medida con un termopar que se coloc en contacto con el tmpano, que est cerca del hipotlamo) y (3) se registraron los niveles de sudoracin de una persona en reposo y durante la realizacin de ejercicio. Los resultados demostraron que los principales sensores para la proteccin contra el exceso de calor se ubican en el propio controlador (el hipotlamo)! En la figura 1.7a, la temperatura de la piel (como candidato para la seal de retroalimentacin) no muestra una relacin consistente con la tasa de sudoracin (una entrada de control). Por otra parte la figura 1.7b indica que el nivel de sudoracin es relativamente fijo cuando la temperatura interna (otro candidato para la seal de retroalimentacin) medida cerca del controlador esta por debajo de los 36.9 C (98.4 F). Por encima de esta temperatura, la tasa de sudoracin aumenta en forma considerable cuando lo hace la

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temperatura interna. Estos resultados definieron con precisin el punto de calibracin de esta persona como 36.9 C (98.4 F) en el momento del experimento. Adems, los resultados indican que ciertamente existe un sensor que se ubica cerca o dentro del controlador y que el sistema de proteccin contra el calor excesivo es un sistema de control por retroalimentacin. Un ejemplo de retroalimentacin creado por el hombre en el que el controlador y el sensor estn combinados es el reloj de agua, inventado por Ctesibios de Alejandra ,Egipto, quien se supone vivi durante el reinado de Ptolomeo II (Filadelfo), 285-247 a. de C. (vase [4]). Se cree que este reloj es el instrumento por retroalimentacin ms antiguo.

Figura 1.7 Disipacin de calor como una funcin De las temperaturas interna y de la piel. De The Human Thermostat por T.H. Bezinger.Copyringht 1960 por Scientific American, Inc. Todos los derechos Reservados.

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El elemento esencial del reloj de agua (figura 1.8a) es la vlvula de flotacin o controlador, que asegura que una tasa constante de agua gotee del vaso regulador (objeto de control) al mantener un nivel constante de agua (variable controlada) en el vaso. El nivel de agua en el vaso regulador depende del abastecimiento externo de agua. Como se observa en la figura 1.8a, el mismo flotador que determina la apertura de la vlvula y por tanto el nivel de influjo de agua sobre el vaso, responde as mismo a la altura del vaso maestro. As, al mismo tiempo, el controlador dosifica y mide el nivel de agua. La funcin del reloj de agua se logra al recolectar el agua que gotea en el vaso regulador en otro vaso (que no se muestra), cuyos niveles estn calibrados para medir el tiempo. La figura 1.8b ilustra la estructura de control por retroalimentacin del reloj egipcio del agua. Observe que si el nivel deseado de agua en el vaso regulador es aqul en el que la vlvula (cono invertido y flotador), esta casi cerrada (por el flotador) entonces la presin p en la lnea de abastecimiento de agua representa esencialmente una perturbacin en el sistema.

Figura 1.8 Componentes y estructura De reloj de agua.

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Otros tipos de control. Hasta ahora, el anlisis ha sugerido varias clasificaciones o tipos de sistemas de control. Se ha visto que los sistemas de control pueden ser de lazo cerrado, manuales o automticos, y, en un sentido universal, que ocurren de manera natural o bien construidos por el hombre. Existen muchos otros tipos de sistemas de control que pueden clasificarse con base en los diversos aspectos del tema o disciplina. Por ejemplo, las clasificaciones naturalmente o hechos que el hombre, manual o automticamente, pueden considerarse clasificaciones basadas en factores sociales o del entorno. La tabla 1.3 resume los tipos de sistemas de control, clasificados segn las siguientes bases: 1. Sociales o del entorno. 2. Por la naturaleza del lazo. 3. Por la naturaleza del controlador. 4. Por la naturaleza de la planta. 5. Por el tipo de variable controlada. 6. Por la naturaleza del punto de calibracin o referencia. 7. Por el tipo de ley de control. 8. Por la tcnica de anlisis de diseo.

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Naturaleza del lazo: Sistema de control de prealimentacin. El control de lazo abierto del tanque de agua que se considera inadecuado para perturbaciones significativas en la apertura anticipada de la vlvula. Es posible mejorar significativamente esta situacin si la accin de control se determina con base en la medicin de la apertura de la vlvula. Ciertamente, si el conocimiento de la planta es exacto [las ecuaciones (1.3) y (1.5a) son precisas, y los valores de parmetro, como A, tambin lo son] y la medicin de las perturbaciones es completa (equivalentemente si C se mide con precisin todos los puntos un donde el agua es utilizada). Entonces el desempeo del sistema de control de lazo abierto puede ser tan bueno o an mejor que el sistema correspondiente a lazo cerrado. Un sistema de control de prealimentacin (vase figura 1.9b) es un sistema de control de lazo abierto que determina la entrada de control a la planta con base en la mediciones de la entrada alterada a la planta. La trayectoria entre las entradas alteradas y las de control es un lazo de prealimentacin porque ambas variables estn en el mismo lado de la planta [vase la ecuacin (1.5c)].

Figura 1.9 Sistema de control De prealimentacin.

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Naturaleza del controlador: Control discontinuo versus control contino. Todos los controladores considerados hasta ahora son discontinuos en su operacin. En particular, la accin de control (operacin de la bomba), o la ley de control, es de encendido-apagado. Llamada tambin bang-bang. La bomba esta encendida (se supone una velocidad tope y con un mximo desplazamiento) o apagada (cero flujo). esto contrasta con el control continuo, en el que la salida del controlador (variable manipulada) es una funcin continua de la entrada del controlador (variable de error). La figura 1.10 muestra un ejemplo de un sistema de control continuo en el nivel de un tanque. En este caso, la variable manipulada es la posicin del vstago de la vlvula de flujo de entrada. As la tasa de entrada del flujo de agua al tanque, Qentrada, es continuamente variable, suponiendo la existencia de una fuente constante de abastecimiento de agua. Tipo de variable controlada: Con base en la variable controlada, los sistemas de control de nivel del tanque de agua de las figuras 1.4a, 1.5, 1.9a y 1.10 pueden llamarse sistemas de control de nivel de lquido. Otros ejemplos de variables controlables incluyen altura (como el sistema de control de altura de una nave espacial), cabeceo (como el sistema de control de cabeceo de un avin) , velocidad (como por ejemplo un motor de corriente directa), posicin fuerza, par de torsin, presin, flujo, corriente, voltaje, flujo magntico, frecuencia, temperatura, humedad, densidad, concentracin y composicin qumica.

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Figura 1.10 Control continuo

Del nivel del tanque. En la figura 1.10, si el flujo que entra al tanque es la variable controlada que interesa, y si el tanque se considera como parte del sistema de medicin de flujo, entonces puede describirse el sistema de control que se ilustra en la figura como un sistema de control de flujo. Los controles de flujo de lquido, nivel del lquido, presin y temperatura son comunes en reactores, columnas de destilacin, intercambiadores de calor y sistemas de almacenamiento de lquidos. Estos son componentes tpicos en lo que con frecuencia se denominan industrias de proceso. Es posible hacer clasificaciones ms generales de los sistemas de control con base en el tipo de variable controlada por ejemplo, sistemas de control de proceso y servomecanismo.

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Servomecanismos versus procesos de control. En sentido estricto, un servomecanismo es un sistema de control por retroalimentacin en el que la variable controlada es una posicin (mecnica), por ejemplo, la posicin lineal de un pistn hidrulico o angular en el cigeal de un un motor. . En forma ms general, la posicin mecnica est estrechamente asociada con la velocidad, la aceleracin, la fuerza, el par de torsin y (considerando dispositivos electromecnicos) la frecuencia, el voltaje y la corriente. En este contexto, los procesos de control por lo general se refieren a los sistemas de control con otras variables controladas como el nivel del lquido, la presin, la temperatura, la densidad, la concentracin o la composicin qumica. El sistema de posicin de una impresora de matriz de puntos es un ejemplo de servomecanismo que resultar familiar para la mayora. Si ha retirado la cubierta de este tipo de impresoras para, por ejemplo, cambiar la cinta, habr observado la mayora de los componentes mecnicos del sistema de transporte del carro. En realidad, el sistema de posicin de la cabeza de impresin consiste en el sistema de posicin (lateral) del carro (que es un verdadero servomecanismo) y el sistema de posicin (longitudinal) del papel (que puede ser de lazo abierto, excepto quiz por la entrada de un sensor de falta de papel). Un sistema comn de transporte de papel en el sistema de alimentacin por friccin (que no se ilustra), en el que unos rodillos de presin oprimen el papel contra la charola, el papel es transportado entre ella y los rodillos. La cabeza de impresin esta montada en un carro que funciona sobre rieles de baja friccin que hacen ir y venir por la pgina mediante una corredera (por lo general un a banda temporizada), que constituye el enlace de impulso entre dos poleas y el tren de transmisin de un motor de varias velocidades. La posicin deseada de la cabeza de impresin y el patrn de puntos a imprimir son parte de los datos que enva la computadora al paquete de control electrnico de la impresora. Interfase de comunicacin, impulsores, panel de control, memoria y lgica principal. La interfase de comunicacin maneja el intercambio de datos entre la computadora y la impresora. En el panel de control una persona interacta con la impresora (por ejemplo, para cambiar modos de operacin, como tipos de letra). Los impulsores son necesarios para convertir seales digitales de baja energa (salida de control) de paquete electrnico a niveles de voltaje y corriente que permitan operar los actuadores: motores y solenoides. La unidad lgica principal incluye a uno o ms microprocesadores que toman las decisiones de control. Para la posicin del carro, la salida del controlador (paquete de control electrnico) -es decir, los datos del motor del carro- se enva al actuador (motor de pasos) mediante el impulsor del motor del carro. Un codificador ptico (por lo general integrado con la flecha del motor a pasos) enva informacin de distancia y direccin (e incluso velocidad) de regreso al paquete de control electrnico. Existe asimismo un sensor lugar de referencia de la cabeza de impresin que informa al paquete de control electrnico cuando el carro alcanza la posicin mxima. La lgica del paquete de control electrnico utiliza esas seales de retroalimentacin para calcular los datos del motor del carro necesarios para colocar con precisin la cabeza en la posicin deseada de impresin. Hoy en da, las resoluciones de posicin de la cabeza de impresin de 0.0028 (0.07 milmetros), o mejores son comunes, de modo que las densidades de puntos en texto y grficas de 360 puntos por pulgada se han vuelto comunes.

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1.4 DEFINICIONES Y APLICACIONES.

Los instrumentos de control empleados en la industria de proceso tales como qumica, petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica, textil, papel, etc., tienen su propia terminologa; los trminos empleados definen las caractersticas propias de medida y de control y las estticas y dinmicas de los diversos instrumentos utilizados: Indicadores, registradores, controladores, transmisores y vlvulas de control. La terminologa empleada se ha unificado con el fin usuarios y los organismos o entidades que intervienen directa o de la instrumentacin industrial empleen el mismo lenguaje. Las empleados se relacionan con las sugerencias hechas por la Makers Association) en su norma PMC20. 1.4.1 CAMPO DE MEDIDA (RANGO): e que los fabricantes, los indirectamente en el campo definiciones de los trminos SAMA (Scientific Appratus

Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o transmisin del instrumento. 1.4.2 ALCANCE:

Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. 1.4.3 ERROR:

Es la diferencia algebraica ente el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. 1.4.4 PRECISIN:

Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los lmites de error cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. 1.4.5 ZONA MUERTA O BANDA MUERTA:

Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir que no produce su respuesta. 1.4.6 SENSIBILIDAD: Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable medida. 1.4.7 REPETIBILIDAD:

Es la capacidad de reproduccin de las posiciones del ndice del instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de la variacin recorriendo todo el campo.

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1.4.8

HISTRESIS:

Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. 1.4.9 CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO:

Es aquel campo de medida en el valor cero de la variable o seal medida es mayor que el valor inferior del campo. 1.4.10 CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIN DE CERO: Es aquel campo de medida en el que el valor de cero de la variable o seal medida es menor que el valor inferior del campo. 1.4.11 ELEVACIN DE CERO: Es la cantidad con que el valor de cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. 1.4.12 SUPRESIN DE CERO: Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable. 1.4.13 DERIVA: Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un periodo de tiempo determinado mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales. 1.4.14 FIABILIDAD: Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de los lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. 1.4.15 RESOLUCIN: Magnitud de los cambios de escaln de la seal de salida (expresados en % de la salida de toda escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo. 1.4.16 RUIDO: Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos deseados. 1.4.17 LINEALIDAD: La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada.

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1.4.18 ESTABILIDAD: Capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida til y de almacenamiento especificadas. 1.4.19 TEMPERATURA DE SERVICIO: Campo de temperaturas ene el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de lmites de error especificados. 1.4.20 VIDA TIL DE SERVICIO: Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de servicio continuo e intermitentemente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento ms all de tolerancias especificadas.

1.5

SIMBOLOGA Y NOMENCLATURA (ISA) PARA INSTRUMENTOS.

En todas las ingenieras, los trminos empleados tienen un significado especfico para esa ingeniera, el objetivo de estas definiciones es formar un lenguaje propio que impida errores en interpretacin al momento de hacer requisitos o entender la literatura y artculos tcnicos de instrumentacin. Estos trminos fueron normados por la Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA). La norma de la SIA que rige esta informacin es conocida como S5.1 y su traduccin al espaol fue aceptada por su filial en Estados Unidos. Para mayor referencia a continuacin de cada trmino se da su equivalencia en ingles. La traduccin de las siguientes definiciones esta tomada literalmente de la Sociedad de Instrumentistas de Amrica, Seccin Mxico. Alarma (Alarm) . Dispositivo que indica la existencia de una condicin normal por medio de un cambio discreto en una seal audible, visible, o ambas, emitida para atraer la atencin. Atras del tablero (behind the board ) . Trmino aplicado a un lugar que: (1) est dentro de un rea que contiene al tablero de instrumentos. (2) est dentro o atrs del tablero, o no es accesible al operador para su uso normal, y (3) no se designa como local. Crculo (ballon). Smbolo utilizado para representar un instrumento o su identificacin. Circuito (lop) . Combinacin de uno o ms instrumentos interconectados para medir o controlar, o ambos, una variable de proceso, tambin se le conoce como lazo. Conmutador ( conmuter) . Dispositivo de operacin manual que conecta, desconecta o transfiere uno o ms circuitos y que no es una vlvula de control o vlvula de bloqueo de dos posiciones.

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Controlador (controller). Dispositivo con una seal de salida que se puede modificar para mantener la variable controlada en un valor determinado dentro de lmites especficos, o que puedan alterar la variable en forma particular. Un controlador manual es una estacin de carga manual y su salida no depende de la variable de proceso medida, sino que se puede modificar a voluntad del operador. Un controlador puede integrarse con otros elementos funcionales del circuito de control. Convertidor (converter) . Dispositivo que recibe informacin en forma de seal de instrumento, altera la forma y enva una seal de salida resultante. Un convertidor es un tipo especial de revelador. Con frecuencia a un convertidor se le llama transductor, aunque este ltimo es un trmino general cuyo uso no se recomienda para la conversin de una seal especfica. Elemento final de control (final control element). Es el dispositivo que cambia directamente el valor de la variable manipulada de un circuito de control. Elemento primario (primary element). Es la parte del circuito de un instrumento que primero detecta el valor de una variable de proceso y cuya salida asume un estado predeterminado o intangible que corresponde al valor de la deteccin. El elemento primario tambin se conoce como detector o sensor. Puede estar integrado con otros elementos funcionales de un circuito. Estacin de carga manual (manual loading station). Instrumento con una salida ajustable manualmente que se utiliza para actuar uno o ms dispositivos remotos. Aunque estos ltimos pueden ser elementos controladores para un circuito de control, la estacin no se emplea como unidad selectora automtica / manual. La estacin puede tener indicadores, luces y otros aditamentos integrales. Tambin se conoce como estacin manual o cargador manual remoto. Estacin de control (control station). Es una estacin de carga manual que tiene un conmutador selector automtico /manual para un circuito de control. Tambin se conoce como estacin automtica/manual o estacin selectora automtica. Escrutar (sacn). Muestrear cada una de un nmero de entradas en forma intermitente. Un escrutador puede tener funciones adicionales, tales como el registro o alarma. Funcion (function). Es el propsito de, o la accin realizada por, un dispositivo. Identificacin ( identification). Secuencia de letras, dgitos, o ambos, que se emplea para designar un instrumento particular o un circuito. Instrumentacin (instrumentation). Es la aplicacin de los instrumentos. Instrumento (instrument). Dispositivo usado directa o indirectamente para medir o controlar, o ambos, una variable. El trmino incluye vlvulas de control, vlvulas de alivio y dispositivos elctricos tales como anunciadores y botones de contacto, pero no se aplica a los componentes internos de un instrumento como seran fuelles receptores, resistencias, etc.

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Interruptor (switch). Dispositivo que conecta, desconecta o transfiere uno o ms circuitos y que no se identifica como un controlador, revelador o vlvula de control. Local (local). Es la ubicacin de un instrumento que no esta ni al frente ni atrs del tablero. Los instrumentos locales generalmente se encuentran cerca de un elemento primario o de un elemento final de control. Luz piloto (pilot light). Luz que indica la existencia de algunas de las condiciones normales posibles del sistema o dispositivo. Es diferente a la luz de alarma, ya que sta indica una condicin anormal. La luz piloto tambin se conoce como luz monitora. Medicin (measurement) . Es la determinacin de la existencia o magnitud de una variable. los instrumentos de medicin incluyen todos los dispositivos que se emplean directamente o indirectamente para este propsito. Montado en tablero ( borad-mounted). Trmino aplicado a un instrumento que se encuentra instalado en un tablero y que es accesible al operador para su uso normal. Proceso (process). Cualquier operacin o secuencia de operaciones que involucran un cambio de energa, composicin, dimensiones o de cualquier otra propiedad que se pueda definir con respecto a una referencia. En esta norma, el trmino proceso se utiliza para aplicarlo a todas las variables que no sean seales e instrumentos. Punto de prueba (test point). Conexin a proceso en la cual no hay instrumento permanente, pero cuyo propsito es que sirva como conexin temporal, intermitente o futura. Relevador (relay). Dispositivo que recibe informacin en forma de seales de uno o ms instrumentos, modifica la informacin o su forma, o ambas, si se requiere, emite una o ms seales de salida resultantes y no se le identifica como controlador, interruptor, conmutador, ni de otra forma. El trmino revelador tambin se aplica especficamente a un interruptor elctrico accionado remotamente por una seal elctrica. Sin embargo, para los propsitos de esta norma, su significado no es tan restringido ya que se utilizan para designar funciones que realizan los relevadores. Relevador computador (computing relay). Es un relevador que realiza uno o ms clculos o funciones lgicas, o ambos, y emite una o ms seales de salida resultantes. Tablero (board). Estructura que tiene un grupo de instrumentos montados en ella, y una identificacin individual. El tablero puede consistir de una o ms secciones componentes, escritorios, consolas y bastidores. Tablero local (local board). Estos tableros, entre los que se encuentran el principal o central, comnmente se localiza cerca de subsistemas o sub-reas de la planta. Telemedicin (telemetering). Es la prctica de transmitir y recibir la medicin de una variable para lectura u otros usos. El trmino se aplica con ms frecuencia a sistemas de seales elctricas.

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Transductor (transducer). Trmino general para un dispositivo que recibe informacin en la forma de una o ms cantidades fsicas, modifica la informacin o su forma, o ambas, si se requiere, y emite una seal de salida resultante. Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario, un transmisor, un relevador, un convertidor u otro dispositivo. Transmisor ( transmitter). Dispositivo que detecta una variable de proceso por medio de un elemento primario y que tiene una salida cuyo valor en el estado estable cambia nicamente en funcin de la variable de proceso en forma predeterminada. El elemento primario puede o no estar integrado al transmisor. Vlvula de control (control valve). Dispositivo diferente a la vlvula comn de dos posiciones operad manualmente, que manipula en forma directa al flujo de uno o ms corrientes del fluido de proceso. En algunas aplicaciones se le conoce tambin como compuerta (damper) o persiana(lover). Variable de proceso (process variable). Es cualquier propiedad variable de un proceso.

1.6

NOMENCLATURA Y SIMBOLOGA.

Para identificar un instrumento se usan de dos a cuatro letras maysculas, con las cuales se puede identificar la variable del instrumento, la funcin del instrumento y su accin. En la tabla se listan los significados de cada una de las letras de las cinco columnas, usando las columnas de izquierda a derecha y solamente una vez., por ejemplo TCR-12 tiene el siguiente significado. T => R => C => Es temperatura (primera columna). No aparece en la segunda columna por lo tanto pasa a la tercera y significa registro. Aparece en la cuarta columna y significa controlar.

12A=> Significa numero de circuitos de control considerando a la letra A como subdivisin de circuito, la letra A no es obligatorias en la nomenclatura. Notas aclaratorias sobre la aplicacin de dicho significado, las cuales se enlistan a continuacin: 1.- Eleccin del usuario significa que la letra debe usarse para cubrir significados no enlistados y que vayan a emplearse repetitivamente en un proyecto en particular. Los significados se definen una sola vez en la leyenda del proyecto. Por ejemplo, la letra N puede definirse como mdulo de elasticidad como primera letra, y osciloscopio como siguiente letra. 2.- No clasificada X significa que se usa para cubrir ciertos significados que se utilicen una sola vez o muy limitadamente, por ejemplo XR-2 puede ser registrador de esfuerzos, XR-3 uno de vibracin, XX-4 un osciloscopio de esfuerzos.

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3.- La forma gramatical de las siguientes letras puede modificarse segn se requiera. Por ejemplo, indicador o indicacin, transmitir o transmisor, etc. 4.- Cualquier primera letra si se utiliza en combinacin con las letras modificantes (segunda columna) deber considerarse que representa una nueva variable, de este modo T significa temperatura, y TD temperatura diferencial. 5.- La primer letra A para anlisis, cubre todos los anlisis que no estn en la tabla1.1., y que no estn cubiertos por una letra de eleccin del usuario. En los diagramas, el tipo de anlisis se debe definir en cada caso fuera del crculo. 6.- El uso de la primera letra U para multivariable en lugar de una combinacin de las primeras letras, es opcional. 7.- Se prefiere el uso de los trminos modificantes Alto, Bajo, Medio y Escrutar, pero es opcional. 8.- El termino se seguridad se aplicar nicamente en protectores de emergencia. De este modo, una vlvula auto-operada que controla la descarga del fluido, ser PCV, aun cuando la vlvula no ser un PSV si se requiere que proteja contra condiciones de emergencia, es decir, contra condiciones peligrosas para el personal, el equipo o ambos que no se espera que surjan normalmente. 9.- La funcin de la pasiva MIRILLA, se aplica a todos los instrumentos que proporcionan una vista directa y no calibrada del proceso. 10.- El trmino INDICACIN, se refiere nicamente a la presentacin de otro dato de una medicin real. No se aplica a una escala de ajuste manual de una variable. 11.- Una luz piloto que forme parte del circuito de instrumentos deber designarse mediante la primera letra seguida por la letra L; por ejemplo, KL indica la terminacin de un perodo de tiempo. L significa motor elctrico operando. O como XL suponiendo que la luz sea activada por contactos elctricos auxiliares del arrancador de motor. Sin embargo, sise desea identificar una luz piloto que no sea parte del circuito formal de instrumentos, esta se podr representar en la misma manera o alternativamente, mediante una sola letra L. La accin de una luz piloto puede ir acompaada de una seal audible. 12.- El uso de la siguiente letra U para multifuncin, en lugar de una combinacin de otras letras funcionales es opcional. 13.- Un dispositivo que conecta, desconecta o transfiere uno o ms circuitos puede ser un conmutador, un interruptor, un revelador, un controlador de dos posiciones o excepcionalmente una vlvula de control, dependiendo de la aplicacin.

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Generalmente se usa conmutador si es operado manualmente. Se usa interruptor o controlador de dos posiciones si es automtico y adems es el primer dispositivo del circuito. Ese trmino se usa generalmente si el dispositivo emplea para alarma, luz piloto, seleccin e interconexin o seguridad. Se usa revelador si es automtico y no es el primer dispositivo en el circuito, es decir, si es accionado por un interruptor o controlador de dos posiciones. 14.- Se espera que las funciones asociadas con el uso de la letra siguiente. Y se definan fuera del crculo el diagrama cuando resulte conveniente. Esto no necesita hacerse cuando la funcin sea evidente, como en el caso de las vlvulas de selenoide. 15.- El uso de los trminos modificantes Alto, Bajo y Medio deber corresponder a los valores de la variable medida, no de la seal. Por ejemplo, un alambre de alto nivel derivada de la seal se vaya a un valor extremo. 16.- Los trminos Alto y Bajo cuando se aplique a posiciones de vlvulas y otros dispositivos de apertura y cierre se define como sigue: Alto denota que la vlvula est en, o cerca de , la posicin de apertura y Bajo denota que est en , o cerca de , La posicin del cierre total.

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Tabla 1.1 Significado de letras de identificacin.

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Smbolos de lneas de instrumentacin. Estas lneas sern siempre ms finas que las lneas de tubera de proceso. A) Conexin a proceso, unin mecnica o suministro a instrumentos. B) Seal neumtico, incluido cualquier gas que no sea aire. C) Seal elctricas. D) Tubo capilar (sistema lleno). E) Seal hidrulica. F) Seal electromagntica o snica.

Figura 1.4 Smbolos de lneas de instrumentacin

Se sugiere las siguientes abreviaturas para indicar los tipos de suministro de energa. Estas abreviaturas tambin pueden aplicarse a suministros de fluidos de purga. SA SE SG SH SN SD SH2O Suministro de aire. Suministro elctrico. Suministro de gas. Suministro hidrulico. Suministro de Nitrgeno. Suministro de vapor. Suministro de agua.

Smbolos de instrumentos. Los instrumentos se simbolizan con un crculo de 11mm de dimetro aproximadamente, dentro de este crculo debern ir de las letras y nmeros que se identifiquen con dicho instrumento, en caso de que el instrumento tenga una doble funcin; por ejemplo, un instrumento que tenga dos controladores se deben usar dos crculos tangenciales utilizando una clave para cada uno de ellos.

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