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La H de Hamilton
Definicin de cuaternin
Multiplicacin de cuaterniones
Conjugada e inversa
Conjugada:
Inversa:
2
q tiene norma unidad Las rotaciones se logra mediante una multiplicacin de cuaterniones
Rotar puntos
Podemos embeber las coordenadas cartesianas del vector sobre el que rotar en las 3 ltimas componentes del cuaternin (v).
Aplicar la matriz a un vector requiere unas pocas operaciones menos que aplicar un cuaternin a un vector??
Fuente: Wiipedia Ya hemos dicho que, a menos que se definan a mano, las rotaciones se hacen en HW grfico mediante matrices
Tcnicas de videojuegos -- Mster en Informtica Grfica, Juegos y Realidad Virtual QUATERNIONES 07
Recursos
Ejemplo de cdigo en OpenGL: Tutorial de NeHe Quaternion Camera Class
Artculo de Sobeit Void: Quaternion Powers http://www.gamedev.net/reference/articles/article1095.asp Artculo de Simon Brown: Representing Rotations in Quaternion Arithmetic MathWorld: http://mathworld.wolfram.com/Quaternion.html Wikipedia: http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation
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